JP6973596B2 - Driving support device - Google Patents
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Description
本発明は、運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device.
自車両の前方を走行する貨物車両の荷台から貨物が自車両の前に突然落下してくることがある。この場合、運転者は、落下してきた貨物(以下、落下物という)を監視し始め、危険が及ぶと判断してから対応をとるため、落下物を避けることができないことがある。 Freight may suddenly fall in front of the own vehicle from the loading platform of the freight vehicle traveling in front of the own vehicle. In this case, the driver may not be able to avoid the falling cargo because he / she starts to monitor the falling cargo (hereinafter referred to as “falling object”) and takes measures after determining that there is a danger.
また、落下物が、貨物車両が走行する車線の対向車線を走行する車両(以下、対向車両という)にも影響を与えることがある。特に、カーブにおいて、対向車両にとって対向車線から飛んでくる落下物を避けることは非常に困難である。 In addition, the falling object may affect a vehicle (hereinafter referred to as an oncoming vehicle) traveling in the oncoming lane of the lane in which the freight vehicle travels. Especially on curves, it is very difficult for oncoming vehicles to avoid falling objects flying from the oncoming lane.
また、自車両と貨物車両との間を鞍乗型車両が走行していた場合、落下物の影響により鞍乗型車両が転倒する可能性がある。このため、自車両の運転手は、落化物及び鞍乗型車両の両方を監視し、対応する必要が生じるため、運転者への負担が大きかった。 Further, if the saddle-type vehicle is traveling between the own vehicle and the freight vehicle, the saddle-type vehicle may fall due to the influence of a falling object. For this reason, the driver of the own vehicle needs to monitor and deal with both the fallen object and the saddle-mounted vehicle, which imposes a heavy burden on the driver.
従来、自車両の前方を繰り返し撮影し、時系列に連続して撮影された複数の画像を比較して、当該複数の画像中に、例えば先行車両の荷台を基準とする一つ目の水平ラインAと、当該水平ラインAよりも下方の水平ラインBを設定し、物体が水平ラインA、Bを横切ったことをそれぞれ検知し、水平ラインA、Bの距離及び画像の撮影間隔に基づいて、物体が下方に移動する速度を算出し、物体が落下物である確度を数値化し、当該確度が閾値より大きい場合、運転者に警告することが提案されている(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, the front of the own vehicle is repeatedly photographed, and a plurality of images taken continuously in time series are compared, and in the plurality of images, for example, the first horizontal line based on the loading platform of the preceding vehicle. A and a horizontal line B below the horizontal line A are set, it is detected that an object has crossed the horizontal lines A and B, respectively, and based on the distance between the horizontal lines A and B and the image shooting interval, It has been proposed to calculate the speed at which an object moves downward, quantify the probability that the object is a falling object, and warn the driver if the certainty is greater than the threshold (see, for example, Patent Document 1).
しかしながら、特許文献1に開示されている技術では、落下物を見逃すリスクを低減できるが、落下物が荷台を基準とした水平ラインAを横切ることを契機に落下物を検知する。従って、運転者は、落下が発生してから落下物を監視し始め、危険が及ぶと判断した場合に対応をとるため、従来と同様に、突然落下してきた貨物を避けることができない場合があり得る。
However, the technique disclosed in
また、特許文献1では、落下物が対向車両に危険を及ぼす点、及び、自車両の前方を走行している鞍乗型車両が転倒する危険性がある点については何ら言及していない。
Further,
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、先行車両の荷台に積載された貨物が落下する前兆を検知し、貨物の落下発生を警告し、予防安全を向上できる運転支援装置を提供することを目的の一つとする。 The present invention has been made in view of this point, and provides a driving support device capable of detecting a sign that a cargo loaded on a loading platform of a preceding vehicle will fall, warning the occurrence of a cargo fall, and improving preventive safety. One of the purposes is to do.
本発明の運転支援装置の一態様は、自車両の前方を走行する先行車両又は路面に落ちた後の落下物を含む前記路面上の障害物を認識し、継続して監視する前方監視手段と、前記前方監視手段により前記先行車両の荷台に積載された貨物の映像又は前記貨物の付随物の映像から落下する前兆を捉えて前記貨物の落下の発生を予測可能な貨物落下予測手段と、前記貨物の落下に関する情報を提供する情報提供手段と、落下物検知手段と、を具備し、前記自車両に対して前記先行車両の他に他車両が存在し、前記自車両が前記先行車両の前記貨物の落下の前兆、又は、前記先行車両から後方及び左右側面方向の三方向に落下の発生を検知した場合、対向車両、前記自車両が走行する車線に隣接する他の車線を走行する車両及び後方車両である前記他車両のうち少なくとも1つに前記貨物の落下の前兆又は落下の発生の情報を提供し、道路の線形、交差点、一時停止位置及び信号機の設置位置を含む交通環境に関する情報に基づいて貨物の落下の予測を継続することを特徴とする。 One aspect of the driving support device of the present invention is a forward monitoring means for recognizing and continuously monitoring obstacles on the road surface including a preceding vehicle traveling in front of the own vehicle or a falling object after falling on the road surface. , The cargo fall prediction means capable of predicting the occurrence of the fall of the cargo by capturing the sign of the fall from the image of the cargo loaded on the loading platform of the preceding vehicle or the image of the accessory of the cargo by the forward monitoring means. An information providing means for providing information on a fall of cargo and a falling object detecting means are provided, and another vehicle exists in addition to the preceding vehicle with respect to the own vehicle, and the own vehicle is said to be the preceding vehicle. When a sign of a fall of cargo or the occurrence of a fall is detected from the preceding vehicle in three directions, rearward and left and right sideways, an oncoming vehicle, a vehicle traveling in another lane adjacent to the lane in which the own vehicle is traveling, and a vehicle and the like. It provides information on the precursors or occurrence of a fall of the cargo to at least one of the other vehicles behind, and provides information on the traffic environment including road alignments, intersections, pause positions and signal installation positions. It is characterized by continuing to predict the fall of the vehicle based on it.
本発明によれば、先行車両の荷台に積載された貨物が落下する前兆を検知し、貨物の落下発生を警告し、予防安全を向上できる。 According to the present invention, it is possible to detect a sign that the cargo loaded on the loading platform of the preceding vehicle falls, warn of the occurrence of the cargo fall, and improve preventive safety.
以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照して詳細に説明する。なお、以下においては、本発明に係る運転支援装置を自動運転車両である自動四輪車に適用した例について説明するが、適用対象はこれに限定されることなく変更可能である。例えば、本発明に係る運転支援装置を、他のタイプの車両(例えば、自動二輪車、自動三輪車等の鞍乗型車両)に適用してもよい。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following, an example in which the driving support device according to the present invention is applied to an autonomous four-wheeled vehicle, which is an autonomous driving vehicle, will be described, but the application target is not limited to this and can be changed. For example, the driving support device according to the present invention may be applied to other types of vehicles (for example, saddle-mounted vehicles such as motorcycles and tricycles).
