JP6968216B2

JP6968216B2 - Resource supply system and work vehicle

Info

Publication number: JP6968216B2
Application number: JP2020030672A
Authority: JP
Inventors: 智章福永; 啓四郎西; 敦新海; 優之松崎
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2016-05-09
Filing date: 2020-02-26
Publication date: 2021-11-17
Anticipated expiration: 2036-05-09
Also published as: JP2020107346A

Description

本発明は、車体に搭載されたエネルギ源パックから供給される資源を消費しながら作業地で作業走行を行う作業車のための資源補給システム、及びこの資源補給システムが組み込まれる作業車に関する。 The present invention relates to a resource supply system for a work vehicle that travels on a work site while consuming resources supplied from an energy source pack mounted on a vehicle body, and a work vehicle incorporating this resource supply system.

エネルギ源パックから供給される資源を消費しながら作業走行を行う作業車は、燃料切れやバッテリ切れが生じると、作業地での作業の途中で立ち往生してしまうので、燃料やバッテリなどのエネルギ源パックに対する補給のタイミングが重要となる。特許文献１による農業機械（コンバイン）では、作業対象圃場への到着時に、作業実績情報データベースに記憶された、当該作業対象圃場における作業データを参照し、作業データにおける当該作業対象圃場での燃料使用量と、現在の燃料残量とを比較し、燃料補給タイミングが決定される。つまり、作業対象圃場に到着したら、当該作業対象圃場で作業を行った場合の燃料使用量と、燃料計等で示される現在の燃料残量とが比較される。この比較により、当該作業対象圃場で作業を行う前に燃料を補給するか、または、当該作業対象圃場での作業後に燃料を補給するか、または、燃料は補給しないか等の、燃料の補給タイミングが決定される。 A work vehicle that runs while consuming the resources supplied from the energy source pack will get stuck in the middle of work at the work site if the fuel runs out or the battery runs out, so an energy source such as fuel or battery The timing of replenishment for the pack is important. In the agricultural machine (combine) according to Patent Document 1, when arriving at the work target field, the work data in the work target field stored in the work record information database is referred to, and the fuel used in the work target field in the work data is used. The refueling timing is determined by comparing the amount with the current remaining amount of fuel. That is, upon arriving at the work target field, the amount of fuel used when the work is performed in the work target field is compared with the current remaining amount of fuel indicated by a fuel gauge or the like. Based on this comparison, refueling timing such as whether to refuel before working in the work target field, refuel after work in the work target field, or not refuel. Is determined.

特開２０１６−０４８４６１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-408461

特許文献１による農業機械では、これから作業地（圃場）での作業を行う前に、燃料を補給するかどうかを決定することができる。しかしながら、大規模な作業地(圃場)では、作業地全体の作業を完了するために必要な燃料が大きいことから、作業前には、とりあえず燃料補給を行うという無難な選択をとる可能性が高くなる。また、更に大規模な作業地では、どの程度作業が行われた段階で燃料補給の必要が生じるのか知りたいという要望がある。また、燃料消費は、作業地の地面状態や作業地の天候などによっても変化するが、できるだけ正確に燃料補給のタイミングを算出し、かつ臨機応変に燃料補給を行うことも重要である。このような要望に応えるためには、圃場での一般的な燃料使用量と現在の燃料残量とを比較するだけでは、不十分であり、よりきめの細やかな燃料消費（資源消費）の推定が必要である。なお、このような問題は、バッテリで駆動する電動作業車におけるバッテリ消費（資源消費）の推定に関しても同様である。
上述の実情に鑑み、車体に搭載されたエネルギ源パックから供給される資源を消費しながら作業地で作業走行を行う作業車の特定作業地における資源消費がより適切に推定され、適切に資源補給のタイミングが算出される技術が要望されている。 In the agricultural machine according to Patent Document 1, it is possible to decide whether or not to refuel before performing the work in the work area (field) from now on. However, in a large work area (field), the fuel required to complete the work of the entire work area is large, so it is highly likely that a safe choice of refueling will be taken before the work. Become. In addition, there is a desire to know how much work is required to refuel in a larger work area. In addition, although fuel consumption changes depending on the ground condition of the work site and the weather of the work site, it is important to calculate the timing of refueling as accurately as possible and to refuel flexibly. In order to meet such demands, it is not enough to compare the general fuel consumption in the field with the current fuel level, and it is not enough to estimate the fuel consumption (resource consumption) in more detail. is required. It should be noted that such a problem also applies to the estimation of battery consumption (resource consumption) in a battery-powered electric work platform.
In view of the above situation, the resource consumption of a work vehicle that runs on the work site while consuming the resources supplied from the energy source pack mounted on the vehicle body is more appropriately estimated and the resource consumption is appropriately replenished. There is a demand for a technique for calculating the timing of.

車体に搭載されたエネルギ源パックから供給される資源を消費しながら作業地で作業走行を行う作業車のための、本発明に係る資源補給システムは、前記資源の実単位消費量を作業内容とともに作業履歴として記録する消費量記録部と、前記作業地での作業内容を含む作業計画情報を管理する作業計画管理部と、前記作業計画情報に基づいて実施される前記作業車の単位作業量あたりに消費される前記資源の推定単位消費量を、前記作業履歴を参照して算出する推定消費量算出部と、前記推定単位消費量に基づいて、前記エネルギ源パックに前記資源を補給する補給タイミングを算出する補給管理部と、前記作業地における対地作業の進捗度を算出する進捗度算出部と、を備え、前記補給管理部は、前記進捗度算出部によって算出された進捗度に基づいて、前記補給タイミングを補正するように構成されている。なお、エネルギ源パックは、作業車の作業走行に必要なエネルギ源を貯留しているものの総称であり、ガソリンなどの燃料を使用している作業車では燃料タンクであり、電気モータを用いている電動作業車ではバッテリパックである。 The resource supply system according to the present invention for a work vehicle that travels on a work site while consuming resources supplied from an energy source pack mounted on a vehicle body, is a resource supply system according to the present invention, in which the actual unit consumption of the resources is combined with the work content. A consumption recording unit that records as work history, a work plan management unit that manages work plan information including work contents at the work site, and a unit work amount of the work vehicle that is carried out based on the work plan information. The estimated consumption amount calculation unit that calculates the estimated unit consumption of the resource consumed in the above with reference to the work history, and the replenishment timing for supplying the resource to the energy source pack based on the estimated unit consumption amount. The supply management unit is provided with a supply management unit for calculating the progress and a progress calculation unit for calculating the progress of ground work at the work site, and the supply management unit is based on the progress calculated by the progress calculation unit. It is configured to correct the replenishment timing. The energy source pack is a general term for storing the energy source necessary for the work running of the work vehicle, and is a fuel tank in the work vehicle using fuel such as gasoline, and uses an electric motor. It is a battery pack for electric work vehicles.

このようなシステム構成によれば、作業計画情報に基づき作業車の作業対象となった作業地における単位作業量あたりの資源（ガソリンやバッテリ電力など）の消費量、つまり推定単位消費量が、当該作業地における作業履歴としての記録されている実単位消費量を参照して、算出される。この実単位消費量は、その作業内容とともに記録されているので、推定単位消費量の算出の際に、作業内容を考慮した実単位消費量が参照することができる。これにより、同一の作業地での同一の作業種であっても、作業負荷や走行負荷が異なっていた過去の作業での実績が考慮されることができ、単位作業量あたりの資源消費量が適切に推定することができる。推定単位消費量が算出されると、作業計画情報を参照して、当該作業地における作業走行過程での資源の消費具合が算出できるので、補給管理部は、それに基づいて、エネルギ源パックに対する補給タイミングを算出することができる。 According to such a system configuration, the consumption of resources (gasoline, battery power, etc.) per unit work amount in the work area where the work vehicle is the work target based on the work plan information, that is, the estimated unit consumption amount is the said. It is calculated with reference to the actual unit consumption recorded as the work history at the work site. Since this actual unit consumption is recorded together with the work content, the actual unit consumption in consideration of the work content can be referred to when calculating the estimated unit consumption. As a result, even if the work type is the same in the same work area, the actual results of past work in which the work load and the running load are different can be taken into consideration, and the resource consumption per unit work amount can be reduced. It can be estimated appropriately. When the estimated unit consumption is calculated, the consumption of resources in the work running process at the work site can be calculated with reference to the work plan information, and the replenishment management department replenishes the energy source pack based on the calculation. The timing can be calculated.

