JP6973541B2 - Electronic devices, location identification systems, location identification methods and programs - Google Patents
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Description
本発明は、電子機器、位置特定システム、位置特定方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to electronic devices, location identification systems, location identification methods and programs.
従来、ユーザの移動軌跡を表示させる際に、測位精度の低いGPS測位位置を表示させない技術がある。
このような技術は、例えば、特許文献1に記載されている。
Conventionally, there is a technique of not displaying a GPS positioning position having low positioning accuracy when displaying a user's movement trajectory.
Such a technique is described in, for example,
ところで、GPS位置情報が所定期間取得出来なくなった後に位置情報に誤差が生じることがある。上述の特許文献1ではこのような位置情報に生じる誤差については考慮されておらず、ユーザの位置情報の適否判定を精度良く行うことができなかった。
By the way, an error may occur in the position information after the GPS position information cannot be acquired for a predetermined period. In the above-mentioned
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、ユーザの位置情報の適否判定をより精度良く行うことを目的とする。 The present invention has been made in view of such a situation, and an object of the present invention is to more accurately determine the suitability of the user's position information.
上記目的を達成するため、本発明の一態様の電子機器は、
ユーザの移動情報として時系列的な位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段により取得される前記移動情報のうち所定時間以上または所定測定回数分以上継続して前記位置情報が欠損している欠損期間があるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記欠損期間があると判定された場合、前記欠損期間に隣接した所定の長さの期間を欠損隣接期間に設定する設定手段と、
前記設定手段により欠損隣接期間に設定された期間の位置情報を表示に不適な位置情報とした上で処理する処理手段と、
を備え、
前記設定手段は、前記欠損隣接期間の長さを、前記欠損期間において前記位置情報が欠損している時間が長くなるほどまたは測定回数が多くなるほど、長く設定することを特徴とする。
In order to achieve the above object, the electronic device of one aspect of the present invention is
A location information acquisition means that acquires time-series location information as user movement information,
A determination means for determining whether or not there is a loss period in which the position information is missing continuously for a predetermined time or more or a predetermined number of measurements or more among the movement information acquired by the position information acquisition means.
If it is determined that there is the defect period by the determining means, and setting means for setting a period of a predetermined length adjacent to the defect period defect adjacent periods,
A processing means for processing after making the position information of the period set in the defect adjacent period by the setting means into the position information unsuitable for display.
Equipped with
The setting means is characterized in that the length of the defect adjacent period is set longer as the time during which the position information is deleted in the defect period becomes longer or the number of measurements increases .
本発明によれば、ユーザの位置情報の適否判定をより精度良く行うことができる。 According to the present invention, it is possible to more accurately determine the suitability of the user's position information.
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[ハードウェア構成]
図1A、図1Bは、本発明の携帯端末の一実施形態としてのリスト端末1の構成を示す図であり、図1Aは外観構成図、図1Bは、ハードウェア構成を示すブロック図である。
リスト端末1は、腕時計型に構成され、スマートフォンに類する機能を備えた装置である。
図1Bに示すように、リスト端末1は、制御部11と、センサユニット12と、入力部13と、LCD(Liquid Crystal Display)14と、時計回路15と、ROM(Read Only Memory)16と、RAM(Random Access Memory)17と、GPS(Global Positioning System)アンテナ18と、GPSモジュール19と、無線通信用アンテナ20と、無線通信モジュール21と、ドライブ22とを備えている。なお、リスト端末1には、撮像部等の他のハードウェアを適宜備えることが可能である。
[Hardware configuration]
1A and 1B are diagrams showing the configuration of a
The
As shown in FIG. 1B, the
制御部11は、CPU(Central Processing Unit)等の演算処理装置によって構成され、リスト端末1全体の動作を制御する。例えば、制御部11は、位置特定処理(後述)のためのプログラム等、ROM16に記録されているプログラムに従って各種の処理を実行する。
センサユニット12は、加速度センサ、ジャイロセンサ、気圧センサ、地磁気センサあるいは高度センサ等の各種センサを備えている。
加速度センサは、リスト端末1における3軸方向の加速度を検出し、検出した加速度を示す情報を制御部11に出力する。
ジャイロセンサは、リスト端末1における3軸方向の角速度を検出し、検出した角速度を示す情報を制御部11に出力する。
気圧センサは、リスト端末1がある環境下の気圧を検出し、検出した気圧を示す情報を制御部11に出力する。リスト端末1では、気圧センサから出力される情報に基づいて、リスト端末1の高度を検出する。
The
The
The acceleration sensor detects the acceleration in the three-axis direction in the
The gyro sensor detects the angular velocity in the three-axis direction in the
The barometric pressure sensor detects the barometric pressure in an environment where the
入力部13は、各種ボタンやLCD14の表示領域に積層される静電容量式または抵抗膜式の位置入力センサ等で構成され、ユーザの指示操作に応じて各種情報を入力する。
LCD14は、制御部11の指示に従って画像を出力する。例えば、LCD14は、各種画像やユーザインターフェースの画面を表示する。本実施形態においては、LCD14に入力部13の位置入力センサが重畳して配置され、タッチパネルが構成されている。
時計回路15は、システムクロックあるいは発振器により生成される信号から時刻信号を生成し、現在時刻を出力する。
The
The
The
ROM16は、制御部11で実行される制御プログラム等の情報を格納する。
RAM17は、制御部11が各種処理を実行する際のワークエリアを提供する。
GPSアンテナ18は、GPSにおける衛星から発信される電波を受信して電気信号に変換し、変換した電気信号(以下、「GPS信号」と称する。)をGPSモジュール19に出力する。
GPSモジュール19は、GPSアンテナ18から入力されたGPS信号に基づいて、リスト端末1の位置(緯度、経度、高度)及びGPSによって示される現在時刻を検出する。また、GPSモジュール19は、検出した位置及び現在時刻を示す情報を制御部11に出力する。
The
The
The
The
無線通信用アンテナ20は、無線通信モジュール21によって利用される無線通信に対応した周波数の電波を受信可能なアンテナであり、例えばループアンテナやロッドアンテナによって構成される。無線通信用アンテナ20は、無線通信モジュール21から入力された無線通信の電気信号を電磁波として送信したり、受信した電磁波を電気信号に変換して無線通信モジュール21に出力したりする。
無線通信モジュール21は、制御部11の指示に従って、無線通信用アンテナ20を介して他の装置に信号を送信する。また、無線通信モジュール21は、他の装置から送信された信号を受信し、受信した信号が示す情報を制御部11に出力する。
ドライブ22には、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、あるいは半導体メモリ等よりなる、リムーバブルメディア31が適宜装着される。リムーバブルメディア31は、位置及び高度のデータ等の各種データを記憶することができる。
The
The
A
図2は、図1Bのリスト端末1の機能的構成のうち、位置特定処理及びパラメータ制御処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
位置特定処理とは、GPSモジュールにおいて取得された位置の情報(以下、適宜「測位情報」と称する。)に対し、後述する各種フィルタ(加速度フィルタ、欠損延長フィルタ及び測位文脈フィルタ)を適用することにより、不適切な情報が用いられることを抑制して、位置の特定を行う一連の処理である。
また、パラメータ制御処理とは、位置特定処理においてパラメータを設定してフィルタ処理を行うことにより特定された位置が適切であるかどうかを事後的に検証し、検証結果に応じて、パラメータをより適切な値に更新する一連の処理である。
位置特定処理及びパラメータ制御処理が実行される場合には、図2に示すように、制御部11において、測位情報取得部51と、行動判定部52と、フィルタ選択部53と、第1フィルタ処理部54と、第2フィルタ処理部55と、第3フィルタ処理部56と、パラメータ制御部57と、表示制御部58とが機能する。
また、ROM16の一領域には、履歴データ記憶部71と、パラメータ記憶部72と、地図情報記憶部73とが設定される。
履歴データ記憶部71には、ユーザの行動毎(1日分の行動あるいは1つのアクティビティ毎等)に、測位結果の履歴データが記憶される。なお、履歴データとしては、GPSモジュールにおいて取得された位置の情報がオリジナルのまま記憶された未処理データと、後述する各種フィルタを適用した結果から特定された位置の履歴データとの両方が記憶される。
パラメータ記憶部72は、後述する各種フィルタにおいて用いられるパラメータを記憶している。
FIG. 2 is a functional block diagram showing a functional configuration for executing a position specifying process and a parameter control process among the functional configurations of the
The position identification process is to apply various filters (acceleration filter, defect extension filter, and positioning context filter) described later to the position information (hereinafter, appropriately referred to as “positioning information”) acquired by the GPS module. This is a series of processes for specifying the position by suppressing the use of inappropriate information.
In addition, the parameter control process is to verify after the fact whether the specified position is appropriate by setting the parameter in the position specifying process and performing the filtering process, and the parameter is more appropriate according to the verification result. It is a series of processes to update to a new value.
When the position specifying process and the parameter control process are executed, as shown in FIG. 2, in the
Further, a history
The history
The
図3A〜図3Cは、各種フィルタにおいて用いられるパラメータの一例を示す模式図であり、図3Aは加速度フィルタにおいて用いられるパラメータを示す図、図3Bは欠損延長フィルタにおいて用いられるパラメータを示す図、図3Cは測位文脈フィルタにおいて用いられるパラメータを示す図である。なお、図3A〜図3Cにおいては、設定されている数値を適宜省略して示している。
図3Aに示すように、加速度フィルタでは、アクティビティの種類として、「トレッキング」、「フィッシング」、「サイクリング」、「パドル」(カヤック等でのパドリング)、「サーフィン」、「スノー」(スキーあるいはスノーボード等)が定義されており、これらについて、換算速度値Va[km/s]、時間間隔基準Sa[s]が設定されている。換算速度値Vaは、履歴データにおける時系列の2点a,bにおいて、a−b間の速度の上昇度(加速度)の閾値を表している。時間間隔基準Saは、実験値または経験値によって定められる閾値であり、アクティビティ毎に適応する値が設定されている。
3A to 3C are schematic views showing an example of parameters used in various filters, FIG. 3A is a diagram showing parameters used in an acceleration filter, and FIG. 3B is a diagram showing parameters used in a defect extension filter. 3C is a diagram showing parameters used in the positioning context filter. In FIGS. 3A to 3C, the set numerical values are appropriately omitted.
As shown in FIG. 3A, in the accelerometer, the types of activities are "trekking", "fishing", "cycling", "paddle" (paddling in kayaking, etc.), "surfing", and "snow" (skiing or snowboarding). Etc.) are defined, and the conversion speed value Va [km / s] and the time interval reference Sa [s] are set for these. The converted velocity value Va represents the threshold value of the degree of increase (acceleration) of the velocity between a and b at the two points a and b in the time series in the historical data. The time interval reference Sa is a threshold value determined by an experimental value or an empirical value, and a value adapted to each activity is set.
また、図3Bに示すように、欠損延長フィルタでは、アクティビティの種類として、「日常行動」、「トレッキング」、「フィッシング」、「サイクリング」、「パドル」(カヤック等でのパドリング)、「サーフィン」、「スノー」(スキーあるいはスノーボード等)が定義されており、これらについて、欠損閾値Se、欠損延長率X[%]が設定されている。欠損閾値Seは、欠損延長フィルタを適用するか否かを判定するための閾値である。欠損延長率Xは、欠損期間(時間)を延長する割合を示している。 In addition, as shown in FIG. 3B, in the defect extension filter, the types of activities are "daily activity", "trekking", "fishing", "cycling", "paddle" (paddling in kayaking, etc.), and "surfing". , "Snow" (skiing, snowboarding, etc.) are defined, and a defect threshold value Se and a defect extension rate X [%] are set for these. The defect threshold value Se is a threshold value for determining whether or not to apply the defect extension filter. The defect extension rate X indicates the rate at which the defect period (time) is extended.
