JP6957093B2 - 注意喚起装置および注意喚起方法 - Google Patents

Description

本発明は、注意喚起装置および注意喚起方法に関し、特に、車両を運転する運転手に対して、歩行者に関する注意喚起を行う注意喚起装置および注意喚起方法に用いて好適なものである。

従来、車両を運転する運転手に対して、歩行者に関する注意喚起を行う注意喚起装置が知られている。例えば、従来、小学校の通学路を含むエリア等、運転手が歩行者に注意すべきエリアを予め定めておき、注意喚起装置が、車両が予め定められたエリアに進入したときに、運転手に対して注意喚起する技術（以下、「従来技術１」という）が知られている。また例えば、従来、注意喚起装置が、車両の走行中、道路の近辺にいる歩行者の位置を地図上に表示し、運転手に歩行者の位置を認識させることによって、運転手に対して注意喚起する技術（以下、「従来技術２」という）が知られている。なお、特許文献１には、通行者および車両の通行履歴等に基づいて、車両が交差点に進入して通過する際に、通行者との間で事故となり得るエリアを予測し、通知する事故予測通知装置が記載されている。

特開２０１０−２１１３０１号公報

しかしながら、従来の技術では、運転手が、運転中、車両が走行する道路の近辺に実際にどのような歩行者がいるのかを踏まえて、どの程度の注意を払うべきかを的確に判断できないという問題があった。例えば、上述した従来技術１では、車両が特定のエリアに進入したことをトリガとして運転手に対して注意喚起が行われる。このため、運転手は、例えば当該特定のエリアが小学校の通学路を含むエリアである場合には、走行中の道路に小学生が進入してくる可能性があることを認識することができ、当該認識に基づいて高い注意力を持って運転することができる。しかしながら、従来技術１では、運転時に道路の近辺に実際にいる歩行者の状況にかかわらず、当該特定のエリアに進入したことをトリガとして一律に注意喚起が行われるため、運転手は、車両が走行する道路の近辺に実際にどのような歩行者がいるのかを踏まえて、どの程度の注意を払うべきかを的確に判断できないという問題があった。

また、上述した従来技術２では、運転手は、車両の走行中、道路の近辺にいる歩行者の多寡や、各歩行者の位置を把握することができる。しかしながら、歩行者には、横断歩道以外の場所で道路に進入することがない人もいれば、横断歩道以外の場所で道路に進入することが比較的多い人もいるが、従来技術２では、地図上で道路の近辺にいる歩行者の位置が表示されるのみであり、運転手は、車両が走行する道路の近辺に実際にどのような歩行者がいるのかを踏まえて、どの程度の注意を払うべきかを的確に判断できない。

本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、運転手に対して、歩行者の道路の横断に関する注意喚起を行う際に、運転手が、車両が走行する道路の近辺に実際にどのような歩行者がいるのかを踏まえて、注意の度合いを的確に判断できるようにすることを目的とする。

上記した課題を解決するために、本発明に係る注意喚起装置は、個人ごとに、個人が過去に横断歩道以外の場所で道路区間に進入した履歴を示す進入履歴情報を記憶し、各個人の進入履歴情報に基づいて、個人ごとに、個人が横断歩道以外の場所で道路区間に進入する傾向である進入傾向を判定する。その上で、本発明に係る注意喚起装置は、個人が携帯する端末から、その個人の現在位置を示す個人位置情報を取得し、取得した個人位置情報に基づいて、一の道路区間の近辺に位置する個人を特定し、特定した各個人の進入傾向を反映した態様で、車両の運転手に対して、当該一の道路区間の歩行者に関する注意喚起を行う。その際、一態様として、道路区間ごとに、個人ごとの進入履歴情報を記憶しておき、各道路区間の各個人の進入履歴情報に基づいて、道路区間と個人との組み合わせごとに進入傾向を判定し、個人位置情報に基づいて、車両の周辺に存在する道路区間の近辺に位置する個人を特定し、特定した各個人の当該道路区間についての進入傾向を反映した態様で、車両の運転手に対して、当該道路区間の歩行者に関する注意喚起を行う。また別の態様として、時間帯ごとに、個人ごとの進入履歴情報を記憶しておき、各時間帯の各個人の進入履歴情報に基づいて、時間帯と個人との組み合わせごとに進入傾向を判定し、個人位置情報に基づいて、車両の周辺に存在する道路区間の近辺に位置する個人を特定し、特定した各個人の現在時刻が属する時間帯についての進入傾向を反映した態様で、車両の運転手に対して、当該道路区間の歩行者に関する注意喚起を行う。また別の態様として、道路区間の属性ごとに、各個人について、個人が過去に横断歩道以外の場所で道路区間に進入した履歴を示す属性別進入履歴情報を更に記憶しておき、各道路区間の属性の各個人の属性別進入履歴情報に基づいて、道路区間の属性と個人との組み合わせごとに、個人が横断歩道以外の場所で道路区間に進入する傾向である属性別進入傾向を判定し、車両の運転手に対して、車両の周辺に存在する道路区間の歩行者に関する注意喚起を行う際、属性別進入傾向を反映した態様で注意喚起を行う。

運転手が運転に際して払うべき注意の度合いは、車両が走行する道路区間の近辺に実際に存在する歩行者の「横断歩道を使わずに道路区間に進入する傾向」に影響を受ける。横断歩道を使わずに道路区間に進入する傾向が強い歩行者がいる場合は、その歩行者が車両が走行する道路で飛び出してくる可能性を考慮して運転する必要があり、運転手は、高い注意力を持って運転する必要があるからである。以上を踏まえ、上記のように構成した本発明によれば、個人ごとに横断歩道以外の場所で道路区間に進入する傾向である進入傾向が判定され、一の道路区間を走行する車両の運転手に対して注意喚起が行われる際には、当該一の道路区間の近辺に実際にいる個人の進入傾向を反映した態様で注意喚起が行われる。このため、運転手は、当該一の道路区間の近辺に実際にいる各個人の進入傾向を反映した注意喚起を受けることができ、各個人の進入傾向を踏まえて、運転に際して払うべき注意の度合いを的確に判断できる。

本発明の第１実施形態に係る注意喚起システムの構成例を示す図である。 本発明の第１実施形態に係る車載装置および携帯端末の機能構成例を示すブロック図である。 個人関連情報に含まれる情報を示す図である。 本発明の第１実施形態に係る注意喚起装置の機能構成例を示すブロック図である。 ノードデータおよびリンクデータを示す図である。 第１実施形態に係る進入履歴情報データベースの内容の一例を示す図である。 道路地図に個人位置情報が示すユーザ位置をマップマッチングした結果を示す図である。 第１範囲を示す図である。 本発明の第１実施形態に係る車載装置が表示する画面の一例を示す図である。 本発明の第１実施形態に係る車載装置および注意喚起装置による処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る注意喚起装置の機能構成例を示すブロック図である。 第２実施形態に係る進入履歴情報データベースの内容の一例を示す図である。 本発明の第３実施形態に係る注意喚起装置の機能構成例を示すブロック図である。 本発明の第４実施形態に係る注意喚起装置の機能構成例を示すブロック図である。 本発明の第４実施形態に係る車載装置が表示する画面の一例を示す図である。 本発明の第５実施形態に係る注意喚起装置の機能構成例を示すブロック図である。 第５実施形態に係る属性別進入履歴情報データベースの内容の一例を示す図である。

＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る注意喚起システム１の構成例を示す図である。注意喚起システム１は、車両を運転する運転手に対して、歩行者に関する注意喚起を行うシステムであり、図１に示すように、注意喚起装置２と、車載装置３と、携帯端末４とを備えている。これら装置は、それぞれ、インターネット、電話網、その他の通信網を含んで構成されたネットワークＮにアクセス可能である。これら装置の機能構成および処理については後述する。

図２は、車載装置３および携帯端末４の機能構成例を示すブロック図である。

車載装置３は、車両に設けられた装置であり、車両の現在位置（以下、「自車位置」という）を検出する機能、および、自車位置が明示された地図を表示する機能を備えている。車載装置３は、例えば、ナビゲーション装置である。ただし、車載装置３は、車両に固定された装置である必要はなく、車両の搭乗者が所有する携帯端末（スマートフォンや、タブレット型ＰＣ、ノート型ＰＣ等）であってもよい。すなわち、車載装置３は、注意喚起装置２から受信した情報に基づいて、後述する態様で運転手に対して歩行者に関する注意喚起を行うことができる装置であればよい。

図２に示すように、車載装置３には、ディスプレイ５が接続されている。ディスプレイ５は、液晶表示パネルや有機ＥＬパネル等の画像を表示する機能を有する表示装置である。ディスプレイ５は、車両のダッシュボードの中央部等、少なくともその表示領域を運転手が視認可能な位置に設けられている。また、車載装置３は、その機能構成として、車載装置側通信部１０、自車位置検出部１１および地図画面表示部１２を備えている。また、車載装置３は、地図データ記憶部１３を備えている。

上記各機能ブロック１０〜１２は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１０〜１２は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。以上のことは、後述する他の機能ブロックについても同様である。

地図データ記憶部１３は、地図データを記憶する。地図データは、背景の描画に用いられるデータや、道路の描画に用いられるデータ、道路名や、交差点名、地名等の文字列の描画に用いられるデータ等の地図の描画に用いられるデータを含んでいる。

車載装置側通信部１０は、所定の通信規格に従って、ネットワークＮにアクセスし、ネットワークＮと接続する機器（注意喚起装置２を含む）と通信する。本実施形態では、車載装置３がネットワークＮにアクセスする機能を有しているが、車載装置３が当該機能を有さず、ネットワークＮにアクセスする機能を有する端末と通信し、当該端末を介してネットワークＮにアクセスする構成でもよい。

自車位置検出部１１は、図示しないＧＰＳや、ジャイロセンサ、加速度センサ、車速センサ等からの入力、および、地図データに含まれる情報に基づいて、自車位置を検出する。自車位置を検出する方法はどのような方法であってもよい。

地図画面表示部１２は、ディスプレイ５に、自車位置を明示した状態で、自車位置周辺の地図（以下、「地図画面」という）を表示する。さらに、地図画面表示部１２は、注意喚起装置２からの指示に基づいて、地図画面に、所定の情報を表示し、運転手に対して歩行者に関する注意喚起を行う。歩行者に関する注意喚起に係る情報を表示するときの地図画面表示部１２の処理、および、当該情報の内容については後述する。