補給タイミングは、一般には、エネルギ源パックが空になる時点を示すのではなく、エネルギ源パックにわずかの資源が残っている時点を示すものであり、補給タイミングが過ぎても、資源補給のための短距離走行が可能となっている。したがって、本発明であれば、あと少しで１つの作業地の作業が完了するような場合には、無理して作業を行って、その作業地の作業を完了させてから資源補給することが可能となる。このため、１つの作業地において少々の作業対象領域が残った状態で資源補給が行われる構成と比較して、作業効率が向上する。また、広大な作業地で複数種の作業が実施される場合、作業の適切な切れ目で資源補給が行われるように、補給タイミングを調整すると、作業効率が向上する。 The replenishment timing generally does not indicate the time when the energy source pack is empty, but indicates the time when a small amount of resources remain in the energy source pack, and even after the replenishment timing has passed, it is for resource replenishment. It is possible to travel a short distance. Therefore, according to the present invention, when the work of one work place is completed in a short time, it is possible to forcibly perform the work and replenish the resources after completing the work of the work place. It becomes. Therefore, the work efficiency is improved as compared with the configuration in which the resource supply is performed with a small amount of work target area remaining in one work place. In addition, when multiple types of work are carried out in a vast work area, adjusting the replenishment timing so that resources are replenished at appropriate breaks in the work improves work efficiency.

本発明は、上述の資源補給システムが組み込まれている作業車にも適用される。上述の資源補給システムが組み込まれている作業車は、作業地での作業を行う作業装置を装備した車体と、前記車体に搭載されたエネルギ源パックと、前記エネルギ源パックから供給される資源を用いて駆動する走行駆動装置と、前記作業地での作業量を含む作業計画情報を管理する作業計画管理部と、前記資源の実単位消費量を作業内容とともに作業履歴として記録する消費量記録部と、前記作業計画情報と前記作業履歴とに基づいて算出される、前記作業地での作業のために消費される推定単位消費量を用いて、前記作業地における前記エネルギ源パックに前記資源を補給する補給タイミングを算出する補給管理部と、前記作業地における対地作業の進捗度を算出する進捗度算出部と、を備え、前記補給管理部は、前記進捗度算出部によって算出された進捗度に基づいて、前記補給タイミングを補正することを特徴とする。この作業車においても、推定単位消費量が算出されると、作業計画情報を参照して、当該作業地での走行における資源の消費具合が算出できるので、補給管理部は、それに基づいて、エネルギ源パックに対する補給タイミングを算出することができる。算出された補給タイミングに基づいて、運転者は、作業走行計画を立てることができる。また、実際の作業走行中においてもそのような補給タイミングが算出されると、作業車は、補給忘れもなく、資源補給のために適した場所で、確実に資源補給することができる。なお、消費量記録部は、作業車側に配置される専用の消費量記録部と、多くの作業車を管理する管理コンピュータ側に配置される共用の消費量記録部とに分散することが好ましい。これにより、管理コンピュータでは、各作業地での同一作業車あるいは異なる作業車による作業で収集された実単位消費量を示す大規模なデータを統計的に処理することができ、その結果、種々の作業条件に応じてより正確に推定単位消費量が算出されることになる。 The present invention also applies to work vehicles incorporating the above-mentioned resource supply system. The work vehicle incorporating the above-mentioned resource supply system includes a vehicle body equipped with a work device for performing work at the work site, an energy source pack mounted on the vehicle body, and resources supplied from the energy source pack. A traveling drive device to be driven by using, a work plan management unit that manages work plan information including the work amount at the work site, and a consumption amount recording unit that records the actual unit consumption of the resource together with the work content as a work history. And, using the estimated unit consumption consumed for the work at the work site, which is calculated based on the work plan information and the work history, the resource is put into the energy source pack at the work site. The replenishment management unit includes a replenishment management unit that calculates the replenishment timing to be replenished, and a progress calculation unit that calculates the progress of ground work at the work site. The present invention is characterized in that the replenishment timing is corrected based on the above. Even in this work vehicle, when the estimated unit consumption is calculated, the consumption of resources in running at the work site can be calculated with reference to the work plan information, and the supply management department can calculate the energy consumption based on the calculation. The replenishment timing for the source pack can be calculated. Based on the calculated replenishment timing, the driver can make a work driving plan. Further, if such a replenishment timing is calculated even during the actual work running, the work vehicle can surely replenish the resources at a place suitable for replenishing the resources without forgetting to replenish the resources. It is preferable that the consumption recording unit is dispersed into a dedicated consumption recording unit arranged on the work vehicle side and a shared consumption recording unit arranged on the management computer side that manages many work vehicles. .. This allows the management computer to statistically process large amounts of data showing real unit consumption collected from work with the same or different work vehicles at each work site, resulting in a variety of results. The estimated unit consumption will be calculated more accurately according to the working conditions.

本発明の好適な実施形態の１つでは、補給管理部は補給タイミングとともに資源の補給量も算出するように構成されている。この構成により、補給タイミングで資源を補給する際に必要な補給量が報知することができるので、補給場所に、適切な補給量の資源を準備することができ、資源補給作業の効率が向上する。 In one of the preferred embodiments of the present invention, the supply management unit is configured to calculate the supply amount of resources as well as the supply timing. With this configuration, it is possible to notify the amount of replenishment required when replenishing resources at the replenishment timing, so it is possible to prepare resources with an appropriate amount of replenishment at the replenishment location, and the efficiency of resource replenishment work is improved. ..

推定単位消費量は、作業履歴として記録されている過去の実績に基づいて算出されているので、当日の作業地の状態（地面状態、収穫作業では収穫物の状態など）や作業車の状態（整備状態など）によって実際の作業時に消費する資源量に対して誤差を持つ。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記作業車の実際の作業実行時における単位作業量に対する前記資源の消費量である実単位消費量を算定する実単位消費量算出部が備えられ、前記補給管理部は、前記実単位消費量に基づいて前記補給タイミングを補正するように構成されている。実際の作業途中で得られた実単位消費量は、当日の作業地の状態や作業車の状態を反映させたものであるので、この実単位消費量基づいて補正された推定単位消費量で算出された補給タイミングはより正確なものとなる。なお、実単位消費量は、作業途中までの資源消費量だけに基づいているので、作業開始領域とこれから作業対象となる領域で作業地の状態が異なることも考慮すれば、実単位消費量だけで補給タイミングを算出するよりは、推定単位消費量と実単位消費量とから重みづけ演算などを用いて補給タイミングを算出する方が好ましい。 Since the estimated unit consumption is calculated based on the past performance recorded as the work history, the condition of the work site (ground condition, the condition of the harvested material in the harvesting work, etc.) and the condition of the work vehicle on the day (ground condition, condition of the harvested product in the harvesting work, etc.) There is an error in the amount of resources consumed during actual work depending on the maintenance status, etc.). Therefore, in one of the preferred embodiments of the present invention, the actual unit consumption calculation unit that calculates the actual unit consumption, which is the consumption of the resource with respect to the unit work amount at the time of actual work execution of the work vehicle, is used. The replenishment management unit is provided so as to correct the replenishment timing based on the actual unit consumption. Since the actual unit consumption obtained during the actual work reflects the condition of the work area and the condition of the work vehicle on the day, it is calculated by the estimated unit consumption corrected based on this actual unit consumption. The replenishment timing given will be more accurate. Since the actual unit consumption is based only on the resource consumption up to the middle of the work, only the actual unit consumption is taken into consideration that the state of the work area differs between the work start area and the area to be worked from now on. It is preferable to calculate the replenishment timing by using a weighting calculation or the like from the estimated unit consumption amount and the actual unit consumption amount, rather than calculating the replenishment timing with.

