JP6971198B2 - 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム - Google Patents

Description

本開示は、電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラムに関する。より詳細には、例えばドローンのような飛行装置を停留させる電子機器、このような電子機器の制御方法、及び、このような電子機器の制御プログラムに関する。

近年、例えばドローンのような、典型的には無人の飛行装置が、急速に普及しつつある。例えば、無人で小型のマルチコプターのような飛行装置に、カメラのような撮像デバイスを搭載させたものが市販されている。このような飛行装置によれば、人間が容易に到達できないような場所から静止画又は動画などを撮影することができる。今後、このような無人で小型の飛行装置は、用途の拡大及び法整備の進展に伴って、ますます普及することが期待されている。

上述のような飛行装置がバッテリの電力によって駆動される場合、バッテリの電力がなくなる前に、所定の場所に着地することが求められる。このため、飛行装置が離着陸するための基地となり得る離着陸装置も提案されている。例えば、特許文献１は、飛行装置が正規の位置から少しずれて着陸したとしても、着陸位置を正規の位置に案内する離着陸装置を開示している。

特開２０１６−１７５４９０号公報

飛行装置を所定の場所に安全に停留させることが容易にできれば、利便性を高めることができる。また、飛行装置を所定の場所に停留させる際に、飛行装置が占有する土地の問題に対処することができれば、さらに利便性を高めることができる。

本開示の目的は、飛行装置を停留させる際の利便性を高める電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラムを提供することにある。

一実施形態に係る電子機器は、
飛行装置を磁力によって付着させる付着機構と、
前記付着機構を第１方向にスライドさせる第１スライド機構と、
前記付着機構を前記第１方向と異なる第２方向にスライドさせる第２スライド機構と、
前記付着機構が前記飛行装置に作用させる磁力のオンとオフとの切り替えを制御する付着制御部と、
を備える。
前記付着制御部は、前記飛行装置と前記付着機構との距離が所定の距離以下になると、前記付着機構が前記飛行装置に作用させる磁力をオンにするように制御する。

一実施形態に係る電子機器の制御方法は、
飛行装置を磁力によって付着機構に付着させる付着ステップと、
前記付着機構を第１方向にスライドさせる第１スライドステップと、
前記付着機構を前記第１方向と異なる第２方向にスライドさせる第２スライドステップと、
前記付着機構が前記飛行装置に作用させる磁力のオンとオフとの切り替えを制御する付着制御ステップと、
前記飛行装置と前記付着機構との距離が所定の距離以下になると、前記付着機構が前記飛行装置に作用させる磁力をオンにするように制御するステップと、
を含む。

一実施形態に係る電子機器の制御プログラムは、
コンピュータに、
飛行装置を磁力によって付着機構に付着させる付着ステップと、
前記付着機構を第１方向にスライドさせる第１スライドステップと、
前記付着機構を前記第１方向と異なる第２方向にスライドさせる第２スライドステップと、
前記付着機構が前記飛行装置に作用させる磁力のオンとオフとの切り替えを制御する付着制御ステップと、
前記飛行装置と前記付着機構との距離が所定の距離以下になると、前記付着機構が前記飛行装置に作用させる磁力をオンにするように制御するステップと、
を実行させる。

一実施形態によれば、飛行装置を停留させる際の利便性を高める電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラムを提供する。

一実施形態に係る電子機器の外観を示す斜視図である。 一実施形態に係る電子機器をＺ軸負方向に見た状態を示す上面図である。 一実施形態に係る電子機器をＺ軸正方向に見た状態を示す下面図である。 一実施形態に係る電子機器の追従部を拡大して示す図である。 一実施形態に係る電子機器の構成を概略的に示す機能ブロック図である。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。

一実施形態に係る電子機器は、飛行装置を停留させる停留装置とすることができる。ここで、飛行装置とは、例えばドローンのような、典型的には無人で小型の飛行装置とすることができる。また、飛行装置を停留させる停留装置とは、例えばドッキングステーションのような、飛行装置を停留させる基地のような用途で用いる装置としてよい。この停留装置は、飛行装置を停留させることにより、飛行装置と通信したりできるものとしてよい。また、この停留装置は、飛行装置を停留させることにより、飛行装置の故障状態を把握したり、飛行装置のバッテリの充電状態の情報を取得したり、飛行装置のバッテリを充電したりできるものとしてよい。以下、一実施形態に係る電子機器について、図面を参照して詳細に説明する。

図１は、一実施形態に係る電子機器を、飛行装置とともに示す斜視図である。

図１に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、任意の箇所から吊り下げた状態で設置することができる。以下の説明において、図に示すＺ軸の正方向を「上」方向とし、Ｚ軸の負方向を「下」方向として説明する。ここで、「下」方向とは、典型的には鉛直としてもよい。ここで、「下」方向とは、重力が向かう方向としてもよい。また、図１に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、電子機器１の下方から（Ｚ軸の正方向に向けて）飛行装置１００のアプローチを受けることができる。このようにして、電子機器１は、飛行装置１００を停留させることができる。

一実施形態において、飛行装置１００は、水平方向の移動速度が低くても空中に浮遊することが可能な各種の飛行機能を有する装置としてよい。例えば、飛行装置１００は、典型的には無人で小型のヘリコプター、マルチコプター、ドローン、飛行船、気球、又は無人航空機（Unmanned Aerial Vehicles（ＵＡＶ））と呼ばれる無人飛行体等としてよい。ここで、ドローンとは、軍事用のＵＡＶに限定されず、軍事目的以外の種々の用途に使用されるものとしてよい。例えば、ドローンは、ＣＣＤイメージセンサを備え、飛行中の映像を撮像する用途を含むものとしてよい。また、ドローンは、例えば工場内で使用される部品を、ある場所から他の場所に運搬する用途を含むものとしてもよい。また、一実施形態において、飛行装置１００は、無線による遠隔制御が可能なものとしてもよいし、自律制御（自動操縦）が可能なものとしてもよい。

飛行装置１００は、図１に示すようなものに限定されず、任意の飛行装置としてよい。また、飛行装置１００は、図１に示すように、（Ｚ軸負方向に見た）上面側に、後述する付着部１１０を備えてよい。以下の説明において、飛行装置１００は、図１に示すような４つのローターを含むドローンである例について説明する。

図１に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、外観上、枠部３と、第１スライド機構１０Ａ及び１０Ｂと、第２スライド機構２０と、追従部３０と、を備えている。電子機器１の形状は図１では四角形であるが、これに限定されない。電子機器１の形状は、円形、楕円形、三角形、四角形その他の多角形のみならず、その他の形状又はこれらの任意の組み合わせの形状としてもよい。