携帯端末４は、ユーザが歩行している間、そのユーザについての個人関連情報（後述）を注意喚起装置２に送信することを目的としてユーザが携帯する端末である。本実施形態では、携帯端末４を携帯する者を特に「ユーザ」と表現し、車両の運転手と区別する。携帯端末４は、ユーザが持ち運び可能な端末であればよく、例えば、携帯電話や、腕時計型のウェアラブル端末である。後述するように、本実施形態に係る注意喚起システム１は、携帯端末４のユーザの安全な歩行にも寄与する。このことを踏まえ、一例として、携帯端末４は、小学生程度の子供や、認知に関して衰えが生じている年配者に対して、その関係者が付与する。なお、本実施形態において、「歩行」とは、ユーザが、屋外において、徒歩または自転車によって移動することを意味する。

図２に示すように、携帯端末４は、その機能ブロックとして、携帯端末側通信部２０、個人位置検出部２１、移動方向検出部２２、計時部２３および個人関連情報送信部２４を備えている。携帯端末４は、ユーザが歩行している間、電源がオンされると共に、所定のアプリケーションが立ち上げられる等して個人関連情報（後述）を送信する機能が有効とされる。これにより、ユーザが歩行している間、携帯端末４により、随時、個人関連情報が送信される。

携帯端末側通信部２０は、所定の通信規格に従って、ネットワークＮにアクセスし、ネットワークＮと接続する機器（注意喚起装置２を含む）と通信する。

個人位置検出部２１は、周期Ｓ１で、図示しないＧＰＳからの入力等に基づいて、携帯端末４を携帯するユーザの現在位置（以下、「ユーザ位置」という）を検出し、ユーザ位置を示す個人位置情報を個人関連情報送信部２４に出力する。本実施形態では、ユーザ位置は、経度と緯度との組み合わせで表現される。個人位置検出部２１がユーザ位置を検出する方法はどのような方法でもよく、また、ユーザ位置の検出にあたってＧＰＳ以外のセンサを使用してもよい。

移動方向検出部２２は、図示しないＧＰＳや、加速度センサからの入力等に基づいて、周期Ｓ１で、携帯端末４を携帯するユーザの移動方向（以下、「ユーザ移動方向」という）を検出し、ユーザ移動方向を示す移動方向情報を個人関連情報送信部２４に出力する。本実施形態では、ユーザ移動方向は、方位角（北を「０°」とする水平面内での角度）と、加速度の大きさとの組み合わせにより表現される。移動方向検出部２２がユーザ移動方向を検出する方法はどのような方法でもよく、また、ユーザ移動方向の検出にあたってＧＰＳおよび加速度センサ以外のセンサを使用してもよい。

計時部２３は、ＲＴＣ（real-time clock）等の計時手段により時刻を計時し、周期Ｓ１で、そのときの時刻を示す計測時刻情報を個人関連情報送信部２４に出力する。

個人関連情報送信部２４は、周期Ｓ１で個人関連情報を生成し、携帯端末側通信部２０を制御して、生成した個人関連情報を注意喚起装置２に送信する。以下、個人関連情報送信部２４の処理について詳述する。

図３は、個人関連情報に含まれる情報を示す図である。図３に示すように、個人関連情報は、ユーザＩＤと、個人位置情報と、移動方向情報と、計測時刻情報とを含んでいる。ユーザＩＤとは、携帯端末４を携帯するユーザを識別する識別情報であり、予め携帯端末４に登録されている。個人関連情報送信部２４は、予め登録されたユーザＩＤ、周期Ｓ１で個人位置検出部２１から入力した個人位置情報、移動方向検出部２２から入力した移動方向情報、および、計時部２３から入力した計測時刻情報に基づいて、個人関連情報を生成する。

個人関連情報を生成した後、個人関連情報送信部２４は、携帯端末側通信部２０を制御して、生成した個人関連情報を注意喚起装置２に送信する。注意喚起装置２のアドレスや、通信に使用するプロトコル等の個人関連情報を注意喚起装置２に送信するために必要な通信に関する情報は、携帯端末４に事前に登録される。

携帯端末４の各機能ブロックにより以上の処理が行われる結果、ユーザが歩行している間、携帯端末４から注意喚起装置２に対して、周期Ｓ１で、随時、個人関連情報（図３）が送信される。

図４は、注意喚起装置２の機能構成例を示すブロック図である。注意喚起装置２は、ネットワークＮに接続されたサーバである。図１および図４では、注意喚起装置２を１つのブロックにより表しているが、これは注意喚起装置２が単一のサーバ装置により構成されることを意味するするものではない。注意喚起装置２は、複数のサーバ装置により構成されていてもよく、所定のシステムの一部であってもよい。すなわち、注意喚起装置２は、後述する機能を有していればよく、その形態はどのようなものであってもよい。

図４に示すように、注意喚起装置２は、その機能構成として、注意喚起装置側通信部３０、個人関連情報取得部３１、履歴更新部３２、進入傾向判定部３３および注意喚起部３４を備えている。また、注意喚起装置２は、道路データ記憶部４０、個人関連情報記憶部４１および進入履歴記憶部４２を備えている。

注意喚起装置側通信部３０は、所定の通信規格に従って、ネットワークＮにアクセスし、ネットワークＮと接続する機器（車載装置３および携帯端末４を含む）と通信する。

道路データ記憶部４０は、道路データ４０１を記憶する。道路データ４０１は、ノードに関するノードテーブルＴＢ１、および、リンクに関するリンクテーブルＴＢ２を含んでいる。ノードは、交差点、その他の道路網における結節点ごとに定義された点であり、リンクは、ノードとノードとの間の道路区間ごとに定義された線である。

ノードテーブルＴＢ１は、地図上のノードごとにノードデータを有するテーブルである。図５（Ａ）は、ノードデータが有する情報の一部を示す図である。図５（Ａ）に示すように、ノードデータは、ノードＩＤと、ノード位置情報と、接続進入リンク情報と、接続退出リンク情報とを含む。

ノードＩＤは、ノードを識別する識別情報である。ノード位置情報は、ノードの地図上の位置を示す情報である。接続進入リンク情報は、ノードに接続するリンクであって、ノードに進入する方向を進行方向とするリンクのそれぞれのリンクＩＤ（後述）を示す情報である。接続退出リンク情報は、ノードに接続するリンクであって、ノードから退出する方向を進行方向とするリンクのそれぞれのリンクＩＤを示す情報である。なお、ノードデータに含まれる情報として例示した情報は、一部の情報であり、ノードデータには、例示した情報の他に、ノードが交差点である場合にその交差点に設けられたレーンに関するレーン情報や、ノード属性等のノードに関する他の情報が含まれている。

リンクテーブルＴＢ２は、地図上のリンクごとにリンクデータを有するテーブルである。図５（Ｂ）は、リンクデータが有する情報の一部を示す図である。図５（Ｂ）に示すように、リンクテーブルＴＢ２の１件のレコードは、リンクＩＤと、リンク長情報と、リンク方位情報と、リンク種別情報と、車線数情報と、歩道有無情報と、第１ノードＩＤと、第２ノードＩＤと、を有する。

リンクＩＤは、リンクを識別する識別情報である。リンク長情報は、リンクの長さを示す情報である。リンク方位情報は、リンクの方位を方位角（北を「０°」とする水平面内での角度）によって示す情報である。リンク種別情報は、リンクに対応する道路区間の種別を示す情報である。車線数情報は、リンクに対応する道路区間の車線数を示す情報である。歩道有無情報は、リンクに対応する道路区間における歩道の有無を示す情報である。第１ノードＩＤは、リンクの一方の端に接続されたノードのノードＩＤを示す情報である。第２ノードＩＤは、リンクの他方の端に接続されたノードのノードＩＤを示す情報である。

なお、リンクデータに含まれる情報として例示した情報は、一部の情報であり、リンクデータには、例示した情報の他に、リンクコスト等のリンクに関する他の情報が含まれている。

個人関連情報記憶部４１は、ユーザごとに、個人関連情報データベースＤＢ１を記憶する。各ユーザに係る個人関連情報データベースＤＢ１は、各ユーザのユーザＩＤと対応付けられた状態で、個人関連情報記憶部４１に記憶される。個人関連情報データベースＤＢ１の内容については後述する。

個人関連情報取得部３１は、携帯端末４が送信した個人関連情報を、注意喚起装置側通信部３０を制御して受信し、取得する。個人関連情報取得部３１は、取得した個人関連情報を、個人関連情報記憶部４１が記憶する個人関連情報データベースＤＢ１のうち、取得した個人関連情報に含まれるユーザＩＤと対応付けられた個人関連情報データベースＤＢ１に登録する。以下、個人関連情報取得部３１の処理について詳述する。

上述したように、注意喚起装置２には、異なる複数の携帯端末４から、随時、個人関連情報が送信されてくる。個人関連情報取得部３１は、取得した個人関連情報のそれぞれについて、以下の処理を実行する。すなわち、個人関連情報取得部３１は、個人関連情報を取得した場合、当該個人関連情報に含まれるユーザＩＤを認識する。次いで、個人関連情報取得部３１は、個人関連情報データベースＤＢ１のうち、認識したユーザＩＤと対応付けられたデータベースを特定する。次いで、個人関連情報取得部３１は、特定した個人関連情報データベースＤＢ１に、個人関連情報を追加的に登録する。個人関連情報取得部３１により以上の処理が行われる結果、１のユーザに係る個人関連情報データベースＤＢ１には、当該１のユーザが携帯する携帯端末４が送信した個人関連情報が、累積的に記憶された状態となる。

進入履歴記憶部４２は、リンクが定義された道路区間ごとに、進入履歴情報データベースＤＢ２を記憶する。各道路区間に係る進入履歴情報データベースＤＢ２は、各道路区間のリンクＩＤと対応付けられた状態で、進入履歴記憶部４２に記憶される。

図６は、一の道路区間に係る進入履歴情報データベースＤＢ２の内容の一例を模式的に示す図である。図６に示すように、進入履歴情報データベースＤＢ２は、ユーザごとにレコードを有している。図６に示すように、進入履歴情報データベースＤＢ２の各レコードは、第１時間帯情報と、第２時間帯情報と、第３時間帯情報とを有している。以下、第１時間帯情報、第２時間帯情報および第３時間帯情報を区別しない場合、単に、「時間帯情報」という。

