JP6962367B2 - Event map generation method and event map generation system, driving support method and driving support system - Google Patents
Event map generation method and event map generation system, driving support method and driving support system Download PDFInfo
- Publication number
- JP6962367B2 JP6962367B2 JP2019518685A JP2019518685A JP6962367B2 JP 6962367 B2 JP6962367 B2 JP 6962367B2 JP 2019518685 A JP2019518685 A JP 2019518685A JP 2019518685 A JP2019518685 A JP 2019518685A JP 6962367 B2 JP6962367 B2 JP 6962367B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- event
- existence
- state
- action
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 64
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 100
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims description 39
- 238000013480 data collection Methods 0.000 claims description 24
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 16
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 12
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 8
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 21
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 17
- 230000008569 process Effects 0.000 description 13
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 229920001690 polydopamine Polymers 0.000 description 2
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000004321 preservation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本開示は、自車の存在を周知させる行動をとったイベント位置をあらわすイベントマップ生成方法及びイベントマップを用いた運転支援方法に関する。 The present disclosure relates to an event map generation method representing an event position in which an action is taken to inform the existence of the own vehicle and a driving support method using the event map.
従来、イベントデータベースから車両の位置及び加速度の情報を取得し、リスク度の区分及び該当する危険地点の位置を表す情報を含むハザードマップを生成する車両用ハザードマップ生成方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, there is known a method for generating a hazard map for a vehicle, which acquires information on the position and acceleration of a vehicle from an event database and generates a hazard map including information indicating a risk classification and a position of a corresponding danger point (for example). , Patent Document 1).
しかしながら、従来技術にあっては、見通しのきかない山道、交差点、曲がり角、坂の頂上などで、ドライバーが事前にリスクを予知し、自車の存在を周知させる行動（クラクション、パッシングなど）をとった位置の情報をマップに抽出できない。 However, in the conventional technology, the driver predicts the risk in advance and takes actions (horn, passing, etc.) to inform the existence of the own vehicle on mountain roads, intersections, corners, hilltops, etc. where the visibility is not clear. The information of the location cannot be extracted to the map.
本開示は、上記問題に着目してなされたもので、自車の存在を周知させる必要がある地点をあらわし、運転支援を実施する際に有用なイベントマップを生成することを目的とする。 This disclosure is made by paying attention to the above problem, and aims to represent a point where it is necessary to publicize the existence of the own vehicle and to generate an event map useful when implementing driving support.
上記目的を達成するため、本開示は、見通しのきかない地点でドライバーが事前にリスクを予知し、音，光，通信の少なくとも一つにより表現されるドライバーによるリスク予知行動を、自車の存在を周知させる行動というとき、車両の状態、道路の状態、道路の遮蔽状態、または環境認識の状態によって規定される所定の状態で、自車の存在を周知させる行動をとったイベント位置をプローブ情報として取得する。
当該プローブ情報に基づいて、所定の状態、自車の存在を周知させる行動の種類を保存したマップであるイベントマップを生成する。
自車の存在を周知させる行動をとったイベント位置のうち、音の発生を所定時間以上の一定期間継続させたクラクションを認識した場合は自車存在周知行動として判定せず、イベントマップを生成するプローブ情報として取得しない。
In order to achieve the above objectives, in this disclosure, the driver predicts the risk in advance at a point where the line of sight is not clear, and the driver's risk prediction action expressed by at least one of sound, light, and communication is the existence of the own vehicle. When it comes to the action of notifying the existence of the own vehicle, the probe information is the event position where the action of notifying the existence of the own vehicle is taken in a predetermined state defined by the state of the vehicle, the state of the road, the state of shielding the road, or the state of environmental awareness. Get as.
Based on the probe information, an event map is generated, which is a map that saves a predetermined state and a type of action that informs the existence of the own vehicle.
If a horn that continues to generate sound for a certain period of time or more is recognized among the event positions that have taken an action to inform the existence of the own vehicle, it is not judged as an action to inform the existence of the own vehicle and an event map is generated. Not acquired as probe information.
上記のように、ドライバーのリスク予知に基づいて自車の存在を周知させる行動をとったイベント位置のプローブ情報を抽出することで、自車の存在を周知させる必要がある地点をあらわし、運転支援を実施する際に有用なイベントマップを生成することができる。さらに、長いクラクション操作を行った場合はプローブ情報として抽出しないことで、突然、ドライバーがリスクを感じた地点をイベント位置から除外することができる。 As described above, by extracting the probe information of the event position that took action to make the existence of the own vehicle known based on the driver's risk prediction, the point where the existence of the own vehicle needs to be made known is indicated and the driving support is provided. It is possible to generate an event map that is useful when implementing. Furthermore, when a long horn operation is performed, the point where the driver suddenly feels a risk can be excluded from the event position by not extracting it as probe information.
以下、本開示によるイベントマップ生成方法及び運転支援方法を実現する最良の実施形態を、図面に示す実施例１及び実施例２に基づいて説明する。 Hereinafter, the best embodiment for realizing the event map generation method and the driving support method according to the present disclosure will be described based on the first and second embodiments shown in the drawings.
まず、構成を説明する。
実施例１におけるイベントマップ生成方法及び運転支援方法は、自動運転モードの選択により操舵／駆動／制動が自動制御される運転支援システムが搭載された自動運転車両に適用したものである。以下、実施例１の構成を、「システム全体構成」、「データ収集装置の詳細構成」、「イベントマップ生成装置の詳細構成」、「運転支援装置の詳細構成」に分けて説明する。First, the configuration will be described.
The event map generation method and the driving support method in the first embodiment are applied to an automatically driving vehicle equipped with a driving support system in which steering / driving / braking is automatically controlled by selecting an automatic driving mode. Hereinafter, the configuration of the first embodiment will be described separately by dividing it into a “system overall configuration”, a “detailed configuration of the data collection device”, a “detailed configuration of the event map generation device”, and a “detailed configuration of the driving support device”.
［システム全体構成］
図１は、実施例１のイベントマップ生成方法及び運転支援方法が適用されたシステム全体構成を示すブロック図である。以下、図１に基づいてシステム全体構成を説明する。[Overall system configuration]
FIG. 1 is a block diagram showing an overall system configuration to which the event map generation method and the driving support method of the first embodiment are applied. Hereinafter, the overall system configuration will be described with reference to FIG.
システム全体構成は、図１に示すように、データ収集車両１と、データサーバー２と、運転支援車両３と、で構成される。 As shown in FIG. 1, the entire system configuration includes a data collection vehicle 1, a data server 2, and a driving support vehicle 3.
データ収集車両１は、一台一台の車両をセンサとして活用することで、これまで得られなかった膨大な情報を収集し、様々な情報の共有を可能とするプローブ情報システムに組み込まれた車両をいう。データ収集車両１のそれぞれには、データ収集装置１００が搭載されている。 The data collection vehicle 1 is a vehicle incorporated in a probe information system that collects a huge amount of information that could not be obtained so far and enables sharing of various information by utilizing each vehicle as a sensor. To say. A data collection device 100 is mounted on each of the data collection vehicles 1.
データサーバー２は、プローブ情報システムにおける情報管理センターに固定して設置され、データ収集装置１００から出力される膨大な情報を入力し、例えば、入力情報を種別区分して記録する。このデータサーバー２には、収集したプローブ情報に基づいてイベントマップを生成するイベントマップ生成装置２００を設けている。 The data server 2 is fixedly installed in the information management center of the probe information system, inputs a huge amount of information output from the data collection device 100, and records, for example, by classifying the input information. The data server 2 is provided with an event map generation device 200 that generates an event map based on the collected probe information.
運転支援車両３は、イベントマップ生成装置２００で生成されたイベントマップをアップロードし、当該イベントマップを用いて運転支援を行う運転支援装置３００が搭載されている。 The driving support vehicle 3 is equipped with a driving support device 300 that uploads an event map generated by the event map generation device 200 and provides driving support using the event map.
［データ収集装置の詳細構成］
以下、図２及び図３に基づいて、データ収集車両１が備えるデータ収集装置１００の詳細構成について説明する。[Detailed configuration of data collection device]
Hereinafter, the detailed configuration of the data collection device 100 included in the data collection vehicle 1 will be described with reference to FIGS. 2 and 3.
データ収集装置１００は、図２に示すように、ナビゲーション装置１１０と、検出装置１２０と、車両コントローラ１３０と、出力装置１４０と、通信装置１５０と、データ記録装置１６０と、を備える。データ収集装置１００を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。 As shown in FIG. 2, the data collection device 100 includes a navigation device 110, a detection device 120, a vehicle controller 130, an output device 140, a communication device 150, and a data recording device 160. Each device constituting the data collection device 100 is connected by a CAN (Controller Area Network) or other in-vehicle LAN in order to exchange information with each other.
ナビゲーション装置１１０は、自車両の現在位置から目的地までの経路を算出する。経路の算出手法は、ダイキストラ法やＡ＊などのグラフ探索理論に基づく出願時に知られた手法を用いることができる。算出した経路は、経路案内情報として出力装置１４０を介して出力される。このナビゲーション装置１１０は、位置検出装置１１１と、アクセス可能な地図情報１１２と、道路情報１１３と、を備える。 The navigation device 110 calculates a route from the current position of the own vehicle to the destination. As the route calculation method, a method known at the time of filing based on graph search theory such as Dijkstra's algorithm or A * can be used. The calculated route is output as route guidance information via the output device 140. The navigation device 110 includes a position detection device 111, accessible map information 112, and road information 113.
位置検出装置１１１は、グローバル・ポジショニング・システム（Global Positioning System, GPS）を備え、走行中の車両の走行位置（緯度・経度）を検出する。 The position detection device 111 includes a Global Positioning System (GPS) and detects the traveling position (latitude / longitude) of the traveling vehicle.