なお、自動運転式ではない手動運転式の車両の場合についても、本発明は有効に作用する。具体的には、運転者が疲労等で漫然運転状態(通常より注意力が低下している状態)に陥っている場合である。このような漫然運転状態では、運転中における車両コントロールの主体は、運転者ではなく自車両に搭載した運転支援装置に頼ることが多くなるので、本発明が有効に作用する。 The present invention also works effectively in the case of a manual driving type vehicle that is not an automatic driving type. Specifically, it is a case where the driver is in a state of involuntary driving (a state in which attention is lower than usual) due to fatigue or the like. In such a casual driving state, the main body of the vehicle control during driving often relies on the driving support device mounted on the own vehicle instead of the driver, so that the present invention works effectively.
<概要>
荷台から貨物が落下するという事象は、突然に始まるのではなく、前兆現象がある。本件発明者は、先行車両の荷台に載置された貨物を継続して監視すれば貨物の落下を予測できると考えた。
<Overview>
The phenomenon of cargo falling from the loading platform does not start suddenly, but has a precursory phenomenon. The inventor of the present invention considered that the fall of the cargo could be predicted by continuously monitoring the cargo placed on the loading platform of the preceding vehicle.
そこで、本件発明者は、自車両の前方を走行し、荷台を備えた先行車両(以下、貨物車両ともいう)の荷台に積載された貨物を、例えば、所定の間隔で連続的に撮影し、ある時点の画像とその後の画像とを比較して、当該貨物の外観の変化を継続的に監視し、当該変化の量に基づいて貨物が落下するか否か判定することを見出し、本発明を完成するに至った。 Therefore, the present inventor travels in front of the own vehicle and continuously photographs the cargo loaded on the loading platform of the preceding vehicle (hereinafter, also referred to as a freight vehicle) provided with the loading platform, for example, at predetermined intervals. By comparing the image at a certain point in time with the image after that, it was found that the change in the appearance of the cargo is continuously monitored and whether or not the cargo falls is determined based on the amount of the change. It came to be completed.
すなわち、本発明の運転支援装置は、自車両の前方を走行する先行車両(貨物車両)を撮影する撮像手段と、前記撮像手段により撮影した画像に基づいて前記先行車両の荷台に積載された貨物の映像又は前記貨物の付随物の映像の時系列の変化から前記貨物の落下の発生を予測する貨物落下予測手段と、前記貨物落下予測手段が前記貨物の落下の発生を予測した場合に、前記貨物の落下に関する情報を提供する情報提供手段と、を具備することを特徴とする。 That is, the driving support device of the present invention has an image pickup means for photographing a preceding vehicle (freight vehicle) traveling in front of the own vehicle, and a cargo loaded on the cargo bed of the preceding vehicle based on the image taken by the image pickup means. When the cargo fall predicting means for predicting the occurrence of the cargo fall and the cargo fall predicting means predicting the occurrence of the cargo fall from the change in the time series of the image of the cargo or the image of the cargo accessory, the said. It is characterized by comprising an information providing means for providing information on the fall of cargo.
ここで、貨物とは、一定の容積があり、塊として認識可能な物をいう。貨物の具体例としては、箱物(包装材として箱を使用した貨物)、長尺物(例えば、角材)、及び、土壌(土、砂、石等)が挙げられる。長尺物は、荷台に納まらないので、荷崩れによる落下の影響は甚大であり、長尺物を積載した車両は監視が最も必要な車両の一つである。 Here, the cargo has a certain volume and can be recognized as a lump. Specific examples of the cargo include a box (a cargo using a box as a packaging material), a long object (for example, a square material), and soil (soil, sand, stone, etc.). Since long objects do not fit in the loading platform, the impact of falling due to a collapse of the load is enormous, and vehicles loaded with long objects are one of the vehicles that need to be monitored most.
また、貨物の付随物とは、貨物を運搬する際に貨物に付き従う物品をいう。付随物は、例えば、貨物を荷台に固定する固定用品を含む。固定用品の具体例としては、ロープ、ベルト、シート等が挙げられる。 Further, the cargo accessory means an article that accompanies the cargo when transporting the cargo. Incidents include, for example, fixtures that secure the cargo to the bed. Specific examples of fixing products include ropes, belts, seats and the like.
また、貨物又は貨物の付随物の映像の時系列の変化は、貨物又は貨物の付随物のプロフィールの変化であることが好ましい。 Also, the time-series changes in the image of the cargo or cargo appendages are preferably changes in the profile of the cargo or cargo appendages.
プロフィールとは、貨物又は貨物の付随物の外部から観察できる状態をいい、外観、外郭、外形及び輪郭を包含する。 A profile is a condition that can be observed from the outside of a cargo or an accessory of the cargo, and includes an appearance, an outer shell, an outer shape, and an outline.
貨物のプロフィールの変化は、例えば、複数の貨物を荷台に横方向に平積みしたり、積み重ねたり、している場合、複数の貨物全体を捉えて監視することができる。また、一般には、荷台上の高い位置にある荷物が揺られて動きやすく、落下することが多いので、複数の貨物全体の上部のプロフィールの変化が重要であるので、その部分を抽出して変化を監視してもよい。 Changes in the cargo profile can be captured and monitored for a plurality of cargoes as a whole, for example, when a plurality of cargoes are horizontally stacked or stacked on a loading platform. Also, in general, cargo at a high position on the loading platform is easily shaken and easily moves and often falls, so it is important to change the profile of the upper part of the entire cargo, so that part is extracted and changed. May be monitored.
貨物の付随物のプロフィールの変化は、例えば、ロープ、ベルト、シート等の弛みによって生じる。ロープ等が緩むと貨物が落下しやすい。そこで、ロープ、ベルトの長さの変化又はシートの外観の変化を捉え、監視することにより、貨物の落下の前兆を捉えることができる。 Changes in the profile of cargo accompaniment are caused, for example, by slackening of ropes, belts, seats, etc. If the rope etc. loosens, the cargo tends to fall. Therefore, by catching and monitoring changes in the length of ropes and belts or changes in the appearance of seats, it is possible to catch signs of cargo falling.
なお、貨物をシートで覆っていた場合、走行風にてシートがたなびくことがあるが、シートの単なるたなびきと、荷崩れによるシートの連続的な外観の変化とは、ほとんどの場合識別が可能であり、問題にはなり難い。 If the cargo is covered with a sheet, the sheet may flutter due to the running wind, but in most cases it is possible to distinguish between the mere fluttering of the sheet and the continuous change in the appearance of the sheet due to the load collapse. Yes, it is unlikely to be a problem.
