JP6954251B2

JP6954251B2 - Vehicle control system

Info

Publication number: JP6954251B2
Application number: JP2018183048A
Authority: JP
Inventors: 史彦大澤
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2018-09-28
Filing date: 2018-09-28
Publication date: 2021-10-27
Anticipated expiration: 2038-09-28
Also published as: JP2020050222A

Description

本発明は、隊列走行などにおいて、後続車が追従対象とする先行車（以下、「追従対象車」という）を選定するための車両制御システムに関する。 The present invention relates to a vehicle control system for selecting a preceding vehicle (hereinafter referred to as "following target vehicle") to be followed by a following vehicle in platooning or the like.

近年、複数の車両において車車間通信で情報を送受することにより車間距離を所定距離に保つ制御（CACC；Cooperative Adaptive Cruise Control）の開発が進んでいる。CACCでは、車載のレーダで取得される情報だけでなく車車間通信で取得される情報も用いられるため、車車間通信を用いない従来の制御（ACC；Adaptive Cruise Control）と比べて、より緻密な車間距離制御を実現できるとされている。 In recent years, the development of control (CACC; Cooperative Adaptive Cruise Control) that keeps the inter-vehicle distance at a predetermined distance by transmitting and receiving information by inter-vehicle communication in a plurality of vehicles has been progressing. In CACC, not only the information acquired by the in-vehicle radar but also the information acquired by vehicle-to-vehicle communication is used, so it is more precise than the conventional control (ACC; Adaptive Cruise Control) that does not use vehicle-to-vehicle communication. It is said that inter-vehicle distance control can be realized.

CACCを実施しようとする際には、車車間通信で送受される各車両の情報に基づいて、追従対象車の選定が行われる。具体的には、GPS（Global Positioning System）を用いて取得される各車両の位置情報を車車間通信で共有し、これらの位置情報を比較して得られる各車両の位置関係に基づき、複数の候補車の中から最適な追従対象車が選定される（例えば特許文献１参照）。 When attempting to implement CACC, the vehicle to be followed is selected based on the information of each vehicle transmitted and received by vehicle-to-vehicle communication. Specifically, the position information of each vehicle acquired by using GPS (Global Positioning System) is shared by vehicle-to-vehicle communication, and a plurality of vehicles are based on the positional relationship of each vehicle obtained by comparing these position information. The optimum follow-up target vehicle is selected from the candidate vehicles (see, for example, Patent Document 1).

特許第6347243号公報Japanese Patent No. 6347243

しかしながら、トンネル内や山林のようにGPSの電波が届きにくいエリアでは、GPSを用いても位置情報を適切に取得できないため、前述したような追従対象車の選定を行えないという課題がある。追従対象車の選定を行えないと、CACCを実施することができない。 However, in areas such as tunnels and forests where GPS radio waves are difficult to reach, there is a problem that the vehicle to be followed cannot be selected as described above because the position information cannot be appropriately acquired even by using GPS. CACC cannot be implemented unless the vehicle to be followed can be selected.

本件の車両制御システムは、前述したような課題に鑑み創案されたものであり、CACCを実施できる機会を増やすことを目的の一つとする。 The vehicle control system of this case was devised in view of the above-mentioned problems, and one of the purposes is to increase the chances of implementing CACC.

ここで開示する車両制御システムは、GPSを用いて自車両の位置情報を取得する位置取得部と、前記自車両の前方情報を取得する前情報取得部と、車車間通信で他車両情報を取得する車車間通信部と、少なくとも前記前方情報および前記他車両情報を用いて、前記自車両が追従対象車に追従して走行するように前記自車両を制御する制御部と、前記位置情報が有効であるか否かを判定する判定部と、前記判定部で前記位置情報が有効であると判定された場合に、前記位置情報と前記前方情報と前記他車両情報とに基づき、所定の選定条件を満たす他車両を前記追従対象車として選定し、前記判定部で前記位置情報が有効でないと判定された場合であっても、前記追従対象車として前回選定した前記他車両が所定の継続条件を満たす限り、前記他車両を前記追従対象車として選定し続ける選定部と、を備えている。 The vehicle control system disclosed here includes a position acquisition unit that acquires the position information of the own vehicle using GPS, a front information acquisition unit that acquires the front information of the own vehicle, and other vehicle information by vehicle-to-vehicle communication. The vehicle-to-vehicle communication unit, the control unit that controls the own vehicle so that the own vehicle follows the tracking target vehicle by using at least the front information and the other vehicle information, and the position information are effective. When the determination unit determines whether or not the position information is valid, and the determination unit determines that the position information is valid, a predetermined selection condition is determined based on the position information, the front information, and the other vehicle information. Even if another vehicle satisfying the above conditions is selected as the follow-up target vehicle and the determination unit determines that the position information is not valid, the other vehicle previously selected as the follow-up target vehicle satisfies a predetermined continuation condition. As long as it is satisfied, it is provided with a selection unit that continues to select the other vehicle as the tracking target vehicle.

このように、GPSを用いて自車両の位置情報を適切に取得できない場合であっても、追従対象車として前回選定された他車両が継続条件を満たす限り、この他車両を追従対象車として選定し続けることでCACCを継続可能とする。 In this way, even if the position information of the own vehicle cannot be properly acquired using GPS, as long as the other vehicle previously selected as the tracking target vehicle satisfies the continuation condition, the other vehicle is selected as the tracking target vehicle. CACC can be continued by continuing to do so.

開示の車両制御システムによれば、CACCを実施できる機会を増やすことができる。 According to the disclosed vehicle control system, the chances of implementing CACC can be increased.

実施形態としての車両制御システムの全体構成を説明するためのブロック図である。It is a block diagram for demonstrating the whole structure of the vehicle control system as an embodiment. 図１の車両制御システムによる隊列走行を例示した模式図であり、（Ａ）はGPSが有効である場合を示し、（Ｂ）はGPSが有効でない場合を示している。It is a schematic diagram which exemplifies the platooning by the vehicle control system of FIG. 1, (A) shows the case where GPS is effective, and (B) shows the case where GPS is not effective. 図１の車両制御システムで実施される制御内容を例示したフローチャートである。It is a flowchart exemplifying the control content to be carried out by the vehicle control system of FIG.

図面を参照して、実施形態としての車両制御システムについて説明する。以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。 A vehicle control system as an embodiment will be described with reference to the drawings. The embodiments shown below are merely examples, and there is no intention of excluding the application of various modifications and techniques not specified in the following embodiments. Each configuration of the present embodiment can be variously modified and implemented without departing from the gist thereof. In addition, it can be selected as needed, or can be combined as appropriate.