地図情報１１２は、いわゆる電子地図であり、緯度経度と地図情報が対応づけられた情報である。地図情報１１２は、各地点に対応づけられた道路情報１１３を有する。地図情報１１２は、後述するイベントマップを用いてもよい。 The map information 112 is a so-called electronic map, and is information in which latitude / longitude and map information are associated with each other. The map information 112 has road information 113 associated with each point. As the map information 112, an event map described later may be used.
道路情報１１３は、ノードと、ノード間を接続するリンクにより定義される。道路情報１１３は、道路の位置／領域により道路を特定する情報と、道路ごとの道路種別、道路ごとの道路幅、道路の形状情報とを含む。道路情報１１３は、各道路リンクの識別情報ごとに、交差点の位置、交差点の進入方向、交差点の種別その他の交差点に関する情報を対応づけて記憶する。また、道路情報１１３は、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、道路幅、道路形状、直進の可否、進行の優先関係、追い越しの可否（隣接レーンへの進入の可否）その他の道路に関する情報を対応づけて記憶する。 Road information 113 is defined by nodes and links connecting the nodes. The road information 113 includes information for identifying a road according to the position / area of the road, a road type for each road, a road width for each road, and road shape information. The road information 113 stores information about the position of the intersection, the approach direction of the intersection, the type of the intersection, and other information about the intersection for each identification information of each road link. Further, the road information 113 relates to the road type, the road width, the road shape, whether or not the vehicle can go straight, the priority relationship of the progress, whether or not the vehicle can pass (whether or not the vehicle can enter the adjacent lane), and other roads for each identification information of each road link. Information is associated and stored.
ナビゲーション装置１１０は、検出装置１２０により検出された自車両の現在位置に基づいて、自車両が走行する走行経路を特定する。走行経路は、自車両の走行予定経路、及び／又は、自車両の走行実績経路である。走行経路はユーザが指定した目的地に至る経路であってもよいし、自車両／ユーザの走行履歴に基づいて推測された目的地に至る経路であってもよい。自車両が走行する走行経路は、道路ごとに特定してもよいし、上り／下りの方向が特定された道路ごとに特定してもよいし、自車両が実際に走行する単一の車線ごとに特定してもよい。ナビゲーション装置１１０は、道路情報１１２を参照して、自車両が走行する走行経路の車線ごとに道路リンクを特定する。 The navigation device 110 identifies a travel route on which the own vehicle travels based on the current position of the own vehicle detected by the detection device 120. The travel route is a planned travel route of the own vehicle and / or a travel record route of the own vehicle. The travel route may be a route to the destination specified by the user, or may be a route to the destination estimated based on the travel history of the own vehicle / user. The travel route on which the own vehicle travels may be specified for each road, for each road for which the up / down direction is specified, or for each single lane in which the own vehicle actually travels. May be specified in. The navigation device 110 refers to the road information 112 and identifies the road link for each lane of the traveling route on which the own vehicle travels.
走行経路は、車両が将来通過する一つ又は複数の地点の特定情報（座標情報）を含む。走行経路は、自車両が走行する、次の走行位置を示唆する一つの点を少なくとも含む。走行経路は、連続した線により構成されてもよいし、離散的な点により構成されてもよい。特に限定されないが、走行経路は、道路識別子・レーン識別子・リンク識別子により特定される。これらの車線識別子・レーン識別子・リンク識別子は、地図情報１１２、道路情報１１３において定義される。 The travel route includes specific information (coordinate information) of one or more points that the vehicle will pass through in the future. The travel path includes at least one point that suggests the next travel position on which the own vehicle travels. The traveling path may be composed of continuous lines or discrete points. Although not particularly limited, the traveling route is specified by a road identifier, a lane identifier, and a link identifier. These lane identifiers, lane identifiers, and link identifiers are defined in the map information 112 and the road information 113.
検出装置１２０は、図２に示すように、舵角センサ１２１と、車速センサ１２２と、姿勢センサ１２３と、位置センサ１２４と、対象物検出センサ１２５と、を有する。なお、図示していないが、クラクション操作を検出するクラクションスイッチやパッシング操作を検出するライトスイッチなども検出装置１２０に含まれる。 As shown in FIG. 2, the detection device 120 includes a steering angle sensor 121, a vehicle speed sensor 122, an attitude sensor 123, a position sensor 124, and an object detection sensor 125. Although not shown, the detection device 120 also includes a horn switch for detecting the horn operation and a light switch for detecting the passing operation.
舵角センサ１２１は、操舵量、操舵速度、操舵加速度などの情報を検出し、車両コントローラ１３０へ出力する。車速センサ１２２は、車両の速度及び／又は加速度を検出し、車両コントローラ１３へ出力する。姿勢センサ１２３は、車両の位置、車両のピッチ角、車両のヨー角車両のロール角を検出し、車両コントローラ１３０へ出力する。姿勢センサ１２３は、ジャイロセンサを含む。位置センサ１２４は、走行中の車両の走行位置（緯度・経度）、走行車線内の位置、交差点までの距離、物体までの距離を検出する。対象物検出センサ１２５は、自車両の周囲の状況を検出する。 The steering angle sensor 121 detects information such as steering amount, steering speed, and steering acceleration, and outputs the information to the vehicle controller 130. The vehicle speed sensor 122 detects the speed and / or acceleration of the vehicle and outputs it to the vehicle controller 13. The attitude sensor 123 detects the position of the vehicle, the pitch angle of the vehicle, and the yaw angle of the vehicle, and outputs the roll angle of the vehicle to the vehicle controller 130. The attitude sensor 123 includes a gyro sensor. The position sensor 124 detects the traveling position (latitude / longitude) of the traveling vehicle, the position in the traveling lane, the distance to the intersection, and the distance to the object. The object detection sensor 125 detects the situation around the own vehicle.
自車両の対象物検出センサ１２５は、自車両の周囲に存在する障害物を含む対象物の存在及びその存在位置を検出する。特に限定されないが、対象物検出センサ１２５はカメラを含む。カメラは、赤外線カメラ、ステレオカメラでもよい。カメラは自車両の所定の位置に設置され、自車両の周囲の対象物を撮像する。自車両の周囲は、自車両の前方、後方、左側方、右側方を含む。対象物は、路面に表記された停止線などの二次元の標識を含む。対象物は三次元の物体を含む。対象物は、標識などの静止物を含む。対象物は、歩行者、二輪車、四輪車（他車両）などの移動物体を含む。対象物は、ガードレール、中央分離帯、縁石などの道路構造物を含む。 The object detection sensor 125 of the own vehicle detects the existence of an object including an obstacle existing around the own vehicle and the existence position thereof. Although not particularly limited, the object detection sensor 125 includes a camera. The camera may be an infrared camera or a stereo camera. The camera is installed at a predetermined position of the own vehicle and images an object around the own vehicle. The circumference of the own vehicle includes the front, the rear, the left side, and the right side of the own vehicle. The object includes a two-dimensional sign such as a stop line on the road surface. Objects include three-dimensional objects. Objects include stationary objects such as signs. Objects include moving objects such as pedestrians, motorcycles, and four-wheeled vehicles (other vehicles). Objects include road structures such as guardrails, medians, and curbs.
対象物検出センサ１２５は、画像データを解析し、その解析結果に基づいて対象物の種別を識別してもよい。対象物検出センサ１２５は、パターンマッチング技術などを用いて、画像データに含まれる対象物が、車両であるか、歩行者であるか、標識であるか，否かを識別する。対象物検出センサ１２５は、取得した画像データを処理し、自車両の周囲に存在する対象物の位置に基づいて、自車両から対象物までの距離を取得する。特に、対象物検出装置１２４は、対象物と自車両との位置関係を取得する。 The object detection sensor 125 may analyze the image data and identify the type of the object based on the analysis result. The object detection sensor 125 uses a pattern matching technique or the like to identify whether or not the object included in the image data is a vehicle, a pedestrian, or a sign. The object detection sensor 125 processes the acquired image data and acquires the distance from the own vehicle to the object based on the position of the object existing around the own vehicle. In particular, the object detection device 124 acquires the positional relationship between the object and the own vehicle.
対象物検出センサ１２５は、レーダー装置を用いてもよい。レーダー装置としては、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダー、レーザーレンジファインダーなどの出願時に知られた方式のものを用いることができる。対象物検出センサ１２５は、レーダー装置の受信信号に基づいて対象物の存否、対象物の位置、対象物までの距離を検出する。対象物検出センサ１２５は、レーザーレーダーで取得した点群情報のクラスタリング結果に基づいて、対象物の存否、対象物の位置、対象物までの距離を検出する。 The object detection sensor 125 may use a radar device. As the radar device, a millimeter-wave radar, a laser radar, an ultrasonic radar, a laser range finder, or the like known at the time of filing can be used. The object detection sensor 125 detects the presence / absence of the object, the position of the object, and the distance to the object based on the received signal of the radar device. The object detection sensor 125 detects the presence / absence of the object, the position of the object, and the distance to the object based on the clustering result of the point cloud information acquired by the laser radar.