枠部３は、電子機器１の基部となる部材である。枠部３は、電子機器１の全体的な大きさを画定する部材としてもよい。一実施形態に係る電子機器１は、枠部３の内部（枠部３を含んでもよい）において、飛行装置１００を停留させる。一実施形態において、枠部３は、飛行装置１００を停留させる停留装置として適切な大きさとしてよい。具体的には、枠部３は、例えば１．５ｍ四方の大きさの枠として構成してもよい。枠部３は、鉄若しくはアルミニウム、又はカーボングラファイト等のような適度な強度を有する素材で構成してよい。また、枠部３は、ある程度の強度を保つことができれば、例えばレジンのような合成樹脂等の素材で構成してもよい。一実施形態において、枠部３は、枠状部材としての強度を維持できれば、任意の素材によって構成してよい。

また、図１に示すように、枠部３の四隅付近には、ハンガ接続部５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，及び５Ｄが設けられる。これらのハンガ接続部５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，及び５Ｄには、それぞれ対応するハンガ７Ａ，７Ｂ，７Ｃ，及び７Ｄが接続される。以下、ハンガ接続部５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，及び５Ｄのそれぞれを区別しない場合、これらを単に「ハンガ接続部５」と記すことがある。同様に、ハンガ７Ａ，７Ｂ，７Ｃ，及び７Ｄのそれぞれを区別しない場合、これらを単に「ハンガ７」と記すことがある。

ハンガ接続部５は、ハンガ７を接続するために設けられる任意の機構としてよい。ハンガ接続部５は、例えばフックを取り付けた機構として、当該フックにハンガ７が巻きつけられるように構成してもよい。その他、ハンガ接続部５は、ハンガ７が例えば溶接などによって取り付けられる構成としてもよい。ハンガ接続部５は、ハンガ７がある程度強固な接続が維持されるような機構であれば、任意の構成としてよい。

ハンガ７は、電子機器１を例えば天井のような任意の箇所から吊り下げる部材である。ハンガ７は、例えば、電子機器１の枠部３の位置を基準として、Ｚ軸正方向の位置に配置されるとしてよい。ハンガ７は、例えば針金又はロープのような、電子機器１を吊り下げる際の荷重に耐え得る任意の素材で構成してよい。ハンガ７をある程度の太さ（径）を有する素材で構成すれば、例えば天井のような任意の箇所から電子機器１を吊り下げる際に、電子機器１を安定して固定することができる。したがって、このような構成によれば、ハンガ７によって吊り下げられる電子機器１のぐらつきを抑えることができる。一方、電子機器１は、ハンガ７及びハンガ接続部５とは別の部材によって、吊り下げた状態で固定されるようにしてもよい。

また、電子機器１は、ハンガ７を用いることにより、任意の箇所の天井の天板など、種々の場所に取り付けることができる。また、電子機器１は、例えば建物の屋根の軒下、河川、海及び湖などに架かる橋の橋桁（橋の下）、高速道路、陸橋、電灯、信号機、電信柱、電線、自動車、バス、電車、飛行機、ヘリコプター、樹木、街路樹、広告板、電波等、煙突、建物の壁、駅のホームの天井、トンネルの天井など、その他任意の場所に、吊り下げるようにして取り付けることもできる。

図２は、図１に示した電子機器１を、上からＺ軸負方向に見た状態を示す図である。図２においては、図１に示したハンガ７の図示は省略してある。

図１及び図２に示すように、枠部３には、第１スライド機構１０Ａ及び１０Ｂが取り付けられる。図１及び図２に示す例においては、枠部３の外形を構成する４辺のうちＹ軸にほぼ平行な２辺に沿って、第１スライド機構１０Ａ及び１０Ｂが設置されている。以下、２つの第１スライド機構１０Ａ及び１０Ｂを特に区別しない場合、これらを単に「第１スライド機構１０」と記すことがある。

第１スライド機構１０Ａ及び１０Ｂは、それぞれ枠部３のＹ軸にほぼ平行な２辺に沿ってスライドする。図１及び図２に示すように、第１スライド機構１０Ａと第１スライド機構１０Ｂとの間には、第２スライド機構２０が取り付けられている。したがって、第１スライド機構１０Ａ及び１０Ｂのスライドによって、第２スライド機構２０は、枠部３上において、Ｙ軸方向にスライドすることができる。図２に示すように、第１スライド機構１０がスライドする方向（Ｙ軸方向）を、「第１方向」とも記す。

第１スライド機構１０は、第２スライド機構２０を枠部３上で少なくとも一方向にスライドさせることができる任意の機構としてよい。例えば、第１スライド機構１０は、図１及び図２に示すように、枠部３上においてＹ軸方向に形成された溝に沿ってスライドする機構としてよい。また、図１及び図２において、第１スライド機構１０は、第２スライド機構２０をスライドさせる機構を内蔵する機能部の外形（筐体）のみを示してある。第１スライド機構１０の筐体は、鉄若しくはアルミニウム、カーボングラファイト、又はレジンのような合成樹脂等、適度な強度を有する任意の素材で構成してよい。また、電子機器１の屋外設置が想定される場合、第１スライド機構１０の筐体内部に雨水などが侵入しないような構造を採用してもよい。

第１スライド機構１０は、例えばモータを電力で駆動させることにより、枠部３に対してスライドするようにしてもよい。例えば、モータを備える第１スライド機構１０が、当該モータの動力によって、枠部３上でスライドするようにしてもよい。具体的には、第１スライド機構１０が備えるモータによってスプロケットを回転駆動させることにより、当該スプロケットに組み合わされたローラチェーンを直線運動（スライド）させてもよい。この場合、当該ローラチェーンが枠部３の所定箇所に接続されていれば、第１スライド機構１０を枠部３に対してスライドさせることができる。

また、例えば、モータを備える枠部３が、当該モータの動力によって、枠部３上で第１スライド機構１０をスライドさせてもよい。具体的には、枠部３が備えるモータによってスプロケットを回転駆動させることにより、当該スプロケットに組み合わされたローラチェーンを直線運動（スライド）させてもよい。この場合、当該ローラチェーンが第１スライド機構１０の所定箇所に接続されていれば、第１スライド機構１０を枠部３に対してスライドさせることができる。

また、第１スライド機構１０は、上述のようなスプロケット及びローラチェーンの組合せの代わりに、例えばウインチを含む機構を採用してもよい。具体的には、ワイヤロープをドラムに巻いたウインチを、第１スライド機構１０又は枠部３が備えるモータによって回転駆動させてもよい。この場合、ワイヤロープが枠部３又は第１スライド機構１０の所定箇所に接続されていれば、第１スライド機構１０を枠部３に対してスライドさせることができる。

また、第１スライド機構１０は、上述のようなウインチの代わりに、例えば送りネジを含む機構を採用してもよい。具体的には、枠部３が備えるモータによって、枠部３に内蔵させたネジ軸を回転させることにより、当該ネジ軸に施したネジ切りに係合するナットを直線運動させてもよい。この場合、当該ナットが第１スライド機構１０に結合されていれば、第１スライド機構１０を枠部３に対してスライドさせることができる。

