JP6969883B2 - Bag-shaped tactile sensor - Google Patents

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Description

本発明は、圧電性を備えたセンサ電線を組み付けて形成された布状センサが備わった袋状触覚センサに関する。 The present invention relates to a bag-shaped tactile sensor provided with a cloth-shaped sensor formed by assembling a sensor electric wire having piezoelectricity.

従来から、例えば人の手に装着される手袋のような袋状の織物に触覚センサを取り付けて織物にかかる圧力を検出したり、触覚センサを変形させて織物を動かしたりすることが行われている（例えば、特許文献１参照）。この触覚センサは、対向する両面が平面になった紐状の圧電材料の両面にそれぞれ電極膜を形成し、両電極膜の外側をそれぞれ絶縁皮膜で覆って構成された圧電性ファイバを縦糸と横糸のように交互に織りあわせて織布状に形成されている。そして、織布状に形成された織物を手袋の甲および甲側の指に取り付けて、各指の運動を個別に検出できるようにしている。 Conventionally, a tactile sensor is attached to a bag-shaped woven fabric such as a glove worn on a human hand to detect the pressure applied to the woven fabric, or the tactile sensor is deformed to move the woven fabric. (For example, see Patent Document 1). In this tactile sensor, electrode films are formed on both sides of a string-shaped piezoelectric material whose opposite sides are flat, and the outside of both electrode films is covered with an insulating film, respectively. It is formed into a woven cloth by weaving it alternately like this. Then, a woven fabric formed in the shape of a woven fabric is attached to the instep of the glove and the fingers on the instep side so that the movement of each finger can be detected individually.

特開２００２−２０３９９６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2002-203996

このような袋状触覚センサは、指の運動を検出する場合には、有効であるが、手袋をつけた手で被処理物を握ったときの圧力を測定したり、ロボットなどの手の部分につけて所定の圧力で被処理物を把持させたりすることに対しては、対応できないという問題がある。また、触覚センサは、被処理物の表面に沿って撓む必要があるため全方向に対して変形できる柔軟性が要求されるが、前述した圧電性ファイバは、扁平に形成されているため、厚み方向には撓み易いが、幅方向には撓み難くいという問題がある。 Such a bag-shaped tactile sensor is effective when detecting finger movement, but it can measure the pressure when the object to be processed is grasped by a gloved hand, or the part of a hand such as a robot. There is a problem that it is not possible to cope with gripping the object to be processed with a predetermined pressure. Further, since the tactile sensor needs to bend along the surface of the object to be processed, it is required to have flexibility that can be deformed in all directions. However, since the above-mentioned piezoelectric fiber is formed flat, it is necessary. There is a problem that it is easy to bend in the thickness direction but difficult to bend in the width direction.

本発明は、前述した問題に対処するためになされたもので、その目的は、人やロボットの手に装着して所定の処理を行うことに適した袋状触覚センサを提供することである。なお、下記本発明の各構成要件の記載においては、本発明の理解を容易にするために、実施形態の対応箇所の符号を括弧内に記載しているが、本発明の構成要件は、実施形態の符号によって示された対応箇所の構成に限定解釈されるべきものではない。 The present invention has been made to address the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a bag-shaped tactile sensor suitable for being attached to the hand of a human or a robot and performing a predetermined process. In the following description of each constituent requirement of the present invention, in order to facilitate understanding of the present invention, the reference numerals of the corresponding parts of the embodiments are described in parentheses, but the constituent requirement of the present invention is carried out. It should not be construed as limited to the configuration of the corresponding parts indicated by the code of the form.

前述した目的を達成するため、本発明に係る袋状触覚センサの構成上の特徴は、柔軟性を備えた細長い円筒状の圧電体（１２，３２，４２，５２）と、圧電体の内部に形成された内部導体（１３，３３，４３，５３）と、圧電体の外部に形成された外部導体（１４，３４，４４，５４）とからなるセンサ電線（１１，１１ａ，１１ｂ，３１，３１ａ，４１，５１，６１，６１ａ）を組み付けて形成された布状センサ（１０ａ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｆ，２５ａ，２６ａ，２８ａ）が備わった袋状触覚センサ（１０，２５，２６，２８）であって、センサ電線が、圧電体を構成する細長い圧電フィルム（３２ａ）の一方の面の幅方向の中央部分に内部導体を形成するための内部帯状層（３３ａ）を形成し、圧電フィルムの幅方向の両縁部を重ねるように巻き付けて円筒状に形成され、かつ、手袋状に形成され、少なくとも被処理物に接触する部分に布状センサが配置されるとともに、布状センサの表裏両面に、厚みが１００μｍ〜１．２ｍｍの絶縁性の軟質樹脂フィルムからなる保護カバー（１５）が形成され、手に装着して手のマッサージ装置として用いられることにある。 In order to achieve the above-mentioned object, the structural features of the bag-shaped tactile sensor according to the present invention are a flexible elongated cylindrical piezoelectric body (12, 32, 42, 52) and the inside of the piezoelectric body. A sensor wire (11,11a,11b, 31,31a) composed of an inner conductor (13,33,43,53) formed and an outer conductor (14,34,44,54) formed outside the piezoelectric body. , 41, 51, 61, 61a) and a bag-shaped tactile sensor (10, 25, 26, 28) equipped with a cloth-like sensor (10a, 10c, 10d, 10e, 10f, 25a, 26a, 28a). ) , The sensor wire forms an internal band-shaped layer (33a) for forming an internal conductor in the central portion in the width direction of one surface of the elongated piezoelectric film (32a) constituting the piezoelectric body, and the piezoelectric film. is the formation width direction of the wound to overlap the edges into a cylindrical shape, and is formed in a hand bag shape, together with the cloth-like sensor is disposed in a portion in contact with at least the object to be treated, the cloth-like sensor on both sides, the thickness is insulation resistance of the protective cover made of a soft resin film (15) is formed of 100Myuemu～1.2M m, it is to be used by mounting the hand as the hand massage device.

本発明に係る袋状触覚センサは、被処理物を把持する把持部を覆える袋状に形成され、少なくとも被処理物に接触する部分にセンサ電線からなる布状センサが配置されている。センサ電線は、円筒状の圧電体と、圧電体の内部に形成された内部導体と、圧電体の外部に形成された外部導体とからなっており、圧電体は、変形量に応じた電圧を発生するとともに、電圧がかかったときに変形する。また、センサ電線の断面形状が円形に形成されているため、センサ電線は、軸方向に伸縮できる他、軸周りのどの方向に対しても変形することができる。このため、本発明に係る袋状触覚センサによると、人やロボットなどの手で被処理物を握ったときの圧力を測定したり、被処理物を所定の圧力で把持させたりすることに適した袋状触覚センサを得ることができる。 The bag-shaped tactile sensor according to the present invention is formed in a bag shape that covers the grip portion that grips the object to be processed, and a cloth-like sensor made of a sensor wire is arranged at least in a portion that comes into contact with the object to be processed. The sensor wire is composed of a cylindrical piezoelectric body, an internal conductor formed inside the piezoelectric body, and an external conductor formed outside the piezoelectric body, and the piezoelectric body applies a voltage according to the amount of deformation. As it occurs, it deforms when a voltage is applied. Further, since the cross-sectional shape of the sensor electric wire is formed in a circular shape, the sensor electric wire can be expanded and contracted in the axial direction and can be deformed in any direction around the axis. Therefore, according to the bag-shaped tactile sensor according to the present invention, it is suitable for measuring the pressure when the object to be processed is grasped by a hand such as a person or a robot, or for grasping the object to be processed with a predetermined pressure. A bag-shaped tactile sensor can be obtained.

圧電体を構成する材料としては、ポリ乳酸、フッ化ビニリデン、シアン化ビニリデン、ポリアミド、シアン化ビニリデン、ポリテトラフルオロエチレンおよびそれらの発泡体や各重合体、それらの共重合体およびそれらの積層体、さらには発泡体などを用いることができる。また、内部導体および外部導体を構成する材料としては、銅、銀、白金、アルミニウムなどの金属やそれらの合金など伝導性を有する種々の材料を用いることができ、銀、アルミニウムを用いる場合には、蒸着によって内部導体および外部導体を層として形成することが好ましい。さらに、内部導体および外部導体を構成する材料として、導電性ポリマー、導電性塗料などを用いることもでき、これによるとさらに柔軟性が増すようになる。また、布状センサは、センサ電線を織物のように織ったセンサ織物や、編物のように編んだセンサ編物で構成される。 Materials constituting the piezoelectric include polylactic acid, vinylidene fluoride, vinylidene cyanide, polyamide, vinylidene cyanide, polytetrafluoroethylene and their foams and polymers, their copolymers and their laminates. , Further, a foam or the like can be used. Further, as the material constituting the inner conductor and the outer conductor, various conductive materials such as metals such as copper, silver, platinum and aluminum and alloys thereof can be used, and when silver and aluminum are used, the materials may be used. , It is preferable to form the inner conductor and the outer conductor as a layer by vapor deposition. Further, as a material constituting the inner conductor and the outer conductor, a conductive polymer, a conductive paint, or the like can be used, which further increases the flexibility. Further, the cloth-like sensor is composed of a sensor woven fabric in which a sensor wire is woven like a woven fabric and a sensor knitted fabric in which a sensor wire is woven like a knitted fabric.

また、末梢神経の異常などにより手にしびれが生じた人に対して、手指をマッサージ治療して回復させることが行われる。本発明は、このような場合に、センサ電線に電圧を加えて袋状触覚センサを繰り返し同じ動作で変形させることで、手指をマッサージすることができる。これによると、マッサージをするための人手が不要になるとともに、長時間の治療が可能になる。 In addition, due to abnormal youngest treetops nerve against human numbness in the hands occurs, it is carried out be restored to massage therapy the finger. In such a case, the present invention can massage the fingers by repeatedly deforming the bag-shaped tactile sensor by applying a voltage to the sensor electric wire in the same operation. According to this, the manpower for massaging is not required, and long-term treatment becomes possible.

本発明に係る袋状触覚センサのさらに他の構成上の特徴は、柔軟性を備えた細長い円筒状の圧電体と、圧電体の内部に形成された内部導体と、圧電体の外部に形成された外部導体とからなるセンサ電線を組み付けて形成された布状センサ（２７ａ）が備わった袋状触覚センサ（２７）であって、センサ電線が、圧電体を構成する細長い圧電フィルムの一方の面の幅方向の中央部分に内部導体を形成するための内部帯状層を形成し、圧電フィルムの幅方向の両縁部を重ねるように巻き付けて円筒状に形成され、かつ、手袋状に形成され、引出線を介して、圧力信号を文字信号に変換する信号変換部、信号の送受信が可能な通信部および文字を表示する表示部が備わった通信制御部に接続されて、２つの袋状触覚センサ間で互いに交信可能になった手文字の読み取り装置として用いられることにある。 Yet another structural feature of the bag-shaped tactile sensor according to the present invention is an elongated cylindrical piezoelectric body having flexibility, an internal conductor formed inside the piezoelectric body, and an internal conductor formed outside the piezoelectric body. A bag-shaped tactile sensor (27) provided with a cloth-like sensor (27a) formed by assembling a sensor wire composed of an external conductor, wherein the sensor wire is one surface of an elongated piezoelectric film constituting a piezoelectric body. the inner belt layer is formed for forming the inner conductor in the central portion widthwise of being formed into a circular cylindrical shape by winding to overlap the edges of the width direction of the piezoelectric film, and is formed in a glove shape , Two bag-shaped tactile sensations connected to a communication control unit equipped with a signal conversion unit that converts a pressure signal into a character signal, a communication unit that can send and receive signals, and a display unit that displays characters via a leader line. It is intended to be used as a hand-character reading device that enables communication between sensors.