また、図3Cに示すように、測位文脈フィルタでは、アクティビティの種類として、「日常行動」、「トレッキング」、「フィッシング」、「サイクリング」、「パドル」(カヤック等でのパドリング)、「スノー」(スキーあるいはスノーボード等)が定義されており、これらについて、戻り半径Rn[m]、換算速度値Vd[km/h]、時間間隔基準hd[h]が閾値として設定されている。戻り半径Rnは、履歴データにおける時系列の3点a,b,cにおいて、注目するb点の前の時点であるa点と後の時点であるc点との距離の閾値を表している。換算速度値Vdは、a点とb点との間の時間間隔をh1、b点とa点との距離をLとして、L/h1の閾値を表している。時間間隔基準hdは、実験値または経験値によって定められる閾値であり、ここでは各アクティビティに対して共通のTth1が設定されている。
図2に戻り、地図情報記憶部73には、位置特定処理によって特定された位置を重畳して表示するための地図情報が記憶されている。
In addition, as shown in FIG. 3C, in the positioning context filter, the types of activities are "daily activity", "trekking", "fishing", "cycling", "paddle" (paddling in kayaking, etc.), and "snow". (Skiing, snowboarding, etc.) are defined, and for these, a return radius Rn [m], a conversion speed value Vd [km / h], and a time interval reference hd [h] are set as threshold values. The return radius Rn represents a threshold value of the distance between the point a at the time point before the point b of interest and the point c at the time point after the point b of interest at the three points a, b, and c in the time series in the historical data. The converted speed value Vd represents the threshold value of L / h1 where the time interval between the points a and b is h1 and the distance between the points b and a is L. The time interval reference hd is a threshold value determined by an experimental value or an empirical value, and here, a common Tth1 is set for each activity.
Returning to FIG. 2, the map
測位情報取得部51は、GPSモジュールにおいて取得された位置の情報(測位情報)を所定間隔(例えば0.1秒間隔)で取得する。そして、測位情報取得部51は、取得した測位情報を履歴データとして履歴データ記憶部71に記憶する。
行動判定部52は、リスト端末1のユーザが行っている行動の種別を判定(選択)する。このとき、行動判定部52は、ユーザによって入力された行動の種別を示す情報(直接的に指定されるアクティビティの種別あるいはナビゲーション等の操作から間接的に把握されるアクティビティの種別)から行動を判定したり、測位情報あるいはセンサユニット12の計測結果を解析することにより行動を判定したりすることが可能である。また、行動判定部52がユーザの行動パターンを解析することにより、行動の種別を判定することとしてもよい。
The positioning
The
フィルタ選択部53は、行動判定部52によって判定された行動の種別に応じて、加速度フィルタ、欠損延長フィルタ及び測位文脈フィルタのうち、使用するフィルタと、使用するフィルタで用いられるパラメータを選択する。本実施形態においては、行動の種別に応じて、使用されるフィルタは予め設定されている。各フィルタは、測位情報の適否を判定する判定器として機能する。
The
図4は、行動の種別と使用されるフィルタとの関係を示す模式図である。
図4に示すように、行動の種別に対して、加速度フィルタ、欠損延長フィルタ及び測位文脈フィルタのいずれが使用されるかが予め設定されている。また、本実施形態においては、適用される場合の各フィルタの順番は、各フィルタの特徴に応じて、加速度フィルタ、欠損延長フィルタ及び測位文脈フィルタの順に設定されている。一例として、ユーザの行動がサイクリングであると判定された場合には、加速度フィルタ、欠損延長フィルタ及び測位文脈フィルタの順で適用される。
FIG. 4 is a schematic diagram showing the relationship between the type of action and the filter used.
As shown in FIG. 4, which of the acceleration filter, the defect extension filter, and the positioning context filter is used is preset for the type of action. Further, in the present embodiment, the order of each filter when applied is set in the order of an acceleration filter, a defect extension filter, and a positioning context filter according to the characteristics of each filter. As an example, when it is determined that the user's behavior is cycling, the acceleration filter, the defect extension filter, and the positioning context filter are applied in this order.
第1フィルタ処理部54は、フィルタ選択部53によって加速度フィルタが使用されると判定された場合に、フィルタ選択部53によって選択されたパラメータを用いて、加速度フィルタによるフィルタ処理を行う。
加速度フィルタは、測位情報から取得される加速度に基づいて、現実にはあり得ない加速度を超える測位情報を異常値として排除(不正な値であると判定して排除)するフィルタである。なお、加速度フィルタによって排除された測位情報は、データの欠損としては取り扱われず、排除された前後のデータが隣接データとして取り扱われる。
When the
The acceleration filter is a filter that excludes positioning information exceeding an acceleration that cannot be realized in reality as an abnormal value (determines that it is an invalid value and eliminates it) based on the acceleration acquired from the positioning information. The positioning information excluded by the acceleration filter is not treated as data loss, and the data before and after the exclusion is treated as adjacent data.
図5は、加速度フィルタの特徴を模式的に示す図である。
図5に示すように、例えば、自転車に乗っている場合、進行方向への加速度としては、人間による加速の限界を超える場合(不可能な場合)には異常値であると推定できる。
FIG. 5 is a diagram schematically showing the characteristics of the acceleration filter.
As shown in FIG. 5, for example, when riding a bicycle, it can be estimated that the acceleration in the traveling direction is an abnormal value when the acceleration limit by a human is exceeded (when it is impossible).
加速度フィルタは、GPSの受信環境が良好であれば、排除対象となる測位情報が限られており、他のフィルタに比べて効果が緩やかであると共に、主に過去のデータを用いたフィルタであることから、即時性が高いフィルタである。そのため、本実施形態においては、測位情報に対する最初のフィルタとして設定されている。
第2フィルタ処理部55は、フィルタ選択部53によって欠損延長フィルタが使用されると判定された場合に、フィルタ選択部53によって選択されたパラメータを用いて、欠損延長フィルタによるフィルタ処理を行う。
欠損延長フィルタは、比較的長い測位の欠損期間が生じた場合に、実際の欠損期間が終了した後も、所定時間、測位結果をマスクする(一定の欠損期間後の測位結果を不正な値であると判定して排除)ことにより、欠損期間の直後に生じる測位の乱れを抑制するフィルタである。即ち、欠損延長フィルタでは、測位情報の取得状況(欠損期間の長さ)に応じて測位情報の適否が判定されている。
If the GPS reception environment is good, the acceleration filter has a limited number of positioning information to be excluded, has a slower effect than other filters, and is a filter that mainly uses past data. Therefore, it is a filter with high immediacy. Therefore, in the present embodiment, it is set as the first filter for the positioning information.
When the
The defect extension filter masks the positioning result for a predetermined time even after the actual defect period ends when a relatively long positioning defect period occurs (the positioning result after a certain defect period is an invalid value). It is a filter that suppresses the disturbance of positioning that occurs immediately after the defect period by determining that it exists and eliminating it). That is, in the defect extension filter, the suitability of the positioning information is determined according to the acquisition status of the positioning information (the length of the defect period).
図6は、欠損延長フィルタの特徴を模式的に示す図である。
図6に示すように、GPSの測位情報において、閾値を超える欠損期間が生じた場合、欠損期間を所定割合で延長した欠損延長期間が設定され、欠損延長期間が経過した後の測位情報がフィルタ処理後の履歴データとして保持される。即ち、本実施形態において、欠損延長期間は、欠損期間の長さに応じて可変に設定され、欠損期間が長い程、欠損延長期間が長く設定される。この構成により、欠損期間が長いほど、欠損期間後に取得される位置情報の測位誤差が大きくなり正確な位置情報を取得するまでに時間がかかるという課題を解決することができる。また、欠損期間の長さによらず、一定の欠損延長期間を設定するように構成してもよい。一定の欠損延長期間を用いることで、位置情報の適否判定にかかる処理量を減らすことができる。
また、欠損延長フィルタは表示に適さない測位情報を簡単な計算で非表示にできるため、自立航法による測位を行なわず、GPSの測位情報のみで測位を行う省電力な処理を行う電子機器において有効なフィルタである。
欠損延長フィルタは、測位情報を比較的長期間にわたって排除することから、欠損延長フィルタによるフィルタ処理後のデータに加速度フィルタを適用することは、測位情報の評価に対する尤度の観点から適切でない場合がある。そのため、欠損延長フィルタは、加速度フィルタよりも後段のフィルタに設定される。
FIG. 6 is a diagram schematically showing the characteristics of the defect extension filter.
As shown in FIG. 6, in the GPS positioning information, when a defect period exceeding the threshold value occurs, a defect extension period is set in which the defect period is extended by a predetermined ratio, and the positioning information after the defect extension period has elapsed is filtered. It is retained as historical data after processing. That is, in the present embodiment, the defect extension period is set variably according to the length of the defect period, and the longer the defect period, the longer the defect extension period is set. With this configuration, it is possible to solve the problem that the longer the defect period is, the larger the positioning error of the position information acquired after the defect period is, and it takes time to acquire accurate position information. Further, it may be configured to set a fixed defect extension period regardless of the length of the defect period. By using a certain defect extension period, it is possible to reduce the amount of processing required for determining the suitability of location information.
In addition, since the missing extension filter can hide positioning information that is not suitable for display by simple calculation, it is effective in electronic devices that perform power-saving processing that performs positioning only with GPS positioning information without performing positioning by self-contained navigation. Filter.
Since the defect extension filter eliminates the positioning information for a relatively long period of time, it may not be appropriate to apply the acceleration filter to the data filtered by the defect extension filter from the viewpoint of the likelihood of evaluating the positioning information. be. Therefore, the defect extension filter is set in the filter after the acceleration filter.
第3フィルタ処理部56は、フィルタ選択部53によって測位文脈フィルタが使用されると判定された場合に、フィルタ選択部53によって選択されたパラメータを用いて、測位文脈フィルタによるフィルタ処理を行う。
測位文脈フィルタは、状況を問わずに生じる突発的な測位結果のジャンプをユーザの行動傾向に基づいて排除(突発的な測位結果のジャンプを不正な値であると判定して排除)するフィルタである。
When it is determined by the
The positioning context filter is a filter that eliminates sudden positioning result jumps that occur regardless of the situation based on the user's behavioral tendency (determines that sudden positioning result jumps are invalid values and eliminates them). be.