［１．全体構成］
本実施形態に係る車両制御システムは、車車間通信を用いて車間距離を所定距離に保つ制御（CACC；Cooperative Adaptive Cruise Control）を行うものである。以下、図１に示す自車両１に適用された車両制御システムについて説明する。なお、自車両１の周辺を走行する他車両２にも、自車両１と同様の車両制御システムが適用されていてもよい。また、本実施形態では自車両１及び他車両２としてトラックを例示するが、自車両１及び他車両２の種類は特に限定されない。 [1. overall structure]
The vehicle control system according to the present embodiment performs control (CACC; Cooperative Adaptive Cruise Control) for keeping the inter-vehicle distance at a predetermined distance by using inter-vehicle communication. Hereinafter, the vehicle control system applied to the own vehicle 1 shown in FIG. 1 will be described. The same vehicle control system as the own vehicle 1 may be applied to the other vehicle 2 traveling around the own vehicle 1. Further, in the present embodiment, the truck is exemplified as the own vehicle 1 and the other vehicle 2, but the types of the own vehicle 1 and the other vehicle 2 are not particularly limited.

自車両１には、自車両１に関する情報を取得するセンサ類１１〜１３と、他車両２に関する情報を取得するレーダ（前情報取得部）１４及び通信装置（車車間通信部）１５と、自車両１を作動（加速，制動，操舵）させる作動ユニット１６と、作動ユニット１６を制御する制御装置１０とが設けられる。 The own vehicle 1 includes sensors 11 to 13 for acquiring information about the own vehicle 1, a radar (front information acquisition unit) 14 for acquiring information about the other vehicle 2, and a communication device (inter-vehicle communication unit) 15. An operating unit 16 that operates (accelerates, brakes, and steers) the vehicle 1 and a control device 10 that controls the operating unit 16 are provided.

CACCスイッチ１１は、CACCを実施するか否かを自車両１の乗員が選択するための操作手段であって、オンとオフとの何れか一方が選択されるトグルスイッチで構成され、自身のオン，オフ状態を検出する。CACCスイッチ１１がオン状態である場合、自車両１はCACCを実施するCACCモードとなる。一方、CACCスイッチ１１がオフ状態である場合、自車両１はCACCを実施しない通常モードとなる。 The CACC switch 11 is an operation means for the occupant of the own vehicle 1 to select whether or not to carry out CACC, and is composed of a toggle switch in which either on or off is selected, and is turned on by itself. ， Detects the off state. When the CACC switch 11 is in the ON state, the own vehicle 1 is in the CACC mode in which CACC is performed. On the other hand, when the CACC switch 11 is in the off state, the own vehicle 1 is in the normal mode in which CACC is not performed.

GPS受信機（位置取得部）１２は、GPS衛星７から送信される電波（以下、「GPS電波」という）を受信することで、自車両１の現在位置に関する情報（位置情報）Ｐ１（以下、「自車位置情報Ｐ１」という）を取得する。速度センサ１３は、自車両１の速度Ｖ１（以下、「自車速度Ｖ１」という）を検出する。これらのセンサ類１１〜１３で検出，取得された情報は、制御装置１０に伝達される。 The GPS receiver (position acquisition unit) 12 receives radio waves transmitted from GPS satellites 7 (hereinafter referred to as “GPS radio waves”) to provide information (position information) P1 (hereinafter, “position information)” regarding the current position of the own vehicle 1. "Own vehicle position information P1") is acquired. The speed sensor 13 detects the speed V1 of the own vehicle 1 (hereinafter, referred to as "own vehicle speed V1"). The information detected and acquired by these sensors 11 to 13 is transmitted to the control device 10.

レーダ１４は、例えばミリ波レーダであって、自車両１の前方に向けて電磁波を送信し、その反射波を受信することで、自車両１の前方に存在する他車両２の情報（前方情報）を所定の周期で取得する。レーダ１４で取得される情報には、自車両１の前方に存在する他車両２までの距離（車間距離）Ｄｒや、この他車両２と自車両１との相対速度（速度差）Ｖｒ等が含まれる。 The radar 14 is, for example, a millimeter-wave radar, which transmits electromagnetic waves toward the front of the own vehicle 1 and receives the reflected waves to provide information (front information) of another vehicle 2 existing in front of the own vehicle 1. ) Is acquired at a predetermined cycle. The information acquired by the radar 14 includes the distance (inter-vehicle distance) Dr to the other vehicle 2 existing in front of the own vehicle 1, the relative speed (speed difference) Vr between the other vehicle 2 and the own vehicle 1, and the like. included.

通信装置１５は、他車両２と無線ネットワーク３を介して通信（車車間通信）を行うことで様々な情報を送受する電子制御装置である。通信装置１５は、制御装置１０から伝達される情報を他車両２に送信するとともに、他車両２から受信した情報を制御装置１０に伝達する。通信装置１５が他車両２から受信する情報（他車両情報）としては、他車両２の現在位置に関する情報Ｐ２（以下、「他車位置情報Ｐ２」という），他車両２の速度Ｖ２（以下、「他車速度Ｖ２」という），他車両２のID情報，加速度等が挙げられる。 The communication device 15 is an electronic control device that transmits and receives various information by communicating with another vehicle 2 via a wireless network 3 (vehicle-to-vehicle communication). The communication device 15 transmits the information transmitted from the control device 10 to the other vehicle 2, and also transmits the information received from the other vehicle 2 to the control device 10. The information (other vehicle information) received by the communication device 15 from the other vehicle 2 includes information P2 regarding the current position of the other vehicle 2 (hereinafter referred to as "other vehicle position information P2") and speed V2 of the other vehicle 2 (hereinafter, referred to as "other vehicle position information P2"). "Other vehicle speed V2"), ID information of the other vehicle 2, acceleration, etc. can be mentioned.

作動ユニット１６は、具体的には、駆動装置１７と制動装置１８と操舵装置１９とで構成される。駆動装置１７は、自車両１の駆動源（エンジンや電動モータ）やトランスミッション機構などであり、制動装置１８は、自車両１に制動力を与えるブレーキ装置や回生ブレーキシステムなどである。また、操舵装置１９は、自車両１のドライバによる操舵操作をアシストするパワーステアリング装置などである。各装置１７〜１９の作動状態は、手動運転操作で変更可能であるとともに、制御装置１０によって制御可能である。 Specifically, the operating unit 16 includes a driving device 17, a braking device 18, and a steering device 19. The drive device 17 is a drive source (engine or electric motor) or transmission mechanism of the own vehicle 1, and the braking device 18 is a braking device or a regenerative braking system that applies a braking force to the own vehicle 1. Further, the steering device 19 is a power steering device or the like that assists the steering operation by the driver of the own vehicle 1. The operating states of the devices 17 to 19 can be changed by manual operation and can be controlled by the control device 10.

