JP6961002B2 - vehicle - Google Patents

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Description

本発明は、車両に関する。 The present invention relates to a vehicle.

車両のなかには、カメラ、レーダ、ライダ（ＬｉＤＡＲ）等、車両の周辺情報を検出可能な検出部と、検出部を洗浄するための洗浄部と、洗浄部を制御する制御部と、を備えるものがある（特許文献１参照）。検出部が汚れると検出部の検出性能が低下してしまうため、検出部に汚れが生じた場合、制御部は、洗浄部により検出部を洗浄して検出部の検出性能を回復させる。 Some vehicles include a detection unit that can detect peripheral information of the vehicle, such as a camera, radar, and lidar, a cleaning unit for cleaning the detection unit, and a control unit that controls the cleaning unit. Yes (see Patent Document 1). If the detection unit becomes dirty, the detection performance of the detection unit deteriorates. Therefore, when the detection unit becomes dirty, the control unit cleans the detection unit with the cleaning unit to restore the detection performance of the detection unit.

特開２０１６−１７９７６７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-179767

ところで、特許文献１によれば、制御部は、運転者等のユーザからの指示を受けて上記洗浄を実行することも可能である。そのため、検出部に汚れが生じる度に上記洗浄が実行されるのでは、ユーザが検出部の洗浄を希望した際、例えばウォッシャ液等の洗浄液が十分に残っていないことにより洗浄を実行できないことがある。なお、特許文献１では、上記洗浄部としてウォッシャ装置やワイパ装置が例示されているが、洗浄液以外の消耗品を用いて検出部の検出性能を回復させる他の清掃部についても同様のことが言える。 By the way, according to Patent Document 1, the control unit can also perform the above cleaning in response to an instruction from a user such as a driver. Therefore, if the above cleaning is executed every time the detection unit becomes dirty, when the user wishes to clean the detection unit, the cleaning cannot be executed because, for example, a sufficient cleaning liquid such as a washer liquid does not remain. be. In Patent Document 1, a washer device and a wiper device are exemplified as the cleaning unit, but the same can be said for other cleaning units that restore the detection performance of the detection unit by using consumables other than the cleaning liquid. ..

本発明は、上記課題の認識を契機として為されたものであり、車載用の検出部の検出性能を回復させる清掃部をより適切に制御し、清掃用の消耗品の無用な消費を抑制することを目的とする。 The present invention was made in response to the recognition of the above problems, and more appropriately controls the cleaning unit that restores the detection performance of the vehicle-mounted detection unit, and suppresses unnecessary consumption of consumables for cleaning. The purpose is.

本発明の一つの側面は、車両に係り、前記車両は、自車両の周辺情報を検出する検出部と、前記検出部についての清掃を行う清掃部と、前記検出部の検出性能が所定の閾値まで低下した場合に前記清掃部により前記清掃を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記自車両が所定時間内に到達目的地に到着する場合には前記清掃を抑制することを特徴とする。 One aspect of the present invention relates to a vehicle, and the vehicle has a detection unit that detects peripheral information of the own vehicle, a cleaning unit that cleans the detection unit, and a detection performance of the detection unit is a predetermined threshold value. A control unit that performs the cleaning by the cleaning unit when the vehicle is lowered to the above level is provided, and the control unit suppresses the cleaning when the own vehicle arrives at the arrival destination within a predetermined time. And.

本発明によれば、清掃用の消耗品の無用な消費を抑制することができる。 According to the present invention, unnecessary consumption of consumables for cleaning can be suppressed.

車両の構成例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the configuration example of a vehicle. 車両の構成例を説明するためのブロック図である。It is a block diagram for demonstrating the configuration example of a vehicle. 清掃を行うための構成例を説明するためのブロック図である。It is a block diagram for demonstrating the configuration example for performing cleaning. 清掃を行うための制御方法の例を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the example of the control method for performing cleaning. 清掃を行うための制御方法の例を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the example of the control method for performing cleaning. 消耗品の残量に基づいて設定可能な自動運転レベルの例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the example of the automatic operation level which can be set based on the remaining amount of consumables.

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。なお、各図は、実施形態の構造ないし構成を示す模式図であり、図示された各部材の寸法は必ずしも現実のものを反映するものではない。また、各図において、同一の部材または同一の構成要素には同一の参照番号を付しており、以下、重複する内容については説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. It should be noted that each figure is a schematic view showing the structure or configuration of the embodiment, and the dimensions of the illustrated members do not necessarily reflect the actual ones. Further, in each figure, the same member or the same component is assigned the same reference number, and the description of overlapping contents will be omitted below.

（第１実施形態）
図１および図２は、第１実施形態に係る車両１の構成を説明するための図である。図１は、以下で説明される各要素の配置位置および要素間の接続関係を、車両１の上面図および側面図を用いて示す。図２は、車両１のシステムブロック図である。(First Embodiment)
1 and 2 are diagrams for explaining the configuration of the vehicle 1 according to the first embodiment. FIG. 1 shows the arrangement position of each element and the connection relationship between the elements described below by using a top view and a side view of the vehicle 1. FIG. 2 is a system block diagram of the vehicle 1.

以下の説明において、前／後、上／下、左／右（側方）などの表現を用いる場合があるが、これらは、車両１の車体を基準に示される相対的な方向を示す表現として用いられる。例えば、「前」は車体の前後方向における前方を示し、「上」は車体の高さ方向を示す。 In the following description, expressions such as front / rear, up / down, left / right (side) may be used, but these are expressions indicating relative directions shown with reference to the vehicle body of the vehicle 1. Used. For example, "front" indicates the front in the front-rear direction of the vehicle body, and "upper" indicates the height direction of the vehicle body.

車両１は、操作部１１、検出部１２、走行制御部１３、駆動機構１４、制動機構１５、及び、操舵機構１６を備える。本実施形態では車両１は四輪車とするが、車輪の数はこれに限られるものではない。 The vehicle 1 includes an operation unit 11, a detection unit 12, a travel control unit 13, a drive mechanism 14, a braking mechanism 15, and a steering mechanism 16. In the present embodiment, the vehicle 1 is a four-wheeled vehicle, but the number of wheels is not limited to this.

操作部１１は、加速用操作子１１１、制動用操作子１１２、および、操舵用操作子１１３を含む。典型的には、加速用操作子１１１はアクセルペダルであり、制動用操作子１１２はブレーキペダルであり、また、操舵用操作子１１３はステアリングホイールである。しかし、これらの操作子１１１〜１１３には、レバー式、ボタン式等、他の方式のものが用いられてもよい。 The operation unit 11 includes an acceleration operator 111, a braking operator 112, and a steering operator 113. Typically, the acceleration manipulator 111 is an accelerator pedal, the braking manipulator 112 is a brake pedal, and the steering manipulator 113 is a steering wheel. However, for these controls 111 to 113, other types such as a lever type and a button type may be used.

検出部１２は、カメラ１２１、レーダ１２２、及び、ライダ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ（ＬｉＤＡＲ））１２３を含み、これらは何れも車両（自車両）１の周辺情報を検出するためのセンサとして機能する。カメラ１２１は、例えばＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ等を用いた撮像装置である。レーダ１２２は、例えばミリ波レーダ等の測距装置である。また、ライダ１２３は、例えばレーザレーダ等の測距装置である。これらは、図１に例示されるように、車両１の周辺情報を検出可能な位置、例えば、車体の前方側、後方側、上方側および側方側にそれぞれ配される。 The detection unit 12 includes a camera 121, a radar 122, and a lidar (Light Detection and Ranking (LiDAR)) 123, all of which function as sensors for detecting peripheral information of the vehicle (own vehicle) 1. The camera 121 is an imaging device using, for example, a CCD image sensor or a CMOS image sensor. The radar 122 is a distance measuring device such as a millimeter wave radar. Further, the rider 123 is a distance measuring device such as a laser radar. As illustrated in FIG. 1, these are arranged at positions where peripheral information of the vehicle 1 can be detected, for example, on the front side, the rear side, the upper side, and the side side of the vehicle body, respectively.

上述の車両１の周辺情報は、車両１がどのような状況の下で走行しているかを示す情報である。車両１の周辺情報は、例えば、車両１の走行環境情報（車線の延設方向、走行可能領域、信号機の色など）、車両１周辺のオブジェクト情報（他車両、歩行者、障害物などのオブジェクトの有無、そのオブジェクトの属性、位置、移動の向きや速さなど）等を示す。 The above-mentioned peripheral information of the vehicle 1 is information indicating under what circumstances the vehicle 1 is traveling. The peripheral information of the vehicle 1 includes, for example, driving environment information of the vehicle 1 (lane extension direction, travelable area, color of traffic light, etc.), object information around the vehicle 1 (objects such as other vehicles, pedestrians, obstacles, etc.). (Presence / absence of, the attribute of the object, the position, the direction and speed of movement, etc.).