本発明の運転支援装置において、貨物が荷台に対して後方又は側方へ地面に向って移動したことを検知する落下物検知手段をさらに具備することが好ましい。また、この場合において、貨物落下予測手段が貨物の落下の発生を予測した場合に、自車両及び貨物車両の間を走行する鞍乗型車両を監視する鞍乗型車両監視手段をさらに具備することが好ましい。 It is preferable that the driving support device of the present invention further includes a falling object detecting means for detecting that the cargo has moved backward or laterally toward the ground with respect to the loading platform. Further, in this case, the saddle-type vehicle monitoring means for monitoring the saddle-type vehicle traveling between the own vehicle and the cargo vehicle when the cargo fall prediction means predicts the occurrence of the cargo fall shall be further provided. Is preferable.
また、情報提供手段は、貨物の落下に関する情報を、自車両、対向車両、自車両が走行する車線に隣接する他の車線を走行する車両、及び、後方車両のうち少なくとも1つに提供することが好ましい。 In addition, the information providing means shall provide information on the fall of the cargo to at least one of the own vehicle, the oncoming vehicle, the vehicle traveling in another lane adjacent to the lane in which the own vehicle is traveling, and the vehicle behind. Is preferable.
また、情報提供手段は、貨物の落下に関する情報を、貨物車両に提供することが好ましい。 Further, it is preferable that the information providing means provides information on the fall of the cargo to the cargo vehicle.
貨物の落下に関する情報は、例えば、運転者に落下物発生の前兆があることの警告情報である。 The information regarding the fall of the cargo is, for example, warning information that the driver has a sign of the occurrence of a fallen object.
上記のような自車両から他車両(貨物車両を含む)への情報の提供は、例えば、車車間通信を用いて行うことができるが、特に限定されない。 The provision of information from the own vehicle to another vehicle (including a freight vehicle) as described above can be performed using, for example, vehicle-to-vehicle communication, but is not particularly limited.
また、貨物落下予測手段は、貨物の落下が発生する可能性がないと判断した場合であっても、自車両の進路の交通環境に関する情報に基づいて貨物の落下の予測を継続することが好ましい。 Further, it is preferable that the cargo fall prediction means continues to predict the cargo fall based on the information on the traffic environment of the course of the own vehicle even if it is determined that the cargo fall is unlikely to occur. ..
ここで、交通環境とは、道路の線形(カーブ等の平面線形及び登り坂及び下り坂等の縦断線形を含む)、交差点、一時停止位置、信号機の設置位置などを含む。 Here, the traffic environment includes road alignment (including horizontal alignment such as curves and vertical alignment such as uphill and downhill), intersections, stop positions, traffic light installation positions, and the like.
貨物落下予測手段が落下の可能性が無いと判断した場合であっても、今後の進路上において、例えば、カーブ、坂道、信号機、一次停止位置等が存在すれば、貨物車両が荷台に積載した貨物に慣性力が働くため、落下が発生する可能性がある。従って、このような場合には貨物の落下の予測を継続することで、予防安全効果が一層向上する。 Even if the cargo fall prediction means determines that there is no possibility of a fall, if there are curves, slopes, traffic lights, primary stop positions, etc. in the future course, the cargo vehicle will be loaded on the loading platform. Inertial force acts on the cargo, which may cause it to fall. Therefore, in such a case, the preventive safety effect is further improved by continuing to predict the fall of the cargo.
交通環境に関する情報は、例えば、ナビゲーション装置が利用する地図情報、及び、GPS受信部が受信するGPS信号に含まれるが、通信手段を用いて、インターネット上のサーバから入手することも可能である。また、車載カメラが撮影した画像から標識等を認識し、交通環境に関する情報を取得することも可能である。このように、交通環境に関する情報の取得先及び取得方法は特に限定されない。 Information on the traffic environment is included in, for example, map information used by the navigation device and GPS signals received by the GPS receiving unit, but can also be obtained from a server on the Internet by using a communication means. It is also possible to recognize signs and the like from images taken by an in-vehicle camera and acquire information on the traffic environment. As described above, the acquisition destination and acquisition method of information on the traffic environment are not particularly limited.
<運転支援装置>
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照してより詳細に説明する。まず、本実施の形態に係る運転支援装置100の構成について説明する。図1は、本実施の形態に係る運転支援装置の概略構成図である。なお、運転支援装置100が適用される自動運転式の自車両1において、自動四輪車が通常備えている構成(エンジン、タイヤ等)は備えているものとし、説明は省略する。
<Driving support device>
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the drawings. First, the configuration of the
本実施の形態に係る運転支援装置100(図1参照)は、処理部の一例であるECU(Electronic Control Unit)101を備えている。ECU101は、例えば、各種処理を実行するプロセッサにより構成される。
The operation support device 100 (see FIG. 1) according to the present embodiment includes an ECU (Electronic Control Unit) 101, which is an example of a processing unit. The
ECU101は、処理部としてプログラムを実行することにより、貨物落下予測手段102と、前方監視手段103と、落下物検知手段104と、情報提供手段105と、車車間通信制御手段106と、自動運転制御手段107と、を実現可能に構成されている。
By executing a program as a processing unit, the
また、運転支援装置100は、自車両1の前方を撮影する撮影手段の一例として、前方カメラ111を備え、その出力がECU101に入力されるように電気的に接続されている。前方カメラ111は、動画を撮影するビデオカメラ又は所定の間隔で連続的に写真(静止画)を撮影するデジタルカメラである。前方カメラ111は、夜間も撮影可能な高感度監視カメラであることが好ましい。
Further, the driving
また、運転支援装置100は、自動運転のための各種センサとして、例えば、ジャイロセンサ112、加速度センサ113及び車速センサ114を備え、それらの出力がECU101に入力されるように電気的に接続されている。
Further, the driving
また、運転支援装置100は、自動運転のために、自動運転制御手段107による制御下で、車速の変更や方向転換のための速度制御手段115及び操舵制御手段116がECU101により制御可能なように電気的に接続されている。
Further, in the driving
また、ECU101には、記憶手段121、音声出力手段122、通信手段123、表示手段124及びナビゲーション装置125及びGPS受信部126が、相互に信号を送受信、或いは、一方向で信号を送信又は受信が可能なように電気的に接続されている。
Further, in the
なお、ナビゲーション装置125は、表示手段124及びGPS受信部126に電気的に接続され、表示手段124を制御すると共に、GPS受信部126からGPS信号が入力されるように構成されている。
The
貨物落下予測手段102は、後述のように、前方カメラ111により撮影した自車両1の前方画像(撮影画像)に基づいて、貨物の落下の発生を予測するように構成されている。
As will be described later, the cargo fall predicting means 102 is configured to predict the occurrence of a cargo fall based on the front image (photographed image) of the
前方監視手段103は、前方画像に基づいて、先行車両(貨物車両及び鞍乗型車両を含む)及び路面上の障害物(路面に落ちた後の落下物を含む)を認識し、継続して監視し、回避が必要かどうか判断するように構成されている。 The forward monitoring means 103 continuously recognizes the preceding vehicle (including freight vehicle and saddle-mounted vehicle) and obstacles on the road surface (including falling objects after falling on the road surface) based on the forward image. It is configured to monitor and determine if evasion is necessary.