エネルギ源パックの既知の容量に資源が満杯にされているという条件で、この資源補給システムの補給タイミングの算出処理を行うという運用を採用すれば、エネルギ源パックの残量を把握する必要はない。しかしながら、補給タイミングの算出処理時にエネルギ源パックが満杯であるという条件が満たされない場合、その資源残量が補給タイミングの算出に必要となる。一般的には、作業車にエネルギ源パックの残量を検出する残量検出部が備えられているので、実際の作業時における資源の補給タイミングの算出では、残量検出部で検出された残量を推定単位消費や量実単位消費量とくみ合わせて補給タイミングを算出することが好ましい。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記エネルギ源パックの残量を算出する残量検出部が備えられ、前記補給管理部は、前記残量検出部によって検出された残量に基づいて、前記補給タイミングを補正するように構成されている。 If the operation of calculating the replenishment timing of this resource replenishment system is adopted on the condition that the resource is full in the known capacity of the energy source pack, it is not necessary to grasp the remaining amount of the energy source pack. .. However, if the condition that the energy source pack is full is not satisfied during the replenishment timing calculation process, the remaining resource amount is required for the replenishment timing calculation. Generally, the work vehicle is equipped with a remaining amount detection unit that detects the remaining amount of the energy source pack. Therefore, in the calculation of the resource replenishment timing during actual work, the remaining amount detected by the remaining amount detection unit is provided. It is preferable to calculate the replenishment timing by combining the amount with the estimated unit consumption or the actual unit consumption. Therefore, in one of the preferred embodiments of the present invention, the remaining amount detecting unit for calculating the remaining amount of the energy source pack is provided, and the replenishment management unit is the remaining amount detected by the remaining amount detecting unit. It is configured to correct the replenishment timing based on the above.

作業車に乗り込んでいる操作員や、作業車の周辺で作業車を監視している操作員に、補給タイミングまたは前記補給位置を報知するために、補給タイミングまたは前記補給位置あるいはその両方を報知する報知部が備えられることが重要である。この報知は、作業車に備えられたスピーカやディスプレイを通じて行ってもよいし、作業車の操作員が携帯する通信端末などのスピーカやディスプレイを通じて行ってもよい。 Notify the operator who is in the work vehicle and the operator who monitors the work vehicle around the work vehicle of the replenishment timing and / or the replenishment position in order to notify the replenishment timing or the replenishment position. It is important that a notification unit is provided. This notification may be performed through a speaker or display provided in the work vehicle, or may be performed through a speaker or display such as a communication terminal carried by the operator of the work vehicle.

本発明による資源補給システムにおける基本的な情報の流れを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the flow of the basic information in the resource supply system by this invention. 作業車の実施形態の１つを示すトラクタの側面図である。It is a side view of the tractor which shows one of the embodiments of a work vehicle. トラクタの制御系を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the control system of a tractor. 作業車の補給タイミング算定する制御の流れをタイムチャート的に示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the flow of control which calculates the supply timing of a work vehicle in a time chart.

本発明による資源補給システム及び作業車の具体的な実施形態を説明する前に、図１を用いて、この資源補給システムにおける基本的な情報の流れを説明する。作業地での走行にともなって作業を行う作業車は、走行駆動装置（走行機構１０、図２参照）及び作業装置３０（図２参照）の駆動に内燃機関の動力を利用する車両であり、エネルギ源パックとして燃料タンク２Ｂ（図２参照）を搭載していると仮定する。 Before explaining the specific embodiment of the resource supply system and the work vehicle according to the present invention, the basic flow of information in this resource supply system will be described with reference to FIG. A work vehicle that performs work while traveling on a work site is a vehicle that uses the power of an internal combustion engine to drive a travel drive device (travel mechanism 10, see FIG. 2) and a work device 30 (see FIG. 2). It is assumed that the fuel tank 2B (see FIG. 2) is mounted as the energy source pack.

作業車は、作業地での走行にともなって作業を行い、その作業走行によって燃料を消費する。作業車の作業走行距離または作業車の作業量と、その際の燃料の消費量（燃料タンク２Ｂの燃料減少量）とから、実単位所費量が得られる。実単位所費量は、作業車の単位走行距離あたりの燃料消費量でもよいし、単位作業量（耕耘面積や収穫量や苗植付量など）あたりの燃料消費量でもよい。 The work vehicle performs work as it travels on the work site, and consumes fuel by the work travel. The actual unit cost amount can be obtained from the work mileage of the work vehicle or the work amount of the work vehicle and the fuel consumption amount (fuel reduction amount of the fuel tank 2B) at that time. The actual unit cost may be the fuel consumption per unit mileage of the work vehicle, or the fuel consumption per unit work amount (cultivated area, harvest amount, seedling planting amount, etc.).

図１の例では、実単位消費量算出部６１は、走行中の燃料の消費量を、燃料タンク中の燃料残量を検出する残量検出部６３の検出結果（燃料残量）から算出する。実単位消費量算出部６１によって算出された実単位消費量は、作業車の作業走行距離や作業車の作業量、更には作業種別や作業地情報などを含む作業内容とともに作業履歴として記録される。この作業履歴のリアルタイムでの記録は、作業車に搭載されているメモリに対して行われる。このメモリに記録された作業履歴は、バッチ処理で、あるいはオンライン処理で、遠隔地の管理センタに設置されている管理コンピュータ１００（図３参照）にも記録される。したがって、実単位消費量を含む作業履歴を記録する消費量記録部６２は、作業車側に構築される消費量記録部６２Ａと、管理コンピュータ側に構築される消費量記録部６２Ｂに分けられている。もちろん、どちらか１つにだけ構築されてもよい。 In the example of FIG. 1, the actual unit consumption calculation unit 61 calculates the fuel consumption during traveling from the detection result (fuel remaining amount) of the remaining amount detecting unit 63 that detects the remaining amount of fuel in the fuel tank. .. The actual unit consumption amount calculated by the actual unit consumption amount calculation unit 61 is recorded as a work history together with the work mileage of the work vehicle, the work amount of the work vehicle, and the work contents including the work type and work location information. .. The real-time recording of this work history is performed on the memory mounted on the work vehicle. The work history recorded in this memory is also recorded in the management computer 100 (see FIG. 3) installed in the remote management center by batch processing or online processing. Therefore, the consumption recording unit 62 for recording the work history including the actual unit consumption is divided into the consumption recording unit 62A constructed on the work vehicle side and the consumption recording unit 62B constructed on the management computer side. There is. Of course, only one of them may be constructed.

消費量記録部６２には、登録されている作業地で作業車による作業が実施される毎に、作業履歴として実単位消費量がその作業内容とともに記録されるので、この消費量記録部６２は、作業地毎の作業履歴や作業車毎の作業履歴を格納するデータベースとして機能する。 Since the actual unit consumption amount is recorded as a work history in the consumption amount recording unit 62 every time the work is performed by the work vehicle at the registered work place, the consumption amount recording unit 62 is used. , Functions as a database for storing work history for each work site and work history for each work vehicle.