以上のような構成により、第１スライド機構１０及び枠部３の一方は、他方に対してスライドすることができる。ここで、第１スライド機構１０と枠部３とを別の機能部として説明したが、第１スライド機構１０は、第２スライド機構２０をスライドさせる任意の機能部とすることができる。したがって、第１スライド機構１０は、実施形態によっては、例えば図１及び図２に示す第１スライド機構１０及び第２スライド機構２０並びに枠部３の少なくとも１つの少なくとも一部を含む種々の機能部とすることができる。

一実施形態において、第１スライド機構１０Ａ及び１０Ｂの双方が、モータなどの動力を有する機構としてもよい。一方、他の実施形態において、第１スライド機構１０Ａ及び１０Ｂのうち一方のみがモータなどの動力を有する機構として、他方は自由端として動力を有さずに滑らかにスライドする機構としてもよい。

また、一実施形態において、第１スライド機構１０Ａ及び１０Ｂの少なくとも一方は、第１方向の正方向及び負方向の双方にスライド可能であってもよい。すなわち、図１及び図２に示すように、第１スライド機構１０Ａ及び１０Ｂの少なくとも一方は、Ｙ軸の正方向及び負方向のどちらにもスライド可能としてもよい。一方、他の実施形態において、例えば、第１スライド機構１０ＡはＹ軸正方向にのみスライドする動力を有し、第１スライド機構１０ＢはＹ軸負方向にのみスライドする動力を有してもよい。

上述のように、第１スライド機構１０Ａと第１スライド機構１０Ｂとの間には、第２スライド機構２０が取り付けられている。また、図１及び図２に示すように、第２スライド機構２０には、追従部３０が取り付けられている。したがって、第１スライド機構１０Ａ及び１０ＢのＹ軸方向（図２に示す第１方向）のスライドによって、第２スライド機構２０に取り付けられた追従部３０も、第１方向にスライドする。

追従部３０は、飛行装置１００が停留するために電子機器１にアプローチする際に、飛行装置１００の動き（又は位置）に追従する機能部である。また、追従部３０の下側（例えば下面）は、付着機構３２を有している。付着機構３２は、飛行装置１００を付着させる。典型的には、付着機構３２は、飛行装置１００の例えば上面側に配置された付着部１１０に付着することができる。追従部３０及び付着機構３２については、さらに後述する。

図３は、図１及び図２に示した電子機器１を、下からＺ軸正方向に見た状態を示す図である。図３は、図２に示した電子機器１を、Ｙ軸について反転した状態を示す図である。

図１から図３に示すように、第２スライド機構２０は、第１スライド機構１０Ａと第１スライド機構１０Ｂとの間において、Ｘ軸にほぼ平行に設置されている。一実施形態において、第２スライド機構２０は、Ｘ軸にほぼ平行の状態を維持したまま、第１方向にスライドしてもよい。また、第１スライド機構１０Ａと第１スライド機構１０Ｂとの間に取り付けられた第２スライド機構２０は、追従部３０をスライドさせる。

図１から図３に示すように、第２スライド機構２０には、追従部３０が取り付けられている。したがって、第２スライド機構２０によって、追従部３０は、第２スライド機構２０上において、Ｘ軸方向にスライドすることができる。図２及び図３に示すように、追従部３０が第２スライド機構２０においてスライドする方向（Ｘ軸方向）を、「第２方向」とも記す。追従部３０が二次元的な可動範囲を有するように、前述の第１方向と第２方向とは、異なる方向にしてよい。

第２スライド機構２０は、追従部３０を第２スライド機構２０上で少なくとも一方向にスライドさせることができる任意の機構としてよい。例えば、第２スライド機構２０は、図３に示すように、第２スライド機構２０上においてＸ軸方向に形成された溝に沿って追従部３０をスライドさせる機構としてよい。また、図１から図３において、第２スライド機構２０は、追従部３０をスライドさせる機構を内蔵する機能部の外形（筐体）のみを示してある。第２スライド機構２０の筐体は、鉄若しくはアルミニウム、カーボングラファイト、又はレジンのような合成樹脂等、適度な強度を有する任意の素材で構成してよい。また、電子機器１の屋外設置が想定される場合、第２スライド機構２０の筐体内部に雨水などが侵入しないような構造を採用してもよい。

第２スライド機構２０は、例えばモータを電力で駆動させることにより、追従部３０をスライドさせてもよい。例えば、モータを備える第２スライド機構２０が、当該モータの動力によって、追従部３０をスライドさせてもよい。また、例えば、モータを備える追従部３０が、当該モータの動力によって、第２スライド機構２０に対してスライドするようにしてもよい。第２スライド機構２０が追従部３０をスライドさせる構成は、第１スライド機構１０が第２スライド機構２０をスライドさせる構成と同様に、種々の構成を採用し得る。このため、第２スライド機構２０のより詳細な説明は省略する。

このような構成により、第２スライド機構２０及び追従部３０の一方は、他方に対してスライドすることができる。ここで、第２スライド機構２０と追従部３０とを別の機能部として説明したが、第２スライド機構２０は、追従部３０をスライドさせる任意の機能部とすることができる。したがって、第２スライド機構２０は、実施形態によっては、例えば図１から図３に示す第１スライド機構１０、第２スライド機構２０、枠部３、及び追従部３０の少なくとも１つの少なくとも一部を含む、種々の機能部とすることができる。

以上のように、一実施形態において、第１スライド機構１０により、第２スライド機構２０は第１方向に自在にスライドすることができる。また、一実施形態において、第２スライド機構２０により、追従部３０は第２方向に自在にスライドすることができる。このため、一実施形態において、第１スライド機構１０及び第２スライド機構２０の少なくとも一方によって、追従部３０は、枠部３内における位置を可変にすることができる。なお、第２スライド機構２０のスライドする第１方向は、Ｙ軸に平行な場合に限定されず任意の方向、例えばＸ軸に対して４５°の角度の線の方向などでよい。また、追従部３０がスライドする第２方向は、Ｘ軸に平行な場合に限定されず任意の方向、例えばＸ軸に対して３０°の角度の線の方向などでよい。第１方向と第２方向とのなす角度は、任意の角度であるとしてよい。

以下、追従部３０について、さらに説明する。

図１から図３において、追従部３０は、飛行装置１００を付着させる機能などを内蔵する機能部の外形（筐体）を示してある。追従部３０の筐体は、鉄若しくはアルミニウム、カーボングラファイト、又はレジンのような合成樹脂等、適度な強度を有する任意の素材で構成してよい。また、電子機器１の屋外設置が想定される場合、追従部３０の筐体内部に雨水などが侵入しないような構造を採用してもよい。