落下物検知手段104は、貨物が貨物車両の荷台に対して後方及び左右側面方向の三方向へ地面に向って移動したことを検知するように構成されている。
The falling
情報提供手段105は、音声出力手段122、通信手段123及び表示手段124を制御して、自車両1の運転手、貨物車両、隣接車両、対向車両に対して各種情報を提供するように構成されている。情報提供の詳細については後述する。
The
車車間通信制御手段106は、通信手段123を制御し、他車両との車車間通信を実行するように構成されている。車車間通信には、相手方の車両からの肯定応答(ACK)なしで情報を送信するブロードキャスト通信と、相手方の車両からの肯定応答があった後に情報を送受信する一対一通信とがある。 The vehicle-to-vehicle communication control means 106 is configured to control the communication means 123 and execute vehicle-to-vehicle communication with another vehicle. Vehicle-to-vehicle communication includes broadcast communication in which information is transmitted without an acknowledgment (ACK) from the other vehicle, and one-to-one communication in which information is transmitted and received after an acknowledgment from the other vehicle.
自動運転制御手段107は、主に自車両1の自動運転制御を実行する。ジャイロセンサ112、加速度センサ113、車速センサ114、地図情報を提供するナビゲーション装置125及びGPS受信部126からの出力に基づいて、速度制御手段115及び操舵制御手段116を制御して、自車両1の加速、減速及び操舵を行うように構成されている。
The automatic driving control means 107 mainly executes automatic driving control of the
また、運転支援装置100(図1)において、記憶手段121は、用途に応じてROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等の一つ又は複数の記憶媒体で構成される。 Further, in the driving support device 100 (FIG. 1), the storage means 121 is composed of one or a plurality of storage media such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory) depending on the application.
音声出力手段122は、例えば、スピーカ(不図示)から音声合成された案内文を出力するように構成されている。 The voice output means 122 is configured to output, for example, a voice-synthesized guide text from a speaker (not shown).
音声出力手段122に代えて、警報音発生手段を備えていてもよい。警報音発生手段は、自車両1の運転者に対して警報を行うものである。警報音発生手段は、例えば、警報音発生器及びスピーカで構成されてもよい。
Instead of the voice output means 122, an alarm sound generation means may be provided. The alarm sound generating means gives an alarm to the driver of the
通信手段123の一例は、車車間通信を行うための無線通信手段である。 An example of the communication means 123 is a wireless communication means for performing vehicle-to-vehicle communication.
表示手段124としては、例えば、後述のナビゲーション装置125が備えたディスプレイを利用してもよいし、例えばフロントガラスに画像を投影するオーバーヘッドディスプレイ(不図示)を用いてもよい。
As the display means 124, for example, a display provided in the
また、表示手段124としては、インストルメントパネル(不図示)のディスプレイを用いてもよい。また、表示手段124に代えて、インストルメントパネルが備える警告灯を用いて警告等の情報提供を行ってもよい。 Further, as the display means 124, a display of an instrument panel (not shown) may be used. Further, instead of the display means 124, information such as a warning may be provided by using a warning light provided in the instrument panel.
ナビゲーション装置125は、例えば、自らの内部に備えた記憶手段に格納された地図情報に基づいて自らが備えたディスプレイ(表示手段124の一例)に地図を表示するように構成されている。
The
GPS受信部126は、GPS衛星からGPS信号を受信し、ECU101及びナビゲーション装置125へ出力するように構成されている。
The
以上、図1を参照して自車両1として自動四輪車に搭載された運転支援装置100について説明した。自車両1の他の例である鞍乗型車両の一例に運転支援装置100を搭載することも可能である。自動四輪車と鞍乗型車両との相違は、まず、表示手段124に情報を表示させる代わりに、例えば、ヘルメットに内蔵された外部通信機器(不図示)に、通信手段123を用いて情報を送信し、例えば音声により情報を運転者に提供する点にある。もちろん、自動四輪車の場合と同様に、鞍乗型車両に搭載された車載機器を用いてもよい。
As described above, the driving
また、外部通信機器として、スマートグラスのようなヘッドマウントディスプレイ(表示手段124の一例)を用い、情報を表示させることも可能である。 Further, it is also possible to display information by using a head-mounted display (an example of the display means 124) such as a smart glass as an external communication device.
しかしながら、自動四輪車と鞍乗型車両とで運転支援装置100が同じ構成であってもよいことは言うまでもない。なお、以下の説明で単に自車両1と説明した場合には、自動四輪車及び鞍乗型車両の両方を意味している。
However, it goes without saying that the driving
次に、本実施の形態に係る運転支援装置100の制御フローについて説明する。図2〜図4は、本実施の形態に係る運転支援装置100の制御フローを示す図である。
Next, the control flow of the
まず、前方監視手段103(図1参照)は、自車両1の前方を継続的に監視し、監視範囲内を走行する他車両が貨物車両か否か判定する(ST101)。この判定は、例えば、前方カメラ111が撮影した画像に含まれる先行車両を後ろから見て荷台を検出できるか否かで行うことができる。荷台には、フラット型のトラックの荷台の他、普通乗用車のルーフキャリアも含まれる。
First, the forward monitoring means 103 (see FIG. 1) continuously monitors the front of the
前方監視手段103は、ST101において、判定がNOであれば、ST101を繰り返す。判定がYESであれば、荷台に貨物が積載されているか否か判定する(ST102)。ST102において、判定がNOであれば、ST101へ戻る。 If the determination is NO in ST101, the forward monitoring means 103 repeats ST101. If the determination is YES, it is determined whether or not the cargo is loaded on the loading platform (ST102). If the determination is NO in ST102, the process returns to ST101.
<貨物落下予測処理>
ST102において、判定がYESであれば、貨物落下予測手段102(図1参照)は、貨物落下予測処理を実施する(ST103)。
<Cargo drop prediction processing>
If the determination is YES in
本実施の形態において、貨物落下予測手段102は、前方カメラ111により撮影した画像に基づいて貨物車両の荷台に積載された貨物のプロフィールの時系列の変化から貨物の落下の発生を予測する。
In the present embodiment, the cargo fall predicting means 102 predicts the occurrence of a cargo drop from a time-series change in the profile of the cargo loaded on the cargo bed of the cargo vehicle based on the image taken by the
前方カメラ111がビデオカメラである場合、動画から所定の間隔(例えば、数秒)毎に静止画を抽出し、ある時点の画像とその次の画像とを比較し、貨物のプロフィールの変化量を求める。当該変化量が閾値を超える場合には、貨物が落下する前兆があり、落下が発生する可能性があると判定する。
When the
また、前方カメラ111がデジタルカメラである場合、所定の間隔で連続的に撮影し、ある時点の画像とその次の画像とを比較し、貨物のプロフィールの変化量を求める。当該変化量が閾値を超える場合には、貨物が落下する前兆があり、落下が発生する可能性があると判定する。
Further, when the
貨物を固定するためにロープが用いられている場合、ある時点の画像とその次の画像とを比較するときに、ロープの映像を抽出して、その変化からロープの弛み量(外観の変化の一例)を求める。弛み量が閾値を超える場合に、貨物が落下する前兆があり、落下が発生する可能性があると判定することもできる。固定用品がベルトである場合も同様である。 When a rope is used to secure the cargo, when comparing the image at one point with the image after that, the image of the rope is extracted and the amount of slack of the rope (change in appearance) is extracted from the change. An example) is obtained. When the amount of slack exceeds the threshold value, it can be determined that there is a sign that the cargo will fall and that the cargo may fall. The same applies when the fixing item is a belt.