制御装置１０は、自車両１に搭載される各種装置を統合制御する電子制御装置であって、例えばマイクロプロセッサやROM，RAM等を集積したLSIデバイスや組み込み電子デバイスとして構成され、車載ネットワーク網の通信ラインに接続される。本実施形態の制御装置１０は、センサ類１１〜１３，レーダ１４及び通信装置１５で検出，取得された情報に基づいて、作動ユニット１６を制御する。 The control device 10 is an electronic control device that integrally controls various devices mounted on the own vehicle 1, and is configured as, for example, an LSI device or an embedded electronic device in which a microprocessor, ROM, RAM, etc. are integrated, and is used in an in-vehicle network. Connected to the communication line. The control device 10 of the present embodiment controls the operating unit 16 based on the information detected and acquired by the sensors 11 to 13, the radar 14, and the communication device 15.

なお、他車両２は、例えば自車両１と同様に構成されており、図示しない通信装置を搭載している。他車両２は、この通信装置から無線ネットワーク３を介して、前述したように他車両２に関する様々な情報（他車位置情報Ｐ２，他車速度Ｖ２，車両ID，加速度等）を自車両１の通信装置１５に送信する。 The other vehicle 2 is configured in the same manner as the own vehicle 1, for example, and is equipped with a communication device (not shown). The other vehicle 2 transmits various information (other vehicle position information P2, other vehicle speed V2, vehicle ID, acceleration, etc.) about the other vehicle 2 from the communication device via the wireless network 3 as described above. It transmits to the communication device 15.

［２．システム構成］
本実施形態に係る車両制御システムは、自車両１がCACCモードである場合に、自車両１が追従対象とする追従対象車２Ａを他車両２の中から選定し、自車両１が追従対象車２Ａに追従して走行するようにCACCを実施する。以下、CACCを実施するために他車両２の中から追従対象車２Ａを選定する制御を「選定制御」という。選定制御では、自車両１及び他車両２の位置関係や速度差等に基づいて追従対象車２Ａが選定される。すなわち、追従対象車２Ａの選定では、GPSを用いて得られた自車位置情報Ｐ１及び他車位置情報Ｐ２が使用される。 [2. System configuration]
In the vehicle control system according to the present embodiment, when the own vehicle 1 is in the CACC mode, the follow-up target vehicle 2A to be followed by the own vehicle 1 is selected from the other vehicles 2, and the own vehicle 1 is the follow-up target vehicle. Carry out CACC so that the vehicle will follow 2A. Hereinafter, the control for selecting the follow-up target vehicle 2A from the other vehicles 2 in order to carry out CACC is referred to as "selection control". In the selection control, the tracking target vehicle 2A is selected based on the positional relationship between the own vehicle 1 and the other vehicle 2, the speed difference, and the like. That is, in the selection of the tracking target vehicle 2A, the own vehicle position information P1 and the other vehicle position information P2 obtained by using GPS are used.

前述したような追従対象車２Ａの選定は、図２（Ａ）に示すように、GPS電波が自車両１及び他車両２の双方に支障なく届き、自車位置情報Ｐ１及び他車位置情報Ｐ２が適切に取得される場合には、実施可能である。一方、図２（Ｂ）に示すように、例えばトンネル８内においてGPS電波が自車両１及び他車両２の双方に届かず、自車位置情報Ｐ１及び他車位置情報Ｐ２を適切に取得できない場合には、前述したような追従対象車２Ａの選定を実施することができない。すなわち、トンネル８内や山林のようにGPS電波が届きにくいエリアでは、自車位置情報Ｐ１及び他車位置情報Ｐ２が適切に取得されないことにより追従対象車２Ａを選定できない場合がある。この場合、CACCを実施することができない。 In the selection of the tracking target vehicle 2A as described above, as shown in FIG. 2A, the GPS radio wave reaches both the own vehicle 1 and the other vehicle 2 without any trouble, and the own vehicle position information P1 and the other vehicle position information P2. Can be implemented if is properly obtained. On the other hand, as shown in FIG. 2B, for example, when the GPS radio wave does not reach both the own vehicle 1 and the other vehicle 2 in the tunnel 8, the own vehicle position information P1 and the other vehicle position information P2 cannot be appropriately acquired. It is not possible to select the follow-up target vehicle 2A as described above. That is, in an area where GPS radio waves are difficult to reach, such as in a tunnel 8 or a forest, the tracking target vehicle 2A may not be selected because the own vehicle position information P1 and the other vehicle position information P2 are not properly acquired. In this case, CACC cannot be implemented.

そこで、本実施形態の選定制御では、自車両１の位置情報Ｐ１をGPSから適切に取得できない場合であっても、追従対象車２Ａとして前回選定した他車両２と自車両１との間に大きな変化がない限り、この他車両２を追従対象車２Ａとして選定し続ける。言い換えると、選定制御では、現時点でGPSが有効でなくても、GPSが有効でなくなる以前に追従対象車２Ａとして選定した他車両２が依然として追従対象車２Ａとしての条件（後述する継続条件）を満たすのであれば、この他車両２を追従対象車２Ａとして再び選定する。これにより、GPSが有効でない場合であってもCACCを実施できる機会を増やす。 Therefore, in the selection control of the present embodiment, even if the position information P1 of the own vehicle 1 cannot be appropriately acquired from the GPS, it is large between the other vehicle 2 previously selected as the tracking target vehicle 2A and the own vehicle 1. Unless there is a change, the other vehicle 2 will continue to be selected as the tracking target vehicle 2A. In other words, in the selection control, even if GPS is not effective at the present time, the condition that the other vehicle 2 selected as the follow-up target vehicle 2A before the GPS becomes ineffective is still the follow-up target vehicle 2A (continuation condition described later). If it is satisfied, the other vehicle 2 is selected again as the tracking target vehicle 2A. This will increase the chances of performing CACC even if GPS is not enabled.

選定制御は、前述した制御装置１０によって実施される。本実施形態の制御装置１０は、選定制御を実施するための要素として、判定部４，選定部５及び制御部６を有する。本実施形態では、判定部４，選定部５及び制御部６がいずれもソフトウェアで実現されるものとする。なお、判定部４，選定部５及び制御部６は、ハードウェア（電子回路）で実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとが併用されて実現されてもよい。 The selection control is carried out by the control device 10 described above. The control device 10 of the present embodiment has a determination unit 4, a selection unit 5, and a control unit 6 as elements for executing selection control. In the present embodiment, it is assumed that the determination unit 4, the selection unit 5, and the control unit 6 are all realized by software. The determination unit 4, the selection unit 5, and the control unit 6 may be realized by hardware (electronic circuit), or may be realized by using software and hardware in combination.