図４は、図３に示した電子機器１の追従部３０を拡大して示す図である。図４に示すように、追従部３０は、付着機構３２と、接点３４Ａ及び３４Ｂと、撮像部３６と、発光部３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃ，及び３８Ｄと、を備えている。

付着機構３２は、飛行装置１００を付着させる機能部である。付着機構３２は、飛行装置１００を磁力によって付着させてもよい。付着機構３２は、例えば、適度な粘着性を有する素材を塗布した部材として、停留などを求めて電子機器１にアプローチしてくる飛行装置１００を付着させてもよい。また、付着機構３２は、Ｚ軸方向に適度な厚さを有するように、すなわち下方向に適度に突出した形状を有するように構成してもよい。このような構成により、追従部３０の付着機構３２が、飛行装置１００の付着部１１０に付着した状態においても、飛行装置１００の回転するローターが他の部材に接触することを回避することができる。

また、電子機器１の付着機構３２に飛行装置１００を付着させるだけでなく、停留している飛行装置１００を電子機器１から分離させる観点から、付着機構３２は、付着機能の有無を切り替え可能に構成してもよい。磁力により付着させる付着機構３２は、付着機能の有無を切り替え可能に構成するため、磁力有無をオンオフして切り替えるとしてもよい。

この場合、例えば付着機構３２に永久磁石を含めて構成することで、飛行装置１００が鉄などの強磁性体を有していれば、付着機構３２に飛行装置１００を引き寄せて付着させることができる。飛行装置１００は、付着機構３２による磁力の作用が及ぶように、図１に示すように、（Ｚ軸負方向に見た）上面側に、鉄などの強磁性体で構成される付着部１１０を備えてよい。また、例えば飛行装置１００の付着部１１０を永久磁石で構成すれば、付着機構３２は単に鉄などの強磁性体で構成することができる。このように、付着機構３２は、飛行装置１００の付着部１１０を付着させることができる。

また、例えば付着機構３２に電磁石を含めて構成し、飛行装置１００が鉄などの強磁性体を有していれば、電磁石をオンにすることで、付着機構３２に飛行装置１００を引き寄せて付着させることができる。また、この場合、電磁石をオフにすることで、付着機構３２から飛行装置１００を分離させることもできる。この場合も、飛行装置１００は、付着機構３２による磁力の作用が及ぶように、図１に示すように、（Ｚ軸負方向に見た）上面側に、鉄などの強磁性体で構成される付着部１１０を備えてよい。

また、付着機構３２は、例えばマグネットベースのように、飛行装置１００に作用させる磁力のオンとオフとの切り替える機能部を含めて構成してもよい。市販のマグネットベースは、例えばレバー又はダイヤルなどの切替スイッチを操作することで、マグネットベースの所定箇所に発生する磁力のオンとオフとを切り替えることができる。すなわち、マグネットベースは、磁石として鉄などの強磁性体を引き寄せる機能のオンとオフとを切り替えることができる。したがって、例えば、サーボモータなど任意の動力機構によってマグネットベースの切替スイッチを操作することで、飛行装置１００に作用させる磁力のオンとオフとを切り替えることができる。この場合、付着機構３２において電力が必要になるのは、切替スイッチを切り替え操作するためにモータなどを駆動する時のみである。したがって、上述した電磁石とは異なり、磁力を作用させている間は電力が消費されないため、消費電力を節約することができる。

接点３４Ａ及び３４Ｂは、抵抗値が低い銅などで構成される電気的な接点としてよい。図４においては、例として２つの接点３４Ａ及び３４Ｂを示してあるが、必要に応じて任意の数の接点を設けてよい。以下、２つの接点３４Ａ及び３４Ｂを特に区別しない場合、これらを単に「接点３４」と記すことがある。また、接点３４のそれぞれの形状も、図４に示すような形態に限定されず、三角形、四角形、任意の多角形、楕円形その他適宜な形状又はこれらの組み合わせなど必要に応じて任意の形態としてよい。

接点３４は、付着機構３２が飛行装置１００の付着部１１０に付着する際に、電子機器１と飛行装置１００とを導通させる。このため、飛行装置１００の付着部１１０又は付着部１１０付近にも、接点３４と接触する接点を設けてよい。電子機器１と飛行装置１００とが接点３４を介して導通することで、電子機器１は、例えば飛行装置１００に電力を供給することができる。したがって、電子機器１は、接点３４を介して、飛行装置１００のバッテリを充電することができる。また、電子機器１と飛行装置１００とが接点３４を介して導通することで、電子機器１は、例えば飛行装置１００とデータ通信を行ってもよい。電子機器１と飛行装置１００とが接点３４を介して導通することで、電子機器１と飛行装置１００とがドッキングした際に各種のやりとりを行ってよい。

撮像部３６は、ＣＣＤイメージセンサなど、各種の撮像デバイスで構成してよい。撮像部３６は、電子機器１にアプローチしてくる飛行装置１００を撮像する。図４においては、例として撮像部３６を１つのみ示してあるが、必要に応じて任意の数及び任意の形態及び構成の撮像部を設けてよい。また、一実施形態においては、例えば通信などによって電子機器１において飛行装置１００の位置をある程度詳細に把握できる場合、撮像部を設けなくてもよい。

発光部３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃ，及び３８Ｄは、例えば発光ダイオードなど、各種の発光デバイスで構成してよい。図４においては、例として４つの発光部３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃ，及び３８Ｄを示してあるが、必要に応じて任意の数の発光部を任意の箇所に設けてよい。また、一実施形態においては、簡略な構成として、発光部を設けなくてもよい。以下、４つの発光部３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃ，及び３８Ｄを特に区別しない場合、これらを単に「発光部３８」と記すことがある。また、発光部３８の形状も、図４に示すような形態に限定されず、必要に応じて任意の形態としてよい。

このように、一実施形態に係る電子機器１は、付着機構３２と、第１スライド機構１０と、第２スライド機構２０と、を備える。一実施形態において、付着機構３２は、飛行装置１００を付着させる。例えば、付着機構３２は、飛行装置１００を磁力によって付着させてよい。また、一実施形態において、第１スライド機構１０は、付着機構３２を第１方向（例えばＹ軸方向）にスライドさせる。また、一実施形態において、第２スライド機構２０は、付着機構３２を第１方向（例えばＹ軸方向）と異なる第２方向（例えばＸ軸方向）にスライドさせる。さらに、一実施形態に係る電子機器１は、撮像部３６を備えてもよい。撮像部３６は、飛行装置１００を撮像する。

また、図１に示すように、一実施形態に係る電子機器１において、付着機構３２は、電子機器１の下方からアプローチする飛行装置１００を付着させることができる。このように、電子機器１は、飛行装置１００を停留させる際に、飛行装置１００を付着機構３２の下方から付着させてよい。