貨物のプロフィールの変化量及びロープ等の弛み量の両方が閾値を超える場合に貨物が落下する可能性があると判定することも可能である。 It is also possible to determine that the cargo may fall if both the amount of change in the profile of the cargo and the amount of slack in the rope etc. exceed the threshold value.
次いで、図2に示すように、貨物落下予測手段102(図1参照)は、貨物落下予測処理(ST103)の結果に基づいて貨物落下の可能性があるか否か判定を行う(ST104)。ST104において、判定がNOであれば、貨物落下予測手段102は、ナビゲーション装置125と連携し、自車両1の進路上に交通環境の一例であるカーブが存在するか否か判定する(ST105)。ST105において、判定がYESであれば、ST103に戻り、貨物落下予測処理を再び行う。ST105において、判定がNOであれば、ST101に戻る。
Next, as shown in FIG. 2, the cargo drop predicting means 102 (see FIG. 1) determines whether or not there is a possibility of cargo falling based on the result of the cargo drop prediction process (ST103) (ST104). If the determination is NO in
一方、ST104において、判定がYESであれば、貨物落下予測手段102は、自車両1が自動運転中か否か判定する(ST106)。ST106において、判定がYESであれば、図3に示す自動運転中の制御フローに進み、判定がNOであれば図4に示す手動運転中の制御フローに進む。
On the other hand, if the determination is YES in
<自動運転>
まず、図3を参照して自動運転中の制御フローについて説明する。車車間通信制御手段106(図1参照)は、貨物車両と車車間通信が可能か否か判定する(ST201)。当該判定は、車車間通信制御手段106が通信手段123を制御し、貨物車両に対して通信要求(REQ)を送信し、所定の時間内に貨物車両から肯定応答(ACK)を受信できたか否かに基づいて行うことができる。
<Automatic driving>
First, the control flow during automatic operation will be described with reference to FIG. The vehicle-to-vehicle communication control means 106 (see FIG. 1) determines whether or not inter-vehicle communication with the freight vehicle is possible (ST201). In this determination, whether or not the vehicle-to-vehicle communication control means 106 controls the communication means 123, transmits a communication request (RQ) to the freight vehicle, and receives an acknowledgment (ACK) from the freight vehicle within a predetermined time. It can be done based on the cargo.
ST201において、判定がNOであれば、情報提供手段105は、車車間通信制御手段106と協働して、自車両1の周囲を走行する他車両に対して、貨物が落下する前兆があり、落下の可能性があることを警告する警告情報を送信する(ST202)。
If the determination is NO in ST201, the
ここで、他車両とは、自車両1と同一の車線を走行する後方車両、自車両1が走行する車線に隣接する車線を、自車両1と同一の方向に走行する隣接車両、及び、自車両1に対して対向車線を走行する対向車両を含む。
Here, the other vehicle is a rear vehicle traveling in the same lane as the
自車両1から他車両への警告情報の送信は、肯定応答なしのブロードキャスト送信により行われる。
The transmission of the warning information from the
警告情報を受信した他車両の通信機器は、警告情報に基づいて他車両の運転者に貨物車両から貨物が落下する前兆があり、自らの前方を注視する必要があることを警告するため、表示手段により警告を表示するか、又は、音声出力手段により警告文を出力する。 The communication device of the other vehicle that received the warning information displays it to warn the driver of the other vehicle that there is a sign that the cargo will fall from the freight vehicle and it is necessary to keep an eye on the front of the freight vehicle based on the warning information. A warning is displayed by means, or a warning message is output by voice output means.
次いで、自車両1(図1参照)においては、落下物検知手段104が、落下物検知処理を実施する(ST203)。具体的には、落下物検知手段104は、前方カメラ111により撮影した画像に基づいて、貨物車両に積載された貨物が荷台に対して後方又は側方へ地面に向って移動したか否かを検知する。
Next, in the own vehicle 1 (see FIG. 1), the falling object detecting means 104 carries out the falling object detecting process (ST203). Specifically, the falling
前方カメラ111により撮影した画像としては、貨物落下予測処理(ST103)について説明した場合と同様に、動画から抽出した画像(静止画)、及び、連続的に撮影した写真(静止画)を用いることができる。
As the image taken by the
貨物が荷台に対して貨物が後方に移動して地面に向って移動(落下)したか否かの検知は、例えば、特許文献1に記載されているように、先行車両の荷台を基準に設定された水平ラインを物体が横切ったことを検出することに基づいて行うことができる。
Detection of whether or not the cargo has moved backward with respect to the loading platform and moved (falls) toward the ground is set based on the loading platform of the preceding vehicle, for example, as described in
また、貨物が荷台に対して貨物が側方へ移動して地面に向って移動(落下)したか否かの検知は、例えば、先行車両の側面を基準に設定された垂直ラインを物体が横切ったことを検出することに基づいて行うことができる。 Further, in order to detect whether or not the cargo has moved (falls) toward the ground by moving the cargo sideways with respect to the loading platform, for example, the object crosses a vertical line set with reference to the side surface of the preceding vehicle. It can be done based on detecting that.
落下物の検知は、上述の方法に限定されることがなく、当業者が公知技術を適宜採用することができることは言うまでもない。 It goes without saying that the detection of a falling object is not limited to the above-mentioned method, and a person skilled in the art can appropriately adopt a known technique.
落下物検知手段104は、落下物検知処理(ST203)の検知結果に基づいて、落下物があったか否か判定する(ST204)。ST204において、判定がNOであれば、前方監視手段103(図1参照)により貨物車両がまだ前方に存在するか判定する(ST205)。ST205で、判定がYESであれば、ST203に戻り、落下物の検知を継続する。一方、ST205でNOであれば、ST213の運転終了判定(後述)に進む。
The falling
ST204において、判定がYESであれば、前方監視手段103が自車両1の前方に鞍乗型車両が存在するか否か判定する(ST206)。ST206において、判定がYESであれば、前方監視手段103は、鞍乗型車両監視処理を開始する(ST207)。 If the determination is YES in ST204, the front monitoring means 103 determines whether or not a saddle-mounted vehicle exists in front of the own vehicle 1 (ST206). If the determination is YES in ST206, the forward monitoring means 103 starts the saddle-type vehicle monitoring process (ST207).