判定部４は、CACCスイッチ１１がオン状態である場合に、GPS受信機１２で取得された自車位置情報Ｐ１が有効である（すなわち、GPSが有効である）か否かを判定する。本実施形態の判定部４は、下記の条件Ａ１が成立する場合に「GPSが有効である」と判定し、下記の条件Ａ１が成立しない場合に「GPSが有効でない」と判定する。
＜GPS判定条件＞
条件Ａ１：GPS受信機１２で受信されるGPS電波の強度が所定強度以上である。 When the CACC switch 11 is in the ON state, the determination unit 4 determines whether or not the own vehicle position information P1 acquired by the GPS receiver 12 is valid (that is, GPS is valid). The determination unit 4 of the present embodiment determines that "GPS is valid" when the following condition A1 is satisfied, and determines that "GPS is not valid" when the following condition A1 is not satisfied.
<GPS judgment conditions>
Condition A1: The intensity of the GPS radio wave received by the GPS receiver 12 is equal to or higher than the predetermined intensity.

なお、判定部４は、条件Ａ１に代えて下記の条件Ａ２を適用してもよいし、条件Ａ１，Ａ２のそれぞれを「GPSが有効である」と判定するための必要条件としてもよい。
条件Ａ２：GPS受信機１２が通信可能なGPS衛星７の個数が所定数以上である。 The determination unit 4 may apply the following condition A2 instead of the condition A1, or each of the conditions A1 and A2 may be a necessary condition for determining that "GPS is effective".
Condition A2: The number of GPS satellites 7 that the GPS receiver 12 can communicate with is equal to or greater than a predetermined number.

選定部５は、CACCを実施するために、追従対象車２Ａとする他車両２を選定する。選定部５は、判定部４の判定結果に応じて追従対象車２Ａの選定方法を変更する。具体的には、選定部５は、判定部４で「GPSが有効である」と判定された場合には、自車位置情報Ｐ１等を用いて追従対象車２Ａの選定を行い、判定部４で「GPSが有効でない」と判定された場合には、自車位置情報Ｐ１を用いずに追従対象車２Ａの選定を行う。 The selection unit 5 selects another vehicle 2 to be the follow-up target vehicle 2A in order to carry out CACC. The selection unit 5 changes the selection method of the follow-up target vehicle 2A according to the determination result of the determination unit 4. Specifically, when the determination unit 4 determines that "GPS is effective", the selection unit 5 selects the follow-up target vehicle 2A using the own vehicle position information P1 and the like, and the determination unit 4 If it is determined that "GPS is not valid", the tracking target vehicle 2A is selected without using the own vehicle position information P1.

選定部５は、「GPSが有効である」と判定された場合、他車両２が所定の選定条件を満たすか否かを判定し、この選定条件を満たす他車両２を追従対象車２Ａとして選定する。本実施形態の選定条件は、下記の条件Ｂ１〜Ｂ３の全てを満たすことである。
＜選定条件＞
条件Ｂ１：自車両１の前方の所定範囲内にいる。
条件Ｂ２：自車両１との車間距離に関する距離誤差Ｅｄが閾値Ｅ１以内（Ｅｄ≦Ｅ１）である。
条件Ｂ３：他車速度Ｖ２に関する速度誤差Ｅｖが閾値Ｅ２以内（Ｅｖ≦Ｅ２）である。 When it is determined that "GPS is effective", the selection unit 5 determines whether or not the other vehicle 2 satisfies a predetermined selection condition, and selects the other vehicle 2 that satisfies this selection condition as the follow-up target vehicle 2A. do. The selection condition of this embodiment is that all of the following conditions B1 to B3 are satisfied.
<Selection conditions>
Condition B1: You are within a predetermined range in front of your vehicle 1.
Condition B2: The distance error Ed regarding the inter-vehicle distance from the own vehicle 1 is within the threshold value E1 (Ed ≦ E1).
Condition B3: The speed error Ev with respect to the other vehicle speed V2 is within the threshold value E2 (Ev ≦ E2).

ここで、条件Ｂ１の「所定範囲」は、例えばレーダ１４，通信装置１５で情報を検出，取得可能な範囲よりも小さい範囲に予め設定される。また、条件Ｂ２の「距離誤差Ｅｄ」は、自車位置情報Ｐ１及び他車位置情報Ｐ２を用いて算出される車間距離Ｄｐと、レーダ１４で取得される車間距離Ｄｒとの差（｜Ｄｐ−Ｄｒ｜）として算出される。同様に、条件３の「速度誤差Ｅｖ」は、速度センサ１３及び通信装置１５でそれぞれ取得される自車速度Ｖ１及び他車速度Ｖ２の差Ｖｓ（|Ｖ１−Ｖ２|）と、レーダ１４で取得される相対速度Ｖｒとの差（｜Ｖｓ−Ｖｒ｜）として算出される。また、条件Ｂ２，Ｂ３でそれぞれ用いられる閾値Ｅ１，Ｅ２は、例えば速度センサ１３，レーダ１４及び通信装置１５の性能に応じて、互いに独立した値として予め設定される。 Here, the "predetermined range" of the condition B1 is preset to a range smaller than the range in which information can be detected and acquired by, for example, the radar 14 and the communication device 15. Further, the "distance error Ed" of the condition B2 is the difference (| Dp-) between the inter-vehicle distance Dp calculated by using the own vehicle position information P1 and the other vehicle position information P2 and the inter-vehicle distance Dr acquired by the radar 14. It is calculated as Dr |). Similarly, the "speed error Ev" of the condition 3 is acquired by the radar 14 and the difference Vs (| V1-V2 |) between the own vehicle speed V1 and the other vehicle speed V2 acquired by the speed sensor 13 and the communication device 15, respectively. It is calculated as the difference (| Vs-Vr |) from the relative velocity Vr. Further, the threshold values E1 and E2 used in the conditions B2 and B3 are set in advance as independent values according to, for example, the performance of the speed sensor 13, the radar 14, and the communication device 15.

このように、選定条件の成否判定では、GPS受信機１２，速度センサ１３，レーダ１４及び通信装置１５で検出，取得された各種情報が用いられる。なお、選定部５は、複数の他車両２が選定条件を満たす場合には、例えば距離誤差Ｅｄが最小の他車両２を追従対象車２Ａとして選定する。あるいは、この場合、選定部５は、速度誤差Ｅｖが最小の他車両２を追従対象車２Ａとして選定してもよいし、前述した車間距離Ｄｐ，Ｄｒが最小の他車両２を追従対象車２Ａとして選定してもよい。 As described above, in the success / failure determination of the selection condition, various information detected and acquired by the GPS receiver 12, the speed sensor 13, the radar 14, and the communication device 15 are used. When a plurality of other vehicles 2 satisfy the selection condition, the selection unit 5 selects, for example, the other vehicle 2 having the smallest distance error Ed as the tracking target vehicle 2A. Alternatively, in this case, the selection unit 5 may select the other vehicle 2 having the smallest speed error Ev as the tracking target vehicle 2A, or select the other vehicle 2 having the minimum inter-vehicle distances Dp and Dr as the tracking target vehicle 2A. May be selected as.

