JP6963961B2 - 作業車両及び作業車両の制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態に係るホイールローダ1を示す側面図である。
図2は、ホイールローダ1の動作を制御する制御系統1aを示すブロック図である。
次に、コントローラ25によるブーム3の自動駆動制御について、図4を参照しながら説明する。図4は、ブーム3の自動駆動制御を説明するためのフローチャートである。
上記実施形態では、本発明に係る「自動駆動制御」をブーム3の上昇及び下降の両方において実行することとしたが、上昇及び下降のいずれか一方のみにおいて実行することとしてもよい。
1a 制御系統
2 車体
3 ブーム
3a ブーム角検出センサ
4 バケット
4a バケット角検出センサ
5 作業機
9 ブームシリンダ
10 バケットシリンダ
20 作業機ポンプ
21 ブーム操作弁
22 バケット操作弁
23 パイロットポンプ
24 作業機電子制御弁
25 コントローラ
26 エンジン
27 ブームレバーポテンショメータ
28 バケットレバーポテンショメータ
29 自動駆動制御ボタン(入力装置の一例)
CL 操作レバー
Claims (20)
- 車体と、
前記車体に取り付けられる作業機と、
前記作業機を操作するための操作装置と、
前記操作装置の操作量に応じた駆動速度で前記作業機を駆動させるコントローラと、
入力装置と
を備え、
前記コントローラは、前記操作装置の操作中に前記入力装置の入力を受け付けた場合、前記操作装置の操作量に応じて設定される駆動速度で前記作業機を所定位置まで自動的に駆動させる自動駆動制御を実行する、
作業車両。 - 前記入力装置は、前記自動駆動制御の実行指示を前記コントローラに出力可能であり、
前記コントローラは、前記操作装置の操作中に前記入力装置より前記実行指示の入力を受け付けた場合、前記自動駆動制御を実行する、
請求項1に記載作業車両。 - 前記操作装置は、中立位置を含む中立領域と、前記中立領域より操作量の多い中間領域とに操作可能であり、
前記コントローラは、前記操作装置が前記中間領域に位置するときに前記入力装置の入力を受け付けた場合、前記自動駆動制御を実行する、
請求項1又は2に記載の作業車両。 - 前記操作装置はさらに、前記中間領域より操作量の多い自動駆動制御強制実行領域に操作可能であり、
前記コントローラは、前記操作装置が前記自動駆動制御強制実行領域に位置するときに前記入力装置の入力を受け付けた場合、最高駆動速度で前記自動駆動制御を実行する、
請求項3に記載の作業車両。 - 前記コントローラは、前記操作装置が前記中立領域に位置するときに前記入力装置の入力を受け付けた場合、前記自動駆動制御を実行しない、
請求項3又は4に記載の作業車両。 - 前記コントローラは、前記自動駆動制御の実行中、前記入力装置の入力を受け付けた場合、前記自動駆動制御を終了させる、
請求項1乃至5のいずれかに記載の作業車両。 - 前記コントローラは、前記自動駆動制御の実行中、前記操作装置が中立位置を含む中立領域内に移動した後に前記中立領域外に移動した場合、前記自動駆動制御を終了させる、
請求項1に記載の作業車両。 - 前記作業機を駆動させる作業機アクチュエータをさらに備え、
前記所定位置は、前記作業機アクチュエータの最大動作位置又は最小動作位置である、
請求項1乃至7のいずれかに記載の作業車両。 - 前記作業機を駆動させる作業機アクチュエータを備え、
前記所定位置は、前記作業機アクチュエータの最大動作位置と最小動作位置との間において予め設定された位置である、
請求項1乃至7のいずれかに記載の作業車両。 - 前記作業機は、前記車体に対して揺動可能に取り付けられたブームと、前記ブームに対して揺動可能に取り付けられたバケットとを有し、
前記コントローラは、前記ブームの上昇及び下降の少なくとも一方において前記自動駆動制御を実行する、
請求項1乃至9のいずれかに記載の作業車両。 - 前記作業機は、前記車体に対して揺動可能に取り付けられたブームと、前記ブームに対して揺動可能に取り付けられたバケットとを有し、
前記コントローラは、前記バケットのダンプ及びチルトの少なくとも一方において前記自動駆動制御を実行する、
請求項1乃至9のいずれかに記載の作業車両。 - エンジンの回転数を制御するためのアクセルペダルをさらに備え、
前記コントローラは、前記自動駆動制御の実行中、前記アクセルペダルが踏み込まれた場合、前記アクセルペダルの踏み込み量に応じて、前記駆動速度を増大させる、
請求項1乃至11のいずれかに記載の作業車両。 - 車体に取り付けられる作業機を操作するための操作装置が操作される操作工程と、
入力装置の入力を受付ける第1受付け工程と、
前記操作装置の操作量に応じて設定される駆動速度で前記作業機を所定位置まで自動的に駆動させる自動駆動制御を実行する実行工程と、
を備える作業車両の制御方法。 - 前記第1受付け工程では、前記入力装置より前記自動駆動制御の実行指示の入力を受け付ける、
請求項13に記載の作業車両の制御方法。 - 前記操作工程において、前記操作装置は、中立位置を含む中立領域より操作量の多い中間領域に位置する、
請求項13又は14に記載の作業車両の制御方法。 - 前記操作工程において、前記操作装置が、前記中間領域より操作量の多い自動駆動制御強制実行領域に位置する場合、前記実行工程では、最高駆動速度で前記自動駆動制御を実行する、
請求項15に記載の作業車両の制御方法。 - 前記操作工程において、前記操作装置が、前記中立領域に位置する場合、前記実行工程では、前記自動駆動制御を実行しない、
請求項15又は16に記載の作業車両の制御方法。 - 前記実行工程の後、前記入力装置の入力を受け付ける第2受付け工程と、
前記自動駆動制御を終了させる終了工程と、
をさらに備える請求項13乃至17のいずれかに記載の作業車両の制御方法。 - 前記実行工程の後、前記操作装置が中立位置を含む中立領域内に移動した後に前記中立領域外に移動する工程と、
前記自動駆動制御を終了させる終了工程と、
をさらに備える請求項13に記載の作業車両の制御方法。 - 前記実行工程において、前記所定位置は、前記作業機を駆動させる作業機アクチュエータの最大動作位置又は最小動作位置である、
請求項13乃至19のいずれかに記載の作業車両の制御方法。
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