鞍乗型車両監視処理では、前方監視手段103が、鞍乗型車両を継続的に監視し、転倒等の、自車両1による回避対応が必要となる事象を検知する。
In the saddle-type vehicle monitoring process, the front monitoring means 103 continuously monitors the saddle-type vehicle and detects an event such as a fall that requires avoidance measures by the
ST206において、判定がNOであれば、ST207を行わず、ST208に進む。 If the determination is NO in ST206, ST207 is not performed and the process proceeds to ST208.
ST208では、前方監視手段103が路面監視処理を開始する。路面監視処理では、前方監視手段103が、前方の路面を継続的に監視し、落下物を含む障害物により自車両1による回避対応が必要となる事象を検知する。
In ST208, the forward monitoring means 103 starts the road surface monitoring process. In the road surface monitoring process, the front monitoring means 103 continuously monitors the road surface in front of the vehicle, and detects an event that requires avoidance measures by the
その後、自動運転制御手段107は、鞍乗型車両監視処理及び路面監視処理の結果、回避対応が必要な事象が発生した否かを判定する(ST209)。ST209において、判定がYESであれば、自動運転制御手段107は、回避対応処理を実施する(ST210)。回避対応としては、減速による車間距離の確保、操舵による車線変更及び進路変更等が含まれる。鞍乗型車両への対応及び落下物への対応は異なってもよいし、同じであっても良い。 After that, the automatic driving control means 107 determines whether or not an event requiring avoidance measures has occurred as a result of the saddle-type vehicle monitoring process and the road surface monitoring process (ST209). If the determination is YES in ST209, the automatic operation control means 107 implements the avoidance response process (ST210). Avoidance measures include securing the inter-vehicle distance by deceleration, lane change and course change by steering. The response to saddle-type vehicles and the response to falling objects may be different or the same.
ST209において、判定がNOであれば、ST213の運転終了判定(後述)に進む。 If the determination is NO in ST209, the process proceeds to ST213 operation end determination (described later).
一方、ST201(図3参照)において、判定がYESであれば、情報提供手段105は、車車間通信制御手段106と協働して、貨物車両に対して、貨物が落下する前兆があり、落下の可能性があることを警告する警告情報を送信する(ST211)。
On the other hand, if the determination is YES in ST201 (see FIG. 3), the
自車両1から貨物車両への警告情報の送信は、肯定応答ありの一対一通信により行われる。
The transmission of the warning information from the
警告情報を受信した貨物車両の通信機器は、警告情報に基づいて他車両の運転者に貨物車両から貨物が落下する前兆があり、自らの前方を注視する必要があることを警告するため、表示手段124により警告を表示するか、又は、音声出力手段122により警告文を出力する。
The communication device of the freight vehicle that received the warning information displays it to warn the driver of another vehicle that there is a sign that the freight will fall from the freight vehicle based on the warning information and that it is necessary to keep an eye on the front of the freight vehicle. A warning is displayed by the
次に、自車両1においては、前方監視手段103が、貨物車両が停止行動を開始したか否かを判定する(ST212)。当該判定は、例えば、貨物車両のブレーキランプの点灯、ハザードランプの点滅、又は、貨物車両が路肩等に進路変更したことに基づいて行うことができる。
Next, in the
ST212において、判定がNOであれば、ST202に進む。判定がYESであれば、ST213の運転終了判定に進む。 If the determination is NO in ST212, the process proceeds to ST202. If the determination is YES, the process proceeds to the operation end determination of ST213.
ST213では、運転終了判定として、ECU101(図1参照)は、運転が終了しているかどうかを例えばエンジン稼働中かどうかに基づいて判定する。ST213において、判定がNOであれば、図2に示すST101に戻り、判定がYESであれば全体の処理を終了する。 In ST213, as an operation end determination, the ECU 101 (see FIG. 1) determines whether or not the operation has been completed based on, for example, whether or not the engine is in operation. In ST213, if the determination is NO, the process returns to ST101 shown in FIG. 2, and if the determination is YES, the entire process is terminated.
<手動運転>
次に、図4を参照して手動運転中の制御フローについて説明する。特に明記する場合を除き、図3に示す制御フローと同様の点については説明を省略する。車車間通信制御手段106(図1参照)は、貨物車両と車車間通信が可能か否か判定する(ST301)。
<Manual operation>
Next, the control flow during manual operation will be described with reference to FIG. Unless otherwise specified, the same points as the control flow shown in FIG. 3 will be omitted. The vehicle-to-vehicle communication control means 106 (see FIG. 1) determines whether or not inter-vehicle communication with the freight vehicle is possible (ST301).
ST301において、判定がNOであれば、情報提供手段105は、自車両1及び自車両1の周囲を走行する他車両に対し、警告情報を提供する(ST302)。まず、情報提供手段105は、自車両1の運転者に貨物車両から貨物が落下する前兆があり、自らの前方を注視する必要があることを警告するため、表示手段124により警告を表示するか、又は、音声出力手段122により警告文を出力する。
If the determination is NO in ST301, the
さらに、情報提供手段105は、車車間通信制御手段106と協働して、自車両1の周囲を走行する他車両に対して、貨物が落下する前兆があり、落下の可能性があることを警告する警告情報を送信する。
Further, the
以降のST303〜ST309の処理については、図3を参照して説明した制御フローのST203〜ST209と同様の処理である。 Subsequent processes of ST303 to ST309 are the same as those of ST203 to ST209 of the control flow described with reference to FIG.
ST309において、判定がYESであれば、情報提供手段105は、自車両1の運転者に対して案内を発令する(ST310)。 If the determination is YES in ST309, the information providing means 105 issues guidance to the driver of the own vehicle 1 (ST310).
案内には、(A)回避応答を行うことを促す案内、(B)路面への注視を促す案内、(C)鞍乗型車両への注意を促す案内がある。 The guidance includes (A) guidance for urging an avoidance response, (B) guidance for urging attention to the road surface, and (C) guidance for urging attention to a saddle-mounted vehicle.
