JP6973596B2

JP6973596B2 - Driving support device

Info

Publication number: JP6973596B2
Application number: JP2020170881A
Authority: JP
Inventors: 光次倉田
Original assignee: Suzuki Motor Co Ltd
Current assignee: Suzuki Motor Co Ltd
Priority date: 2017-01-23
Filing date: 2020-10-09
Publication date: 2021-12-01
Anticipated expiration: 2037-01-23
Also published as: JP2021002412A

Description

本発明は、運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device.

自車両の前方を走行する貨物車両の荷台から貨物が自車両の前に突然落下してくることがある。この場合、運転者は、落下してきた貨物（以下、落下物という）を監視し始め、危険が及ぶと判断してから対応をとるため、落下物を避けることができないことがある。 Freight may suddenly fall in front of the own vehicle from the loading platform of the freight vehicle traveling in front of the own vehicle. In this case, the driver may not be able to avoid the falling cargo because he / she starts to monitor the falling cargo (hereinafter referred to as “falling object”) and takes measures after determining that there is a danger.

また、落下物が、貨物車両が走行する車線の対向車線を走行する車両（以下、対向車両という）にも影響を与えることがある。特に、カーブにおいて、対向車両にとって対向車線から飛んでくる落下物を避けることは非常に困難である。 In addition, the falling object may affect a vehicle (hereinafter referred to as an oncoming vehicle) traveling in the oncoming lane of the lane in which the freight vehicle travels. Especially on curves, it is very difficult for oncoming vehicles to avoid falling objects flying from the oncoming lane.

また、自車両と貨物車両との間を鞍乗型車両が走行していた場合、落下物の影響により鞍乗型車両が転倒する可能性がある。このため、自車両の運転手は、落化物及び鞍乗型車両の両方を監視し、対応する必要が生じるため、運転者への負担が大きかった。 Further, if the saddle-type vehicle is traveling between the own vehicle and the freight vehicle, the saddle-type vehicle may fall due to the influence of a falling object. For this reason, the driver of the own vehicle needs to monitor and deal with both the fallen object and the saddle-mounted vehicle, which imposes a heavy burden on the driver.

従来、自車両の前方を繰り返し撮影し、時系列に連続して撮影された複数の画像を比較して、当該複数の画像中に、例えば先行車両の荷台を基準とする一つ目の水平ラインＡと、当該水平ラインＡよりも下方の水平ラインＢを設定し、物体が水平ラインＡ、Ｂを横切ったことをそれぞれ検知し、水平ラインＡ、Ｂの距離及び画像の撮影間隔に基づいて、物体が下方に移動する速度を算出し、物体が落下物である確度を数値化し、当該確度が閾値より大きい場合、運転者に警告することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, the front of the own vehicle is repeatedly photographed, and a plurality of images taken continuously in time series are compared, and in the plurality of images, for example, the first horizontal line based on the loading platform of the preceding vehicle. A and a horizontal line B below the horizontal line A are set, it is detected that an object has crossed the horizontal lines A and B, respectively, and based on the distance between the horizontal lines A and B and the image shooting interval, It has been proposed to calculate the speed at which an object moves downward, quantify the probability that the object is a falling object, and warn the driver if the certainty is greater than the threshold (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１０−１０８３７１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2010-108371

しかしながら、特許文献１に開示されている技術では、落下物を見逃すリスクを低減できるが、落下物が荷台を基準とした水平ラインＡを横切ることを契機に落下物を検知する。従って、運転者は、落下が発生してから落下物を監視し始め、危険が及ぶと判断した場合に対応をとるため、従来と同様に、突然落下してきた貨物を避けることができない場合があり得る。 However, the technique disclosed in Patent Document 1 can reduce the risk of missing a falling object, but detects the falling object when the falling object crosses the horizontal line A with respect to the loading platform. Therefore, the driver starts monitoring the fallen object after the fall occurs and takes measures when it is judged that there is a danger, so it may not be possible to avoid the suddenly dropped cargo as in the past. obtain.

また、特許文献１では、落下物が対向車両に危険を及ぼす点、及び、自車両の前方を走行している鞍乗型車両が転倒する危険性がある点については何ら言及していない。 Further, Patent Document 1 does not mention at all that a falling object poses a danger to an oncoming vehicle and that a saddle-mounted vehicle traveling in front of the own vehicle may fall.

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、先行車両の荷台に積載された貨物が落下する前兆を検知し、貨物の落下発生を警告し、予防安全を向上できる運転支援装置を提供することを目的の一つとする。 The present invention has been made in view of this point, and provides a driving support device capable of detecting a sign that a cargo loaded on a loading platform of a preceding vehicle will fall, warning the occurrence of a cargo fall, and improving preventive safety. One of the purposes is to do.

本発明の運転支援装置の一態様は、自車両の前方を走行する先行車両又は路面に落ちた後の落下物を含む前記路面上の障害物を認識し、継続して監視する前方監視手段と、前記前方監視手段により前記先行車両の荷台に積載された貨物の映像又は前記貨物の付随物の映像から落下する前兆を捉えて前記貨物の落下の発生を予測可能な貨物落下予測手段と、前記貨物の落下に関する情報を提供する情報提供手段と、落下物検知手段と、を具備し、前記自車両に対して前記先行車両の他に他車両が存在し、前記自車両が前記先行車両の前記貨物の落下の前兆、又は、前記先行車両から後方及び左右側面方向の三方向に落下の発生を検知した場合、対向車両、前記自車両が走行する車線に隣接する他の車線を走行する車両及び後方車両である前記他車両のうち少なくとも１つに前記貨物の落下の前兆又は落下の発生の情報を提供し、道路の線形、交差点、一時停止位置及び信号機の設置位置を含む交通環境に関する情報に基づいて貨物の落下の予測を継続することを特徴とする。 One aspect of the driving support device of the present invention is a forward monitoring means for recognizing and continuously monitoring obstacles on the road surface including a preceding vehicle traveling in front of the own vehicle or a falling object after falling on the road surface. , The cargo fall prediction means capable of predicting the occurrence of the fall of the cargo by capturing the sign of the fall from the image of the cargo loaded on the loading platform of the preceding vehicle or the image of the accessory of the cargo by the forward monitoring means. An information providing means for providing information on a fall of cargo and a falling object detecting means are provided, and another vehicle exists in addition to the preceding vehicle with respect to the own vehicle, and the own vehicle is said to be the preceding vehicle. When a sign of a fall of cargo or the occurrence of a fall is detected from the preceding vehicle in three directions, rearward and left and right sideways, an oncoming vehicle, a vehicle traveling in another lane adjacent to the lane in which the own vehicle is traveling, and a vehicle and the like. It provides information on the precursors or occurrence of a fall of the cargo to at least one of the other vehicles behind, and provides information on the traffic environment including road alignments, intersections, pause positions and signal installation positions. It is characterized by continuing to predict the fall of the vehicle based on it.

本発明によれば、先行車両の荷台に積載された貨物が落下する前兆を検知し、貨物の落下発生を警告し、予防安全を向上できる。 According to the present invention, it is possible to detect a sign that the cargo loaded on the loading platform of the preceding vehicle falls, warn of the occurrence of the cargo fall, and improve preventive safety.

本実施の形態に係る運転支援装置の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the operation support device which concerns on this embodiment. 本実施の形態に係る運転支援装置の制御フローを示す図である。It is a figure which shows the control flow of the operation support apparatus which concerns on this embodiment. 本実施の形態に係る運転支援装置の制御フローを示す図である。It is a figure which shows the control flow of the operation support apparatus which concerns on this embodiment. 本実施の形態に係る運転支援装置の制御フローを示す図である。It is a figure which shows the control flow of the operation support apparatus which concerns on this embodiment. 本実施の形態において自車両と貨物車両との間を鞍乗型車両が走行している状態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the state which the saddle-type vehicle is traveling between the own vehicle and a freight vehicle in this embodiment. 本実施の形態に係る運転支援装置において、前方カメラが撮影した前方画像を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the front image taken by the front camera in the driving support apparatus which concerns on this embodiment. 本実施の形態において自車両、貨物車両及び対向車両の関係を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the relationship between own vehicle, freight vehicle and oncoming vehicle in this embodiment. 本実施の形態において貨物が長尺物である場合の映像を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the image when the cargo is a long object in this embodiment.

以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照して詳細に説明する。なお、以下においては、本発明に係る運転支援装置を自動運転車両である自動四輪車に適用した例について説明するが、適用対象はこれに限定されることなく変更可能である。例えば、本発明に係る運転支援装置を、他のタイプの車両（例えば、自動二輪車、自動三輪車等の鞍乗型車両）に適用してもよい。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following, an example in which the driving support device according to the present invention is applied to an autonomous four-wheeled vehicle, which is an autonomous driving vehicle, will be described, but the application target is not limited to this and can be changed. For example, the driving support device according to the present invention may be applied to other types of vehicles (for example, saddle-mounted vehicles such as motorcycles and tricycles).

なお、自動運転式ではない手動運転式の車両の場合についても、本発明は有効に作用する。具体的には、運転者が疲労等で漫然運転状態（通常より注意力が低下している状態）に陥っている場合である。このような漫然運転状態では、運転中における車両コントロールの主体は、運転者ではなく自車両に搭載した運転支援装置に頼ることが多くなるので、本発明が有効に作用する。 The present invention also works effectively in the case of a manual driving type vehicle that is not an automatic driving type. Specifically, it is a case where the driver is in a state of involuntary driving (a state in which attention is lower than usual) due to fatigue or the like. In such a casual driving state, the main body of the vehicle control during driving often relies on the driving support device mounted on the own vehicle instead of the driver, so that the present invention works effectively.