各作業地における作業車による作業は、作業計画管理部５２によって管理される。作業計画管理部５２は、作業地情報格納部１０２に格納されている作業地情報から、作業対象となる作業地の場所、面積、これまでに実施された作業内容を取得し、これから実施すべき作業に関する情報である作業計画情報を生成する。更に、作業計画管理部５２は、作業地毎に作業計画情報を管理しており、作業時に作業内容を提供することができる。 The work by the work vehicle in each work place is managed by the work plan management unit 52. The work plan management unit 52 acquires the location and area of the work area to be worked on and the work contents that have been performed so far from the work area information stored in the work area information storage unit 102, and should be executed from now on. Generate work plan information, which is information about work. Further, the work plan management unit 52 manages the work plan information for each work site, and can provide the work contents at the time of work.

推定消費量算出部１０１は、この作業計画情報に基づいて実施される作業車の単位作業量あたりに消費される燃料量である推定単位消費量を、消費量記録部６２に記録されている作業履歴を参照して算出する。作業計画情報で指定された作業地での作業種の作業履歴からその作業地での推定単位消費量が算出される。過去に同じ作業地での同じ作業が１回以上実施され、その作業履歴が消費量記録部６２に記録されている場合、記録されている実単位消費量をベースにして、天気予報等による環境データも考慮して、推定単位消費量が算出される。過去に同じ作業地での同じ作業種の作業履歴が消費量記録部６２に記録されていない場合、類似の作業地または類似の作業の作業履歴を消費量記録部６２から抽出して、抽出されたデータに基づいて推定単位消費量が算出される。推定単位消費量を算出するためのパラメータ（入力データ）は、作業地の走行特性、作業車の種別、実単位消費量、環境データなどであり、それぞれに適正な重みを付与することで、計画されている作業地での作業における推定単位消費量が導出される。計画されている作業地が複数ある場合は、各作業地の推定単位消費量と作業地間移動のための推定単位消費量も算出される。 The estimated consumption amount calculation unit 101 records the estimated unit consumption amount, which is the amount of fuel consumed per unit work amount of the work vehicle executed based on the work plan information, in the consumption amount recording unit 62. Calculate by referring to the history. The estimated unit consumption at the work site is calculated from the work history of the work type at the work site specified in the work plan information. If the same work has been performed once or more in the same work area in the past and the work history is recorded in the consumption recording unit 62, the environment based on the weather forecast etc. will be based on the recorded actual unit consumption. The estimated unit consumption is calculated in consideration of the data. If the work history of the same work type in the same work place has not been recorded in the consumption recording unit 62 in the past, the work history of the similar work place or similar work is extracted from the consumption recording unit 62 and extracted. The estimated unit consumption is calculated based on the data. The parameters (input data) for calculating the estimated unit consumption are the driving characteristics of the work area, the type of work vehicle, the actual unit consumption, the environmental data, etc., and the plan is made by giving appropriate weights to each. Estimated unit consumption in the work at the work site is derived. If there are multiple planned work sites, the estimated unit consumption of each work site and the estimated unit consumption for moving between work sites are also calculated.

推定単位消費量が算出されると、この推定単位消費量に基づいて、補給管理部６０が、計画された作業地の作業における燃料の補給タイミングを算出する。例えば、作業地での作業走行で、燃料タンク内の燃料が空に近くなると推定される所定の作業走行距離または所定の走行時間において、補給タイミングが与えられる。つまり、実際の作業の前に、この補給タイミングを算出することで、燃料不足が生じる場所や時間、あるいは、作業完了まで燃料不足にならないことが推定可能となる。補給タイミングは燃料タンク２Ｂの燃料残量が所定量になると推定される作業車状態において算出されるので、燃料タンク２Ｂの容量に基づいてその時に燃料補給できる最大量も算出することができる。したがって、補給管理部６０は、補給タイミングの算出とともに、その補給タイミングで補給される燃料の適量を算出することができる。そのため、事前に最適な補給量をもって補給燃料を用意することができる。補給に必要な燃料の量や補給が必要な時間帯も事前にわかるので、適正な燃料補給計画を立てることができる。 When the estimated unit consumption is calculated, the replenishment management unit 60 calculates the refueling timing in the work of the planned work site based on the estimated unit consumption. For example, in a work run on a work site, a replenishment timing is given at a predetermined work mileage or a predetermined run time in which the fuel in the fuel tank is estimated to be close to the sky. That is, by calculating this replenishment timing before the actual work, it is possible to estimate that the fuel shortage will not occur at the place and time when the fuel shortage occurs, or until the work is completed. Since the replenishment timing is calculated in the state of the work vehicle where the remaining amount of fuel in the fuel tank 2B is estimated to be a predetermined amount, the maximum amount that can be refueled at that time can also be calculated based on the capacity of the fuel tank 2B. Therefore, the replenishment management unit 60 can calculate the replenishment timing and the appropriate amount of fuel to be replenished at the replenishment timing. Therefore, it is possible to prepare the replenishment fuel with the optimum replenishment amount in advance. Since the amount of fuel required for refueling and the time zone when replenishment is required can be known in advance, an appropriate refueling plan can be made.

更に、作業地情報格納部１０２から、作業地情報として作業地の地図情報を取得できる場合、補給タイミングに基づく燃料補給に適した燃料補給位置を決定する補給位置決定部６４を構築することも可能である。燃料補給位置は、本発明の『資源補給位置』である。燃料補給位置は、作業車が待機し、燃料運搬車（燃料補給容器）が到着または待機する位置である。もちろん、燃料補給位置は、最寄りのガソリンスタンドでもよい。 Further, when the map information of the work place can be acquired as the work place information from the work place information storage unit 102, it is also possible to construct the replenishment position determination unit 64 that determines the refueling position suitable for refueling based on the replenishment timing. Is. The refueling position is the "resource replenishment position" of the present invention. The refueling position is a position where the work vehicle stands by and the refueling vehicle (refueling container) arrives or stands by. Of course, the refueling position may be the nearest gas station.

このように、この資源補給システムでは、実際に作業地で作業が実施される前に、推定単位消費量を用いて、燃料の補給タイミングが、そして必要な場合には補給量も算出されるので、前もって燃料補給計画を立てることができ、燃料運搬車や燃料補給容器の準備を、指示することができる。 Thus, in this resource replenishment system, the refueling timing and, if necessary, the replenishment amount are calculated using the estimated unit consumption before the work is actually carried out at the work site. , Can make a refueling plan in advance and can instruct the preparation of refueling vehicles and refueling containers.

図１の例では、実際の作業が始まると、残量検出部６３によって、実際の燃料タンク２Ｂの燃料減少量から、実単位消費量算出部６１によって実単位所費量が算出される。この実単位所費量は、作業内容とともに作業履歴として作業車に搭載されている消費量記録部６２Ａに記録される。更に消費量記録部６２Ａに記録された作業履歴は、バッチ的にあるいはオンライン的に、管理センタの消費量記録部６２Ｂに記録され、次回の作業計画における推定消費量算出に利用される。 In the example of FIG. 1, when the actual work is started, the actual unit consumption amount calculation unit 61 calculates the actual unit cost amount from the fuel reduction amount of the actual fuel tank 2B by the remaining amount detection unit 63. This actual unit cost amount is recorded in the consumption amount recording unit 62A mounted on the work vehicle as a work history together with the work contents. Further, the work history recorded in the consumption amount recording unit 62A is recorded in the consumption amount recording unit 62B of the management center in batch or online, and is used for the estimated consumption amount calculation in the next work plan.