図7は、測位文脈フィルタの特徴を模式的に示す図である。
図7に示すように、ユーザの行動傾向に基づいて設定される行動半径に対して、短時間で行動半径を超える往復が行われた場合、ユーザの行動としてはあり得ないものであるため、異常値であると推定できる。図7に示す例では、注目するb点の測位情報に対して、時系列の前後の時点であるa,c点の測位情報を用いてユーザの行動半径を設定し、この行動半径に対してb点の測位情報が異常値であるか否かが判定されている。
b点の測位情報が異常値か否かの判定に時系列の前後の時点であるa,c点の測位情報を用いることで、注目している測位情報より前の時点の測位情報のみを用いる場合に比べ、注目点の前後で大きく行動状態・移動速度が変わった場合においても、精度良く異常値判定が行うことができる。
また、上記の処理に限られず、b点の測位情報に対して時系列において後の時点であるc点の測位情報だけを用いてユーザの行動半径を設定して、b点の測位情報が異常値であるか否かを判定するように構成してもよい。
測位文脈フィルタは、加速度フィルタ及び欠損延長フィルタでは除去し切れない多様な誤差を適応的に排除できるため、最後段のフィルタに設定される。
FIG. 7 is a diagram schematically showing the characteristics of the positioning context filter.
As shown in FIG. 7, when a round trip exceeding the action radius is performed in a short time with respect to the action radius set based on the action tendency of the user, it is impossible as the user's action. It can be estimated that it is an abnormal value. In the example shown in FIG. 7, the user's action radius is set for the positioning information at point b of interest using the positioning information at points a and c at the time points before and after the time series, and the action radius is set. It is determined whether or not the positioning information at point b is an abnormal value.
By using the positioning information at points a and c, which are the time points before and after the time series, to determine whether the positioning information at point b is an abnormal value, only the positioning information at the time point before the positioning information of interest is used. Compared to the case, even when the behavioral state / movement speed changes significantly before and after the point of interest, the abnormal value can be determined with high accuracy.
Further, not limited to the above processing, the user's action radius is set using only the positioning information of point c, which is a later time point in the time series, with respect to the positioning information of point b, and the positioning information of point b is abnormal. It may be configured to determine whether it is a value or not.
The positioning context filter is set as the last filter because it can adaptively eliminate various errors that cannot be completely removed by the acceleration filter and the defect extension filter.
パラメータ制御部57は、パラメータ制御処理を実行することにより、位置特定処理によって位置を特定した結果において、実際の位置との誤差を検出し、各フィルタに用いられるパラメータの値にフィードバックする。これにより、位置特定処理で用いられるパラメータの機械学習が行われ、パラメータの高精度化を図ることができる。
例えば、パラメータ制御部57は、実際の位置が別途把握されている教師データに対し、測位情報取得部で取得された測位情報から、位置特定処理によって位置を特定し、特定された位置と正解の位置との差を縮小するようにフィルタのパラメータを調整する。なお、実際の位置が別途把握されている教師データを用いる場合の他、マップマッチング(ルートフィッティング)等により、一定の妥当性を有する位置が推定された場合に、その推定結果と位置特定処理によって特定された位置との差を縮小するようにフィルタのパラメータを調整することとしてもよい。
The
For example, the
パラメータ制御処理は、リスト端末1の制御部11の稼働率が低いタイミング(例えば、深夜等)に位置特定処理に対する事後的な処理として実行される。ただし、位置特定処理が行われている際に、パラメータ制御部57が、並行してパラメータ制御処理を実行することにより、逐次、パラメータの更新を行うこととしてもよい。
表示制御部58は、履歴データ記憶部71に記憶されたフィルタ処理後の履歴データに基づいて、地図情報に移動履歴を示す位置を重畳表示したマップ画面をLCD14に表示する。
記録制御部59は、第1フィルタ処理部54、第2フィルタ処理部55及び第3フィルタ処理部56の処理結果を、履歴データ記憶部71に記憶する。なお、記録制御部59は、センサユニット12において取得されたセンサ情報あるいはGPSモジュールにおいて取得された位置の情報がオリジナルのまま記憶された未処理データは保持したまま、この未処理データと対応付けて、フィルタ処理の結果を履歴データ記憶部71に記憶する。
The parameter control process is executed as a post-process for the position specifying process at a timing (for example, midnight) when the operating rate of the
The
The
[動作]
次に、リスト端末1の動作を説明する。
[位置特定処理]
図8は、図2の機能的構成を有する図1Bのリスト端末1が実行する位置特定処理の流れを説明するフローチャートである。
位置特定処理は、ユーザによって位置特定処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。
[motion]
Next, the operation of the
[Positioning process]
FIG. 8 is a flowchart illustrating a flow of a position specifying process executed by the
The position specifying process is started when the user performs an operation instructing the start of the position specifying process.
ステップS1において、GPSモジュールにおいて取得された位置の情報(測位情報)を所定間隔(例えば0.1秒間隔)で取得する。
ステップS2において、測位情報取得部51は、取得した測位情報を履歴データとして履歴データ記憶部71に記憶する。
ステップS3において、行動判定部52は、リスト端末1のユーザが行っている行動の種別を判定する。
In step S1, the position information (positioning information) acquired by the GPS module is acquired at predetermined intervals (for example, 0.1 second intervals).
In step S2, the positioning
In step S3, the
ステップS4において、フィルタ選択部53は、行動判定部52によって判定された行動の種別が加速度フィルタを使用する対象の行動であるか否かの判定を行う。
行動判定部52によって判定された行動の種別が加速度フィルタを使用する対象の行動である場合、ステップS4においてYESと判定されて、処理はステップS5に移行する。
一方、行動判定部52によって判定された行動の種別が加速度フィルタを使用する対象の行動でない場合、ステップS4においてNOと判定されて、処理はステップS7に移行する。
In step S4, the
When the type of action determined by the
On the other hand, if the type of action determined by the
ステップS5において、フィルタ選択部53は、行動判定部52によって判定された行動の種別に基づいて、加速度フィルタで用いられるパラメータを選択する。
ステップS6において、第1フィルタ処理部54は、フィルタ選択部53によって選択されたパラメータを用いて、加速度フィルタによるフィルタ処理(加速度フィルタ処理)を行う。
In step S5, the
In step S6, the first
ステップS7において、フィルタ選択部53は、行動判定部52によって判定された行動の種別が欠損延長フィルタを使用する対象の行動であるか否かの判定を行う。
行動判定部52によって判定された行動の種別が欠損延長フィルタを使用する対象の行動である場合、ステップS7においてYESと判定されて、処理はステップS8に移行する。
一方、行動判定部52によって判定された行動の種別が欠損延長フィルタを使用する対象の行動でない場合、ステップS7においてNOと判定されて、処理はステップS10に移行する。
In step S7, the
When the type of action determined by the
On the other hand, if the type of action determined by the
ステップS8において、フィルタ選択部53は、行動判定部52によって判定された行動の種別に基づいて、欠損延長フィルタで用いられるパラメータを選択する。
ステップS9において、第2フィルタ処理部55は、フィルタ選択部53によって選択されたパラメータを用いて、欠損延長フィルタによるフィルタ処理(欠損延長フィルタ処理)を行う。
In step S8, the
In step S9, the second
ステップS10において、フィルタ選択部53は、行動判定部52によって判定された行動の種別が測位文脈フィルタを使用する対象の行動であるか否かの判定を行う。
行動判定部52によって判定された行動の種別が測位文脈フィルタを使用する対象の行動である場合、ステップS10においてYESと判定されて、処理はステップS11に移行する。
一方、行動判定部52によって判定された行動の種別が測位文脈フィルタを使用する対象の行動でない場合、ステップS10においてNOと判定されて、処理はステップS13に移行する。
In step S10, the
When the type of the action determined by the
On the other hand, if the type of action determined by the
ステップS11において、フィルタ選択部53は、行動判定部52によって判定された行動の種別に基づいて、測位文脈フィルタで用いられるパラメータを選択する。
ステップS12において、第3フィルタ処理部56は、フィルタ選択部53によって選択されたパラメータを用いて、測位文脈フィルタによるフィルタ処理(測位文脈フィルタ処理)を行う。
ステップS13において、記録制御部59は、フィルタ処理の結果を履歴データ記憶部71に記憶する。
In step S11, the
In step S12, the third
In step S13, the
ステップS14において、表示制御部58は、履歴データ記憶部71に記憶されたフィルタ処理後の履歴データに基づいて、地図情報に移動履歴を示す位置を重畳表示したマップ画面をLCD14に表示する。
ステップS14の後、ユーザによって位置特定処理の終了を指示する操作が行われるまで、位置特定処理が繰り返される。
In step S14, the
After step S14, the position specifying process is repeated until the user performs an operation instructing the end of the position specifying process.
[加速度フィルタ処理]
次に、位置特定処理のステップS6で実行される加速度フィルタ処理について説明する。
図9は、加速度フィルタ処理の流れを説明するフローチャートである。
ステップS21において、第1フィルタ処理部54は、処理対象とする時系列の2点a,bの測位情報を取得する。
[Acceleration filter processing]
Next, the acceleration filter processing executed in step S6 of the position specifying processing will be described.
FIG. 9 is a flowchart illustrating a flow of acceleration filter processing.
In step S21, the first
ステップS22において、第1フィルタ処理部54は、b点の速度は第1閾値以下であるか否かの判定を行う。第1閾値は、b点での速度が実質的にゼロであると推定できる低速度(例えば、時速2km/h)の値である。
b点の速度が第1閾値以下である場合、ステップS22においてYESと判定されて、処理はステップS23に移行する。
一方、b点の速度が第1閾値以下でない場合、ステップS22においてNOと判定されて、処理はステップS24に移行する。
In step S22, the first
If the speed at point b is equal to or less than the first threshold value, YES is determined in step S22, and the process proceeds to step S23.
On the other hand, if the speed at point b is not equal to or less than the first threshold value, NO is determined in step S22, and the process proceeds to step S24.
ステップS23において、第1フィルタ処理部54は、b点の速度をゼロに設定する。
ステップS23の後、処理対象の測位情報を次の2点に遷移させ、処理はステップS21に移行する。
ステップS24において、第1フィルタ処理部54は、a,b点間の時間間隔が時間間隔基準Sa以上であるか否かの判定を行う。
a,b点間の時間間隔が時間間隔基準Sa以上でない場合、ステップS24においてNOと判定されて、処理はステップS25に移行する。
一方、a,b点間の時間間隔が時間間隔基準Sa以上である場合、ステップS24においてYESと判定されて、処理はステップS26に移行する。
In step S23, the first
After step S23, the positioning information to be processed is transferred to the next two points, and the processing proceeds to step S21.
In step S24, the first
If the time interval between points a and b is not equal to or greater than the time interval reference Sa, NO is determined in step S24, and the process proceeds to step S25.
On the other hand, when the time interval between points a and b is equal to or greater than the time interval reference Sa, YES is determined in step S24, and the process proceeds to step S26.
ステップS25において、第1フィルタ処理部54は、換算速度差V=(b点の速度−a点の速度)/Sとして、換算速度差Vを算出する。
ステップS26において、第1フィルタ処理部54は、換算速度差V=(b点の速度−0)/Sとして、換算速度差Vを算出する。即ち、ステップS26では、測位の欠損が長時間続いた場合に、b点の速度の上昇度(加速度)をゼロとの比較によって評価している。
In step S25, the first
In step S26, the first
ステップS27において、第1フィルタ処理部54は、換算速度差Vが換算速度値Va以上であるか否かの判定を行う。ステップS27の処理は、加速度の観点から、b点の測位情報が不正な値であるか否かを判定することに相当する。
換算速度差Vが換算速度値Va以上でない場合、ステップS27においてNOと判定されて、処理はステップS21に移行する。
一方、換算速度差Vが換算速度値Va以上である場合、ステップS21においてYESと判定されて、処理はステップS28に移行する。
In step S27, the first
If the conversion speed difference V is not equal to or greater than the conversion speed value Va, it is determined as NO in step S27, and the process proceeds to step S21.