図５は、一実施形態に係る電子機器１の構成を概略的に示す機能ブロック図である。以下、一実施形態に係る電子機器１の機能的な構成について説明する。

図５に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、第１スライド機構１０と、第２スライド機構２０と、付着機構３２と、撮像部３６と、発光部３８と、制御部４０と、通信部５０と、を備える。第１スライド機構１０、第２スライド機構２０、付着機構３２、撮像部３６、及び発光部３８については、上述の通りであるため、より詳細な説明は省略する。

制御部４０は、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)のような、少なくとも１つのプロセッサを含んでよい。制御部４０は、まとめて１つのプロセッサで実現してもよいし、いくつかのプロセッサで実現してもよいし、それぞれ個別のプロセッサで実現してもよい。プロセッサは、単一の集積回路として実現されてよい。集積回路は、ＩＣ（Integrated Circuit）ともいう。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。一実施形態において、制御部４０は、例えばＣＰＵ及び当該ＣＰＵで実行されるプログラムとして構成してよい。制御部４０は、制御部４０の動作に必要なメモリのような記憶部を適宜含んでもよい。この記憶部は、制御部４０において実行されるプログラム、及び、制御部４０において実行された処理の結果などを記憶してよい。また、この記憶部は、制御部４０のワークメモリとして機能してよい。一実施形態に係る制御部４０の動作は、さらに後述する。

また、制御部４０は、スライド制御部４２と、付着制御部４４とを含むものとしてもよい。スライド制御部４２は、主として、第１スライド機構１０及び第２スライド機構２０の少なくとも一方を制御する機能部としてよい。付着制御部４４は、主として、付着機構３２を制御する機能部としてよい。スライド制御部４２及び付着制御部４４は、制御部４０の一部として構成してもよいし、制御部４０とは別体として構成してもよい。スライド制御部４２及び付着制御部４４の動作も、さらに後述する。

通信部５０は、無線通信をはじめとする各種の機能を実現することができる。通信部５０は、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）等の種々の通信方式による通信を実現してよい。通信部５０は、例えばＩＴＵ−Ｔ(International Telecommunication Union Telecommunication Standardization Sector)において通信方式が標準化されたモデムを含んでよい。通信部５０は、例えばアンテナを介して、例えば外部サーバ又はクラウドサーバのような外部機器と、ネットワークを介して無線通信してよい。一実施形態において、通信部５０は、例えば外部サーバ又はクラウドサーバなどの外部のデータベースから、飛行装置１００に関する各種の情報を受信してよい。例えば、通信部５０は、飛行装置１００の任意の時刻における位置情報などを受信してよい。また、このようにして通信部５０が受信した各種の情報は、任意の場所に設けた記憶部に記憶してもよい。また、通信部５０は、電子機器１が他の機器と各種の情報を有線通信するためのインタフェースとしてもよい。

さらに、通信部５０は、例えばＷｉＦｉ又はBluetooth（登録商標）等の種々の方式による無線通信を実現してよい。通信部５０は、例えばアンテナを介して、例えば飛行装置１００の通信部と無線通信してもよい。一実施形態において、通信部５０は、例えば飛行装置１００などの各種の飛行装置から、それら飛行装置に関する各種の情報を受信してよい。例えば、通信部５０は、飛行装置の任意の時刻における位置情報などを受信してよい。

上述した制御部４０及び通信部５０は、電子機器１の各機能部の任意の位置に配置してもよいし、電子機器１とは別体として例えば電子機器１の近傍などに配置してもよい。

次に、一実施形態に係る電子機器１の動作について説明する。図６は、一実施形態に係る電子機器１の動作を説明するフローチャートである。

図６に示す動作が開始する時点において、例えば図１に示すように、飛行装置１００は、近くに存在する電子機器１に対する停留を試みようとしているものとする。このような状況として、例えば飛行中の飛行装置１００においてバッテリの残量が少なくなったため、飛行装置１００が電子機器１に停留して当該バッテリの充電を試みようとしている場面などが想定される。また、上述のような状況として、例えばこれから天候の不順（雨及び／又は強風など）が予想されるため、飛行装置１００が一時的な退避場所として電子機器１に停留しようとしている場面なども想定される。また、上述のような状況として、例えば電子機器１を出発した飛行装置１００が、所定の作業を終えて、電子機器１に帰還しようとしている場面なども想定される。

また、図６に示す動作が開始する時点において、図１に示すように、飛行装置１００の位置におけるＸ座標及びＹ座標は、電子機器１の枠部３内にあるものとする。ここで、飛行装置１００の位置におけるＸ座標及びＹ座標が電子機器１の枠部３内にある状態まで、飛行装置１００は、無線による遠隔制御又は自律制御（自動操縦）によって飛行可能なものとする。さらに、この場合、上述したように、飛行装置１００は、電子機器１の下方から付着機構３２にアプローチするものとする。

図６に示す動作が開始すると、電子機器１の制御部４０は、電子機器１に停留を試みようとしている飛行装置１００の位置を取得する（ステップＳ１）。ステップＳ１において、制御部４０は、例えば通信部５０から飛行装置１００の位置を受信してもよい。この場合、飛行装置１００の位置は、例えば外部サーバ又はクラウドサーバなどの外部のデータベースから取得してもよい。この場合、飛行装置１００の位置情報は、外部のデータベースなどにおいて時々刻々と更新されるように管理してもよい。また、飛行装置１００と通信可能な場合は、飛行装置１００から位置情報を直接取得してもよい。この場合、飛行装置１００は、例えばＧＰＳなどを用いて飛行装置１００の位置を取得してもよい。

さらに、ステップＳ１において、制御部４０は、例えば撮像部３６による撮像に基づいて、飛行装置１００の位置を判定してもよい。具体的には、撮像部３６が飛行装置１００を撮像する場合、制御部４０は、撮像部３６が撮像した画像及び撮像部３６が撮像可能な画角などから、電子機器１に対する飛行装置１００の位置を判定することができる。また、制御部４０は、撮像部３６が撮像した画像に公知の画像処理又は画像認識などの技術を適用することにより、飛行装置１００又は飛行装置１００の位置などを判定してもよい。このように、一実施形態に係る電子機器１において、制御部４０は、飛行装置１００の位置を、撮像部３６による撮像に基づいて判定してもよい。この場合、例えば夜間のように周囲光が不足する場合には、発光部３８を発行させて、飛行装置１００を照らすようにしてもよい。

また、制御部４０は、上述した飛行装置１００の位置情報に基づいて、図６に示す動作をトリガしてもよい。すなわち、制御部４０は、飛行装置１００の位置情報に基づいて、電子機器１に停留を試みようとしている飛行装置１００の位置におけるＸ座標及びＹ座標が電子機器１の枠部３内にあると判定した場合、図６に示す動作を開始してもよい。