＜概要＞
荷台から貨物が落下するという事象は、突然に始まるのではなく、前兆現象がある。本件発明者は、先行車両の荷台に載置された貨物を継続して監視すれば貨物の落下を予測できると考えた。 <Overview>
The phenomenon of cargo falling from the loading platform does not start suddenly, but has a precursory phenomenon. The inventor of the present invention considered that the fall of the cargo could be predicted by continuously monitoring the cargo placed on the loading platform of the preceding vehicle.

そこで、本件発明者は、自車両の前方を走行し、荷台を備えた先行車両（以下、貨物車両ともいう）の荷台に積載された貨物を、例えば、所定の間隔で連続的に撮影し、ある時点の画像とその後の画像とを比較して、当該貨物の外観の変化を継続的に監視し、当該変化の量に基づいて貨物が落下するか否か判定することを見出し、本発明を完成するに至った。 Therefore, the present inventor travels in front of the own vehicle and continuously photographs the cargo loaded on the loading platform of the preceding vehicle (hereinafter, also referred to as a freight vehicle) provided with the loading platform, for example, at predetermined intervals. By comparing the image at a certain point in time with the image after that, it was found that the change in the appearance of the cargo is continuously monitored and whether or not the cargo falls is determined based on the amount of the change. It came to be completed.

すなわち、本発明の運転支援装置は、自車両の前方を走行する先行車両（貨物車両）を撮影する撮像手段と、前記撮像手段により撮影した画像に基づいて前記先行車両の荷台に積載された貨物の映像又は前記貨物の付随物の映像の時系列の変化から前記貨物の落下の発生を予測する貨物落下予測手段と、前記貨物落下予測手段が前記貨物の落下の発生を予測した場合に、前記貨物の落下に関する情報を提供する情報提供手段と、を具備することを特徴とする。 That is, the driving support device of the present invention has an image pickup means for photographing a preceding vehicle (freight vehicle) traveling in front of the own vehicle, and a cargo loaded on the cargo bed of the preceding vehicle based on the image taken by the image pickup means. When the cargo fall predicting means for predicting the occurrence of the cargo fall and the cargo fall predicting means predicting the occurrence of the cargo fall from the change in the time series of the image of the cargo or the image of the cargo accessory, the said. It is characterized by comprising an information providing means for providing information on the fall of cargo.

ここで、貨物とは、一定の容積があり、塊として認識可能な物をいう。貨物の具体例としては、箱物（包装材として箱を使用した貨物）、長尺物（例えば、角材）、及び、土壌（土、砂、石等）が挙げられる。長尺物は、荷台に納まらないので、荷崩れによる落下の影響は甚大であり、長尺物を積載した車両は監視が最も必要な車両の一つである。 Here, the cargo has a certain volume and can be recognized as a lump. Specific examples of the cargo include a box (a cargo using a box as a packaging material), a long object (for example, a square material), and soil (soil, sand, stone, etc.). Since long objects do not fit in the loading platform, the impact of falling due to a collapse of the load is enormous, and vehicles loaded with long objects are one of the vehicles that need to be monitored most.

また、貨物の付随物とは、貨物を運搬する際に貨物に付き従う物品をいう。付随物は、例えば、貨物を荷台に固定する固定用品を含む。固定用品の具体例としては、ロープ、ベルト、シート等が挙げられる。 Further, the cargo accessory means an article that accompanies the cargo when transporting the cargo. Incidents include, for example, fixtures that secure the cargo to the bed. Specific examples of fixing products include ropes, belts, seats and the like.

また、貨物又は貨物の付随物の映像の時系列の変化は、貨物又は貨物の付随物のプロフィールの変化であることが好ましい。 Also, the time-series changes in the image of the cargo or cargo appendages are preferably changes in the profile of the cargo or cargo appendages.

プロフィールとは、貨物又は貨物の付随物の外部から観察できる状態をいい、外観、外郭、外形及び輪郭を包含する。 A profile is a condition that can be observed from the outside of a cargo or an accessory of the cargo, and includes an appearance, an outer shell, an outer shape, and an outline.

貨物のプロフィールの変化は、例えば、複数の貨物を荷台に横方向に平積みしたり、積み重ねたり、している場合、複数の貨物全体を捉えて監視することができる。また、一般には、荷台上の高い位置にある荷物が揺られて動きやすく、落下することが多いので、複数の貨物全体の上部のプロフィールの変化が重要であるので、その部分を抽出して変化を監視してもよい。 Changes in the cargo profile can be captured and monitored for a plurality of cargoes as a whole, for example, when a plurality of cargoes are horizontally stacked or stacked on a loading platform. Also, in general, cargo at a high position on the loading platform is easily shaken and easily moves and often falls, so it is important to change the profile of the upper part of the entire cargo, so that part is extracted and changed. May be monitored.

貨物の付随物のプロフィールの変化は、例えば、ロープ、ベルト、シート等の弛みによって生じる。ロープ等が緩むと貨物が落下しやすい。そこで、ロープ、ベルトの長さの変化又はシートの外観の変化を捉え、監視することにより、貨物の落下の前兆を捉えることができる。 Changes in the profile of cargo accompaniment are caused, for example, by slackening of ropes, belts, seats, etc. If the rope etc. loosens, the cargo tends to fall. Therefore, by catching and monitoring changes in the length of ropes and belts or changes in the appearance of seats, it is possible to catch signs of cargo falling.

なお、貨物をシートで覆っていた場合、走行風にてシートがたなびくことがあるが、シートの単なるたなびきと、荷崩れによるシートの連続的な外観の変化とは、ほとんどの場合識別が可能であり、問題にはなり難い。 If the cargo is covered with a sheet, the sheet may flutter due to the running wind, but in most cases it is possible to distinguish between the mere fluttering of the sheet and the continuous change in the appearance of the sheet due to the load collapse. Yes, it is unlikely to be a problem.

本発明の運転支援装置において、貨物が荷台に対して後方又は側方へ地面に向って移動したことを検知する落下物検知手段をさらに具備することが好ましい。また、この場合において、貨物落下予測手段が貨物の落下の発生を予測した場合に、自車両及び貨物車両の間を走行する鞍乗型車両を監視する鞍乗型車両監視手段をさらに具備することが好ましい。 It is preferable that the driving support device of the present invention further includes a falling object detecting means for detecting that the cargo has moved backward or laterally toward the ground with respect to the loading platform. Further, in this case, the saddle-type vehicle monitoring means for monitoring the saddle-type vehicle traveling between the own vehicle and the cargo vehicle when the cargo fall prediction means predicts the occurrence of the cargo fall shall be further provided. Is preferable.

また、情報提供手段は、貨物の落下に関する情報を、自車両、対向車両、自車両が走行する車線に隣接する他の車線を走行する車両、及び、後方車両のうち少なくとも１つに提供することが好ましい。 In addition, the information providing means shall provide information on the fall of the cargo to at least one of the own vehicle, the oncoming vehicle, the vehicle traveling in another lane adjacent to the lane in which the own vehicle is traveling, and the vehicle behind. Is preferable.

また、情報提供手段は、貨物の落下に関する情報を、貨物車両に提供することが好ましい。 Further, it is preferable that the information providing means provides information on the fall of the cargo to the cargo vehicle.

貨物の落下に関する情報は、例えば、運転者に落下物発生の前兆があることの警告情報である。 The information regarding the fall of the cargo is, for example, warning information that the driver has a sign of the occurrence of a fallen object.

上記のような自車両から他車両（貨物車両を含む）への情報の提供は、例えば、車車間通信を用いて行うことができるが、特に限定されない。 The provision of information from the own vehicle to another vehicle (including a freight vehicle) as described above can be performed using, for example, vehicle-to-vehicle communication, but is not particularly limited.

また、貨物落下予測手段は、貨物の落下が発生する可能性がないと判断した場合であっても、自車両の進路の交通環境に関する情報に基づいて貨物の落下の予測を継続することが好ましい。 Further, it is preferable that the cargo fall prediction means continues to predict the cargo fall based on the information on the traffic environment of the course of the own vehicle even if it is determined that the cargo fall is unlikely to occur. ..

ここで、交通環境とは、道路の線形（カーブ等の平面線形及び登り坂及び下り坂等の縦断線形を含む）、交差点、一時停止位置、信号機の設置位置などを含む。 Here, the traffic environment includes road alignment (including horizontal alignment such as curves and vertical alignment such as uphill and downhill), intersections, stop positions, traffic light installation positions, and the like.

貨物落下予測手段が落下の可能性が無いと判断した場合であっても、今後の進路上において、例えば、カーブ、坂道、信号機、一次停止位置等が存在すれば、貨物車両が荷台に積載した貨物に慣性力が働くため、落下が発生する可能性がある。従って、このような場合には貨物の落下の予測を継続することで、予防安全効果が一層向上する。 Even if the cargo fall prediction means determines that there is no possibility of a fall, if there are curves, slopes, traffic lights, primary stop positions, etc. in the future course, the cargo vehicle will be loaded on the loading platform. Inertial force acts on the cargo, which may cause it to fall. Therefore, in such a case, the preventive safety effect is further improved by continuing to predict the fall of the cargo.

交通環境に関する情報は、例えば、ナビゲーション装置が利用する地図情報、及び、ＧＰＳ受信部が受信するＧＰＳ信号に含まれるが、通信手段を用いて、インターネット上のサーバから入手することも可能である。また、車載カメラが撮影した画像から標識等を認識し、交通環境に関する情報を取得することも可能である。このように、交通環境に関する情報の取得先及び取得方法は特に限定されない。 Information on the traffic environment is included in, for example, map information used by the navigation device and GPS signals received by the GPS receiving unit, but can also be obtained from a server on the Internet by using a communication means. It is also possible to recognize signs and the like from images taken by an in-vehicle camera and acquire information on the traffic environment. As described above, the acquisition destination and acquisition method of information on the traffic environment are not particularly limited.