On the other hand, when the conversion speed difference V is equal to or greater than the conversion speed value Va, YES is determined in step S21, and the process proceeds to step S28.
ステップS28において、第1フィルタ処理部54は、b点を異常値である点として、履歴データから削除する。
ステップS29において、第1フィルタ処理部54は、位置特定処理への復帰条件を充足しているか否かの判定を行う。位置特定処理への復帰条件とは、例えば、履歴データ記憶部71に記憶された履歴データを事後的に処理している場合には、処理対象の最終データ(アクティビティ単位あるいは1日分のデータ等の末尾)となっていること、リアルタイムに測位情報を処理している場合には、所定サイズのバッファに一時的に記憶されたデータのブロック毎に処理しているときには、処理対象の最終データ(バッファに記憶されたデータのブロックの末尾)となっていること等が該当する。また、リアルタイムに測位情報を処理している場合であって、バッファにデータを記憶しない(測位情報が入力される都度、処理を行う)場合には、ステップS29において、位置特定処理への復帰条件が充足されていると判定される。
位置特定処理への復帰条件を充足していない場合、ステップS29においてNOと判定されて、処理対象の測位情報を次の2点に遷移させ、処理はステップS21に移行する。
一方、位置特定処理への復帰条件を充足している場合、ステップS29においてYESと判定されて、処理は位置特定処理に戻る。
In step S28, the first
In step S29, the first
If the condition for returning to the position specifying process is not satisfied, NO is determined in step S29, the positioning information to be processed is transferred to the next two points, and the process proceeds to step S21.
On the other hand, when the condition for returning to the position specifying process is satisfied, YES is determined in step S29, and the process returns to the position specifying process.
[欠損延長フィルタ処理]
次に、位置特定処理のステップS9で実行される欠損延長フィルタ処理について説明する。
図10は、欠損延長フィルタ処理の流れを説明するフローチャートである。
ステップS41において、第2フィルタ処理部55は、測位情報を1つ取得する。ここで、測位情報は、所定間隔(例えば0.1秒間隔等)で取得されるべきものであり、ステップS41では、所定間隔で取得されるべき測位情報を1ループ毎に順次取得する処理が行われる。
[Defective extension filtering]
Next, the defect extension filter processing executed in step S9 of the position identification processing will be described.
FIG. 10 is a flowchart illustrating a flow of the defect extension filter processing.
In step S41, the second
ステップS42において、第2フィルタ処理部55は、測位情報の取得に欠損が生じているか否かの判定を行う。
測位情報の取得に欠損が生じていない場合、ステップS42においてNOと判定されて、処理はステップS43に移行する。
一方、測位情報の取得に欠損が生じている場合、ステップS42においてYESと判定されて、処理はステップS44に移行する。
In step S42, the second
If there is no defect in the acquisition of the positioning information, NO is determined in step S42, and the process proceeds to step S43.
On the other hand, if there is a defect in the acquisition of the positioning information, YES is determined in step S42, and the process proceeds to step S44.
ステップS43において、第2フィルタ処理部55は、取得された測位情報を履歴データとして記憶し、処理はステップS50に移行する。
ステップS44において、第2フィルタ処理部55は、測位情報の欠損期間をカウントアップする。
In step S43, the second
In step S44, the second
ステップS45において、第2フィルタ処理部55は、欠損期間が終了したか否かの判定を行う。
欠損期間が終了していない場合、ステップS45においてNOと判定されて、処理はステップS44に移行する。
一方、欠損期間が終了した場合、ステップS45においてYESと判定されて、処理はステップS46に移行する。
In step S45, the second
If the defect period has not ended, NO is determined in step S45, and the process proceeds to step S44.
On the other hand, when the deficiency period ends, YES is determined in step S45, and the process proceeds to step S46.
ステップS46において、第2フィルタ処理部55は、欠損期間の長さSが欠損閾値Se以上であるか否かの判定を行う。ステップS46の処理は、一定の欠損期間後の測位結果を不正な値であると判定することに相当する。
欠損期間の長さSが欠損閾値Se以上でない場合、ステップS46においてNOと判定されて、処理はステップS50に移行する。
欠損期間の長さSが欠損閾値Se以上である場合、ステップS46においてYESと判定されて、処理はステップS47に移行する。
ステップS47において、第2フィルタ処理部55は、欠損延長期間(=欠損期間×欠損延長率X)を設定する。
In step S46, the second
If the length S of the defect period is not equal to or greater than the defect threshold value Se, NO is determined in step S46, and the process proceeds to step S50.
When the length S of the defect period is equal to or greater than the defect threshold value Se, YES is determined in step S46, and the process proceeds to step S47.
In step S47, the second
ステップS48において、第2フィルタ処理部55は、欠損延長期間が経過したか否かの判定を行う。
欠損延長期間が経過していない場合、ステップS48においてNOと判定されて、処理はステップS49に移行する。
一方、欠損延長期間が経過した場合、ステップS48においてYESと判定されて、処理はステップS50に移行する。
In step S48, the second
If the defect extension period has not elapsed, NO is determined in step S48, and the process proceeds to step S49.
On the other hand, when the defect extension period has elapsed, YES is determined in step S48, and the process proceeds to step S50.
ステップS49において、第2フィルタ処理部55は、欠損延長期間において取得された測位情報を履歴データから削除して、処理対象の測位情報を次点へと遷移させ、処理はステップS48に戻る。
ステップS50において、第2フィルタ処理部55は、位置特定処理への復帰条件を充足しているか否かの判定を行う。位置特定処理への復帰条件とは、例えば、履歴データ記憶部71に記憶された履歴データを事後的に処理している場合には、処理対象の最終データ(アクティビティ単位あるいは1日分のデータ等の末尾)となっていること、リアルタイムに測位情報を処理している場合には、所定サイズのバッファに一時的に記憶されたデータのブロック毎に処理しているときには、処理対象の最終データ(バッファに記憶されたデータのブロックの末尾)となっていること等が該当する。また、リアルタイムに測位情報を処理している場合であって、バッファにデータを記憶しない(測位情報が入力される都度、処理を行う)場合には、ステップS50において、位置特定処理への復帰条件が充足されていると判定される。
位置特定処理への復帰条件を充足していない場合、ステップS50においてNOと判定されて、処理対象の測位情報を次点に遷移させ、処理はステップS41に移行する。
一方、位置特定処理への復帰条件を充足している場合、ステップS50においてYESと判定されて、処理は位置特定処理に戻る。
In step S49, the second
In step S50, the second
If the condition for returning to the position specifying process is not satisfied, NO is determined in step S50, the positioning information to be processed is transferred to the next point, and the process proceeds to step S41.
On the other hand, when the condition for returning to the position specifying process is satisfied, YES is determined in step S50, and the process returns to the position specifying process.
[測位文脈フィルタ処理]
次に、位置特定処理のステップS12で実行される測位文脈フィルタ処理について説明する。
図11は、測位文脈フィルタ処理の流れを説明するフローチャートである。
ステップS61において、第3フィルタ処理部56は、処理対象とする時系列の3点a,b,cについて、経緯度及び測位時刻を取得する。
ステップS62において、第3フィルタ処理部56は、a点とb点との間の時間間隔h1及びb点とc点との間の時間間隔h2を算出する。
[Positioning context filtering]
Next, the positioning context filter processing executed in step S12 of the position identification processing will be described.
FIG. 11 is a flowchart illustrating a flow of positioning context filter processing.
In step S61, the third
In step S62, the third
ステップS63において、第3フィルタ処理部56は、a点とb点との間の時間間隔h1が時間間隔基準hd以上であるか、または、b点とc点との間の時間間隔h2が時間間隔基準hd以上であるかの判定を行う。
ステップS63において、a点とb点との間の時間間隔h1が時間間隔基準hd以上である、または、b点とc点との間の時間間隔h2が時間間隔基準hd以上である場合、ステップS63においてYESと判定されて、処理はステップS70に移行する。
一方、ステップS63において、a点とb点との間の時間間隔h1が時間間隔基準hd以上でない、かつ、b点とc点との間の時間間隔h2が時間間隔基準hd以上でない場合、ステップS63においてNOと判定されて、処理はステップS64に移行する。
In step S63, in the third
In step S63, when the time interval h1 between the points a and b is equal to or greater than the time interval reference hd, or the time interval h2 between the points b and c is equal to or greater than the time interval reference hd, the step. If YES is determined in S63, the process proceeds to step S70.
On the other hand, in step S63, when the time interval h1 between the points a and b is not equal to or greater than the time interval reference hd, and the time interval h2 between the points b and c is not equal to or greater than the time interval reference hd, the step. If NO is determined in S63, the process proceeds to step S64.
ステップS64において、第3フィルタ処理部56は、戻り距離R(経緯度から求められるa点とc点との距離)を算出する。
ステップS65において、第3フィルタ処理部56は、戻り距離Rが戻り半径Rn以下であるか否かの判定を行う。
戻り距離Rが戻り半径Rn以下でない場合、ステップS65においてNOと判定されて、処理はステップS70に移行する。
一方、戻り距離Rが戻り半径Rn以下である場合、ステップS65においてYESと判定されて、処理はステップS66に移行する。
In step S64, the third
In step S65, the third
If the return distance R is not equal to or less than the return radius Rn, NO is determined in step S65, and the process proceeds to step S70.
On the other hand, when the return distance R is equal to or less than the return radius Rn, YES is determined in step S65, and the process proceeds to step S66.
ステップS66において、第3フィルタ処理部56は、a点とb点との隣接距離L(経緯度から求められるa点とb点との距離)を算出する。
ステップS67において、第3フィルタ処理部56は、隣接換算速度Vm(=L/h1)を算出する。また、このとき隣接換算速度Vmはa点からb点に移動する際の速度を算出するよう構成したが、b点からc点に移動する際の移動速度を算出して判定に用いるよう構成してもよい。
ステップS68において、第3フィルタ処理部56は、換算速度値VdがVm以下であるか否かの判定を行う。ステップS68の処理は、突発的な測位結果のジャンプを不正な値であると判定することに相当する。
換算速度値Vdが隣接換算速度Vm以下でない場合、ステップS68においてNOと判定されて、処理はステップS70に移行する。
一方、換算速度値Vdが隣接換算速度Vm以下でない場合、ステップS68においてYESと判定されて、処理はステップS69に移行する。
In step S66, the third
In step S67, the third
In step S68, the third
If the conversion speed value Vd is not equal to or less than the adjacent conversion speed Vm, NO is determined in step S68, and the process proceeds to step S70.
On the other hand, if the conversion speed value Vd is not equal to or less than the adjacent conversion speed Vm, YES is determined in step S68, and the process proceeds to step S69.