手文字は、手を用いて平仮名を一文字ずつ表現する方法で、難聴者どうしまたは難聴者と健常者との間で意思伝達を容易にするために用いられている。本発明によると、袋状触覚センサを装着した状態の手で文字を表現すると、袋状触覚センサが、手の動きを検出して文字を判断することができる。このため、通信手段を用いて袋状触覚センサの検出信号を交信することで、遠隔地にいる人と意思の伝達が図れるようになる。この場合、通信手段には、圧力信号を文字信号に変換する変換装置や文字を表示する表示装置を含ませることが好ましいが、音声を発する音声発生装置などを含ませてもよい。また、本発明では、袋状触覚センサの掌側と甲側の双方に布状センサを組み込んでもよい。 Hiragana is a method of expressing hiragana characters one by one using hands, and is used to facilitate communication between deaf people or between deaf people and healthy people. According to the present invention, when a character is expressed by a hand wearing a bag-shaped tactile sensor, the bag-shaped tactile sensor can detect the movement of the hand and determine the character. Therefore, by communicating the detection signal of the bag-shaped tactile sensor using a communication means, it becomes possible to communicate the intention with a person in a remote place. In this case, the communication means preferably includes a conversion device that converts a pressure signal into a character signal and a display device that displays characters, but may include a voice generator that emits voice. Further, in the present invention, the cloth-like sensor may be incorporated on both the palm side and the instep side of the bag-shaped tactile sensor.

本発明に係る袋状触覚センサのさらに他の構成上の特徴は、手袋状に形成され、指の部分（２５ａ１）が他の部分（２５ａ２）よりも高密度にセンサ電線が配置されていることにある。被処理物を把持する場合や、手で所定の表現を行う場合には、指の部分が他の部分よりも大きく変形するため、指の部分の検出感度を高くすることが好ましい。本発明では、指の部分のセンサ電線の密度を他の部分よりも高くしたため、より感度の高い袋状触覚センサを得ることができる。 Still another structural feature of the bag-shaped tactile sensor according to the present invention is that the bag-shaped tactile sensor is formed in the shape of a glove, and the sensor electric wire is arranged at a higher density in the finger portion (25a1) than in the other portion (25a2). It is in. When gripping the object to be processed or when performing a predetermined expression by hand, the finger portion is deformed more than the other portions, so it is preferable to increase the detection sensitivity of the finger portion. In the present invention, since the density of the sensor wire of the finger portion is made higher than that of the other portions, a bag-shaped tactile sensor with higher sensitivity can be obtained.

本発明の第１実施形態に係る袋状触覚センサの掌側を示した斜視図である。It is a perspective view which showed the palm side of the bag-shaped tactile sensor which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係る袋状触覚センサの甲側を示した斜視図である。It is a perspective view which showed the back side of the bag-shaped tactile sensor which concerns on 1st Embodiment of this invention. 袋状触覚センサの掌側部分を構成するセンサ織物の一部を示した斜視図である。It is a perspective view which showed a part of the sensor woven fabric which constitutes the palm side part of a bag-shaped tactile sensor. センサ織物を構成するセンサ電線を示した断面図である。It is sectional drawing which showed the sensor electric wire which constitutes a sensor fabric. ロボットに備わっている制御部を示した構成図である。It is a block diagram which showed the control part provided in the robot. 縦糸と横糸にかかった圧力の位置と圧力の大きさを示した説明図である。It is explanatory drawing which showed the position of the pressure applied to the warp and the weft, and the magnitude of the pressure. 本発明の第２実施形態に係る袋状触覚センサの掌側を示した斜視図である。It is a perspective view which showed the palm side of the bag-shaped tactile sensor which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第３実施形態に係る袋状触覚センサの掌側を示した斜視図である。It is a perspective view which showed the palm side of the bag-shaped tactile sensor which concerns on 3rd Embodiment of this invention. 本発明の第３実施形態に係る袋状触覚センサの甲側を示した斜視図である。It is a perspective view which showed the back side of the bag-shaped tactile sensor which concerns on 3rd Embodiment of this invention. 本発明の第４実施形態に係る袋状触覚センサの掌側を示した斜視図である。It is a perspective view which showed the palm side of the bag-shaped tactile sensor which concerns on 4th Embodiment of this invention. 本発明の第５実施形態に係る袋状触覚センサの掌側を示した斜視図である。It is a perspective view which showed the palm side of the bag-shaped tactile sensor which concerns on 5th Embodiment of this invention. センサ織物の変形例１の一部を示した概略図である。It is a schematic diagram which showed a part of the modification 1 of the sensor woven fabric. センサ織物の変形例２の概略を示した断面図である。It is sectional drawing which showed the outline of the modification 2 of the sensor woven fabric. センサ織物の変形例３の一部を示した斜視図である。It is a perspective view which showed a part of the modification 3 of the sensor woven fabric. センサ織物の変形例４を構成するセンサ電線を示した側面図である。It is a side view which showed the sensor electric wire which constitutes the modification 4 of the sensor woven fabric. センサ織物の変形例５を構成するセンサ電線を示した側面図である。It is a side view which showed the sensor electric wire which constitutes the modification 5 of the sensor woven fabric. センサ編物の概略を示した平面図である。It is a top view which showed the outline of the sensor knitting. センサ電線の変形例１を示した断面図である。It is sectional drawing which showed the modification 1 of the sensor electric wire. 変形例１に係るセンサ電線を用いた布状センサに圧力がかかるときの状態を示しており、（ａ）は圧力がかかる前の断面図、（ｂ）は圧力がかかったときの断面図である。The state when pressure is applied to the cloth-like sensor using the sensor wire according to the first modification is shown, (a) is a cross-sectional view before pressure is applied, and (b) is a cross-sectional view when pressure is applied. be. 圧電フィルムと内部帯状層を示した平面図である。It is a top view which showed the piezoelectric film and the inner band-shaped layer. 変形例３に係るセンサ電線を示しており、（ａ）は側面図、（ｂ）は断面図である。The sensor electric wire according to the modification 3 is shown, (a) is a side view, and (b) is a sectional view. 変形例３に係るセンサ電線の中心部を示した側面図である。It is a side view which showed the central part of the sensor electric wire which concerns on modification 3. 変形例４に係るセンサ電線を示しており、（ａ）は側面図、（ｂ）は断面図である。The sensor electric wire according to the modification 4 is shown, (a) is a side view, and (b) is a sectional view. 変形例４で用いられる圧電フィルム、内部帯状層および外部帯状層を示した断面図である。It is sectional drawing which showed the piezoelectric film, the inner band-shaped layer and the outer band-shaped layer used in the modification 4. 変形例５に係るケーブル状圧力センサを示しており、（ａ）は側面図、（ｂ）は断面図である。The cable-shaped pressure sensor according to the modification 5 is shown, (a) is a side view, and (b) is a sectional view. 変形例６に係るセンサ電線を示した断面図である。It is sectional drawing which showed the sensor electric wire which concerns on modification 6.

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態を図面を用いて説明する。図１および図２は、本実施形態に係る袋状触覚センサ１０を示している。袋状触覚センサ１０は、例えば、農作物を収穫するためのロボット（図示せず）の手の形をした把持部に取り付けられて、ロボットの把持部が農作物を把持する際の圧力を検出して、把持部が農作物を把持する際の把持力を制御するために用いられるもので、把持部を覆う手袋の形に形成されている。この袋状触覚センサ１０は、手の内側部分（掌側部分）がセンサ織物１０ａで構成され、手の外側部分（甲側部分）が繊維からなる外側部１０ｂで構成されている。 (First Embodiment)
Hereinafter, the first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 and 2 show a bag-shaped tactile sensor 10 according to the present embodiment. The bag-shaped tactile sensor 10 is attached to, for example, a hand-shaped grip portion of a robot (not shown) for harvesting crops, and detects the pressure when the grip portion of the robot grips the crop. The grip portion is used to control the gripping force when gripping an agricultural product, and is formed in the shape of a glove covering the grip portion. In this bag-shaped tactile sensor 10, the inner portion (palm side portion) of the hand is composed of the sensor fabric 10a, and the outer portion (back side portion) of the hand is composed of the outer portion 10b made of fibers.

センサ織物１０ａは、図３に示したように、センサ電線１１（図４参照）が縦糸Ａと横糸Ｂになるように織り込まれて織布状に形成されており、その織布の表裏両面を後述する保護カバー１５で被覆したものを手袋の内側半分の掌側形状に形成することで製造されている。それぞれの縦糸Ａおよび横糸Ｂを構成するセンサ電線１１は、図４に示したように、円筒状の圧電体１２の内側に内部導体１３を配置するとともに、圧電体１２の外周面に外部導体層１４を配置して構成されている。 As shown in FIG. 3, the sensor woven fabric 10a is formed in a woven fabric shape in which the sensor electric wire 11 (see FIG. 4) is woven so as to form warp threads A and weft threads B, and both front and back surfaces of the woven fabric are formed. It is manufactured by forming a glove covered with a protective cover 15, which will be described later, in the shape of the palm side of the inner half of the glove. As shown in FIG. 4, in the sensor electric wire 11 constituting each of the warp A and the weft B, the inner conductor 13 is arranged inside the cylindrical piezoelectric body 12, and the outer conductor layer is formed on the outer peripheral surface of the piezoelectric body 12. 14 is arranged and configured.

圧電体１２は、ポリフッ化ビニリデン（ＰＶＤＦ）からなり柔軟性および伸縮性を有する極細の円筒体で構成されており、その内径は、０．３ｍｍで、外径は０．４ｍｍに設定されている。内部導体１３は、複数の極細のスズメッキ軟銅線を撚り合わせて形成されており、その直径は０．３ｍｍに設定されている。外部導体層１４は、内部導体１３と同様、スズメッキ軟銅線で構成されており、その厚みは０．０５ｍｍに設定されている。 The piezoelectric body 12 is made of polyvinylidene fluoride (PVDF) and is composed of a flexible and stretchable ultrafine cylinder, the inner diameter of which is set to 0.3 mm and the outer diameter of which is set to 0.4 mm. .. The inner conductor 13 is formed by twisting a plurality of ultrafine tin-plated annealed copper wires, and the diameter thereof is set to 0.3 mm. Like the inner conductor 13, the outer conductor layer 14 is made of a tin-plated annealed copper wire, and its thickness is set to 0.05 mm.

圧電体１２は、例えば、同軸ケーブルの製造方法と同様の方法で、内部導体１３の外周に形成することができる。この場合、ポリフッ化ビニリデンからなる成形材料を、成形装置のシリンダー内で、溶解、混練しながらスクリューで押出し、クロスヘッド内を通過する内部導体１３の表面に被覆層として形成する。そして、圧電体１２の表面に、外部導体層１４を形成する。外部導体層１４は、スズメッキ軟銅線を、圧電体１２の表面に一方向に整列させて巻き付ける横巻きシールド方法によって形成される。 The piezoelectric body 12 can be formed on the outer periphery of the inner conductor 13, for example, by the same method as the method for manufacturing a coaxial cable. In this case, the molding material made of polyvinylidene fluoride is extruded with a screw while being melted and kneaded in the cylinder of the molding apparatus, and is formed as a coating layer on the surface of the inner conductor 13 passing through the crosshead. Then, the outer conductor layer 14 is formed on the surface of the piezoelectric body 12. The outer conductor layer 14 is formed by a horizontal winding shielding method in which a tin-plated annealed copper wire is wound around the surface of the piezoelectric body 12 by aligning it in one direction.

また、ポリフッ化ビニリデンは、高い電圧が付与されて分極すると圧電効果が発生する軽量の高分子材料であり、これに外力を加えると電圧が発生し、電圧を加えると歪が発生する特性を備えている。圧電体１２には分極処理が施されており、圧電体１２に外部から力が加わったときに内部導体１３と外部導体層１４の間に電圧が誘起される。また、内部導体１３と外部導体層１４の間に電圧をかけると、圧電体１２に変形（歪み）が生じる。 In addition, polyvinylidene fluoride is a lightweight polymer material that produces a piezoelectric effect when a high voltage is applied and polarized, and has the property that a voltage is generated when an external force is applied to it and distortion occurs when a voltage is applied. ing. The piezoelectric body 12 is subjected to a polarization treatment, and a voltage is induced between the inner conductor 13 and the outer conductor layer 14 when an external force is applied to the piezoelectric body 12. Further, when a voltage is applied between the inner conductor 13 and the outer conductor layer 14, the piezoelectric body 12 is deformed (distorted).

なお、センサ織物１０ａの表裏両面には、絶縁性の軟質樹脂フィルムからなる保護カバー１５が形成されている。この保護カバー１５は、厚みが１００μｍ〜１．２ｍｍで、硬さが、人の皮膚の硬さまたはそれよしも少し柔らかくなっている。また、センサ織物１０ａには、センサ電線１１を延長して構成された引出線１６が備わっている。この引出線１６には、７０℃〜１５０℃で１０秒〜１０分、望ましくは８０℃〜１２０℃で１０秒〜６０秒、例えば９５℃で３０秒の処理を行うことで圧電性をなくす、もしくは問題ないレベル（５％以下）まで減少させる。これによって、引出線１６の圧電体１７には非晶質層が生じて圧電性が低下している。また、外側部１０ｂは、綿、ポリエステル、アクリルなどの繊維で構成されており、袋状触覚センサ１０の外側半分の甲形状に形成されている。このように構成されたセンサ織物１０ａと、外側部１０ｂを縫い合わせて、袋状触覚センサ１０の手袋形の本体部分が構成されている。 A protective cover 15 made of an insulating soft resin film is formed on both the front and back surfaces of the sensor woven fabric 10a. The protective cover 15 has a thickness of 100 μm to 1.2 mm, and the hardness is slightly softer than that of human skin. Further, the sensor fabric 10a is provided with a leader wire 16 formed by extending the sensor electric wire 11. The leader line 16 is treated at 70 ° C. to 150 ° C. for 10 seconds to 10 minutes, preferably 80 ° C. to 120 ° C. for 10 seconds to 60 seconds, for example, 95 ° C. for 30 seconds to eliminate the piezoelectricity. Or reduce it to a level that does not cause any problems (5% or less). As a result, an amorphous layer is formed in the piezoelectric body 17 of the leader wire 16, and the piezoelectricity is lowered. Further, the outer portion 10b is made of fibers such as cotton, polyester, and acrylic, and is formed in the instep shape of the outer half of the bag-shaped tactile sensor 10. The sensor fabric 10a configured in this way and the outer portion 10b are sewn together to form a glove-shaped main body portion of the bag-shaped tactile sensor 10.

図５は、袋状触覚センサ１０に備わった制御部２０を示している。この制御部２０には、センサ織物１０ａの他、検出回路２１、Ａ／Ｄ変換回路２２およびＣＰＵ２３が備わっている。検出回路２１は、インピーダンス変換回路、増幅回路およびローパスフィルタを備えている。そして、検出回路２１は、ロボットの把持部が農作物を把持したときに、センサ織物１０ａから引出線１６を介して送られる検出信号のレベルを所定のレベルに整合したのちに増幅するとともに、システム応答の限界である遮断周波数よりも高い周波数の成分を減衰させて遮断して遮断周波数よりも低い周波数の成分をＡ／Ｄ変換回路２２に送る。 FIG. 5 shows a control unit 20 provided in the bag-shaped tactile sensor 10. In addition to the sensor fabric 10a, the control unit 20 includes a detection circuit 21, an A / D conversion circuit 22, and a CPU 23. The detection circuit 21 includes an impedance conversion circuit, an amplifier circuit, and a low-pass filter. Then, the detection circuit 21 amplifies the level of the detection signal transmitted from the sensor fabric 10a via the leader line 16 to a predetermined level when the grip portion of the robot grips the agricultural product, and then amplifies the system response. A component having a frequency higher than the cutoff frequency, which is the limit of the above, is attenuated and cut off, and a component having a frequency lower than the cutoff frequency is sent to the A / D conversion circuit 22.

Ａ／Ｄ変換回路２２は、検出回路２１から送られた信号をデジタル信号に変換してＣＰＵ２３に送る。ＣＰＵ２３は、制御部２０が行う各種の処理を実行する。また、制御部２０には、ＣＰＵ２３が実行するプログラムを記憶するＲＯＭ、ＣＰＵ２３の処理に使用されるデータなどを一時的に記憶するＲＡＭ等が備わっている他、ロボットを操作するための操作ボタンやスイッチを備えた操作部、駆動部および電源などが備わっている。この制御部２０のうち、センサ織物１０ａを除いた各装置等は制御基板２０ａに設置されており、制御基板２０ａは外側部１０ｂの甲部分の略中央に取り付けられている。センサ織物１０ａを構成するセンサ電線１１の引出線１６は束となって、手首側から甲側に周り込んで、制御基板２０ａに延び、各引出線１６は制御基板２０ａに形成された接点に接続されている。 The A / D conversion circuit 22 converts the signal sent from the detection circuit 21 into a digital signal and sends it to the CPU 23. The CPU 23 executes various processes performed by the control unit 20. Further, the control unit 20 is equipped with a ROM for storing a program executed by the CPU 23, a RAM for temporarily storing data used for processing of the CPU 23, and the like, as well as operation buttons for operating the robot. It is equipped with an operation unit equipped with a switch, a drive unit, and a power supply. Among the control units 20, each device and the like except for the sensor fabric 10a are installed on the control board 20a, and the control board 20a is attached to substantially the center of the instep portion of the outer side portion 10b. The leader wires 16 of the sensor electric wires 11 constituting the sensor fabric 10a form a bundle, wrap around from the wrist side to the instep side, extend to the control board 20a, and each leader line 16 is connected to the contact formed on the control board 20a. Has been done.

ＣＰＵ２３は、センサ織物１０ａに圧力が加わったときに、センサ織物１０ａを構成する縦糸Ａと横糸Ｂに発生する圧電気から電圧を生じた縦糸Ａと横糸Ｂのそれぞれの位置と電圧の大きさを算出することでセンサ織物１０ａのどの部分にどの程度の圧力が加わったかを求める。この場合、図６に示したように、複数の縦糸Ａと横糸Ｂはそれぞれ直交しているため、縦糸Ａが並んでいる方向を横軸とし、横糸Ｂが並んでいる方向を縦軸として、センサ織物１０ａの所定の部分ａ（図６で丸で囲った部分）に圧力がかかったときに、それぞれの縦糸Ａと横糸Ｂからどのような信号が発生しているかを走査することで圧力の分布を知ることができる。 The CPU 23 determines the positions and the magnitudes of the voltages of the warp threads A and the weft threads B that generate voltage from the piezoelectricity generated in the warp threads A and the weft threads B constituting the sensor fabric 10a when the pressure is applied to the sensor fabric 10a. By calculation, it is determined which part of the sensor fabric 10a and how much pressure is applied. In this case, as shown in FIG. 6, since the plurality of warp threads A and the weft threads B are orthogonal to each other, the direction in which the warp threads A are lined up is the horizontal axis, and the direction in which the weft threads B are lined up is the vertical axis. When pressure is applied to a predetermined portion a (circled portion in FIG. 6) of the sensor fabric 10a, the pressure is measured by scanning what kind of signal is generated from each of the warp A and the weft B. You can know the distribution.

この場合、縦糸Ａと横糸Ｂの交点を検出点とすることができる。また、縦糸Ａと横糸Ｂを一定の時間で走査したときに検出した信号を時間で積分することで、被処理物の形状や圧力のピークの位置を判断することができる。また、センサ電線１１は、圧力がかかって変形が生じたときに信号を発生するが、圧力がかかった同じ状態が続くと信号を発生しなくなる。このようなセンサ電線１１を用いたセンサ織物１０ａにおいては、圧力がかからず信号が発生されていない外側に位置するセンサ電線１１から測定して、圧力がかかった部分との臨界点を求めていくことで検出処理を簡単にすることが好ましい。 In this case, the intersection of the warp A and the weft B can be used as the detection point. Further, by integrating the signals detected when the warp A and the weft B are scanned for a certain period of time, the shape of the object to be processed and the position of the pressure peak can be determined. Further, the sensor wire 11 generates a signal when pressure is applied and deformation occurs, but does not generate a signal when the same state under pressure continues. In the sensor fabric 10a using such a sensor electric wire 11, the critical point with the pressure-applied portion is obtained by measuring from the sensor electric wire 11 located on the outside where no pressure is applied and no signal is generated. It is preferable to simplify the detection process by going on.

この場合、まず、信号が発生していない外側のセンサ電線１１から走査して圧力がかかった部分ａの輪郭を求め、つぎに、走査する際には、その部分ａに圧力がかかっているものとして、前述した輪郭の近傍に位置するセンサ電線１１を走査して圧力がかかった部分の輪郭を求めていく。これによって、圧力がかかった部分ａの範囲に変化が生じても、圧力がかかった部分を順次求めることができる。この場合、臨界点として求めた値を時間微分することで、前述した所定の部分ａの形状を求めることができる。これによると、すべてのセンサ電線１１を走査する必要が無くなるため、検出時間の短縮が図れる。また、前述した駆動部は、センサ織物１０ａが検出した圧力値に基づいて、ＣＰＵ２３の制御によりロボットの把持部を駆動する。 In this case, first, the contour of the pressure-applied portion a is obtained by scanning from the outer sensor wire 11 from which no signal is generated, and then, when scanning, the pressure is applied to the portion a. The contour of the pressure-applied portion is obtained by scanning the sensor electric wire 11 located in the vicinity of the contour described above. As a result, even if the range of the pressured portion a changes, the pressured portion can be sequentially obtained. In this case, the shape of the predetermined portion a described above can be obtained by time-differentiating the value obtained as the critical point. According to this, it is not necessary to scan all the sensor electric wires 11, so that the detection time can be shortened. Further, the above-mentioned drive unit drives the grip portion of the robot under the control of the CPU 23 based on the pressure value detected by the sensor fabric 10a.

このように、本実施形態に係る袋状触覚センサ１０は、被処理物を把持する把持部を覆える手袋状に形成され、被処理物に接触する掌部分がセンサ電線１１からなるセンサ織物１０ａで構成されている。このため、袋状触覚センサ１０は、被処理物を握ったときの圧力を測定することに適したものとなる。また、センサ電線１１は、断面形状が円形に形成されているため、軸方向に伸縮できる他、軸周りのどの方向に対しても均等に変形することができる。このため、袋状触覚センサ１０は、被処理物の表面形状が凹凸のあるものであっても、その表面に沿って接触でき、これによって感度のよい検出が可能になる。 As described above, the bag-shaped tactile sensor 10 according to the present embodiment is formed in the shape of a glove that covers the grip portion that grips the object to be processed, and the palm portion that comes into contact with the object to be processed is a sensor fabric 10a made of the sensor electric wire 11. It is composed of. Therefore, the bag-shaped tactile sensor 10 is suitable for measuring the pressure when the object to be processed is gripped. Further, since the sensor electric wire 11 has a circular cross-sectional shape, it can be expanded and contracted in the axial direction and can be deformed evenly in any direction around the axis. Therefore, even if the surface shape of the object to be processed is uneven, the bag-shaped tactile sensor 10 can make contact along the surface thereof, which enables highly sensitive detection.

また、袋状触覚センサ１０では、引出線１６をセンサ電線１１を延長した部分で構成するとともに、この引出線１６を加熱処理することで、圧電性を低下させている。このため、引出線１６がセンサ織物１０ａの感度に悪影響を及ぼすことが防止される。また、引出線として、別途部材を用いる必要もなくなる。さらに、制御基板２０ａを袋状触覚センサ１０の外部でなく、袋状触覚センサ１０の甲側を構成する外側部１０ｂに取り付けたため、引出線１６を短くできるとともに、袋状触覚センサ１０における検出に関与できない部分を有効利用することができる。また、センサ織物１０ａの表面の硬さが人間の皮膚程度になっているため、被処理物を傷めることがない。 Further, in the bag-shaped tactile sensor 10, the leader wire 16 is composed of a portion extending from the sensor electric wire 11, and the leader wire 16 is heat-treated to reduce the piezoelectricity. Therefore, it is prevented that the leader wire 16 adversely affects the sensitivity of the sensor fabric 10a. Further, it is not necessary to use a separate member as the leader wire. Further, since the control board 20a is attached not to the outside of the bag-shaped tactile sensor 10 but to the outer portion 10b constituting the instep side of the bag-shaped tactile sensor 10, the leader line 16 can be shortened and the detection by the bag-shaped tactile sensor 10 can be performed. It is possible to make effective use of the parts that cannot be involved. Further, since the surface hardness of the sensor woven fabric 10a is about the same as that of human skin, the object to be treated is not damaged.

また、袋状触覚センサ１０の他の使用例として、マッサージ装置として用いることができる。この場合、袋状触覚センサ１０は、ロボットの把持部でなく、末梢神経の異常により手にしびれが生じた患者の手に装着して、センサ織物１０ａに電圧をかけることで、センサ織物１０ａを繰り返し変形させる。袋状触覚センサ１０によるマッサージの動作は、予めプログラムとしてＲＯＭに記憶させておき、ＣＰＵ２３がこのプログラムを実行することにより、センサ織物１０ａの所定の部分を順次変形させていく。これによると、人手がない状態で長時間のマッサージが可能になる。 Further, as another example of use of the bag-shaped tactile sensor 10, it can be used as a massage device. In this case, the bag-shaped tactile sensor 10 is attached not to the grip portion of the robot but to the hand of a patient whose hand has numbness due to an abnormality of peripheral nerves, and a voltage is applied to the sensor fabric 10a to obtain the sensor fabric 10a. Deform repeatedly. The massage operation by the bag-shaped tactile sensor 10 is stored in ROM as a program in advance, and the CPU 23 executes this program to sequentially deform a predetermined portion of the sensor fabric 10a. According to this, it is possible to massage for a long time without human hands.

（第２実施形態）
図７は、本発明の第２実施形態に係る袋状触覚センサ２５を示している。この袋状触覚センサ２５は、手袋形の本体部分が、センサ織物２５ａと外側部（図示せず）とで構成されている。センサ織物２５ａは、センサ織物１０ａと同様、センサ電線１１からなる縦糸Ａと横糸Ｂを織布状に織った織物で構成されているが、指の部分２５ａ１が掌部分２５ａ２よりもセンサ電線１１の密度が高くなるように形成されている。この袋状触覚センサ２５のそれ以外の部分の構成は、袋状触覚センサ１０と同じである。この袋状触覚センサ２５も、袋状触覚センサ１０と同様の方法で用いることができる。 (Second Embodiment)
FIG. 7 shows a bag-shaped tactile sensor 25 according to the second embodiment of the present invention. The bag-shaped tactile sensor 25 has a glove-shaped main body portion composed of a sensor fabric 25a and an outer portion (not shown). Like the sensor woven fabric 10a, the sensor woven fabric 25a is composed of a woven fabric in which warp threads A and weft threads B made of sensor electric wires 11 are woven into a woven fabric, but the finger portion 25a1 is more of the sensor electric wire 11 than the palm portion 25a2. It is formed to have a high density. The configuration of the other parts of the bag-shaped tactile sensor 25 is the same as that of the bag-shaped tactile sensor 10. The bag-shaped tactile sensor 25 can also be used in the same manner as the bag-shaped tactile sensor 10.

人の手やロボットの把持部に袋状触覚センサ２５を装着して被処理物を把持する場合、掌部分２５ａ２の動きよりも、指の部分２５ａ１の動きの方が大きくなる。このため、掌部分２５ａ２に配置されるセンサ電線１１の密度よりも、指の部分２５ａ１に配置されるセンサ電線１１の密度を高くすることで、袋状触覚センサ２５の感度をより高くすることができる。なお、袋状触覚センサ２５は、袋状触覚センサ１０と比べて、指の部分２５ａ１に配置されるセンサ電線１１を多くしてもよいし、掌部分２５ａ２に配置されるセンサ電線１１を少なくしてもよい。この袋状触覚センサ２５のそれ以外の作用効果は、袋状触覚センサ１０と同様である。 When the bag-shaped tactile sensor 25 is attached to the gripping portion of a human hand or a robot to grip the object to be processed, the movement of the finger portion 25a1 is larger than the movement of the palm portion 25a2. Therefore, the sensitivity of the bag-shaped tactile sensor 25 can be made higher by increasing the density of the sensor electric wire 11 arranged in the finger portion 25a1 than the density of the sensor electric wire 11 arranged in the palm portion 25a2. can. The bag-shaped tactile sensor 25 may have more sensor wires 11 arranged on the finger portion 25a1 or fewer sensor wires 11 arranged on the palm portion 25a2 than the bag-shaped tactile sensor 10. You may. The other effects of the bag-shaped tactile sensor 25 are the same as those of the bag-shaped tactile sensor 10.

（第３実施形態）
図８および図９は、本発明の第３実施形態に係る袋状触覚センサ２６を示している。この袋状触覚センサ２６は、手袋形の本体部分全体が、手袋繊維２６ｂで構成され、手袋繊維２６ｂの掌側の指先にセンサ織物２６ａが組み付けられている。手袋繊維２６ｂは、繊維に柔軟物質、例えば、発泡ポリウレタン、シリコンゲル、ウレタンゲル（評価数値が、デュロメータ・タイプＣ（アスカーＣ型）で５〜５０とし、望ましくは１０〜２０の範囲のもの）などを含浸または塗布したものを縫製して手袋状に形成したもので構成されており、その甲の部分には、制御基板２０ａが取り付けられている。そして、手袋繊維２６ｂの掌側の各指先部分に小さなセンサ織物２６ａをそれぞれ縫い付けて袋状触覚センサ２６が構成されている。センサ織物２６ａもセンサ電線１１からなる縦糸Ａと横糸Ｂを織布状に織った織物で構成され、その引出線１６は、袋状触覚センサ２６の各指２６ｃの内側面に沿って延びて制御基板２０ａに接続されている。この袋状触覚センサ２６のそれ以外の部分の構成は、袋状触覚センサ１０と同じである。この袋状触覚センサ２６も、袋状触覚センサ１０と同様の方法で用いることができる。 (Third Embodiment)
8 and 9 show a bag-shaped tactile sensor 26 according to a third embodiment of the present invention. In this bag-shaped tactile sensor 26, the entire glove-shaped main body is composed of glove fibers 26b, and the sensor fabric 26a is attached to the fingertips on the palm side of the glove fibers 26b. The glove fiber 26b is a flexible substance such as polyurethane foam, silicone gel, or urethane gel (the evaluation value is 5 to 50 for durometer type C (Asker C type), preferably 10 to 20). It is made of a glove-shaped material obtained by impregnating or applying the above-mentioned material and sewn to form a glove-like material, and a control board 20a is attached to the instep portion thereof. Then, a small sensor woven fabric 26a is sewn on each fingertip portion on the palm side of the glove fiber 26b to form a bag-shaped tactile sensor 26. The sensor woven fabric 26a is also composed of a woven fabric in which warp threads A and weft threads B made of sensor electric wires 11 are woven in a woven fabric shape, and the leader line 16 extends along the inner surface of each finger 26c of the bag-shaped tactile sensor 26 and is controlled. It is connected to the substrate 20a. The configuration of the other parts of the bag-shaped tactile sensor 26 is the same as that of the bag-shaped tactile sensor 10. The bag-shaped tactile sensor 26 can also be used in the same manner as the bag-shaped tactile sensor 10.

本実施形態に係る袋状触覚センサ２６は、主に、指先を用いて、被処理物を把持する場合に好適である。また、指先以外にはセンサ織物２６ａを設けないため、センサ織物２６ａの量を最小にして必要最小限の処理範囲を維持しながら、低コスト化を図ることができる。さらに、センサ電線１１の引出線１６を指２６ｃの内側面に沿わせているため、引出線１６が操作の邪魔になることがない。また、手袋繊維２６ｂは、柔軟物質によって柔らかくなっているため、手に装着した時に、心地よい感触が得られるとともに、被処理物を傷つけることを防止できる。 The bag-shaped tactile sensor 26 according to the present embodiment is suitable for gripping an object to be processed mainly by using a fingertip. Further, since the sensor woven fabric 26a is not provided other than the fingertip, the cost can be reduced while maintaining the minimum necessary processing range by minimizing the amount of the sensor woven fabric 26a. Further, since the leader wire 16 of the sensor electric wire 11 is aligned with the inner surface of the finger 26c, the leader wire 16 does not interfere with the operation. Further, since the glove fiber 26b is softened by the soft substance, a comfortable feel can be obtained when it is worn on the hand, and it is possible to prevent the object to be treated from being damaged.

（第４実施形態）
図１０は、本発明の第４実施形態に係る袋状触覚センサ２７を示している。この袋状触覚センサ２７は、本体部分がすべてセンサ織物２７ａで構成されており、センサ織物２７ａは、センサ電線１１からなる縦糸Ａと横糸Ｂを織布状に織った織物で構成されている。また、センサ織物２７ａには外部に延びる引出線１６を介して通信制御部２０ｂが接続されている。この袋状触覚センサ２７は、手文字読み取り装置として用いられるもので、通信制御部２０ｂには、前述した制御基板２０ａに備わった装置の他、圧力信号を文字信号に変換する信号変換部、信号の送受信が可能な通信部および文字を表示する表示部が備わっている。そして、２つの袋状触覚センサ２７間で互いに交信することができる。 (Fourth Embodiment)
FIG. 10 shows a bag-shaped tactile sensor 27 according to a fourth embodiment of the present invention. The main body of the bag-shaped tactile sensor 27 is entirely made of a sensor woven fabric 27a, and the sensor woven fabric 27a is made of a woven fabric in which warp threads A and weft threads B made of a sensor electric wire 11 are woven into a woven fabric. Further, a communication control unit 20b is connected to the sensor fabric 27a via a leader line 16 extending to the outside. This bag-shaped tactile sensor 27 is used as a hand character reading device, and the communication control unit 20b includes a device provided on the control board 20a described above, a signal conversion unit that converts a pressure signal into a character signal, and a signal. It is equipped with a communication unit that can send and receive characters and a display unit that displays characters. Then, the two bag-shaped tactile sensors 27 can communicate with each other.

この場合、離れた距離にある二人の人が、それぞれ手に袋状触覚センサ２７を装着し、一方の人が手を動かして手文字を表わすと、袋状触覚センサ２７は手から受ける圧力によって文字を検出し、その文字を信号として他方の人の通信制御部２０ｂに送信する。文字信号を受信した袋状触覚センサ２７の表示部には、信号に対応する文字が表示される。これを繰り返すことで、文字が文章となり一方の人の意思が他方の人に伝わる。また、双方の操作を逆にすることで、他方の人の意思が一方の人に伝わる。本発明によると、遠隔地にいる難聴者の間での意思伝達が容易になる。なお、本実施形態では、袋状触覚センサ２７の本体部分すべてをセンサ織物２７ａで構成したが、掌側部分や指の部分など一部をセンサ織物２７ａで構成してもよい。 In this case, when two people at a distance each wear a bag-shaped tactile sensor 27 in their hands and one person moves their hands to express a hand character, the bag-shaped tactile sensor 27 receives pressure from the hand. Detects a character and transmits the character as a signal to the communication control unit 20b of the other person. The character corresponding to the signal is displayed on the display unit of the bag-shaped tactile sensor 27 that has received the character signal. By repeating this, the characters become sentences and the intention of one person is transmitted to the other person. Also, by reversing both operations, the intention of the other person is transmitted to the other person. According to the present invention, communication between a deaf person in a remote place becomes easy. In the present embodiment, the main body portion of the bag-shaped tactile sensor 27 is entirely composed of the sensor fabric 27a, but a part such as the palm side portion and the finger portion may be composed of the sensor fabric 27a.

（第５実施形態）
図１１は、本発明の第５実施形態に係る袋状触覚センサ２８を示している。この袋状触覚センサ２８は、人差し指２８ｂの指先を覆える袋状に形成されており、内側部分が、センサ織物２８ａで、外側部分が外側部（図示せず）で構成されている。センサ織物２８ａは、センサ電線１１からなる縦糸Ａと横糸Ｂを織布状に織った織物で構成されている。また、センサ織物２８ａには引出線１６を介して音声変換制御部２０ｃが接続されている。この袋状触覚センサ２８は、点字読み取り装置として用いられるもので、音声変換制御部２０ｃには、前述した制御基板２０ａに備わった装置の他、圧力信号を音声信号に変換する信号変換部と音声を発生するスピーカーとが備わっている。音声変換制御部２０ｃは、面ファスナーを備えたバンド２０ｄによって、手首に着脱可能になっている。 (Fifth Embodiment)
FIG. 11 shows a bag-shaped tactile sensor 28 according to a fifth embodiment of the present invention. The bag-shaped tactile sensor 28 is formed in a bag shape that covers the fingertip of the index finger 28b, and the inner portion is composed of the sensor fabric 28a and the outer portion is composed of an outer portion (not shown). The sensor woven fabric 28a is composed of a woven fabric in which warp threads A and weft threads B made of sensor electric wires 11 are woven into a woven fabric. Further, a voice conversion control unit 20c is connected to the sensor fabric 28a via a leader line 16. This bag-shaped tactile sensor 28 is used as a Braille reading device, and the voice conversion control unit 20c includes a signal conversion unit that converts a pressure signal into a voice signal and a voice in addition to the device provided on the control board 20a described above. It is equipped with a speaker that generates. The voice conversion control unit 20c can be attached to and detached from the wrist by a band 20d provided with a hook-and-loop fastener.

点字による書物を読む場合には、袋状触覚センサ２８を装着した指で点字を触る。これによって、袋状触覚センサ２８は点字の凸部から受ける圧力によって文字を検出し、その文字を信号として音声変換制御部２０ｃに送る。これによって、音声変換制御部２０ｃの信号変換部は、文字信号を音声信号に変換し、スピーカーから文字に対応する音声が発生する。本発明によると、視覚障害者が書物を読むために用いられる点字による書物が容易に読めるようになる。 When reading a book in Braille, the Braille is touched with a finger equipped with a bag-shaped tactile sensor 28. As a result, the bag-shaped tactile sensor 28 detects characters by the pressure received from the convex portion of Braille, and sends the characters as a signal to the voice conversion control unit 20c. As a result, the signal conversion unit of the voice conversion control unit 20c converts the character signal into a voice signal, and the voice corresponding to the character is generated from the speaker. According to the present invention, a Braille book used for a visually impaired person to read a book can be easily read.

（センサ織物の変形例１）
前述した各袋状触覚センサ１０，２５〜２８ではそれぞれ、センサ織物１０ａ、２５ａ〜２８ａをセンサ電線１１からなる縦糸Ａと横糸Ｂを織布状に織った織物で構成しているが、これに代えて、図１２に示したセンサ織物１０ｃを用いてもよい。このセンサ織物１０ｃは、センサ織物１０ａにおけるセンサ電線１１からなる縦糸Ａと横糸Ｂに加えて、縦糸Ａと横糸Ｂに対して斜めに延びる斜め糸Ｃが備わっている。この斜め糸Ｃもセンサ電線１１で構成されている。このセンサ織物１０ｃのそれ以外の部分の構成は、センサ織物１０ａと同じである。 (Modification example 1 of sensor fabric)
In each of the above-mentioned bag-shaped tactile sensors 10, 25 to 28, the sensor fabrics 10a and 25a to 28a are composed of a woven fabric in which warp threads A and weft threads B made of sensor electric wires 11 are woven into a woven fabric, respectively. Alternatively, the sensor fabric 10c shown in FIG. 12 may be used. The sensor woven fabric 10c includes a warp thread A and a weft thread B composed of a sensor electric wire 11 in the sensor woven fabric 10a, and an oblique thread C extending diagonally with respect to the warp thread A and the weft thread B. This diagonal thread C is also composed of the sensor electric wire 11. The configuration of the other parts of the sensor woven fabric 10c is the same as that of the sensor woven fabric 10a.

このように構成したことにより、センサ織物１０ｃが検出できる方向が増えるため、センサ織物１０ｃに圧力を加える被処理物の形状をより正確に捉えることができる。このセンサ織物１０ｃのそれ以外の作用効果は、センサ織物１０ａと同じである。なお、図１２では、斜め糸Ｃが、センサ織物１０ｃの表面側に配置されているが、この斜め糸Ｃは、センサ織物１０ｃの裏面側に配置されていてもよいし、センサ織物１０ｃの表裏にジグザグに位置するように縦糸Ａと横糸Ｂに絡まっていてもよい。また、斜め糸Ｃの数も適宜設定される。 With this configuration, the direction in which the sensor woven fabric 10c can be detected increases, so that the shape of the object to be processed that applies pressure to the sensor woven fabric 10c can be grasped more accurately. The other effects of the sensor woven fabric 10c are the same as those of the sensor woven fabric 10a. In FIG. 12, the diagonal thread C is arranged on the front surface side of the sensor woven fabric 10c, but the diagonal thread C may be arranged on the back surface side of the sensor woven fabric 10c, or the front and back surfaces of the sensor woven fabric 10c. It may be entwined with the warp A and the weft B so as to be located in a zigzag pattern. Further, the number of diagonal threads C is also set as appropriate.

（センサ織物の変形例２）
図１３は、変形例２に係るセンサ織物１０ｄの断面図を示している。このセンサ織物１０ｄは、前述したセンサ織物１０ａにおける保護カバー１５に代えて、表面側（図１３では上面）に薄い保護カバー１５ａを貼り付け、裏面側（図１３では下面）に、保護カバー１５ａよりも厚い保護カバー１５ｂを貼り付けて構成されている。保護カバー１５ａ，１５ｂは保護カバー１５と同じ材質、同じ硬さのもので構成されており、保護カバー１５ａの厚みは、２０μｍ〜５ｍｍ、望ましくは５０μｍ〜１．５ｍｍ、より望ましくは１００μｍ〜８００μｍで、保護カバー１５ｂの厚みは、２０μｍ〜５ｍｍ、望ましくは５０μｍ〜１．５ｍｍ、より望ましくは５００μｍ〜１．２ｍｍに設定されていることである。このセンサ織物１０ｄのそれ以外の部分の構成は、センサ織物１０ａと同じである。 (Modification example 2 of sensor fabric)
FIG. 13 shows a cross-sectional view of the sensor fabric 10d according to the modified example 2. In this sensor woven fabric 10d, instead of the protective cover 15 in the sensor woven fabric 10a described above, a thin protective cover 15a is attached to the front surface side (upper surface in FIG. 13), and the protective cover 15a is attached to the back surface side (lower surface in FIG. 13). It is configured by attaching a thick protective cover 15b. The protective covers 15a and 15b are made of the same material and hardness as the protective cover 15, and the thickness of the protective cover 15a is 20 μm to 5 mm, preferably 50 μm to 1.5 mm, and more preferably 100 μm to 800 μm. The thickness of the protective cover 15b is set to 20 μm to 5 mm, preferably 50 μm to 1.5 mm, and more preferably 500 μm to 1.2 mm. The configuration of the other parts of the sensor woven fabric 10d is the same as that of the sensor woven fabric 10a.

このように表面の保護カバー１５ａを薄くしたことにより、センサ織物１０ｄの触覚感度を高くすることができる。また、センサ織物１０ｄの変形例として、保護カバー１５ａが貼り付けられた面を裏面とし、保護カバー１５ｂが貼り付けられた面を表面とすることができる。これによると、センサ織物１０ｄの耐久性が向上する。さらに、センサ織物１０ｄの変形例として、両保護カバーの厚さは同じにして、硬さが異なるようにすることもできる。この場合、表面側の保護カバーを硬くすると、耐久性が向上し、表面側の保護カバーを柔らかくすると、触覚感度を高くすることができる。 By thinning the protective cover 15a on the surface in this way, the tactile sensitivity of the sensor fabric 10d can be increased. Further, as a modification of the sensor fabric 10d, the surface to which the protective cover 15a is attached can be used as the back surface, and the surface to which the protective cover 15b is attached can be used as the front surface. According to this, the durability of the sensor fabric 10d is improved. Further, as a modification of the sensor fabric 10d, both protective covers may have the same thickness but different hardness. In this case, if the protective cover on the front surface side is hardened, the durability can be improved, and if the protective cover on the front surface side is softened, the tactile sensitivity can be increased.

（センサ織物の変形例３）
図１４は、変形例３に係るセンサ織物１０ｅの一部を示している。このセンサ織物１０ｅは、前述したセンサ織物１０ａと同様、センサ電線１１と同じ構造の縦糸Ａと横糸Ｂを織り込んで形成されているが、縦糸Ａに、外径の異なる縦糸Ａ１，Ａ２が含まれ、横糸Ｂに外径の異なる横糸Ｂ１，Ｂ２が含まれている。縦糸Ａ１と横糸Ｂ１は、同じセンサ電線で構成され、外径が０．５ｍｍ〜１．２ｍｍ、望ましくは０．５ｍｍ〜０．８ｍｍ、より望ましくは０．５ｍｍ〜０．６ｍｍである。また、縦糸Ａ２と横糸Ｂ２は、同じセンサ電線で構成され、外径が０．３ｍｍ〜１．０ｍｍ、望ましくは０．３ｍｍ〜０．６５ｍｍ、より望ましくは０．３５ｍｍ〜０．５ｍｍである。このセンサ織物１０ｅのそれ以外の部分の構成は、センサ織物１０ａと同じである。 (Modification example 3 of sensor fabric)
FIG. 14 shows a part of the sensor fabric 10e according to the modified example 3. Similar to the sensor fabric 10a described above, the sensor fabric 10e is formed by weaving warp threads A and weft threads B having the same structure as the sensor electric wire 11, but the warp threads A include warp threads A1 and A2 having different outer diameters. , Weft B contains wefts B1 and B2 having different outer diameters. The warp A1 and the weft B1 are composed of the same sensor wire and have an outer diameter of 0.5 mm to 1.2 mm, preferably 0.5 mm to 0.8 mm, and more preferably 0.5 mm to 0.6 mm. Further, the warp A2 and the weft B2 are composed of the same sensor electric wire, and have an outer diameter of 0.3 mm to 1.0 mm, preferably 0.3 mm to 0.65 mm, and more preferably 0.35 mm to 0.5 mm. The configuration of the other parts of the sensor woven fabric 10e is the same as that of the sensor woven fabric 10a.

このように構成したことにより、センサ織物１０ｅの各部分の感度を変えることができる。この場合、高い感度が必要な部分には、縦糸Ａ１や横糸１が位置するようにし、さほど高い感度が要求されない部分には、縦糸Ａ２や横糸Ｂ２が位置するようにする。また、強度が必要な部分には、縦糸Ａ１や横糸１が位置するようにし、さほど強度が要求されない部分には、縦糸Ａ２や横糸Ｂ２が位置するようにすることもできる。このセンサ織物１０ｅのそれ以外の作用効果は、センサ織物１０ａと同じである。 With this configuration, the sensitivity of each part of the sensor fabric 10e can be changed. In this case, the warp A1 and the weft 1 are positioned in the portion where high sensitivity is required, and the warp A2 and the weft B2 are located in the portion where not so high sensitivity is required. Further, the warp A1 and the weft 1 may be located in the portion where the strength is required, and the warp A2 and the weft B2 may be located in the portion where the strength is not required so much. The other effects of the sensor woven fabric 10e are the same as those of the sensor woven fabric 10a.

（センサ織物の変形例４）
図１５は、変形例４に係るセンサ織物（図示せず）を構成するセンサ電線１１ａを示している。センサ電線１１ａは、前述したセンサ電線１１を曲げることでコイルばねのような螺旋状に形成されている。そして、センサ電線１１ａは、縦糸と横糸として織り込まれることで織布状に形成されて、センサ織物を構成している。このセンサ電線１１ａは、センサ電線１１を他の繊維と撚糸状にしたのちに他の繊維を溶解したり、センサ電線１１を溶解可能な芯に巻き付けたのちに芯を溶解したりすることで螺旋状に形成できる。このセンサ電線１１ａを用いたセンサ織物のそれ以外の部分の構成は、センサ織物１０ａと同じである。 (Modification example 4 of sensor fabric)
FIG. 15 shows the sensor electric wire 11a constituting the sensor fabric (not shown) according to the modified example 4. The sensor electric wire 11a is formed in a spiral shape like a coil spring by bending the sensor electric wire 11 described above. The sensor electric wire 11a is formed into a woven fabric by being woven as warp threads and weft threads to form a sensor woven fabric. The sensor wire 11a is spiraled by twisting the sensor wire 11 with other fibers and then melting the other fibers, or winding the sensor wire 11 around a meltable core and then melting the core. Can be formed into a shape. The configuration of the other parts of the sensor woven fabric using the sensor electric wire 11a is the same as that of the sensor woven fabric 10a.

このように構成したことにより、センサ織物が弾性および柔軟性に富んだものとなる。また、外力がかかったときに、センサ電線１１ａには大きく変形する部分が生じ、これによって大きな電圧が発生するため、センサ織物の感度が向上する。このセンサ電線１１ａを用いたセンサ織物のそれ以外の作用効果は、センサ織物１０ａと同じである。また、センサ電線１１ａの変形例として、前述した他の繊維を溶解せずにそのまま残して撚糸の状態にしてもよい。これによると、触覚センサの表面が柔軟になる。 With this configuration, the sensor fabric becomes highly elastic and flexible. Further, when an external force is applied, the sensor electric wire 11a has a portion that is greatly deformed, which generates a large voltage, so that the sensitivity of the sensor fabric is improved. The other effects of the sensor woven fabric using the sensor electric wire 11a are the same as those of the sensor woven fabric 10a. Further, as a modification of the sensor electric wire 11a, the other fibers described above may be left as they are without being melted and may be in a twisted state. According to this, the surface of the tactile sensor becomes flexible.

（センサ織物の変形例５）
図１６は、変形例５に係るセンサ織物（図示せず）を構成するセンサ電線１１ｂを示している。センサ電線１１ｂは、前述したセンサ電線１１を曲げることで波状に形成されている。そして、センサ電線１１ｂは、縦糸と横糸として織ることで織布状に形成され、センサ織物の本体部分を構成している。このセンサ電線１１ｂは、縦糸または横糸に複数の太い化繊を用いてその化繊の上下を順に通過するようにして波形にしたのちに、化繊を溶解することで波形に形成できる。このセンサ電線１１ｂを用いたセンサ織物のそれ以外の部分の構成は、センサ電線１１ａと同じである。このように構成したことにより、前述したセンサ電線１１ａを備えたセンサ織物と同様の作用効果を得ることができる。 (Modification example 5 of sensor fabric)
FIG. 16 shows the sensor electric wire 11b constituting the sensor fabric (not shown) according to the modified example 5. The sensor electric wire 11b is formed in a wavy shape by bending the sensor electric wire 11 described above. The sensor electric wire 11b is formed into a woven fabric by weaving it as warp threads and weft threads, and constitutes the main body portion of the sensor woven fabric. The sensor electric wire 11b can be formed into a waveform by using a plurality of thick synthetic fibers for the warp or weft so as to pass through the upper and lower sides of the synthetic fibers in order to form a waveform, and then melting the synthetic fibers. The configuration of the other parts of the sensor fabric using the sensor electric wire 11b is the same as that of the sensor electric wire 11a. With this configuration, it is possible to obtain the same effect as that of the sensor fabric provided with the sensor electric wire 11a described above.

（センサ編物）
前述した各センサ織物に代えて、図１７に示したセンサ編物１０ｆを用いることもできる。センサ編物１０ｆは、前述したセンサ電線１１をそれぞれループを形成するようにして絡め合わせることで編物状に形成されている。このセンサ編物１０ｆのそれ以外の構成については、前述したセンサ織物１０ａと同一である。 (Sensor knit)
Instead of each of the sensor fabrics described above, the sensor knitted fabric 10f shown in FIG. 17 can also be used. The sensor knitted fabric 10f is formed in a knitted shape by entwining the sensor electric wires 11 described above so as to form loops. The other configurations of the sensor knitted fabric 10f are the same as those of the sensor fabric 10a described above.

これによると、各センサ電線１１がループを描くように曲がっているため、前後方向または左右方向に対して伸縮できる長さが大幅に増えるようになる。このため、センサ編物１０ｆは、半球状や球状の被検出物の表面に対しても沿えるようになり、処理できる被処理物の範囲が広がる。また、各センサ電線１１は結び目を形成するように、曲がりくねっているため、変形し易くなり、これによって検出感度が向上する。このセンサ編物１０ｆのそれ以外の作用効果は、前述したセンサ織物１０ａと同じである。また、センサ編物１０ｆの変形例として、センサ電線１１に代えて、センサ電線１１ａまたは１１ｂを用いてもよい。さらに、センサ編物１０ｆに斜め糸Ｃを加えてもよいし、異なる太さのセンサ電線を用いてもよい。 According to this, since each sensor electric wire 11 is bent so as to draw a loop, the length that can be expanded and contracted in the front-rear direction or the left-right direction is greatly increased. Therefore, the sensor knitted fabric 10f can follow the surface of the hemispherical or spherical object to be detected, and the range of the object to be processed can be expanded. Further, since each sensor electric wire 11 is winding so as to form a knot, it is easily deformed, which improves the detection sensitivity. The other effects of the sensor knitted fabric 10f are the same as those of the sensor fabric 10a described above. Further, as a modification of the sensor knitted fabric 10f, the sensor electric wire 11a or 11b may be used instead of the sensor electric wire 11. Further, the diagonal thread C may be added to the sensor knitted fabric 10f, or sensor electric wires having different thicknesses may be used.

（センサ電線の変形例１）
前述した各センサ織物１０ａ、２５ａ〜２８ａ等およびセンサ編物１０ｆは、それぞれセンサ電線１１を組み合わせて構成しているが、これに代えて、図１８に示したセンサ電線３１を用いてもよい。このセンサ電線３１は、円筒状の圧電体３２の内周面に薄い内部導体層３３を形成するとともに、圧電体３２の外周面に薄い外部導体層３４を形成して構成されている。 (Modification example 1 of sensor wire)
Each of the sensor fabrics 10a, 25a to 28a, etc. and the sensor knitted fabric 10f described above is configured by combining the sensor electric wires 11, but the sensor electric wires 31 shown in FIG. 18 may be used instead. The sensor electric wire 31 is configured by forming a thin inner conductor layer 33 on the inner peripheral surface of the cylindrical piezoelectric body 32 and forming a thin outer conductor layer 34 on the outer peripheral surface of the piezoelectric body 32.

圧電体１２は、ポリフッ化ビニリデンからなり柔軟性および伸縮性を有する極細の円筒体で構成されており、その内径は、０．１５ｍｍ〜０．６０ｍｍ、好ましくは、０．３０ｍｍで、外径は０．２５ｍｍ〜０．６５ｍｍ、好ましくは０．３２ｍｍに設定されている。内部導体層３３は、銀からなる薄い膜で構成されており、蒸着により圧電体３２の内周面に形成されている。内部導体層３３の厚みは、０．５μｍ〜２．０μｍ、好ましくは０．５μｍ程度になっている。外部導体層３４は、内部導体層３３と同様、銀の蒸着によって、圧電体３２の外周面に形成されている。外部導体層３４の厚みは内部導体層３３の厚みと略同じである。 The piezoelectric body 12 is made of polyvinylidene fluoride and is composed of an ultrafine cylinder having flexibility and elasticity, and the inner diameter thereof is 0.15 mm to 0.60 mm, preferably 0.30 mm, and the outer diameter is 0.15 mm to 0.60 mm. It is set to 0.25 mm to 0.65 mm, preferably 0.32 mm. The inner conductor layer 33 is made of a thin film made of silver, and is formed on the inner peripheral surface of the piezoelectric body 32 by thin film deposition. The thickness of the inner conductor layer 33 is about 0.5 μm to 2.0 μm, preferably about 0.5 μm. Like the inner conductor layer 33, the outer conductor layer 34 is formed on the outer peripheral surface of the piezoelectric body 32 by vapor deposition of silver. The thickness of the outer conductor layer 34 is substantially the same as the thickness of the inner conductor layer 33.

圧電体３２は、例えば、公知の引き抜き法によって成形される。この場合、ポリフッ化ビニリデンからなる成形材料を、開口を備えた外径ダイスの開口と、その開口の内部に配置された内径プラグとの間の隙間を通過させながら掴み機具で引っ張ることで設定された直径および肉厚の円筒形に成形している。そして、真空チャンバを用いた公知のアーク蒸着法によって、圧電体３２の内面および外面に設定された厚みの内部導体層３３と外部導体層３４を形成している。このように構成されたセンサ電線３１を縦糸Ｄと横糸Ｅ（図１９（ａ），（ｂ）参照）として織り、その表裏両面に保護カバーを貼り付けて、センサ織物等が構成される。 The piezoelectric body 32 is formed, for example, by a known drawing method. In this case, it is set by pulling the molding material made of polyvinylidene fluoride with a gripping tool while passing through the gap between the opening of the outer diameter die having an opening and the inner diameter plug arranged inside the opening. It is molded into a cylindrical shape with a different diameter and wall thickness. Then, an inner conductor layer 33 and an outer conductor layer 34 having a thickness set on the inner surface and the outer surface of the piezoelectric body 32 are formed by a known arc vapor deposition method using a vacuum chamber. The sensor electric wire 31 configured in this way is woven as warp threads D and weft threads E (see FIGS. 19A and 19B), and protective covers are attached to both the front and back surfaces thereof to form a sensor woven fabric or the like.

このように、センサ電線３１は、円筒状の圧電体３２の内周面に薄い内部導体層３３を形成するとともに、圧電体３２の外周面に薄い外部導体層３４を形成して構成されており、圧電体３２は柔軟性および伸縮性を備えたポリフッ化ビニリデンからなる極細の円筒状に形成されている。このため、センサ電線３１は、軸周りのどの方向にでも容易に変形でき、軸方向にも伸縮できるとともに、断面形状が変化するように径方向にも容易に変形できる。そして、センサ電線３１で構成されるセンサ織物等は、変形自在な薄い織布状になり、被処理物の表面が凹凸に形成されていても、その形状に沿って撓むことができ、被処理物から受ける力およびその分布を感度よく検出できるようになる。 As described above, the sensor electric wire 31 is configured by forming a thin inner conductor layer 33 on the inner peripheral surface of the cylindrical piezoelectric body 32 and forming a thin outer conductor layer 34 on the outer peripheral surface of the piezoelectric body 32. , The piezoelectric body 32 is formed in an ultrafine cylindrical shape made of polyvinylidene fluoride having flexibility and elasticity. Therefore, the sensor electric wire 31 can be easily deformed in any direction around the axis, can be expanded and contracted in the axial direction, and can be easily deformed in the radial direction so that the cross-sectional shape changes. The sensor woven fabric or the like composed of the sensor electric wire 31 is in the form of a thin woven fabric that can be deformed, and even if the surface of the object to be processed is formed uneven, it can be bent along the shape and covered. It becomes possible to detect the force received from the processed material and its distribution with high sensitivity.

また、圧電体３２をポリフッ化ビニリデンで構成したため、センサ電線３１は、良好な圧電性を得ることができる。図１９（ａ），（ｂ）は、センサ電線３１で構成されるセンサ織物に圧力がかかるときの重なり合った縦糸Ｄと横糸Ｅを構成する２つのセンサ電線３１の状態を示しており、図１９（ａ）は圧力がかかる前の状態を示し、図１９（ｂ）は、圧力がかかったときの状態を示している。圧力がかかる前は、各センサ電線３１の断面形状は、殆ど変形のない真円に近い状態になっているが、圧力がかかると、各センサ電線３１は、圧力の大きさに応じて押し潰されその断面形状は、楕円形に変化していく。 Further, since the piezoelectric body 32 is made of polyvinylidene fluoride, the sensor electric wire 31 can obtain good piezoelectricity. 19 (a) and 19 (b) show the states of the two sensor electric wires 31 constituting the overlapping warp D and weft E when pressure is applied to the sensor fabric composed of the sensor electric wire 31. (A) shows the state before the pressure is applied, and FIG. 19 (b) shows the state when the pressure is applied. Before the pressure is applied, the cross-sectional shape of each sensor wire 31 is in a state close to a perfect circle with almost no deformation, but when the pressure is applied, each sensor wire 31 is crushed according to the magnitude of the pressure. The cross-sectional shape changes to an elliptical shape.

このとき、楕円形に変形したセンサ電線３１の圧電体３２における長軸側の両側部分（図１９（ｂ）の断面の左右両側）は、内面側に圧縮応力が生じ、外面側に引っ張り応力が生じるように歪む。このため、図１９（ｂ）に断面で示したセンサ電線３１の左右両側には、センサ電線３１を軸方向に伸縮させた場合や、圧電体３２を厚み方向に圧縮させた場合に比べてより大きな変形が生じるようになる。さらに、内部導体層３３および外部導体層３４を銀の蒸着層で構成したため、極薄の層に形成することができる。これにともなって、センサ電線３１の細径化、軽量化およびコストの低減化が図れる。 At this time, compressive stress is generated on the inner surface side and tensile stress is generated on the outer surface side of both side portions on the long axis side (left and right sides of the cross section of FIG. 19B) in the piezoelectric body 32 of the sensor electric wire 31 deformed into an elliptical shape. Distort to occur. Therefore, on the left and right sides of the sensor electric wire 31 shown in the cross section in FIG. 19B, the sensor electric wire 31 is expanded and contracted in the axial direction, and the piezoelectric body 32 is compressed in the thickness direction. Large deformation will occur. Further, since the inner conductor layer 33 and the outer conductor layer 34 are composed of a silver vapor deposition layer, they can be formed into an ultrathin layer. Along with this, the diameter of the sensor electric wire 31 can be reduced, the weight can be reduced, and the cost can be reduced.

（センサ電線の変形例２）
センサ電線の変形例２として、図２０に示した圧電フィルム３２ａを用いて圧電体３２を形成することができる。圧電フィルム３２ａは、ポリフッ化ビニリデンからなる細長い矩形のシートで構成されており、その一方の面の幅方向の中央部分に、内部導体層３３を形成するための内部帯状層３３ａが形成されている。圧電体３２は、圧電フィルム３２ａの幅方向の両縁部３２ｂを重ねるように巻き付けて円筒状に形成され、内部帯状層３３ａは、圧電フィルム３２ａの重ね合される両縁部３２ｂを除いた部分に形成される。そして、圧電体３２の外周面には、前述したセンサ電線３１と同様、外部導体層３４が形成される。 (Modification example 2 of sensor wire)
As a modification 2 of the sensor electric wire, the piezoelectric film 32 can be formed by using the piezoelectric film 32a shown in FIG. The piezoelectric film 32a is composed of an elongated rectangular sheet made of polyvinylidene fluoride, and an internal band-shaped layer 33a for forming the internal conductor layer 33 is formed in the central portion in the width direction of one of the surfaces thereof. .. The piezoelectric body 32 is formed in a cylindrical shape by winding both edge portions 32b in the width direction of the piezoelectric film 32a so as to overlap each other, and the internal band-shaped layer 33a is a portion of the piezoelectric film 32a excluding the overlapped edge portions 32b. Is formed in. Then, an outer conductor layer 34 is formed on the outer peripheral surface of the piezoelectric body 32 as in the case of the sensor electric wire 31 described above.

圧電フィルム３２ａを円筒状に巻き付ける場合には、例えば、溶解または蒸発させやすい材料からなる芯線の周囲に、内部帯状層３３ａが形成された圧電フィルム３２ａを巻き付けて円筒状に形成したのちに、芯線を溶解または蒸発させて除去する方法を用いることができる。外部導体層３４は、前述したように、銀の蒸着によって形成することができるが、他の金属のメッキ層を用いたり、導電体樹脂を塗布することで形成したりしてもよい。導電体樹脂は毛細管現象を利用して含浸させてもよい。 When the piezoelectric film 32a is wound in a cylindrical shape, for example, the piezoelectric film 32a in which the internal band-shaped layer 33a is formed is wound around a core wire made of a material that can be easily dissolved or evaporated to form a cylindrical shape, and then the core wire is formed. Can be used to dissolve or evaporate the piezo to remove it. As described above, the outer conductor layer 34 can be formed by vapor deposition of silver, but it may also be formed by using a plating layer of another metal or by applying a conductor resin. The conductor resin may be impregnated by utilizing the capillary phenomenon.

（センサ電線の変形例３）
図２１（ａ），（ｂ）は、変形例３に係るセンサ電線４１を示している。センサ電線４１は、前述したセンサ電線３１と同様、円筒状の圧電体４２の内周面に薄い内部導体層４３を形成するとともに、圧電体４２の外周面に薄い外部導体層４４を形成して構成されているが、圧電体４２と、内部導体層４３はそれぞれ細長い材料を螺旋状に巻き付けることで円筒状に形成されている。 (Modification example 3 of sensor wire)
21 (a) and 21 (b) show the sensor electric wire 41 according to the modified example 3. Similar to the sensor electric wire 31 described above, the sensor electric wire 41 has a thin inner conductor layer 43 formed on the inner peripheral surface of the cylindrical piezoelectric body 42 and a thin outer conductor layer 44 formed on the outer peripheral surface of the piezoelectric body 42. Although it is configured, the piezoelectric body 42 and the inner conductor layer 43 are each formed in a cylindrical shape by spirally winding an elongated material.

このセンサ電線４１の製造には、図２０に示した内部帯状層３３ａが形成された圧電フィルム３２ａと同様の内部帯状層が形成された圧電フィルムが用いられる。そして、この圧電フィルムを、内部帯状層が内側になるようにして螺旋状に丸めて円筒状にし、重なり合う圧電フィルムの縁部どうしを接合する。これによって、図２２に示した圧電体４２と内部導体層４３（図２１（ｂ）参照）からなるセンサ中心部４１ａが得られる。なお、内部導体層４３の幅方向の縁部間には螺旋状に延びる隙間４３ａが形成されている。この場合の圧電フィルムの巻き付けも、前述した溶解または蒸発させやすい材料からなる芯線を用いて行うことができる。つぎに、圧電体４２の外周面に外部導体層４４を形成してセンサ電線４１が得られる。外部導体層４４も銀の蒸着、他の金属のメッキや導電体樹脂の塗布などで形成することができる。 In the manufacture of the sensor electric wire 41, a piezoelectric film having an internal band-shaped layer similar to that of the piezoelectric film 32a on which the internal band-shaped layer 33a shown in FIG. 20 is formed is used. Then, the piezoelectric film is spirally rolled into a cylindrical shape so that the inner band-shaped layer is on the inside, and the edges of the overlapping piezoelectric films are joined to each other. As a result, the sensor center portion 41a composed of the piezoelectric body 42 shown in FIG. 22 and the internal conductor layer 43 (see FIG. 21B) is obtained. A spirally extending gap 43a is formed between the edges of the inner conductor layer 43 in the width direction. The winding of the piezoelectric film in this case can also be performed by using the core wire made of the above-mentioned material that is easily dissolved or evaporated. Next, the outer conductor layer 44 is formed on the outer peripheral surface of the piezoelectric body 42 to obtain the sensor electric wire 41. The outer conductor layer 44 can also be formed by vapor deposition of silver, plating of other metals, coating of a conductor resin, or the like.

また、圧電体４２の内径および外径は前述した圧電体３２と略同じで、内部導体層４３および外部導体層４４の厚みは、前述した内部導体層３３および外部導体層３４の厚みと略同じである。この変形例３では、予め圧電フィルムに形成された内部帯状層で内部導体層４３を形成するため、センサ電線４１の形成が容易になる。また、圧電フィルムの巻き付けに用いる芯線の直径や圧電フィルムの巻き方を変更することで、センサ電線４１を構成する各部分の形状や内径、外径、厚みなどの寸法を任意に設定できるため、センサ織物やセンサ編物の構造を任意に設定することができる。 The inner and outer diameters of the piezoelectric body 42 are substantially the same as those of the piezoelectric body 32 described above, and the thicknesses of the inner conductor layer 43 and the outer conductor layer 44 are substantially the same as the thicknesses of the inner conductor layer 33 and the outer conductor layer 34 described above. Is. In the third modification, the inner conductor layer 43 is formed by the inner band-shaped layer previously formed on the piezoelectric film, so that the sensor electric wire 41 can be easily formed. Further, by changing the diameter of the core wire used for winding the piezoelectric film and the winding method of the piezoelectric film, the shape, inner diameter, outer diameter, thickness, and other dimensions of each part constituting the sensor electric wire 41 can be arbitrarily set. The structure of the sensor fabric or the sensor knitted fabric can be set arbitrarily.

（センサ電線の変形例４）
図２３（ａ），（ｂ）は、変形例４に係るセンサ電線５１を示している。センサ電線５１は、円筒状の圧電体５２の内周面に薄い内部導体層５３を形成するとともに、圧電体５２の外周面に薄い外部導体層５４を形成して構成されている。このセンサ電線５１では、圧電体５２、内部導体層５３および外部導体層５４のすべてが細長い材料を螺旋状に巻き付けることで円筒状または略円筒状に形成されている。圧電体５２は円筒状に形成されているが、内部導体層５３と外部導体層５４はそれぞれコイルばねのように隙間５３ｂ，５４ｂのある螺旋状に形成されている。 (Modification example 4 of sensor wire)
23 (a) and 23 (b) show the sensor electric wire 51 according to the modified example 4. The sensor electric wire 51 is configured by forming a thin inner conductor layer 53 on the inner peripheral surface of the cylindrical piezoelectric body 52 and forming a thin outer conductor layer 54 on the outer peripheral surface of the piezoelectric body 52. In the sensor electric wire 51, the piezoelectric body 52, the inner conductor layer 53, and the outer conductor layer 54 are all formed into a cylindrical shape or a substantially cylindrical shape by spirally winding an elongated material. The piezoelectric body 52 is formed in a cylindrical shape, but the inner conductor layer 53 and the outer conductor layer 54 are formed in a spiral shape with gaps 53b and 54b, respectively, like a coil spring.

このセンサ電線５１を製造する際には、まず、図２４に示したように、圧電フィルム５２ａの一方の面（図２４では上面）の幅方向の中央に、銀の薄層からなる内部帯状層５３ａを形成するとともに、圧電フィルム５２ａの他方の面（図２４では下面）の幅方向の中央に、銀の薄層からなる外部帯状層５４ａを形成してセンサ材料５１ａとする。ついで、このセンサ材料５１ａを、内部帯状層５３ａが内側、外部帯状層５４ａが外側になるようにして螺旋状に丸めて円筒状にし、重なり合う圧電フィルム５２ａの縁部５２ｂどうしを接合する。これによって、圧電体５２、内部導体層５３および外部導体層５４からなるセンサ電線５１が得られる。この場合の圧電フィルム５２ａの縁部５２ｂどうしの接合は、接着や、圧着によって行うことが好ましい。また、センサ材料５１ａの巻き付けは、前述した溶解または蒸発させやすい材料からなる芯線を用いて行うことができる。 When manufacturing this sensor wire 51, first, as shown in FIG. 24, an internal band-shaped layer made of a thin layer of silver is located in the center of one surface of the piezoelectric film 52a (upper surface in FIG. 24) in the width direction. In addition to forming 53a, an outer band-shaped layer 54a made of a thin layer of silver is formed in the center of the other surface (lower surface in FIG. 24) in the width direction of the piezoelectric film 52a to form a sensor material 51a. Next, the sensor material 51a is spirally rolled into a cylinder so that the inner band-shaped layer 53a is on the inside and the outer band-shaped layer 54a is on the outside, and the edges 52b of the overlapping piezoelectric films 52a are joined to each other. As a result, the sensor electric wire 51 composed of the piezoelectric body 52, the inner conductor layer 53, and the outer conductor layer 54 is obtained. In this case, the edges 52b of the piezoelectric film 52a are preferably bonded to each other by adhesion or crimping. Further, the sensor material 51a can be wound by using the core wire made of the above-mentioned material that is easily dissolved or evaporated.

また、圧電体５２の内径および外径は前述した圧電体３２と略同じで、内部導体層５３および外部導体層５４の厚みは、前述した内部導体層３３および外部導体層３４の厚みと略同じである。この変形例４によると、センサ電線５１を構成する内部導体層５３と外部導体層５４が、予め圧電フィルム５２ａに形成された内部帯状層５３ａと外部帯状層５４ａで形成されるため内部導体層５３と外部導体層５４の形成が容易になる。 The inner and outer diameters of the piezoelectric body 52 are substantially the same as those of the piezoelectric body 32 described above, and the thicknesses of the inner conductor layer 53 and the outer conductor layer 54 are substantially the same as the thicknesses of the inner conductor layer 33 and the outer conductor layer 34 described above. Is. According to this modification 4, the inner conductor layer 53 and the outer conductor layer 54 constituting the sensor electric wire 51 are formed by the inner band-shaped layer 53a and the outer band-shaped layer 54a previously formed on the piezoelectric film 52a, so that the inner conductor layer 53 is formed. And the formation of the outer conductor layer 54 becomes easy.

この場合も、センサ材料５１ａの巻き付けに用いられる芯線の直径やセンサ材料５１ａの巻き方を変更することで、センサ電線５１を構成する各部分の形状や内径、外径、厚みなどの寸法を任意に設定できる。このセンサ電線５１のそれ以外の作用効果は、前述したセンサ電線３１と同様である。また、他の変形例として、センサ材料５１ａを螺旋状に巻き付けるのではなく、縁部５２ｂどうしを真っ直ぐにしたまま接合して円筒状に形成することもできる。 Also in this case, by changing the diameter of the core wire used for winding the sensor material 51a and the winding method of the sensor material 51a, the shape, inner diameter, outer diameter, thickness, and other dimensions of each part constituting the sensor electric wire 51 can be arbitrarily adjusted. Can be set to. The other effects of the sensor electric wire 51 are the same as those of the sensor electric wire 31 described above. Further, as another modification, instead of winding the sensor material 51a in a spiral shape, the edge portions 52b can be joined together while being straight to form a cylindrical shape.

（センサ電線の変形例５）
また、センサ電線の変形例５として、図２５（ａ），（ｂ）に示したように、複数のセンサ電線６１ａを撚り合わせて撚糸状のケーブル状圧力センサ６１とすることができる。各センサ電線６１ａは、前述したセンサ電線３１と同じもので構成されているが、極細にする必要がある。この変形例５に係るケーブル状圧力センサ６１は、強度が大きくなるとともに、感度がよくなる。また、撚りが入ることによって各ケーブル状圧力センサ６１は外力によってより曲がり易くなるとともに軸方向に伸縮し易くなるため、ケーブル状圧力センサ６１によって構成される布状センサは被処理物に沿ってより撓み易くなる。さらに、ケーブル状圧力センサ６１を複数のセンサ電線６１ａで構成することで、一部のセンサ電線６１ａが切れても、他のセンサ電線６１ａで、ケーブル状圧力センサ６１としての機能を維持することができる。 (Modification example 5 of sensor wire)
Further, as a modification 5 of the sensor electric wire, as shown in FIGS. 25 (a) and 25 (b), a plurality of sensor electric wires 61a can be twisted to form a twisted thread-shaped cable-shaped pressure sensor 61. Each sensor wire 61a is made of the same sensor wire 31 as described above, but needs to be made extremely fine. The cable-shaped pressure sensor 61 according to the modified example 5 has higher strength and higher sensitivity. Further, since each cable-shaped pressure sensor 61 is more likely to bend and expand and contract in the axial direction due to the twisting, the cloth-shaped sensor configured by the cable-shaped pressure sensor 61 is more easily bent along the object to be processed. It becomes easy to bend. Further, by configuring the cable-shaped pressure sensor 61 with a plurality of sensor wires 61a, even if a part of the sensor wires 61a is cut, the other sensor wires 61a can maintain the function as the cable-shaped pressure sensor 61. can.

（センサ電線の変形例６）
図２６は、変形例６に係るセンサ電線３１ａの断面を示している。センサ電線３１ａは、前述したセンサ電線３１の外周面に絶縁性シース３５を形成して構成されている。絶縁性シース３５は、極薄のポリエステルテープを外部導体層３４の外周面に巻き付けて形成されており、厚みは１５μｍ〜１００μｍ、好ましくは５０μｍに設定されている。この変形例６では、センサ電線３１ａの強度が増すため、破損が防止され長寿命化が図れる。センサ電線３１ａのそれ以外の作用効果は、前述したセンサ電線３１と同様である。また、センサ電線３１ａの変形例として、中心部分を、センサ電線３１に代えて、センサ電線１１，４１，５１，６１のいずれかで構成してもよい。 (Modification example 6 of sensor wire)
FIG. 26 shows a cross section of the sensor electric wire 31a according to the modified example 6. The sensor electric wire 31a is configured by forming an insulating sheath 35 on the outer peripheral surface of the sensor electric wire 31 described above. The insulating sheath 35 is formed by winding an ultrathin polyester tape around the outer peripheral surface of the outer conductor layer 34, and the thickness is set to 15 μm to 100 μm, preferably 50 μm. In this modification 6, since the strength of the sensor wire 31a is increased, damage is prevented and the life can be extended. The other effects of the sensor electric wire 31a are the same as those of the sensor electric wire 31 described above. Further, as a modification of the sensor electric wire 31a, the central portion may be configured by any of the sensor electric wires 11, 41, 51, 61 instead of the sensor electric wire 31.

また、本発明に係る袋状触覚センサは、前述した各実施形態および変形例に限定するものでなく、本発明の技術範囲内で、適宜変更して実施することができる。例えば、前述した各実施形態および変形例では、袋状触覚センサを、手袋形または指を覆える袋状としたが、この袋状触覚センサの形状は、手をすっぽり覆える四角形や円形の袋状であってもよいし、親指の部分だけ他の部分から分離した袋状であってもよい。また、袋状触覚センサを構成する各部分の形状、材質、寸法なども適宜変更して実施することができる。さらに、前述した各実施形態および変形例の各構成を組み合わせて実施することもできる。 Further, the bag-shaped tactile sensor according to the present invention is not limited to the above-described embodiments and modifications, and can be appropriately modified and implemented within the technical scope of the present invention. For example, in each of the above-described embodiments and modifications, the bag-shaped tactile sensor is shaped like a glove or a bag that covers a finger, but the shape of the bag-shaped tactile sensor is a square or circular bag that can completely cover the hand. It may be in the shape of a bag, or it may be in the shape of a bag in which only the thumb portion is separated from the other portions. In addition, the shape, material, dimensions, and the like of each part constituting the bag-shaped tactile sensor can be appropriately changed. Further, each configuration of each of the above-described embodiments and modifications can be combined and implemented.

１０，２５，２６，２７，２８…袋状触覚センサ、１０ａ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，２５ａ，２６ａ，２７ａ，２８ａ…センサ織物、１０ｆ…センサ編物、１１，１１ａ，１１ｂ，３１，３１ａ，４１，５１，６１，６１ａ…センサ電線、１２，３２，４２，５２…圧電体、１３…内部導体、１４，３４，４４，５４…外部導体層、１６…引出線、２０ａ…制御基板、２５ａ１…指の部分、２５ａ２…掌部分、２６ｂ…手袋繊維、２６ｃ…指、３３，４３，５３…内部導体層。 10, 25, 26, 27, 28 ... Bag-shaped tactile sensor, 10a, 10c, 10d, 10e, 25a, 26a, 27a, 28a ... Sensor fabric, 10f ... Sensor knit, 11, 11a, 11b, 31, 31a, 41 , 51, 61, 61a ... Sensor wire, 12, 32, 42, 52 ... Piezoelectric material, 13 ... Internal conductor, 14, 34, 44, 54 ... External conductor layer, 16 ... Leader wire, 20a ... Control board, 25a1 ... Finger portion, 25a2 ... palm portion, 26b ... glove fiber, 26c ... finger, 33,43,53 ... internal conductor layer.

Claims (3)

柔軟性を備えた細長い円筒状の圧電体と、前記圧電体の内部に形成された内部導体と、前記圧電体の外部に形成された外部導体とからなるセンサ電線を組み付けて形成された布状センサが備わった袋状触覚センサであって、
前記センサ電線が、前記圧電体を構成する細長い圧電フィルムの一方の面の幅方向の中央部分に前記内部導体を形成するための内部帯状層を形成し、前記圧電フィルムの幅方向の両縁部を重ねるように巻き付けて円筒状に形成され、かつ、
手袋状に形成され、少なくとも被処理物に接触する部分に前記布状センサが配置されるとともに、前記布状センサの表裏両面に、厚みが１００μｍ〜１．２ｍｍの絶縁性の軟質樹脂フィルムからなる保護カバーが形成され、手に装着して手のマッサージ装置として用いられることを特徴とする袋状触覚センサ。 A cloth-like shape formed by assembling a sensor electric wire composed of a flexible elongated cylindrical piezoelectric body, an internal conductor formed inside the piezoelectric body, and an external conductor formed outside the piezoelectric body. It is a bag-shaped tactile sensor equipped with a sensor .
The sensor electric wire forms an internal band-shaped layer for forming the internal conductor in the central portion in the width direction of one surface of the elongated piezoelectric film constituting the piezoelectric film, and both edges in the width direction of the piezoelectric film. It is formed into a cylindrical shape by winding it so as to overlap, and
Is formed on the gloves shaped, wherein along with cloth-like sensor is disposed in a portion in contact with at least the object to be treated, on both sides of the cloth-like sensor, a thickness of the insulation of 100Myuemu～1.2M m soft resin A bag-shaped tactile sensor characterized in that a protective cover made of a film is formed and the sensor is attached to the hand and used as a hand massage device. 柔軟性を備えた細長い円筒状の圧電体と、前記圧電体の内部に形成された内部導体と、前記圧電体の外部に形成された外部導体とからなるセンサ電線を組み付けて形成された布状センサが備わった袋状触覚センサであって、
前記センサ電線が、前記圧電体を構成する細長い圧電フィルムの一方の面の幅方向の中央部分に前記内部導体を形成するための内部帯状層を形成し、前記圧電フィルムの幅方向の両縁部を重ねるように巻き付けて円筒状に形成され、かつ、
手袋状に形成され、引出線を介して、圧力信号を文字信号に変換する信号変換部、信号の送受信が可能な通信部および文字を表示する表示部が備わった通信制御部に接続されて、２つの袋状触覚センサ間で互いに交信可能になった手文字の読み取り装置として用いられることを特徴とする袋状触覚センサ。 A cloth-like shape formed by assembling a sensor electric wire composed of a flexible elongated cylindrical piezoelectric body, an internal conductor formed inside the piezoelectric body, and an external conductor formed outside the piezoelectric body. It is a bag-shaped tactile sensor equipped with a sensor.
The sensor electric wire forms an internal band-shaped layer for forming the internal conductor in the central portion in the width direction of one surface of the elongated piezoelectric film constituting the piezoelectric film, and both edges in the width direction of the piezoelectric film. wound to overlap the formed in a circular cylindrical shape, and,
It is formed in the shape of a glove, and is connected to a communication control unit equipped with a signal conversion unit that converts a pressure signal into a character signal, a communication unit that can send and receive signals, and a display unit that displays characters, via a leader wire. A bag-shaped tactile sensor characterized in that it is used as a hand character reading device capable of communicating with each other between two bag-shaped tactile sensors. 手袋状に形成され、指の部分が他の部分よりも高密度に前記センサ電線が配置されている請求項１または２に記載の袋状触覚センサ。 The bag-shaped tactile sensor according to claim 1 or 2, wherein the sensor electric wire is arranged in a glove shape and the finger portion is arranged at a higher density than the other portions.
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