ステップＳ１において飛行装置１００の位置が取得されたら、制御部４０は、当該取得した飛行装置１００の位置に応じて、第１スライド機構１０及び第２スライド機構２０の少なくとも一方を制御する（ステップＳ２）。ステップＳ２においては、制御部４０は、付着機構３２を備える追従部３０が飛行装置１００に追従するように、第１スライド機構１０及び第２スライド機構２０の少なくとも一方を制御してよい。ステップＳ２において、制御部４０は、付着機構３２が、飛行装置１００の付着部１１０に追従するように、第１スライド機構１０及び第２スライド機構２０の少なくとも一方を制御してよい。ここで、第１スライド機構１０及び第２スライド機構２０の少なくとも一方の制御は、スライド制御部４２が行ってもよい。

図７は、スライド制御部４２が行うスライド制御を、より詳細に説明するフローチャートである。図７は、図６のステップＳ２に示した処理の一例を、より詳細に示すものである。

図７に示す動作が開始すると、スライド制御部４２は、飛行装置１００（の付着部１１０）と付着機構３２との間の距離が所定の距離を超えているか否かを判定する（ステップＳ２１）。ステップＳ２１において上記距離が所定の距離を超えていないと判定された場合、スライド制御部４２は、図７に示す動作を終了して、図６に示すステップＳ３の処理を行う。一方、ステップＳ２１において上記距離が所定の距離を超えていると判定された場合、スライド制御部４２は、飛行装置１００（の付着部１１０）と付着機構３２との間の距離が減少するように制御する（ステップＳ２２）。ここで、スライド制御部４２は、ステップＳ２２において、付着機構３２が、飛行装置１００の付着部１１０に追従するように、第１スライド機構１０及び第２スライド機構２０の少なくとも一方を制御してよい。ステップＳ２２の処理の後、スライド制御部４２は、図７に示す動作を終了して、図６に示すステップＳ３の処理を行う。

上述のように、ステップＳ２１の時点で、飛行装置１００の位置におけるＸ座標及びＹ座標は、電子機器１の枠部３内にある。ここで、ステップＳ２２における所定の距離とは、例えば飛行装置１００の位置におけるＸ座標及びＹ座標に追従部３０の付着機構３２を追従させる必要がある距離として、予め設定しておいてよい。例えば、飛行装置１００のＸＹ平面における位置と、付着機構３２のＸＹ平面における位置とが１０ｃｍ以上離れると、飛行装置１００の付着部１１０を付着機構３２に付着させることが安全かつ容易でなくなるリスクが高まるものとする。この場合、一実施形態において、上述所定の距離を１０ｃｍとしてよい。

そして、スライド制御部４２は、ステップＳ２１において飛行装置１００のＸＹ平面における位置と、付着機構３２のＸＹ平面における位置とが１０ｃｍ以上離れている場合、ステップＳ２２における処理を行う。ステップＳ２２において、スライド制御部４２は、飛行装置１００のＸＹ平面における位置と、付着機構３２のＸＹ平面における位置との間の距離が減少するように、第１スライド機構１０及び第２スライド機構２０の少なくとも一方を制御する。

このように、一実施形態において、スライド制御部４２は、付着機構３２のスライドを制御してよい。具体的には、スライド制御部４２は、第１スライド機構１０及び第２スライド機構２０の少なくとも一方による、付着機構３２のスライドを制御してもよい。この場合の制御として、例えば、スライド制御部４２は、飛行装置１００が付着機構３２に付着するまでの飛行装置１００の位置に応じて、付着機構３２をＹ軸方向及びＸ軸方向の少なくとも一方にスライドさせるように制御してもよい。

さらに、例えば、スライド制御部４２は、飛行装置１００と付着機構３２との距離がＹ軸方向及びＸ軸方向の少なくとも一方において所定の距離を超えていると、付着機構３２のスライドを制御してもよい。この場合、例えば、スライド制御部４２は、飛行装置１００と付着機構３２との距離がＹ軸方向及びＸ軸方向の少なくとも一方において減少するように、付着機構３２のスライドを制御してもよい。なお、スライド制御部４２は、飛行装置１００と付着機構３２との距離がＹ軸方向及びＸ軸方向の少なくとも一方において所定の距離を越えた場合に、付着機構３２のスライドを制御してもよい。この場合、例えば、スライド制御部４２は、飛行装置１００と付着機構３２との距離がＹ軸方向及びＸ軸方向の少なくとも一方において減少するように、付着機構３２のスライドを制御してもよい。この場合の処理は、図７において、ステップＳ２１のＹｅｓとＮｏの移行先を入れ替えたものとなる。

図７に示すステップＳ２２の処理が終了すると、すなわち図６に示すステップＳ２の処理が終了すると、制御部４０は、ステップＳ３に示す処理を行う。

ステップＳ３において、制御部４０は、ステップＳ１で取得した飛行装置１００の位置に応じて、付着機構３２のオンとオフとを切り替えるように制御を行う。例えば、ステップＳ３においては、制御部４０は、追従部３０の付着機構３２と飛行装置１００の付着部１１０とのＺ軸方向の距離が近くなった時点で、付着機構３２が付着部１１０に作用させる磁力がオンになるように制御してよい。ここで、付着機構３２の制御は、付着制御部４４が行ってもよい。

図８は、付着制御部４４が行う付着機構３２の制御を、より詳細に説明するフローチャートである。図８は、図６のステップＳ３に示した処理の一例を、より詳細に示すものである。

図８に示す動作が開始すると、付着制御部４４は、飛行装置１００（の付着部１１０）と付着機構３２との間の距離が所定の距離以内であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。特に、ステップＳ３１においては、飛行装置１００の付着部１１０と、付着機構３２との間のＺ軸方向の距離が所定の距離以下であるか否かを判定してもよい。ステップＳ３１において上記距離が所定の距離以下でないと判定された場合、付着制御部４４は、図８に示す動作を終了して、図６に示すステップＳ３の処理を終了する。一方、ステップＳ３１において上記距離が所定の距離以下であると判定された場合、付着制御部４４は、付着機構３２が飛行装置１００（の付着部１１０）に作用させる磁力をオンにするように制御する（ステップＳ３２）。ステップＳ３２の処理の後、付着制御部４４は、図８に示す動作を終了、すなわち図６に示すステップＳ３の処理を終了する。

ここで、ステップＳ３２における所定の距離とは、例えば付着機構３２の磁力を飛行装置１００の付着部１１０に作用させることにより、付着機構３２に付着部１１０を容易に付着させることができる距離として、予め設定しておいてよい。例えば、飛行装置１００の付着部１１０が、付着機構３２にＺ軸方向において５ｃｍ以下まで接近すると、飛行装置１００の付着部１１０が付着機構３２に容易に付着するものとする。この場合、一実施形態において、上述所定の距離を５ｃｍとしてよい。