ステップS69において、第3フィルタ処理部56は、b点を異常値である点として、履歴データから削除する。
即ち、ステップS63及びステップS68の判定により、「高速で」「近くに戻って来た」場合に、b点が履歴データから削除される。
ステップS70において、第3フィルタ処理部56は、位置特定処理への復帰条件を充足しているか否かの判定を行う。位置特定処理への復帰条件とは、例えば、履歴データ記憶部71に記憶された履歴データを事後的に処理している場合には、処理対象の最終データ(アクティビティ単位あるいは1日分のデータ等の末尾)となっていること、リアルタイムに測位情報を処理している場合には、所定サイズのバッファに一時的に記憶されたデータのブロック毎に処理しているときには、処理対象の最終データ(バッファに記憶されたデータのブロックの末尾)となっていること等が該当する。また、リアルタイムに測位情報を処理している場合であって、バッファにデータを記憶しない(測位情報が入力される都度、処理を行う)場合には、ステップS70において、位置特定処理への復帰条件が充足されていると判定される。
位置特定処理への復帰条件を充足していない場合、ステップS70においてNOと判定されて、処理対象の測位情報を次の3点に遷移させ、処理はステップS61に移行する。
一方、位置特定処理への復帰条件を充足している場合、ステップS70においてYESと判定されて、処理は位置特定処理に戻る。
In step S69, the third
That is, according to the determination of step S63 and step S68, the point b is deleted from the history data when "at high speed" and "returns near".
In step S70, the third
If the condition for returning to the position specifying process is not satisfied, NO is determined in step S70, the positioning information to be processed is transferred to the next three points, and the process proceeds to step S61.
On the other hand, when the condition for returning to the position specifying process is satisfied, YES is determined in step S70, and the process returns to the position specifying process.
このような処理により、GPSの測位情報における異常値を適切に除外して、より正確な位置を特定することができる。
図12は、位置特定処理によるフィルタ処理が行われる前の履歴データ(未処理の履歴データ)により、ユーザの位置を表示した例を示す模式図である。
図12に示す例では、加速度の異常値、欠損期間後に取得される不正確な位置情報、及び、ユーザの行動としてはあり得ない移動等の誤差を含む履歴データが表示されている。
By such processing, it is possible to appropriately exclude outliers in the GPS positioning information and specify a more accurate position.
FIG. 12 is a schematic diagram showing an example in which the position of the user is displayed by the history data (unprocessed history data) before the filter processing by the position specifying process is performed.
In the example shown in FIG. 12, historical data including an abnormal value of acceleration, inaccurate position information acquired after a defect period, and an error such as movement that is impossible as a user's behavior is displayed.
図13は、位置特定処理によるフィルタ処理が行われた後の履歴データにより、ユーザの位置を表示した例を示す模式図である。
図13に示す例では、加速度の異常値、欠損期間後に取得される不正確な位置情報、及び、ユーザの行動としてはあり得ない移動等の誤差が、加速度フィルタ、欠損延長フィルタ及び測位文脈フィルタによって適切に除外されて、より正確なものに限定された履歴データが表示されている。
なお、これら測位情報における異常値を除外する処理は、履歴データ記憶部71に記憶された履歴データを参照することにより、リスト端末1への電力供給が十分に行われる状況(充電中等)や、処理負荷を時間的に分散させて、測位を行っていない状況で行うことが可能である。
FIG. 13 is a schematic diagram showing an example in which the position of the user is displayed by the historical data after the filter processing by the position specifying process is performed.
In the example shown in FIG. 13, an acceleration filter, a defect extension filter, and a positioning context filter have errors such as an abnormal value of acceleration, inaccurate position information acquired after a defect period, and movement that is impossible as a user's behavior. Appropriately excluded by, displaying historical data limited to more accurate ones.
In the process of excluding abnormal values in these positioning information, the situation where the power is sufficiently supplied to the
[パラメータ制御処理]
次に、パラメータ制御処理について説明する。
図14は、図2の機能的構成を有する図1Bのリスト端末1が実行するパラメータ制御処理の流れを説明するフローチャートである。
パラメータ制御処理は、ユーザによってパラメータ制御処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。
[Parameter control processing]
Next, the parameter control process will be described.
FIG. 14 is a flowchart illustrating a flow of parameter control processing executed by the
The parameter control process is started when the user performs an operation instructing the start of the parameter control process.
ステップS81において、パラメータ制御部57は、パラメータ制御処理において正解として参照するデータを取得する。ここで、正解として参照するデータは、例えば、実際の位置が別途把握されている教師データや、マップマッチング(ルートフィッティング)等により、一定の妥当性を有する位置が推定されたデータである。
ステップS82において、パラメータ制御部57は、位置特定処理によるフィルタ処理後の履歴データを取得する。
In step S81, the
In step S82, the
ステップS83において、パラメータ制御部57は、正解として参照するデータと、フィルタ処理後の履歴データとの誤差を算出する。
ステップS84において、パラメータ制御部57は、算出した誤差をフィードバック処理し、各フィルタにおけるパラメータを調整する。
ステップS85において、パラメータ制御部57は、調整後のパラメータをパラメータ記憶部72に記憶する。
In step S83, the
In step S84, the
In step S85, the
ステップS86において、パラメータ制御部57は、調整後のパラメータを各フィルタで用いることにより、履歴データ記憶部71に記憶された未処理データに対し、位置特定処理を実行する。
ステップS86の後、パラメータ制御処理は終了となる。
これにより、調整が行われたより適切なパラメータを用いて、位置特定処理をやり直すことができるため、より正確な位置を特定することができる。
In step S86, the
After step S86, the parameter control process ends.
As a result, the position specifying process can be redone using the adjusted more appropriate parameters, so that a more accurate position can be specified.
[変形例1]
上述の実施形態において、加速度フィルタ処理、欠損延長フィルタ処理及び測位文脈フィルタ処理に加え、リスト端末1が水没していることを検出する水没検出フィルタ処理を実行することとしてもよい。
図15は、水没検出フィルタ処理を実行するためのリスト端末1の機能的構成を示す機能ブロック図である。
[Modification 1]
In the above-described embodiment, in addition to the acceleration filter processing, the defect extension filter processing, and the positioning context filter processing, the submersion detection filter processing for detecting that the
FIG. 15 is a functional block diagram showing a functional configuration of the
水没検出フィルタ処理は、ユーザの行動がサーフィンまたはパドルである場合に、リスト端末1が水没していることを検出し、水没している間の測位情報を履歴データから削除する一連の処理である。
水没検出フィルタ処理が実行される場合には、図2に示す機能的構成に加え、第4フィルタ処理部60が機能する。
第4フィルタ処理部60は、フィルタ選択部53によって水没検出フィルタが使用されると判定された場合に、フィルタ選択部53によって選択されたパラメータを用いて、水没検出フィルタによるフィルタ処理を行う。
The submersion detection filter process is a series of processes for detecting that the
When the submersion detection filter processing is executed, the fourth
When the
水没検出フィルタは、リスト端末1が水没して測位情報が欠損した場合に、その欠損期間の前後で高度が異常な値を示すことを利用して、リスト端末1が水没したことを検出するフィルタである。
図16は、水没検出フィルタ処理の流れを説明するフローチャートである。
水没検出フィルタ処理は、位置特定処理において、ユーザの行動がサーフィンまたはパドルであると判定された場合に、最後段のフィルタ処理として実行される。
ステップS91において、第4フィルタ処理部60は、測位情報を取得する。
The submersion detection filter is a filter that detects that the
FIG. 16 is a flowchart illustrating a flow of submersion detection filter processing.
The submersion detection filter process is executed as the final filter process when it is determined that the user's action is surfing or paddle in the position identification process.
In step S91, the fourth
ステップS92において、第4フィルタ処理部60は、高度の初期値A0を設定済みであるか否かの判定を行う。
高度の初期値A0を設定済みでない場合、ステップS92においてNOと判定されて、処理はステップS93に移行する。
一方、高度の初期値A0を設定済みである場合、ステップS92においてYESと判定されて、処理はステップS95に移行する。
In step S92, the fourth
If the initial value A0 of the altitude has not been set, NO is determined in step S92, and the process proceeds to step S93.
On the other hand, if the initial value A0 of the altitude has already been set, it is determined as YES in step S92, and the process proceeds to step S95.
ステップS93において、第4フィルタ処理部60は、測位開始後、所定数(ここでは5つ)の測位情報を取得したか否かの判定を行う。
測位開始後、所定数の測位情報を取得していない場合、ステップS93においてNOと判定されて、処理はステップS91に移行する。
一方、測位開始後、所定数の測位情報を取得した場合、ステップS93においてYESと判定されて、処理はステップS94に移行する。
In step S93, the fourth
If a predetermined number of positioning information has not been acquired after the start of positioning, NO is determined in step S93, and the process proceeds to step S91.
On the other hand, when a predetermined number of positioning information is acquired after the start of positioning, it is determined as YES in step S93, and the process proceeds to step S94.
ステップS94において、第4フィルタ処理部60は、基準とする高度の初期値A0を設定する。
高度の初期値A0は、所定数の測位情報の標準偏差が15[m]以上である場合、所定数の測位情報の高度のうち、最大値と最小値とを除外したものの平均値とされる。また、高度の初期値A0は、所定数の測位情報の標準偏差が15[m]未満である場合、所定数の測位情報の高度の平均値とされる。
ステップS94の後、処理はステップS91に移行する。
In step S94, the fourth
The initial value A0 of the altitude is the average value of the altitudes of the predetermined number of positioning information excluding the maximum value and the minimum value when the standard deviation of the predetermined number of positioning information is 15 [m] or more. .. Further, the initial value A0 of the altitude is taken as the average value of the altitudes of the predetermined number of positioning information when the standard deviation of the predetermined number of positioning information is less than 15 [m].
After step S94, the process proceeds to step S91.
ステップS95において、第4フィルタ処理部60は、直近に取得された所定数(ここでは5つ)の測位情報の高度の平均を現在の高度Anとして算出する。
ステップS96において、第4フィルタ処理部60は、現在の高度Anと、高度の初期値A0との差が高度差の閾値(例えば、40[m])以上であるか否かの判定を行う。
現在の高度Anと、高度の初期値A0との差が高度差の閾値以上である場合、ステップS96においてYESと判定されて、処理はステップS97に移行する。
一方、現在の高度Anと、高度の初期値A0との差が高度差の閾値以上でない場合、ステップS96においてNOと判定されて、処理はステップS98に移行する。
In step S95, the fourth
In step S96, the fourth
If the difference between the current altitude An and the initial altitude value A0 is equal to or greater than the altitude difference threshold value, YES is determined in step S96, and the process proceeds to step S97.
On the other hand, if the difference between the current altitude An and the initial altitude value A0 is not equal to or greater than the altitude difference threshold value, NO is determined in step S96, and the process proceeds to step S98.
ステップS97において、第4フィルタ処理部60は、現在の高度Anは異常値であるものとして、現在の測位情報を履歴データから削除する。
ステップS98において、第4フィルタ処理部60は、位置特定処理への復帰条件を充足しているか否かの判定を行う。位置特定処理への復帰条件とは、例えば、履歴データ記憶部71に記憶された履歴データを事後的に処理している場合には、処理対象の最終データ(アクティビティ単位あるいは1日分のデータ等の末尾)となっていること、リアルタイムに測位情報を処理している場合には、所定サイズのバッファに一時的に記憶されたデータのブロック毎に処理しているときには、処理対象の最終データ(バッファに記憶されたデータのブロックの末尾)となっていること等が該当する。また、リアルタイムに測位情報を処理している場合であって、バッファにデータを記憶しない(測位情報が入力される都度、処理を行う)場合には、ステップS98において、位置特定処理への復帰条件が充足されていると判定される。
位置特定処理への復帰条件を充足していない場合、ステップS98においてNOと判定されて、処理はステップS91に移行する。
一方、処理対象の最終データとなっている場合、ステップS98においてYESと判定されて、処理は位置特定処理に戻る。
これにより、水没期間後に生じる測位の乱れを抑制することができる。
In step S97, the fourth
In step S98, the fourth
If the condition for returning to the position specifying process is not satisfied, NO is determined in step S98, and the process proceeds to step S91.