案内は、情報提供手段105が、表示手段124及び音声出力手段122を制御することにより行うことができる。
Guidance can be performed by the
一方、ST301(図4参照)において、判定がYESであれば、情報提供手段105は、車車間通信制御手段106と協働して、貨物車両に対して、貨物が落下する前兆があり、落下の可能性があることを警告する警告情報を送信する(ST311)。
On the other hand, if the determination is YES in ST301 (see FIG. 4), the
次に、自車両1においては、前方監視手段103が、貨物車両が停止行動を開始したか否かを判定する(ST312)。
Next, in the
ST312において、判定がNOであれば、ST302に進む。判定がYESであれば、情報提供手段105は、自車両1の運転者に対して、貨物車両に対する注視を促す案内を発令する(ST313)。その後、ST313の運転終了判定に進む。
If the determination is NO in ST312, the process proceeds to ST302. If the determination is YES, the information providing means 105 issues a guide for urging the driver of the
ST313の運転終了判定において、判定がNOであれば、図2に示すST101に戻り、判定がYESであれば全体の処理を終了する。 If the determination is NO in the operation end determination of ST313, the process returns to ST101 shown in FIG. 2, and if the determination is YES, the entire process is terminated.
以上説明した運転支援装置100における制御フローに示した各処理の順番は一例であり、当業者であれば変更が可能であることは容易に理解できるであろう。
The order of each process shown in the control flow in the
以上説明したように、本実施の形態に係る運転支援装置100によれば、連続的に撮影された前方画像に含まれる、貨物又は貨物の付随物の映像から、貨物又は付随物のプロフィール等の時系列の変化に基づいて、当該貨物の少なくとも一部が落下する前兆を捉え、落下の発生を予測する。落下が予測された場合に貨物の落下に関する情報(警告情報等)を提供するので、予防安全を向上することができる。
As described above, according to the driving
自車両1においては、手動運転時には、警告情報に基づいて、自車両1の運転者が自車両1の前方に注視することを促す(図4中ST302)ので、当該運転者は、落下が突然に起こった場合に比べて、落下物(貨物)の発見が容易になり、落下物を避けやすくなる。
In the
また、自車両1において、落下物検知手段104により、貨物が貨物車両の荷台に対して後方又は側方に移動して地面に向って移動(落下)したことを検知し(図3中ST203及び図4中ST303)、落下物を検知したときは、前方監視手段103により路面を継続的に監視する(図3中ST208及び図4中ST308)。そして、回避対応が必要な場合(図3中ST309及び図4中ST309)には、自動運転時であれば、自動運転制御手段107に回避対応を実施させ(図3中ST210)、手動運転時であれば、回避対応を促す案内を発令し(図4中ST310)、運転者に回避対応を行わせることができる。この結果、予防安全をより向上できる。
Further, in the
特に、本実施の形態のように、貨物の落下を荷台に対して後方及び左右側面方向の三方向への移動を監視することにより、落下物の検知を精度良く行うことができる。 In particular, as in the present embodiment, by monitoring the fall of the cargo in the three directions of the rear and the left and right side surfaces with respect to the loading platform, it is possible to accurately detect the fallen object.
さらに、落下物を検知したときは、前方監視手段103(図1参照)により、自車両1と貨物車両との間を鞍乗型車両が走行しているか否かを検知し、鞍乗型車両3を継続的に監視する(図3中ST206及びST207、並びに、図4中ST306及びST307)。図5は、本実施の形態において自車両1と貨物車両との間を鞍乗型車両が走行している状態を示す模式図である。図6は、本実施の形態に係る運転支援装置100において、前方カメラ111が撮影した前方画像を示す模式図である。
Further, when a falling object is detected, the forward monitoring means 103 (see FIG. 1) detects whether or not the saddle-type vehicle is traveling between the
なお、図5及び図6中、符号4は、隣接車線を走行している他車両である自動四輪車を示す。また、図5中、破線Aは、自車両1からの監視範囲を示す。図6中、破線Bは、貨物車両2の貨物の映像の範囲を示す。また、符号6は、隣接車線を走行している他車両である鞍乗型車両を示す。さらに、矢印Cは、貨物11のプロフィールが時系列で変化する方向を示す。
In FIGS. 5 and 6, reference numeral 4 indicates an automobile four-wheeled vehicle which is another vehicle traveling in an adjacent lane. Further, in FIG. 5, the broken line A indicates the monitoring range from the
図5及び図6に示すように、自車両1と貨物車両2との間を、鞍乗型車両3が走行している場合がある。貨物車両2の荷台2aには、複数の貨物11が積載され、ロープ12で固定され、かつ、シート13で上部が覆われている。なお、図6中、便宜上、シート13は省略している。このような状態で、例えば、ロープ12が緩み、シート13がはがれて、貨物車両2の荷台2aから一つの貨物11aが荷台2aの後方から道路に向って落下すると、突然落下してきた落下物14を回避しようとして、鞍乗型車両3がバランスを崩して横転する可能性がある。
As shown in FIGS. 5 and 6, the saddle-mounted vehicle 3 may be traveling between the
本実施の形態では、このような危険な状況であっても、前方監視手段103(図1参照)が、鞍乗型車両3を継続的に監視しているので、横転等が発生して、自車両1が回避対応を行う必要が生じたならば(図3中ST209及び図4中ST309)、自動運転時であれば、自動運転制御手段107に回避対応を実施させ(図3中ST210)、手動運転時であれば、回避対応を促す案内を発令し(図4中ST310)、運転者に回避対応を行わせることができる。この結果、予防安全をより向上できる。
In the present embodiment, even in such a dangerous situation, the forward monitoring means 103 (see FIG. 1) continuously monitors the saddle-mounted vehicle 3, so that a rollover or the like occurs. If the
また、本実施の形態では、情報提供手段105は、警告情報を、対向車両、隣接車両、及び、後方車両に送信している(図3中ST202及び図4中ST302)。これにより、これらの他車両の運転手は、当該運転者は、落下が突然に起こった場合に比べて落下物の発見が容易になり、予防安全を向上できる。
Further, in the present embodiment, the
図7は、本実施の形態において自車両1、貨物車両2及び対向車両の関係を示す模式図である。図7において、貨物車両2の荷台2aに積載されている複数の貨物11のうち、落下する可能性がある貨物11aだけを示している。なお、図5及び図6と同様の構成については同一の番号を付し、説明を省略する。
FIG. 7 is a schematic diagram showing the relationship between the
図7に示すように、道路20がカーブしている場合、対向車両21では、運転者の視線は、図7中に二点鎖線の矢印Dで示されるように、対向車両21の前方であるため、貨物車両2の荷台2aの上は、見えない、又は、見えにくい状況になりやすい。しかし、このような状況であっても、自車両1からは、貨物11の落下を検知できるので、自車両1の情報提供手段105(図1参照)が、警告情報を対向車両21に送信することが可能である(図3中ST202及び図4中ST302)。これにより、対向車両21の運転手は、対向車両21の通信装置から警告情報を受けて、道路20の路面に注視し、道路20の対向車線に落下物14が落下したとしても、落下が突然に起こった場合に比べて落下物14の発見が容易になり、予防安全を向上できる。
As shown in FIG. 7, when the road 20 is curved, in the oncoming
図8は、本実施の形態において貨物が長尺物である場合の映像を示す模式図である。なお、図5〜図7と同様の構成については同一の番号を付し、説明を省略する。図8に示すように、貨物が長尺物31である場合も、長尺物31のプロフィールの時系列的な変化又はロープ12の弛み量に基づいて、長尺物31の落下の前兆を捉え、落下の発生を予測することができる。図7に示すように道路20がカーブしているときに、長尺物31が道路20の対向車線に落下すると、対向車両21に与える被害は甚大である。しかし、このような状況であっても、自車両1の情報提供手段105(図1参照)が、警告情報を、対向車両21に送信している(図3中ST202及び図4中ST302)。これにより、対向車両21の運転手は、対向車両21の通信装置から警告情報を受け、道路20の路面に注視しているので、落下が突然に起こった場合に比べて、長尺物31を避けやすくなり、予防安全を向上できる。
