JP6956305B2

JP6956305B2 - 制御装置、制御方法及びプログラム

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Publication number: JP6956305B2
Application number: JP2019217082A
Authority: JP
Inventors: 秀哉宗; 柴田　巧; 豊久岸; トーマスラービクリストファー; ベリストロムニクラス; 翔介井上
Original assignee: Nippon Telegraph and Telephone West Corp; Autonomous Control Systems Laboratory Ltd ACSL
Current assignee: Nippon Telegraph and Telephone West Corp; Autonomous Control Systems Laboratory Ltd ACSL
Priority date: 2019-11-29
Filing date: 2019-11-29
Publication date: 2021-11-02
Anticipated expiration: 2039-11-29
Also published as: JP2021086537A

Description

本発明は、制御装置、制御方法及びプログラムに関する。

自律的に移動するロボット及び車両等の移動体がある。自律的に移動する移動体の制御装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の人工衛星から受信された電波を用いて、移動体の位置を測定する。制御装置は、移動体の位置の測定結果に基づいて、予め定められた経路で移動体を移動させる。

人工衛星からの電波を用いる測位では、許容値以上の誤差が測位結果に生じる場合がある。また、人工衛星からの電波を移動体の制御装置が受信できない場合がある。これらの場合、移動体の位置を制御装置が測定できないので、移動体は自律的に移動することができない。また、移動体が自律的に移動するためには、移動体が移動する範囲を含む実空間の既成地図を制御装置が取得する必要がある。

そこで、移動体が自律的に移動するために、電波を用いる測位と既成地図とが不要である制御が必要とされている。このような制御として、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）が提案されている。ＳＬＡＭでは、自己位置の推定（オドメトリ）と周囲の地図の作成とが、同時に実行される。

さらに、移動体の周囲が撮影された時系列の画像における特徴点の座標の変化に基づいて、自己位置の推定と周囲の地図の作成とが同時に実行される制御として、ＶＳＬＡＭ（Visual SLAM）が提案されている（非特許文献１参照）。ＶＳＬＡＭでは、制御装置は、移動体の周囲が撮影された画像における特徴点の座標を、移動体の位置ごとに導出する。制御装置は、導出された特徴点の座標と、時系列の画像において過去に撮影された特徴点の座標との差（投影誤差）を、１個以上の特徴点について導出する。制御装置は、導出された投影誤差が最小となる位置を、移動体の位置と推定する。

友納正裕、「移動ロボットの環境認識 ―地図構築と自己位置推定」、システム制御情報学会誌「システム／制御／情報」、Vol.60、No.12、pp.509-514、2016.

ＶＳＬＡＭ及び慣性航法を用いて、制御装置が移動体の位置を推定する場合がある。慣性航法では、例えば、モータ等の駆動量の計測値と、コンパスが示す方位とに基づいて、制御装置が移動体の位置を推定する場合がある。しかしながら、モータ等の駆動量の計測値とコンパスが示す方位とには、誤差が含まれている場合がある。この場合、制御装置は、駆動量の計測値に基づいて推定された位置と、画像に撮影された特徴点の座標に基づいて推定された位置との間の差を少なくするように、位置補正として移動体を移動させる。

図７は、位置補正の例を示す俯瞰図である。図７では、ランドマーク１０からランドマーク１１までを結ぶ経路２０と、ランドマーク１１からランドマーク１２までを結ぶ経路２１と、ランドマーク１２からランドマーク１３までを結ぶ経路２２と、ランドマーク１３からランドマーク１０までを結ぶ経路２３とが定められている。制御装置は、ＶＳＬＡＭを実行することによって、経路２０と経路２１と経路２２と経路２３との順に、移動体（不図示）を移動させる。

図７では、一例として、ランドマーク１０が撮影された画像における特徴点の座標と、ランドマーク１２が撮影された画像における特徴点の座標とが類似している。このため、ランドマーク１２が撮影された画像における特徴点を、ランドマーク１０が撮影された画像における特徴点であると、制御装置が誤認識してしまう場合がある。この場合、実際には移動体がランドマーク１２の近傍に位置しているにも関わらず、制御装置は、移動体がランドマーク１０の近傍に位置していると誤認識してしまう。