本実施形態では、前述したように自車位置情報Ｐ１等を用いて追従対象車２Ａが選定された場合に、追従対象車２Ａとして選定された他車両２の車両IDが制御装置１０内に記憶される。ここで記憶される車両IDは、通信装置１５により取得される。なお、選定部５は、選定条件を満たす他車両２が存在しない場合には、追従対象車２Ａを選定しない。この場合、制御装置１０内に記憶されていた追従対象車２Ａの車両IDが削除される。 In the present embodiment, when the follow-up target vehicle 2A is selected using the own vehicle position information P1 or the like as described above, the vehicle ID of the other vehicle 2 selected as the follow-up target vehicle 2A is stored in the control device 10. Will be done. The vehicle ID stored here is acquired by the communication device 15. The selection unit 5 does not select the follow-up target vehicle 2A when there is no other vehicle 2 that satisfies the selection condition. In this case, the vehicle ID of the tracking target vehicle 2A stored in the control device 10 is deleted.

また、選定部５は、判定部４で「GPSが有効でない」と判定された場合、追従対象車２Ａとして前回選定した他車両２が所定の継続条件を満たすのであれば、この他車両２を追従対象車２Ａとして再び選定する（換言すると、前回の選定を維持し、追従対象車２Ａを変更しない）。すなわち、判定部４は、現時点でGPSが有効でなくても、GPSが有効でなくなる以前に追従対象車２Ａとして選定した他車両２が継続条件を満たす限り、この他車両２を追従対象車２Ａとして選定し続ける。このように、GPSが有効でない場合は、追従対象車２Ａとして前回選定された他車両２のみが、追従対象車２Ａの候補となる。 Further, when the determination unit 4 determines that "GPS is not valid", the selection unit 5 selects the other vehicle 2 if the other vehicle 2 previously selected as the tracking target vehicle 2A satisfies a predetermined continuation condition. It is selected again as the follow-up target vehicle 2A (in other words, the previous selection is maintained and the follow-up target vehicle 2A is not changed). That is, even if GPS is not valid at the present time, the determination unit 4 uses the other vehicle 2 as the tracking target vehicle 2A as long as the other vehicle 2 selected as the tracking target vehicle 2A before the GPS becomes invalid satisfies the continuation condition. Continue to select as. As described above, when GPS is not effective, only the other vehicle 2 previously selected as the tracking target vehicle 2A is a candidate for the tracking target vehicle 2A.

本実施形態の選定部５は、まず通信装置１５で取得される他車両２の車両IDを制御装置１０内に記憶された車両IDと照合することで、追従対象車２Ａとして前回選定した他車両２を特定し、この他車両２が継続条件を満たすか否かを判定する。継続条件は、GPSから得られる自車位置情報Ｐ１や他車位置情報Ｐ２を用いずに成否を判定可能なものとされる。本実施形態の継続条件は、以下の条件Ｃ１を満たすことである。
＜継続条件＞
条件Ｃ１：車間距離Ｄｒの変化量ΔＤが所定量Ｘ以内（ΔＤ≦Ｘ）である。 The selection unit 5 of the present embodiment first collates the vehicle ID of the other vehicle 2 acquired by the communication device 15 with the vehicle ID stored in the control device 10, and thereby collates the vehicle ID of the other vehicle 2 previously selected as the tracking target vehicle 2A. 2 is specified, and it is determined whether or not the other vehicle 2 satisfies the continuation condition. The continuation condition is such that the success or failure can be determined without using the own vehicle position information P1 and the other vehicle position information P2 obtained from GPS. The continuation condition of the present embodiment is that the following condition C1 is satisfied.
<Continuing conditions>
Condition C1: The amount of change ΔD of the inter-vehicle distance Dr is within a predetermined amount X (ΔD ≦ X).

本実施形態の選定部５は、レーダ１４で取得される車間距離Ｄｒを用いて継続条件の成否を判定する。具体的には、選定部５は、レーダ１４で今回の周期に取得された車間距離Ｄｒ₁と、レーダ１４で前回の周期に取得された車間距離Ｄｒ₀との差を変化量ΔＤ＝｜Ｄｒ₁−Ｄｒ₀｜として算出し、この変化量ΔＤを予め設定された所定量Ｘと比較することで条件Ｃ１の成否を判定する。所定量Ｘは、レーダ１４の応答性や自車両１の加減速性能等を考慮して予め設定される。なお、選定部５は、追従対象車２Ａとして前回選定した他車両２が継続条件を満たさない場合には、追従対象車２Ａを選定しない。この場合、制御装置１０内に記憶されていた追従対象車２Ａの車両IDが削除される。 The selection unit 5 of the present embodiment determines the success or failure of the continuation condition using the inter-vehicle distance Dr acquired by the radar 14. _{Specifically, the selection unit 5 changes the difference between the inter-vehicle distance Dr 1} acquired by the radar 14 in the current cycle and _{the inter-vehicle distance Dr 0} acquired by the radar 14 in the previous cycle by the amount of change ΔD = | Dr. _{It is calculated as 1 −} Dr ₀ |, and the success or failure of the condition C1 is determined by comparing this change amount ΔD with a preset predetermined amount X. The predetermined amount X is set in advance in consideration of the responsiveness of the radar 14 and the acceleration / deceleration performance of the own vehicle 1. If the other vehicle 2 previously selected as the follow-up target vehicle 2A does not satisfy the continuation condition, the selection unit 5 does not select the follow-up target vehicle 2A. In this case, the vehicle ID of the tracking target vehicle 2A stored in the control device 10 is deleted.

制御部６は、選定部５で追従対象車２Ａが選定された場合に、自車両１が選定部５で選定された追従対象車２Ａに追従するようにCACCを実施する。具体的には、制御部６は、レーダ１４で取得される情報と、通信装置１５で取得される情報との双方を用いて、自車両１と追従対象車２Ａとの車間距離が所定距離となるように作動ユニット１６を制御する。 When the follow-up target vehicle 2A is selected by the selection unit 5, the control unit 6 performs CACC so that the own vehicle 1 follows the follow-up target vehicle 2A selected by the selection unit 5. Specifically, the control unit 6 uses both the information acquired by the radar 14 and the information acquired by the communication device 15 to set the inter-vehicle distance between the own vehicle 1 and the tracking target vehicle 2A as a predetermined distance. The operating unit 16 is controlled so as to be.

本実施形態の制御部６は、GPSが有効である状況下で追従対象車２Ａが選定された場合には、自車位置情報Ｐ１及び他車位置情報Ｐ２を用いてCACCを実施する。すなわち、この場合に実施されるCACCでは、GPSが用いられる。一方、制御部６は、GPSが有効でない状況下で追従対象車２Ａが選定された場合には、自車位置情報Ｐ１及び他車位置情報Ｐ２を用いずにCACCを実施する。すなわち、この場合に実施されるCACCでは、GPSが用いられない。なお、制御部６は、選定部５で追従対象車２Ａが選定されない場合には、CACCを実施しない。 When the tracking target vehicle 2A is selected under the condition that GPS is effective, the control unit 6 of the present embodiment performs CACC using the own vehicle position information P1 and the other vehicle position information P2. That is, GPS is used in the CACC carried out in this case. On the other hand, when the tracking target vehicle 2A is selected in a situation where GPS is not valid, the control unit 6 performs CACC without using the own vehicle position information P1 and the other vehicle position information P2. That is, GPS is not used in the CACC implemented in this case. The control unit 6 does not perform CACC when the follow-up target vehicle 2A is not selected by the selection unit 5.