図６に示すように、時間帯情報は、進入履歴情報と、進入傾向情報とを有している。進入履歴情報は、進入回数情報と、非進入回数情報とを有している。このように、進入履歴記憶部４２は、各個人について、道路区間ごとに、時間帯ごとの進入履歴情報を記憶している。進入履歴情報データベースＤＢ２の１件のレコードが有する各情報については後述する。

履歴更新部３２は、一のユーザ（個人）の個人位置情報および移動方向情報に基づいて、当該一のユーザが横断歩道以外の場所で道路区間に進入したか否かを判定し、判定結果に基づいて、進入履歴記憶部４２が記憶する進入履歴情報（上述したように、進入回数情報と、非進入回数情報との組み合わせ）を更新する。以下、履歴更新部３２の処理について詳述する。

上述したように、携帯端末４は、携帯端末４を携帯するユーザが歩行している間、周期Ｓ１で、個人位置情報および移動方向情報を含む個人関連情報を注意喚起装置２に送信する。また、一のユーザに係る個人関連情報データベースＤＢ１には、当該一のユーザが携帯する携帯端末４が過去に送信した個人関連情報が累積的に記憶される。そして、履歴更新部３２は、一定期間ごとに、ユーザのそれぞれについて、直近の一定期間の間に個人関連情報データベースＤＢ１に累積的に記憶された個人関連情報に基づいて以下の処理を実行する。一定期間は、例えば、一日である。

以下、履歴更新部３２が、一のユーザを処理対象として実行する処理について説明する。なお、直近の一定期間の間に、当該一のユーザに係る個人関連情報データベースＤＢ１に個人関連情報が十分に記憶された状況であるものとする。

まず、履歴更新部３２は、処理対象とする一のユーザに係る個人関連情報データベースＤＢ１を参照し、各レコードの計測時刻情報に基づいて、当該個人関連情報データベースＤＢ１に累積的に記憶された個人関連情報のうち、直近の一定期間の間に記憶された個人関連情報を取得する。

次いで、履歴更新部３２は、取得した個人関連情報に基づいて以下の処理を実行する。すなわち、履歴更新部３２は、道路データ記憶部４０が記憶する道路データ４０１に基づいて、リンクとノードとの組み合わせにより構築される道路網（以下、「道路地図」という）に対して、個人関連情報に含まれる個人位置情報が示すユーザ位置のそれぞれをマップマッチングする。

図７（Ａ）および図７（Ｂ）は、それぞれ、道路地図に、個人関連情報に含まれる個人位置情報が示すユーザ位置をマップマッチングした結果を、説明に適した態様で模式的に示す図である。図７の各図において、方位は、図中で示す方位に従うものとする。図７の各図で例示する道路地図では、ノードＮＤ１に対して、南側に南北に延びるリンクＬＫ１が接続され、東側に東西に延びるリンクＬＫ２が接続され、北側に南北に延びるリンクＬＫ３が接続され、西側に東西に延びるリンクＬＫ４が接続されている。

また、図７の各図において、点Ｐ１〜点Ｐ６は、それぞれ、個人位置情報が示すユーザ位置をマップマッチングした結果を道路地図上にプロットした点である。点Ｐ１〜点Ｐ６は、点Ｐ１から点Ｐ６に向かって時間的に後（対応する計測時刻情報が示す時刻が時間的に後）に送信された個人位置情報に基づく点である。また、点Ｐ１〜点Ｐ６のそれぞれについて、各点を起点として延びる矢印Ｙ１〜矢印Ｙ６は、各点に対応する個人関連情報に含まれる移動方向情報が示す「ユーザの移動方向および加速度の大きさ」を表すものである。矢印Ｙ１〜矢印Ｙ６について、矢印の向きは、ユーザの移動方向を示し、矢印の基点から先端までの長さは加速度の大きさを示している。

以下の説明では、ユーザが横断歩道以外の場所で道路区間に進入することを「道路区間進入」という。道路区間進入は、横断歩道ではない場所で道路区間を横断することを含む。歩行者は、例えば、近道することを意図したり、横断歩道まで移動することが煩雑であったりする場合に、意図的に横断歩道をではない場所で道路区間を横断することがある。また、道路区間進入は、横断歩道ではない場所で道路区間を横断はしないが、車両が走行する領域まで歩行者が進入することを含む。小学生やそれ以下の子供や、認知に関して衰えが生じている年配者等は、不規則な行動をとることがあり、道路区間を横断することを意図することなく道路区間に進入することがある。

履歴更新部３２は、ユーザ位置がマッチングされたリンク（道路区間）のそれぞれを、道路区間進入の有無を判定する対象とする。図７の例では、リンクＬＫ１およびリンクＬＫ２に対してユーザ位置がマッチングされている。この場合、履歴更新部３２は、リンクＬＫ１およびリンクＬＫ２に対応する道路区間を、道路区間進入の有無を判定する対象とする。

一のリンクに対応する道路区間についての道路区間進入の有無の判定に際し、履歴更新部３２は、当該一のリンクにマッチングされたユーザ位置（ただし、当該一のリンクの両端部のノードにマッチングされたユーザ位置を除く）のそれぞれについて、以下の判定を行う。すなわち、履歴更新部３２は、対応する個人関連情報に含まれる移動方向情報に基づいて、マッチングされたユーザ位置における移動方向が第１範囲に属し、かつ、加速度の大きさが第１閾値以上か否かを判定する。

図８は、第１範囲を示す図である。図８に示すように、第１範囲は、ユーザ位置からリンクの方位に対して右に向かって延びる半直線Ｔ１ａ（リンクと半直線Ｔ１ａとの角度は直角）を中心として角度θ１の範囲、および、ユーザ位置からリンクの方位に対して左に向かって延びる半直線Ｔ１ｂ（リンクと半直線Ｔ１ｂとの角度は直角）を中心として角度θ１の範囲である。

マッチングされたユーザ位置における移動方向が第１範囲に属し、かつ、加速度の大きさが第１閾値以上の場合、ユーザが、そのユーザ位置において、道路区間が延びる方向と交わる方向に、十分な勢い、速度を持って歩行した状態であり、そのユーザ位置に対応する位置において、道路区間を横断したか、道路区間において車両が走行する領域にまで進入したものと推定できる。これを踏まえ、履歴更新部３２は、マッチングされたユーザ位置における移動方向が第１範囲に属し、かつ、加速度の大きさが第１閾値以上の場合は、そのユーザ位置において道路区間進入が発生したと判定する。なお、第１範囲および第１閾値は、道路区間進入の有無を判定するときの閾値として用いるという観点の下、事前のテストやシュミレーションに基づいて適切に設定される。

履歴更新部３２は、一のリンクに対応する道路区間についての道路区間進入の有無の判定に際し、当該一のリンクにマッチングされたユーザ位置の中に、１つでも、道路区間進入が発生したと判定したユーザ位置（移動方向が第１範囲に属し、かつ、加速度の大きさが第１閾値以上のユーザ位置）がある場合は、当該一のリンクに対応する道路区間において、道路区間進入があったと判定する。一方、履歴更新部３２は、当該一のリンクにマッチングされたユーザ位置の中に、１つも、道路区間進入が発生したと判定したユーザ位置がない場合は、当該一のリンクに対応する道路区間において、道路区間進入がなかったと判定する。

なお、横断歩道は、通常、道路地図上のノードに対応する位置に設けられる。従って、ユーザが横断歩道を横断しているときに携帯端末４が送信する個人関連情報に基づくユーザ位置は、道路地図上でノードにマッチングされる。従って、一のリンクに対応する道路区間での道路区間進入の有無の判定に際し、当該一のリンクの両端部のノードにマッチングされたユーザ位置を除いたユーザ位置に基づいて当該判定を行うことにより、横断歩道以外の場所での道路区間への進入を的確に判定できる。

この点について、以下の構成でもよい。すなわち、道路データ４０１が、横断歩道の位置を示す情報を含んでいる場合は、履歴更新部３２は、一のリンクに対応する道路区間についての道路区間進入の有無の判定に際し、横断歩道の位置を示す情報に基づいて、その道路区間の横断歩道の位置を認識する。そして、履歴更新部３２は、当該一のリンクにおいて横断歩道の位置に対応する領域を除いて、各ユーザ位置において道路区間進入の発生の有無を判定する。この構成によれば、道路データ４０１が横断歩道の位置を示す情報を含んでいることを好適に利用して、一のリンクに対応する道路区間についての道路区間進入の有無を適切に判定できる。

また、以下の構成でもよい。すなわち、道路データ４０１が横断歩道の位置を示す情報を含んでおらず、信号機の位置を示す情報を含んでいる場合は、履歴更新部３２は、一のリンクに対応する道路区間についての道路区間進入の有無の判定に際し、信号機の位置を示す情報に基づいて、その道路区間に対応して設けられた信号機の位置を認識する。そして、履歴更新部３２は、当該一のリンクにおいて信号機の位置に対応する領域を除いて、各ユーザ位置において道路区間進入の発生の有無を判定する。ここで、道路区間において、横断歩道は信号機に対応する位置に設けられるケースが多い。このことを踏まえ、上記構成によれば、道路データ４０１が信号機の位置を示す情報を含んでることを好適に利用して、一のリンクに対応する道路区間についての道路区間進入の有無を適切に判定できる。

例えば、図７（Ａ）のリンクＬＫ１が道路区間進入の有無を判定する対象のリンクの場合、履歴更新部３２は、以下の処理を実行する。すなわち、履歴更新部３２は、リンクＬＫ１にマッチングされた点のうち、ノードＮＤ１にマッチングされた点Ｐ５を除く、点Ｐ１〜点Ｐ４のそれぞれについて、各位置におけるユーザの移動方向が第１範囲に属し、かつ、加速度の大きさが第１閾値以上か否かを判定する。図７（Ａ）の例では、履歴更新部３２は、点Ｐ１〜点Ｐ４の全てについて、「各位置におけるユーザの移動方向が第１範囲に属し、かつ、加速度の大きさが第１閾値以上」ではないと判定する。従って、履歴更新部３２は、リンクＬＫ１に対応する道路区間において、道路区間進入がなかったと判定する。