実際の作業に入れば、燃料補給を促す補給タイミングを算出するために、補給管理部６０は、作業中に算出されている実単位消費量を考慮することができる。推定単位消費量と実単位消費量が一致しない場合、前もって、算出されている補給タイミングをこの実単位所費量を用いて補正することで、より正確な補給タイミングを算出することができる。同様に、残量検出部６３によって検出された残量に基づいて、直接、補給タイミングだけでなく補給量も補正可能である。 Once in the actual work, the replenishment management unit 60 can consider the actual unit consumption calculated during the work in order to calculate the replenishment timing for prompting the refueling. If the estimated unit consumption and the actual unit consumption do not match, a more accurate replenishment timing can be calculated by correcting the replenishment timing calculated in advance using this actual unit cost amount. Similarly, based on the remaining amount detected by the remaining amount detecting unit 63, not only the replenishment timing but also the replenishment amount can be directly corrected.

また、燃料補給は作業の中断を伴うので、作業過程において中断し易いタイミングで燃料補給を行うことが好ましい。このことから、現在実施されている作業の進捗度を算出する進捗度算出部５０１が備えられている場合、算出された進捗度に基づいて、補給タイミング及び補給量が補正される。 Further, since refueling involves interruption of work, it is preferable to refuel at a timing that is likely to be interrupted in the work process. Therefore, when the progress calculation unit 501 for calculating the progress of the work currently being carried out is provided, the replenishment timing and the replenishment amount are corrected based on the calculated progress.

図１の説明で用いられた作業車は、内燃機関を駆動源とする車両であり、エネルギ源パックとして燃料タンク２Ｂ（図２参照）を備えることになるが、作業車が電動車両なら、エネルギ源パックはバッテリパックであり、消費され補給される資源は、電力（バッテリ充電量）となるだけで、図１の全ての機能部はそのまま流用可能である。 The work vehicle used in the description of FIG. 1 is a vehicle that uses an internal combustion engine as a drive source and is provided with a fuel tank 2B (see FIG. 2) as an energy source pack. However, if the work vehicle is an electric vehicle, energy is used. The source pack is a battery pack, and the resources consumed and replenished are only electric power (battery charge amount), and all the functional parts of FIG. 1 can be diverted as they are.

次に、本発明の作業車の具体的な実施形態の１つを説明する。この実施形態では、作業車は、図２に示されているように、畦などによって境界づけられた圃場（作業地）に対して耕耘作業などの農作業を行うロータリ耕耘装置などの作業装置３０を装備したトラクタである。このトラクタは、走行機構１０（走行駆動装置）の構成要素である前輪１１と後輪１２とによって支持された車体１の中央部に操縦部２０が設けられている。走行機構１０は前輪１１や後輪１２以外に変速装置を含むトランスミッションを備えている。車体１には、駆動源としてエンジン２Ａとが搭載され、エネルギ源パックとしてエンジン２Ａに燃料を供給する燃料タンク２Ｂが搭載されている。車体１の後部には油圧式の昇降機構３１を介してロータリ耕耘装置である作業装置３０が装備されている。前輪１１は操向輪として機能し、その操舵角を変更することでトラクタの走行方向が変更される。前輪１１の操舵角は操舵機構１３の動作によって変更される。操舵機構１３には自動操舵のための操舵モータ１４が含まれている。手動走行の際には、操縦部２０に配置されているステアリングホイール２２の操作によって前輪１１の操舵が可能となる。トラクタのキャビン２１には、ＧＮＳＳモジュールなどによって構成される衛星測位モジュール８０が設けられている。図示されていないが、ＧＰＳ信号やＧＮＳＳ信号を受信するための衛星用アンテナがキャビン２１の天井領域に取り付けられている。なお、衛星測位モジュール８０には、衛星航法を補完するために、ジャイロ加速度センサや磁気方位センサを組み込んだ慣性航法モジュールを含めることができる。もちろん、慣性航法モジュールは、衛星測位モジュール８０とは別の場所に設けてもよい。 Next, one specific embodiment of the work vehicle of the present invention will be described. In this embodiment, as shown in FIG. 2, the work vehicle is a work device 30 such as a rotary cultivator that performs agricultural work such as cultivating work on a field (work area) bounded by ridges or the like. It is an equipped tractor. In this tractor, a control unit 20 is provided in the central portion of the vehicle body 1 supported by the front wheels 11 and the rear wheels 12, which are components of the traveling mechanism 10 (traveling drive device). The traveling mechanism 10 includes a transmission including a transmission in addition to the front wheels 11 and the rear wheels 12. The vehicle body 1 is equipped with an engine 2A as a drive source and a fuel tank 2B for supplying fuel to the engine 2A as an energy source pack. The rear part of the vehicle body 1 is equipped with a working device 30 which is a rotary tilling device via a hydraulic elevating mechanism 31. The front wheel 11 functions as a steering wheel, and the traveling direction of the tractor is changed by changing the steering angle thereof. The steering angle of the front wheels 11 is changed by the operation of the steering mechanism 13. The steering mechanism 13 includes a steering motor 14 for automatic steering. During manual driving, the front wheels 11 can be steered by operating the steering wheel 22 arranged in the control unit 20. The cabin 21 of the tractor is provided with a satellite positioning module 80 configured by a GNSS module or the like. Although not shown, a satellite antenna for receiving GPS signals and GNSS signals is attached to the ceiling area of the cabin 21. The satellite positioning module 80 can include an inertial navigation module incorporating a gyro acceleration sensor and a magnetic orientation sensor in order to complement satellite navigation. Of course, the inertial navigation module may be provided at a place different from the satellite positioning module 80.

図３には、このトラクタに構築されている制御系が示されている。この制御系は、図１を用いて説明された基本原理を採用している。この制御系の中核要素である制御ユニット４には、入出力インタフェースとして機能する、出力処理部７、入力処理部８、通信処理部７０が備えられている。出力処理部７は、車両走行機器群７１、作業走行機器群７２、報知デバイス７３などと接続している。車両走行機器群７１には、操舵モータ１４やエンジン２Ａをはじめ、図示されていないが変速機構など車両走行のために制御される機器が含まれている。作業走行機器群７２には、作業装置３０の駆動機構や、作業装置３０を昇降させる昇降機構３１などが含まれている。通信処理部７０は、制御ユニット４で処理されたデータを遠隔地の管理センタに構築された管理コンピュータ１００に送信するとともに、管理コンピュータ１００から種々のデータを受信する機能を有する。報知デバイス７３には、フラットパネルディスプレイやランプやブザーが含まれており、走行警告や自動操舵走行での目標外れ警告など、運転者に報知したい種々の情報を視覚的または聴覚的の形態で運転者や操作者に対して報知する。報知デバイス７３と出力処理部７との間の信号伝送は、有線または無線で行われる。 FIG. 3 shows a control system built on this tractor. This control system employs the basic principles described with reference to FIG. The control unit 4, which is a core element of this control system, includes an output processing unit 7, an input processing unit 8, and a communication processing unit 70, which function as input / output interfaces. The output processing unit 7 is connected to a vehicle traveling device group 71, a working traveling device group 72, a notification device 73, and the like. The vehicle traveling equipment group 71 includes equipment controlled for vehicle traveling, such as a steering motor 14, an engine 2A, and a speed change mechanism (not shown). The work traveling device group 72 includes a drive mechanism for the work device 30, an elevating mechanism 31 for raising and lowering the work device 30, and the like. The communication processing unit 70 has a function of transmitting the data processed by the control unit 4 to the management computer 100 constructed in the management center at a remote location and receiving various data from the management computer 100. The notification device 73 includes a flat panel display, a lamp, and a buzzer, and drives various information to be notified to the driver in a visual or auditory form, such as a driving warning and a target off-target warning in automatic steering driving. Notify the person or operator. The signal transmission between the notification device 73 and the output processing unit 7 is performed by wire or wirelessly.