［３．フローチャート］
図３は、前述した選定制御の内容を例示したフローチャートである。このフローは、自車両１がCACCモードである場合に、制御装置１０において所定の演算周期で繰り返し実施される。自車両１がCACCモードであるか否かは、CACCスイッチ１１から制御装置１０に伝達される情報に基づき、例えば判定部４により判定される。なお、CACCスイッチ１１がオン状態からオフ状態に切り替えられた（すなわち、自車両１がCACCモードから通常モードに切り替わった）場合は、追従対象車２Ａの選定が解除（リセット）され、記憶されていた車両IDが削除される。 [3. flowchart]
FIG. 3 is a flowchart illustrating the contents of the selection control described above. This flow is repeatedly executed in the control device 10 at a predetermined calculation cycle when the own vehicle 1 is in the CACC mode. Whether or not the own vehicle 1 is in the CACC mode is determined by, for example, the determination unit 4 based on the information transmitted from the CACC switch 11 to the control device 10. When the CACC switch 11 is switched from the on state to the off state (that is, the own vehicle 1 is switched from the CACC mode to the normal mode), the selection of the tracking target vehicle 2A is canceled (reset) and stored. The vehicle ID is deleted.

選定制御では、まず、GPS受信機１２，速度センサ１３，レーダ１４，通信装置１５から各種情報が取得され（ステップＳ１）、次いで、判定部４によりGPSが有効であるか否かが判定される（ステップＳ２）。GPS電波を自車両１で支障なく受信できる場合は、判定部４で「GPSが有効である」と判定され、ステップＳ３に進む。 In the selection control, first, various information is acquired from the GPS receiver 12, the speed sensor 13, the radar 14, and the communication device 15 (step S1), and then the determination unit 4 determines whether or not GPS is effective. (Step S2). If the own vehicle 1 can receive the GPS radio wave without any trouble, the determination unit 4 determines that "GPS is effective" and proceeds to step S3.

ステップＳ３では、選定部５により他車両２が選定条件を満たすか否かが判定される。他車両２が選定条件を満たす場合は、この他車両２が追従対象車２Ａとして選定されるとともに、この他車両２の車両IDが制御装置１０内に記憶され（ステップＳ４）、フローをリターンする。この場合、制御部６によりCACCが実施される。これに対し、ステップＳ３の判定で他車両２が選定条件を満たさない場合は、追従対象車２Ａを選定せずに（ステップＳ５）、このフローをリターンする。この場合、CACCは実施されない。 In step S3, the selection unit 5 determines whether or not the other vehicle 2 satisfies the selection condition. When the other vehicle 2 satisfies the selection condition, the other vehicle 2 is selected as the tracking target vehicle 2A, the vehicle ID of the other vehicle 2 is stored in the control device 10 (step S4), and the flow is returned. .. In this case, CACC is performed by the control unit 6. On the other hand, if the other vehicle 2 does not satisfy the selection condition in the determination of step S3, this flow is returned without selecting the follow-up target vehicle 2A (step S5). In this case, CACC is not implemented.

次の演算周期でもGPSが有効であればステップＳ３の判定が再び行われ、その判定結果に応じてステップＳ４，Ｓ５の処理が繰り返される。なお、ステップＳ４で追従対象車２Ａを選定した後、次の演算周期でステップＳ３からステップＳ５に進んだ場合は、追従対象車２Ａの選定が解除される。この場合、記憶されていた車両IDが削除されるとともに、制御部６によるCACCが終了する。 If GPS is valid even in the next calculation cycle, the determination in step S3 is performed again, and the processes in steps S4 and S5 are repeated according to the determination result. If, after selecting the follow-up target vehicle 2A in step S4, the process proceeds from step S3 to step S5 in the next calculation cycle, the selection of the follow-up target vehicle 2A is canceled. In this case, the stored vehicle ID is deleted, and CACC by the control unit 6 ends.

ステップＳ２においてGPS電波を自車両１で受信することが難しい場合は、判定部４で「GPSが有効でない」と判定され、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、選定部５により、その時点で追従対象車２Ａが既に選定されているかが判断される。この判断は、前回ステップＳ２からステップＳ３に進んだとき（最後にGPSが有効であった機会）に、ステップＳ４の処理を行った（追従対象車２Ａの選定を実施できた）か否かの判断に相当する。 If it is difficult for the own vehicle 1 to receive the GPS radio wave in step S2, the determination unit 4 determines that "GPS is not valid" and proceeds to step S6. In step S6, the selection unit 5 determines whether the follow-up target vehicle 2A has already been selected at that time. This judgment is based on whether or not the processing of step S4 was performed (selection of the vehicle to be followed 2A could be performed) when the process proceeded from step S2 to step S3 last time (the last opportunity when GPS was effective). Corresponds to judgment.

前回ステップＳ２からステップＳ３に進んだときにステップＳ５の処理を行った場合は、追従対象車２Ａの選定が実施されていない又は解除されているため、ステップＳ６からフローをリターンする。すなわち、最後にGPSが有効であった機会に追従対象車２Ａを選定できなかった場合は、追従対象車２Ａを選定しないままフローをリターンする。なお、選定制御における最初の演算周期でステップＳ６に進んだ場合も、追従対象車２Ａが選定されていないため、ステップＳ６からフローをリターンする。 If the process of step S5 is performed when the process proceeds from step S2 to step S3 last time, the flow is returned from step S6 because the selection of the follow-up target vehicle 2A has not been performed or has been canceled. That is, if the tracking target vehicle 2A cannot be selected at the last opportunity when GPS is effective, the flow is returned without selecting the tracking target vehicle 2A. Even if the process proceeds to step S6 in the first calculation cycle in the selection control, the follow-up target vehicle 2A is not selected, so the flow is returned from step S6.

一方、前回ステップＳ２からステップＳ３に進んだときにステップＳ４の処理を行った場合は、追従対象車２Ａの選定が実施されているため、ステップＳ６からステップＳ７へ進む。ステップＳ７では、選定部５により、車車間通信で取得された車両IDと記憶されている車両IDとに基づき、追従対象車２Ａとして前回選定した他車両２が特定されたうえで、この他車両２が継続条件を満たすか否かが判定される。 On the other hand, if the process of step S4 is performed when the process proceeds from step S2 to step S3 last time, the following vehicle 2A has been selected, so that the process proceeds from step S6 to step S7. In step S7, the selection unit 5 identifies the other vehicle 2 previously selected as the follow-up target vehicle 2A based on the vehicle ID acquired by the vehicle-to-vehicle communication and the stored vehicle ID, and then the other vehicle. It is determined whether or not 2 satisfies the continuation condition.