車両コントローラ１３０は、駆動装置１３１及び操舵装置１３２を動作させる。車両コントローラ１３０は、エンジンコントロールユニット（Engine Control Unit, ECU)などの車載コンピュータであり、車両の運転を電子的に制御する。車両としては、電動モータを走行駆動源として備える電気自動車、内燃機関を走行駆動源として備えるエンジン自動車、電動モータ及び内燃機関の両方を走行駆動源として備えるハイブリッド自動車を例示できる。なお、電動モータを走行駆動源とする電気自動車やハイブリッド自動車には、二次電池を電動モータの電源とするタイプや燃料電池を電動モータの電源とするタイプのものも含まれる。 The vehicle controller 130 operates the drive device 131 and the steering device 132. The vehicle controller 130 is an in-vehicle computer such as an engine control unit (ECU), and electronically controls the driving of the vehicle. Examples of the vehicle include an electric vehicle having an electric motor as a traveling drive source, an engine vehicle having an internal combustion engine as a traveling drive source, and a hybrid vehicle having both an electric motor and an internal combustion engine as a traveling drive source. The electric vehicle or hybrid vehicle using an electric motor as a traveling drive source includes a type in which a secondary battery is used as a power source for the electric motor and a type in which a fuel cell is used as a power source for the electric motor.
駆動装置１３１は、車両の駆動機構を備える。駆動機構には、上述した走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、及び車輪を制動する制動装置などが含まれる。駆動装置１３１は、アクセル操作及びブレーキ操作による入力信号、車両コントローラ１３０から取得した制御信号に基づいてこれら駆動機構の各制御信号を生成し、車両の加減速を含む走行制御を実行する。通信装置１５０に制御情報を送出することにより、車両の加減速を含む走行制御を自動的に行うことができる。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分も駆動装置１３１に送出される。 The drive device 131 includes a vehicle drive mechanism. The drive mechanism includes the electric motor and / or internal combustion engine which are the above-mentioned traveling drive sources, a power transmission device including a drive shaft and an automatic transmission that transmit the output from these traveling drive sources to the drive wheels, and the wheels. Braking devices and the like are included. The drive device 131 generates each control signal of these drive mechanisms based on the input signal by the accelerator operation and the brake operation and the control signal acquired from the vehicle controller 130, and executes the traveling control including the acceleration / deceleration of the vehicle. By transmitting control information to the communication device 150, traveling control including acceleration / deceleration of the vehicle can be automatically performed. In the case of a hybrid vehicle, the torque distribution output to each of the electric motor and the internal combustion engine according to the traveling state of the vehicle is also sent to the drive device 131.
操舵装置１３２は、ステアリングアクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等を含む。操舵装置１３２は、車両コントローラ１３０から取得した制御信号、又はステアリング操作により入力信号に基づいて車両の進行方向の変更制御を実行する。車両コントローラ１３０は、操舵量を含む制御情報を操舵装置１３２に送出することにより、自車両が走行経路上に沿って走行するように、自車両の操舵制御を実行する。車両コントローラ１３０は、各輪の制動量を含む制御情報を制動装置へ送出することにより、車両の進行方向の制御を実行する。なお、駆動装置１３１の制御、操舵装置１３２の制御は、完全に自動で行われてもよいし、ドライバーの駆動操作（進行操作）を支援する態様で行われてもよい。 The steering device 132 includes a steering actuator. The steering actuator includes a motor or the like attached to the column shaft of the steering. The steering device 132 executes control for changing the traveling direction of the vehicle based on the control signal acquired from the vehicle controller 130 or the input signal by the steering operation. The vehicle controller 130 transmits the control information including the steering amount to the steering device 132 to execute the steering control of the own vehicle so that the own vehicle travels along the traveling path. The vehicle controller 130 controls the traveling direction of the vehicle by transmitting control information including the braking amount of each wheel to the braking device. The control of the drive device 131 and the control of the steering device 132 may be performed completely automatically, or may be performed in a mode of supporting the drive operation (progress operation) of the driver.
出力装置１４０は、ディスプレイ、スピーカを備える。出力装置１４０は、各種の情報をユーザ又は周囲の車両の乗員に向けて出力する。出力装置１４０は、各装置で取得，演算された情報を出力する。出力装置１４０は、通信装置を介して、高度道路交通システムなどの外部装置に各種の情報を出力してもよい。 The output device 140 includes a display and a speaker. The output device 140 outputs various information to the user or the occupants of surrounding vehicles. The output device 140 outputs the information acquired and calculated by each device. The output device 140 may output various information to an external device such as an intelligent transportation system via a communication device.
通信装置１５０は、各種の情報を、データサーバー２、或いは、他の車両と送受信する。 The communication device 150 transmits and receives various types of information to and from the data server 2 or another vehicle.
データ記録装置１６０は、自車両存在周知行動情報生成処理を実行させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）と、本機能を実行する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）と、を備えるコンピュータである。データ記録装置１６０で記録された情報は、通信装置１５０によって、データサーバー２、或いは、他の車両に送信される。 The data recording device 160 is accessible to a ROM (Read Only Memory) in which a program for executing a process of generating information on the existence of the own vehicle is known and a CPU (Central Processing Unit) as an operation circuit for executing this function. It is a computer equipped with a RAM (Random Access Memory) that functions as a storage device. The information recorded by the data recording device 160 is transmitted to the data server 2 or another vehicle by the communication device 150.
データ記録装置１６０は、図３に示すように、自車両が存在することを周知させる行動をとったイベント位置データを保存する自車両存在周知行動保存処理１６１を実施する。自車両存在周知行動保存処理１６１は、
(1)自車両存在周知行動の情報を取得する手段（自車両存在周知行動情報取得手段１６２）
(2)所定の状態か否か判定する手段（所定状態判定手段１６３）
(3)自車両の位置を保存する手段（自車両位置保存手段１６４）
という手段を有する。As shown in FIG. 3, the data recording device 160 executes the own vehicle existence notification action saving process 161 for storing the event position data that has taken the action of notifying the existence of the own vehicle. The own vehicle existence publicity behavior preservation process 161
(1) Means for acquiring information on own vehicle existence publicity behavior (means for acquiring own vehicle existence publicity behavior information 162)
(2) Means for determining whether or not it is in a predetermined state (predetermined state determination means 163)
(3) Means for preserving the position of the own vehicle (means for preserving the position of the own vehicle 164)
It has the means.
自車両存在周知行動保存処理１６１は、自車両存在周知行動情報取得手段１６２と、所定状態判定手段１６３と、自車両位置保存手段１６４と、を備える。そして、図３のフローチャートに示すように、クラクションやパッシングなどの自車が存在することを周知させる行動をとったとき、所定の状態であると判定されると、自車が存在することを周知させる行動をとったイベント位置が記憶保存される。 The own vehicle existence well-known behavior saving process 161 includes a own vehicle existence well-known behavior information acquisition means 162, a predetermined state determination means 163, and a own vehicle position saving means 164. Then, as shown in the flowchart of FIG. 3, when an action such as honking or passing to inform the existence of the own vehicle is taken, if it is determined that the vehicle is in a predetermined state, the existence of the own vehicle is notified. The position of the event that took the action to cause is stored in memory.
自車両存在周知行動情報取得手段１６２は、自車が存在することを周知させる行動、すなわちクラクションやパッシングをドライバーが行ったか否かを車両に搭載されたセンサで検知して判定する。ドライバーがその操作を行った場合には、所定状態判定処理１６３を実施する。ただし、クラクションの長さがある閾値より長い場合は自車存在周知行動として判定しなくてもよい。
The own vehicle existence notification action information acquisition means 162 detects and determines whether or not the driver has performed honking or passing, that is, an action for notifying the existence of the own vehicle by a sensor mounted on the vehicle. When the driver performs the operation, the predetermined
所定状態判定処理１６３は、車両の状態，道路の状態，道路の遮蔽状態，又は環境認識の状態により判定する。例えば、物体を認識していない、徐行している、山道を走行している、交差点付近を走行している、カーブを走行している、死角のある状態で走行しているか否かを、地図情報あるいはセンサ情報により判定する。実施例１の場合は、例えば、車両前方に設置したカメラを用いて、物体の有無を判定し、物体が存在しないと判定されると、自車両位置保存手段１６４による自車両の位置保存を実施する。又、地図情報を用いてレーン情報を取得し、そのレーンが死角により認識できない場合でもよい。
The predetermined
自車両位置保存手段１６４は、自車両の位置を保存する。例えば、実施例１においては、車両に搭載されたGPS座標を取得し、その値と自車両存在周知行動と所定の状態の種類を保存する。そして、保存された情報を通信装置１５０によってデータサーバー２に送信する。 The own vehicle position saving means 164 saves the position of the own vehicle. For example, in the first embodiment, the GPS coordinates mounted on the vehicle are acquired, and the values, the behavior of notifying the existence of the own vehicle, and the type of a predetermined state are stored. Then, the stored information is transmitted to the data server 2 by the communication device 150.
［イベントマップ生成装置の詳細構成］
以下、図４に基づいて、データサーバー２が備えるイベントマップ生成装置２００の詳細構成について説明する。[Detailed configuration of event map generator]
Hereinafter, the detailed configuration of the event map generation device 200 included in the data server 2 will be described with reference to FIG.
イベントマップ生成装置２００は、図４に示すように、受信装置２１０と、プローブデータサーバー２２０と、データ処理装置２３０と、イベントマップデータベース２４０と、送信装置２５０と、を備える。
As shown in FIG. 4, the event map generation device 200 includes a receiving device 210, a probe data server 220, a
受信装置２１０は、データ収集装置１００が備える通信装置１５０から送信された情報を取得し、プローブデータサーバー２２０に蓄える。 The receiving device 210 acquires the information transmitted from the communication device 150 included in the data collecting device 100 and stores it in the probe data server 220.
データ処理装置２３０は、プローブデータサーバー２２０に蓄えられた情報をもとに動作する。例えば、座標を格子状に区切り、その格子の中で発生した自車存在周知行動の回数をカウントする。そして、図４のフローチャートに示すように、自車存在周知行動の回数が一定回数を上回った場合に、イベント位置としてイベントマップデータベース２４０に保存する。
The
送信装置２５０は、運転支援車両３にイベントデータを送信する。 The transmission device 250 transmits event data to the driving support vehicle 3.