＜運転支援装置＞
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照してより詳細に説明する。まず、本実施の形態に係る運転支援装置１００の構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る運転支援装置の概略構成図である。なお、運転支援装置１００が適用される自動運転式の自車両１において、自動四輪車が通常備えている構成（エンジン、タイヤ等）は備えているものとし、説明は省略する。 <Driving support device>
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the drawings. First, the configuration of the operation support device 100 according to the present embodiment will be described. FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an operation support device according to the present embodiment. It is assumed that the self-driving vehicle 1 to which the driving support device 100 is applied has the configuration (engine, tire, etc.) normally provided for the self-driving car, and the description thereof will be omitted.

本実施の形態に係る運転支援装置１００（図１参照）は、処理部の一例であるＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）１０１を備えている。ＥＣＵ１０１は、例えば、各種処理を実行するプロセッサにより構成される。 The operation support device 100 (see FIG. 1) according to the present embodiment includes an ECU (Electronic Control Unit) 101, which is an example of a processing unit. The ECU 101 is composed of, for example, a processor that executes various processes.

ＥＣＵ１０１は、処理部としてプログラムを実行することにより、貨物落下予測手段１０２と、前方監視手段１０３と、落下物検知手段１０４と、情報提供手段１０５と、車車間通信制御手段１０６と、自動運転制御手段１０７と、を実現可能に構成されている。 By executing a program as a processing unit, the ECU 101 executes a cargo drop prediction means 102, a forward monitoring means 103, a fallen object detecting means 104, an information providing means 105, a vehicle-to-vehicle communication control means 106, and automatic driving control. Means 107 and are configured to be feasible.

また、運転支援装置１００は、自車両１の前方を撮影する撮影手段の一例として、前方カメラ１１１を備え、その出力がＥＣＵ１０１に入力されるように電気的に接続されている。前方カメラ１１１は、動画を撮影するビデオカメラ又は所定の間隔で連続的に写真（静止画）を撮影するデジタルカメラである。前方カメラ１１１は、夜間も撮影可能な高感度監視カメラであることが好ましい。 Further, the driving support device 100 includes a front camera 111 as an example of a photographing means for photographing the front of the own vehicle 1, and is electrically connected so that its output is input to the ECU 101. The front camera 111 is a video camera that shoots moving images or a digital camera that continuously shoots photographs (still images) at predetermined intervals. The front camera 111 is preferably a high-sensitivity surveillance camera capable of shooting even at night.

また、運転支援装置１００は、自動運転のための各種センサとして、例えば、ジャイロセンサ１１２、加速度センサ１１３及び車速センサ１１４を備え、それらの出力がＥＣＵ１０１に入力されるように電気的に接続されている。 Further, the driving support device 100 includes, for example, a gyro sensor 112, an acceleration sensor 113, and a vehicle speed sensor 114 as various sensors for automatic driving, and the outputs thereof are electrically connected so as to be input to the ECU 101. There is.

また、運転支援装置１００は、自動運転のために、自動運転制御手段１０７による制御下で、車速の変更や方向転換のための速度制御手段１１５及び操舵制御手段１１６がＥＣＵ１０１により制御可能なように電気的に接続されている。 Further, in the driving support device 100, for automatic driving, the speed control means 115 and the steering control means 116 for changing the vehicle speed and changing the direction can be controlled by the ECU 101 under the control of the automatic driving control means 107. It is electrically connected.

また、ＥＣＵ１０１には、記憶手段１２１、音声出力手段１２２、通信手段１２３、表示手段１２４及びナビゲーション装置１２５及びＧＰＳ受信部１２６が、相互に信号を送受信、或いは、一方向で信号を送信又は受信が可能なように電気的に接続されている。 Further, in the ECU 101, the storage means 121, the voice output means 122, the communication means 123, the display means 124, the navigation device 125, and the GPS receiving unit 126 mutually transmit and receive signals, or transmit or receive signals in one direction. It is electrically connected as possible.

なお、ナビゲーション装置１２５は、表示手段１２４及びＧＰＳ受信部１２６に電気的に接続され、表示手段１２４を制御すると共に、ＧＰＳ受信部１２６からＧＰＳ信号が入力されるように構成されている。 The navigation device 125 is electrically connected to the display means 124 and the GPS receiving unit 126 to control the display means 124 and to input a GPS signal from the GPS receiving unit 126.

貨物落下予測手段１０２は、後述のように、前方カメラ１１１により撮影した自車両１の前方画像（撮影画像）に基づいて、貨物の落下の発生を予測するように構成されている。 As will be described later, the cargo fall predicting means 102 is configured to predict the occurrence of a cargo fall based on the front image (photographed image) of the own vehicle 1 taken by the front camera 111.

前方監視手段１０３は、前方画像に基づいて、先行車両（貨物車両及び鞍乗型車両を含む）及び路面上の障害物（路面に落ちた後の落下物を含む）を認識し、継続して監視し、回避が必要かどうか判断するように構成されている。 The forward monitoring means 103 continuously recognizes the preceding vehicle (including freight vehicle and saddle-mounted vehicle) and obstacles on the road surface (including falling objects after falling on the road surface) based on the forward image. It is configured to monitor and determine if evasion is necessary.

落下物検知手段１０４は、貨物が貨物車両の荷台に対して後方及び左右側面方向の三方向へ地面に向って移動したことを検知するように構成されている。 The falling object detecting means 104 is configured to detect that the cargo has moved toward the ground in three directions of rearward and left-right lateral directions with respect to the cargo bed of the cargo vehicle.

情報提供手段１０５は、音声出力手段１２２、通信手段１２３及び表示手段１２４を制御して、自車両１の運転手、貨物車両、隣接車両、対向車両に対して各種情報を提供するように構成されている。情報提供の詳細については後述する。 The information providing means 105 is configured to control the voice output means 122, the communication means 123, and the display means 124 to provide various information to the driver of the own vehicle 1, the freight vehicle, the adjacent vehicle, and the oncoming vehicle. ing. Details of information provision will be described later.

車車間通信制御手段１０６は、通信手段１２３を制御し、他車両との車車間通信を実行するように構成されている。車車間通信には、相手方の車両からの肯定応答（ＡＣＫ）なしで情報を送信するブロードキャスト通信と、相手方の車両からの肯定応答があった後に情報を送受信する一対一通信とがある。 The vehicle-to-vehicle communication control means 106 is configured to control the communication means 123 and execute vehicle-to-vehicle communication with another vehicle. Vehicle-to-vehicle communication includes broadcast communication in which information is transmitted without an acknowledgment (ACK) from the other vehicle, and one-to-one communication in which information is transmitted and received after an acknowledgment from the other vehicle.

自動運転制御手段１０７は、主に自車両１の自動運転制御を実行する。ジャイロセンサ１１２、加速度センサ１１３、車速センサ１１４、地図情報を提供するナビゲーション装置１２５及びＧＰＳ受信部１２６からの出力に基づいて、速度制御手段１１５及び操舵制御手段１１６を制御して、自車両１の加速、減速及び操舵を行うように構成されている。 The automatic driving control means 107 mainly executes automatic driving control of the own vehicle 1. Based on the outputs from the gyro sensor 112, the acceleration sensor 113, the vehicle speed sensor 114, the navigation device 125 that provides map information, and the GPS receiving unit 126, the speed control means 115 and the steering control means 116 are controlled to control the own vehicle 1. It is configured to accelerate, decelerate and steer.

また、運転支援装置１００（図１）において、記憶手段１２１は、用途に応じてＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）等の一つ又は複数の記憶媒体で構成される。 Further, in the driving support device 100 (FIG. 1), the storage means 121 is composed of one or a plurality of storage media such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory) depending on the application.

音声出力手段１２２は、例えば、スピーカ（不図示）から音声合成された案内文を出力するように構成されている。 The voice output means 122 is configured to output, for example, a voice-synthesized guide text from a speaker (not shown).

音声出力手段１２２に代えて、警報音発生手段を備えていてもよい。警報音発生手段は、自車両１の運転者に対して警報を行うものである。警報音発生手段は、例えば、警報音発生器及びスピーカで構成されてもよい。 Instead of the voice output means 122, an alarm sound generation means may be provided. The alarm sound generating means gives an alarm to the driver of the own vehicle 1. The alarm sound generating means may be composed of, for example, an alarm sound generator and a speaker.

通信手段１２３の一例は、車車間通信を行うための無線通信手段である。 An example of the communication means 123 is a wireless communication means for performing vehicle-to-vehicle communication.

表示手段１２４としては、例えば、後述のナビゲーション装置１２５が備えたディスプレイを利用してもよいし、例えばフロントガラスに画像を投影するオーバーヘッドディスプレイ（不図示）を用いてもよい。 As the display means 124, for example, a display provided in the navigation device 125 described later may be used, or, for example, an overhead display (not shown) that projects an image on a windshield may be used.

また、表示手段１２４としては、インストルメントパネル（不図示）のディスプレイを用いてもよい。また、表示手段１２４に代えて、インストルメントパネルが備える警告灯を用いて警告等の情報提供を行ってもよい。 Further, as the display means 124, a display of an instrument panel (not shown) may be used. Further, instead of the display means 124, information such as a warning may be provided by using a warning light provided in the instrument panel.

ナビゲーション装置１２５は、例えば、自らの内部に備えた記憶手段に格納された地図情報に基づいて自らが備えたディスプレイ（表示手段１２４の一例）に地図を表示するように構成されている。 The navigation device 125 is configured to display a map on a display (an example of the display means 124) provided by the navigation device 125 based on the map information stored in the storage means provided inside the navigation device 125, for example.