走行制御部１３は、例えば、操作部１１及び／又は検出部１２からの信号に基づいて、各機構１４〜１６を制御する。走行制御部１３は複数のＥＣＵ（電子制御ユニット）１３１〜１３４を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵ、メモリおよび通信インタフェースを含む。各ＥＣＵは、通信インタフェースを介して受け取った情報（データないし電気信号）に基づいてＣＰＵにより所定の処理を行い、その処理結果を、メモリに格納し、或いは、通信インタフェースを介して他の要素に出力する。 The travel control unit 13 controls each mechanism 14 to 16 based on, for example, a signal from the operation unit 11 and / or the detection unit 12. The travel control unit 13 includes a plurality of ECUs (electronic control units) 131 to 134. Each ECU includes a CPU, memory and a communication interface. Each ECU performs a predetermined process by the CPU based on the information (data or electric signal) received via the communication interface, stores the process result in a memory, or stores the process result in another element via the communication interface. Output.

本実施形態では、ＥＣＵ１３１は、加速用ＥＣＵであり、例えば、運転者による加速用操作子１１１の操作量に基づいて駆動機構１４を制御する。駆動機構１４は、例えば、内燃機関および変速機を含む。また、ＥＣＵ１３２は、制動用ＥＣＵであり、例えば、運転者による制動用操作子１１２の操作量に基づいて制動機構１５を制御する。制動機構１５は、例えば、各車輪に設けられたディスクブレーキである。また、ＥＣＵ１２３は、操舵用ＥＣＵであり、例えば、運転者による操舵用操作子１１３の操作量に基づいて操舵機構１６を制御する。操舵機構１６は、例えば、パワーステアリングを含む。 In the present embodiment, the ECU 131 is an acceleration ECU, and controls the drive mechanism 14 based on, for example, the amount of operation of the acceleration operator 111 by the driver. The drive mechanism 14 includes, for example, an internal combustion engine and a transmission. Further, the ECU 132 is a braking ECU, and controls the braking mechanism 15 based on, for example, the amount of operation of the braking operator 112 by the driver. The braking mechanism 15 is, for example, a disc brake provided on each wheel. Further, the ECU 123 is a steering ECU, and controls the steering mechanism 16 based on, for example, the amount of operation of the steering operator 113 by the driver. The steering mechanism 16 includes, for example, power steering.

また、ＥＣＵ１３４は、検出用ＥＣＵであり、例えば、検出部１２により検出された車両１の周辺情報を受け取って所定の処理を行い、その処理結果をＥＣＵ１３１〜１３３に出力する。ＥＣＵ１３１〜１３３は、ＥＣＵ１３４からの処理結果に基づいて、各機構１４〜１６を制御することもできる。このような構成により、車両１は、検出部１２による検出結果（車両１の周辺情報）に基づいて自動運転を行うことが可能である。 Further, the ECU 134 is a detection ECU, for example, receives peripheral information of the vehicle 1 detected by the detection unit 12, performs a predetermined process, and outputs the process result to the ECUs 131 to 133. The ECUs 131 to 133 can also control the mechanisms 14 to 16 based on the processing result from the ECU 134. With such a configuration, the vehicle 1 can automatically drive based on the detection result (peripheral information of the vehicle 1) by the detection unit 12.

本明細書において、自動運転は、運転操作（加速、制動および操舵）の一部または全部を、運転者側ではなく、走行制御部１３側で行うことをいう。即ち、自動運転の概念には、運転操作の全部を走行制御部１３側で行う態様、および、運転操作の一部のみを走行制御部１３側で行う態様（いわゆる運転支援）、が含まれる。運転支援の例としては、車速制御（オートクルーズコントロール）機能、車間距離制御（アダプティブクルーズコントロール）機能、車線逸脱防止支援（レーンキープアシスト）機能、衝突回避支援機能等が挙げられる。 In the present specification, automatic driving means that a part or all of driving operations (acceleration, braking and steering) are performed not on the driver side but on the traveling control unit 13 side. That is, the concept of automatic driving includes a mode in which all driving operations are performed on the driving control unit 13 side and a mode in which only a part of the driving operation is performed on the driving control unit 13 side (so-called driving support). Examples of driving support include a vehicle speed control (auto cruise control) function, an inter-vehicle distance control (adaptive cruise control) function, a lane departure prevention support (lane keep assist) function, and a collision avoidance support function.

なお、走行制御部１３は本構成に限られるものではない。例えば、各ＥＣＵ１３１〜１３４にはＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）等の半導体装置が用いられてもよい。即ち、各ＥＣＵ１３１〜１３４の機能は、ハードウェアおよびソフトウェアの何れによっても実現可能である。また、ＥＣＵ１３１〜１３４の一部または全部は、単一のＥＣＵで構成されてもよい。 The travel control unit 13 is not limited to this configuration. For example, a semiconductor device such as an ASIC (application specific integrated circuit) may be used for each ECU 131 to 134. That is, the functions of the ECUs 131 to 134 can be realized by either hardware or software. Further, a part or all of the ECUs 131 to 134 may be composed of a single ECU.

図３に示されるように、車両１は、清掃部１７および清掃制御部１８を更に備える。清掃部１７は、検出部１２についての清掃を行い、検出部１２の検出性能を回復させる。清掃部１７は、検出部１２の各種センサ、即ちカメラ１２１、レーダ１２２およびライダ１２３のそれぞれに対応して設けられる。清掃部１７は、例えば、対応センサの検出面ないし露出面あるいはそれに関連する他の要素に対して洗浄液や気体を噴射して汚れを除去することで、該対応センサの検出性能を回復させる。即ち、上記清掃の概念には、検出部１２に対する直接的な清掃および間接的な清掃の何れも含まれるものとする。 As shown in FIG. 3, the vehicle 1 further includes a cleaning unit 17 and a cleaning control unit 18. The cleaning unit 17 cleans the detection unit 12 and restores the detection performance of the detection unit 12. The cleaning unit 17 is provided corresponding to each of the various sensors of the detection unit 12, that is, the camera 121, the radar 122, and the rider 123. The cleaning unit 17 recovers the detection performance of the corresponding sensor by, for example, spraying a cleaning liquid or a gas onto the detection surface or the exposed surface of the corresponding sensor or other elements related thereto to remove dirt. That is, the concept of cleaning includes both direct cleaning and indirect cleaning of the detection unit 12.

例えば、本実施形態では、カメラ１２１は、車内に設置され、フロントガラスを介して車外の様子を撮像する。そのため、カメラ１２１については、フロントガラスに付着した汚れを除去することでカメラ１２１の検出性能を回復させることができ、このことは上記間接的な清掃に相当する。カメラ１２１に対応する清掃部１７の例としては、フロントガラス外側表面に洗浄液を噴射するウォッシャ装置、及び、フロントガラス外側表面の汚れをこの洗浄液と共に除去するワイパ装置が挙げられ、何れも車両に一般に搭載されるものでよい。 For example, in the present embodiment, the camera 121 is installed inside the vehicle and images the outside of the vehicle through the windshield. Therefore, with respect to the camera 121, the detection performance of the camera 121 can be restored by removing the dirt adhering to the windshield, which corresponds to the indirect cleaning. Examples of the cleaning unit 17 corresponding to the camera 121 include a washer device that injects a cleaning liquid onto the outer surface of the windshield and a wiper device that removes dirt on the outer surface of the windshield together with the cleaning liquid, both of which are generally used in vehicles. It may be installed.

また、レーダ１２２およびライダ１２３に対応する清掃部１７の例としては、洗浄用の気体（或いは空気）をノズルから噴射する高圧洗浄機が挙げられる。或いは、レーダ１２２およびライダ１２３に対応する清掃部１７の例として、それらの表面に対して洗浄液を噴射するウォッシャ装置、及び、該表面の汚れをこの洗浄液と共に除去するワイパ装置が挙げられる。なお、これらの例は、カメラ１２１が更に車外にも設置される場合には、該カメラ１２１に対応する清掃部１７としても適用されうる。 Further, as an example of the cleaning unit 17 corresponding to the radar 122 and the rider 123, there is a high pressure washer that injects a cleaning gas (or air) from a nozzle. Alternatively, examples of the cleaning unit 17 corresponding to the radar 122 and the rider 123 include a washer device that injects a cleaning liquid onto their surfaces and a wiper device that removes dirt on the surface together with the cleaning liquid. When the camera 121 is further installed outside the vehicle, these examples can also be applied as a cleaning unit 17 corresponding to the camera 121.

清掃制御部１８は、清掃部１７を駆動し、その動作を制御する。ここでは走行制御部１３との区別のため「清掃制御部」と示すが、清掃制御部１８は単に「制御部」と表現されてもよい。また、清掃制御部１８は、ＥＣＵ１３１〜１３４と共に単一のＥＣＵで構成されてもよい。 The cleaning control unit 18 drives the cleaning unit 17 and controls its operation. Here, the cleaning control unit 18 is referred to as a “cleaning control unit” to distinguish it from the traveling control unit 13, but the cleaning control unit 18 may be simply referred to as a “control unit”. Further, the cleaning control unit 18 may be composed of a single ECU together with the ECUs 131 to 134.

図４は、本実施形態に係る清掃部１７の制御方法を示すフローチャートである。本フローチャートにおいて説明される各ステップは、主として清掃制御部１８により実行される。本フローチャートの概要としては、検出部１２の検出性能の低下に応じて該検出性能を回復させるための清掃を実行する一方で、所定条件が成立する場合には清掃を抑制し、即ち清掃を実行しない。これにより、清掃用の消耗品の無用な消費を防ぐことができる。 FIG. 4 is a flowchart showing a control method of the cleaning unit 17 according to the present embodiment. Each step described in this flowchart is mainly executed by the cleaning control unit 18. As an outline of this flowchart, while cleaning for recovering the detection performance is executed according to the deterioration of the detection performance of the detection unit 12, cleaning is suppressed when a predetermined condition is satisfied, that is, cleaning is executed. do not. This makes it possible to prevent unnecessary consumption of consumables for cleaning.

先ず、ステップＳ４１０（以下、単に「Ｓ４１０」と示す。他のステップについても同様。）では、自動運転モード（走行制御部１３が運転操作の一部／全部を行っている動作モード）か否かを判定する。自動運転モードであればＳ４２０に進み、そうでなければ本フローチャートを終了する。 First, in step S410 (hereinafter, simply referred to as "S410"; the same applies to the other steps), whether or not it is an automatic operation mode (an operation mode in which the traveling control unit 13 performs a part / all of the operation operations). To judge. If it is in the automatic operation mode, the process proceeds to S420, otherwise the flow chart ends.

Ｓ４２０では、車両１の周辺情報を取得する。車両１の周辺情報は、前述のとおり、車両１の走行環境情報（車線の延設方向、走行可能領域、信号機の色など）、車両１周辺のオブジェクト情報（他車両、歩行者、障害物などのオブジェクトの有無、そのオブジェクトの属性、位置、移動の向きや速さなど）等を示す。これらは、検出部１２による検出結果、即ち、カメラ１２１から得られる画像データ、並びに、レーダ１２２及びライダ１２３のそれぞれから得られる物標情報、に基づいて生成される。 In S420, the peripheral information of the vehicle 1 is acquired. As described above, the surrounding information of the vehicle 1 includes the driving environment information of the vehicle 1 (lane extension direction, travelable area, traffic light color, etc.), object information around the vehicle 1 (other vehicles, pedestrians, obstacles, etc.). Indicates the presence or absence of an object, the attributes and position of the object, the direction and speed of movement, etc.). These are generated based on the detection result by the detection unit 12, that is, the image data obtained from the camera 121, and the target information obtained from each of the radar 122 and the rider 123.

Ｓ４３０では、Ｓ４２０で得られた上記検出結果を解析して、検出部１２の検出性能を評価する。検出性能の評価は、上記検出結果に対して所定のデータ処理を行うことで実現可能である。 In S430, the detection result obtained in S420 is analyzed to evaluate the detection performance of the detection unit 12. The evaluation of the detection performance can be realized by performing predetermined data processing on the detection result.

例えば、検出結果の１つとしてカメラ１２１から得られる画像データについては、その画像データに汚れ（泥などの異物）を示す情報が含まれるか否かを判定する。このことは、公知の画像解析を行うことで実現可能である。例えば、画像データを構成する信号（画素信号）群の一部／全部が基準値よりも低い輝度を示している場合、カメラ１２１の表面には汚れが付着しているといえる。これにより、カメラ１２１の検出性能を評価することができる。 For example, with respect to the image data obtained from the camera 121 as one of the detection results, it is determined whether or not the image data includes information indicating dirt (foreign matter such as mud). This can be achieved by performing known image analysis. For example, when a part / all of the signal (pixel signal) group constituting the image data shows a brightness lower than the reference value, it can be said that the surface of the camera 121 is dirty. Thereby, the detection performance of the camera 121 can be evaluated.

他の例として、画像データが距離情報を含む場合には、これを参照してもよい。例えば、画像データに、距離が０の情報、即ちレーダ１２２に付着した物体が存在することを示す情報、が含まれる場合、カメラ１２１の表面には汚れが付着しているといえる。これにより、カメラ１２１の検出性能を評価することができる。 As another example, when the image data includes distance information, this may be referred to. For example, when the image data includes information having a distance of 0, that is, information indicating that an object attached to the radar 122 exists, it can be said that the surface of the camera 121 is dirty. Thereby, the detection performance of the camera 121 can be evaluated.

また、例えば、検出結果の他の１つとしてレーダ１２２から得られる物標情報については、この物標情報に、距離が０の情報が含まれるか否かを判定する。レーダ１２２は、電磁波を発生し（投射波）、そのうち車両１周辺のオブジェクトにより反射されたもの（反射波）を検知することで、物標情報を取得する。よって、この物標情報に距離が０の情報が含まれる場合、レーダ１２２の表面には汚れが付着しているといえる。これにより、レーダ１２２の検出性能を評価することができる。 Further, for example, with respect to the target information obtained from the radar 122 as another one of the detection results, it is determined whether or not the target information includes information having a distance of 0. The radar 122 acquires target information by generating electromagnetic waves (projected waves) and detecting those reflected by objects around the vehicle 1 (reflected waves). Therefore, when the target information includes information having a distance of 0, it can be said that the surface of the radar 122 is dirty. Thereby, the detection performance of the radar 122 can be evaluated.

ライダ１２３は、発生する電磁波の波長がレーダ１２２より短い（周波数が高い）という点で主に異なるが、レーダ１２２同様、車両１周辺のオブジェクトからの反射波を検出して物標情報を取得する。よって、ライダ１２３の検出性能の評価もレーダ１２２同様に行うことができる。 The rider 123 is mainly different in that the wavelength of the generated electromagnetic wave is shorter (higher frequency) than the radar 122, but like the radar 122, the rider 123 detects the reflected wave from the object around the vehicle 1 and acquires the target information. .. Therefore, the detection performance of the rider 123 can be evaluated in the same manner as the radar 122.

なお、他の実施形態として、Ｓ４３０での上記検出結果の解析の一部／全部はＥＣＵ１３４により行われてもよい。該解析の全部がＥＣＵ１３４により行われる場合、清掃制御部１８は、検出部１２の検出性能の評価結果をＥＣＵ１３４から受け取ればよい。 As another embodiment, a part / all of the analysis of the detection result in S430 may be performed by the ECU 134. When all of the analysis is performed by the ECU 134, the cleaning control unit 18 may receive the evaluation result of the detection performance of the detection unit 12 from the ECU 134.

Ｓ４４０では、上記評価された検出部１２の検出性能が許容範囲内か否かを判定する。検出部１２の検出性能が許容範囲内の場合にはＳ４１０に戻り、検出部１２の検出性能が許容範囲外の場合にはＳ４５０に進む。 In S440, it is determined whether or not the detection performance of the evaluated detection unit 12 is within the permissible range. If the detection performance of the detection unit 12 is within the permissible range, the process returns to S410, and if the detection performance of the detection unit 12 is out of the permissible range, the process proceeds to S450.

ここで、本明細書では説明の容易化のため、検出性能が所定の閾値まで低下した場合を検出性能が許容範囲外となったこととして説明し、検出性能が該閾値まで低下してない場合を検出性能が許容範囲内であることとして説明する。即ち、この閾値は、検出性能の許容範囲の下限値として設定される。 Here, in the present specification, for the sake of facilitation of explanation, the case where the detection performance is lowered to a predetermined threshold value is described as the case where the detection performance is out of the permissible range, and the case where the detection performance is not lowered to the threshold value. Will be described as the detection performance is within the permissible range. That is, this threshold value is set as the lower limit value of the permissible range of detection performance.

本実施形態では、検出部１２は、カメラ１２１、レーダ１２２およびライダ１２３を含み、これらは互いに異なる構成あるいは機能である。よって、上記許容範囲は、センサの種類ごとに、即ちカメラ１２１、レーダ１２２およびライダ１２３のそれぞれについて、個別に設定されるとよい。 In the present embodiment, the detection unit 12 includes a camera 121, a radar 122, and a rider 123, which have different configurations or functions from each other. Therefore, the permissible range may be set individually for each type of sensor, that is, for each of the camera 121, radar 122, and rider 123.

例えば、カメラ１２１の検出性能の許容範囲は、カメラ１２１によって車外の様子を適切に認識できない程度までカメラ１２１の検出性能が低下した場合に該検出性能が許容範囲外になったものと判定されるよう、設定されればよい。 For example, the permissible range of the detection performance of the camera 121 is determined to be out of the permissible range when the detection performance of the camera 121 is lowered to the extent that the state outside the vehicle cannot be properly recognized by the camera 121. It should be set.

具体的には、カメラ１２１により得られる画像データを構成する信号群のうち、黒画像あるいは暗画像を示す信号（基準値より低い輝度を示す信号）の割合が所定値を超えた場合、カメラ１２１の検出性能が許容範囲外になったものとすればよい。 Specifically, when the ratio of the signal indicating a black image or the dark image (the signal indicating the brightness lower than the reference value) exceeds the predetermined value among the signal groups constituting the image data obtained by the camera 121, the camera 121 It suffices that the detection performance of is out of the permissible range.

同様に、レーダ１２２により得られる物標情報のうち、距離が０の情報の割合が所定値を超えた場合、レーダ１２２の検出性能が許容範囲外になったものとすればよい。ライダ１２３の検出性能の許容範囲についてもレーダ１２２同様である。 Similarly, when the ratio of the information having a distance of 0 to the target information obtained by the radar 122 exceeds a predetermined value, the detection performance of the radar 122 may be out of the permissible range. The allowable range of the detection performance of the rider 123 is the same as that of the radar 122.

Ｓ４５０では、清掃部１７による清掃を抑制するための所定条件が成立するか否かを判定する。所定条件が成立しない場合にはＳ４６０に進み、清掃部１７に清掃を実行させて検出部１２の検出性能を回復させる。一方で、所定条件が成立する場合にはＳ４１０に戻り、清掃部１７による清掃を開始しない。この検出性能の回復は、許容範囲外となった検出性能が再び許容範囲内になるようにすること、即ち、許容範囲の下限値（閾値）まで低下してしまった検出性能を該下限値よりも高くして実質的に元の状態に戻すことをいう。 In S450, it is determined whether or not a predetermined condition for suppressing cleaning by the cleaning unit 17 is satisfied. If the predetermined condition is not satisfied, the process proceeds to S460, and the cleaning unit 17 is made to perform cleaning to recover the detection performance of the detection unit 12. On the other hand, when the predetermined condition is satisfied, the process returns to S410 and the cleaning unit 17 does not start cleaning. This recovery of the detection performance is to make the detection performance out of the permissible range within the permissible range again, that is, to reduce the detection performance that has fallen to the lower limit value (threshold value) of the permissible range from the lower limit value. It means to raise the threshold value and return it to the original state.

上述の所定条件としては、清掃部１７の清掃による検出部１２の検出性能の回復効果が十分に或いは実質的に得られないことを示す条件が設定される。この所定条件は、固定的に設定されてもよいし、運転者等のユーザにより変更可能に設定されてもよい。一例として、この所定条件を次のように設定することができる。即ち、検出部１２の汚れの程度が清掃部１７の清掃能力を超える場合には、清掃を実行してもその汚れを適切に除去することができない。そのため、清掃部１７の清掃によっても検出部１２の検出性能が上述の許容範囲まで回復しない場合には、清掃を行わずに清掃用の消耗品を温存するとよい。 As the above-mentioned predetermined conditions, a condition is set indicating that the effect of recovering the detection performance of the detection unit 12 by cleaning the cleaning unit 17 cannot be sufficiently or substantially obtained. This predetermined condition may be fixedly set or may be set to be changeable by a user such as a driver. As an example, this predetermined condition can be set as follows. That is, when the degree of dirt on the detection unit 12 exceeds the cleaning capacity of the cleaning unit 17, the dirt cannot be properly removed even if cleaning is performed. Therefore, if the detection performance of the detection unit 12 does not recover to the above-mentioned allowable range even after cleaning the cleaning unit 17, it is preferable to preserve the consumables for cleaning without cleaning.

なお、消耗品の典型例としてはウォッシャ液等の液体（洗浄液）が挙げられるが、消耗品は洗浄液に限られるものではない。即ち、消耗品の概念には、洗浄液の他、清掃を行うことで消費しうる電気的エネルギー（例えばバッテリ）、清掃を行うことで摩耗しうる清掃用部材（例えばワイパブレード）等も含まれる。 A typical example of consumables is a liquid (cleaning liquid) such as a washer liquid, but the consumables are not limited to the cleaning liquid. That is, the concept of consumables includes, in addition to the cleaning liquid, electrical energy that can be consumed by cleaning (for example, a battery), a cleaning member that can be worn by cleaning (for example, a wiper blade), and the like.

検出部１２の汚れの程度は、前述のＳ４３０の検出結果の解析において評価可能である。一例として、カメラ１２１については、画像データの少なくとも一部の信号が信号成分（光量に応じた成分）を実質的に含まない場合、即ち信号値（画素値）が実質的に０の場合、汚れの程度が清掃部１７の清掃能力を超えるものと判定することができる。 The degree of contamination of the detection unit 12 can be evaluated in the analysis of the detection result of S430 described above. As an example, the camera 121 is dirty when at least a part of the signal of the image data does not substantially contain a signal component (a component corresponding to the amount of light), that is, when the signal value (pixel value) is substantially 0. It can be determined that the degree of the above exceeds the cleaning ability of the cleaning unit 17.

同様に、レーダ１２２やライダ１２３の汚れの程度についても評価可能である。例えば、レーダ１２２については、発生した電磁波の少なくとも一部がレーダ１２２表面で実質的に全反射された場合、物標情報を構成する信号値（所定のオブジェクトにより反射された電磁波の検出値）が特異な値となりうる。これにより、レーダ１２２の汚れの程度が清掃部１７の清掃能力を超えるものと判定することができる。 Similarly, the degree of contamination of the radar 122 and the rider 123 can be evaluated. For example, with respect to the radar 122, when at least a part of the generated electromagnetic waves is substantially totally reflected on the surface of the radar 122, the signal value (detection value of the electromagnetic wave reflected by a predetermined object) constituting the target information is obtained. It can be a peculiar value. As a result, it can be determined that the degree of dirt on the radar 122 exceeds the cleaning ability of the cleaning unit 17.

Ｓ４５０の上記所定条件は、他の例として、次のように設定されてもよい。即ち、車両１の周辺環境が悪く（例えば、車両１が走行中のエリアにおける降雨量や降雪量が比較的大きく）、清掃を行っても検出部１２の検出性能が短時間で許容範囲外となってしまうような場合には、検出部１２を清掃する利益が実質的にない。そのため、このような場合にも、清掃を行わずに清掃用の消耗品を温存するとよい。このことは、車両１の周辺環境を示す情報を取得することで実現可能である。この周辺環境を示す情報としては、車両１の走行中のエリア及びその周辺の気象情報が挙げられ、これは、検出部１２により取得されてもよいし、或いは、Ｗｉ−Ｆｉ等を用いた信号通信（例えば、車車間通信、路車間通信等）により取得されてもよい。 As another example, the above-mentioned predetermined condition of S450 may be set as follows. That is, the surrounding environment of the vehicle 1 is bad (for example, the amount of rainfall and the amount of snowfall in the area where the vehicle 1 is traveling is relatively large), and even if cleaning is performed, the detection performance of the detection unit 12 is out of the allowable range in a short time. In such a case, there is substantially no benefit in cleaning the detection unit 12. Therefore, even in such a case, it is advisable to preserve the consumables for cleaning without cleaning. This can be achieved by acquiring information indicating the surrounding environment of the vehicle 1. Examples of the information indicating the surrounding environment include weather information of the traveling area of the vehicle 1 and its surroundings, which may be acquired by the detection unit 12, or a signal using Wi-Fi or the like. It may be acquired by communication (for example, vehicle-to-vehicle communication, road-to-vehicle communication, etc.).

Ｓ４５０の上記所定条件は、更に他の例として、次のように設定されてもよい。即ち、走行中の車両１が到達目的地（以下、単に「目的地」という。）にまもなく到着するような場合には、検出部１２を清掃する利益が実質的にない。そのため、このような場合にも、清掃を行わずに清掃用の消耗品を温存するとよい。このことは、目的地に対する車両１の位置に基づいて実現可能である。目的地に対する車両１の位置を示す情報は、例えば、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）により取得可能である。目的地は、運転者を含む乗員により予め設定されればよい。或いは、車両１の位置および車速に基づいて車両１が目的地に到達すると見込まれる時刻を算出し、その結果に基づいて清掃を行わずに清掃用の消耗品を温存することとしてもよい。このとき、付随的に交通状況（例えば、渋滞の有無）が考慮されてもよい。 As yet another example, the above-mentioned predetermined condition of S450 may be set as follows. That is, when the traveling vehicle 1 arrives at the arrival destination (hereinafter, simply referred to as “destination”) soon, there is substantially no benefit of cleaning the detection unit 12. Therefore, even in such a case, it is advisable to preserve the consumables for cleaning without cleaning. This can be achieved based on the position of the vehicle 1 with respect to the destination. Information indicating the position of the vehicle 1 with respect to the destination can be acquired by, for example, GPS (Global Positioning System). The destination may be preset by the occupants including the driver. Alternatively, the time when the vehicle 1 is expected to reach the destination may be calculated based on the position and speed of the vehicle 1, and the consumables for cleaning may be preserved without cleaning based on the result. At this time, the traffic condition (for example, the presence or absence of traffic congestion) may be considered incidentally.

本実施形態では、自動運転を行うのに必要な車両１の周辺情報を取得するため（Ｓ４１０参照）、検出部１２の検出性能を維持し或いは回復するが、自動運転を行わない場合には、検出部１２の検出性能を高く維持する必要がない場合がある。そのため、一実施形態として、Ｓ４５０で上記所定条件が成立した場合（即ち、検出部１２の検出性能が許容範囲外であり且つ清掃を実行しない場合）、自動運転を解除することとしてもよい。例えば、消耗品の残量が所定量より少ない場合、清掃を行わずに消耗品を温存すると共に、自動運転を解除する。これにより、上記自動運転の解除後、運転者が自らの意思で上記清掃の実行を希望する場合に消耗品が残っていない、という状況が生じることを回避することができる。なお、このとき、運転操作の主体を運転者に変更させるための要求、いわゆるテイクオーバーリクエストが行われる。 In the present embodiment, in order to acquire the peripheral information of the vehicle 1 necessary for performing automatic driving (see S410), the detection performance of the detection unit 12 is maintained or restored, but when automatic driving is not performed, It may not be necessary to maintain high detection performance of the detection unit 12. Therefore, as one embodiment, when the above-mentioned predetermined condition is satisfied in S450 (that is, when the detection performance of the detection unit 12 is out of the permissible range and cleaning is not performed), the automatic operation may be canceled. For example, when the remaining amount of consumables is less than a predetermined amount, the consumables are preserved without cleaning and the automatic operation is canceled. As a result, it is possible to avoid a situation in which no consumables remain when the driver voluntarily wishes to perform the cleaning after the automatic operation is canceled. At this time, a request for changing the subject of the driving operation to the driver, a so-called takeover request, is made.

他の実施形態として、Ｓ４５０で上記所定条件が成立した場合、自動運転を解除するのに先立って、検出部１２の検出性能が低下していること、及び、消耗品の残量が十分でないことを運転者に通知してもよい。 As another embodiment, when the above-mentioned predetermined condition is satisfied in S450, the detection performance of the detection unit 12 is deteriorated and the remaining amount of consumables is not sufficient prior to canceling the automatic operation. May be notified to the driver.

以上、本実施形態によれば、車両１は、検出部１２の検出性能を回復させるための清掃部１７と、清掃制御部１８と、を備える。清掃制御部１８は、検出部１２の検出性能が許容範囲外となった場合に清掃部１７に清掃を実行させる一方で、所定条件が成立する場合（Ｓ４５０参照）には清掃を開始しない。よって、本実施形態によれば、清掃用の消耗品を適切に温存し、その無用な消費を防ぐことができる。上記所定条件は、実質的に利益のない清掃が抑制されるよう、設定されればよい。 As described above, according to the present embodiment, the vehicle 1 includes a cleaning unit 17 for recovering the detection performance of the detection unit 12, and a cleaning control unit 18. The cleaning control unit 18 causes the cleaning unit 17 to perform cleaning when the detection performance of the detection unit 12 is out of the permissible range, but does not start cleaning when a predetermined condition is satisfied (see S450). Therefore, according to the present embodiment, it is possible to appropriately preserve consumables for cleaning and prevent unnecessary consumption thereof. The above-mentioned predetermined conditions may be set so as to suppress cleaning that has substantially no profit.

本実施形態では自動運転モードでの制御方法（Ｓ４１０）を例示したが、本実施形態の内容は、他の動作モードにも適用可能である。例えば、自動運転モードではない動作モードであって検出部１２の検出性能が低下したことに応じて該検出性能を回復させる動作モード、いわゆる自動清掃モードにも、本実施形態の内容を適用可能である。一例として、カメラ１２１の検出性能は、前述のとおり、フロントガラス外側表面をウォッシャ装置およびワイパ装置で清掃することで回復する。そのため、自動運転モードでない場合であっても、カメラ１２１の検出性能が低下したことに応じて上記清掃が実行されてもよい。このことは、後述の他の実施形態においても同様である。 In the present embodiment, the control method (S410) in the automatic operation mode is illustrated, but the content of the present embodiment can be applied to other operation modes. For example, the content of the present embodiment can be applied to an operation mode that is not an automatic operation mode and recovers the detection performance when the detection performance of the detection unit 12 deteriorates, that is, a so-called automatic cleaning mode. be. As an example, the detection performance of the camera 121 is restored by cleaning the outer surface of the windshield with a washer device and a wiper device as described above. Therefore, even when the mode is not in the automatic operation mode, the cleaning may be executed according to the deterioration of the detection performance of the camera 121. This also applies to other embodiments described later.

（第２実施形態）
前述の第１実施形態では、検出部１２の検出性能の低下に応じて清掃部１７による清掃を実行する一方で所定条件が成立する場合には清掃を開始しない態様を例示したが、清掃の抑制の態様はこれに限られるものではない。図５は、第２実施形態に係る清掃部１７の制御方法を示すフローチャートである。本実施形態は、主に、検出部１２の検出性能の低下に応じて上記清掃を開始し、所定条件が成立する場合に該開始された清掃を中断する、という点で第１実施形態と異なる。(Second Embodiment)
In the above-described first embodiment, a mode in which cleaning is performed by the cleaning unit 17 in response to a decrease in the detection performance of the detection unit 12 but cleaning is not started when a predetermined condition is satisfied has been illustrated, but cleaning is suppressed. The aspect of is not limited to this. FIG. 5 is a flowchart showing a control method of the cleaning unit 17 according to the second embodiment. The present embodiment is different from the first embodiment in that the cleaning is started mainly according to the deterioration of the detection performance of the detection unit 12, and the started cleaning is interrupted when a predetermined condition is satisfied. ..

Ｓ４１０〜Ｓ４４０の各ステップについては第１実施形態同様であるため、ここでは説明を省略する。次に、Ｓ５５０では、Ｓ４４０で検出部１２の検出性能が許容範囲外と判定されたことに応じて、清掃部１７により検出部１２の清掃を開始する。その後、Ｓ５６０では、所定条件が成立した場合にはＳ５７０に進み、そうでない場合にはＳ５８０に進む。 Since each step of S410 to S440 is the same as that of the first embodiment, the description thereof will be omitted here. Next, in S550, the cleaning unit 17 starts cleaning the detection unit 12 in response to the determination in S440 that the detection performance of the detection unit 12 is out of the permissible range. After that, in S560, if the predetermined condition is satisfied, the process proceeds to S570, and if not, the process proceeds to S580.

Ｓ５７０では、上記所定条件の成立に応じて、Ｓ５５０で開始された清掃を中断してＳ４１０に戻る。Ｓ５８０では、Ｓ５５０で開始された清掃を完了させ、Ｓ４１０に戻る。ここでいう清掃の完了は、検出部１２の検出性能を許容範囲内まで回復させること、及び／又は、予め設定された期間にわたって清掃を行うことをいう。 In S570, the cleaning started in S550 is interrupted and the process returns to S410 in response to the satisfaction of the above-mentioned predetermined conditions. In S580, the cleaning started in S550 is completed, and the process returns to S410. Completion of cleaning here means recovering the detection performance of the detection unit 12 to an allowable range and / or performing cleaning for a preset period.

本実施形態によれば、検出部１２の検出性能の低下に応じて清掃部１７により検出部１２の清掃が一旦開始された後であっても、所定条件が成立する場合には（Ｓ５６０参照）、該開始された清掃を中断する。即ち、清掃を抑制することは、清掃を開始しないことの他、一旦開始された清掃をその完了前に中断することを含む。本実施形態によっても、実質的に利益のない清掃を抑制することで、清掃用の消耗品を適切に温存し、その無用な消費を防ぐことができる。 According to the present embodiment, if the predetermined condition is satisfied even after the cleaning unit 17 has once started cleaning the detection unit 12 in response to the deterioration of the detection performance of the detection unit 12 (see S560). , The started cleaning is interrupted. That is, suppressing cleaning includes not only not starting cleaning but also interrupting cleaning once started before its completion. Also in this embodiment, by suppressing cleaning that is substantially useless, it is possible to appropriately preserve consumables for cleaning and prevent unnecessary consumption thereof.

本実施形態では、上記所定条件として、第１実施形態同様のものが設定されてもよいし、第１実施形態とは異なるものが設定されてもよい。例えば、Ｓ５５０で清掃を開始した後、所定時間が経過しても検出性能が許容範囲内にならない場合（即ち、検出性能の回復速度が基準より遅い場合）には、該開始された清掃を中断してもよい。この検出性能の回復速度の評価は、他の実施形態として、清掃履歴（清掃部１７による過去の清掃の結果）を参照することによっても実現可能であり、又は、清掃履歴を参照することで上記評価の精度を向上させることができる。例えば、Ｓ５５０で開始された清掃による検出部１２の検出性能の回復速度は、過去の清掃によるものと比較することで評価可能である。 In the present embodiment, the same predetermined conditions as those in the first embodiment may be set, or those different from those in the first embodiment may be set. For example, if the detection performance does not fall within the permissible range even after a predetermined time elapses after the cleaning is started in S550 (that is, the recovery speed of the detection performance is slower than the standard), the started cleaning is interrupted. You may. As another embodiment, the evaluation of the recovery speed of the detection performance can be realized by referring to the cleaning history (results of past cleaning by the cleaning unit 17), or by referring to the cleaning history. The accuracy of evaluation can be improved. For example, the recovery speed of the detection performance of the detection unit 12 by the cleaning started in S550 can be evaluated by comparing with the one by the past cleaning.

なお、第１〜第２実施形態で説明された所定条件（Ｓ４５０、Ｓ５６０参照）には、清掃用の消耗品の無用な消費を防ぐためのものが設定されればよく、本明細書で例示されたものに限られない。 The predetermined conditions (see S450 and S560) described in the first to second embodiments may be set to prevent unnecessary consumption of consumables for cleaning, and are exemplified in the present specification. It is not limited to what was done.

（第３実施形態）
前述の第１〜第２実施形態では、Ｓ４４０で検出部１２の検出性能が許容範囲内か否かを判定する態様を例示した。例えば、カメラ１２１の検出性能は、それにより得られる画像データを構成する信号群のうち、黒画像（暗画像）を示す信号の割合が所定値を超えたか否か、に基づいて評価されうる。また、例えば、レーダ１２２又はライダ１２３の検出性能は、それにより得られる物標情報のうち、距離が０の情報の割合が所定値を超えたか否か、に基づいて評価されうる。(Third Embodiment)
In the above-mentioned first and second embodiments, an embodiment in which S440 determines whether or not the detection performance of the detection unit 12 is within the permissible range has been illustrated. For example, the detection performance of the camera 121 can be evaluated based on whether or not the proportion of signals indicating a black image (dark image) in the signal group constituting the image data obtained by the camera 121 exceeds a predetermined value. Further, for example, the detection performance of the radar 122 or the rider 123 can be evaluated based on whether or not the ratio of the information having a distance of 0 to the target information obtained thereby exceeds a predetermined value.

ここで、第１〜第２実施形態では、各種センサ（カメラ１２１、レーダ１２２およびライダ１２３）の検出性能の許容範囲は、種類ごとに個別に設定されるものとしたが、センサの設置位置ごとに設定されてもよい。センサの汚れやすさは車体における設置位置によって異なり、例えば、リア側のセンサはフロント側のセンサに比べて汚れやすい。そのため、上記許容範囲は、センサの設置位置ごとに個別に設定されてもよい。例えば、フロント側のセンサについての許容範囲はリア側のセンサに比べて緩く（広く）設定されてもよい。即ち、リア側のセンサについての清掃が優先的に行われ、フロント側のセンサについての清掃が抑制される。これにより、清掃用の消耗品を適切に温存することが可能となる。 Here, in the first and second embodiments, the permissible range of the detection performance of various sensors (camera 121, radar 122 and rider 123) is set individually for each type, but for each sensor installation position. May be set to. The ease with which the sensor becomes dirty depends on the installation position on the vehicle body. For example, the sensor on the rear side is more likely to get dirty than the sensor on the front side. Therefore, the allowable range may be set individually for each sensor installation position. For example, the permissible range for the front sensor may be set looser (wider) than the rear sensor. That is, cleaning of the sensor on the rear side is preferentially performed, and cleaning of the sensor on the front side is suppressed. This makes it possible to properly preserve consumables for cleaning.

（第４実施形態）
上記第３実施形態に付随して／代替して、清掃の抑制対象となるセンサに優先度（優先順位）が設けられてもよい。各センサについて清掃の優先度を設定することにより、前述の所定条件が成立した場合（Ｓ４５０、Ｓ５６０参照）、優先度の低いものについて清掃を抑制することとしてもよい。例えば、前述のとおり、リア側のセンサはフロント側のセンサに比べて汚れやすい。そのため、フロント側のセンサについての清掃の優先度をリア側のセンサに比べて低く設定しておくことで、上記所定条件が成立した場合、リア側のセンサについては清掃が行われ且つフロント側のセンサについては清掃が抑制される。これにより、清掃用の消耗品を適切に温存することが可能となる。(Fourth Embodiment)
A priority (priority) may be provided to the sensor to be suppressed from cleaning according to / instead of the third embodiment. By setting the cleaning priority for each sensor, when the above-mentioned predetermined conditions are satisfied (see S450 and S560), cleaning may be suppressed for the sensor having a low priority. For example, as described above, the sensor on the rear side is more likely to get dirty than the sensor on the front side. Therefore, by setting the cleaning priority of the front sensor to be lower than that of the rear sensor, when the above predetermined conditions are satisfied, the rear sensor is cleaned and the front sensor is cleaned. Cleaning of the sensor is suppressed. This makes it possible to properly preserve consumables for cleaning.

（第５実施形態）
前述の第１〜第２実施形態では、これら各種センサの検出性能の許容範囲は、固定的に設定されているものとしたが、車両１の状況に応じて可変的に設定されてもよい。一例として、消耗品の残量、例えば洗浄液の残量及び／又はバッテリの残量、に基づいて上記許容範囲を変更することも可能である。例えば、消耗品の残量が少なくなるほど、上記許容範囲を緩くする（許容レベルを下げる）ことで、清掃部１７による検出部１２の清掃頻度を下げることも可能である。これにより、消耗品を適切に温存することができる。(Fifth Embodiment)
In the above-mentioned first to second embodiments, the permissible range of the detection performance of these various sensors is fixedly set, but may be variably set according to the situation of the vehicle 1. As an example, the permissible range can be changed based on the remaining amount of consumables, for example, the remaining amount of cleaning liquid and / or the remaining amount of battery. For example, it is possible to reduce the cleaning frequency of the detection unit 12 by the cleaning unit 17 by loosening the permissible range (lowering the permissible level) as the remaining amount of consumables decreases. As a result, consumables can be properly preserved.

（第６実施形態）
上記第５実施形態に付随して／代替して、消耗品の残量に基づいて自動運転を抑制してもよい。ここでいう自動運転の抑制は、走行制御部１３が行っている運転操作の全てを中断することの他、そのうちの一部を中断すること、即ち自動運転の内容を制限すること、を含む。自動運転の態様は一般に４段階に分けられ（レベル１〜４）、自動運転のレベルが高いほど運転者の運転操作への関与率が低くなる（例えば、レベル１では運転操作の一部のみが走行制御部１３により行われ、レベル４では運転操作の全部が走行制御部１３により行われる。）。よって、上記自動運転の抑制は、このレベルを下げることも包含する。これにより、検出性能を必要以上に高く維持する必要がなくなり、消耗品の無用な消費を抑制しつつ、その検出性能に応じた自動運転を行うことが可能となる。(Sixth Embodiment)
The automatic operation may be suppressed based on the remaining amount of consumables in association with / in place of the fifth embodiment. The suppression of automatic driving referred to here includes not only interrupting all the driving operations performed by the traveling control unit 13, but also interrupting a part of them, that is, limiting the content of automatic driving. The mode of automatic driving is generally divided into four stages (levels 1 to 4), and the higher the level of automatic driving, the lower the rate of involvement of the driver in the driving operation (for example, at level 1, only a part of the driving operation is performed. It is performed by the travel control unit 13, and at level 4, all the driving operations are performed by the travel control unit 13). Therefore, the suppression of the automatic operation also includes lowering this level. As a result, it is not necessary to maintain the detection performance higher than necessary, and it is possible to perform automatic operation according to the detection performance while suppressing unnecessary consumption of consumables.

図６は、一例として、消耗品の残量が少なくなったことに応じて自動運転のレベルを下げる態様を示す。図６によれば、消耗品が十分に存在する場合（残量５０％以上の場合）、レベル１〜４の何れの自動運転も提供可能である。また、残量４０〜５０％の範囲では、レベル１〜３の自動運転を提供可能とする。また、残量３０〜４０％の範囲ではレベル１〜２の自動運転を提供可能であり、また、残量２０〜３０％の範囲ではレベル１の自動運転を提供可能である。そして、残量２０％以下となった場合、走行制御部１３が行っている運転操作の全てを中断する。このとき、運転操作の主体を運転者に変更させるための要求、いわゆるテイクオーバーリクエストが行われる。 FIG. 6 shows, as an example, a mode in which the level of automatic operation is lowered as the remaining amount of consumables becomes low. According to FIG. 6, when a sufficient amount of consumables are present (when the remaining amount is 50% or more), any of the automatic operations of levels 1 to 4 can be provided. Further, in the range of the remaining amount of 40 to 50%, it is possible to provide automatic operation of levels 1 to 3. Further, it is possible to provide level 1 to 2 automatic operation in the range of the remaining amount of 30 to 40%, and it is possible to provide level 1 automatic operation in the range of the remaining amount of 20 to 30%. Then, when the remaining amount is 20% or less, all the driving operations performed by the traveling control unit 13 are interrupted. At this time, a request for changing the subject of the driving operation to the driver, a so-called takeover request, is made.

付随的／代替的に、テイクオーバーリクエストの際、清掃部１７による検出部１２の清掃を行ってもよい。前述のとおり、検出部１２の検出性能が許容範囲外となった場合には清掃を行うが（Ｓ４４０参照）、テイクオーバーリクエストの際、該検出性能が許容範囲内であっても、清掃部１７により清掃を行ってもよい。 Ancillary / alternative, the cleaning unit 17 may clean the detection unit 12 at the time of a takeover request. As described above, if the detection performance of the detection unit 12 is out of the permissible range, cleaning is performed (see S440), but at the time of a takeover request, even if the detection performance is within the permissible range, the cleaning unit 17 May be cleaned by.

このことは、例えば、車内に設置され且つフロントガラスを介して車外の様子を撮像するカメラ１２１の場合に好適である。前述のとおり、カメラ１２１の検出性能は、フロントガラス外側表面をウォッシャ装置およびワイパ装置で清掃することで回復する。そのため、カメラ１２１の検出性能が比較的低下している場合、この清掃を行うことは、その後、運転者がスムーズに運転操作を引き継ぐことを可能にする。カメラ１２１の検出性能が比較的低下している場合とは、例えば、上記許容範囲よりも狭い基準範囲が設けられており、カメラ１２１の検出性能が上記許容範囲内かつ該基準範囲外となっている場合が挙げられる。即ち、テイクオーバーリクエストの際、検出性能が許容範囲の下限値より高かったとしても所定の基準値（該下限値より高い値）まで低下していた場合には、清掃部１７による清掃が行われる。 This is suitable, for example, in the case of a camera 121 installed inside the vehicle and capturing an image of the outside of the vehicle through the windshield. As described above, the detection performance of the camera 121 is restored by cleaning the outer surface of the windshield with a washer device and a wiper device. Therefore, when the detection performance of the camera 121 is relatively low, performing this cleaning enables the driver to smoothly take over the driving operation thereafter. When the detection performance of the camera 121 is relatively low, for example, a reference range narrower than the above allowable range is provided, and the detection performance of the camera 121 is within the above allowable range and outside the reference range. There are cases where there is. That is, at the time of a takeover request, even if the detection performance is higher than the lower limit value of the allowable range, if it is lowered to a predetermined reference value (a value higher than the lower limit value), the cleaning unit 17 performs cleaning. ..

以上では、いくつかの実施形態およびそれらの変形例を示したが、本発明はこれらの例に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、その一部が変更されてもよい。例えば、各実施形態の内容に、目的、用途等に応じて他の要素を組み合わせることも可能であるし、或る実施形態の内容に他の実施形態の内容の一部を組み合わせることも可能である。また、本明細書に記載された個々の用語は、本発明を説明する目的で用いられたものに過ぎず、本発明は、その用語の厳密な意味に限定されるものでないことは言うまでもなく、その均等物をも含みうる。 In the above, some embodiments and variations thereof have been shown, but the present invention is not limited to these examples, and some of them may be modified without departing from the spirit of the present invention. .. For example, it is possible to combine the contents of each embodiment with other elements according to the purpose, use, etc., or it is possible to combine the contents of one embodiment with a part of the contents of another embodiment. be. Further, it goes without saying that the individual terms described in the present specification are used only for the purpose of explaining the present invention, and the present invention is not limited to the strict meaning of the terms. The equivalent may also be included.

（実施形態のまとめ）
第１の態様は車両（例えば１）に係り、前記車両は、自車両の周辺情報を検出する検出部（例えば１２）と、前記検出部についての清掃を行う清掃部（例えば１７）と、前記検出部の検出性能が所定の閾値まで低下した場合（例えばＳ４４０）に前記清掃部により前記清掃を行う制御部（例えば１８）と、を備え、前記制御部は、更に所定条件が成立する場合（例えばＳ４５０、Ｓ５６０）には前記清掃を抑制する。
第１の態様によれば、清掃を適切に行い、或いは、清掃を抑制して消耗品（例えば洗浄液）を適切に温存し、その無用な消費を防ぐことができる。所定条件は、実質的に利益のない清掃が抑制されるよう、予め設定されればよい。なお、清掃の抑制は、清掃の開始を抑制すること（清掃を開始しないこと）の他、清掃の開始後に該清掃を中断することを含む。(Summary of Embodiment)
The first aspect relates to a vehicle (for example, 1), wherein the vehicle has a detection unit (for example, 12) for detecting peripheral information of the own vehicle, a cleaning unit (for example, 17) for cleaning the detection unit, and the above. When the detection performance of the detection unit is lowered to a predetermined threshold value (for example, S440), the cleaning unit includes a control unit (for example, 18) for performing the cleaning, and the control unit further satisfies a predetermined condition (for example). For example, S450 and S560) suppress the cleaning.
According to the first aspect, cleaning can be performed appropriately, or cleaning can be suppressed to appropriately preserve consumables (for example, cleaning liquid) and prevent unnecessary consumption thereof. The predetermined conditions may be set in advance so as to suppress cleaning that is substantially unprofitable. In addition to suppressing the start of cleaning (not starting cleaning), suppressing cleaning includes interrupting the cleaning after the start of cleaning.

第２の態様では、前記制御部は、前記清掃部の前記清掃によっても前記検出性能が前記所定の閾値より高くなるまで回復しない場合に前記清掃を抑制する。
第２の態様によれば、清掃部の清掃能力を超える汚れに対しては清掃を抑制する。一例として、検出部による検出結果に基づいて汚れの原因を判定し、その汚れが清掃部による清掃では除去できないものである場合、清掃の開始を抑制する。また、他の例として、清掃を開始してから所定時間が経過しても検出性能が上記閾値より大きくならない場合／許容範囲内にならない場合（即ち、検出性能の回復速度が遅い場合）、該開始された清掃を中断してもよい。In the second aspect, the control unit suppresses the cleaning when the cleaning of the cleaning unit does not recover the detection performance until the detection performance becomes higher than the predetermined threshold value.
According to the second aspect, cleaning is suppressed for dirt exceeding the cleaning capacity of the cleaning portion. As an example, the cause of dirt is determined based on the detection result by the detection unit, and when the dirt cannot be removed by cleaning by the cleaning unit, the start of cleaning is suppressed. Further, as another example, when the detection performance does not exceed the above threshold value / does not fall within the permissible range even after a lapse of a predetermined time from the start of cleaning (that is, when the recovery speed of the detection performance is slow), the said case. The initiated cleaning may be interrupted.

第３の態様では、前記制御部は、前記自車両の周辺環境に基づいて前記清掃を抑制する。
第３の態様によれば、例えば、周辺環境が悪く、清掃しても実質的に意味がない場合（例えば、降雨量や降雪量が比較的大きく、清掃後、短時間で検出性能が上記閾値まで低下してしまう場合／許容範囲外となってしまうような場合）には清掃を抑制する。In the third aspect, the control unit suppresses the cleaning based on the surrounding environment of the own vehicle.
According to the third aspect, for example, when the surrounding environment is bad and cleaning is practically meaningless (for example, the amount of rainfall or snowfall is relatively large, and the detection performance is the threshold value in a short time after cleaning. If it drops to the limit / if it is out of the permissible range), suppress cleaning.

第４の態様では、前記制御部は、前記自車両の到達目的地に対する前記自車両の位置に基づいて前記清掃を抑制する。
第４の態様によれば、自車両の目的地に対する位置を考慮して、清掃の必要性が実質的にない場合には清掃を抑制する。なお、目的地は、運転者等の乗員により予め設定されればよい。In the fourth aspect, the control unit suppresses the cleaning based on the position of the own vehicle with respect to the destination of the own vehicle.
According to the fourth aspect, in consideration of the position of the own vehicle with respect to the destination, cleaning is suppressed when there is substantially no need for cleaning. The destination may be set in advance by an occupant such as a driver.

第５の態様では、前記制御部は、前記清掃に用いられる消耗品（例えば洗浄液）の残量に基づいて前記清掃を抑制する。
第５の態様によれば、例えば、消耗品の残量が基準値より少なくなった場合、清掃を抑制する。In a fifth aspect, the control unit suppresses the cleaning based on the remaining amount of consumables (for example, cleaning liquid) used for the cleaning.
According to the fifth aspect, for example, when the remaining amount of consumables becomes less than the reference value, cleaning is suppressed.

第６の態様では、前記清掃部は、洗浄液を吐出することによって前記清掃を行い、前記制御部は、前記洗浄液の残量に基づいて前記所定の閾値を変更する。
第６の態様によれば、洗浄液の残量に合わせて上記閾値／許容範囲を変更することで、清掃を適切に行い、又は、清掃を抑制して清掃用の消耗品を適切に温存する。一例として、残量が少なくなるほど上記閾値を下げ／許容範囲を緩くすることで清掃頻度を下げることができる。In the sixth aspect, the cleaning unit performs the cleaning by discharging the cleaning liquid, and the control unit changes the predetermined threshold value based on the remaining amount of the cleaning liquid.
According to the sixth aspect, by changing the threshold value / permissible range according to the remaining amount of the cleaning liquid, cleaning is appropriately performed, or cleaning is suppressed and consumables for cleaning are appropriately preserved. As an example, the cleaning frequency can be reduced by lowering the threshold value / loosening the permissible range as the remaining amount decreases.

第７の態様では、前記清掃部は、洗浄液を吐出することによって前記清掃を行い、前記制御部は、前記自車両の運転操作の少なくとも一部を行う自動運転を行うことが可能であり、前記制御部は、前記洗浄液の残量に基づいて前記自動運転を抑制する。
第７の態様によれば、洗浄液の残量が少なくなったことに応じて自動運転を抑制する（自動運転を解除し／自動運転のレベルを下げる）ことで、検出性能を必要以上に高く維持する必要がなくなり、その検出性能に応じた自動運転を行うことが可能となる。In the seventh aspect, the cleaning unit can perform the cleaning by discharging the cleaning liquid, and the control unit can perform automatic operation to perform at least a part of the driving operation of the own vehicle. The control unit suppresses the automatic operation based on the remaining amount of the cleaning liquid.
According to the seventh aspect, the detection performance is maintained higher than necessary by suppressing the automatic operation (cancelling the automatic operation / lowering the level of the automatic operation) in response to the remaining amount of the cleaning liquid becoming low. It becomes possible to perform automatic operation according to the detection performance.

第８の態様では、前記検出部は、車内に設置され且つウィンドシールドを介して前記周辺情報を検出するセンサ（例えば１２１）を含み、前記制御部は、前記自車両の運転操作の少なくとも一部を行う自動運転を行うことが可能であり、前記制御部は、前記自動運転を解除する際、前記検出性能が前記所定の閾値より高かったとしても所定の基準値まで低下していた場合には、前記ウィンドシールドに対して前記清掃を行う。
第８の態様によれば、テイクオーバーリクエストの際、ウィンドシールドをクリアにして運転主体を運転者に移すことで、運転者は運転操作をスムーズに引き継ぐことが可能となる。In the eighth aspect, the detection unit includes a sensor (for example, 121) installed in the vehicle and detecting the peripheral information via the windshield, and the control unit is at least a part of the driving operation of the own vehicle. When the automatic operation is canceled, the control unit reduces the detection performance to a predetermined reference value even if the detection performance is higher than the predetermined threshold value. , The cleaning is performed on the windshield.
According to the eighth aspect, at the time of a takeover request, the driver can smoothly take over the driving operation by clearing the windshield and moving the driving subject to the driver.

第９の態様では、前記検出部は、種類が互いに異なるものが２以上（例えば１２１〜１２３）設けられ、各検出部の前記所定の閾値は、種類ごとに設定されている。
検出部の例としては、カメラ（撮像用センサ）、レーダ（測距用センサ）、ライダ（測距用センサ）等が挙げられるが、種類が異なる検出部は一般に互いに機能が異なる。そのため、第９の態様によれば、上記閾値ないし許容範囲の下限値を各検出部について個別に設定することで、適切な清掃を個別に行うことが可能となる。In the ninth aspect, two or more detection units having different types (for example, 121 to 123) are provided, and the predetermined threshold value of each detection unit is set for each type.
Examples of the detection unit include a camera (imaging sensor), a radar (range-finding sensor), a rider (range-finding sensor), and the like, but different types of detection units generally have different functions. Therefore, according to the ninth aspect, by setting the threshold value or the lower limit value of the permissible range individually for each detection unit, it is possible to perform appropriate cleaning individually.

第１０の態様では、前記検出部は、前記自車両における互いに異なる位置に２以上（例えば１２１〜１２３）設置され、各検出部の前記所定の閾値は、設置位置ごとに設定されている。
一般に、検出部の汚れやすさは、その検出部の設置位置によって異なる。そのため、第１０の態様によれば、上記閾値ないし許容範囲の下限値を設置位置ごとに個別に設定することで、適切な清掃を個別に行うことが可能となる。In the tenth aspect, two or more detection units (for example, 121 to 123) are installed at different positions in the own vehicle, and the predetermined threshold value of each detection unit is set for each installation position.
In general, the susceptibility of the detection unit to dirt depends on the installation position of the detection unit. Therefore, according to the tenth aspect, by individually setting the threshold value or the lower limit value of the permissible range for each installation position, it is possible to perform appropriate cleaning individually.

第１１の態様では、前記検出部は、２以上（例えば１２１〜１２３）設けられ、前記２以上の検出部には、前記清掃の優先度が設定され、前記制御部は、前記所定条件が成立した場合には、前記２以上の検出部のうち前記優先度の低いものについての前記清掃を抑制する。
第１１の態様によれば、清掃の優先度の低いものについて清掃を抑制する。例えば、リア側の検出部はフロント側の検出部に比べて汚れやすいため、リア側の検出部については清掃を行って、フロント側の検出部については清掃の頻度を少なくしてもよい。In the eleventh aspect, two or more detection units (for example, 121 to 123) are provided, the cleaning priority is set for the two or more detection units, and the control unit satisfies the predetermined conditions. If this is the case, the cleaning of the two or more detection units having a lower priority is suppressed.
According to the eleventh aspect, cleaning is suppressed for items having a low cleaning priority. For example, since the detection unit on the rear side is more easily soiled than the detection unit on the front side, the detection unit on the rear side may be cleaned and the detection unit on the front side may be cleaned less frequently.

本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。 The present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications and modifications can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. Therefore, in order to make the scope of the present invention public, the following claims are attached.

１：車両、１２：検出部、１７：清掃部、１８：清掃制御部 1: Vehicle, 12: Detection unit, 17: Cleaning unit, 18: Cleaning control unit

Claims (10)

自車両の周辺情報を検出する検出部と、
前記検出部についての清掃を行う清掃部と、
前記検出部の検出性能が所定の閾値まで低下した場合に前記清掃部により前記清掃を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、前記自車両が所定時間内に到達目的地に到着する場合には前記清掃を抑制する
ことを特徴とする車両。 A detector that detects information around the vehicle and
A cleaning unit that cleans the detection unit and
A control unit that performs the cleaning by the cleaning unit when the detection performance of the detection unit drops to a predetermined threshold value is provided.
The control unit is a vehicle characterized in that when the own vehicle arrives at the arrival destination within a predetermined time, the cleaning is suppressed. 前記制御部は、更に、前記清掃部の前記清掃によっても前記検出性能が前記所定の閾値より高くなるまで回復しない場合に前記清掃を抑制する
ことを特徴とする請求項１記載の車両。 The vehicle according to claim 1, wherein the control unit further suppresses the cleaning when the detection performance is not recovered until the detection performance becomes higher than the predetermined threshold value even by the cleaning of the cleaning unit. 前記制御部は、更に、前記検出性能が前記自車両の周辺環境に起因して所定時間内に前記閾値まで低下する場合には前記清掃を抑制する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両。 The control unit further claims 1 or 2 in that the cleaning is suppressed when the detection performance drops to the threshold value within a predetermined time due to the surrounding environment of the own vehicle. The listed vehicle. 前記制御部は、更に、前記清掃に用いられる消耗品の残量が所定量より少ない場合には前記清掃を抑制する
ことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項記載の車両。 The vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the control unit further suppresses the cleaning when the remaining amount of consumables used for the cleaning is less than a predetermined amount. .. 前記清掃部は、洗浄液を吐出することによって前記清掃を行い、
前記制御部は、前記洗浄液の残量が少なくなるほど前記清掃の頻度が下がるように前記所定の閾値を変更する
ことを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１項記載の車両。 The cleaning unit performs the cleaning by discharging a cleaning liquid.
The vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein the control unit changes the predetermined threshold value so that the frequency of cleaning decreases as the remaining amount of the cleaning liquid decreases. 前記清掃部は、洗浄液を吐出することによって前記清掃を行い、
前記制御部は、前記自車両の運転操作の少なくとも一部を行う自動運転を行うことが可能であり、
前記制御部は、前記洗浄液の残量が所定量より少ない場合には前記自動運転を抑制する
ことを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１項記載の車両。 The cleaning unit performs the cleaning by discharging a cleaning liquid.
The control unit can perform automatic driving that performs at least a part of the driving operation of the own vehicle.
The vehicle according to any one of claims 1 to 5, wherein the control unit suppresses the automatic operation when the remaining amount of the cleaning liquid is less than a predetermined amount. 前記検出部は、車内に設置され且つウィンドシールドを介して前記周辺情報を検出するセンサを含み、
前記制御部は、前記自車両の運転操作の少なくとも一部を行う自動運転を行うことが可能であり、
前記制御部は、前記自動運転を解除する際、前記検出性能が前記所定の閾値より高かったとしても所定の基準値まで低下していた場合には、前記ウィンドシールドに対して前記清掃を行う
ことを特徴とする請求項１から請求項６の何れか１項記載の車両。 The detection unit includes a sensor installed in the vehicle and detecting the peripheral information via a windshield.
The control unit can perform automatic driving that performs at least a part of the driving operation of the own vehicle.
When the automatic operation is canceled, the control unit performs the cleaning on the windshield if the detection performance is lower than the predetermined reference value even if the detection performance is higher than the predetermined threshold value. The vehicle according to any one of claims 1 to 6, wherein the vehicle is characterized by. 前記検出部は、種類が互いに異なるものが２以上設けられ、
各検出部の前記所定の閾値は、種類ごとに設定されている
ことを特徴とする請求項１から請求項７の何れか１項記載の車両。 Two or more detection units of different types are provided.
The vehicle according to any one of claims 1 to 7, wherein the predetermined threshold value of each detection unit is set for each type. 前記検出部は、前記自車両における互いに異なる位置に２以上設置され、
各検出部の前記所定の閾値は、設置位置ごとに設定されている
ことを特徴とする請求項１から請求項７の何れか１項記載の車両。 Two or more detection units are installed at different positions in the own vehicle.
The vehicle according to any one of claims 1 to 7, wherein the predetermined threshold value of each detection unit is set for each installation position. 前記検出部は、２以上設けられ、
前記２以上の検出部には、前記清掃の優先度が設定され、
前記制御部は、前記２以上の検出部のうち前記優先度の低いものについての前記清掃を抑制する
ことを特徴とする請求項１から請求項７の何れか１項記載の車両。
Two or more detection units are provided.
The cleaning priority is set for the two or more detection units, and the cleaning priority is set.
Any one vehicle according of claims 1 to 7, characterized in that suppresses the cleaning of having low the priority of the control section, prior SL 2 or more detector.
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