移動体がランドマーク１０の近傍に位置していると制御装置が認識した場合、駆動量の計測値に基づいて推定された位置と、画像に撮影された特徴点の座標に基づいて推定された位置との間の差を少なくするように、制御装置は、ランドマーク１２の近傍の位置からランドマーク１０の近傍の位置に向けて、予め定められていない経路２４で移動体を移動させてしまう。このように、予め定められた経路から移動体が逸脱してしまう場合がある。もし経路２４に障害物が存在する場合、移動体は障害物に衝突してしまう。

上記事情に鑑み、本発明は、予め定められた経路から、移動体が逸脱しないようにすることが可能である制御装置、制御方法及びプログラムを提供することを目的としている。

本発明の一態様は、移動体の周囲を撮影するカメラによって前記移動体の位置ごとに生成された画像から、１個以上の特徴点を前記画像ごとに抽出する抽出部と、前記画像における前記特徴点の座標と前記移動体の位置との対応付けを表す地図を作成する地図作成部と、抽出された前記特徴点の座標に基づいて前記移動体の第１の位置を推定し、前記地図において前記移動体の第１の位置に対応付けられている前記特徴点の座標と抽出された前記特徴点の座標との間の投影誤差を前記画像ごとに導出し、前記移動体の第１の位置と前記投影誤差とに基づいて前記移動体の第２の位置を推定する第１推定部と、前記移動体の駆動に関する物理量の計測値に基づいて前記移動体の第３の位置を推定し、前記第２の位置と前記第３の位置との間の差分を導出する第２推定部と、前記差分が閾値以下であるか否かを判定する判定部と、前記差分が閾値以下であると判定された場合、推定された前記移動体の第２の位置に向けて前記移動体を移動させる位置補正部とを備える制御装置である。

本発明により、予め定められた経路から、移動体が逸脱しないようにすることが可能である。

実施形態における、移動体の構成例を示す図である。実施形態における、制御装置のハードウェア構成例を示す図である。実施形態における、予め定められた経路の例を示す俯瞰図である。実施形態における、第１のランドマークが撮影された画像の例を示す図である。実施形態における、第３のランドマークが撮影された画像の例を示す図である。実施形態における、制御装置の動作例を示すフローチャートである。位置補正の例を示す俯瞰図である。

本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
図１は、移動体１の構成例を示す図である。移動体１は、１台以上のカメラ２と、制御装置３と、駆動部４とを備える。移動体１は、ＶＳＬＡＭにおける制御に応じて自律的に移動する物体であり、例えば、ロボット、車両、ドローン、航空機等である。移動体１と制御装置３とは、別体でもよい。すなわち、制御装置３は、無線通信によって移動体１を遠隔から制御してもよい。

図２は、制御装置３のハードウェア構成例を示す図である。制御装置３は、抽出部３０と、第１推定部３１と、地図作成部３２と、第２推定部３３と、判定部３４と、位置補正部３５とを備える。抽出部３０と第１推定部３１と地図作成部３２と第２推定部３３と判定部３４と位置補正部３５とのうちの一部又は全部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサが、不揮発性の記録媒体（非一時的な記録媒体）を有する記憶部３１０に記憶されたプログラムを実行することにより、ソフトウェアとして実現される。プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置などの非一時的な記録媒体である。プログラムは、電気通信回線を経由して、通信部３２０によって受信されてもよい。記憶部３１０は、例えば、判定基準データ（閾値）と、画像データと、プログラムとを記憶する。

抽出部３０と第１推定部３１と地図作成部３２と第２推定部３３と判定部３４と位置補正部３５とのうちの一部又は全部は、例えば、ＬＳＩ（Large Scale Integration circuit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を用いた電子回路（electronic circuit又はcircuitry）を含むハードウェアを用いて実現されてもよい。

図３は、予め定められた経路の例を示す俯瞰図である。図３では、ランドマーク１００（第１のランドマーク）からランドマーク１１０（第２のランドマーク）までを結ぶ経路２００と、ランドマーク１１０からランドマーク１２０（第３のランドマーク）までを結ぶ経路２１０と、ランドマーク１２０からランドマーク１３０（第４のランドマーク）までを結ぶ経路２２０と、ランドマーク１３０からランドマーク１００までを結ぶ経路２３０とが定められている。なお、ランドマークは、特定の物体に限定されない。例えば、ランドマークは、机、椅子である。