また例えば、図７（Ｂ）のリンクＬＫ１が道路区間進入の有無を判定する対象のリンクの場合、履歴更新部３２は、以下の処理を実行する。すなわち、履歴更新部３２は、リンクＬＫ１にマッチングされた点Ｐ１〜点Ｐ４のそれぞれについて、各位置におけるユーザの移動方向が第１範囲に属し、かつ、加速度の大きさが第１閾値以上か否かを判定する。図７（Ｂ）の例では、履歴更新部３２は、点Ｐ２について、「各位置におけるユーザの移動方向が第１範囲に属し、かつ、加速度の大きさが第１閾値以上」であり、当該点Ｐ２において道路区間進入が発生したと判定する。また、履歴更新部３２は、他の点Ｐ１、Ｐ３、Ｐ４について「各位置におけるユーザの移動方向が第１範囲に属し、かつ、加速度の大きさが第１閾値以上」でないと判定する。従って、履歴更新部３２は、リンクＬＫ１に対応する道路区間において、道路区間進入があったと判定する。

以上のようにして、履歴更新部３２は、ユーザ位置がマッチングされたリンク（道路区間）のそれぞれについての道路区間進入の有無を判定する。その後、履歴更新部３２は、道路区間進入の有無の判定の対象となった道路区間のそれぞれについて、道路区間進入の有無に応じて、対応する進入履歴情報（進入回数情報と、非進入回数情報との組み合わせ）を更新する。

以下、一のユーザによる一の道路区間での道路区間進入の有無に応じて、対応する進入履歴情報を更新するときの履歴更新部３２の処理について説明する。まず、履歴更新部３２は、当該一の道路区間にマッチングしたユーザ位置に対応する個人関連情報に含まれる計測時刻情報に基づいて、ユーザが当該一の道路区間の近辺を歩行したときの時刻を特定する。次いで、履歴更新部３２は、特定した時刻が属する時間帯（以下、「特定時間帯」という）を特定する。本実施形態では、時間帯は、朝に対応する第１時間帯（例えば、午前６時から午前１０時までの時間帯）、昼に対応する第２時間帯（例えば、午前１０時から午後４時までの時間帯）、夜に対応する第３時間帯（例えば、午後４時から翌日の午前６時までの時間帯）の３つの時間帯に分けられている。そして、上述した第１時間帯情報は、第１時間帯に対応する情報であり、第２時間帯情報は、第２時間帯に対応する情報であり、第３時間帯情報は、第３時間帯に対応する情報である。

次いで、履歴更新部３２は、進入履歴記憶部４２に記憶された進入履歴情報データベースＤＢ２のうち、当該一の道路区間に対応するリンクＩＤと対応付けられた進入履歴情報データベースＤＢ２を特定する。次いで、履歴更新部３２は、特定した進入履歴情報データベースＤＢ２のレコードのうち、当該一のユーザのユーザＩＤを有するレコードを特定する。次いで、履歴更新部３２は、当該一の道路区間について道路区間進入があったと判定した場合、特定したレコードの時間帯情報のうち、特定時間帯に対応する時間帯情報の進入回数情報の値を「１」増加する。一方、履歴更新部３２は、当該一の道路区間について道路区間進入がなかったと判定した場合、特定したレコードの時間帯情報のうち、特定時間帯に対応する時間帯情報の非進入回数情報の値を「１」増加する。なお、進入回数情報および非進入回数情報は、それぞれ、初期値は「０」である。

履歴更新部３２によって以上の処理が行われる結果、一の道路区間に係る進入履歴情報データベースＤＢ２において、一のユーザの一の時間帯に係る進入回数情報の値は、当該一の時間帯において当該一の道路区間の近傍を当該一のユーザが通ったときに道路区間進入を行った回数を示し、非進入回数情報の値は、当該一の時間帯において当該一の道路区間の近傍を当該一のユーザが通ったときに道路区間進入を行わなかった回数を示した状態となる。

さて、図４で示す進入傾向判定部３３は、一のユーザの進入履歴情報（進入回数情報と非進入回数情報との組み合わせ）に基づいて、当該一のユーザが横断歩道以外の場所で道路区間に進入する傾向（道路区間進入を行う傾向）である進入傾向を時間帯ごとに判定する。以下、一の時間帯に対応する進入傾向を判定する場合の進入傾向判定部３３の処理について説明する。

まず、進入傾向判定部３３は、所定のタイミングで、進入履歴情報データベースの１つのレコードを処理対象とする。例えば、進入傾向判定部３３は、あるレコードの一の時間帯に対応する進入回数情報または非進入回数情報が履歴更新部３２により更新されたときに、そのレコードを処理対象とする。進入傾向判定部３３は、処理対象としたレコードの一の時間帯に対応する進入回数情報と非進入回数情報とを取得する。次いで、進入傾向判定部３３は、「進入回数情報と非進入回数情報との合算値」に対する進入回数情報の割合（以下、「道路区間進入割合」という）を算出する。例えば、図６で例示した進入履歴情報データベースの１件目のレコードの場合、第１時間帯に対応する進入回数情報および非進入回数情報（進入回数情報：３、非進入回数：２）に基づいて算出される道路区間進入割合は「６０パーセント」となる。

ここで、道路区間進入割合は、ユーザが道路区間の近傍を歩行した回数に対する、横断歩道以外の場所で、その道路区間に進入した回数の割合である。従って、一の道路区間に係る道路区間進入割合が大きいほど、ユーザは、横断歩道以外の場所で当該一の道路区間に進入する傾向が強く、道路区間進入割合が小さいほど、ユーザは、横断歩道以外の場所で当該一の道路区間に進入する傾向が弱い。

次いで、進入傾向判定部３３は、算出した道路区間進入割合に基づいて、進入傾向を判定する。本実施形態では、進入傾向は、横断歩道以外の場所で道路区間に進入する傾向の強さに応じた３つのレベルによって表される。具体的には、進入傾向は、横断歩道以外の場所で道路区間に進入する傾向が強いことを示す強レベルと、当該傾向が弱いことを示す弱レベルと、当該傾向が強レベルと弱レベルとの中間程度であることを示す中レベルとによって表される。進入傾向の判定に際し、進入傾向判定部３３は、道路区間進入割合が閾値Ｔ１（例えば、「８０パーセント」）以上の場合、進入傾向を強レベルと判定し、道路区間進入割合が閾値Ｔ１より小さい閾値Ｔ２（例えば、閾値Ｔ１が「８０パーセント」の場合において「２０パーセント」）を下回る場合、進入傾向を弱レベルと判定し、道路区間進入割合が閾値Ｔ１を下回り閾値Ｔ２以上の場合、進入傾向を中レベルと判定する。

進入傾向を判定した後、進入傾向判定部３３は、対応する進入傾向情報の値を、判定した進入傾向（強レベル、中レベルまたは弱レベル）を示す値に更新する。進入傾向判定部３３によって以上の処理が行われる結果、各進入履歴情報データベースＤＢ２の各レコードの進入傾向情報の値は、履歴更新部３２により更新された進入回数情報および非進入回数情報を反映した値となる。

さて、図４で示す注意喚起部３４は、個人関連情報取得部３１により取得された個人位置情報に基づいて、一の道路区間の近辺に位置する個人を特定し、特定した各個人の進入傾向を反映した態様で、車両の運転手に対して、当該一の道路区間の歩行者に関する注意喚起を行う。特に、本実施形態に係る注意喚起部３４は、個人位置情報に基づいて、一の道路区間の近辺に位置する個人を特定し、特定した各個人の当該一の道路区間についての進入傾向を反映した態様で、車両の運転手に対して、当該一の道路区間の歩行者に関する注意喚起を行う。さらに、本実施形態に係る注意喚起部３４は、個人位置情報に基づいて、一の道路区間の近辺に位置する個人を特定し、特定した各個人の現在時刻が属する時間帯に対応する当該一の道路区間についての進入傾向を反映した態様で、車両の運転手に対して、当該一の道路区間の歩行者に関する注意喚起を行う。以下、注意喚起部３４の処理について後述する。

ここで、車載装置３は、機能として、注意喚起機能を有している。運転手（他の搭乗者であってもよい）は、注意喚起機能のオン／オフを切り替えることができる。運転手により注意喚起機能がオンされた場合、車載装置３の地図画面表示部１２は、注意喚起機能がオンされたことを示す情報を、注意喚起装置２に送信する。そして、地図画面表示部１２は、注意喚起機能がオンの間、自車位置検出部１１が検出した自車位置を示す情報（以下、「自車位置情報」という）を所定の周期で注意喚起装置２に送信する。以下、一の車載装置３の注意喚起機能がオンされているものとし、当該一の車載装置３から自車位置情報を受信したときの注意喚起部３４の処理について説明する。

まず、注意喚起部３４は、注意喚起装置側通信部３０を介して、自車位置情報を受信する。次いで、注意喚起部３４は、道路データ４０１を参照し、自車位置情報が示す自車位置の周辺に存在するリンク（以下、「自車位置周辺リンク」という）を特定する。次いで、注意喚起部３４は、個人関連情報記憶部４１が記憶する個人関連情報データベースＤＢ１を参照し、自車位置周辺リンクごとに、自車位置周辺リンクの近辺に位置するユーザのユーザＩＤを特定する。

一の自車位置周辺リンクの近辺に位置するユーザのユーザＩＤを特定するときの処理について説明すると、上述したように、各ユーザの個人関連情報データベースＤＢ１には、各ユーザの個人関連情報が累積的に記憶されている。また、個人関連情報には、個人位置情報と、計測時刻情報とが含まれている。これを踏まえ、注意喚起部３４は、各個人関連情報データベースＤＢ１に記憶された個人関連情報に含まれる個人位置情報および計測時刻情報に基づいて、現在時刻（現在時刻に近接した時刻を含む）に自車位置周辺リンクの近辺に位置しているユーザのユーザＩＤを特定する。なお、自車位置周辺リンクの近辺とは、例えば、自車位置周辺リンクから１０メートルの範囲内の領域である。

自車位置周辺リンクごとに、自車位置周辺リンクの近辺に位置するユーザのユーザＩＤを特定した後、注意喚起部３４は、特定したユーザＩＤのユーザ（＝自車位置周辺リンクの近辺に位置するユーザ）が携帯する携帯端末４から直近で受信した個人関連情報に含まれる個人位置情報を取得する。

次いで、注意喚起部３４は、自車位置周辺リンクのそれぞれに対応する進入履歴情報データベースＤＢ２を参照し、各進入履歴情報データベースＤＢ２のレコードのうち、特定したユーザＩＤに対応するレコードを特定する。次いで、注意喚起部３４は、特定したレコードが有する進入傾向情報のうち、現在時刻が属する時間帯に対応する進入傾向情報を取得する。ここで注意喚起部３４が取得した進入傾向情報は、自車位置周辺リンクの近辺に位置するユーザの、現在時刻が属する時間帯における進入傾向を示す情報である。

以上の処理を行って、注意喚起部３４は、自車位置周辺リンクの近辺に位置するユーザのそれぞれについて、個人位置情報および進入傾向情報を取得する。ここで取得された個人位置情報は、ユーザの現在の位置を示す情報であり、また、進入傾向情報は、ユーザが、現在が属する時間帯において、自車位置周辺リンクに道路区間進入する傾向を示す情報である。

自車位置周辺リンクの近辺に位置するユーザのそれぞれの個人位置情報および進入傾向情報を取得した後、注意喚起部３４は、注意喚起指示情報を生成する。注意喚起指示情報は、地図画面に、後述する態様で歩行者マークＭ２（後述）を表示することを指示する情報であり、ユーザのそれぞれについての個人位置情報と進入傾向情報との組み合わせを含んでいる。なお、本実施形態では、注意喚起指示情報に個人位置情報と進入傾向情報とが含まれた構成であるが、注意喚起指示情報に、これら情報そのものが含まれない構成でもよい。すなわち、注意喚起指示情報は、車載装置３の地図画面表示部１２が歩行者マークＭ２を表示するために必要な情報が含まれていればよく、例えば、歩行者マークＭ２が描画された画像の画像データであってもよい。注意喚起指示情報を生成した後、注意喚起部３４は、注意喚起装置側通信部３０を制御して、生成した注意喚起指示情報を車載装置３に送信する。

車載装置３の地図画面表示部１２は、車載装置側通信部１０を介して、注意喚起指示情報を受信する。次いで、地図画面表示部１２は、受信した注意喚起指示情報に基づいて、地図画面に歩行者マークＭ２を表示する。

図９は、自車位置を示す自車位置マークＭ１および歩行者マークＭ２が表示された地図画面の一例を示す図である。図９に示すように、歩行者マークＭ２は、所定の色で塗りつぶされた円状のマークである。地図画面表示部１２は、注意喚起指示情報に含まれる個人位置情報と進入傾向情報との組み合わせのそれぞれに基づいて、ユーザごとに歩行者マークＭ２を描画する。すなわち、地図画面表示部１２は、歩行者マークＭ２のそれぞれを、地図画面において、対応する個人位置情報が示すユーザ位置に対応する位置に描画する。従って、地図画面において、歩行者マークＭ２は、ユーザの実際の位置に相当する位置に描画される。

さらに、地図画面表示部１２は、歩行者マークＭ２を、対応する進入傾向情報が示す進入傾向によって、異なる色によって描画する。本実施形態では、地図画面表示部１２は、進入傾向が強レベルの場合は、歩行者マークＭ２の色を赤色とし、進入傾向が中レベルの場合は、歩行者マークＭ２の色を黄色とし、進入傾向が弱レベルの場合は、歩行者マークＭ２の色を青色とする。

このように、本実施形態では、注意喚起装置２の注意喚起部３４は、注意喚起指示情報を送信することによって、車載装置３に、ユーザの実際の位置、および、ユーザの進入傾向が反映された歩行者マークＭ２を地図画面に表示させる。より具体的には、注意喚起部３４は、車載装置３の地図画面表示部１２に、地図画面上で、ユーザの実際の位置に対応する位置に歩行者マークＭ２を表示させると共に、各歩行者マークＭ２の色を、各ユーザの進入傾向に応じた色で表示させる。これにより、注意喚起部３４は、車両の運転手に対して、歩行者に関する注意喚起を行っている。

そして、本実施形態では、以上のような態様で、運転手に対して、歩行者に関する注意喚起が行われるため、以下の効果を奏する。すなわち、運転手が運転に際して払うべき注意の度合いは、道路区間の近辺に実際に存在する歩行者の進入傾向（横断歩道を使わずに道路区間に進入する傾向）に影響を受ける。横断歩道を使わずに道路区間に進入する傾向が強い歩行者がいる場合は、その歩行者が車両が走行する道路で飛び出してくる可能性を考慮して運転する必要があり、運転手は、高い注意力を持って運転する必要があるからである。このことを踏まえ、運転手は、歩行者マークＭ２を参照することにより、自車位置周辺の道路区間の近辺に位置するユーザについて、その位置だけでなく、各ユーザの進入傾向を認識できる。このため、運転手は、走行中の道路区間や、走行する予定の道路区間の近辺に、その道路区間についての進入傾向が強い歩行者がいる場合、そのことを認識することができ、このような道路区間を走行するときに、進入傾向が強い歩行者がいない場合と比較して、高い注意を払って車両を運転する等の対応をとることができる。すなわち、運転手は、一の道路区間の近辺に実際にいる各ユーザの進入傾向を反映した注意喚起を受けることができ、各ユーザの進入傾向を踏まえて、運転に際して払うべき注意の度合いを的確に判断できる。

特に、本実施形態では、進入履歴記憶部４２は、道路区間ごとに、ユーザ（個人）ごとの進入履歴情報を記憶する。また、進入傾向判定部３３は、各道路区間の各ユーザの進入履歴情報に基づいて、道路区間とユーザとの組み合わせごとに進入傾向を判定する。そして、注意喚起部３４は、個人位置情報に基づいて、一の道路区間の近辺に位置するユーザを特定し、特定した各ユーザの当該一の道路区間についての進入傾向を反映した態様で、車両の運転手に対して、当該一の道路区間の歩行者に関する注意喚起を行う。このような構成のため、以下の効果を奏する。

すなわち、ユーザの進入傾向は、道路区間ごとに異なるものと想定される。例えば、ユーザは、横断歩道が遠い場所にあったり、横断歩道を使わないことにより近道できる等の事情の下、特定の道路区間では、横断歩道を通らずに、その特定の道路区間の特定の箇所で、高い頻度で道路区間を横断する一方、他の道路区間では、道路区間を横断する場合、高い頻度で横断歩道を通るという場合がある。このような場合、そのユーザについての進入傾向は、道路区間ごとに異なったものとなる。このことを踏まえ、本実施形態では、注意喚起部３４は、ある道路区間の近辺に位置するユーザについて、歩行者マークＭ２を表示させる場合、その道路区間についてのユーザの進入傾向を反映した色で歩行者マークＭ２を表示させる。この構成のため、運転手は、道路区間に対応したユーザの進入傾向を把握でき、ユーザの進入傾向が道路区間ごとによって異なることを踏まえ、より的確に、運転に際して払うべき注意の度合いを判断できる。

さらに、本実施形態では、進入履歴記憶部４２は、時間帯ごとに、道路区間とユーザとの組み合わせごとの進入履歴情報を記憶する。また、進入傾向判定部３３は、道路区間とユーザとの組み合わせごとに、各時間帯の進入傾向を判定する。そして、注意喚起部３４は、個人位置情報に基づいて、一の道路区間の近辺に位置するユーザを特定し、特定した各ユーザの現在時刻が属する時間帯に係る当該一の道路区間についての進入傾向を反映した態様で、車両の運転手に対して、当該一の道路区間の歩行者に関する注意喚起を行う。このような構成のため、以下の効果を奏する。

すなわち、ユーザの進入傾向は、時間帯によって変わるものと想定される。例えば、ユーザは、同じ道路区間についても、朝や昼は、高い頻度で横断歩道を通らずに道路区間を横断する一方、朝や昼に比べて視界の悪い夜は、高い頻度で横断歩道を通るという場合がある。このような場合、そのユーザについての進入傾向は、時間帯ごとに異なったものとなる。このことを踏まえ、上記構成によれば、運転手は、現在時刻が属する時間帯に対応したユーザの進入傾向を把握でき、ユーザの進入傾向が時間帯によって変化することがあることを踏まえ、より的確に、運転に際して払うべき注意の度合いを判断できる。

図１０は、本実施形態に係る注意喚起装置２の注意喚起部３４および車載装置３の地図画面表示部１２の処理の一例を示すフローチャートである。図１０において、フローチャートＦＡは車載装置３の地図画面表示部１２の処理の一例を示し、フローチャートＦＢは注意喚起装置２の注意喚起部３４の処理の一例を示している。図１０のフローチャートが示す処理は、車載装置３が上述した自車位置情報を注意喚起装置２に送信したことをトリガとして実行される。

フローチャートＦＡに示すように、車載装置３の地図画面表示部１２は、自車位置情報を注意喚起装置２に送信する（ステップＳＡ１）。上述したように、地図画面表示部１２は、注意喚起機能がオンの間、所定の周期で、自車位置情報を送信する。

フローチャートＦＢに示すように、注意喚起装置２の注意喚起部３４は、自車位置情報を受信する（ステップＳＢ１）。次いで、注意喚起部３４は、自車位置周辺リンクを特定する（ステップＳＢ２）。次いで、注意喚起部３４は、自車位置周辺リンクの近辺に位置するユーザのユーザＩＤを特定する（ステップＳＢ３）。次いで、注意喚起部３４は、各ユーザの個人位置情報を取得する（ステップＳＢ４）。

次いで、注意喚起部３４は、自車位置周辺リンクの近辺に位置するユーザの進入傾向情報を取得する（ステップＳＢ５）。次いで、注意喚起部３４は、ユーザごとの個人位置情報および進入傾向情報を含む注意喚起指示情報を生成し、車載装置３に送信する（ステップＳＢ６）。

フローチャートＦＡに示すように、車載装置３の地図画面表示部１２は、注意喚起指示情報を受信する（ステップＳＡ２）。次いで、地図画面表示部１２は、受信した注意喚起指示情報に基づいて、表示画面に歩行者マークＭ２を付加する（ステップＳＡ３）。

車載装置３によって間欠的に行われる自車位置情報の送信に応じて、車載装置３および注意喚起装置２によって以上の処理が行われる結果、車載装置３のディスプレイには、自車位置の周辺の道路区間の近辺に位置するユーザについて、ユーザの実際の位置と、ユーザの進入傾向とが反映された状態で、歩行者マークＭ２が継続して表示される。なお、一例として、車載装置３による自車位置情報の送信はＨＴＴＰリクエストにより行われ、注意喚起装置２による注意喚起指示情報の送信はＨＴＴＰレスポンスにより行われる。

以上詳しく説明したように、本実施形態に係る注意喚起装置２は、ユーザ（個人）ごとに、ユーザが過去に行った横断歩道以外の場所での道路区間の進入の履歴を含む進入履歴情報を記憶し、一のユーザの進入履歴情報に基づいて、当該一のユーザが横断歩道以外の場所で道路区間に進入する傾向である進入傾向を判定する。その上で、本実施形態に係る注意喚起装置２は、個人位置情報に基づいて、一の道路区間の近辺に位置するユーザを特定し、特定した各ユーザの進入傾向を反映した態様で、車両の運転手に対して、当該一の道路区間の歩行者に関する注意喚起を行う。

この構成によれば、上述したように、運転手は、車両を走行させているときに、道路区間の近辺に実際にいる各個人の進入傾向を反映した注意喚起を受けることができ、各個人の進入傾向を踏まえて、運転に際して払うべき注意の度合いを的確に判断できる。

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態について説明する。図１１は、第２実施形態に係る注意喚起装置２Ａの機能構成例を示すブロック図である。図１１と図４との比較で明らかなとおり、本実施形態に係る注意喚起装置２Ａは、機能構成として、履歴更新部３２に代えて履歴更新部３２Ａを有し、進入傾向判定部３３に代えて進入傾向判定部３３Ａを有し、注意喚起部３４に代えて注意喚起部３４Ａを有する。また、注意喚起装置２Ａは、進入履歴記憶部４２に代えて進入履歴記憶部４２Ａを有する。この進入履歴記憶部４２Ａは、進入履歴情報データベースＤＢ２に代えて、進入履歴情報データベースＤＢ２Ａを記憶する。

図１２は、本実施形態に係る進入履歴情報データベースＤＢ２Ａの内容の一例を示す図である。上述した第１実施形態では、進入履歴記憶部４２が記憶する進入履歴情報データベースＤＢ２の１件のレコードは、時間帯ごとに、進入履歴情報と、進入傾向情報とを有していた。一方、本実施形態に係る進入履歴情報データベースＤＢ２Ａの１件のレコードは、時間帯で区分されない状態で進入履歴情報と進入傾向情報とを有している。

本実施形態において、履歴更新部３２Ａは、時間帯にかかわらず、一のユーザにより、一の道路区間で道路区間進入が行われたと判定した場合、当該一の道路区間に対応する進入履歴情報データベースＤＢ２Ａの当該一のユーザに係る進入回数情報を「１」増加する。一方、履歴更新部３２Ａは、道路区間進入が行われなかったと判定した場合、非進入回数情報を「１」増加する。また、進入傾向判定部３３Ａは、時間帯ごとに区分されていない進入回数情報および非進入回数情報に基づいて、進入傾向を判定する。また、注意喚起部３４Ａは、車載装置３の地図画面表示部１２に、一のユーザに係る歩行者マークＭ２を表示させる場合、時間帯ごとに区分されていない進入傾向に対応する色で表示させる。

第２実施形態の構成の場合、運転手は、注意喚起部３４Ａによる歩行者に関する注意喚起に基づいて、道路区間ごとのユーザの進入傾向を認識することができ、各ユーザの進入傾向を踏まえて、運転に際して払うべき注意の度合いを的確に判断できる。

＜第３実施形態＞
次に、第３実施形態について説明する。図１３は、第３実施形態に係る注意喚起装置２Ｂの機能構成例を示すブロック図である。図１３と図４との比較で明らかなとおり、本実施形態に係る注意喚起装置２Ｂは、機能構成として、履歴更新部３２に代えて履歴更新部３２Ｂを有し、進入傾向判定部３３に代えて進入傾向判定部３３Ｂを有し、注意喚起部３４に代えて注意喚起部３４Ｂを有する。また、注意喚起装置２Ｂは、進入履歴記憶部４２に代えて進入履歴記憶部４２Ｂを有しており、進入履歴記憶部４２Ｂは、進入履歴情報データベースＤＢ２に代えて、進入履歴情報データベースＤＢ２Ｂを記憶する。

上述した第１実施形態では、進入履歴記憶部４２は、道路区間ごとに進入履歴情報データベースＤＢ２を記憶し、各進入履歴情報データベースＤＢ２において、ユーザごとの、進入履歴情報と進入傾向情報とが対応付けて管理されていた。一方、第３実施形態では、進入履歴記憶部４２Ｂは、道路区間ごとに進入履歴情報データベースＤＢ２を記憶するのではなく、図１２の進入履歴情報データベースＤＢ２Ａと同一の内容の進入履歴情報データベースＤＢ２Ｂを１つ記憶する。

本実施形態において、履歴更新部３２Ｂは、道路区間にかかわらず、一のユーザにより道路区間進入が行われたと判定した場合、進入履歴情報データベースＤＢ２Ｂの当該一のユーザに係る進入回数情報を「１」増加する。一方、履歴更新部３２Ｂは、道路区間進入が行われなかったと判定した場合、非進入回数情報を「１」増加する。履歴更新部３２Ｂにより以上の処理が行われる結果、進入履歴情報データベースＤＢ２Ｂの進入履歴情報（進入回数情報と非進入回数情報との組み合わせ）は、ユーザが道路区間にかかわらず過去に横断歩道以外の場所で道路区間に進入した履歴を示す情報になる。

また、進入傾向判定部３３Ｂは、道路区間ごとに区分されていない進入回数情報および非進入回数情報に基づいて、進入傾向を判定する。進入傾向判定部３３Ｂにより判定された進入傾向は、ユーザごとの、道路一般に対する進入傾向である。また、注意喚起部３４Ｂは、車載装置３の地図画面表示部１２に、一のユーザに係る歩行者マークＭ２を表示させる場合、道路区間ごとに区分されていない進入傾向に対応する色で表示させる。

ここで、人間には、道路区間にかかわらず、横断歩道以外の場所で道路に進入する傾向が強い者と、そうではない者とが存在する。運転手は、自車位置の周辺に、道路区間にかかわらず、横断歩道以外の場所で道路に進入する傾向が強い者が存在する場合は、存在しない場合と比較して、より高い注意度を持って運転する必要がある。以上を踏まえ、第３実施形態の構成によれば、運転手は、注意喚起部３４Ｂによる歩行者に関する注意喚起に基づいて、自車位置の周辺に実際に存在するユーザのそれぞれについて、道路一般に対する進入傾向を認識することができ、各ユーザの道路一般に対する進入傾向を踏まえて、運転に際して払うべき注意の度合いを的確に判断できる。

＜第４実施形態＞
次に、第４実施形態について説明する。図１４は、第４実施形態に係る注意喚起装置２Ｃの機能構成例を示すブロック図である。図１４と図４との比較で明らかなとおり、本実施形態に係る注意喚起装置２Ｃは、機能構成として、履歴更新部３２に代えて履歴更新部３２Ｃを有し、進入傾向判定部３３に代えて進入傾向判定部３３Ｃを有し、注意喚起部３４に代えて注意喚起部３４Ｃを有する。注意喚起装置２Ｃは、進入履歴記憶部４２に代えて進入履歴記憶部４２Ｃを有しており、進入履歴記憶部４２Ｃは、第１実施形態に係る道路区間ごとの進入履歴情報データベースＤＢ２に加えて、一般進入履歴情報データベースＤＢ２Ｃを記憶する。

一般進入履歴情報データベースＤＢ２Ｃは、上述した第３実施形態に係る進入履歴情報データベースＤＢ２Ｂと同一の内容のデータベースである。すなわち、一般進入履歴情報データベースＤＢ２Ｃは、ユーザごとに、ユーザが道路区間にかかわらず過去に横断歩道以外の場所で道路区間に進入した履歴を示す進入履歴情報（以下、「一般進入履歴情報」という）と、進入傾向情報とを対応付けて記憶する。一般進入履歴情報は、具体的には、ユーザが道路区間にかかわらず過去に横断歩道以外の場所で道路区間に進入した回数を示す進入回数情報と、進入しなかった回数を示す非進入回数情報との組み合わせである。履歴更新部３２Ｃは、第３実施形態に係る履歴更新部３２Ｂと同様の処理を行って、一般進入履歴情報データベースＤＢ２Ｃの一般進入履歴情報を更新する。また、進入傾向判定部３３Ｃは、第３実施形態に係る進入傾向判定部３３Ｂと同様の処理を行って、一般進入履歴情報に基づいて進入傾向（以下、「一般進入傾向」という）を判定する。一般進入傾向は、ユーザの道路一般に対する進入傾向である。

注意喚起部３４Ｃは、車載装置３の地図画面表示部１２に、一のユーザに係る歩行者マークＭ２を表示させる場合、道路区間ごとの進入履歴情報データベースＤＢ２における進入傾向に基づいて、第１実施形態と同様、歩行者マークＭ２の色を当該進入傾向に対応する色で表示させる。さらに、本実施形態では、注意喚起部３４Ｃは、一般進入履歴情報データベースＤＢ２Ｃにおける一般進入傾向に基づいて、道路区間にかかわらず、一般進入傾向が強いユーザ（道路一般について横断歩道以外の場所で道路に進入する傾向の強いユーザ）については、そのことを明示する。

図１５は、本実施形態に係る注意喚起部３４Ｃが、車載装置３の地図画面表示部１２に表示させる画面の一例を示す図である。図１５の例では、注意喚起部３４Ｃは、一般進入傾向が強いユーザについては、対応する歩行者マークＭ２を、リングＱで囲むことにより、そのユーザの一般進入傾向が強いことを明示している。

本実施形態によれば、運転手は、自車位置の周辺の道路区間の近辺に実際に存在するユーザの道路区間ごとの進入傾向を認識することができると共に、各ユーザの道路区間にかかわらない道路一般に対する進入傾向を認識することができ、より的確に、運転に際して払うべき注意の度合いを判断できる。

＜第５実施形態＞
次に、第５実施形態について説明する。図１６は、第５施形態に係る注意喚起装置２Ｄの機能構成例を示すブロック図である。図１６と図４との比較で明らかなとおり、本実施形態に係る注意喚起装置２Ｄは、機能構成として、履歴更新部３２に代えて履歴更新部３２Ｄを有し、進入傾向判定部３３に代えて進入傾向判定部３３Ｄを有し、注意喚起部３４に代えて注意喚起部３４Ｄを有する。また、注意喚起装置２Ｄは、進入履歴記憶部４２に代えて進入履歴記憶部４２Ｄを有しており、進入履歴記憶部４２Ｄは、第１実施形態に係る道路区間ごとの進入履歴情報データベースＤＢ２に加えて、道路区間の属性ごとに属性別進入履歴情報データベースＤＢ２Ｄを記憶する。

本実施形態では、道路区間の属性とは、道路区間の車線数と、道路区間における歩道の有無との組み合わせである。なお、道路区間の属性は、本実施形態で例示する道路区間の車線数と、道路区間における歩道の有無との組み合わせに限らない。道路区間の属性は、横断歩道以外の場所での道路への進入に影響を与える道路の特徴であればよく、一例として、道路区間の種別（国道）を含んでもよい。

図１７は、属性別進入履歴情報データベースＤＢ２Ｄの内容の一例を示す図である。図１７に示すように、属性別進入履歴情報データベースＤＢ２Ｄは、ユーザごとにレコードを有し、各レコードは、情報として、ユーザＩＤと、属性別進入履歴情報と、属性別進入傾向情報とを有する。属性別進入履歴情報は、属性別進入回数情報と、属性別非進入回数情報とを有する。各情報については、後述する。

本実施形態において、履歴更新部３２Ｄは、第１実施形態に係る履歴更新部３２と同様、適宜、個人関連情報に基づいて、道路区間ごとの進入履歴情報データベースＤＢ２の進入履歴情報を更新する。さらに、履歴更新部３２Ｄは、進入履歴情報の更新に応じて、対応する属性別進入履歴情報を更新する。

詳述すると、履歴更新部３２Ｄは、一のユーザについて、一の道路区間に対応する進入履歴情報を更新した場合、道路データ４０１を参照し、当該一の道路区間に係る車線数情報と、歩道有無情報とを取得する。次いで、履歴更新部３２Ｄは、取得した車線数情報と歩道有無情報とに基づいて、当該一の道路区間の属性（本実施形態では、車線数と歩道有無との組み合わせ）を認識する。

次いで、履歴更新部３２Ｄは、認識した属性に対応する属性別進入履歴情報データベースＤＢ２Ｄを参照し、当該データベースのレコードのうち、当該一のユーザに対応するレコードを特定する。次いで、履歴更新部３２Ｄは、特定したレコードの属性別進入履歴情報について、当該一の道路区間への道路区間進入があったと判定した場合は属性別進入回数情報を「１」増加し、道路区間進入がなかったと判定した場合は属性別非進入回数情報を「１」増加する。履歴更新部３２Ｄにより以上の処理が行われる結果、一の属性に対応する属性別進入履歴情報データベースＤＢ２Ｄには、各ユーザについて、ユーザが過去に横断歩道以外の場所で当該一の属性の道路区間に進入した履歴を示す属性別進入履歴情報が記憶された状態となる。

本実施形態において、進入傾向判定部３３Ｄは、第１実施形態に係る進入傾向判定部３３と同様、適宜、進入履歴情報に基づいて、進入傾向を判定し、進入傾向情報を更新する。さらに、進入傾向判定部３３Ｄは、属性別進入履歴情報データベースＤＢ２Ｄについて、属性別進入履歴情報に基づいて、属性別進入傾向を判定し、属性別進入傾向情報を更新する。属性別進入傾向は、ユーザが対応する属性の道路区間に横断歩道以外の場所で進入する傾向である。進入傾向判定部３３Ｄは、進入傾向を判定するときと同様の方法で、属性別進入履歴情報に基づいて、属性別進入傾向を判定する。進入傾向判定部３３Ｄにより以上の処理が行われる結果、一の属性に対応する属性別進入履歴情報データベースＤＢ２Ｄには、各ユーザについて、ユーザが当該一の属性の道路区間に横断歩道以外の場所で進入する傾向を示す属性別進入傾向情報が記憶された状態となる。

本実施形態において、注意喚起部３４Ｄは、車載装置３の地図画面表示部１２に、一のユーザに係る歩行者マークＭ２を表示させる場合、道路区間ごとの進入履歴情報データベースＤＢ２における進入傾向に基づいて、第１実施形態と同様、歩行者マークＭ２の色を当該進入傾向に対応する色で表示させる。さらに、注意喚起部３４Ｄは、属性別進入履歴情報データベースＤＢ２Ｄにおける属性別進入傾向に基づいて、一の道路区間の近辺に位置するユーザについて、その一の道路区間の属性と同一の属性の道路区間に横断歩道以外の場所で進入する傾向が強い場合は、そのことを明示する。例えば、注意喚起部３４Ｄは、一の道路区間の近辺に位置するユーザについて、その一の道路区間の属性と同一の属性の道路区間に横断歩道以外の場所で進入する傾向が強い場合は、そのユーザに係る歩行者マークＭ２を、図１５のようにリングで囲み、当該傾向が強いことを明示する。

ここで、ユーザの進入傾向は、道路区間の属性によって変化する場合があるものと想定される。例えば、ユーザによって、歩道がある場合、ない場合と比較して、道路区間進入を行う傾向が強い場合や、両側一車線の場合、片側一車線の場合と比較して、道路区間進入を行う傾向が強い場合がある。このことを踏まえ、上記本実施形態の構成によれば、運転手は、自車位置の周辺の道路区間の近辺に実際に存在するユーザの道路区間ごとの進入傾向を認識することができると共に、特定の属性の道路について道路区間進入を行う傾向が強いユーザが、当該特定の属性の道路の近辺に位置している場合には、そのことを認識することができ、より的確に、運転に際して払うべき注意の度合いを判断できる。

なお、上述した第１実施形態では、注意喚起部３４が送信する注意喚起指示情報に基づいて車載装置３のディスプレイ５に表示される画面を、図９を用いて具体的に例示した。しかしながら、車載装置３のディスプレイ５に表示される画面は、図９で例示した画面に限られない。例えば、第１実施形態では、進入傾向が弱レベルの場合は、青色の歩行者マークＭ２が地図画面上に表示される構成であったが、進入傾向が弱レベルの場合には、歩行者マークＭ２を表示しない構成でもよい。また例えば、進入傾向が強レベルのユーザが近辺に存在する道路区間と、進入傾向が強レベルのユーザが近辺に存在しない道路区間の色とを異なる色で描画する構成でもよい。この場合、歩行者マークＭ２は表示してもしなくてもよい。また、注意喚起に関する情報が表示される装置は、ディスプレイ５に限らず、例えば、ヘッドアップディスプレイによりフロントガラスに当該情報が表示される構成でもよく、また例えば、ディスプレイ５以外の表示装置に情報が表示されることによって案内が行われる構成でもよい。以上のことは他の実施形態についても同様である。

また、上述した第１実施形態では、注意喚起部３４は、ディスプレイ５への表示によって、注意喚起を行っていた。この点に関し、車載装置３が音声を出力する機能を有している場合は、注意喚起部３４が、表示に代えて、または、表示と併せて、音声により、注意喚起を行う構成でもよい。例えば、注意喚起部３４が、自車位置の周辺の道路区間の近辺に進入傾向が強レベルのユーザが位置している場合、車載装置３に、『道路に飛び出す傾向がある人が近くにいます。ご注意ください。』等の音声を出力させ、注意喚起を行う構成でもよい。以上のことは他の実施形態についても同様である。

また、上述した第１実施形態では、注意喚起部３４は、車載装置３から自車位置情報を取得し、自車位置の周辺の道路区間の近辺に位置するユーザについて、歩行者マークＭ２を表示させていた。この点に関し、注意喚起部３４は、車両が新たに道路区間に進入したときに、そのことを検出し、車両が新たに進入した道路区間の近辺に位置するユーザについて、歩行者マークＭ２を表示させる構成でもよい。また、車載装置３が目的地までの経路（以下、「案内経路」という）を探索し、案内するナビゲーション機能を有している場合に、注意喚起部３４は、車載装置３と通信して、案内経路を示す情報を取得し、案内経路に含まれる道路区間について、適宜、道路区間の近辺に位置するユーザの歩行者マークＭ２を表示させる構成でもよい。以上のことは他の実施形態についても同様である。

また、上述した第１実施形態では、進入履歴記憶部４２は、リンクが定義された道路区間ごとに、進入履歴情報データベースＤＢ２を記憶する構成であった。この点に関し、リンクが定義された全ての道路区間について進入履歴情報データベースＤＢ２を記憶する必要はなく、限定された道路区間についてのみ、進入履歴情報データベースＤＢ２を記憶する構成でもよい。限定された道路区間は、例えば、国道等の主要な道路であり、また、事故が多く発生する道路区間である。また、運転手ごとに、道路区間を登録する構成でもよい。この場合、履歴更新部３２、進入傾向判定部３３および注意喚起部３４は、それぞれ、限定された道路区間を対象として、上述した処理を実行する。以上のことは他の実施形態についても同様である。

また、上述した第１実施形態では、履歴更新部３２は、一定期間ごとに、ユーザのそれぞれについて、直近の一定期間の間に個人関連情報データベースＤＢ１に累積的に記憶された個人関連情報に基づいて、進入履歴情報を更新する構成であった。この点に関し、履歴更新部３２が、各携帯端末４からの個人関連情報の情報の受信に応じて、リアルタイムで、処理を実行する構成でもよい。以上のことは他の実施形態についても同様である。

また、上述した第１実施形態では、履歴更新部３２が、一の道路区間で道路区間進入があったか否かを判定する方法について、具体的に説明した。しかしながら、説明した方法は、あくまで一例であり、履歴更新部３２が他の方法で道路区間進入があったか否かを判定する構成でもよい。以上のことは他の実施形態についても同様である。

また、上述した第１実施形態では、進入傾向判定部３３は、道路区間進入割合を算出し、算出した道路区間進入割合に基づいて、進入傾向を判定した。この点に関し、進入傾向判定部３３が、他の方法で進入傾向を判定する構成でもよい。例えば、一の道路区間についての一のユーザの進入傾向の判定について、進入傾向判定部３３は、進入回数情報の値に基づいて、当該値が多いほど、進入傾向が強いと判定する構成でもよい。また、進入傾向判定部３３は、進入回数情報と非進入回数情報との差の値に基づいて、当該値が多いほど、進入傾向が強いと判定する構成でもよい。以上のことは他の実施形態についても同様である。

その他、上記各実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

２、２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄ 注意喚起装置
３１ 個人関連情報取得部
３２、３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃ、３２Ｄ 履歴更新部
３３、３３Ａ、３３Ｂ、３３Ｃ、３３Ｄ 進入傾向判定部
３４、３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄ 注意喚起部
４２、４２Ａ、４２Ｂ、４２Ｃ，４２Ｄ 進入履歴記憶部

Claims (10)

1. 個人ごとに、個人が過去に横断歩道以外の場所で道路区間に進入した履歴を示す進入履歴情報を記憶する進入履歴記憶部と、
   各個人の前記進入履歴情報に基づいて、個人ごとに、個人が横断歩道以外の場所で道路区間に進入する傾向である進入傾向を判定する進入傾向判定部と、
   個人が携帯する端末から、その個人の現在位置を示す個人位置情報を取得する個人関連情報取得部と、
   前記個人位置情報に基づいて、車両の周辺に存在する道路区間の近辺に位置する個人を特定し、特定した各個人の前記進入傾向を反映した態様で、車両の運転手に対して、車両の周辺に存在する道路区間の歩行者に関する注意喚起を行う注意喚起部とを備え、
   前記進入履歴記憶部は、道路区間ごとに、個人ごとの前記進入履歴情報を記憶し、
   前記進入傾向判定部は、各道路区間の各個人の前記進入履歴情報に基づいて、道路区間と個人との組み合わせごとに前記進入傾向を判定し、
   前記注意喚起部は、前記個人位置情報に基づいて、車両の周辺に存在する道路区間の近辺に位置する個人を特定し、特定した各個人の当該道路区間についての前記進入傾向を反映した態様で、車両の運転手に対して、当該道路区間の歩行者に関する注意喚起を行う
   ことを特徴とする注意喚起装置。
2. 個人ごとに、個人が過去に横断歩道以外の場所で道路区間に進入した履歴を示す進入履歴情報を記憶する進入履歴記憶部と、
   各個人の前記進入履歴情報に基づいて、個人ごとに、個人が横断歩道以外の場所で道路区間に進入する傾向である進入傾向を判定する進入傾向判定部と、
   個人が携帯する端末から、その個人の現在位置を示す個人位置情報を取得する個人関連情報取得部と、
   前記個人位置情報に基づいて、車両の周辺に存在する道路区間の近辺に位置する個人を特定し、特定した各個人の前記進入傾向を反映した態様で、車両の運転手に対して、車両の周辺に存在する道路区間の歩行者に関する注意喚起を行う注意喚起部とを備え、
   前記進入履歴記憶部は、時間帯ごとに、個人ごとの前記進入履歴情報を記憶し、
   前記進入傾向判定部は、各時間帯の各個人の前記進入履歴情報に基づいて、時間帯と個人との組み合わせごとに前記進入傾向を判定し、
   前記注意喚起部は、前記個人位置情報に基づいて、車両の周辺に存在する道路区間の近辺に位置する個人を特定し、特定した各個人の現在時刻が属する時間帯についての前記進入傾向を反映した態様で、車両の運転手に対して、当該道路区間の歩行者に関する注意喚起を行う
   ことを特徴とする注意喚起装置。
3. 個人ごとに、個人が過去に横断歩道以外の場所で道路区間に進入した履歴を示す進入履歴情報を記憶する進入履歴記憶部と、
   各個人の前記進入履歴情報に基づいて、個人ごとに、個人が横断歩道以外の場所で道路区間に進入する傾向である進入傾向を判定する進入傾向判定部と、
   個人が携帯する端末から、その個人の現在位置を示す個人位置情報を取得する個人関連情報取得部と、
   前記個人位置情報に基づいて、車両の周辺に存在する道路区間の近辺に位置する個人を特定し、特定した各個人の前記進入傾向を反映した態様で、車両の運転手に対して、車両の周辺に存在する道路区間の歩行者に関する注意喚起を行う注意喚起部とを備え、
   前記進入履歴記憶部は、道路区間の属性ごとに、各個人について、個人が過去に横断歩道以外の場所で道路区間に進入した履歴を示す属性別進入履歴情報を更に記憶し、
   前記進入傾向判定部は、各道路区間の属性の各個人の前記属性別進入履歴情報に基づいて、道路区間の属性と個人との組み合わせごとに、個人が横断歩道以外の場所で道路区間に進入する傾向である属性別進入傾向を判定し、
   前記注意喚起部は、車両の運転手に対して、車両の周辺に存在する道路区間の歩行者に関する注意喚起を行う際、前記属性別進入傾向を反映した態様で注意喚起を行う
   ことを特徴とする注意喚起装置。
4. 前記個人関連情報取得部は、個人が携帯する前記端末から、間隔をあけて、前記個人位置情報と共に、個人が移動する方向を示す移動方向情報を取得し、
   一の個人の前記個人位置情報および前記移動方向情報に基づいて、当該一の個人が横断歩道以外の場所で道路区間に進入したか否かを判定し、判定結果に基づいて、前記進入履歴記憶部が記憶する前記進入履歴情報を更新する履歴更新部を更に備える
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の注意喚起装置。
5. 前記移動方向情報には、個人が移動した方向を示す情報と、移動時の加速度の大きさを示す情報とが含まれ、
   前記履歴更新部は、
   一の個人の前記個人位置情報および前記移動方向情報に基づいて、ある道路区間の横断歩道以外の場所で、その道路区間が伸びる方向と交わる方向に向かって閾値以上の加速度で当該一の個人が移動したか否かを判定し、移動したと判定した場合に当該一の個人が横断歩道以外の場所でその道路区間に進入したと判定する
   ことを特徴とする請求項４に記載の注意喚起装置。
6. 前記注意喚起部は、車両の運転手に対して、車両の周辺に存在する道路区間の歩行者に関する注意喚起を行う場合、前記進入傾向が強い個人が当該道路区間の近辺にいる場合、いない場合と比較して、より高い注意度で歩行者に注意することを喚起する
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の注意喚起装置。
7. 前記注意喚起部は、車両の車載装置と通信し、地図上に、前記進入傾向が強い個人の位置を明示させる
   ことを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の注意喚起装置。
8. 個人ごとに、個人が過去に横断歩道以外の場所で道路区間に進入した履歴を示す進入履歴情報を記憶する進入履歴記憶部と、各個人の前記進入履歴情報に基づいて、個人ごとに、個人が横断歩道以外の場所で道路区間に進入する傾向である進入傾向を判定する進入傾向判定部と、を備える注意喚起装置による注意喚起方法であって、
   前記注意喚起装置の個人関連情報取得部が、個人が携帯する端末から、その個人の現在位置を示す個人位置情報を取得する第１のステップと、
   前記注意喚起装置の注意喚起部が、前記個人位置情報に基づいて、車両の周辺に存在する道路区間の近辺に位置する個人を特定し、特定した各個人の前記進入傾向を反映した態様で、車両の運転手に対して、車両の周辺に存在する道路区間の歩行者に関する注意喚起を行う第２のステップとを含み、
   前記進入履歴記憶部は、道路区間ごとに、個人ごとの前記進入履歴情報を記憶し、
   前記進入傾向判定部は、各道路区間の各個人の前記進入履歴情報に基づいて、道路区間と個人との組み合わせごとに前記進入傾向を判定し、
   前記第２のステップにおいて前記注意喚起部は、前記個人位置情報に基づいて、車両の周辺に存在する道路区間の近辺に位置する個人を特定し、特定した各個人の当該道路区間についての前記進入傾向を反映した態様で、車両の運転手に対して、当該道路区間の歩行者に関する注意喚起を行う
   ことを特徴とする注意喚起方法。
9. 個人ごとに、個人が過去に横断歩道以外の場所で道路区間に進入した履歴を示す進入履歴情報を記憶する進入履歴記憶部と、各個人の前記進入履歴情報に基づいて、個人ごとに、個人が横断歩道以外の場所で道路区間に進入する傾向である進入傾向を判定する進入傾向判定部と、を備える注意喚起装置による注意喚起方法であって、
   前記注意喚起装置の個人関連情報取得部が、個人が携帯する端末から、その個人の現在位置を示す個人位置情報を取得する第１のステップと、
   前記注意喚起装置の注意喚起部が、前記個人位置情報に基づいて、車両の周辺に存在する道路区間の近辺に位置する個人を特定し、特定した各個人の前記進入傾向を反映した態様で、車両の運転手に対して、車両の周辺に存在する道路区間の歩行者に関する注意喚起を行う第２のステップとを含み、
   前記進入履歴記憶部は、時間帯ごとに、個人ごとの前記進入履歴情報を記憶し、
   前記進入傾向判定部は、各時間帯の各個人の前記進入履歴情報に基づいて、時間帯と個人との組み合わせごとに前記進入傾向を判定し、
   前記第２のステップにおいて前記注意喚起部は、前記個人位置情報に基づいて、車両の周辺に存在する道路区間の近辺に位置する個人を特定し、特定した各個人の現在時刻が属する時間帯についての前記進入傾向を反映した態様で、車両の運転手に対して、当該道路区間の歩行者に関する注意喚起を行う
   ことを特徴とする注意喚起方法。
10. 個人ごとに、個人が過去に横断歩道以外の場所で道路区間に進入した履歴を示す進入履歴情報を記憶する進入履歴記憶部と、各個人の前記進入履歴情報に基づいて、個人ごとに、個人が横断歩道以外の場所で道路区間に進入する傾向である進入傾向を判定する進入傾向判定部と、を備える注意喚起装置による注意喚起方法であって、
    前記注意喚起装置の個人関連情報取得部が、個人が携帯する端末から、その個人の現在位置を示す個人位置情報を取得する第１のステップと、
    前記注意喚起装置の注意喚起部が、前記個人位置情報に基づいて、車両の周辺に存在する道路区間の近辺に位置する個人を特定し、特定した各個人の前記進入傾向を反映した態様で、車両の運転手に対して、車両の周辺に存在する道路区間の歩行者に関する注意喚起を行う第２のステップとを含み、
    前記進入履歴記憶部は、道路区間の属性ごとに、各個人について、個人が過去に横断歩道以外の場所で道路区間に進入した履歴を示す属性別進入履歴情報を更に記憶し、
    前記進入傾向判定部は、各道路区間の属性の各個人の前記属性別進入履歴情報に基づいて、道路区間の属性と個人との組み合わせごとに、個人が横断歩道以外の場所で道路区間に進入する傾向である属性別進入傾向を判定し、
    前記第２のステップにおいて前記注意喚起部は、車両の運転手に対して、車両の周辺に存在する道路区間の歩行者に関する注意喚起を行う際、前記属性別進入傾向を反映した態様で注意喚起を行う
    ことを特徴とする注意喚起方法。
    

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