On the other hand, if it is the final data to be processed, YES is determined in step S98, and the process returns to the position specifying process.
As a result, it is possible to suppress the disturbance of positioning that occurs after the submersion period.
[変形例2]
上述の実施形態において、パラメータ制御部によってパラメータが更新された場合、位置特定処理を再度実行し、より適切な位置を特定することとしてもよい。例えば、1日に行われたアクティビティにおいて、位置特定処理で特定された位置の履歴データを仮の履歴データとして記憶しておくことができる。そして、深夜等のタイミングでパラメータ制御処理を実行し、更新されたパラメータで位置特定処理を実行することにより、当日のアクティビティにおける位置をより適切な位置に更新することができる。この一連のパラメータ制御処理及び位置特定処理は、リスト端末1から履歴データをアップロードされたサーバ等によって実行することとしてもよい。
[Modification 2]
In the above-described embodiment, when the parameter is updated by the parameter control unit, the position specifying process may be executed again to specify a more appropriate position. For example, in the activity performed on one day, the history data of the position specified by the position specifying process can be stored as temporary history data. Then, by executing the parameter control process at the timing of midnight or the like and executing the position specifying process with the updated parameters, the position in the activity of the day can be updated to a more appropriate position. This series of parameter control processing and position specifying processing may be executed by a server or the like to which history data has been uploaded from the
[変形例3]
上述の実施形態において、位置の特定結果をリアルタイムに表示させたい場合、フィルタを全て適用した結果ではなく、表示モードによって、加速度フィルタの処理結果、欠損延長フィルタの処理結果、測位文脈フィルタの処理結果の各段階のいずれかを選択して表示させることとしてもよい。
[Modification 3]
In the above-described embodiment, when it is desired to display the position specific result in real time, it is not the result of applying all the filters, but the processing result of the acceleration filter, the processing result of the defect extension filter, and the processing result of the positioning context filter depending on the display mode. You may select and display any one of the stages of.
[変形例4]
上述の実施形態において、測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報の数が2つである場合を例に挙げて説明したが、これに限られない。即ち、測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報の数をより多数(8つ等)とすることができる。
測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報を2つとした場合には、準リアルタイム性(短時間の遅れに抑制された逐次性)をもって表示することができる。
一方、測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報をより多数とした場合、リアルタイム性は問わず、精度の高さを優先して事後的にフィルタ処理することができる。
測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報をより多数とした場合、注目する測位情報に対して、時系列の前後の所定数(例えば、前後4つずつ)の測位情報を用いて、行動半径及び統計的な活動範囲(隣接活動円)を設定する。例えば、時系列の前後の所定数の測位情報の中で、互いの距離が最も大きいものを直径に設定し、この半分の距離を行動半径とする隣接活動円を設定する。そして、この隣接活動円に対し、短時間で行動半径を超える往復(例えば、行動半径の3倍以上の距離までの往復)が行われた場合、ユーザの行動としてはあり得ないものであるため、異常値であると推定する。
また、測位情報の表示モードによって隣接活動円の設定に用いる測位情報の時間的に前後する位置情報の選択比率を調整してもよく、逐次取得される位置情報をバッファに記憶して、準リアルタイムに位置情報を表示させる場合は、注目される測位情報に対して時系列の前後の所定数を、例えば前の時点から3つ、後の時点から1つの比率で選択するように構成してもよく、このように構成することで、リアルタイムなGPS測位にほぼ並行して精度の高い軌跡の表示を行うことができる。
また、注目する測位情報の判定処理に用いる判定対象の測位情報は注目する測位情報よりも後に取得された位置情報だけを用いて隣接活動円を設定してもよい。
[Modification 4]
In the above-described embodiment, the case where the number of positioning information to be determined in the positioning context filter is two has been described as an example, but the present invention is not limited to this. That is, the number of positioning information to be determined in the positioning context filter can be made larger (8, etc.).
When there are two positioning information to be determined in the positioning context filter, it can be displayed with quasi-real-time property (sequentiality suppressed by a short delay).
On the other hand, when the number of positioning information to be determined in the positioning context filter is larger, the filter processing can be performed ex post facto with priority given to the high accuracy regardless of the real-time property.
When the number of positioning information to be determined in the positioning context filter is larger, the action radius and statistics are used for the positioning information of interest by using a predetermined number of positioning information before and after the time series (for example, four before and after). Set a specific activity range (adjacent activity circle). For example, among a predetermined number of positioning information before and after the time series, the one having the largest distance from each other is set as the diameter, and the adjacent activity circle having this half distance as the action radius is set. Then, if a round trip exceeding the action radius is performed for this adjacent activity circle in a short time (for example, a round trip to a distance of 3 times or more the action radius), it is impossible for the user to act. , Estimated to be an outlier.
Further, the selection ratio of the position information that is temporally back and forth in the positioning information used for setting the adjacent activity circle may be adjusted depending on the display mode of the positioning information. When displaying the position information in, even if it is configured to select a predetermined number before and after the time series for the positioning information of interest, for example, at a ratio of three from the previous time point and one from the later time point. Often, with such a configuration, it is possible to display a highly accurate trajectory almost in parallel with real-time GPS positioning.
Further, as the positioning information to be determined used for the determination process of the positioning information of interest, the adjacent activity circle may be set using only the position information acquired after the positioning information of interest.
[変形例5]
上述の実施形態において、測位文脈フィルタの設定を各種条件に応じて適応的に変化させることができる。
例えば、測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報の数をユーザの各種状況(行動の種別や測位環境等)や各種ニーズ(演算量の低減等)に応じて、変化させることができる。
一例として、ユーザがサイクリングを行っているか日常行動を行っているかに応じて、測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報の数を増減させることができる。また、リスト端末1のバッテリ残量や処理負荷に応じて、測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報の数を増減させることができる。
また、上述の実施形態において、測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報の選択方法をユーザの各種状況(行動の種別や測位環境等)や各種ニーズ(演算量の低減等)に応じて、変化させることができる。
ここで、測位情報の選択方法とは、注目する測位情報に対して、前後のいずれの測位情報を選択するかを意味し、例えば、前後の所定数ずつの測位情報を選択したり、注目する測位情報の後の測位情報を前の測位情報よりも多く選択したり、反対に、注目する測位情報の前の測位情報を後の測位情報よりも多く選択したりするといった測位情報の選択方法が可能である。
この場合にも、一例として、ユーザがサイクリングを行っているか日常行動を行っているかに応じて、測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報の選択方法を変化させることができる。また、リスト端末1のバッテリ残量や処理負荷に応じて、測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報の選択方法を変化させることができる。
[Modification 5]
In the above-described embodiment, the setting of the positioning context filter can be adaptively changed according to various conditions.
For example, the number of positioning information to be determined in the positioning context filter can be changed according to various situations (behavior type, positioning environment, etc.) and various needs (reduction of calculation amount, etc.) of the user.
As an example, the number of positioning information to be determined in the positioning context filter can be increased or decreased depending on whether the user is cycling or performing daily activities. Further, the number of positioning information to be determined in the positioning context filter can be increased or decreased according to the remaining battery level of the
Further, in the above-described embodiment, the method of selecting the positioning information to be determined in the positioning context filter is changed according to various situations (behavior type, positioning environment, etc.) and various needs (reduction of calculation amount, etc.) of the user. be able to.
Here, the method of selecting positioning information means which of the front and rear positioning information is selected for the positioning information of interest, for example, selecting or paying attention to a predetermined number of front and rear positioning information. There is a positioning information selection method such as selecting more positioning information after positioning information than before positioning information, or conversely selecting more positioning information before the positioning information of interest than after positioning information. It is possible.
Also in this case, as an example, the method of selecting the positioning information to be determined in the positioning context filter can be changed according to whether the user is cycling or performing daily activities. Further, the method of selecting the positioning information to be determined in the positioning context filter can be changed according to the remaining battery level of the
[変形例6]
上述の実施形態において、本発明をGPSの測位情報に適用する場合を例に挙げて説明したが、これに限られない。即ち、本発明は、GPSの測位情報の他、ネットワークロケーションに基づく位置情報を併せて用いる場合にも適用可能である。例えば、Wi−Fiルータのネットワークロケーションを用いる場合等において、測位位置が瞬時に外国に遷移して戻るような事態が発生し得るが、このような状況に対しても、本発明の効果を得ることができる。
[Modification 6]
In the above-described embodiment, the case where the present invention is applied to GPS positioning information has been described as an example, but the present invention is not limited thereto. That is, the present invention can be applied to the case where the position information based on the network location is used in addition to the GPS positioning information. For example, when using the network location of a Wi-Fi router, a situation may occur in which the positioning position instantly transitions to a foreign country and returns. Even in such a situation, the effect of the present invention can be obtained. be able to.
[変形例7]
上述の実施形態において、多数のユーザのアクティビティにおける測位情報をサーバに集約し、ルートが設定されていない地図情報において、実質的なルート(仮想ルート)を設定して、マップマッチング(ルートフィッティング)を行うことができる。例えば、スキー場におけるリフトの経路に対して仮想ルートを設定し、マップマッチング(ルートフィッティング)を行って、位置をより高精度に特定することができる。さらに、この仮想ルートの情報を用いて、パラメータ制御処理を実行することにより、フィルタのパラメータを調整することができる。
[Modification 7]
In the above-described embodiment, positioning information in the activities of a large number of users is aggregated in a server, a substantial route (virtual route) is set in the map information for which a route is not set, and map matching (route fitting) is performed. It can be carried out. For example, a virtual route can be set for a lift route in a ski resort, and map matching (route fitting) can be performed to specify the position with higher accuracy. Furthermore, the parameters of the filter can be adjusted by executing the parameter control process using the information of this virtual route.
以上のように構成されるリスト端末1は、測位情報取得部51と、第2フィルタ処理部55と、を備えている。
測位情報取得部51は、ユーザの一連の位置情報を取得する。
第2フィルタ処理部55は、測位情報取得部51により取得される一連の位置情報において、位置情報が所定時間または所定測定回数分欠損している欠損部分があるか否かを検出する。
第2フィルタ処理部55は、欠損部分が検出された場合、一連の位置情報において、当該欠損部分と、当該欠損部分から所定時間または所定測定回数に対応する部分を表示に適さない部分として特定する。
これにより、欠損部分の直後に生じる測位の乱れを抑制することができる。
したがって、ユーザの位置情報の適否判定をより精度の高いものとできる。
The
The positioning
The second
When the defective portion is detected, the second
As a result, it is possible to suppress the disturbance of positioning that occurs immediately after the defective portion.
Therefore, the suitability of the user's position information can be determined with higher accuracy.
