JP6965524B2 - 走行制御装置、車両および走行制御方法 - Google Patents
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Description
駆動走行と惰性走行とを含む走行スケジュールに従って車両を走行させる走行制御部と、
前記車両が前方の物体に衝突する可能性が高いか否かについて判定する衝突判定部と、
前記衝突判定部の判定結果に基づいて前記車両を減速させる制動制御を実行する制動制御部と、
前記衝突判定部により前記車両が前記前方の物体に衝突する可能性が高いと判定された場合、前記制動制御部による前記制動制御が実行される前のタイミングで、前記惰性走行の開始を禁止するように前記走行制御部を制御する惰行禁止制御部と、
を備え、
前記走行制御部は、前記惰性走行中において前記衝突判定部により、前記制動制御部による前記制動制御が実行されない程度に、前記車両が前記前方の物体に衝突する可能性が高いと判定された場合、前記車両の走行を前記惰性走行から前記駆動走行に切り替える。
上記の走行制御装置を備える。
車両の走行を制御する走行制御装置の走行制御方法であって、
駆動走行と惰性走行とを含む走行スケジュールに従って車両を走行させ、
前記車両が前方の物体に衝突する可能性が高いか否かについて判定し、
その判定結果に基づいて前記車両を減速させる制動制御を実行し、
前記車両が前記前方の物体に衝突する可能性が高いと判定された場合、前記制動制御が実行される前のタイミングで、前記惰性走行の開始を禁止するように制御し、
前記惰性走行中において前記制動制御が実行されない程度に、前記車両が前記前方の物体に衝突する可能性が高いと判定した場合、前記車両の走行を前記惰性走行から前記駆動走行に切り替える。
2 自動走行装置
3 エンジン
4 クラッチ
5 変速機
6 推進軸
7 差動装置
8 駆動軸
9 車輪
10 エンジン用ECU
11 動力伝達用ECU
13 目標車速設定装置
14 増減値設定装置
20 道路情報取得装置
21 現在位置取得装置
22 天候取得装置
23 物体検出部
30 車両情報取得装置
31 アクセルセンサ
32 ブレーキスイッチ
33 シフトレバー
34 ターンシグナルスイッチ
35 車速センサ
40 制動装置
41 フットブレーキ
42 リターダ
43 補助ブレーキ
100 走行制御装置
110 衝突判定部
120 報知制御部
130 制動制御部
140 走行制御部
150 惰行禁止制御部
Claims (6)
- 駆動走行と惰性走行とを含む走行スケジュールに従って車両を走行させる走行制御部と、
前記車両が前方の物体に衝突する可能性が高いか否かについて判定する衝突判定部と、
前記衝突判定部の判定結果に基づいて前記車両を減速させる制動制御を実行する制動制御部と、
前記衝突判定部により前記車両が前記前方の物体に衝突する可能性が高いと判定された場合、前記制動制御部による前記制動制御が実行される前のタイミングで、前記惰性走行の開始を禁止するように前記走行制御部を制御する惰行禁止制御部と、
を備え、
前記走行制御部は、前記惰性走行中において前記衝突判定部により、前記制動制御部による前記制動制御が実行されない程度に、前記車両が前記前方の物体に衝突する可能性が高いと判定された場合、前記車両の走行を前記惰性走行から前記駆動走行に切り替える、
走行制御装置。 - 駆動走行と惰性走行とを含む走行スケジュールに従って車両を走行させる走行制御部と、
前記車両が前方の物体に衝突する可能性が高いか否かについて判定する衝突判定部と、
前記衝突判定部の判定結果に基づいて前記車両を減速させる制動制御を実行する制動制御部と、
前記衝突判定部により前記車両が前記前方の物体に衝突する可能性が高いと判定された場合、前記制動制御部による前記制動制御が実行される前のタイミングで、前記惰性走行の開始を禁止するように前記走行制御部を制御する惰行禁止制御部と、
を備え、
前記走行制御部は、前記惰性走行中において前記衝突判定部により、前記制動制御部による前記制動制御が実行される程度に、前記車両が前記前方の物体に衝突する可能性が高いと判定された場合、前記惰性走行を終了し、
前記制動制御部は、前記惰性走行が終了した後、前記制動制御を実行する、
走行制御装置。 - 前記衝突判定部により前記車両が前記前方の物体に衝突する可能性が高いと判定された場合、前記制動制御が実行される前に運転者にその旨を予め報知する警報制御を実行する報知制御部を備え、
前記惰行禁止制御部は、前記報知制御部による前記警報制御がなされたタイミングで前記惰性走行の開始を禁止する、
請求項1または請求項2に記載の走行制御装置。 - 請求項1〜3の何れか1項に記載の走行制御装置を備える、
車両。 - 車両の走行を制御する走行制御装置の走行制御方法であって、
駆動走行と惰性走行とを含む走行スケジュールに従って車両を走行させ、
前記車両が前方の物体に衝突する可能性が高いか否かについて判定し、
その判定結果に基づいて前記車両を減速させる制動制御を実行し、
前記車両が前記前方の物体に衝突する可能性が高いと判定された場合、前記制動制御が実行される前のタイミングで、前記惰性走行の開始を禁止するように制御し、
前記惰性走行中において前記制動制御が実行されない程度に、前記車両が前記前方の物体に衝突する可能性が高いと判定した場合、前記車両の走行を前記惰性走行から前記駆動走行に切り替える走行制御方法。 - 車両の走行を制御する走行制御装置の走行制御方法であって、
駆動走行と惰性走行とを含む走行スケジュールに従って車両を走行させ、
前記車両が前方の物体に衝突する可能性が高いか否かについて判定し、
その判定結果に基づいて前記車両を減速させる制動制御を実行し、
前記車両が前記前方の物体に衝突する可能性が高いと判定された場合、前記制動制御が実行される前のタイミングで、前記惰性走行の開始を禁止するように制御し、
前記惰性走行中において前記制動制御が実行される程度に、前記車両が前記前方の物体に衝突する可能性が高いと判定した場合、前記惰性走行を終了し、
前記惰性走行が終了した後、前記制動制御を実行する走行制御方法。
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