制御装置３は、ＶＳＬＡＭ及び慣性航法を実行することによって、経路２００と経路２１０と経路２２０と経路２３０との順に、移動体１を移動させる。移動体１が移動した範囲から撮影可能なランドマークの配置を表す地図が、移動体１の移動した範囲に応じて、制御装置３によって作成される。

図３では、一例として、ランドマーク１００が撮影された画像における特徴点の座標と、ランドマーク１２０が撮影された画像における特徴点の座標とが類似している。このため、ランドマーク１２０が撮影された画像における特徴点を、ランドマーク１００が撮影された画像における特徴点であると、制御装置３が誤認識してしまう場合がある。この場合、実際には移動体がランドマーク１２０の近傍に位置しているにも関わらず、制御装置３は、ＶＳＬＡＭに関して、移動体１がランドマーク１００の近傍に位置していると誤認識してしまう。

図１に戻り、移動体１の構成例の説明を続ける。
カメラ２は、移動体１の周囲が撮影された時系列の画像を、制御装置３に出力する。制御装置３は、移動体１の駆動を制御する。制御装置３は、ＶＳＬＡＭを実行することによって推定された移動体１の位置と、移動体１の駆動に関する物理量の計測値の累積結果等に基づいて導出された移動体１の位置との差分を導出する。制御装置３は、導出された差分が閾値以下である場合、位置補正処理として移動体１を移動させる。

移動体１の速度と閾値との対応付けは、データテーブルとして記憶部３１０に記憶される。閾値は、移動体１の移動の速度及び向きに基づいて予め定められる。例えば、閾値は、移動体１の速度が速いほど、小さな値に定められている。これによって、移動体１の速度が速いほど、移動体１の位置補正が実行される可能性は低くなる。閾値は、移動体１の加速度が大きいほど、小さな値に定められてもよい。これによって、移動体１の加速度が大きいほど、移動体１の位置補正が実行される可能性は低くなる。

駆動部４は、移動体１を移動させる機構であり、例えば、モータ及び車輪、又は、プロペラ等である。これらの機構は例示である。駆動部４は、移動の距離及び方向に応じた信号を表す駆動指示を、位置補正部３５から取得する。駆動部４は、移動の速度に応じた信号を表す駆動指示を、位置補正部３５から取得してもよい。駆動部４は、駆動指示に応じて移動体１を移動させる。

次に、制御装置３の詳細を説明する。
抽出部３０は、移動体１の周囲を撮影するカメラ２によって移動体１の位置ごとに生成された時系列の画像を、カメラ２から取得する。抽出部３０は、１個以上の特徴点を画像から抽出する。抽出部３０は、時系列の画像から、１個以上の特徴点を画像ごとに抽出する。

図４は、ランドマーク１００（第１のランドマーク）が撮影された画像の例を示す図である。すなわち、図４に示された画像は、ランドマーク１００の近傍に移動体１が位置している場合に、カメラ２が撮影したランドマーク１００の画像である。

抽出部３０は、ランドマーク１００の特徴点１０１と特徴点１０２と特徴点１０３とを、図４に示された画像よりも時系列で前にランドマーク１００が撮影された画像から予め抽出する。地図作成部３２によって作成された地図では、予め抽出された特徴点１０１、特徴点１０２及び特徴点１０３の各座標が、ランドマーク１００の近傍の位置に対応付けられる。

抽出部３０は、特徴点１０１と特徴点１０２と特徴点１０３とを、図４に示された画像から抽出する。図４では、地図に登録されている特徴点１０１、特徴点１０２及び特徴点１０３が、特徴点１０４、特徴点１０５及び特徴点１０６が抽出された画像に投影されている。特徴点１０１及び特徴点１０４の間の距離（投影誤差）と、特徴点１０２及び特徴点１０５の間の距離（投影誤差）と、特徴点１０３及び特徴点１０５の間の距離（投影誤差）との合計値が小さいほど、地図に登録されたランドマーク１００の近傍に移動体１が位置している可能性が高い。

図５は、ランドマーク１２０（第３のランドマーク）が撮影された画像の例を示す図である。すなわち、図５に示された画像は、ランドマーク１２０の近傍に移動体１が移動した際に、カメラ２がランドマーク１２０の近傍から撮影したランドマーク１２０の画像である。

抽出部３０は、ランドマーク１２０の特徴点１２１と特徴点１２２と特徴点１２３とを、図５に示された画像よりも時系列で前にランドマーク１２０が撮影された画像から予め抽出する。地図作成部３２によって作成された地図では、予め抽出された特徴点１２１、特徴点１２２及び特徴点１２３の各座標が、ランドマーク１００の近傍の位置に対応付けられる。

抽出部３０は、特徴点１２１と特徴点１２２と特徴点１２３とを、図４に示された画像から抽出する。図４では、地図に登録されている特徴点１２１、特徴点１２２及び特徴点１２３が、特徴点１２４、特徴点１２５及び特徴点１２６が抽出された画像に投影されている。特徴点１２１及び特徴点１２４の間の距離（投影誤差）と、特徴点１２２及び特徴点１２５の間の距離（投影誤差）と、特徴点１２３及び特徴点１２５の間の距離（投影誤差）との合計値が小さいほど、地図に登録されたランドマーク１２０の近傍に移動体１が位置している可能性が高い。

以下、抽出された特徴点の座標に基づいて推定された位置を「第１の位置」という。第１推定部３１は、抽出された特徴点の座標に基づいて、移動体１の第１の位置を推定する。第１推定部３１は、特徴点ごとに投影誤差を導出する。すなわち、第１推定部３１は、地図において移動体１の第１の位置に対応付けられている特徴点の座標と、抽出された特徴点の座標との間の投影誤差を、画像ごとに導出する。

以下、投影誤差が最小となるように推定された位置を「第２の位置」という。第１推定部３１は、移動体１の第１の位置と投影誤差とに基づいて、移動体１の第２の位置を推定する。すなわち、第１推定部３１は、投影誤差が最小となるように移動体１の位置を導出することによって、移動体１の第２の位置を推定する。

地図作成部３２は、時系列の画像における特徴点の座標を、画像ごとに抽出部３０から取得する。地図作成部３２は、移動中の移動体１の推定された各位置を、第１推定部３１から取得する。例えば、地図作成部３２は、ランドマーク１２０が撮影された画像における特徴点の座標を抽出部３０から取得した際に、ランドマーク１２０の近傍における移動体１の位置（移動体１の第１の位置）を、第１推定部３１から取得する。

地図作成部３２は、抽出部３０の出力結果と、第１推定部３１の出力結果とに基づいて、移動体の周囲の地図を作成する。すなわち、地図作成部３２は、画像における特徴点の座標と移動体１の位置との対応付けを表す地図を作成する。

以下、駆動に関する物理量に基づいて推定された位置を「第３の位置」という。第２推定部３３は、駆動部４の駆動に関する物理量（駆動量）の計測値に基づいて、移動体１の移動の距離及び方向を導出する。第２推定部３３は、移動体１の移動の距離及び方向が示す位置を、移動体１の第３の位置として導出する。第２推定部３３は、移動体１の第２の位置を、第１推定部３１から取得する。第２推定部３３は、第２の位置と第３の位置との間の差分を導出する。

判定部３４は、第２の位置と第３の位置との間の差分が閾値以下であるか否かを判定する。判定部３４は、第２の位置と第３の位置との間の差分が閾値以下である場合、位置補正として移動体１を移動させると判定する。移動体１の速度が速いほど閾値が小さな値に定められている場合、移動体１の速度が速いほど、移動体１の位置補正が実行される可能性は低くなる。判定部３４は、位置補正として移動体１を移動させると判定した場合、移動の距離及び方向を表す補正指示を、位置補正部３５に出力する。

判定部３４は、位置補正を実行するか否かを、第２の位置と第３の位置との間の差分と、特徴点の情報（例えば、座標、画素値又は識別子）と、移動体１の移動に用いられるパラメータとに基づいて判定してもよい。例えば、単一の画像において特徴点が出現する順が、予め定められた順である場合（逆順でない場合）、判定部３４は、位置補正として移動体１を移動させると判定すると判定してもよい。

位置補正部３５は、移動の距離及び方向等を表す補正指示を、判定部３４から取得する。位置補正部３５は、移動の距離及び方向等に応じた信号を表す駆動指示を、駆動部４に出力する。これによって移動体１は、位置補正として、投影誤差が最小となるように駆動指示に応じて移動する。

次に、制御装置３の動作の例を説明する。
図６は、制御装置３の動作例を示すフローチャートである。抽出部３０は、移動体１の周囲を撮影するカメラ２によって移動体１の位置ごとに生成された時系列の画像を取得する。抽出部３０は、移動体１の位置ごとに生成された時系列の画像から、１個以上の特徴点を画像ごとに抽出する（ステップＳ１０１）。

地図作成部３２は、画像における特徴点の座標を、画像ごとに抽出部３０から取得する。地図作成部３２は、特徴点の座標を抽出部３０から取得した際に、移動体１の位置を、第１推定部３１から取得する。例えば、地図作成部３２は、ランドマーク１００が撮影された画像における特徴点の座標を抽出部３０から取得した際に、ランドマーク１００の近傍における移動体１の位置を、第１推定部３１から取得する。同様に、地図作成部３２は、ランドマーク１２０が撮影された画像における特徴点の座標を抽出部３０から取得した際に、ランドマーク１２０の近傍における移動体１の位置を、第１推定部３１から取得する。このようにして、地図作成部３２は、各画像における特徴点の座標と、移動体１の各位置との対応付けを表す地図を作成する（ステップＳ１０２）。

ステップＳ１０３以降では、移動体１は、図３に示された経路２００及び経路２１０を移動して、一例として、ランドマーク１２０の近傍に位置している。

第１推定部３１は、抽出された特徴点の座標に基づいて、移動体１の第１の位置（例えば、ランドマーク１２０の近傍の位置）を推定する（ステップＳ１０３）。第１推定部３１は、地図において移動体１の第１の位置に対応付けられている特徴点の座標と、抽出された特徴点の座標との間の投影誤差を、画像ごとに導出する（ステップＳ１０４）。第１推定部３１は、移動体１の第１の位置と投影誤差とに基づいて、移動体１の第２の位置（例えば、ランドマーク１２０の近傍における移動体１の位置）を推定する（ステップＳ１０５）。

第２推定部３３は、移動体１の駆動に関する物理量の計測値に基づいて、移動体１の第３の位置（例えば、ランドマーク１２０の近傍の位置）を推定する（ステップＳ１０６）。第２推定部３３は、第２の位置と第３の位置との間の差分を導出する（ステップＳ１０７）。判定部３４は、第２の位置と第３の位置との間の差分が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。位置補正部３５は、第２の位置と第３の位置との間の差分が閾値以下であると判定された場合、推定された移動体１の第２の位置に向けて移動体１を移動させる（ステップＳ１０９）。

以上のように、抽出部３０は、移動体１の周囲を撮影するカメラ２によって移動体の位置ごとに生成された画像から、１個以上の特徴点を画像ごとに抽出する。地図作成部３２は、画像における特徴点の座標と移動体の位置との対応付けを表す地図を作成する。第１推定部３１は、抽出された特徴点の座標に基づいて、移動体１の第１の位置を推定する。第１推定部３１は、地図において移動体１の第１の位置に対応付けられている特徴点の座標と、抽出された特徴点の座標との間の投影誤差を、画像ごとに導出する。第１推定部３１は、移動体１の第１の位置と投影誤差とに基づいて、移動体１の第２の位置を推定する。第２推定部３３は、移動体１の駆動に関する物理量の計測値に基づいて、移動体１の第３の位置を推定する。第２推定部３３は、第２の位置と第３の位置との間の差分（距離、方向）を導出する。判定部３４は、第２の位置と第３の位置との間の差分が閾値以下であるか否かを判定する。位置補正部３５は、差分が閾値以下であると判定された場合、推定された移動体１の第２の位置に向けて移動体１を移動させる。

このように、位置補正部３５は、第２の位置と第３の位置との間の差分が閾値以下であると判定された場合、移動体１の第２の位置に向けて移動体１を移動させる。これによって、予め定められた経路から、移動体１が逸脱しないようにすることが可能である。

ランドマークの特徴点が誤認識された場合でも、位置補正処理において、移動体１が経路から大きく逸脱しないようにすることができる。予め定められた経路を移動体１が逸脱した場合に障害物に衝突してしまう可能性を低減させることができる。移動中の移動体１が急制動する可能性を低減させることができる。

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

本発明は、移動体の駆動を制御する制御装置に適用可能である。

１…移動体、２…カメラ、３…制御装置、４…駆動部、１０…ランドマーク、１１…ランドマーク、１２…ランドマーク、１３…ランドマーク、２０…経路、２１…経路、２２…経路、２３…経路、２４…経路、３０…抽出部、３１…第１推定部、３２…地図作成部、３３…第２推定部、３４…判定部、３５…位置補正部、１００…ランドマーク、１０１…特徴点、１０２…特徴点、１０３…特徴点、１０４…特徴点、１０５…特徴点、１０６…特徴点、１１０…ランドマーク、１２０…ランドマーク、１２１…特徴点、１２２…特徴点、１２３…特徴点、１２４…特徴点、１２５…特徴点、１２６…特徴点、１３０…ランドマーク、２００…経路、２１０…経路、２２０…経路、２３０…経路、３００…プロセッサ、３１０…記憶部、３２０…通信部

Claims

移動体の周囲を撮影するカメラによって前記移動体の位置ごとに生成された画像から、１個以上の特徴点を前記画像ごとに抽出する抽出部と、
前記画像における前記特徴点の座標と前記移動体の位置との対応付けを表す地図を作成する地図作成部と、
抽出された前記特徴点の座標に基づいて前記移動体の第１の位置を推定し、前記地図において前記移動体の第１の位置に対応付けられている前記特徴点の座標と抽出された前記特徴点の座標との間の投影誤差を前記画像ごとに導出し、前記移動体の第１の位置と前記投影誤差とに基づいて前記移動体の第２の位置を推定する第１推定部と、
前記移動体の駆動に関する物理量の計測値に基づいて前記移動体の第３の位置を推定し、前記第２の位置と前記第３の位置との間の差分を導出する第２推定部と、
単一の前記画像において前記特徴点が出現する順が予め定められた順であるか否かと前記差分が閾値以下であるか否かとを判定する判定部と、
単一の前記画像において前記特徴点が出現する順が前記予め定められた順であり、且つ、前記差分が閾値以下であると判定された場合、推定された前記移動体の第２の位置に向けて前記移動体を移動させる位置補正部と
を備える制御装置。
前記閾値は、前記移動体の速度が速いほど、小さな値に定められる、請求項１に記載の制御装置。
前記閾値は、前記移動体の加速度が大きいほど、小さな値に定められる、請求項１に記載の制御装置。
制御装置が実行する制御方法であって、
移動体の周囲を撮影するカメラによって前記移動体の位置ごとに生成された画像から、１個以上の特徴点を前記画像ごとに抽出する抽出ステップと、
前記画像における前記特徴点の座標と前記移動体の位置との対応付けを表す地図を作成する地図作成ステップと、
抽出された前記特徴点の座標に基づいて前記移動体の第１の位置を推定し、前記地図において前記移動体の第１の位置に対応付けられている前記特徴点の座標と抽出された前記特徴点の座標との間の投影誤差を前記画像ごとに導出し、前記移動体の第１の位置と前記投影誤差とに基づいて前記移動体の第２の位置を推定する第１推定ステップと、
前記移動体の駆動に関する物理量の計測値に基づいて前記移動体の第３の位置を推定し、前記第２の位置と前記第３の位置との間の差分を導出する第２推定ステップと、
単一の前記画像において前記特徴点が出現する順が予め定められた順であるか否かと前記差分が閾値以下であるか否かとを判定する判定ステップと、
単一の前記画像において前記特徴点が出現する順が前記予め定められた順であり、且つ、前記差分が閾値以下であると判定された場合、推定された前記移動体の第２の位置に向けて前記移動体を移動させる位置補正ステップと
を含む制御方法。
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。