そして、付着制御部４４は、ステップＳ３１において、飛行装置１００の付着部１１０と、付着機構３２との間のＺ軸方向の距離が５ｃｍ以下である場合、ステップＳ３２における処理を行う。ステップＳ３２において、付着制御部４４は、付着機構３２が飛行装置１００の付着部１１０に作用させる磁力をオンに切り替えるように制御する。これにより、子機器１の追従部３０に接近した飛行装置１００の付着部１１０は、付着機構３２に付着する。

ここで、付着制御部４４は、上述のように、例えば付着機構３２と付着部１１０との間のＺ軸方向の（一次元的な）距離に基づいて、付着機構３２の磁力のオン／オフを制御してもよい。また、付着制御部４４は、例えば付着機構３２のＸＹ平面における位置と、付着部１１０のＸＹ平面における位置との（二次元的な）位置関係に基づいて、付着機構３２の磁力のオン／オフを制御してもよい。さらに、付着制御部４４は、上述した付着機構３２と付着部１１０との位置関係を組み合わせた（三次元的な）位置関係に基づいて、付着機構３２の磁力のオン／オフを制御してもよい。

このように、一実施形態において、付着制御部４４は、付着機構３２が飛行装置１００に作用させる磁力のオンとオフとの切り替えを制御してもよい。具体的には、付着制御部４４は、飛行装置１００が付着機構３２に付着するまでの飛行装置１００の二次元的又は三次的な位置に応じて、付着機構３２が飛行装置１００に作用させる磁力のオンとオフとの切り替えを制御してもよい。また、この場合、付着制御部４４は、飛行装置１００と付着機構３２との距離が所定の距離以下になると、付着機構３２が飛行装置１００に作用させる磁力をオンにするように制御してもよい。

図６に示す動作は、ステップＳ１からステップＳ３までの一連の動作を繰り返すように制御してもよい。すなわち、制御部４０は、ステップＳ３の処理が終了すると、即座に、又は所定時間経過後に、ステップＳ１の処理を再び開始してもよい。このように、一実施形態に係る電子機器１は、飛行装置１００が付着機構３２に付着するまでの飛行装置１００の位置に応じて、付着機構３２を備える追従部３０の位置を追従させることができる。また、一実施形態に係る電子機器１は、飛行装置１００が付着機構３２に接近すると、付着機構３２の磁力を作用させて、飛行装置１００を付着機構３２に付着させることができる。したがって、飛行装置１００が電子機器１に停留を試みてアプローチした際に、例えば風向きが安定しないなどの原因により、飛行装置１００が浮遊する位置がある程度ずれたとしても、電子機器１に安全かつ容易に停留させることができる。

以上説明したように、一実施形態に係る電子機器１によれば、例えば飛行装置１００を、電子機器１における所定の場所に、安全かつ容易に停留させることができる。すなわち、一実施形態に係る電子機器１によれば、例えば飛行装置１００が停留する際に風にあおられたりしてドッキングが成功せずに、飛行装置１００が破損したり、不具合が生じたりするといったリスクは低減される。また、一実施形態に係る電子機器１によれば、飛行装置１００の位置に応じて追従部３０が追従するため、飛行装置１００がドッキングする際の操縦（操縦者による操縦又は自動操縦）を容易にすることができる。さらに、一実施形態に係る電子機器１によれば、例えば飛行装置１００を所定の場所に停留させる際に、飛行装置１００が占有する土地の問題に対処することができる。したがって、一実施形態に係る電子機器１によれば、飛行装置１００などを停留させる際の利便性を高めることができる。

以下、一実施形態に係る電子機器１の他の特徴について説明する。

一実施形態に係る電子機器１は、図１に示すように、任意の箇所から吊り下げた状態で設置することを想定して説明した。このようにすれば、上述のように、電子機器１は、例えば橋の下などにおいて飛行装置１００を停留させることができる。このため、飛行装置１００に主として河川上を飛行させる際に有利である。飛行装置１００を地面などに着地させると、飛行装置１００ごとに停留させるための場所（土地）が必要になる。しかしながら、一実施形態に係る電子機器１は、所定の箇所から吊り下げた状態で電子機器１を設置することにより、飛行装置１００を地面に着地させる必要がない。このため、今後ドローンのような飛行装置１００の普及が進んだ際に、停留場所の問題にも対処し得る。

また、一実施形態に係る電子機器１は、必ずしも静止した状態で設置する使用態様に限定されず、例えばトラック、バス、又は電車などの各種の移動体の天板に配置してもよい。このような使用態様によれば、電子機器１は、飛行装置１００を停留させたまま移動することもできる。

一方、一実施形態において、例えば、図１に示した上下方向を逆にした状態で、電子機器１を使用してもよい。この場合、飛行装置１００の付着部１１０は、飛行装置１００の下側に設置してよい。また、この場合、飛行装置１００の付着部１１０及び電子機器１における追従部３０の付着機構３２を省略してもよい。

一実施形態に係る電子機器１において、追従部３０が備える撮像部３６を使用した飛行装置１００又は飛行装置１００の位置などの判定は、既存の各種の技術を用いて行うことができる。例えば、制御部４０は、撮像部３６が常時又は所定の時間間隔で撮像する画像において、フレームごとの色又は形状などの差分を解析することで、飛行装置１００の存在を判定してもよい。また、例えば飛行装置１００側にも、所定の色及び／又は輝度の発光部を搭載させることにより、電子機器１において撮像部３６を用いて認識し易くしてもよい。その他、例えば飛行装置１００において、所定の色の蛍光テープを張り付けるなどして、電子機器１において撮像部３６を用いて認識し易くするためのマーキングとしてもよい。

電子機器１において飛行装置１００のバッテリを充電するために、例えば電子機器１に太陽電池を接続して、太陽光を利用して発電する電力を、所定の蓄電池に充電しておいてもよい。また、電子機器１において飛行装置１００のバッテリを充電する際には、非接触充電としてもよいし、例えば接点３４によって接続した上で充電してもよい。

一実施形態に係る電子機器１において、飛行装置１００が停留することの可否について判定してもよい。例えば、予め所定の契約などによって所定の電子機器１おいて登録されている飛行装置１００は、当該電子機器１に停留することを許可されるようにしてよい。この場合、例えば、予め所定の契約をしておらず所定の電子機器１おいて登録されていない飛行装置１００は、当該電子機器１に停留することを許可されないようにしてよい。停留を許可されていない飛行装置１００が電子機器１に停留を試みると、制御部４０は、電子機器１の追従部３０を飛行装置１００の動きに追従させない、又は、追従部の付着機構３２が電子機器に付着しない、などの措置が講じられるように制御してもよい。