入力処理部８は、衛星測位モジュール８０、走行系検出センサ群８１、作業系検出センサ群８２、自動／手動切替操作具８３などと接続している。走行系検出センサ群８１には、エンジン回転数や変速状態などの走行状態を検出するセンサや燃料タンク２Ｂの燃料残量センサなどが含まれている。作業系検出センサ群８２には、作業装置３０の位置や傾きを検出するセンサ、作業負荷などを検出するセンサなどが含まれている。自動／手動切替操作具８３は、自動操舵で走行する自動走行モードと手動操舵で走行する手動操舵モードとの何れかを選択するスイッチである。例えば、自動操舵モードで走行中に自動／手動切替操作具８３を操作することで、手動操舵での走行に切り替えられ、手動操舵モードで走行中に自動／手動切替操作具８３を操作することで、自動操舵での走行に切り替えられる。 The input processing unit 8 is connected to the satellite positioning module 80, the traveling system detection sensor group 81, the working system detection sensor group 82, the automatic / manual switching operation tool 83, and the like. The traveling system detection sensor group 81 includes a sensor that detects a traveling state such as an engine speed and a shifting state, a fuel remaining amount sensor of the fuel tank 2B, and the like. The work system detection sensor group 82 includes a sensor that detects the position and inclination of the work device 30, a sensor that detects a work load, and the like. The automatic / manual switching operation tool 83 is a switch for selecting either an automatic traveling mode in which the vehicle travels by automatic steering or a manual steering mode in which the vehicle travels by manual steering. For example, by operating the automatic / manual switching operation tool 83 while driving in the automatic steering mode, it is possible to switch to driving by manual steering, and by operating the automatic / manual switching operation tool 83 while driving in the manual steering mode. , Can be switched to running with automatic steering.

制御ユニット４には、図１を用いて既に説明した機能部である、走行制御部４０、走行距離算出部５１、車両側の作業計画管理部５２Ａ（作業計画管理部５２の一例）、作業管理部５０が備えられている。作業装置３０を制御するために、作業制御部５４が備えられている。このトラクタは、自動走行（自動操舵）と手動走行（手動操舵）の両方で走行可能である。このため、走行制御部４０には、手動走行制御部４１とともに自動走行制御部４２が含まれる。この自動走行では、予め設定された目標走行経路に沿って走行するので、この目標走行経路を設定する経路設定部５５が備えられている。 The control unit 4 includes a travel control unit 40, a mileage calculation unit 51, a vehicle-side work plan management unit 52A (an example of the work plan management unit 52), and work management, which are functional units already described with reference to FIG. A unit 50 is provided. A work control unit 54 is provided to control the work device 30. This tractor can travel in both automatic driving (automatic steering) and manual driving (manual steering). Therefore, the travel control unit 40 includes an automatic travel control unit 42 as well as a manual travel control unit 41. In this automatic traveling, the vehicle travels along a preset target traveling route, and therefore, a route setting unit 55 for setting the target traveling route is provided.

目標走行経路の生成は、制御ユニット４または管理コンピュータ１００あるいはその両方で行われる。制御ユニット４で、目標走行経路の作成を行う場合には、経路生成アルゴリズムを有する経路生成部５６が制御ユニット４に備えられる。管理コンピュータ１００で目標走行経路が生成される場合は、生成された目標走行経路が管理コンピュータ１００から制御ユニット４に送られ、経路設定部５５によって設定される。自動走行制御部４２は、目標走行経路と自車位置との間の方位ずれ及び位置ずれを算出し、自動操舵指令を生成し、出力処理部７を介して操舵モータ１４に出力する。走行制御部４０を構成する手動走行制御部４１及び自動走行制御部４２の何れもが、走行機構１０を通じて車体１が一定車速で走行することを命じる定車速指令を与えることができる。これにより、自動走行と手動走行の何れであっても、自動的に一定車速（直進走行と旋回走行とで異なる車速を採用してもよい）を維持して走行する定車速走行が可能である。 The generation of the target travel route is performed by the control unit 4 and / or the management computer 100. When the control unit 4 creates a target travel route, the control unit 4 is provided with a route generation unit 56 having a route generation algorithm. When the management computer 100 generates a target travel route, the generated target travel route is sent from the management computer 100 to the control unit 4 and set by the route setting unit 55. The automatic driving control unit 42 calculates the directional deviation and the positional deviation between the target traveling route and the position of the own vehicle, generates an automatic steering command, and outputs the automatic steering command to the steering motor 14 via the output processing unit 7. Both the manual travel control unit 41 and the automatic travel control unit 42 constituting the travel control unit 40 can give a constant vehicle speed command to order the vehicle body 1 to travel at a constant vehicle speed through the travel mechanism 10. As a result, it is possible to automatically maintain a constant vehicle speed (a different vehicle speed may be adopted for straight driving and turning driving) regardless of whether the vehicle is driven automatically or manually. ..

作業管理部５０は、作業計画管理部５２Ａで管理されている作業計画と、実際の作業実績とを比較する機能を有する。例えば、リアルタイムでは作業の進捗度は、進捗度算出部５０１で算出される。作業管理部５０で管理されている各種項目、例えば、燃料消費状態、進捗度、自動走行時の方位ずれ及び位置ずれなどは、報知デバイス７３を通じて報知するために、報知部５３に与えられ、報知データが生成される。 The work management unit 50 has a function of comparing the work plan managed by the work plan management unit 52A with the actual work results. For example, in real time, the progress of the work is calculated by the progress calculation unit 501. Various items managed by the work management unit 50, such as fuel consumption status, progress, orientation deviation and position deviation during automatic driving, are given to the notification unit 53 and notified through the notification device 73. Data is generated.

補給管理部６０、実単位消費量算出部６１、残量検出部６３、補給位置決定部６４は、図１を用いて説明された、燃料補給に関する情報を取り扱う機能部群であり、制御ユニット４に構築されている。作業中に、実単位消費量算出部６１によって算出された実単位消費量及びその他の機能部群によって取り扱われた情報は、作業履歴として消費量記録部６２Ａに一時的に記録される。消費量記録部６２Ａに記録された作業履歴は、バッチ的にあるいはオンライン的に、管理センタの管理コンピュータ１００に転送され、その消費量記録部６２Ｂに記録され、次回の作業計画における推定消費量算出に利用される。なお、作業管理部５０で管理されている作業地や使用するトラクタに関する情報及び作業結果に関する情報も、必要に応じて、リアルタイム処理またはバッジ処理で、管理コンピュータ１００に転送される。 The replenishment management unit 60, the actual unit consumption calculation unit 61, the remaining amount detection unit 63, and the replenishment position determination unit 64 are functional units that handle information related to refueling, and are control units 4. It is built on. During the work, the actual unit consumption calculated by the actual unit consumption calculation unit 61 and the information handled by the other functional unit groups are temporarily recorded in the consumption recording unit 62A as the work history. The work history recorded in the consumption recording unit 62A is transferred to the management computer 100 of the management center in batch or online, recorded in the consumption recording unit 62B, and the estimated consumption amount is calculated in the next work plan. Used for. Information on the work site managed by the work management unit 50, information on the tractor to be used, and information on the work result are also transferred to the management computer 100 by real-time processing or badge processing, if necessary.