［運転支援装置の詳細構成］
以下、図５及び図６に基づいて、運転支援車両３が備える運転支援装置３００の詳細構成について説明する。運転支援車両３は、データ収集車両１と同一のものでもよいし、別の車両でもよい。[Detailed configuration of driving support device]
Hereinafter, the detailed configuration of the driving support device 300 included in the driving support vehicle 3 will be described with reference to FIGS. 5 and 6. The driving support vehicle 3 may be the same as the data collection vehicle 1 or may be another vehicle.
運転支援装置３００は、図５に示すように、データ収集装置１００に対し、運転計画装置３１０を追加したものとする。 As shown in FIG. 5, the operation support device 300 assumes that the operation planning device 310 is added to the data collection device 100.
運転計画装置３１０は、図６に示すように、データサーバー２から受信したイベントマップを用いて運転計画を行う装置であり、イベントマップ使用処理３１１を有する。 As shown in FIG. 6, the operation planning device 310 is a device that performs an operation plan using an event map received from the data server 2, and has an event map use process 311.
イベントマップ使用処理３１１は、
(1)自動で自車両存在周知行動を行う位置であるかを判定する手段（自車両存在周知行動位置判定手段３１２）
(2)自動で自車両存在周知行動を行う手段（自車両存在周知行動手段３１３）
という手段を有する。上記各機能を実現するため、又は各処理を実行するためのソフトウェアと、上述のハードウェアとの協働により車両コントローラ１３０を動作させ、各機能を実行する。Event map use process 311
(1) Means for automatically determining whether or not the position is to perform the own vehicle existence known action position determination action (own vehicle existence known action position determination means 312)
(2) Means for automatically informing the existence of the own vehicle (Means for informing the existence of the own vehicle 313)
It has the means. The vehicle controller 130 is operated in collaboration with the software for realizing each of the above functions or executing each process and the above-mentioned hardware to execute each function.
イベントマップ使用処理３１１は、図６に示すように、自車両存在周知行動位置判定手段３１２と、自動自車両存在周知行動手段３１３と、を備える。そして、図６のフローチャートに示すように、イベントマップのイベント位置に自車が接近すると、自動で自車の存在を周知させる運転支援を実行する。
As shown in FIG. 6, the event map use process 311 includes the own vehicle existence notification action
自車両存在周知行動位置判定手段３１２は、データサーバー２が備えるイベントマップデータベース２４０が保持するイベント位置と、自車の位置とを比較し、ある閾値以内に入ったか否かで判定する。例えば、車両に搭載されたGPS座標を取得し、イベントマップデータベース２４０によって生成されたイベント位置と比較して判定する。ある閾値以内に入ったと判定されれば、自車両存在周知行動手段３１３を実施する。又、回数をカウントする際に、所定の状態の種類とその組み合わせに依って重み付けをしておき、その値と閾値を比較してもよい。
The own vehicle existence known action position determination means 312 compares the event position held by the
自車存在周知行動手段３１３は、自車の存在を周知する行動を実施する。実施例１においては、例えば、クラクションを鳴らし、徐行運転をする。 The own vehicle existence notification action means 313 carries out an action to inform the existence of the own vehicle. In the first embodiment, for example, the horn is sounded and the driver is driving slowly.
次に、作用を説明する。
実施例１の作用を、「イベントマップ生成作用」、「イベントマップを用いた運転支援作用」に分けて説明する。Next, the action will be described.
The operation of the first embodiment will be described separately by dividing it into an "event map generation operation" and a "driving support operation using an event map".
［イベントマップ生成作用］
まず、データ収集車両１が、クラクションやパッシングなどの自車が存在することを周知させる行動をとったとする。このとき、データ収集車両１に搭載されたデータ収集装置１００において、自車が存在することを周知させる行動をとったときに所定の状態であると判定されると、自車が存在することを周知させる行動をとったイベント位置が、自車両位置保存手段１６４に記憶保存される。そして、自車両位置保存手段１６４に記憶保存されたイベント位置は、通信装置１５０によってデータサーバー２に送信される。これによって、データサーバー２には、多数のデータ収集車両１からのイベント位置の情報が収集される。[Event map generation action]
First, it is assumed that the data collection vehicle 1 takes an action such as honking or passing to inform the existence of the own vehicle. At this time, if the data collection device 100 mounted on the data collection vehicle 1 determines that the vehicle is in a predetermined state when the action of notifying the existence of the vehicle is taken, the existence of the vehicle is determined. The event position in which the action is taken to be made known is stored and stored in the own vehicle position saving means 164. Then, the event position stored and stored in the own vehicle position saving means 164 is transmitted to the data server 2 by the communication device 150. As a result, the data server 2 collects information on event positions from a large number of data collection vehicles 1.
次に、データサーバー２のイベントマップ生成装置２００では、受信装置２１０により通信装置１５０から送信されたプローブ情報が取得され、取得されたプローブ情報がプローブデータサーバー２２０に蓄えられる。そして、データ処理装置２３０において、プローブデータサーバー２２０に蓄えられた情報に基づき、例えば、格子状に区切った座標格子の中で発生した自車存在周知行動の回数がカウントされる。そして、自車存在周知行動の回数が一定回数を上回った場合には、イベント位置としてイベントマップデータベース２４０に保存され、イベント位置を書き込んだイベントマップが生成される。
Next, in the event map generation device 200 of the data server 2, the probe information transmitted from the communication device 150 is acquired by the receiving device 210, and the acquired probe information is stored in the probe data server 220. Then, in the
このように、実施例１では、所定の状態で自車の存在を周知させる行動をとったイベント位置をプローブ情報として取得し、プローブ情報に基づいてイベントマップが生成される。 As described above, in the first embodiment, the event position in which the action of informing the existence of the own vehicle is taken in a predetermined state is acquired as the probe information, and the event map is generated based on the probe information.
即ち、データサーバー２では、ドライバーのリスク予知に基づいて自車の存在を周知させる行動をとったイベント位置のプローブ情報が抽出されることになる。従って、自車の存在を周知させる必要がある地点をあらわし、運転支援を実施する際に有用なイベントマップが生成される。 That is, the data server 2 extracts the probe information of the event position that has taken an action to inform the existence of the own vehicle based on the risk prediction of the driver. Therefore, an event map that represents a point where it is necessary to inform the existence of the own vehicle and is useful when implementing driving support is generated.
ここで、実施例１では、下記の内容に基づいてイベントマップを生成している。
「所定の状態」とは、車両の状態、道路の状態、道路の遮蔽状態、または環境認識の状態によって規定される状態をいう。ここで、車両の状態とは、車両徐行又は車両停止の場合をいう。道路の状態とは、カーブ，交差点内，交差点付近，山道の少なくとも一つを含む場合をいう。道路の遮蔽状態とは、工事などによる通行止め状態をいう。環境認識の状態とは、物体を認識していない状態、或いは、死角を認識している状態をいう。なお、物体を認識していない状態とは、自車の走行予定経路上に物体を認識していない状態をいう。死角を認識している状態とは、自車の走行予定経路上に死角を認識している状態をいう。Here, in the first embodiment, the event map is generated based on the following contents.
The "predetermined state" means a state defined by the state of the vehicle, the state of the road, the state of shielding the road, or the state of environmental awareness. Here, the state of the vehicle means a case where the vehicle is slowing down or stopped. The condition of a road means that it includes at least one of a curve, inside an intersection, near an intersection, and a mountain road. The road shielded state means a closed state due to construction work or the like. The state of environment recognition refers to a state in which an object is not recognized or a blind spot is recognized. The state in which the object is not recognized means a state in which the object is not recognized on the planned travel route of the own vehicle. The state of recognizing the blind spot means the state of recognizing the blind spot on the planned travel route of the own vehicle.
「自車の存在を周知させる行動」とは、音，光，通信の少なくとも一つにより表現されるドライバーによるリスク予知行動をいう。ここで、ドライバーによるリスク予知行動とは、クラクションを鳴らす音による行動と、パッシングを行う光による行動とのうち、少なくとも一方の行動をいう。 The "action to inform the existence of the own vehicle" is a risk prediction behavior by the driver expressed by at least one of sound, light, and communication. Here, the risk prediction behavior by the driver means at least one of the behavior by the sound of honking the horn and the behavior by the light of passing.
そして、プローブ情報に基づいて生成されたイベントマップは、所定の状態、自車の存在を周知させる行動の種類を保存したマップとする。但し、自車の存在を周知させる行動をとったイベント位置のうち、音の発生を所定時間以上の一定期間継続させたクラクションを認識した場合は、前記イベントマップを生成するプローブ情報として抽出しない。 Then, the event map generated based on the probe information is a map that stores a predetermined state and the type of action that informs the existence of the own vehicle. However, if a horn that continues to generate sound for a certain period of time or longer is recognized among the event positions that have taken an action to inform the existence of the own vehicle, it is not extracted as probe information for generating the event map.
又、イベントマップを生成するとき、同じ位置として区分される複数のプローブ情報の発生数を予め定めた値と比較し、その結果に応じてイベント位置としてマップに反映するか否かを識別する。さらに、イベント位置としてマップに反映するとき、所定の状態の組み合わせによって、イベント位置のリスク度合いを規定する。 Further, when the event map is generated, the number of occurrences of a plurality of probe information classified as the same position is compared with a predetermined value, and whether or not the event position is reflected in the map is identified according to the result. Furthermore, when reflecting on the map as the event position, the degree of risk of the event position is defined by a combination of predetermined states.