上述のように、飛行装置１００の停留の可否について判定する場合、複数の飛行装置１００の識別も、種々の態様を想定することができる。例えば、電子機器１は、飛行装置１００と直接無線通信などを行うことにより、複数の飛行装置１００の識別を行ってもよい。また、例えば、電子機器１は、例えば外部サーバ又はクラウドサーバなどの外部のデータベースから取得した情報に基づいて、複数の飛行装置１００の識別を行ってもよい。また、例えば、電子機器１は、飛行装置１００が接近した際に、飛行装置１００に貼り付けされたＱＲコード（登録商標）を撮像部３６によって読み取ることにより、複数の飛行装置１００の識別を行ってもよい。また、例えば、飛行装置１００にＲＦタグを貼り付けておくことによって、電子機器１からの電力供給を受けて（飛行装置１００の電力を使わずに）、飛行装置１００のＲＦタグを読み取ることにより、識別をしてもよい。

上述した実施形態において説明した電子機器１は、説明の便宜のため、飛行装置１００を１台停留させる場合について説明した。しかしながら、一実施形態に係る電子機器１は、複数の飛行装置１００を停留させてもよい。この場合、例えば、１つの電子機器１において、複数の追従部３０を設置してもよい。また、１つの追従部３０を備える電子機器１において、飛行装置１００が追従部３０の付着機構３２に付着すると、追従部３０が所定の格納庫まで飛行装置１００を移動させてから、当該飛行装置を解放してもよい。この場合、飛行装置１００を所定の格納庫まで移動させたら、電子機器１は、次の飛行装置１００の到来に備えることができる。また、所定の格納庫においては、複数の飛行装置１００を格納できるようにしてもよい。

飛行装置１００が電子機器１に停留を試みようとして、飛行装置１００が電子機器１にアプローチする際、飛行装置１００が電子機器１に接近したことを判定する態様も、種々想定することができる。例えば、飛行装置１００が発信する電波又は超音波などを検出することにより、停留を試みようとしている飛行装置１００のアプローチを検出してもよい。

また、飛行装置１００が電子機器１にアプローチしたことを検出することにより、飛行装置１００における処理を変更してもよい。例えば、飛行装置１００が電子機器１にアプローチしたことが検出されるまでは、制御部４０は、電子機器１をスリープモードにして、消費電力を抑制してもよい。また、例えば、飛行装置１００が電子機器１にアプローチしたことが検出されるまでは、制御部４０は、電子機器１において撮像部３６が撮像するフレームレートなどを比較的低く設定してもよい。この場合、飛行装置１００が電子機器１にアプローチしたことが検出されると、制御部４０は、電子機器１において撮像部３６が撮像するフレームレートなどを比較的高くしてもよい。

上述した実施形態において、飛行装置１００は、自動操縦によって自律的に飛行又は浮遊するものとしてもよいし、遠隔操作によって人間が操縦するものとしてもよい。

本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形又は修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各機能部に含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能である。複数の機能部等は、１つに組み合わせられたり、分割されたりしてよい。上述した本開示に係る各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施され得る。

上述した実施形態は、電子機器１としての実施のみに限定されるものではない。例えば、上述した実施形態は、電子機器１のような機器の制御方法として実施してもよい。さらに、例えば、上述した実施形態は、電子機器１のような機器の制御プログラムとして実施してもよい。

１ 電子機器（停留装置）
３ 枠部
５ ハンガ接続部
７ ハンガ
１０ 第１スライド機構
２０ 第２スライド機構
３０ 追従部
３２ 付着機構（マグネットベース）
３４ 接点
３６ 撮像部
３８ 発光部
４０ 制御部
４２ スライド制御部
４４ 付着制御部
５０ 通信部
１００ 飛行装置（ドローン）
１１０ 付着部

Claims (9)

1. 飛行装置を磁力によって付着させる付着機構と、
   前記付着機構を第１方向にスライドさせる第１スライド機構と、
   前記付着機構を前記第１方向と異なる第２方向にスライドさせる第２スライド機構と、
   前記付着機構が前記飛行装置に作用させる磁力のオンとオフとの切り替えを制御する付着制御部と、
   を備え、
   前記付着制御部は、前記飛行装置と前記付着機構との距離が所定の距離以下になると、前記付着機構が前記飛行装置に作用させる磁力をオンにするように制御する、電子機器。
2. 前記付着制御部は、前記飛行装置が前記付着機構に付着するまでの当該飛行装置の二次元的又は三次的な位置に応じて、前記付着機構が前記飛行装置に作用させる磁力のオンとオフとの切り替えを制御する、請求項１に記載の電子機器。
3. 前記第１スライド機構及び前記第２スライド機構の少なくとも一方による、前記付着機構のスライドを制御するスライド制御部を備える、請求項１又は２に記載の電子機器。
4. 前記スライド制御部は、前記飛行装置が前記付着機構に付着するまでの当該飛行装置の位置に応じて、前記付着機構を前記第１方向及び前記第２方向の少なくとも一方にスライドさせるように制御する、請求項３に記載の電子機器。
5. 前記スライド制御部は、前記飛行装置と前記付着機構との距離が前記第１方向及び前記第２方向の少なくとも一方において所定の距離を超えていると、前記飛行装置と前記付着機構との距離が前記第１方向及び前記第２方向の少なくとも一方において減少するように、前記付着機構のスライドを制御する、請求項４に記載の電子機器。
6. 前記飛行装置を撮像する撮像部を備え、
   前記飛行装置の位置を、前記撮像部による撮像に基づいて判定する、請求項２、４、及び５のいずれかに記載の電子機器。
7. 前記飛行装置を停留させる際に、前記飛行装置を前記付着機構の下方から付着させる、請求項１から６のいずれかに記載の電子機器。
8. 飛行装置を磁力によって付着機構に付着させる付着ステップと、
   前記付着機構を第１方向にスライドさせる第１スライドステップと、
   前記付着機構を前記第１方向と異なる第２方向にスライドさせる第２スライドステップと、
   前記付着機構が前記飛行装置に作用させる磁力のオンとオフとの切り替えを制御する付着制御ステップと、
   前記飛行装置と前記付着機構との距離が所定の距離以下になると、前記付着機構が前記飛行装置に作用させる磁力をオンにするように制御するステップと、
   を含む、電子機器の制御方法。
9. コンピュータに、
   飛行装置を磁力によって付着機構に付着させる付着ステップと、
   前記付着機構を第１方向にスライドさせる第１スライドステップと、
   前記付着機構を前記第１方向と異なる第２方向にスライドさせる第２スライドステップと、
   前記付着機構が前記飛行装置に作用させる磁力のオンとオフとの切り替えを制御する付着制御ステップと、
   前記飛行装置と前記付着機構との距離が所定の距離以下になると、前記付着機構が前記飛行装置に作用させる磁力をオンにするように制御するステップと、
   を実行させる、電子機器の制御プログラム。

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