例えば、追従対象車２Ａとして前回選定された他車両２が車線変更をした場合や、追従対象車２Ａとして前回選定された他車両２と自車両１との間に他の車両が割り込んできた場合は、ステップＳ７で継続条件が満たされないと判定される。この場合はステップＳ７からステップＳ５に進み、追従対象車２Ａの選定が解除されて、フローをリターンする。すなわち、この場合は記憶されていた車両IDが削除されるとともに、制御部６によるCACCが終了する。 For example, when the other vehicle 2 previously selected as the follow-up target vehicle 2A changes lanes, or when another vehicle interrupts between the other vehicle 2 previously selected as the follow-up target vehicle 2A and the own vehicle 1. Is determined in step S7 that the continuation condition is not satisfied. In this case, the process proceeds from step S7 to step S5, the selection of the follow-up target vehicle 2A is canceled, and the flow is returned. That is, in this case, the stored vehicle ID is deleted, and CACC by the control unit 6 ends.

一方、ステップＳ７で継続条件が満たされていると判定された場合は、選定部５により前回の選定が維持され（ステップＳ８）、このフローをリターンする。すなわち、ステップＳ８では、追従対象車２Ａとして既に選定されている他車両２が再び追従対象車２Ａとして選定される。この場合、制御部６によりCACCが継続される。 On the other hand, if it is determined in step S7 that the continuation condition is satisfied, the selection unit 5 maintains the previous selection (step S8) and returns this flow. That is, in step S8, the other vehicle 2 that has already been selected as the follow-up target vehicle 2A is selected again as the follow-up target vehicle 2A. In this case, CACC is continued by the control unit 6.

［４．作用，効果］
前述した車両制御システムでは、GPSを用いて自車位置情報Ｐ１を適切に取得できない場合であっても、追従対象車２Ａとして前回選定された他車両２が継続条件を満たす限り、この他車両２が追従対象車２Ａとして選定され続ける。このように、GPSが有効でない場合であっても、前回選定した追従対象車２Ａを変更しない（前回の選定を維持する）ことにより、CACCを継続させることができる。 [4. Action, effect]
In the vehicle control system described above, even if the own vehicle position information P1 cannot be appropriately acquired using GPS, as long as the other vehicle 2 previously selected as the tracking target vehicle 2A satisfies the continuation condition, the other vehicle 2 Continues to be selected as the follow-up target vehicle 2A. In this way, even when GPS is not valid, CACC can be continued by not changing the tracking target vehicle 2A selected last time (maintaining the previous selection).

したがって、例えば図２（Ａ），（Ｂ）に示すように、自車両１が他車両２とのCACCを実施しながらトンネル８に入った場合に、トンネル８内でGPS電波を適切に受信できなくなったとしても、トンネル８に入る前に選定した追従対象車２Ａが継続条件を満たす限りCACCを継続できる。よって、CACCを実施できる機会を増やすことができる。なお、前述したようにCACCでは車車間通信が用いられるため、車車間通信を用いない制御（ACC；Adaptive Cruise Control）が実施される場合と比べて、車間距離をより緻密に制御することができる。 Therefore, for example, as shown in FIGS. 2A and 2B, when the own vehicle 1 enters the tunnel 8 while performing CACC with the other vehicle 2, the GPS radio wave can be appropriately received in the tunnel 8. Even if it disappears, CACC can be continued as long as the follow-up target vehicle 2A selected before entering the tunnel 8 satisfies the continuation condition. Therefore, it is possible to increase the chances of implementing CACC. Since vehicle-to-vehicle communication is used in CACC as described above, the inter-vehicle distance can be controlled more precisely than in the case where control without vehicle-to-vehicle communication (ACC; Adaptive Cruise Control) is performed. ..

また、前述した選定制御では、GPSが有効でない場合に追従対象車２Ａの候補となる他車両２が、追従対象車２Ａとして前回選定された他車両２とされる。言い換えると、GPSを適切に使用できない場合に選定される追従対象車２Ａは、GPSを適切に使用できたときに追従対象車２Ａとして選定された他車両２とされる。このため、GPSを使えない場合であっても、有効な自車位置情報Ｐ１を含む情報に基づき選定された他車両２のみを追従対象車２Ａの候補とすることができる。よって、GPS電波を適切に受信できない場合であっても、追従対象車２Ａを適切に選定することができる。これにより、CACCをより適切に実施することができる。 Further, in the above-mentioned selection control, the other vehicle 2 that is a candidate for the tracking target vehicle 2A when GPS is not effective is the other vehicle 2 that was previously selected as the tracking target vehicle 2A. In other words, the tracking target vehicle 2A selected when GPS cannot be used properly is another vehicle 2 selected as the tracking target vehicle 2A when GPS can be used properly. Therefore, even when GPS cannot be used, only the other vehicle 2 selected based on the information including the valid own vehicle position information P1 can be a candidate for the tracking target vehicle 2A. Therefore, even when the GPS radio wave cannot be properly received, the tracking target vehicle 2A can be appropriately selected. This makes it possible to carry out CACC more appropriately.

なお、GPS受信機１２には、自車位置情報Ｐ１を自律補正するためのジャイロセンサ（図示略）が内蔵されることがある。このようなジャイロセンサが設けられる場合、GPS電波が適切に受信されなくても、過去の自車位置情報Ｐ１が自律補正されることで、現在の自車位置情報Ｐ１（補正値）が取得されうる。しかし、例えばトンネル８内に長く留まる場合など、GPS電波が届きにくい状況が長く続き、自車位置情報Ｐ１の自律補正が繰り返されると、取得される自車位置情報Ｐ１の誤差が次第に大きくなる（精度が次第に低下する）虞がある。これに対し、前述した車両制御システムでは、GPSが有効でない場合には自車位置情報Ｐ１及び他車位置情報Ｐ２を用いずにCACCを実施するため、追従対象車２Ａに自車両１をより適切に追従させることができる。 The GPS receiver 12 may have a built-in gyro sensor (not shown) for autonomously correcting the vehicle position information P1. When such a gyro sensor is provided, even if the GPS radio wave is not properly received, the current vehicle position information P1 (correction value) is acquired by autonomously correcting the past vehicle position information P1. sell. However, if the GPS radio wave is difficult to reach for a long time, for example, when the vehicle stays in the tunnel 8 for a long time, and the autonomous correction of the vehicle position information P1 is repeated, the error of the acquired vehicle position information P1 gradually increases ( There is a risk that the accuracy will gradually decrease). On the other hand, in the vehicle control system described above, when GPS is not effective, CACC is performed without using the own vehicle position information P1 and the other vehicle position information P2, so that the own vehicle 1 is more appropriate for the tracking target vehicle 2A. Can be made to follow.