この実施形態では、管理コンピュータ１００には、図１を用いて説明された、推定消費量算出部１０１、作業地情報格納部１０２、作業計画管理部５２Ｂ、消費量記録部６２Ｂが構築されている。作業計画管理部５２Ｂは、管理コンピュータ１００側の作業計画管理部５２であり、営農家による営農計画を支援して、複数の圃場に対する作業（耕耘作業、植付け作業、施肥作業、収穫作業など）の計画をデータ化し、作業計画情報として出力する。推定消費量算出部１０１は、作業計画管理部５２Ｂによって出力された作業計画情報に基づいて、当該作業計画に含まれている圃場の情報（作業地情報）と消費量記録部６２Ｂに記録されている作業履歴とを読み出し、更に、これを参照して、当該作業におけるトラクタが消費する燃料を推定し、推定単位消費量として出力する。つまり、この実施形態では、管理コンピュータ１００側で作業計画情報と推定単位消費量とが生成され、管理コンピュータ１００からトラクタの制御ユニット４に構築されている補給管理部６０に送られる。なお補給管理部６０には、補給タイミングとともにその補給量も算出するため、燃料タンク２Ｂの容量が与えられている。 In this embodiment, the management computer 100 is constructed with an estimated consumption amount calculation unit 101, a work area information storage unit 102, a work plan management unit 52B, and a consumption amount recording unit 62B, which are described with reference to FIG. .. The work plan management unit 52B is a work plan management unit 52 on the management computer 100 side, and supports farming plans by farmers to perform work on a plurality of fields (cultivation work, planting work, fertilization work, harvesting work, etc.). The plan is converted into data and output as work plan information. The estimated consumption amount calculation unit 101 is recorded in the field information (work area information) and the consumption amount recording unit 62B included in the work plan based on the work plan information output by the work plan management unit 52B. The work history is read out, and with reference to this, the fuel consumed by the tractor in the work is estimated and output as the estimated unit consumption. That is, in this embodiment, the work plan information and the estimated unit consumption amount are generated on the management computer 100 side and sent from the management computer 100 to the supply management unit 60 constructed in the control unit 4 of the tractor. The replenishment management unit 60 is provided with the capacity of the fuel tank 2B in order to calculate the replenishment amount as well as the replenishment timing.

次に図４を用いて、トラクタを用いた耕耘作業計画における、この燃料補給システムに基づく燃料補給処理過程の一例を簡単に説明する。この耕耘作業では、トラクタが圃場Ａと圃場Ｂに対して耕耘作業を行う。その際、圃場Ａと圃場Ｂとの間の移動も自走する。 Next, with reference to FIG. 4, an example of the refueling process based on this refueling system in the cultivation work plan using the tractor will be briefly described. In this cultivating work, the tractor cultivates the fields A and B. At that time, the movement between the field A and the field B is also self-propelled.

（作業計画過程）
圃場Ａと圃場Ｂでのトラクタ耕耘作業の作業履歴を消費量記録部６２Ｂから抽出し、圃場Ａと圃場Ｂでの推定単位消費量が算出される。更に、圃場Ａと圃場Ｂへの移動における推定単位消費量も算出される。算出された推定単位消費量は、この耕耘作業の耕耘作業計画情報とともにトラクタの制御ユニット４に構築されている補給管理部６０に送られる。補給管理部６０は、受け取った耕耘作業計画情報と推定単位消費量とに基づいて、燃料補給の補給タイミング及び最適な補給量を算出する。図４の例では、圃場Ａでの耕耘作業を終えて、圃場Ａから圃場Ｂへの移動途中の位置：Ｐ１で、第１の補給タイミング：Ｔ１が発生すると予想されている。更に、圃場Ｂでの耕耘作業途中の位置：Ｐ２で、第２の補給タイミング：Ｔ２が発生すると予想されている。したがって、トラクタが地点：Ｐ１に到達する時刻までに、地点：Ｐ１で必要となる補給量の燃料を有する、補給車ないしは補給容器を地点：Ｐ１で用意し、トラクタが地点：Ｐ２に到達する時刻までに、地点：Ｐ２で必要となる補給量の燃料を有する、補給車ないしは補給容器を地点：Ｐ２に用意する燃料補給計画を立てる。 (Work planning process)
The work history of the tractor tilling work in the field A and the field B is extracted from the consumption amount recording unit 62B, and the estimated unit consumption amount in the field A and the field B is calculated. Further, the estimated unit consumption in the movement to the fields A and B is also calculated. The calculated estimated unit consumption is sent to the supply management unit 60 built in the control unit 4 of the tractor together with the cultivation work plan information of the cultivation work. The replenishment management unit 60 calculates the refueling timing and the optimum replenishment amount based on the received tillage work plan information and the estimated unit consumption amount. In the example of FIG. 4, it is expected that the first replenishment timing: T1 will occur at the position: P1 on the way from the field A to the field B after the tilling work in the field A is completed. Further, it is expected that the second replenishment timing: T2 will occur at the position during the tilling work in the field B: P2. Therefore, by the time when the tractor reaches the point: P1, a replenishment vehicle or a replenishment container having the fuel required at the point: P1 is prepared at the point: P1, and the time when the tractor reaches the point: P2. By then, make a refueling plan to prepare a refueling vehicle or refueling container at the point: P2, which has the fuel required for the point: P2.

（実作業過程）
実際に圃場Ａでの耕耘作業が開始されると、実単位消費量算出部６１によって実単位消費量が算出される。この実単位消費量と推定単位消費量との差が許容範囲を超えると、トラクタの制御ユニット４に構築されている補給管理部６０がその差に基づいて、補給タイミングを補正する。図４の例では、第１の補給タイミング：Ｔ１は変更されていないが、第２の補給タイミング：Ｔ２は、第３の補給タイミング：Ｔ３に変更される。したがって、実際には、第３の補給タイミング：Ｔ３の発生する位置：Ｐ３で燃料補給しなければならないので、第２の補給タイミング：Ｔ２がキャンセルされ、あらたに第３の補給タイミング：Ｔ３が算出された時点で、燃料補給計画が変更され、第３の補給タイミング：Ｔ３において必要となる補給量を含む燃料補給計画の変更に関する報知が行われる。 (Actual work process)
When the cultivation work in the field A is actually started, the actual unit consumption amount is calculated by the actual unit consumption amount calculation unit 61. When the difference between the actual unit consumption amount and the estimated unit consumption amount exceeds the allowable range, the supply management unit 60 constructed in the control unit 4 of the tractor corrects the supply timing based on the difference. In the example of FIG. 4, the first replenishment timing: T1 is not changed, but the second replenishment timing: T2 is changed to the third replenishment timing: T3. Therefore, in reality, since refueling must be performed at the third replenishment timing: the position where T3 is generated: P3, the second replenishment timing: T2 is canceled and the third replenishment timing: T3 is newly calculated. At that point, the refueling plan is changed and the third refueling timing: notification of the change in the refueling plan including the required replenishment amount at T3 is given.

このような燃料補給計画の変更、つまり補給タイミングの補正は、残量検出部６３によって検出された残量に基づいても実行される。計画定通りの補給がなされていなかった場合に、想定より速く燃料残量不足が生じるので、このような、燃料検出残量に基づく補給タイミング及び補給量の補正が有効である。 Such a change in the refueling plan, that is, a correction of the replenishment timing is also executed based on the remaining amount detected by the remaining amount detecting unit 63. If the fuel is not replenished as planned, the fuel remaining amount will be insufficient faster than expected. Therefore, it is effective to correct the replenishment timing and the replenishment amount based on the fuel detection remaining amount.