FIG. 8 is a schematic diagram showing an image when the cargo is a long object in the present embodiment. The same configurations as those in FIGS. 5 to 7 are assigned the same numbers, and the description thereof will be omitted. As shown in FIG. 8, even when the cargo is a
また、本実施の形態に係る運転支援装置100によれば、情報提供手段105(図1参照)は、警告情報を貨物車両に提供する(図3中ST211及び図4中ST311)。これにより、貨物車両の運転手に貨物の荷崩れを確認し、荷物を正しく積載し直すことを促すことができる。この結果、危険な貨物の落下を未然に防止し、予防安全を向上できる。
Further, according to the driving
また、本実施の形態に係る運転支援装置100によれば、貨物落下予測手段102(図1参照)は、貨物の落下が発生する可能性がないと判断した場合(図2中ST104)であっても、自車両1の進路の交通環境に関する情報に基づいて貨物の落下の予測を継続する(図2中ST105)。これにより、例えば、図2示したカーブの他にも、坂道、一時停止、信号機での停止などによって、自車両1に慣性力が働き、落下が発生する場合にも対応でき、予防安全をより向上できる。
Further, according to the
なお、本発明は上記実施の形態に限定されず、種々変更して実施することが可能である。上記実施の形態において、添付図面に図示されている大きさや形状などについては、これに限定されず、本発明の効果を発揮する範囲内で適宜変更することが可能である。その他、本発明の目的の範囲を逸脱しない限りにおいて適宜変更して実施することが可能である。 The present invention is not limited to the above embodiment, and can be modified in various ways. In the above embodiment, the size, shape, and the like shown in the accompanying drawings are not limited to this, and can be appropriately changed within the range in which the effects of the present invention are exhibited. In addition, it can be appropriately modified and implemented as long as it does not deviate from the scope of the object of the present invention.
例えば、上記の実施の形態において、前方カメラ111(図1参照)で撮影した画像を記憶手段121に記憶しておき、貨物が落下したために交通事故が発生し、万一、係争(裁判)に発展した場合、貨物の落下が原因であることを立証する有力な証拠資料として活用することもできる。 For example, in the above embodiment, the image taken by the front camera 111 (see FIG. 1) is stored in the storage means 121, and a traffic accident occurs due to the cargo falling, and in the unlikely event of a dispute (trial). If developed, it can also be used as a powerful source of evidence to prove that the cause is a fall of cargo.
また、図8を参照したように貨物車両2の荷台2aに積載されている貨物が長尺物31である場合、前方監視手段103により長尺物31を画像認識し、他車両へ送信する警告情報に貨物の種類が長尺物であることを示す付加情報を含めておくこともできる。これにより、対向車両21の運転者は長尺物31が落下する可能性があることを考慮し、前方の路面に注視しているので、長尺物31をより避けやすくなり、予防安全をより向上できる。
Further, as shown in FIG. 8, when the cargo loaded on the
以上説明したように、本発明は、先行車両の荷台に積載された貨物が落下する前兆を検知し、貨物の落下発生を警告し、予防安全を向上できるという効果を有し、特に、自動四輪車、鞍乗型車両等の運転支援装置に有用である。 As described above, the present invention has the effect of detecting a sign that the cargo loaded on the loading platform of the preceding vehicle will fall, warning that the cargo has fallen, and improving preventive safety. It is useful for driving support devices such as wheeled vehicles and saddle-mounted vehicles.
1 自車両
2 貨物車両(先行車両)
2a 荷台
3 鞍乗型車両
11、11a 貨物
12 ロープ
13 シート
14 落下物
100 運転支援装置
101 ECU
102 貨物落下予測手段
103 前方監視手段
104 落下物検知手段
105 情報提供手段
106 車車間通信制御手段
107 自動運転制御手段
111 前方カメラ(撮像手段)
112 ジャイロセンサ
113 加速度センサ
114 車速センサ
115 速度制御手段
116 操舵制御手段
121 記憶手段
122 音声出力手段
123 通信手段
124 表示手段
125 ナビゲーション装置
126 GPS受信部
1
2a Loading platform 3 Saddle-
102 Cargo fall prediction means 103 Forward monitoring means 104 Falling
112
Claims (7)
前記前方監視手段により前記先行車両の荷台に積載された貨物の映像又は前記貨物の付随物の映像から落下する前兆を捉えて前記貨物の落下の発生を予測可能な貨物落下予測手段と、
前記貨物の落下に関する情報を提供する情報提供手段と、
落下物検知手段と、を具備し、
前記自車両に対して前記先行車両の他に他車両が存在し、
前記自車両が前記先行車両の前記貨物の落下の前兆、又は、前記先行車両から後方及び左右側面方向の三方向に落下の発生を検知した場合、
対向車両、前記自車両が走行する車線に隣接する他の車線を走行する車両及び後方車両である前記他車両のうち少なくとも1つに前記貨物の落下の前兆又は落下の発生の情報を提供し、
道路の線形、交差点、一時停止位置及び信号機の設置位置を含む交通環境に関する情報に基づいて貨物の落下の予測を継続することを特徴とする運転支援装置。 A forward monitoring means that recognizes and continuously monitors obstacles on the road surface, including a preceding vehicle traveling in front of the own vehicle or a falling object after falling on the road surface.
A cargo fall predicting means capable of predicting the occurrence of a fall of the cargo by capturing a sign of the fall from the image of the cargo loaded on the loading platform of the preceding vehicle or the image of the accessory of the cargo by the forward monitoring means.
An information providing means for providing information on the fall of the cargo, and
Equipped with a falling object detection means,
There are other vehicles in addition to the preceding vehicle with respect to the own vehicle,
When the own vehicle detects a sign of the fall of the cargo of the preceding vehicle, or the occurrence of a fall from the preceding vehicle in three directions of rearward and left-right sideways.
At least one of the oncoming vehicle, the vehicle traveling in the other lane adjacent to the own vehicle, and the other vehicle behind the vehicle is provided with information on the precursor or occurrence of the fall of the cargo.
A driving assistance device characterized by continuing to predict cargo falls based on information about the traffic environment, including road alignments, intersections, stop positions and traffic light installation positions.
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