リスト端末1は、記録制御部59を備える。
記録制御部59は、表示に適さない部分が特定された一連の位置情報を外部に出力する。
これにより、リスト端末1以外の機器において、ユーザの位置情報の適否判定が行われた結果を利用することが可能となる。
The
The
As a result, it becomes possible to use the result of the suitability determination of the user's position information in the device other than the
記録制御部59は、一連の位置情報において表示に適さない部分を除いたデータを外部に出力する。
これにより、ユーザの位置情報として適するもののみをリスト端末1以外の機器に提供することができる。
The
Thereby, only the information suitable for the user's position information can be provided to the device other than the
第2フィルタ処理部55は、欠損部分より後の位置情報を外部に出力しない期間の長さを可変とする。
これにより、欠損部分より後の位置情報を外部に出力しない期間を状況に応じた適切な期間に設定することができる。
The second
As a result, it is possible to set a period during which the position information after the defective portion is not output to the outside as an appropriate period according to the situation.
第2フィルタ処理部55は、検出された欠損部分の長さが長い程、欠損部分より後の位置情報を外部に出力しない期間の長さを長くする。
これにより、欠損部分の影響の大きさに応じて、より適切に、欠損部分より後の位置情報を外部に出力しない期間を設定することができる。
The second
Thereby, it is possible to more appropriately set the period during which the position information after the defective portion is not output to the outside according to the magnitude of the influence of the defective portion.
第2フィルタ処理部55は、検出された欠損部分が設定された閾値以上である場合に、欠損部分より後の位置情報を外部に出力しない期間を設定する。
これにより、欠損部分の影響が実質的に発生する場合にのみ、欠損部分より後の位置情報を外部に出力しない期間を設定することができる。
The second
As a result, it is possible to set a period in which the position information after the defective portion is not output to the outside only when the influence of the defective portion substantially occurs.
第2フィルタ処理部55は、欠損部分より後の位置情報を外部に出力しない期間では、測位情報取得部51によって取得される位置情報を破棄または無効とし、欠損部分より後の位置情報を外部に出力しない期間の経過後、測位情報取得部51によって取得される位置情報を保持する。
これにより、欠損部分より後の位置情報を外部に出力しない期間に取得される位置情報が外部に出力されることを抑制し、欠損部分より後の位置情報を外部に出力しない期間の経過後に、適切な位置情報を外部に出力することができる。
The second
This suppresses the output of the position information acquired during the period when the position information after the missing part is not output to the outside, and after the elapse of the period when the position information after the missing part is not output to the outside, Appropriate location information can be output to the outside.
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
例えば、上述の実施形態において、各フィルタによって測位情報を履歴データから削除する場合、データを消去することや、データを無効化すること等が可能である。
また、上述の実施形態において、欠損延長フィルタにおいて、アクティビティの種類毎に、欠損閾値Seを設定する場合を例として説明したが、この欠損閾値Seを位置や時間に応じて変更することとしてもよい。
また、上述の実施形態において、リスト端末1の制御部11が実行する各種フィルタ処理によって、測位情報の適否を判定する判定器を構成するものとしたが、これに限られない。即ち、各種フィルタに相当する判定器をハードウェアによって構成し、これら判定器の出力結果を用いて、リスト端末1が処理を行うこととしてもよい。
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and modifications, improvements, and the like to the extent that the object of the present invention can be achieved are included in the present invention.
For example, in the above-described embodiment, when the positioning information is deleted from the history data by each filter, it is possible to delete the data, invalidate the data, and the like.
Further, in the above-described embodiment, the case where the defect threshold value Se is set for each type of activity in the defect extension filter has been described as an example, but the defect threshold value Se may be changed according to the position and time. ..
Further, in the above-described embodiment, the determination device for determining the suitability of the positioning information is configured by various filter processes executed by the
また、上述の実施形態において、欠損延長フィルタ処理では、測位情報の取得状況として、測位情報が欠損している部分(欠損部分)を種々の観点から参照することができる。即ち、欠損部分として、測位情報が取得されない時間(欠損時間の長さ)を参照することの他、測位情報が取得されない回数を参照すること等が可能である。また、これに対応して、測位情報を履歴データから削除する場合、欠損延長期間(時間)を設定することの他、欠損延長回数を設定すること等が可能である。 Further, in the above-described embodiment, in the defect extension filter processing, the portion where the positioning information is missing (defective portion) can be referred to from various viewpoints as the acquisition status of the positioning information. That is, as the missing portion, it is possible to refer to the time when the positioning information is not acquired (the length of the missing time), and also to refer to the number of times when the positioning information is not acquired. Further, in response to this, when deleting the positioning information from the history data, it is possible to set the loss extension period (time) as well as the number of loss extension times.
また、上述の実施形態では、本発明が適用される電子機器として、リスト端末を例として説明したが、特にこれに限定されない。
例えば、本発明は、位置を計測する機能を有する電子機器一般に適用することができる。具体的には、例えば、本発明は、ノート型のパーソナルコンピュータ、タブレット型端末、ビデオカメラ、携帯型ナビゲーション装置、携帯電話機、スマートフォン、ポータブルゲーム機等に適用可能である。
Further, in the above-described embodiment, the wrist terminal has been described as an example of the electronic device to which the present invention is applied, but the present invention is not particularly limited thereto.
For example, the present invention can be generally applied to electronic devices having a function of measuring a position. Specifically, for example, the present invention can be applied to a notebook personal computer, a tablet terminal, a video camera, a portable navigation device, a mobile phone, a smartphone, a portable game machine, and the like.
また、上述の実施形態では、リスト端末1内部の制御部11が図8〜図11及び図14のフローチャートに示す動作を制御しているが、無線通信モジュール21を介してスマートフォン等にデータを送り、演算処理はスマートフォンで行ってその結果をリスト端末1に返して、LCD14に表示させるようにすることも可能である。
また、上述の実施形態では、リスト端末1内部のRAM17またはリムーバブルメディア31に各種データを記録するようにしているが、無線通信モジュール21を介してスマートフォン等にデータを送り、スマートフォン等に記録するようにしてもよい。
即ち、上述のリスト端末1の機能を複数の電子機器に分散して実装することにより、位置特定システムを構成することができる。この場合、各種機能を実装した電子機器それぞれが協働することにより、位置特定処理を実行するリスト端末1に相当する機能を実現することができる。
Further, in the above-described embodiment, the
Further, in the above-described embodiment, various data are recorded in the
That is, the position specifying system can be configured by implementing the functions of the
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。
換言すると、図2の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能がリスト端末1に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図2の例に限定されない。
また、1つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
本実施形態における機能的構成は、演算処理を実行するプロセッサによって実現され、本実施形態に用いることが可能なプロセッサには、シングルプロセッサ、マルチプロセッサ及びマルチコアプロセッサ等の各種処理装置単体によって構成されるものの他、これら各種処理装置と、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)やFPGA(Field‐Programmable Gate Array)等の処理回路とが組み合わせられたものを含む。
The series of processes described above can be executed by hardware or software.
In other words, the functional configuration of FIG. 2 is merely an example and is not particularly limited. That is, it suffices if the
Further, one functional block may be configured by a single piece of hardware, a single piece of software, or a combination thereof.
The functional configuration in the present embodiment is realized by a processor that executes arithmetic processing, and the processor that can be used in the present embodiment is composed of various processing devices such as a single processor, a multiprocessor, and a multicore processor. In addition to the above, the present invention includes a combination of these various processing devices and a processing circuit such as an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) or an FPGA (Field-Programmable Gate Array).
一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。
When a series of processes are executed by software, a program constituting the software is installed in a computer or the like from a network or a recording medium.
The computer may be a computer embedded in dedicated hardware. Further, the computer may be a computer capable of executing various functions by installing various programs, for example, a general-purpose personal computer.
このようなプログラムを含む記録媒体は、ユーザにプログラムを提供するために装置本体とは別に配布される図1のリムーバブルメディア31により構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体等で構成される。リムーバブルメディア31は、例えば、磁気ディスク(フロッピディスクを含む)、光ディスク、または光磁気ディスク等により構成される。光ディスクは、例えば、CD−ROM(Compact Disc−Read Only Memory),DVD(Digital
Versatile Disc),Blu−ray(登録商標) Disc(ブルーレイディスク)等により構成される。光磁気ディスクは、MD(Mini−Disc)等により構成される。また、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体は、例えば、プログラムが記録されている図1のROM16等で構成される。
The recording medium including such a program is not only composed of the
Versaille Disc), Blu-ray (registered trademark) Disc (Blu-ray Disc), etc. The magneto-optical disk is composed of MD (Mini-Disc) or the like. Further, the recording medium provided to the user in a state of being incorporated in the apparatus main body in advance is composed of, for example, the
なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。 In this specification, the steps for describing a program to be recorded on a recording medium are not only processed in chronological order but also in parallel or individually, even if they are not necessarily processed in chronological order. It also includes the processing to be executed.
以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例示に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明はその他の様々な実施形態をとることが可能であり、さらに、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略や置換等種々の変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、本明細書等に記載された発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although some embodiments of the present invention have been described above, these embodiments are merely examples and do not limit the technical scope of the present invention. The present invention can take various other embodiments, and further, various modifications such as omission and substitution can be made without departing from the gist of the present invention. These embodiments and variations thereof are included in the scope and gist of the invention described in the present specification and the like, and are also included in the scope of the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.
以下に、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
[付記1]
ユーザの一連の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段により取得される前記一連の位置情報において、位置情報が所定時間または所定測定回数分欠損している欠損部分があるか否かを検出する検出手段と、
前記検出手段により前記欠損部分が検出された場合、前記一連の位置情報において、当該欠損部分と、当該欠損部分から所定時間または所定測定回数に対応する部分を表示に適さない部分として特定する特定手段と、
を備えることを特徴とする電子機器。
[付記2]
前記特定手段により、表示に適さない部分が特定された前記一連の位置情報を外部に出力する出力手段を備えることを特徴とする付記1に記載の電子機器。
[付記3]
前記出力手段は、前記一連の位置情報において前記表示に適さない部分を除いたデータを外部に出力することを特徴とする付記2に記載の電子機器。
[付記4]
前記特定手段は、前記欠損部分より後の位置情報を外部に出力しない期間の長さを可変とすることを特徴とする付記2または3に記載の電子機器。
[付記5]
前記特定手段は、前記検出手段により検出された前記欠損部分の長さが長い程、前記欠損部分より後の位置情報を外部に出力しない期間の長さを長くすることを特徴とする付記2から4のいずれか1つに記載の電子機器。
[付記6]
前記特定手段は、前記検出手段により検出された前記欠損部分が設定された閾値以上である場合に、前記欠損部分より後の位置情報を外部に出力しない期間を設定することを特徴とする付記2から5のいずれか1つに記載の電子機器。
[付記7]
前記特定手段は、
前記欠損部分より後の位置情報を外部に出力しない期間では、前記位置情報取得手段によって取得される前記位置情報を破棄または無効とし、
前記欠損部分より後の位置情報を外部に出力しない期間の経過後、前記位置情報取得手段によって取得される前記位置情報を保持することを特徴とする付記1から6のいずれか1つに記載の電子機器。
[付記8]
第一の電子機器と第二の電子機器とを含み、
前記第一の電子機器及び前記第二の電子機器の少なくともいずれかに、
ユーザの一連の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段により取得される前記一連の位置情報において、位置情報が所定時間または所定測定回数分欠損している欠損部分があるか否かを検出する検出手段と、
前記検出手段により前記欠損部分が検出された場合、前記一連の位置情報において、当該欠損部分と、当該欠損部分から所定時間または所定測定回数に対応する部分を表示に適さない部分として特定する特定手段と、
を備えることを特徴とする位置特定システム。
[付記9]
電子機器が実行する位置特定方法であって、
ユーザの一連の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
前記位置情報取得ステップにおいて取得される前記一連の位置情報において、位置情報が所定時間または所定測定回数分欠損している欠損部分があるか否かを検出する検出ステップと、
前記検出ステップにおいて前記欠損部分が検出された場合、前記一連の位置情報において、当該欠損部分と、当該欠損部分から所定時間または所定測定回数に対応する部分を表示に適さない部分として特定する特定ステップと、
を含むことを特徴とする位置特定方法。
[付記10]
コンピュータに、
ユーザの一連の位置情報を取得する位置情報取得機能と、
前記位置情報取得機能により取得される前記一連の位置情報において、位置情報が所定時間または所定測定回数分欠損している欠損部分があるか否かを検出する検出機能と、
前記検出機能により前記欠損部分が検出された場合、前記一連の位置情報において、当該欠損部分と、当該欠損部分から所定時間または所定測定回数に対応する部分を表示に適さない部分として特定する特定機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
The inventions described in the claims at the time of filing the application of the present application are described below.