ＧＰＳ受信部１２６は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信し、ＥＣＵ１０１及びナビゲーション装置１２５へ出力するように構成されている。 The GPS receiving unit 126 is configured to receive GPS signals from GPS satellites and output them to the ECU 101 and the navigation device 125.

以上、図１を参照して自車両１として自動四輪車に搭載された運転支援装置１００について説明した。自車両１の他の例である鞍乗型車両の一例に運転支援装置１００を搭載することも可能である。自動四輪車と鞍乗型車両との相違は、まず、表示手段１２４に情報を表示させる代わりに、例えば、ヘルメットに内蔵された外部通信機器（不図示）に、通信手段１２３を用いて情報を送信し、例えば音声により情報を運転者に提供する点にある。もちろん、自動四輪車の場合と同様に、鞍乗型車両に搭載された車載機器を用いてもよい。 As described above, the driving support device 100 mounted on the motor vehicle as the own vehicle 1 has been described with reference to FIG. It is also possible to mount the driving support device 100 on an example of a saddle-mounted vehicle which is another example of the own vehicle 1. The difference between a four-wheeled vehicle and a saddle-mounted vehicle is that, instead of displaying information on the display means 124, for example, information is used on an external communication device (not shown) built in the helmet by using the communication means 123. Is to be transmitted, and information is provided to the driver by voice, for example. Of course, as in the case of a four-wheeled vehicle, an in-vehicle device mounted on a saddle-mounted vehicle may be used.

また、外部通信機器として、スマートグラスのようなヘッドマウントディスプレイ（表示手段１２４の一例）を用い、情報を表示させることも可能である。 Further, it is also possible to display information by using a head-mounted display (an example of the display means 124) such as a smart glass as an external communication device.

しかしながら、自動四輪車と鞍乗型車両とで運転支援装置１００が同じ構成であってもよいことは言うまでもない。なお、以下の説明で単に自車両１と説明した場合には、自動四輪車及び鞍乗型車両の両方を意味している。 However, it goes without saying that the driving support device 100 may have the same configuration for the motorcycle and the saddle-mounted vehicle. In the following description, when the vehicle is simply referred to as the own vehicle 1, it means both a four-wheeled vehicle and a saddle-mounted vehicle.

次に、本実施の形態に係る運転支援装置１００の制御フローについて説明する。図２〜図４は、本実施の形態に係る運転支援装置１００の制御フローを示す図である。 Next, the control flow of the operation support device 100 according to the present embodiment will be described. 2 to 4 are diagrams showing a control flow of the operation support device 100 according to the present embodiment.

まず、前方監視手段１０３（図１参照）は、自車両１の前方を継続的に監視し、監視範囲内を走行する他車両が貨物車両か否か判定する（ＳＴ１０１）。この判定は、例えば、前方カメラ１１１が撮影した画像に含まれる先行車両を後ろから見て荷台を検出できるか否かで行うことができる。荷台には、フラット型のトラックの荷台の他、普通乗用車のルーフキャリアも含まれる。 First, the forward monitoring means 103 (see FIG. 1) continuously monitors the front of the own vehicle 1 and determines whether or not the other vehicle traveling within the monitoring range is a freight vehicle (ST101). This determination can be made, for example, by whether or not the loading platform can be detected by looking at the preceding vehicle included in the image taken by the front camera 111 from behind. The loading platform includes the loading platform of flat trucks as well as the roof carrier of ordinary passenger cars.

前方監視手段１０３は、ＳＴ１０１において、判定がＮＯであれば、ＳＴ１０１を繰り返す。判定がＹＥＳであれば、荷台に貨物が積載されているか否か判定する（ＳＴ１０２）。ＳＴ１０２において、判定がＮＯであれば、ＳＴ１０１へ戻る。 If the determination is NO in ST101, the forward monitoring means 103 repeats ST101. If the determination is YES, it is determined whether or not the cargo is loaded on the loading platform (ST102). If the determination is NO in ST102, the process returns to ST101.

＜貨物落下予測処理＞
ＳＴ１０２において、判定がＹＥＳであれば、貨物落下予測手段１０２（図１参照）は、貨物落下予測処理を実施する（ＳＴ１０３）。 <Cargo drop prediction processing>
If the determination is YES in ST 102, the cargo drop prediction means 102 (see FIG. 1) executes the cargo drop prediction process (ST103).

本実施の形態において、貨物落下予測手段１０２は、前方カメラ１１１により撮影した画像に基づいて貨物車両の荷台に積載された貨物のプロフィールの時系列の変化から貨物の落下の発生を予測する。 In the present embodiment, the cargo fall predicting means 102 predicts the occurrence of a cargo drop from a time-series change in the profile of the cargo loaded on the cargo bed of the cargo vehicle based on the image taken by the front camera 111.

前方カメラ１１１がビデオカメラである場合、動画から所定の間隔（例えば、数秒）毎に静止画を抽出し、ある時点の画像とその次の画像とを比較し、貨物のプロフィールの変化量を求める。当該変化量が閾値を超える場合には、貨物が落下する前兆があり、落下が発生する可能性があると判定する。 When the front camera 111 is a video camera, a still image is extracted from the moving image at predetermined intervals (for example, several seconds), the image at a certain point in time is compared with the next image, and the amount of change in the profile of the cargo is obtained. .. If the amount of change exceeds the threshold value, it is determined that there is a sign that the cargo will fall and that the cargo may fall.

また、前方カメラ１１１がデジタルカメラである場合、所定の間隔で連続的に撮影し、ある時点の画像とその次の画像とを比較し、貨物のプロフィールの変化量を求める。当該変化量が閾値を超える場合には、貨物が落下する前兆があり、落下が発生する可能性があると判定する。 Further, when the front camera 111 is a digital camera, images are continuously taken at predetermined intervals, the image at a certain point in time is compared with the next image, and the amount of change in the profile of the cargo is obtained. If the amount of change exceeds the threshold value, it is determined that there is a sign that the cargo will fall and that the cargo may fall.

貨物を固定するためにロープが用いられている場合、ある時点の画像とその次の画像とを比較するときに、ロープの映像を抽出して、その変化からロープの弛み量（外観の変化の一例）を求める。弛み量が閾値を超える場合に、貨物が落下する前兆があり、落下が発生する可能性があると判定することもできる。固定用品がベルトである場合も同様である。 When a rope is used to secure the cargo, when comparing the image at one point with the image after that, the image of the rope is extracted and the amount of slack of the rope (change in appearance) is extracted from the change. An example) is obtained. When the amount of slack exceeds the threshold value, it can be determined that there is a sign that the cargo will fall and that the cargo may fall. The same applies when the fixing item is a belt.

貨物のプロフィールの変化量及びロープ等の弛み量の両方が閾値を超える場合に貨物が落下する可能性があると判定することも可能である。 It is also possible to determine that the cargo may fall if both the amount of change in the profile of the cargo and the amount of slack in the rope etc. exceed the threshold value.

次いで、図２に示すように、貨物落下予測手段１０２（図１参照）は、貨物落下予測処理（ＳＴ１０３）の結果に基づいて貨物落下の可能性があるか否か判定を行う（ＳＴ１０４）。ＳＴ１０４において、判定がＮＯであれば、貨物落下予測手段１０２は、ナビゲーション装置１２５と連携し、自車両１の進路上に交通環境の一例であるカーブが存在するか否か判定する（ＳＴ１０５）。ＳＴ１０５において、判定がＹＥＳであれば、ＳＴ１０３に戻り、貨物落下予測処理を再び行う。ＳＴ１０５において、判定がＮＯであれば、ＳＴ１０１に戻る。 Next, as shown in FIG. 2, the cargo drop predicting means 102 (see FIG. 1) determines whether or not there is a possibility of cargo falling based on the result of the cargo drop prediction process (ST103) (ST104). If the determination is NO in ST 104, the cargo fall prediction means 102 cooperates with the navigation device 125 to determine whether or not a curve, which is an example of the traffic environment, exists in the course of the own vehicle 1 (ST105). If the determination is YES in ST105, the process returns to ST103 and the cargo drop prediction process is performed again. If the determination is NO in ST105, the process returns to ST101.

一方、ＳＴ１０４において、判定がＹＥＳであれば、貨物落下予測手段１０２は、自車両１が自動運転中か否か判定する（ＳＴ１０６）。ＳＴ１０６において、判定がＹＥＳであれば、図３に示す自動運転中の制御フローに進み、判定がＮＯであれば図４に示す手動運転中の制御フローに進む。 On the other hand, if the determination is YES in ST 104, the cargo drop prediction means 102 determines whether or not the own vehicle 1 is in automatic driving (ST106). In ST106, if the determination is YES, the process proceeds to the control flow during automatic operation shown in FIG. 3, and if the determination is NO, the process proceeds to the control flow during manual operation shown in FIG.

＜自動運転＞
まず、図３を参照して自動運転中の制御フローについて説明する。車車間通信制御手段１０６（図１参照）は、貨物車両と車車間通信が可能か否か判定する（ＳＴ２０１）。当該判定は、車車間通信制御手段１０６が通信手段１２３を制御し、貨物車両に対して通信要求（ＲＥＱ）を送信し、所定の時間内に貨物車両から肯定応答（ＡＣＫ）を受信できたか否かに基づいて行うことができる。 <Automatic driving>
First, the control flow during automatic operation will be described with reference to FIG. The vehicle-to-vehicle communication control means 106 (see FIG. 1) determines whether or not inter-vehicle communication with the freight vehicle is possible (ST201). In this determination, whether or not the vehicle-to-vehicle communication control means 106 controls the communication means 123, transmits a communication request (RQ) to the freight vehicle, and receives an acknowledgment (ACK) from the freight vehicle within a predetermined time. It can be done based on the cargo.

ＳＴ２０１において、判定がＮＯであれば、情報提供手段１０５は、車車間通信制御手段１０６と協働して、自車両１の周囲を走行する他車両に対して、貨物が落下する前兆があり、落下の可能性があることを警告する警告情報を送信する（ＳＴ２０２）。 If the determination is NO in ST201, the information providing means 105, in cooperation with the vehicle-to-vehicle communication control means 106, has a sign that the cargo will fall to another vehicle traveling around the own vehicle 1. Warning information is transmitted to warn of the possibility of a fall (ST202).

ここで、他車両とは、自車両１と同一の車線を走行する後方車両、自車両１が走行する車線に隣接する車線を、自車両１と同一の方向に走行する隣接車両、及び、自車両１に対して対向車線を走行する対向車両を含む。 Here, the other vehicle is a rear vehicle traveling in the same lane as the own vehicle 1, an adjacent vehicle traveling in the same direction as the own vehicle 1 in the lane adjacent to the lane in which the own vehicle 1 is traveling, and the own vehicle. Includes an oncoming vehicle traveling in the oncoming lane with respect to the vehicle 1.

自車両１から他車両への警告情報の送信は、肯定応答なしのブロードキャスト送信により行われる。 The transmission of the warning information from the own vehicle 1 to the other vehicle is performed by broadcast transmission without an acknowledgment.

警告情報を受信した他車両の通信機器は、警告情報に基づいて他車両の運転者に貨物車両から貨物が落下する前兆があり、自らの前方を注視する必要があることを警告するため、表示手段により警告を表示するか、又は、音声出力手段により警告文を出力する。 The communication device of the other vehicle that received the warning information displays it to warn the driver of the other vehicle that there is a sign that the cargo will fall from the freight vehicle and it is necessary to keep an eye on the front of the freight vehicle based on the warning information. A warning is displayed by means, or a warning message is output by voice output means.

次いで、自車両１（図１参照）においては、落下物検知手段１０４が、落下物検知処理を実施する（ＳＴ２０３）。具体的には、落下物検知手段１０４は、前方カメラ１１１により撮影した画像に基づいて、貨物車両に積載された貨物が荷台に対して後方又は側方へ地面に向って移動したか否かを検知する。 Next, in the own vehicle 1 (see FIG. 1), the falling object detecting means 104 carries out the falling object detecting process (ST203). Specifically, the falling object detecting means 104 determines whether or not the cargo loaded on the cargo vehicle has moved backward or laterally toward the ground with respect to the loading platform based on the image taken by the front camera 111. Detect.

前方カメラ１１１により撮影した画像としては、貨物落下予測処理（ＳＴ１０３）について説明した場合と同様に、動画から抽出した画像（静止画）、及び、連続的に撮影した写真（静止画）を用いることができる。 As the image taken by the front camera 111, an image (still image) extracted from the moving image and a photograph (still image) taken continuously are used as in the case of explaining the cargo fall prediction processing (ST103). Can be done.

貨物が荷台に対して貨物が後方に移動して地面に向って移動（落下）したか否かの検知は、例えば、特許文献１に記載されているように、先行車両の荷台を基準に設定された水平ラインを物体が横切ったことを検出することに基づいて行うことができる。 Detection of whether or not the cargo has moved backward with respect to the loading platform and moved (falls) toward the ground is set based on the loading platform of the preceding vehicle, for example, as described in Patent Document 1. It can be done based on detecting that an object has crossed a horizontal line.

また、貨物が荷台に対して貨物が側方へ移動して地面に向って移動（落下）したか否かの検知は、例えば、先行車両の側面を基準に設定された垂直ラインを物体が横切ったことを検出することに基づいて行うことができる。 Further, in order to detect whether or not the cargo has moved (falls) toward the ground by moving the cargo sideways with respect to the loading platform, for example, the object crosses a vertical line set with reference to the side surface of the preceding vehicle. It can be done based on detecting that.

落下物の検知は、上述の方法に限定されることがなく、当業者が公知技術を適宜採用することができることは言うまでもない。 It goes without saying that the detection of a falling object is not limited to the above-mentioned method, and a person skilled in the art can appropriately adopt a known technique.

落下物検知手段１０４は、落下物検知処理（ＳＴ２０３）の検知結果に基づいて、落下物があったか否か判定する（ＳＴ２０４）。ＳＴ２０４において、判定がＮＯであれば、前方監視手段１０３（図１参照）により貨物車両がまだ前方に存在するか判定する（ＳＴ２０５）。ＳＴ２０５で、判定がＹＥＳであれば、ＳＴ２０３に戻り、落下物の検知を継続する。一方、ＳＴ２０５でＮＯであれば、ＳＴ２１３の運転終了判定（後述）に進む。 The falling object detecting means 104 determines whether or not there is a falling object based on the detection result of the falling object detecting process (ST203) (ST204). If the determination is NO in ST204, the forward monitoring means 103 (see FIG. 1) determines whether the cargo vehicle is still in front (ST205). If the determination is YES in ST205, the process returns to ST203 and the detection of the falling object is continued. On the other hand, if NO in ST205, the process proceeds to ST213 operation end determination (described later).

ＳＴ２０４において、判定がＹＥＳであれば、前方監視手段１０３が自車両１の前方に鞍乗型車両が存在するか否か判定する（ＳＴ２０６）。ＳＴ２０６において、判定がＹＥＳであれば、前方監視手段１０３は、鞍乗型車両監視処理を開始する（ＳＴ２０７）。 If the determination is YES in ST204, the front monitoring means 103 determines whether or not a saddle-mounted vehicle exists in front of the own vehicle 1 (ST206). If the determination is YES in ST206, the forward monitoring means 103 starts the saddle-type vehicle monitoring process (ST207).

鞍乗型車両監視処理では、前方監視手段１０３が、鞍乗型車両を継続的に監視し、転倒等の、自車両１による回避対応が必要となる事象を検知する。 In the saddle-type vehicle monitoring process, the front monitoring means 103 continuously monitors the saddle-type vehicle and detects an event such as a fall that requires avoidance measures by the own vehicle 1.

ＳＴ２０６において、判定がＮＯであれば、ＳＴ２０７を行わず、ＳＴ２０８に進む。 If the determination is NO in ST206, ST207 is not performed and the process proceeds to ST208.

ＳＴ２０８では、前方監視手段１０３が路面監視処理を開始する。路面監視処理では、前方監視手段１０３が、前方の路面を継続的に監視し、落下物を含む障害物により自車両１による回避対応が必要となる事象を検知する。 In ST208, the forward monitoring means 103 starts the road surface monitoring process. In the road surface monitoring process, the front monitoring means 103 continuously monitors the road surface in front of the vehicle, and detects an event that requires avoidance measures by the own vehicle 1 due to an obstacle including a falling object.

その後、自動運転制御手段１０７は、鞍乗型車両監視処理及び路面監視処理の結果、回避対応が必要な事象が発生した否かを判定する（ＳＴ２０９）。ＳＴ２０９において、判定がＹＥＳであれば、自動運転制御手段１０７は、回避対応処理を実施する（ＳＴ２１０）。回避対応としては、減速による車間距離の確保、操舵による車線変更及び進路変更等が含まれる。鞍乗型車両への対応及び落下物への対応は異なってもよいし、同じであっても良い。 After that, the automatic driving control means 107 determines whether or not an event requiring avoidance measures has occurred as a result of the saddle-type vehicle monitoring process and the road surface monitoring process (ST209). If the determination is YES in ST209, the automatic operation control means 107 implements the avoidance response process (ST210). Avoidance measures include securing the inter-vehicle distance by deceleration, lane change and course change by steering. The response to saddle-type vehicles and the response to falling objects may be different or the same.

ＳＴ２０９において、判定がＮＯであれば、ＳＴ２１３の運転終了判定（後述）に進む。 If the determination is NO in ST209, the process proceeds to ST213 operation end determination (described later).

一方、ＳＴ２０１（図３参照）において、判定がＹＥＳであれば、情報提供手段１０５は、車車間通信制御手段１０６と協働して、貨物車両に対して、貨物が落下する前兆があり、落下の可能性があることを警告する警告情報を送信する（ＳＴ２１１）。 On the other hand, if the determination is YES in ST201 (see FIG. 3), the information providing means 105 cooperates with the vehicle-to-vehicle communication control means 106, and there is a sign that the cargo will fall with respect to the freight vehicle, and the information providing means 105 will fall. Warning information is transmitted to warn that there is a possibility of (ST211).

自車両１から貨物車両への警告情報の送信は、肯定応答ありの一対一通信により行われる。 The transmission of the warning information from the own vehicle 1 to the freight vehicle is performed by one-to-one communication with an acknowledgment.

警告情報を受信した貨物車両の通信機器は、警告情報に基づいて他車両の運転者に貨物車両から貨物が落下する前兆があり、自らの前方を注視する必要があることを警告するため、表示手段１２４により警告を表示するか、又は、音声出力手段１２２により警告文を出力する。 The communication device of the freight vehicle that received the warning information displays it to warn the driver of another vehicle that there is a sign that the freight will fall from the freight vehicle based on the warning information and that it is necessary to keep an eye on the front of the freight vehicle. A warning is displayed by the means 124, or a warning message is output by the voice output means 122.