［５．変形例］
前述した実施形態に関わらず、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。本実施形態の各構成は、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせてもよい。 [5. Modification example]
Regardless of the above-described embodiment, it can be modified in various ways without departing from the purpose thereof. Each configuration of the present embodiment can be selected as needed, or may be combined as appropriate.

前述した選定条件および継続条件はいずれも一例である。また、GPSが有効であるか否かの判定条件（GPS判定条件）も、前述したものに限定されない。なお、前述した実施形態では、継続条件の成否を判定する前に、追従対象車２Ａとして前回選定した他車両２を車車間通信で取得した車両IDから特定する場合を例示したが、前回選定した追従対象車２Ａを特定する手法はこれに限られない。例えば、レーダ１４が自車両１の前方を走行する他車両２に個別のIDを付す機能をもつ場合には、前述した車車間通信で取得される車両IDに代えて、レーダ１４で付したIDを用いてID照合を行ってもよい。 The above-mentioned selection conditions and continuation conditions are both examples. Further, the judgment condition (GPS judgment condition) as to whether or not GPS is effective is not limited to the above-mentioned one. In the above-described embodiment, the case where the other vehicle 2 previously selected as the follow-up target vehicle 2A is specified from the vehicle ID acquired by the vehicle-to-vehicle communication is illustrated before determining the success or failure of the continuation condition. The method for specifying the tracking target vehicle 2A is not limited to this. For example, when the radar 14 has a function of assigning an individual ID to another vehicle 2 traveling in front of the own vehicle 1, the ID assigned by the radar 14 is replaced with the vehicle ID acquired by the vehicle-to-vehicle communication described above. ID verification may be performed using.

また、図２（Ａ），（Ｂ）には、自車両１がその前方を走行する二台の他車両２とCACCを実施する（すなわち、三台の車両で隊列走行を実施する）場合を例示したが、前述した車両制御システムでCACCを実施する車両の台数は特に限定さない。 Further, FIGS. 2A and 2B show a case where the own vehicle 1 performs CACC with two other vehicles 2 traveling in front of the own vehicle 1 (that is, three vehicles perform platooning). Although illustrated, the number of vehicles that implement CACC in the vehicle control system described above is not particularly limited.

１自車両
２他車両
２Ａ追従対象車
４判定部
５選定部
６制御部
１２ GPS受信機（位置取得部）
１４レーダ（前情報取得部）
１５通信装置（車車間通信部） 1 Own vehicle 2 Other vehicle 2A Tracking target vehicle 4 Judgment unit 5 Selection unit 6 Control unit 12 GPS receiver (position acquisition unit)
14 Radar (previous information acquisition department)
15 Communication device (Vehicle-to-vehicle communication unit)

Claims

GPSを用いて自車両の位置情報を取得する位置取得部と、
前記自車両の前方情報を取得する前情報取得部と、
車車間通信で他車両情報を取得する車車間通信部と、
少なくとも前記前方情報および前記他車両情報を用いて、前記自車両が追従対象車に追従して走行するように前記自車両を制御する制御部と、
前記GPSの情報に基づいて前記位置情報が適切に取得されたか否かを判定する判定部と、
前記判定部で前記位置情報が適切に取得されたと判定された場合に、前記位置情報と前記前方情報と前記他車両情報とに基づき、所定の選定条件を満たす他車両を前記追従対象車として選定し、前記判定部で前記位置情報が適切に取得されたと判定された後に前記判定部で前記位置情報が適切に取得されないと判定された場合であっても、前記追従対象車として前回選定した前記他車両と前記自車両との車間距離の変化量が所定量以内という継続条件を、前記追従対象車として前回選定した前記他車両が満たす限り、前記他車両を前記追従対象車として選定し続ける選定部と、
を備えたことを特徴とする、車両制御システム。 A position acquisition unit that acquires the position information of the own vehicle using GPS,
The pre-information acquisition unit that acquires the front information of the own vehicle and
With the vehicle-to-vehicle communication unit that acquires information on other vehicles through vehicle-to-vehicle communication,
A control unit that controls the own vehicle so that the own vehicle follows the tracking target vehicle by using at least the forward information and the other vehicle information.
A determination unit that determines whether or not the position information has been properly acquired based on the GPS information, and a determination unit.
When it is determined by the determination unit that the position information is appropriately acquired, another vehicle satisfying a predetermined selection condition is set as the tracking target vehicle based on the position information, the front information, and the other vehicle information. Even if the vehicle is selected and the determination unit determines that the position information is not properly acquired after the determination unit determines that the position information is not properly acquired , the vehicle is previously selected as the follow-up target vehicle. As long as the other vehicle previously selected as the follow-up target vehicle satisfies the continuation condition that the amount of change in the inter-vehicle distance between the other vehicle and the own vehicle is within a predetermined amount, the other vehicle is selected as the follow-up target vehicle. With the selection department to continue
A vehicle control system characterized by being equipped with.

前記車車間通信部は、他車両の識別情報を含む前記他車両情報を取得し、
前記追従対象車が選定された場合には、前記追従対象車として選定された前記他車両の前記識別情報が記憶され、
前記選定部は、前記判定部で前記位置情報が適切に取得されたと判定された後に前記判定部で前記位置情報が適切に取得されないと判定された場合であっても、前記車車間通信部で取得される前記識別情報と記憶された前記識別情報とを照合することにより、前記追従対象車として前回選定した前記他車両を特定し、特定した前記他車両が前記継続条件を満たす限り、前記他車両を前記追従対象車として選定し続ける
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両制御システム。 The inter-vehicle communication unit acquires the other vehicle information including the identification information of the other vehicle, and obtains the other vehicle information.
When the follow-up target vehicle is selected, the identification information of the other vehicle selected as the follow-up target vehicle is stored.
In the selection unit, even if the determination unit determines that the position information is appropriately acquired and then the determination unit determines that the position information is not properly acquired, the vehicle-to-vehicle communication unit may be used. By collating the acquired identification information with the stored identification information, the other vehicle previously selected as the follow-up target vehicle is specified, and as long as the specified other vehicle satisfies the continuation condition, the other vehicle is specified. The vehicle control system according to claim 1, wherein the vehicle is continuously selected as the tracking target vehicle.

前記選定部で特定された前記他車両が前記継続条件を満たさない場合には、前記選定部が前記追従対象車を選定せず、記憶されていた前記識別情報が削除される When the other vehicle specified by the selection unit does not satisfy the continuation condition, the selection unit does not select the follow-up target vehicle, and the stored identification information is deleted.
ことを特徴とする、請求項２に記載の車両制御システム。2. The vehicle control system according to claim 2.