[Appendix 1]
A location information acquisition means for acquiring a series of user location information,
In the series of position information acquired by the position information acquisition means, a detection means for detecting whether or not there is a missing portion in which the position information is missing for a predetermined time or a predetermined number of measurements, and
When the defective portion is detected by the detection means, the specific means for specifying the defective portion and the portion corresponding to a predetermined time or a predetermined number of measurements from the defective portion as a portion unsuitable for display in the series of position information. When,
An electronic device characterized by being equipped with.
[Appendix 2]
The electronic device according to
[Appendix 3]
The electronic device according to
[Appendix 4]
The electronic device according to
[Appendix 5]
The specific means is characterized in that the longer the length of the defective portion detected by the detecting means is, the longer the period during which the position information after the defective portion is not output to the outside is lengthened. The electronic device according to any one of 4.
[Appendix 6]
[Appendix 7]
The specific means is
During the period when the position information after the missing part is not output to the outside, the position information acquired by the position information acquisition means is discarded or invalidated.
The description according to any one of
[Appendix 8]
Including the first electronic device and the second electronic device,
At least one of the first electronic device and the second electronic device
A location information acquisition means for acquiring a series of user location information,
In the series of position information acquired by the position information acquisition means, a detection means for detecting whether or not there is a missing portion in which the position information is missing for a predetermined time or a predetermined number of measurements, and
When the defective portion is detected by the detection means, the specific means for specifying the defective portion and the portion corresponding to a predetermined time or a predetermined number of measurements from the defective portion as a portion unsuitable for display in the series of position information. When,
A location identification system characterized by being equipped with.
[Appendix 9]
It is a position identification method performed by electronic devices.
A location information acquisition step to acquire a series of user location information,
In the series of position information acquired in the position information acquisition step, a detection step for detecting whether or not there is a missing portion in which the position information is missing for a predetermined time or a predetermined number of measurements, and a detection step.
When the defective portion is detected in the detection step, a specific step of specifying the defective portion and a portion corresponding to a predetermined time or a predetermined number of measurements from the defective portion as a portion unsuitable for display in the series of position information. When,
A location identification method characterized by including.
[Appendix 10]
On the computer
A location information acquisition function that acquires a series of user location information,
In the series of position information acquired by the position information acquisition function, a detection function for detecting whether or not there is a missing portion in which the position information is missing for a predetermined time or a predetermined number of measurements, and a detection function.
When the defective portion is detected by the detection function, a specific function for specifying the defective portion and a portion corresponding to a predetermined time or a predetermined number of measurements from the defective portion as a portion unsuitable for display in the series of position information. When,
A program characterized by realizing.
1・・・リスト端末,11・・・制御部,12・・・センサユニット,13・・・入力部,14・・・LCD,15・・・時計回路,16・・・ROM,17・・・RAM,18・・・GPSアンテナ,19・・・GPSモジュール,20・・・無線通信用アンテナ,21・・・無線通信モジュール,22・・・ドライブ,31・・・リムーバブルメディア,51・・・測位情報取得部,52・・・行動判定部,53・・・フィルタ選択部,54・・・第1フィルタ処理部,55・・・第2フィルタ処理部,56・・・第3フィルタ処理部,57・・・パラメータ制御部,58・・・表示制御部,59・・・記録制御部,60・・・第4フィルタ処理部,71・・・履歴データ記憶部,72・・・パラメータ記憶部,73・・・地図情報記憶部 1 ... List terminal, 11 ... Control unit, 12 ... Sensor unit, 13 ... Input unit, 14 ... LCD, 15 ... Clock circuit, 16 ... ROM, 17 ...・ RAM, 18 ... GPS antenna, 19 ... GPS module, 20 ... wireless communication antenna, 21 ... wireless communication module, 22 ... drive, 31 ... removable media, 51 ... -Positioning information acquisition unit, 52 ... action judgment unit, 53 ... filter selection unit, 54 ... first filter processing unit, 55 ... second filter processing unit, 56 ... third filter processing Unit, 57 ... Parameter control unit, 58 ... Display control unit, 59 ... Recording control unit, 60 ... Fourth filter processing unit, 71 ... History data storage unit, 72 ... Parameters Storage unit, 73 ... Map information storage unit
Claims (6)
前記位置情報取得手段により取得される前記移動情報のうち所定時間以上または所定測定回数分以上継続して前記位置情報が欠損している欠損期間があるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記欠損期間があると判定された場合、前記欠損期間に隣接した所定の長さの期間を欠損隣接期間に設定する設定手段と、
前記設定手段により欠損隣接期間に設定された期間の位置情報を表示に不適な位置情報とした上で処理する処理手段と、
を備え、
前記設定手段は、前記欠損隣接期間の長さを、前記欠損期間において前記位置情報が欠損している時間が長くなるほどまたは測定回数が多くなるほど、長く設定することを特徴とする電子機器。 A location information acquisition means that acquires time-series location information as user movement information,
A determination means for determining whether or not there is a loss period in which the position information is missing continuously for a predetermined time or more or a predetermined number of measurements or more among the movement information acquired by the position information acquisition means.
If it is determined that there is the defect period by the determining means, and setting means for setting a period of a predetermined length adjacent to the defect period defect adjacent periods,
A processing means for processing after making the position information of the period set in the defect adjacent period by the setting means into the position information unsuitable for display.
Equipped with
The electronic device is characterized in that the setting means sets the length of the defect adjacent period longer as the time during which the position information is deleted becomes longer or the number of measurements increases during the defect period.
前記欠損期間に隣接した表示に適さない部分の期間では、前記位置情報取得手段によって取得される前記位置情報を破棄または無効とし、
前記欠損期間に隣接した表示に適さない部分に対応する期間の経過後、前記位置情報取得手段によって取得される前記位置情報を保持することを特徴とする請求項1または2に記載の電子機器。 The processing means is
In the period of the portion adjacent to the defect period and not suitable for display, the position information acquired by the position information acquisition means is discarded or invalidated.
The electronic device according to claim 1 or 2 , wherein after the elapse of a period corresponding to a portion adjacent to the defect period and not suitable for display, the position information acquired by the position information acquisition means is retained.
前記第一の電子機器及び前記第二の電子機器の少なくともいずれかに、ユーザの移動情報として時系列的な位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段により取得される前記移動情報のうち所定時間以上または所定測定回数分以上継続して前記位置情報が欠損している欠損期間があるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記欠損期間があると判定された場合、前記欠損期間に隣接した所定の長さの期間を欠損隣接期間に設定する設定手段と、
前記設定手段により欠損隣接期間に設定された期間の位置情報を表示に不適な位置情報とした上で処理する処理手段と、
を備え、
前記設定手段は、前記欠損隣接期間の長さを、前記欠損期間において前記位置情報が欠損している時間が長くなるほどまたは測定回数が多くなるほど、長く設定することを特徴とする位置特定システム。 Including the first electronic device and the second electronic device,
A position information acquisition means for acquiring time-series position information as user's movement information in at least one of the first electronic device and the second electronic device.
Determination means for determining whether or not the location information continuously the position information the acquired by the acquisition means moving information caries Chi at constant time or more or a predetermined number of measurements or is defective period lacking,
If it is determined that said Kesson period due the determination unit, a setting unit configured to set a predetermined period of length adjacent to the Kesson Kikan to Kesson Rinsetsu Kikan,
A processing means for processing after making the position information of the period set in the defect adjacent period by the setting means into the position information unsuitable for display.
Equipped with
The setting means is characterized in that the length of the defect adjacent period is set longer as the time during which the position information is deleted becomes longer or the number of measurements is increased in the defect period .
ユーザの移動情報として時系列的な位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
前記位置情報取得ステップにおいて取得される前記移動情報のうち所定時間以上または所定測定回数分以上継続して前記位置情報が欠損している欠損期間があるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより前記欠損期間があると判定された場合、前記欠損期間に隣接した所定の長さの期間を欠損隣接期間に設定する設定ステップと、
前記設定ステップにより欠損隣接期間に設定された期間の位置情報を表示に不適な位置情報とした上で処理する処理手段と、
を含み、
前記設定ステップは、前記欠損隣接期間の長さを、前記欠損期間において前記位置情報が欠損している時間が長くなるほどまたは測定回数が多くなるほど、長く設定することを特徴とする位置特定方法。 It is a position identification method performed by electronic devices.
A location information acquisition step that acquires time-series location information as user movement information,
A determination step of determining whether the or mobile information caries Chi at constant time or more, or continuously for a predetermined number of measurements or the location information is defective period deficient acquired in the positional information acquisition step,
The determination if it is determined that there is the defect period by step, a setting step of setting a period of a predetermined length adjacent to the defect period defect adjacent periods,
A processing means for processing after making the position information of the period set in the defect adjacent period by the setting step into the position information unsuitable for display.
Only including,
The setting step is a position specifying method, characterized in that the length of the defect adjacent period is set longer as the time during which the position information is deleted becomes longer or the number of measurements increases in the defect period.
ユーザの移動情報として時系列的な位置情報を取得する位置情報取得機能と、
前記位置情報取得機能により取得される前記移動情報のうち所定時間以上または所定測定回数分以上継続して前記位置情報が欠損している欠損期間があるか否かを判定する判定機能と、
前記判定機能により前記欠損期間があると判定された場合、前記欠損期間に隣接した所定の長さの期間を欠損隣接期間に設定する設定機能と、
前記設定機能により欠損隣接期間に設定された機関の位置情報を表示に不適な位置情報とした上で処理する処理機能と、
を実現させ、
前記設定機能は、前記欠損隣接期間の長さを、前記欠損期間において前記位置情報が欠損している時間が長くなるほどまたは測定回数が多くなるほど、長く設定することを特徴とするプログラム。 On the computer
A location information acquisition function that acquires time-series location information as user movement information,
A determining function whether the positional information is defective period lacking continues the movement information caries Chi at constant time or more or a predetermined number of measurements or acquired by the position information acquisition function,
If the is determined by the determining function is the defect period, a setting function of setting a period of a predetermined length adjacent to the defect period defect adjacent periods,
A processing function that processes the position information of the institution set in the defect adjacent period by the above setting function after making it unsuitable for display.
Realized,
The setting function is a program characterized in that the length of the defect adjacent period is set longer as the time during which the position information is deleted becomes longer or the number of measurements increases in the defect period.
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