次に、自車両１においては、前方監視手段１０３が、貨物車両が停止行動を開始したか否かを判定する（ＳＴ２１２）。当該判定は、例えば、貨物車両のブレーキランプの点灯、ハザードランプの点滅、又は、貨物車両が路肩等に進路変更したことに基づいて行うことができる。 Next, in the own vehicle 1, the forward monitoring means 103 determines whether or not the freight vehicle has started the stop action (ST212). The determination can be made, for example, based on the lighting of the brake lamp of the freight vehicle, the blinking of the hazard lamp, or the change of course of the freight vehicle to the shoulder or the like.

ＳＴ２１２において、判定がＮＯであれば、ＳＴ２０２に進む。判定がＹＥＳであれば、ＳＴ２１３の運転終了判定に進む。 If the determination is NO in ST212, the process proceeds to ST202. If the determination is YES, the process proceeds to the operation end determination of ST213.

ＳＴ２１３では、運転終了判定として、ＥＣＵ１０１（図１参照）は、運転が終了しているかどうかを例えばエンジン稼働中かどうかに基づいて判定する。ＳＴ２１３において、判定がＮＯであれば、図２に示すＳＴ１０１に戻り、判定がＹＥＳであれば全体の処理を終了する。 In ST213, as an operation end determination, the ECU 101 (see FIG. 1) determines whether or not the operation has been completed based on, for example, whether or not the engine is in operation. In ST213, if the determination is NO, the process returns to ST101 shown in FIG. 2, and if the determination is YES, the entire process is terminated.

＜手動運転＞
次に、図４を参照して手動運転中の制御フローについて説明する。特に明記する場合を除き、図３に示す制御フローと同様の点については説明を省略する。車車間通信制御手段１０６（図１参照）は、貨物車両と車車間通信が可能か否か判定する（ＳＴ３０１）。 <Manual operation>
Next, the control flow during manual operation will be described with reference to FIG. Unless otherwise specified, the same points as the control flow shown in FIG. 3 will be omitted. The vehicle-to-vehicle communication control means 106 (see FIG. 1) determines whether or not inter-vehicle communication with the freight vehicle is possible (ST301).

ＳＴ３０１において、判定がＮＯであれば、情報提供手段１０５は、自車両１及び自車両１の周囲を走行する他車両に対し、警告情報を提供する（ＳＴ３０２）。まず、情報提供手段１０５は、自車両１の運転者に貨物車両から貨物が落下する前兆があり、自らの前方を注視する必要があることを警告するため、表示手段１２４により警告を表示するか、又は、音声出力手段１２２により警告文を出力する。 If the determination is NO in ST301, the information providing means 105 provides warning information to the own vehicle 1 and other vehicles traveling around the own vehicle 1 (ST302). First, does the information providing means 105 display a warning by the display means 124 in order to warn the driver of the own vehicle 1 that there is a sign that the cargo is falling from the freight vehicle and it is necessary to pay attention to the front of the freight vehicle. Or, a warning message is output by the voice output means 122.

さらに、情報提供手段１０５は、車車間通信制御手段１０６と協働して、自車両１の周囲を走行する他車両に対して、貨物が落下する前兆があり、落下の可能性があることを警告する警告情報を送信する。 Further, the information providing means 105 cooperates with the vehicle-to-vehicle communication control means 106 to indicate that there is a sign that the cargo will fall to another vehicle traveling around the own vehicle 1 and that the cargo may fall. Warning Send warning information.

以降のＳＴ３０３〜ＳＴ３０９の処理については、図３を参照して説明した制御フローのＳＴ２０３〜ＳＴ２０９と同様の処理である。 Subsequent processes of ST303 to ST309 are the same as those of ST203 to ST209 of the control flow described with reference to FIG.

ＳＴ３０９において、判定がＹＥＳであれば、情報提供手段１０５は、自車両１の運転者に対して案内を発令する（ＳＴ３１０）。 If the determination is YES in ST309, the information providing means 105 issues guidance to the driver of the own vehicle 1 (ST310).

案内には、（Ａ）回避応答を行うことを促す案内、（Ｂ）路面への注視を促す案内、（Ｃ）鞍乗型車両への注意を促す案内がある。 The guidance includes (A) guidance for urging an avoidance response, (B) guidance for urging attention to the road surface, and (C) guidance for urging attention to a saddle-mounted vehicle.

案内は、情報提供手段１０５が、表示手段１２４及び音声出力手段１２２を制御することにより行うことができる。 Guidance can be performed by the information providing means 105 by controlling the display means 124 and the voice output means 122.

一方、ＳＴ３０１（図４参照）において、判定がＹＥＳであれば、情報提供手段１０５は、車車間通信制御手段１０６と協働して、貨物車両に対して、貨物が落下する前兆があり、落下の可能性があることを警告する警告情報を送信する（ＳＴ３１１）。 On the other hand, if the determination is YES in ST301 (see FIG. 4), the information providing means 105 cooperates with the vehicle-to-vehicle communication control means 106, and there is a sign that the cargo will fall with respect to the freight vehicle, and the information providing means 105 will fall. Warning information is transmitted to warn that there is a possibility of (ST311).

次に、自車両１においては、前方監視手段１０３が、貨物車両が停止行動を開始したか否かを判定する（ＳＴ３１２）。 Next, in the own vehicle 1, the forward monitoring means 103 determines whether or not the freight vehicle has started the stop action (ST312).

ＳＴ３１２において、判定がＮＯであれば、ＳＴ３０２に進む。判定がＹＥＳであれば、情報提供手段１０５は、自車両１の運転者に対して、貨物車両に対する注視を促す案内を発令する（ＳＴ３１３）。その後、ＳＴ３１３の運転終了判定に進む。 If the determination is NO in ST312, the process proceeds to ST302. If the determination is YES, the information providing means 105 issues a guide for urging the driver of the own vehicle 1 to pay attention to the freight vehicle (ST313). After that, the process proceeds to the operation end determination of ST313.

ＳＴ３１３の運転終了判定において、判定がＮＯであれば、図２に示すＳＴ１０１に戻り、判定がＹＥＳであれば全体の処理を終了する。 If the determination is NO in the operation end determination of ST313, the process returns to ST101 shown in FIG. 2, and if the determination is YES, the entire process is terminated.

以上説明した運転支援装置１００における制御フローに示した各処理の順番は一例であり、当業者であれば変更が可能であることは容易に理解できるであろう。 The order of each process shown in the control flow in the operation support device 100 described above is an example, and those skilled in the art can easily understand that the changes can be made.

以上説明したように、本実施の形態に係る運転支援装置１００によれば、連続的に撮影された前方画像に含まれる、貨物又は貨物の付随物の映像から、貨物又は付随物のプロフィール等の時系列の変化に基づいて、当該貨物の少なくとも一部が落下する前兆を捉え、落下の発生を予測する。落下が予測された場合に貨物の落下に関する情報（警告情報等）を提供するので、予防安全を向上することができる。 As described above, according to the driving support device 100 according to the present embodiment, the cargo or the profile of the cargo or the like can be seen from the image of the cargo or the cargo accessory included in the continuously photographed forward images. Based on changes over time, catch the precursors of a fall of at least part of the cargo and predict the occurrence of the fall. Since information (warning information, etc.) regarding the fall of the cargo is provided when the fall is predicted, preventive safety can be improved.

自車両１においては、手動運転時には、警告情報に基づいて、自車両１の運転者が自車両１の前方に注視することを促す（図４中ＳＴ３０２）ので、当該運転者は、落下が突然に起こった場合に比べて、落下物（貨物）の発見が容易になり、落下物を避けやすくなる。 In the own vehicle 1, during manual driving, the driver of the own vehicle 1 is urged to look in front of the own vehicle 1 based on the warning information (ST302 in FIG. 4), so that the driver suddenly falls. It is easier to find falling objects (cargo) and avoid falling objects than when it happens in.

また、自車両１において、落下物検知手段１０４により、貨物が貨物車両の荷台に対して後方又は側方に移動して地面に向って移動（落下）したことを検知し（図３中ＳＴ２０３及び図４中ＳＴ３０３）、落下物を検知したときは、前方監視手段１０３により路面を継続的に監視する（図３中ＳＴ２０８及び図４中ＳＴ３０８）。そして、回避対応が必要な場合（図３中ＳＴ３０９及び図４中ＳＴ３０９）には、自動運転時であれば、自動運転制御手段１０７に回避対応を実施させ（図３中ＳＴ２１０）、手動運転時であれば、回避対応を促す案内を発令し（図４中ＳＴ３１０）、運転者に回避対応を行わせることができる。この結果、予防安全をより向上できる。 Further, in the own vehicle 1, the falling object detecting means 104 detects that the cargo has moved backward or sideways with respect to the loading platform of the cargo vehicle and moved (falls) toward the ground (ST203 and ST203 in FIG. 3). ST303 in FIG. 4) When a falling object is detected, the road surface is continuously monitored by the forward monitoring means 103 (ST208 in FIG. 3 and ST308 in FIG. 4). When avoidance measures are required (ST309 in FIG. 3 and ST309 in FIG. 4), the automatic operation control means 107 is made to carry out avoidance measures (ST210 in FIG. 3) during automatic operation, and during manual operation. If so, it is possible to issue a guide for urging the avoidance response (ST310 in FIG. 4) and have the driver perform the avoidance response. As a result, preventive safety can be further improved.

特に、本実施の形態のように、貨物の落下を荷台に対して後方及び左右側面方向の三方向への移動を監視することにより、落下物の検知を精度良く行うことができる。 In particular, as in the present embodiment, by monitoring the fall of the cargo in the three directions of the rear and the left and right side surfaces with respect to the loading platform, it is possible to accurately detect the fallen object.

さらに、落下物を検知したときは、前方監視手段１０３（図１参照）により、自車両１と貨物車両との間を鞍乗型車両が走行しているか否かを検知し、鞍乗型車両３を継続的に監視する（図３中ＳＴ２０６及びＳＴ２０７、並びに、図４中ＳＴ３０６及びＳＴ３０７）。図５は、本実施の形態において自車両１と貨物車両との間を鞍乗型車両が走行している状態を示す模式図である。図６は、本実施の形態に係る運転支援装置１００において、前方カメラ１１１が撮影した前方画像を示す模式図である。 Further, when a falling object is detected, the forward monitoring means 103 (see FIG. 1) detects whether or not the saddle-type vehicle is traveling between the own vehicle 1 and the freight vehicle, and the saddle-type vehicle is detected. 3 is continuously monitored (ST206 and ST207 in FIG. 3 and ST306 and ST307 in FIG. 4). FIG. 5 is a schematic view showing a state in which a saddle-type vehicle is traveling between the own vehicle 1 and the freight vehicle in the present embodiment. FIG. 6 is a schematic view showing a front image taken by the front camera 111 in the driving support device 100 according to the present embodiment.

なお、図５及び図６中、符号４は、隣接車線を走行している他車両である自動四輪車を示す。また、図５中、破線Ａは、自車両１からの監視範囲を示す。図６中、破線Ｂは、貨物車両２の貨物の映像の範囲を示す。また、符号６は、隣接車線を走行している他車両である鞍乗型車両を示す。さらに、矢印Ｃは、貨物１１のプロフィールが時系列で変化する方向を示す。 In FIGS. 5 and 6, reference numeral 4 indicates an automobile four-wheeled vehicle which is another vehicle traveling in an adjacent lane. Further, in FIG. 5, the broken line A indicates the monitoring range from the own vehicle 1. In FIG. 6, the broken line B indicates the range of the image of the cargo of the cargo vehicle 2. Further, reference numeral 6 indicates a saddle-mounted vehicle which is another vehicle traveling in the adjacent lane. Further, the arrow C indicates the direction in which the profile of the cargo 11 changes in time series.

図５及び図６に示すように、自車両１と貨物車両２との間を、鞍乗型車両３が走行している場合がある。貨物車両２の荷台２ａには、複数の貨物１１が積載され、ロープ１２で固定され、かつ、シート１３で上部が覆われている。なお、図６中、便宜上、シート１３は省略している。このような状態で、例えば、ロープ１２が緩み、シート１３がはがれて、貨物車両２の荷台２ａから一つの貨物１１ａが荷台２ａの後方から道路に向って落下すると、突然落下してきた落下物１４を回避しようとして、鞍乗型車両３がバランスを崩して横転する可能性がある。 As shown in FIGS. 5 and 6, the saddle-mounted vehicle 3 may be traveling between the own vehicle 1 and the freight vehicle 2. A plurality of cargoes 11 are loaded on the cargo bed 2a of the cargo vehicle 2, fixed by a rope 12, and the upper portion is covered with a seat 13. In FIG. 6, the sheet 13 is omitted for convenience. In such a state, for example, when the rope 12 is loosened, the seat 13 is peeled off, and one cargo 11a falls from the cargo bed 2a of the cargo vehicle 2 toward the road from the rear of the cargo bed 2a, the falling object 14 suddenly falls. The saddle-mounted vehicle 3 may lose its balance and roll over in an attempt to avoid the problem.

本実施の形態では、このような危険な状況であっても、前方監視手段１０３（図１参照）が、鞍乗型車両３を継続的に監視しているので、横転等が発生して、自車両１が回避対応を行う必要が生じたならば（図３中ＳＴ２０９及び図４中ＳＴ３０９）、自動運転時であれば、自動運転制御手段１０７に回避対応を実施させ（図３中ＳＴ２１０）、手動運転時であれば、回避対応を促す案内を発令し（図４中ＳＴ３１０）、運転者に回避対応を行わせることができる。この結果、予防安全をより向上できる。 In the present embodiment, even in such a dangerous situation, the forward monitoring means 103 (see FIG. 1) continuously monitors the saddle-mounted vehicle 3, so that a rollover or the like occurs. If the own vehicle 1 needs to take evasive action (ST209 in FIG. 3 and ST309 in FIG. 4), and if it is in automatic driving, the automatic driving control means 107 is made to take evasive action (ST210 in FIG. 3). In the case of manual operation, a guide for urging avoidance measures can be issued (ST310 in FIG. 4), and the driver can be made to take avoidance measures. As a result, preventive safety can be further improved.

また、本実施の形態では、情報提供手段１０５は、警告情報を、対向車両、隣接車両、及び、後方車両に送信している（図３中ＳＴ２０２及び図４中ＳＴ３０２）。これにより、これらの他車両の運転手は、当該運転者は、落下が突然に起こった場合に比べて落下物の発見が容易になり、予防安全を向上できる。 Further, in the present embodiment, the information providing means 105 transmits the warning information to the oncoming vehicle, the adjacent vehicle, and the rear vehicle (ST202 in FIG. 3 and ST302 in FIG. 4). As a result, the driver of these other vehicles can easily find the fallen object as compared with the case where the fall suddenly occurs, and the preventive safety can be improved.

図７は、本実施の形態において自車両１、貨物車両２及び対向車両の関係を示す模式図である。図７において、貨物車両２の荷台２ａに積載されている複数の貨物１１のうち、落下する可能性がある貨物１１ａだけを示している。なお、図５及び図６と同様の構成については同一の番号を付し、説明を省略する。 FIG. 7 is a schematic diagram showing the relationship between the own vehicle 1, the freight vehicle 2, and the oncoming vehicle in the present embodiment. FIG. 7 shows only the cargo 11a that may fall out of the plurality of cargoes 11 loaded on the cargo bed 2a of the cargo vehicle 2. The same configurations as those in FIGS. 5 and 6 are given the same numbers, and the description thereof will be omitted.

図７に示すように、道路２０がカーブしている場合、対向車両２１では、運転者の視線は、図７中に二点鎖線の矢印Ｄで示されるように、対向車両２１の前方であるため、貨物車両２の荷台２ａの上は、見えない、又は、見えにくい状況になりやすい。しかし、このような状況であっても、自車両１からは、貨物１１の落下を検知できるので、自車両１の情報提供手段１０５（図１参照）が、警告情報を対向車両２１に送信することが可能である（図３中ＳＴ２０２及び図４中ＳＴ３０２）。これにより、対向車両２１の運転手は、対向車両２１の通信装置から警告情報を受けて、道路２０の路面に注視し、道路２０の対向車線に落下物１４が落下したとしても、落下が突然に起こった場合に比べて落下物１４の発見が容易になり、予防安全を向上できる。 As shown in FIG. 7, when the road 20 is curved, in the oncoming vehicle 21, the driver's line of sight is in front of the oncoming vehicle 21 as indicated by the arrow D of the two-dot chain line in FIG. Therefore, the upper part of the loading platform 2a of the freight vehicle 2 tends to be invisible or difficult to see. However, even in such a situation, since the fall of the cargo 11 can be detected from the own vehicle 1, the information providing means 105 (see FIG. 1) of the own vehicle 1 transmits the warning information to the oncoming vehicle 21. It is possible (ST202 in FIG. 3 and ST302 in FIG. 4). As a result, the driver of the oncoming vehicle 21 receives warning information from the communication device of the oncoming vehicle 21 and pays close attention to the road surface of the road 20, and even if the falling object 14 falls into the oncoming lane of the road 20, the fall suddenly occurs. The fallen object 14 can be easily found and the preventive safety can be improved as compared with the case where the fallen object 14 occurs.

図８は、本実施の形態において貨物が長尺物である場合の映像を示す模式図である。なお、図５〜図７と同様の構成については同一の番号を付し、説明を省略する。図８に示すように、貨物が長尺物３１である場合も、長尺物３１のプロフィールの時系列的な変化又はロープ１２の弛み量に基づいて、長尺物３１の落下の前兆を捉え、落下の発生を予測することができる。図７に示すように道路２０がカーブしているときに、長尺物３１が道路２０の対向車線に落下すると、対向車両２１に与える被害は甚大である。しかし、このような状況であっても、自車両１の情報提供手段１０５（図１参照）が、警告情報を、対向車両２１に送信している（図３中ＳＴ２０２及び図４中ＳＴ３０２）。これにより、対向車両２１の運転手は、対向車両２１の通信装置から警告情報を受け、道路２０の路面に注視しているので、落下が突然に起こった場合に比べて、長尺物３１を避けやすくなり、予防安全を向上できる。 FIG. 8 is a schematic diagram showing an image when the cargo is a long object in the present embodiment. The same configurations as those in FIGS. 5 to 7 are assigned the same numbers, and the description thereof will be omitted. As shown in FIG. 8, even when the cargo is a long object 31, the sign of the fall of the long object 31 is captured based on the time-series change in the profile of the long object 31 or the amount of slack in the rope 12. , The occurrence of a fall can be predicted. As shown in FIG. 7, if the long object 31 falls into the oncoming lane of the road 20 while the road 20 is curved, the damage to the oncoming vehicle 21 is enormous. However, even in such a situation, the information providing means 105 (see FIG. 1) of the own vehicle 1 transmits the warning information to the oncoming vehicle 21 (ST202 in FIG. 3 and ST302 in FIG. 4). As a result, the driver of the oncoming vehicle 21 receives warning information from the communication device of the oncoming vehicle 21 and is gazing at the road surface of the road 20, so that the long object 31 is compared with the case where the fall suddenly occurs. It becomes easier to avoid and preventive safety can be improved.