［イベントマップを用いた運転支援作用］
運転支援車両３は、イベントマップ生成装置２００の送信装置２５０から送信されるイベントマップを、車載された運転支援装置３００により受信する。そして、運転支援装置３００の自車両存在周知行動位置判定手段３１２において、イベントマップのイベント位置と、自車の位置とを比較し、ある閾値以内に入ったことで、イベントマップのイベント位置に自車が接近したと判定する。自車がイベントマップのイベント位置に接近したと判定されると、自動で自車の存在を周知させる運転支援が実行される。ここで、具体的な運転支援として、例えば、クラクションを鳴らし、減速して徐行運転をする。[Driving support action using event map]
The driving support vehicle 3 receives the event map transmitted from the transmitting device 250 of the event map generating device 200 by the in-vehicle driving support device 300. Then, the driving support device 300 compares the event position of the event map with the position of the own vehicle in the action position determination means 312 for notifying the existence of the own vehicle, and when the vehicle is within a certain threshold value, the event position of the event map is changed. Judge that the car is approaching. When it is determined that the own vehicle has approached the event position on the event map, driving support for automatically notifying the existence of the own vehicle is executed. Here, as specific driving support, for example, the horn is sounded, the vehicle is decelerated, and the vehicle is driven slowly.
上記のように、運転支援車両３が取得したイベントマップに基づいて、自動で自車（＝イベントマップを取得した運転支援車両３）の存在を周知させるようにクラクションを鳴らし、自動で減速される。このため、例えば、図７に示すように、見通しが悪く死角のある山道において、死角に存在する対向車に対して安全に運転支援を行うことができる。この場合、自車と対向車がお互いに運転支援無く走行すると、長い停止距離が必要であるのに対し、自車と対向車がお互いに運転支援を受けて走行すると、停止距離の大幅な短縮化が図られる。なお、夜間、見通しの悪い山道を走行する走行の際は、例えば、クラクションを鳴らし、ヘッドライトを瞬間的にハイビーム(上向き)で点灯させるパッシングをし、減速して徐行運転をする。又、イベントマップを用いた運転支援での各種処理は、見通しの悪い山道を走行する場合に限らず、交差点等、他の道路環境でも適用できる。 As described above, based on the event map acquired by the driving support vehicle 3, the horn is automatically sounded to inform the existence of the own vehicle (= the driving support vehicle 3 that has acquired the event map), and the vehicle is automatically decelerated. .. Therefore, for example, as shown in FIG. 7, on a mountain road having a poor visibility and a blind spot, it is possible to safely provide driving support to an oncoming vehicle existing in the blind spot. In this case, when the own vehicle and the oncoming vehicle travel without driving assistance, a long stopping distance is required, whereas when the own vehicle and the oncoming vehicle travel with each other's driving assistance, the stopping distance is significantly shortened. Is planned. When driving on a mountain road with poor visibility at night, for example, the horn is sounded, the headlights are momentarily turned on with a high beam (upward), and the vehicle is decelerated to drive slowly. In addition, various processes for driving support using an event map can be applied not only to driving on a mountain road with poor visibility but also to other road environments such as intersections.
このように、実施例１では、所定の状態で自車の存在を周知させる行動をとったイベント位置をプローブ情報として取得し、当該プローブ情報に基づいてイベントマップを生成し、イベントマップを使用して、自動で自車の存在を周知させる行動をとる。 As described above, in the first embodiment, the event position that has taken an action to inform the existence of the own vehicle in a predetermined state is acquired as probe information, an event map is generated based on the probe information, and the event map is used. Then, take action to automatically inform the existence of the own vehicle.
即ち、自車の存在を周知させる必要がある地点に接近すると、自動で自車の存在を周知させる行動がとられる。したがって、見通しの悪い道を走行中に自車の存在を他車両に周知し、容易なリスク回避により安全に走行できる運転支援が行われる。 That is, when approaching a point where it is necessary to inform the existence of the own vehicle, an action is taken to automatically inform the existence of the own vehicle. Therefore, while driving on a road with poor visibility, the existence of the own vehicle is notified to other vehicles, and driving support is provided so that the vehicle can drive safely by easily avoiding risks.
ここで、実施例１では、下記の内容に基づいて運転支援を実施している。
イベントマップを使用して、運転支援を行うとき、自動で自車の存在を周知させる行動をとると共に、自車の状態を変化させている。ここで、自車の状態を変化させるとは、自車の速度調整、減速又は停止することをいう。或いは、イベントマップに保存されている車両の状態を再現することをいう。そして、イベントマップによって抽出されたイベント位置に自車が接近すると、イベント位置への自車接近のみを条件として、運転支援を実施するようにしている。Here, in the first embodiment, the driving support is provided based on the following contents.
When driving assistance is provided using the event map, the driver automatically informs the existence of the vehicle and changes the state of the vehicle. Here, changing the state of the own vehicle means adjusting the speed, decelerating or stopping the own vehicle. Alternatively, it means reproducing the state of the vehicle stored in the event map. Then, when the own vehicle approaches the event position extracted by the event map, the driving support is provided only on the condition that the own vehicle approaches the event position.
次に、効果を説明する。
実施例１におけるイベントマップ生成方法及び運転支援方法にあっては、下記に列挙する効果が得られる。Next, the effect will be described.
In the event map generation method and the driving support method in the first embodiment, the effects listed below can be obtained.
(1) 所定の状態で自車の存在を周知させる行動をとったイベント位置をプローブ情報として取得する。
当該プローブ情報に基づいてイベントマップを生成する（図４）。
このため、自車の存在を周知させる必要がある地点をあらわし、運転支援を実施する際に有用なイベントマップを生成することができる。(1) Acquire the event position as probe information, which has taken an action to inform the existence of the own vehicle in a predetermined state.
An event map is generated based on the probe information (Fig. 4).
Therefore, it is possible to represent a point where it is necessary to inform the existence of the own vehicle and generate an event map useful when implementing driving support.
(2) 所定の状態とは、車両の状態、道路の状態、道路の遮蔽状態、または環境認識の状態によって規定される状態をいう（図４）。
このため、(1)の効果に加え、自車の存在を周知させる行動をとった意味情報を付加することができる。(2) The predetermined state means a state defined by the state of the vehicle, the state of the road, the state of shielding the road, or the state of environmental awareness (Fig. 4).
Therefore, in addition to the effect of (1), it is possible to add semantic information that takes an action to inform the existence of the own vehicle.
(3) 車両の状態とは、車両徐行又は車両停止の場合をいう（図４）。
このため、(2)の効果に加え、徐行又は停止した場合にドライバーが事前にリスク予知し、自車の存在を周知させる行動をとったという意味情報を付加することができる。(3) The state of the vehicle means the case where the vehicle is driving slowly or stopped (Fig. 4).
Therefore, in addition to the effect of (2), it is possible to add semantic information that the driver predicts the risk in advance and takes an action to inform the existence of the own vehicle when the vehicle slows down or stops.
(4) 道路の状態とは、カーブ，交差点内，交差点付近，山道の少なくとも一つを含む場合をいう（図４）。
このため、(2)の効果に加え、カーブ，交差点内，交差点付近，山道を走行している場合にドライバーが事前にリスク予知し、自車の存在を周知させる行動をとったという意味情報を付加することができる。(4) The condition of a road means that it includes at least one of a curve, inside an intersection, near an intersection, and a mountain road (Fig. 4).
Therefore, in addition to the effect of (2), the meaning information that the driver took action to predict the risk in advance and inform the existence of the own vehicle when driving on a curve, inside an intersection, near an intersection, or on a mountain road is provided. Can be added.
(5) 環境認識の状態とは、物体を認識していない状態、或いは、死角を認識している状態をいう（図４）。
このため、(2)〜(4)の効果に加え、物体を認識していない状態、或いは、死角を認識している状態でドライバーが事前にリスク予知し、自車の存在を周知させる行動をとったという意味情報を付加することができる。(5) The state of environment recognition refers to the state of not recognizing an object or the state of recognizing a blind spot (Fig. 4).
Therefore, in addition to the effects of (2) to (4), the driver predicts the risk in advance while not recognizing the object or recognizing the blind spot, and takes action to inform the existence of the own vehicle. It is possible to add the meaning information that it was taken.
(6) 物体を認識していない状態とは、自車の走行予定経路上に物体を認識していない状態をいう（図４）。
このため、(5)の効果に加え、自車の走行予定経路上に物体を認識していないにもかかわらずドライバーが事前にリスク予知し、自車の存在を周知させる行動をとったという意味情報を付加することができる。(6) The state in which the object is not recognized means the state in which the object is not recognized on the planned travel route of the own vehicle (Fig. 4).
Therefore, in addition to the effect of (5), it means that the driver predicted the risk in advance and took action to inform the existence of the own vehicle even though the object was not recognized on the planned travel route of the own vehicle. Information can be added.
(7) 死角を認識している状態とは、自車の走行予定経路上に死角を認識している状態をいう（図４）。
このため、(5)の効果に加え、自車の走行予定経路上に死角を認識したことでドライバーが事前にリスク予知し、自車の存在を周知させる行動をとったという意味情報を付加することができる。(7) The state of recognizing the blind spot means the state of recognizing the blind spot on the planned travel route of the own vehicle (Fig. 4).
Therefore, in addition to the effect of (5), the meaning information that the driver has predicted the risk in advance by recognizing the blind spot on the planned travel route of the own vehicle and has taken an action to inform the existence of the own vehicle is added. be able to.
(8) 自車の存在を周知させる行動とは、音，光，通信の少なくとも一つにより表現されるドライバーによるリスク予知行動をいう（図４）。
このため、(1)〜(7)の効果に加え、ドライバーが事前にリスク予知したことをあらわす情報を安定して取得することができる。(8) The action to inform the existence of the own vehicle is the risk prediction action by the driver expressed by at least one of sound, light, and communication (Fig. 4).