この実施形態では、補給管理部６０はトラクタの制御ユニット４に構築されていたが、管理コンピュータ１００にも構築してもよい。これにより、管理コンピュータ側で、上述した燃料補給計画を立てて、トラクタの制御ユニット４に構築されている補給管理部６０に送ることができる。この補給管理部６０は、トラクタの操作員が携帯する、タブレットコンピュータやスマートフォンなどの通信端末に構築してもよい。これにより、トラクタの操作員、トラクタを駆動する前に、例えば自宅において、燃料補給計画を立てることができ、補給車ないしは補給容器を、補給タイミングの時刻までに補給地点に送る手配をすることができる。 In this embodiment, the supply management unit 60 is built in the control unit 4 of the tractor, but it may also be built in the management computer 100. As a result, the management computer can make the above-mentioned refueling plan and send it to the replenishment management unit 60 constructed in the control unit 4 of the tractor. The supply management unit 60 may be built on a communication terminal such as a tablet computer or a smartphone carried by a tractor operator. This allows the tractor operator to make a refueling plan, for example at home, before driving the tractor, and arrange to send the refueling vehicle or refueling container to the refueling point by the time of the refueling timing. can.

〔別実施の形態〕
（１）上述した実施形態では、作業車として、ロータリ耕耘機を作業装置３０として装備したトラクタを、作業車として取り上げたが、そのようなトラクタ以外にも、例えば、田植機、施肥機、コンバインなどの農作業車、あるいは作業装置３０としてドーザやローラ等を備える建設作業車等の種々の作業車も、実施形態として採用することができる。
（２）図１及び図３で示された機能ブロック図における各機能部は、主に説明目的で区分けされている。実際には、各機能部は他の機能部と統合または複数の機能部に分けることができる。 [Another embodiment]
(1) In the above-described embodiment, a tractor equipped with a rotary tiller as a work device 30 is taken up as a work vehicle, but in addition to such a tractor, for example, a rice transplanter, a fertilizer applicator, and a combine. Various work vehicles such as a farm work vehicle such as, or a construction work vehicle provided with a dozer, a roller, or the like as the work device 30 can also be adopted as an embodiment.
(2) Each functional unit in the functional block diagram shown in FIGS. 1 and 3 is mainly divided for explanatory purposes. In practice, each functional unit can be integrated with other functional units or divided into a plurality of functional units.

本発明は、走行しながら対地作業を行う作業車に適用可能である。 The present invention is applicable to a work vehicle that performs ground work while traveling.

２Ａ：エンジン
２Ｂ：燃料タンク（エネルギ源パック）
４：制御ユニット
１０：走行機構（走行駆動装置）
３０：作業装置
４０：走行制御部
４１：手動走行制御部
４２：自動走行制御部
５０：作業管理部
５０１：進捗度算出部
５１：走行距離算出部
５２：作業計画管理部
５２Ａ：作業計画管理部
５２Ｂ：作業計画管理部
５３：報知部
５５：経路設定部
５６：経路生成部
６０：補給管理部
６１：実単位消費量算出部
６２：消費量記録部
６２Ａ：消費量記録部
６２Ｂ：消費量記録部
６３：残量検出部
６４：補給位置決定部
８０：衛星測位モジュール
１００：管理コンピュータ
１０１：推定消費量算出部
１０２：作業地情報格納部
１０５：作業対象圃場 2A: Engine 2B: Fuel tank (energy source pack)
4: Control unit 10: Travel mechanism (travel drive device)
30: Work equipment 40: Travel control unit 41: Manual travel control unit 42: Automatic travel control unit 50: Work management unit 501: Progress calculation unit 51: Travel distance calculation unit 52: Work plan management unit 52A: Work plan management unit 52B: Work plan management unit 53: Notification unit 55: Route setting unit 56: Route generation unit 60: Supply management unit 61: Actual unit consumption calculation unit 62: Consumption recording unit 62A: Consumption recording unit 62B: Consumption recording Unit 63: Remaining amount detection unit 64: Replenishment position determination unit 80: Satellite positioning module 100: Management computer 101: Estimated consumption calculation unit 102: Work site information storage unit 105: Work target field

Claims

車体に搭載されたエネルギ源パックから供給される資源を消費しながら作業地で作業走行を行う作業車のための資源補給システムであって、
前記資源の実単位消費量を作業内容とともに作業履歴として記録する消費量記録部と、
前記作業地での作業内容を含む作業計画情報を管理する作業計画管理部と、
前記作業計画情報に基づいて実施される前記作業車の単位作業量あたりに消費される前記資源の推定単位消費量を、前記作業履歴を参照して算出する推定消費量算出部と、
前記推定単位消費量に基づいて、前記エネルギ源パックに前記資源を補給する補給タイミングを算出する補給管理部と、
前記作業地における対地作業の進捗度を算出する進捗度算出部と、を備え、
前記補給管理部は、前記進捗度算出部によって算出された進捗度に基づいて、前記補給タイミングを補正する資源補給システム。 It is a resource supply system for work vehicles that work on the work site while consuming the resources supplied from the energy source pack mounted on the vehicle body.
A consumption recording unit that records the actual unit consumption of the resource together with the work content as a work history,
The work plan management department that manages work plan information including work contents at the work site,
An estimated consumption amount calculation unit that calculates the estimated unit consumption of the resource consumed per unit work amount of the work vehicle, which is carried out based on the work plan information, with reference to the work history.
A supply management unit that calculates the supply timing for supplying the resource to the energy source pack based on the estimated unit consumption, and the supply management unit.
It is equipped with a progress calculation unit that calculates the progress of ground work at the work site.
The supply management unit is a resource supply system that corrects the supply timing based on the progress calculated by the progress calculation unit.

前記補給タイミング、または前記作業地の地図情報を含む作業地情報及び前記補給タイミングに基づいて補給位置決定部により決定される資源補給位置あるいはその両方を報知する報知部が備えられている請求項１に記載の資源補給システム。 The supply timing or claim notification unit is provided for notifying the resource supply position, or both is determined by the supply position determining unit on the basis of the working point information and the supply timing including map information of the working area, 1 The resource supply system described in.

前記補給管理部は前記補給タイミングとともに前記資源の補給量を算出する請求項１又は２に記載の資源補給システム。 The resource supply system according to claim 1 or 2, wherein the supply management unit calculates the supply amount of the resource together with the supply timing.

作業地での作業を行う作業装置を装備した車体と、 A car body equipped with a work device that works in the work area,
前記車体に搭載されたエネルギ源パックと、 The energy source pack mounted on the vehicle body and
前記エネルギ源パックから供給される資源を用いて駆動する走行駆動装置と、 A traveling drive device driven by using the resources supplied from the energy source pack,
前記作業地での作業量を含む作業計画情報を管理する作業計画管理部と、 The work plan management department that manages work plan information including the amount of work at the work site,
前記資源の実単位消費量を作業内容とともに作業履歴として記録する消費量記録部と、 A consumption recording unit that records the actual unit consumption of the resource together with the work content as a work history,
前記作業計画情報と前記作業履歴とに基づいて算出される、前記作業地での作業のために消費される推定単位消費量を用いて、前記作業地における前記エネルギ源パックに前記資源を補給する補給タイミングを算出する補給管理部と、 The energy source pack at the work site is replenished with the resources using the estimated unit consumption consumed for the work at the work site, which is calculated based on the work plan information and the work history. The supply management department that calculates the supply timing and
前記作業地における対地作業の進捗度を算出する進捗度算出部と、を備え、 It is equipped with a progress calculation unit that calculates the progress of ground work at the work site.
前記補給管理部は、前記進捗度算出部によって算出された進捗度に基づいて、前記補給タイミングを補正する作業車。 The replenishment management unit is a work vehicle that corrects the replenishment timing based on the progress calculated by the progress calculation unit.

前記補給管理部は前記補給タイミングとともに前記資源の補給量を算出する請求項４に記載の作業車。 The work vehicle according to claim 4, wherein the supply management unit calculates the supply amount of the resource together with the supply timing.