また、本実施の形態に係る運転支援装置１００によれば、情報提供手段１０５（図１参照）は、警告情報を貨物車両に提供する（図３中ＳＴ２１１及び図４中ＳＴ３１１）。これにより、貨物車両の運転手に貨物の荷崩れを確認し、荷物を正しく積載し直すことを促すことができる。この結果、危険な貨物の落下を未然に防止し、予防安全を向上できる。 Further, according to the driving support device 100 according to the present embodiment, the information providing means 105 (see FIG. 1) provides warning information to the freight vehicle (ST211 in FIG. 3 and ST311 in FIG. 4). As a result, it is possible to encourage the driver of the cargo vehicle to confirm that the cargo has collapsed and to reload the cargo correctly. As a result, it is possible to prevent dangerous cargo from falling and improve preventive safety.

また、本実施の形態に係る運転支援装置１００によれば、貨物落下予測手段１０２（図１参照）は、貨物の落下が発生する可能性がないと判断した場合（図２中ＳＴ１０４）であっても、自車両１の進路の交通環境に関する情報に基づいて貨物の落下の予測を継続する（図２中ＳＴ１０５）。これにより、例えば、図２示したカーブの他にも、坂道、一時停止、信号機での停止などによって、自車両１に慣性力が働き、落下が発生する場合にも対応でき、予防安全をより向上できる。 Further, according to the operation support device 100 according to the present embodiment, the cargo fall prediction means 102 (see FIG. 1) is a case where it is determined that there is no possibility that the cargo will fall (ST104 in FIG. 2). However, the prediction of the cargo fall is continued based on the information on the traffic environment of the course of the own vehicle 1 (ST105 in FIG. 2). As a result, for example, in addition to the curve shown in FIG. 2, inertial force acts on the own vehicle 1 due to a slope, a temporary stop, a stop at a traffic light, etc., and it is possible to cope with a fall, which further improves preventive safety. Can be improved.

なお、本発明は上記実施の形態に限定されず、種々変更して実施することが可能である。上記実施の形態において、添付図面に図示されている大きさや形状などについては、これに限定されず、本発明の効果を発揮する範囲内で適宜変更することが可能である。その他、本発明の目的の範囲を逸脱しない限りにおいて適宜変更して実施することが可能である。 The present invention is not limited to the above embodiment, and can be modified in various ways. In the above embodiment, the size, shape, and the like shown in the accompanying drawings are not limited to this, and can be appropriately changed within the range in which the effects of the present invention are exhibited. In addition, it can be appropriately modified and implemented as long as it does not deviate from the scope of the object of the present invention.

例えば、上記の実施の形態において、前方カメラ１１１（図１参照）で撮影した画像を記憶手段１２１に記憶しておき、貨物が落下したために交通事故が発生し、万一、係争（裁判）に発展した場合、貨物の落下が原因であることを立証する有力な証拠資料として活用することもできる。 For example, in the above embodiment, the image taken by the front camera 111 (see FIG. 1) is stored in the storage means 121, and a traffic accident occurs due to the cargo falling, and in the unlikely event of a dispute (trial). If developed, it can also be used as a powerful source of evidence to prove that the cause is a fall of cargo.

また、図８を参照したように貨物車両２の荷台２ａに積載されている貨物が長尺物３１である場合、前方監視手段１０３により長尺物３１を画像認識し、他車両へ送信する警告情報に貨物の種類が長尺物であることを示す付加情報を含めておくこともできる。これにより、対向車両２１の運転者は長尺物３１が落下する可能性があることを考慮し、前方の路面に注視しているので、長尺物３１をより避けやすくなり、予防安全をより向上できる。 Further, as shown in FIG. 8, when the cargo loaded on the loading platform 2a of the cargo vehicle 2 is a long object 31, the forward monitoring means 103 image-recognizes the long object 31 and transmits it to another vehicle. The information can also include additional information indicating that the type of cargo is long. As a result, the driver of the oncoming vehicle 21 pays close attention to the road surface ahead in consideration of the possibility that the long object 31 may fall, so that it becomes easier to avoid the long object 31 and preventive safety is further improved. Can be improved.

以上説明したように、本発明は、先行車両の荷台に積載された貨物が落下する前兆を検知し、貨物の落下発生を警告し、予防安全を向上できるという効果を有し、特に、自動四輪車、鞍乗型車両等の運転支援装置に有用である。 As described above, the present invention has the effect of detecting a sign that the cargo loaded on the loading platform of the preceding vehicle will fall, warning that the cargo has fallen, and improving preventive safety. It is useful for driving support devices such as wheeled vehicles and saddle-mounted vehicles.

１自車両
２貨物車両（先行車両）
２ａ荷台
３鞍乗型車両
１１、１１ａ貨物
１２ロープ
１３シート
１４落下物
１００運転支援装置
１０１ＥＣＵ
１０２貨物落下予測手段
１０３前方監視手段
１０４落下物検知手段
１０５情報提供手段
１０６車車間通信制御手段
１０７自動運転制御手段
１１１前方カメラ（撮像手段）
１１２ジャイロセンサ
１１３加速度センサ
１１４車速センサ
１１５速度制御手段
１１６操舵制御手段
１２１記憶手段
１２２音声出力手段
１２３通信手段
１２４表示手段
１２５ナビゲーション装置
１２６ＧＰＳ受信部 1 Own vehicle 2 Freight vehicle (preceding vehicle)
2a Loading platform 3 Saddle-type vehicle 11, 11a Cargo 12 Rope 13 Seat 14 Falling object 100 Driving support device 101 ECU
102 Cargo fall prediction means 103 Forward monitoring means 104 Falling object detecting means 105 Information providing means 106 Vehicle-to-vehicle communication control means 107 Automatic driving control means 111 Front camera (imaging means)
112 Gyro sensor 113 Accelerometer 114 Vehicle speed sensor 115 Speed control means 116 Steering control means 121 Storage means 122 Voice output means 123 Communication means 124 Display means 125 Navigation device 126 GPS receiver

Claims

自車両の前方を走行する先行車両又は路面に落ちた後の落下物を含む前記路面上の障害物を認識し、継続して監視する前方監視手段と、
前記前方監視手段により前記先行車両の荷台に積載された貨物の映像又は前記貨物の付随物の映像から落下する前兆を捉えて前記貨物の落下の発生を予測可能な貨物落下予測手段と、
前記貨物の落下に関する情報を提供する情報提供手段と、
落下物検知手段と、を具備し、
前記自車両に対して前記先行車両の他に他車両が存在し、
前記自車両が前記先行車両の前記貨物の落下の前兆、又は、前記先行車両から後方及び左右側面方向の三方向に落下の発生を検知した場合、
対向車両、前記自車両が走行する車線に隣接する他の車線を走行する車両及び後方車両である前記他車両のうち少なくとも１つに前記貨物の落下の前兆又は落下の発生の情報を提供し、
道路の線形、交差点、一時停止位置及び信号機の設置位置を含む交通環境に関する情報に基づいて貨物の落下の予測を継続することを特徴とする運転支援装置。 A forward monitoring means that recognizes and continuously monitors obstacles on the road surface, including a preceding vehicle traveling in front of the own vehicle or a falling object after falling on the road surface.
A cargo fall predicting means capable of predicting the occurrence of a fall of the cargo by capturing a sign of the fall from the image of the cargo loaded on the loading platform of the preceding vehicle or the image of the accessory of the cargo by the forward monitoring means.
An information providing means for providing information on the fall of the cargo, and
Equipped with a falling object detection means,
There are other vehicles in addition to the preceding vehicle with respect to the own vehicle,
When the own vehicle detects a sign of the fall of the cargo of the preceding vehicle, or the occurrence of a fall from the preceding vehicle in three directions of rearward and left-right sideways.
At least one of the oncoming vehicle, the vehicle traveling in the other lane adjacent to the own vehicle, and the other vehicle behind the vehicle is provided with information on the precursor or occurrence of the fall of the cargo.
A driving assistance device characterized by continuing to predict cargo falls based on information about the traffic environment, including road alignments, intersections, stop positions and traffic light installation positions.

前記交通環境に関する情報は、ナビゲーション装置が利用する地図情報、及び、ＧＰＳ受信部が受信するＧＰＳ信号に含まれるか、通信手段を用いて、インターネット上のサーバから入手するもの、又は、標識を認識して取得したものであることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。 The information on the traffic environment is included in the map information used by the navigation device and the GPS signal received by the GPS receiver, or obtained from a server on the Internet by using a communication means, or recognizes a sign. The driving support device according to claim 1 , wherein the driving support device is obtained.

前記貨物は、一定の容積があり、塊として認識可能な物であることを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。 The driving support device according to claim 1 or 2 , wherein the cargo has a certain volume and is recognizable as a lump.

前記貨物が長尺物である場合、前記長尺物であることを示す付加情報を前記情報に含めておくことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。 The driving support device according to claim 1 or 2 , wherein when the cargo is a long object, additional information indicating that the cargo is a long object is included in the information.

前記自車両が自動運転である場合、前記情報の提供は、肯定応答なしのブロードキャスト送信により行われることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の運転支援装置。 The driving support device according to any one of claims 1 to 4 , wherein when the own vehicle is automatically driven, the information is provided by broadcast transmission without an acknowledgment.

前記自車両が前記手動運転である場合、前記回避対応を行うことを促す案内、又は、路面への注視を促す案内を提供することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の運転支援装置。 If the vehicle is in the manual operation, guide prompts the user to do the avoidance response, or, according to claims 1, characterized in that it provides guidance to encourage fixation of the road surface in any of claims 4 Driving support device.

前記荷台は、フラット型のトラックの荷台又は普通乗用車のルーフキャリアであることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の運転支援装置。 The driving support device according to any one of claims 1 to 6 , wherein the loading platform is a loading platform of a flat truck or a roof carrier of an ordinary passenger car.