Therefore, in addition to the effects of (1) to (7), it is possible to stably acquire information indicating that the driver has predicted the risk in advance.
(9) ドライバーによるリスク予知行動とは、クラクションを鳴らす音による行動と、パッシングを行う光による行動とのうち、少なくとも一方の行動をいう（図４）。
このため、(8)の効果に加え、ドライバーが事前にリスク予知したことをあらわす情報を、通常のドライバー操作から確実に取得することができる。(9) The risk prediction behavior by the driver means at least one of the behavior by the sound of honking and the behavior by the light of passing (Fig. 4).
Therefore, in addition to the effect of (8), it is possible to reliably obtain information indicating that the driver has predicted the risk in advance from normal driver operation.
(10) プローブ情報に基づいて生成されたイベントマップは、所定の状態、自車の存在を周知させる行動の種類を保存したマップとする（図４）。
このため、(1)〜(9)の効果に加え、所定の状態、自車の存在を周知させる行動の種類によって、それぞれ別のモードによるイベント位置として保存することができる。(10) The event map generated based on the probe information is a map that stores a predetermined state and the type of action that informs the existence of the own vehicle (Fig. 4).
Therefore, in addition to the effects of (1) to (9), it is possible to save as event positions in different modes depending on a predetermined state and the type of action for notifying the existence of the own vehicle.
(11) 自車の存在を周知させる行動をとったイベント位置のうち、音の発生を所定時間以上の一定期間継続させたクラクションを認識した場合は、イベントマップを生成するプローブ情報として抽出しない（図４）。
このため、(1)〜(10)の効果に加え、長いクラクション操作を行った場合はプローブ情報として抽出しないことで、突然、ドライバーがリスクを感じた地点をイベント位置から除外することができる。(11) Of the event positions that took action to inform the existence of the own vehicle, if a horn that continued to generate sound for a certain period of time or longer is recognized, it is not extracted as probe information to generate an event map () FIG. 4).
Therefore, in addition to the effects of (1) to (10), when a long horn operation is performed, the point where the driver suddenly feels a risk can be excluded from the event position by not extracting it as probe information.
(12) イベントマップを生成するとき、同じ位置として区分される複数のプローブ情報の発生数を予め定めた値と比較し、その結果に応じてイベント位置としてマップに反映するか否かを識別する（図４）。
このため、(1)〜(11)の効果に加え、自車の存在を周知させる行動をとった経験が少ないヒューマンエラーによる位置をイベント位置から除外することができる。(12) When generating an event map, the number of occurrences of multiple probe information classified as the same position is compared with a predetermined value, and whether or not to reflect it as an event position in the map is identified according to the result. (Fig. 4).
Therefore, in addition to the effects of (1) to (11), the position due to human error, which has little experience of taking an action to inform the existence of the own vehicle, can be excluded from the event position.
(13) イベント位置としてマップに反映するとき、所定の状態の組み合わせによって、イベント位置のリスク度合いを規定する（図４）。
このため、(12)の効果に加え、リスク度合いにより考慮してイベント位置を抽出することができる。(13) When reflecting on the map as the event position, the degree of risk of the event position is defined by the combination of predetermined states (Fig. 4).
Therefore, in addition to the effect of (12), the event position can be extracted in consideration of the degree of risk.
(14) 所定の状態で自車の存在を周知させる行動をとったイベント位置をプローブ情報として取得する。
当該プローブ情報に基づいてイベントマップを生成する。
イベントマップを使用して、自動で自車の存在を周知させる行動をとる（図６）。
このため、見通しの悪い道を走行中に自車の存在を他車両に周知し、安全に走行できる運転支援を行うことができる。(14) Acquire the event position as probe information, which has taken an action to inform the existence of the own vehicle in a predetermined state.
An event map is generated based on the probe information.
Using the event map, take action to automatically inform the existence of the own vehicle (Fig. 6).
Therefore, it is possible to inform other vehicles of the existence of the own vehicle while driving on a road with poor visibility and to provide driving support that enables safe driving.
(15) イベントマップを使用して、自動で自車の存在を周知させる行動をとると共に、自車の状態を変化させる（図６）。
このため、(14)の効果に加え、見通しの悪い道を走行中、自車の状態を変化させることでリスク回避を容易としながら、安全に走行することができる。(15) Using the event map, take actions to automatically inform the existence of the own vehicle and change the state of the own vehicle (Fig. 6).
Therefore, in addition to the effect of (14), it is possible to drive safely while facilitating risk avoidance by changing the state of the own vehicle while driving on a road with poor visibility.
(16) 自車の状態を変化させるとは、自車の速度調整、減速又は停止することをいう（図６）。
このため、(15)の効果に加え、見通しの悪い道を走行中、減速又は停止によりリスク回避を容易としながら、安全に走行することができる。(16) Changing the state of the own vehicle means adjusting, decelerating or stopping the speed of the own vehicle (Fig. 6).
Therefore, in addition to the effect of (15), it is possible to drive safely while driving on a road with poor visibility while facilitating risk avoidance by decelerating or stopping.
(17) 自車の状態を変化させるとは、イベントマップに保存されている車両の状態を再現することをいう（図６）。
このため、(15)の効果に加え、見通しの悪い道を走行中、他人がとったリスク予知行動により、安全に走行することができる。(17) Changing the state of the own vehicle means reproducing the state of the vehicle saved in the event map (Fig. 6).
Therefore, in addition to the effect of (15), it is possible to drive safely by the risk prediction action taken by another person while driving on a road with poor visibility.
(18) イベントマップによって抽出されたイベント位置に自車が接近すると、運転支援を実施する（図６）。
このため、(14)〜(17)の効果に加え、見通しの悪い道を走行中、対向車の有無にかかわらず、安全に走行することができる。(18) When the vehicle approaches the event position extracted by the event map, driving assistance is provided (Fig. 6).
Therefore, in addition to the effects of (14) to (17), it is possible to drive safely on a road with poor visibility regardless of the presence or absence of an oncoming vehicle.
実施例２は、運転支援を実施する条件として、他車がクラクションやパッシングなどの存在を周知させる行動をとっているという条件を付加した例である。 The second embodiment is an example in which a condition that another vehicle is taking an action to inform the existence of horns, passing, etc. is added as a condition for providing driving support.
まず、構成を説明する。
以下、実施例２の「運転支援装置の詳細構成」を説明する。なお、「システム全体構成」、「データ収集装置の詳細構成」、「イベントマップ生成装置の詳細構成」については、実施例１と同様であるので、図示、並びに説明を省略する。First, the configuration will be described.
Hereinafter, the “detailed configuration of the driving support device” of the second embodiment will be described. Since the "system overall configuration", "detailed configuration of the data collection device", and "detailed configuration of the event map generation device" are the same as those in the first embodiment, illustration and description will be omitted.
［運転支援装置の詳細構成］
以下、図８に基づいて、運転支援車両３が備える運転支援装置３００のうち、データ収集装置１００に対して追加した運転支援装置３００について説明する。[Detailed configuration of driving support device]
Hereinafter, among the driving support devices 300 included in the driving support vehicle 3, the driving support device 300 added to the data collecting device 100 will be described with reference to FIG.
運転計画装置３１０は、図８に示すように、データサーバー２から受信したイベントマップを用いて運転計画を行う装置であり、イベントマップ使用処理３１１を有する。 As shown in FIG. 8, the operation planning device 310 is a device that performs an operation plan using an event map received from the data server 2, and has an event map use process 311.
イベントマップ使用処理３１１は、自車両存在周知行動位置判定手段３１２と、自動自車存在周知行動手段３１３に加え、他車両存在周知行動認識手段３１４を備える。 The event map use processing 311 includes the own vehicle existence notification action position determination means 312, the automatic own vehicle existence notification action means 313, and the other vehicle existence notification action recognition means 314.
他車存在周知行動認識手段３１４は、他車がクラクションやパッシングなどの存在を周知させる行動をとっていることを認識する。例えば、クラクションの場合、集音マイクによって認識する。認識した場合、自車存在周知行動手段３１３を実施する。 The other vehicle presence notification behavior recognition means 314 recognizes that the other vehicle is taking an action to notify the existence of the horn, passing, or the like. For example, in the case of a horn, it is recognized by a sound collecting microphone. If it is recognized, the vehicle existence notification action means 313 is implemented.
自車両存在周知行動手段３１３は、自車両の存在を周知する行動を実施する。実施例２においては、図８のフローチャートに示すように、イベントマップのイベント位置に自車が接近したとき、他車の存在周知行動を認識すると、自動で自車の存在を周知させる運転支援を実行する。例えば、クラクションを鳴らし、徐行運転をする。又、この行動は、イベント保存時に取得した車両状態を再現してもよい。 The own vehicle existence notification action means 313 carries out an action to notify the existence of the own vehicle. In the second embodiment, as shown in the flowchart of FIG. 8, when the own vehicle approaches the event position on the event map and recognizes the behavior of notifying the existence of another vehicle, the driving support for automatically notifying the existence of the own vehicle is provided. Run. For example, honk the horn and drive slowly. Further, this action may reproduce the vehicle state acquired at the time of saving the event.
次に、実施例２での運転支援作用を説明する。
実施例２では、上記のように、イベントマップのイベント位置に自車が接近したとき、他車の存在周知行動を認識すると、自動で自車（＝イベントマップを取得した運転支援車両３）の存在を周知させるようにクラクションを鳴らし、自動で減速される。このため、例えば、図９に示すように、見通しが悪く死角のある山道において、死角に存在する対向車がクラクションを鳴らすと、対向車に対して自車がクラクションを鳴らし、徐行運転をすることで、安全に走行することができる。なお、他の作用は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。Next, the driving support action in the second embodiment will be described.
