JP6971161B2 - 物標検出装置の製造方法、車両の製造方法及びプログラム - Google Patents
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Description
複数回受信した反射波夫々において、該反射波夫々にて導出される物標検出装置と対象物との距離が、最も短い距離の反射波の検知点を基準検知点として導出する工程を含む。
複数回受信した反射波夫々において、連続して受信した2つの反射波夫々にて導出される物標検出装置と対象物との相対速度の正負が逆転する場合、当該2つの反射波夫々に基づき基準検知点を導出する工程を含む。
以下、実施の形態について、図面に基づいて説明する。図1は、実施形態1に係る製造工程によって製造される物標検出装置を備える車両の一例を示す模式図である。図2は、実施形態1に係る物標検出装置3の構成を示すブロック図である。まずは、物標検出装置3及び当該物標検出装置3を備える車両1について説明する。
図8は、実施形態2(相対速度、距離)に係る製造工程(制御部51の処理)を示すフローチャートである。実施形態2に係る製造工程は、対象物72との相対速度に基づき基準検知点を導出する点等で、実施形態1と異なる。S201からS204までの処理は、実施形態1のS101からS104までの処理と同様である。
図9は、変形例1に係る製造工程による方位角度及び個別補正角度との対応(テーブル)に関する説明図である。変形例1に係る製造工程は、検出した方位角度自体と、当該方位角度に対応する個別補正角度を記憶部52に記憶する点で、実施形態1,2と異なる。
図10は、変形例2に係る製造工程における製造ライン7に関する説明図である。変形例1に係る製造工程は、車両1の前後、すなわちフロントバンパー11等及びリアバンパー12等に設けられたレーダ装置4夫々から送信波を送信等する点で、実施形態1と異なる。
10 車体フレーム
11 フロントバンパー
12 リアバンパー
13 保持部材
2 車内LAN
3 物標検出装置
4 レーダ装置
41 送信部
42 送信アンテナ
43 受信部
44 受信アンテナ
5 レーダECU
51 制御部
52 記憶部
521 記録媒体
53 通信部
54 入出力インターフェイス
6 ボディECU
61 制御部
62 記憶部
63 通信部
64 入出力インターフェイス
7 製造ライン
71 搬送路
72 対象物(検査用物標)
8 報知部
9 車速検出部
Claims (10)
- 製造ラインの搬送路にて所定の搬送速度で搬送される車両に搭載される物標検出装置の製造方法であって、
前記搬送速度に関する情報を取得する工程と、
前記車両が前記搬送路の横に設けられた対象物を前記搬送速度にて通過する前後にて、該物標検出装置が、送信波を複数回送信し、該対象物によって反射された反射波を複数回受信する工程と、
複数回受信した反射波夫々に基づいて、前記物標検出装置と前記対象物との基準距離を導出するための基準検知点を導出する工程と、
導出した前記基準検知点における物標検出装置と対象物との方位角度を導出する工程と、
導出した前記方位角度に基づいて、前記物標検出装置の全体補正角度を導出する工程と、
導出した前記全体補正角度に関する情報を、所定の記憶領域に記憶する工程と
を含み、
前記基準検知点を導出する工程以降に、
複数回受信した反射波夫々における前記物標検出装置と前記対象物との方位角度夫々を導出する工程と、
前記基準検知点の反射波を受信した基準受信時刻と、複数回受信した反射波夫々を受信した受信時刻夫々との時間差夫々を導出する工程と、
前記基準距離、前記取得した搬送速度、前記導出した方位角度夫々及び時間差夫々に基づいて、前記反射波夫々における個別補正角度を導出する工程と、
導出した個別補正角度に関する情報を所定の記憶領域に記憶する工程と
を含むことを特徴とする物標検出装置の製造方法。 - 製造ラインの搬送路にて所定の搬送速度で搬送される車両に搭載される物標検出装置の製造方法であって、
前記搬送速度に関する情報を取得する工程と、
前記車両が前記搬送路の横に設けられた対象物を前記搬送速度にて通過する前後にて、該物標検出装置が、送信波を複数回送信し、該対象物によって反射された反射波を複数回受信する工程と、
複数回受信した反射波夫々に基づいて、前記物標検出装置と前記対象物との基準距離を導出するための基準検知点を導出する工程と、
導出した前記基準検知点における物標検出装置と対象物との方位角度を導出する工程と、
導出した前記方位角度に基づいて、前記物標検出装置の全体補正角度を導出する工程と、
導出した前記全体補正角度に関する情報を、所定の記憶領域に記憶する工程と
を含み、
前記基準検知点を導出する工程以降に、
複数回受信した反射波夫々における前記物標検出装置と前記対象物との距離夫々及び方位角度夫々を導出する工程と、
前記基準距離、前記導出した距離夫々及び方位角度夫々に基づいて、前記反射波夫々における個別補正角度を導出する工程と、
導出した個別補正角度に関する情報を所定の記憶領域に記憶する工程と
を含むことを特徴とする物標検出装置の製造方法。 - 前記基準検知点を導出する工程は、
複数回受信した反射波夫々において、該反射波夫々にて導出される物標検出装置と対象物との距離が、最も短い距離の反射波の検知点を基準検知点として導出する工程を含む
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の物標検出装置の製造方法。 - 前記基準検知点を決定する工程は、
複数回受信した反射波夫々において、連続して受信した2つの反射波夫々にて導出される物標検出装置と対象物との相対速度の正負が逆転する場合、当該2つの反射波夫々に基づき基準検知点を導出する工程を含む
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一つに記載の物標検出装置の製造方法。 - 前記所定の記憶領域に記憶する工程は、
前記受信した反射波夫々における方位角度及び個別補正角度又は、該方位角度及び、前記全体補正角度と個別補正角度との合算値をテーブル形式で登録する工程を含む
ことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一つに記載の物標検出装置の製造方法。 - 前記所定の記憶領域に記憶する工程は、
任意の複数の方位角度における個別補正角度に基づいて、物標検出装置によって送信される送信波の水平方向における送信範囲の送信角度を所定角度単位で分けた定格方位角度夫々に対応する個別補正角度を導出し、該定格方位角度と導出した該定格方位角度に対応する個別補正角度とを関連づけて、所定の記憶領域に記憶する工程を含む
ことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一つに記載の物標検出装置の製造方法。 - 前記所定の記憶領域に記憶する工程は、
該定格方位角度と該定格方位角度に対応する個別補正角度とを関連づけて、テーブル形式で登録する工程を含む
ことを特徴とする請求項6に記載の物標検出装置の製造方法。 - 前記物標検出装置が搭載され、製造ラインの搬送路にて所定の搬送速度で搬送される車両の製造方法であって、
請求項1から請求項7のいずれか一つに記載の物標検出装置の製造方法を含む
ことを特徴とする車両の製造方法。 - コンピュータに
物標検出装置が搭載された車両を搬送する製造ラインの搬送路における搬送速度を取得し、
前記車両が前記搬送路の横に設けられた対象物を前記搬送速度にて通過する前後にて、該物標検出装置によって複数回送信された送信波の該対象物により反射された反射波夫々を取得し、
取得した反射波夫々に基づいて、前記物標検出装置と前記対象物との基準距離を導出するための基準検知点を導出し、
導出した前記基準検知点における物標検出装置と対象物との方位角度を導出し、
導出した前記方位角度に基づいて、前記物標検出装置の全体補正角度を導出し、
導出した前記全体補正角度に関する情報を、所定の記憶領域に記憶し、
前記基準検知点を導出した以降に、
複数回受信した反射波夫々における前記物標検出装置と前記対象物との方位角度夫々を導出し、
前記基準検知点の反射波を受信した基準受信時刻と、複数回受信した反射波夫々を受信した受信時刻夫々との時間差夫々を導出し、
前記基準距離、前記取得した搬送速度、前記導出した方位角度夫々及び時間差夫々に基づいて、前記反射波夫々における個別補正角度を導出し、
導出した個別補正角度に関する情報を所定の記憶領域に記憶する
処理を実行させることを特徴とするプログラム。 - コンピュータに
物標検出装置が搭載された車両を搬送する製造ラインの搬送路における搬送速度を取得し、
前記車両が前記搬送路の横に設けられた対象物を前記搬送速度にて通過する前後にて、該物標検出装置によって複数回送信された送信波の該対象物により反射された反射波夫々を取得し、
取得した反射波夫々に基づいて、前記物標検出装置と前記対象物との基準距離を導出するための基準検知点を導出し、
導出した前記基準検知点における物標検出装置と対象物との方位角度を導出し、
導出した前記方位角度に基づいて、前記物標検出装置の全体補正角度を導出し、
導出した前記全体補正角度に関する情報を、所定の記憶領域に記憶し、
前記基準検知点を導出した以降に、
複数回受信した反射波夫々における前記物標検出装置と前記対象物との距離夫々及び方位角度夫々を導出し、
前記基準距離、前記導出した距離夫々及び方位角度夫々に基づいて、前記反射波夫々における個別補正角度を導出し、
導出した個別補正角度に関する情報を所定の記憶領域に記憶する
処理を実行させることを特徴とするプログラム。
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