In the second embodiment, as described above, when the own vehicle approaches the event position on the event map and recognizes the behavior of notifying the existence of another vehicle, the own vehicle (= driving support vehicle 3 that has acquired the event map) is automatically used. A horn is sounded to inform the existence, and the vehicle is automatically decelerated. Therefore, for example, as shown in FIG. 9, when an oncoming vehicle honking in a blind spot on a mountain road with poor visibility and a blind spot, the own vehicle honks the oncoming vehicle and drives slowly. So you can drive safely. Since the other operations are the same as those in the first embodiment, the description thereof will be omitted.
次に、効果を説明する。
実施例２におけるイベントマップ生成方法及び運転支援方法にあっては、下記の効果が得られる。Next, the effect will be described.
The following effects can be obtained in the event map generation method and the driving support method in the second embodiment.
(19) イベントマップによって抽出されたイベント位置に自車が接近したとき、他車両がその存在を周知させる行動をとったことが認識されると、運転支援を実施する（図８）。
このため、上記(14)〜(17)の効果に加え、見通しの悪い道を走行中、対向車などの他車両の存在を条件とすることで、運転支援の実施頻度を抑えながら安全に走行することができる。(19) When the own vehicle approaches the event position extracted by the event map, when it is recognized that another vehicle has taken an action to inform the existence of the vehicle, driving support is provided (Fig. 8).
Therefore, in addition to the effects of (14) to (17) above, driving safely while reducing the frequency of driving support by providing the presence of other vehicles such as oncoming vehicles while driving on a road with poor visibility. can do.
以上、本開示のイベントマップ生成方法及び運転支援方法を実施例１及び実施例２に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。 The event map generation method and the driving support method of the present disclosure have been described above based on the first and second embodiments. However, the specific configuration is not limited to these examples, and design changes and additions are permitted as long as the gist of the invention according to each claim is not deviated from the claims.
実施例１，２では、データ収集装置１００が、データ収集車両１に車載された例を示した。しかし、データ収集装置は、車載した装置が全ての機能を発揮するものに限らず、車載のデータ収集装置と情報の授受が可能な可搬の端末装置にその一部の機能を適用したものであってもよい。なお、端末装置には、スマートフォン、ＰＤＡなどの機器を含む。 In Examples 1 and 2, an example in which the data collection device 100 is mounted on the data collection vehicle 1 is shown. However, the data collection device is not limited to the one in which the in-vehicle device exerts all the functions, but a part of the functions is applied to the in-vehicle data collection device and the portable terminal device capable of exchanging information. There may be. The terminal device includes devices such as smartphones and PDAs.
実施例１，２では、イベントマップ生成装置２００が、データサーバー２へ設置された例を示した。しかし、イベントマップ生成装置は、移動可能な運転支援車両側に搭載してもよい。又、分担する機能を決め、データサーバーと運転支援車両とに分けて搭載してもよい。 In Examples 1 and 2, an example in which the event map generator 200 is installed on the data server 2 is shown. However, the event map generator may be mounted on the movable driving support vehicle side. Further, the functions to be shared may be determined, and the data server and the driving support vehicle may be separately installed.
実施例１，２では、運転支援装置３００が、運転支援車両３に車載された例を示した。しかし、運転支援装置は、車載した装置が全ての機能を発揮するものに限らず、車載装置と情報の授受が可能な可搬の端末装置にその一部の機能を適用したものであってもよい。なお、端末装置には、スマートフォン、ＰＤＡなどの機器を含む。 In Examples 1 and 2, an example in which the driving support device 300 is mounted on the driving support vehicle 3 is shown. However, the driving support device is not limited to the one in which the in-vehicle device exerts all the functions, and even if the in-vehicle device and a portable terminal device capable of exchanging information are applied with some of the functions. good. The terminal device includes devices such as smartphones and PDAs.
実施例１，２では、本開示のイベントマップ生成方法及び運転支援方法を自動運転モードの選択により操舵/駆動/制動が自動制御される運転支援システムが搭載された自動運転車両に適用する例を示した。しかし、本開示のイベントマップ生成方法及び運転支援方法は、例えば、単にクラクション操作やパッシング操作をドライバーに促す表示を行うだけの運転支援装置を搭載した様々な車両（エンジン車、ハイブリッド車、電気自動車など）に対しても適用することができる。 In the first and second embodiments, the event map generation method and the driving support method of the present disclosure are applied to an automatically driving vehicle equipped with a driving support system in which steering / driving / braking is automatically controlled by selecting an automatic driving mode. Indicated. However, the event map generation method and the driving support method of the present disclosure include, for example, various vehicles (engine vehicle, hybrid vehicle, electric vehicle) equipped with a driving support device that merely displays a display prompting the driver for a horn operation or a passing operation. Etc.) can also be applied.
Claims (15)
車両の状態、道路の状態、道路の遮蔽状態、または環境認識の状態によって規定される所定の状態で、前記自車の存在を周知させる行動をとったイベント位置をプローブ情報として取得し、
当該プローブ情報に基づいて、前記所定の状態、前記自車の存在を周知させる行動の種類を保存したマップであるイベントマップを生成し、
前記自車の存在を周知させる行動をとったイベント位置のうち、音の発生を所定時間以上の一定期間継続させたクラクションを認識した場合は自車存在周知行動として判定せず、前記イベントマップを生成するプローブ情報として取得しない
ことを特徴とするイベントマップ生成方法。 When the driver predicts the risk in advance at a point where there is no line of sight, and the risk prediction action by the driver expressed by at least one of sound, light, and communication is called the action to make the existence of the own vehicle known.
The event position in which the action to inform the existence of the own vehicle is taken in a predetermined state defined by the state of the vehicle, the state of the road, the state of shielding the road, or the state of environmental recognition is acquired as probe information.
Based on the probe information, an event map, which is a map that saves the predetermined state and the type of action that informs the existence of the own vehicle, is generated.
Among the event positions that took the action of notifying the existence of the own vehicle, if the horn that continued the sound generation for a certain period of time or more is recognized, it is not judged as the action of notifying the existence of the own vehicle, and the event map is displayed. An event map generation method characterized in that it is not acquired as probe information to be generated.
前記車両の状態とは、車両徐行又は車両停止の場合をいう
ことを特徴とするイベントマップ生成方法。 In the event map generation method according to claim 1,
The vehicle state is an event map generation method characterized in that the vehicle is driving slowly or stopped.
前記道路の状態とは、カーブ，交差点内，交差点付近，山道の少なくとも一つを含む場合をいう
ことを特徴とするイベントマップ生成方法。 In the event map generation method according to claim 1 or 2.
The event map generation method is characterized in that the state of the road includes at least one of a curve, inside an intersection, near an intersection, and a mountain road.
前記環境認識の状態とは、物体を認識していない状態、或いは、死角を認識している状態をいう
ことを特徴とするイベントマップ生成方法。 In the event map generation method according to any one of claims 1 to 3,
The event map generation method is characterized in that the environment recognition state is a state in which an object is not recognized or a blind spot is recognized.
前記物体を認識していない状態とは、自車の走行予定経路上に物体を認識していない状態をいう
ことを特徴とするイベントマップ生成方法。 In the event map generation method according to claim 4,
The event map generation method is characterized in that the state in which the object is not recognized means a state in which the object is not recognized on the planned travel route of the own vehicle.
前記死角を認識している状態とは、自車の走行予定経路上に死角を認識している状態をいう
ことを特徴とするイベントマップ生成方法。 In the event map generation method according to claim 4 or 5.
The state of recognizing the blind spot is an event map generation method characterized in that the state of recognizing the blind spot on the planned travel route of the own vehicle.
前記ドライバーによるリスク予知行動とは、クラクションを鳴らす音による行動と、パッシングを行う光による行動とのうち、少なくとも一方の行動をいう
ことを特徴とするイベントマップ生成方法。 In the event map generation method according to any one of claims 1 to 6,
The risk prediction behavior by the driver is an event map generation method characterized in that it refers to at least one of the behavior by the sound of honking the horn and the behavior by the light of passing.
前記イベントマップを生成するとき、同じ位置として区分される複数のプローブ情報の発生数を予め定めた値と比較し、その結果に応じてイベント位置としてマップに反映するか否かを識別する
ことを特徴とするイベントマップ生成方法。 In the event map generation method according to any one of claims 1 to 7.
When generating the event map, it is necessary to compare the number of occurrences of a plurality of probe information classified as the same position with a predetermined value and identify whether or not to reflect the event position in the map according to the result. A featured event map generation method.
前記イベント位置としてマップに反映するとき、前記所定の状態の組み合わせによって、イベント位置のリスク度合いを規定する
ことを特徴とするイベントマップ生成方法。 In the event map generation method according to claim 8,
An event map generation method, characterized in that the degree of risk of an event position is defined by a combination of the predetermined states when the event position is reflected on the map.
車両の状態、道路の状態、道路の遮蔽状態、または環境認識の状態によって規定される所定の状態で、前記自車の存在を周知させる行動をとったイベント位置をプローブ情報として取得し、
当該プローブ情報に基づいて、前記所定の状態、前記自車の存在を周知させる行動の種類を保存したマップであるイベントマップを生成し、
前記イベントマップを使用して、自動で自車の存在を周知させる行動をとる場合、前記イベントマップによって抽出されたイベント位置に自車が接近したとき、他車両がその存在を周知させる行動をとったことが認識されると、自動で自車の存在を周知させる運転支援を実施し、
前記イベントマップによって抽出されたイベント位置に自車が接近したとき、他車両がその存在を周知させる行動をとったことが認識されないと、前記運転支援を実施しない
ことを特徴とする運転支援方法。 When the driver predicts the risk in advance at a point where there is no line of sight, and the risk prediction action by the driver expressed by at least one of sound, light, and communication is called the action to make the existence of the own vehicle known.
The event position in which the action to inform the existence of the own vehicle is taken in a predetermined state defined by the state of the vehicle, the state of the road, the state of shielding the road, or the state of environmental recognition is acquired as probe information.
Based on the probe information, an event map, which is a map that saves the predetermined state and the type of action that informs the existence of the own vehicle, is generated.
When the event map is used to automatically inform the existence of the own vehicle, when the own vehicle approaches the event position extracted by the event map, another vehicle takes an action to inform the existence of the vehicle. When it is recognized, we will automatically provide driving support to inform you of the existence of your vehicle .
A driving support method, characterized in that, when the own vehicle approaches the event position extracted by the event map, the driving support is not provided unless it is recognized that another vehicle has taken an action to inform the existence of the vehicle.
前記運転支援を実施する場合、前記イベントマップを使用して、自動で自車の存在を周知させる行動をとると共に、自車の状態を変化させる
ことを特徴とする運転支援方法。 In the driving support method according to claim 10,
When the driving support is carried out, the driving support method is characterized in that the event map is used to automatically inform the existence of the own vehicle and change the state of the own vehicle.
前記自車の状態を変化させるとは、自車の速度調整、減速又は停止することをいう
ことを特徴とする運転支援方法。 In the driving support method according to claim 11,
The driving support method, characterized in that changing the state of the own vehicle means adjusting, decelerating, or stopping the speed of the own vehicle.
前記自車の状態を変化させるとは、前記イベントマップに保存されている車両の状態を再現することをいう
ことを特徴とする運転支援方法。 In the driving support method according to claim 11,
The driving support method characterized in that changing the state of the own vehicle means reproducing the state of the vehicle stored in the event map.
前記自車の存在を周知させる行動をとったイベント位置をプローブ情報として取得するデータ収集装置と、
車両の状態、道路の状態、道路の遮蔽状態、または環境認識の状態によって規定される所定の状態で、前記自車が存在することを周知させる行動をとったイベント位置をイベント位置データとして保存するデータ記録装置と、
前記データ記録装置に保存されているイベント位置データに基づいて、前記所定の状態、前記自車の存在を周知させる行動の種類を保存したマップであるイベントマップを生成するイベントマップ生成装置と、を備え、
前記データ記録装置は、前記自車の存在を周知させる行動をとったイベント位置のうち、音の発生を所定時間以上の一定期間継続させたクラクションを認識した場合は自車存在周知行動として判定せず、前記イベントマップを生成するイベント位置データとして保存しない
ことを特徴とするイベントマップ生成システム。 When the driver predicts the risk in advance at a point where there is no line of sight, and the risk prediction action by the driver expressed by at least one of sound, light, and communication is called the action to make the existence of the own vehicle known.
A data collection device that acquires the event position as probe information that has taken an action to inform the existence of the own vehicle, and
The event position that has taken an action to inform the existence of the own vehicle in a predetermined state defined by the state of the vehicle, the state of the road, the state of shielding the road, or the state of environmental awareness is saved as event position data. Data recording device and
Based on the event position data stored in the data recording device, an event map generator that generates an event map that is a map that stores the predetermined state and the type of action that informs the existence of the own vehicle. Prepare,
When the data recording device recognizes a horn that has continued to generate sound for a certain period of time or longer among the event positions that have taken an action to notify the existence of the own vehicle, it determines that the action is to inform the existence of the own vehicle. not an event map generation system characterized by not saving as the event position data to generate the event map.
車両の状態、道路の状態、道路の遮蔽状態、または環境認識の状態によって規定される所定の状態で、前記自車の存在を周知させる行動をとったイベント位置をプローブ情報として取得し、当該プローブ情報に基づいて、前記所定の状態、前記自車の存在を周知させる行動の種類を保存したマップであるイベントマップを生成するイベントマップ生成装置と、
前記イベントマップを使用して、自動で自車の存在を周知させる行動をとる運転支援装置と、を備え、
前記運転支援装置は、前記イベントマップによって抽出されたイベント位置に自車が接近したとき、他車両がその存在を周知させる行動をとったことが認識されると、自動で自車の存在を周知させる運転支援を実施し、
前記イベントマップによって抽出されたイベント位置に自車が接近したとき、他車両がその存在を周知させる行動をとったことが認識されないと、前記運転支援を実施しない
ことを特徴とする運転支援システム。
When the driver predicts the risk in advance at a point where there is no line of sight, and the risk prediction action by the driver expressed by at least one of sound, light, and communication is called the action to make the existence of the own vehicle known.
The probe information is obtained by acquiring the event position that has taken an action to inform the existence of the own vehicle in a predetermined state defined by the state of the vehicle, the state of the road, the state of shielding the road, or the state of environmental awareness. An event map generator that generates an event map that is a map that stores the predetermined state and the type of action that informs the existence of the own vehicle based on the information.
It is equipped with a driving support device that automatically informs the existence of the own vehicle by using the event map.
When it is recognized that when the own vehicle approaches the event position extracted by the event map, the driving support device has taken an action to inform the existence of the other vehicle, the driving support device automatically informs the existence of the own vehicle. driving assistance that makes implemented,
A driving support system characterized in that when the own vehicle approaches the event position extracted by the event map, the driving support is not provided unless it is recognized that another vehicle has taken an action to inform the existence of the vehicle.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2017/018610 WO2018211646A1 (en) | 2017-05-18 | 2017-05-18 | Event map generation method and driving assistance method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPWO2018211646A1 JPWO2018211646A1 (en) | 2020-01-16 |
| JP6962367B2 true JP6962367B2 (en) | 2021-11-10 |
Family
ID=64273481
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019518685A Active JP6962367B2 (en) | 2017-05-18 | 2017-05-18 | Event map generation method and event map generation system, driving support method and driving support system |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6962367B2 (en) |
| WO (1) | WO2018211646A1 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR3102880A1 (en) * | 2019-11-06 | 2021-05-07 | Psa Automobiles Sa | Method for signaling the presence of a motor vehicle in a bend. |
| CN113479218B (en) * | 2021-08-09 | 2022-05-31 | 哈尔滨工业大学 | Roadbed automatic driving auxiliary detection system and control method thereof |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09189565A (en) * | 1996-01-11 | 1997-07-22 | Yazaki Corp | Navigation device for vehicle |
| JP3933082B2 (en) * | 2003-04-04 | 2007-06-20 | 株式会社デンソー | In-vehicle device control system |
| JP2008040974A (en) * | 2006-08-09 | 2008-02-21 | Denso Corp | Driving assistance system |
| JP5003465B2 (en) * | 2007-12-25 | 2012-08-15 | 住友電気工業株式会社 | Driving support system, road communication device, and information providing device |
| JP2012190398A (en) * | 2011-03-14 | 2012-10-04 | Yazaki Corp | Vehicle hazard map generation method |
| JP2015146087A (en) * | 2014-02-03 | 2015-08-13 | 有限会社ジロウコレクション | Vehicle warning system |
| JP6451282B2 (en) * | 2014-12-12 | 2019-01-16 | 富士通株式会社 | Analysis data generation program for driving operation, analysis data generation method, poster, and information processing apparatus |
-
2017
- 2017-05-18 JP JP2019518685A patent/JP6962367B2/en active Active
- 2017-05-18 WO PCT/JP2017/018610 patent/WO2018211646A1/en active Application Filing
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2018211646A1 (en) | 2018-11-22 |
| JPWO2018211646A1 (en) | 2020-01-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11989666B1 (en) | Predicting trajectory intersection by another road user | |
| JP6800899B2 (en) | Risk-based driver assistance for approaching intersections with limited visibility | |
| CN113165652B (en) | Verifying predicted trajectories using a mesh-based approach | |
| Broggi et al. | Intelligent vehicles | |
| US20190039613A1 (en) | Apparatus and method for changing route of vehicle based on emergency vehicle | |
| CN113968216B (en) | Vehicle collision detection method and device and computer readable storage medium | |
| CN109933062A (en) | The alarm system of automatic driving vehicle | |
| US11282388B2 (en) | Edge-assisted alert system | |
| JP6885462B2 (en) | Driving support device and driving support method | |
| JP2021500652A (en) | Pedestrian behavior prediction for autonomous vehicles | |
| JP6889274B2 (en) | Driving model generation system, vehicle in driving model generation system, processing method and program | |
| KR20190035159A (en) | Vehicle motion prediction method and apparatus | |
| EP4086875A1 (en) | Self-driving method and related device | |
| KR102534960B1 (en) | Detection of matrices for autonomous vehicles and response thereto | |
| JP2019197467A (en) | Vehicle control device | |
| JP7181354B2 (en) | Vehicle routing with a connected data analytics platform | |
| JP2023159310A (en) | System for implementing fallback operation of autonomous travel vehicle | |
| US20220366175A1 (en) | Long-range object detection, localization, tracking and classification for autonomous vehicles | |
| EP3815061B1 (en) | Theft proof techniques for autonomous driving vehicles used for transporting goods | |
| JP6962367B2 (en) | Event map generation method and event map generation system, driving support method and driving support system | |
| CN110648547A (en) | Transport infrastructure communication and control | |
| CN112829762A (en) | Vehicle running speed generation method and related equipment | |
| WO2023076343A1 (en) | Autonomous vehicle trajectory determination based on state transition model | |
| US20230080281A1 (en) | Precautionary observation zone for vehicle routing | |
| US11866041B1 (en) | Vehicle control in rescue lane scenarios |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A529 | Written submission of copy of amendment under section 34 (pct) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A5211 Effective date: 20190913 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190913 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200804 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200916 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210323 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210518 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210914 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210927 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6962367 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |