JP6953349B2 - 歩行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、起立動作支援手段を備えた歩行支援装置に関する。

従来、キャスターを備えたベースフレームに起立動作支援手段及び体重免荷手段を備えて構成された歩行支援装置が知られている（特許文献１参照）。

特開２０１２−１２５５４８号公報

特許文献１に開示された歩行支援装置は、一端部がベースの立部に設けられたヒンジ（回転中心軸）を介して揺動可能に取付けられて他端側が前後方向に起伏可能に設けられた傾動フレームを有した支持手段と、傾動フレームを揺動させることで傾動フレームの他端側を起伏させる電動伸縮アクチュエータとを備える。そして、電動伸縮アクチュエータは、ケース（シリンダ）側の端部（一端部）が傾動フレームの一端部取付位置（ヒンジの回転中心）よりも前方に位置するベースの前側に連結され、かつ、傾動フレームの一端側下端が、電動伸縮アクチュエータのロッド（ピストン）側の端部（他端部）にヒンジを介して揺動可能に取付けられた構成となっている。
即ち、傾動フレームの一端部取付位置（ヒンジの回転中心）よりも前側に、電動伸縮アクチュエータの一端部を連結するためのベースの連結部を設ける必要があるため、ベースの前後方向長さが長くなってしまう。従って、前後に長い装置となってしまい、装置を旋回させたりする際等に小回りの利かない取扱い性の悪い歩行支援装置となってしまうという課題があった。
本発明は、装置の前後長さを短くでき、装置を旋回させたりする際等の取扱い性に優れた歩行支援装置を提供する。

本発明に係る使用者の歩行を支援する歩行支援装置は、ベースと、ベースに設けられた移動手段と、ベースに設けられた装置本体部と、使用者が装着する装着具と装置本体部とを連結する連結手段とを備え、装置本体部は、使用者が着座した状態から起立する際の動作を支援する起立動作支援手段、及び、使用者が起立した状態から着座する際の動作を支援する着座動作支援手段を備え、起立動作支援手段及び着座動作支援手段は、一端部がベースの前側に揺動可能に取付けられて他端側に使用者を支持するための支持部を備えた支持手段と、アクチュエータとを備え、アクチュエータは、一端部が支持手段の一端部取付位置よりも歩行支援装置の後側に位置されるベースの後側に揺動可能に取付けられて他端部が支持手段に揺動可能に取付けられた伸縮手段により構成され、伸縮手段が縮むことで支持手段の他端側が歩行支援装置の前側から後側に倒れ込み、かつ、伸縮手段が伸びることで支持手段の他端側が歩行支援装置の後側から前側に起立するように構成されたので、装置の前後長さを短くでき、装置を旋回させたりする際等の取扱い性に優れた歩行支援装置となるとともに、支持手段は、下端がベースの前側に揺動可能に取付けられた支柱と、支柱の上端に設けられた支持部と、連結機構とを備え、支柱は、下側支柱と上側支柱とを備えて構成され、上側支柱は、上端が支持部に連結されて下端が開口する中空柱により構成され、下側支柱は、下端がベースの前側に揺動可能に取付けられて、上端側が上側支柱を構成する中空柱の下端開口より中空柱内に挿入された柱により構成され、上側支柱は、下側支柱の延長方向に沿って移動可能で、かつ、上端に取付けられた支持部の高さを変更可能なように下側支柱に取付けられ、連結機構は、管と、管の他端開口を介して当該管内に挿入されたスライド部材とを備え、一端部がベースに揺動可能に取付けられるとともに、他端部が上側支柱の下端部に揺動可能に取付けられて伸縮可能に構成され、起立動作支援時、及び、着座動作支援時において、伸縮手段の伸縮に伴って連結機構も伸縮するように構成されたので、上側支柱を上下方向に容易に移動させることができるようになり、支持部の高さ調整作業が容易な歩行支援装置となる。
また、ベースの後側には、上方に延長するように設けられた取付支柱を備え、伸縮手段の一端部が取付支柱の上端側に揺動可能に取付けられるとともに、連結機構の管の一端部が取付支柱の上端側における伸縮手段の一端部取付位置よりも上方側に揺動可能に取付けられたので、当該伸縮手段の中心軸の延長方向が水平方向に近づく状態に当該伸縮手段を設置できるようになって、伸縮手段を駆動させる駆動力を小さくできるようになり、駆動出力の小さい小型で安価な伸縮手段を使用することが可能となるため、歩行支援装置の低コスト化が図れるようになる。
また、支柱は、一端部がベースの前左側に揺動可能に設けられた左支柱と、一端部がベースの前右側に揺動可能に設けられた右支柱とを備え、当該左支柱及び右支柱の他端側に支持部が設けられ、伸縮手段は、一端部がベースの後左側に揺動可能に取付けられて他端部が左支柱に揺動可能に取付けられた左伸縮手段と、一端部がベースの後右側に揺動可能に取付けられて他端部が右支柱に揺動可能に取付けられた右伸縮手段とを備えたので、起立動作支援手段及び着座動作支援手段の動作確実性の高い歩行支援装置を提供できる。

支柱起立状態の歩行支援装置を斜め後側から見た斜視図。 支柱起立状態の歩行支援装置を斜め前側から見た斜視図。 支柱倒伏状態の歩行支援装置を斜め前側から見た斜視図。 歩行支援装置の起立補助機能を示す動作説明図。 使用者転倒防止手段及び弾性支持手段の構成及び動作を示す図。 使用者転倒防止手段及び弾性支持手段の構成及び動作を示す図。 使用者転倒防止手段及び弾性支持手段の構成及び動作を示す図。 使用者転倒防止手段及び弾性支持手段の構成及び動作を示す図。 歩行支援装置の構成を示す側面図。 歩行支援装置の動作説明図。

実施形態１
実施形態１に係る歩行支援装置１は、図１に示すように、ベース２と、ベース２に設けられた移動手段３と、移動手段３に設けられた制動手段４と、ベース２に設けられた装置本体部５と、使用者Ａが装着する例えばズボン等の装着具Ｂと装置本体部５とを連結する連結手段６とを備えて構成される。
装置本体部５は、支持手段７と、アクチュエータとなる伸縮手段としての例えばシリンダ８と、体重免荷手段９と、アウトリガー１０と、起立動作支援手段と、着座動作支援手段と、起立動作支援時制動手段と、着座動作支援時制動手段と、使用者転倒防止手段と、弾性支持手段とを備えて構成される。
尚、以下、当該歩行支援装置１を使用する要介護者、障害者、リハビリ訓練者等の使用者Ａの前側を「前」、左側を「左」、右側を「右」、後側を「後」と定義して説明する。

ベース２は、例えば断面円形状の鉄パイプ等を凹字やＵ字のような形状に形成したベースフレーム２１により構成される。ベースフレーム２１は、上方側から見た場合には、凹字やＵ字の下側が歩行支援装置１の前方に位置されて、凹字やＵ字の左右の上端が歩行支援装置１の後方の左右に位置された逆凹字状や逆Ｕ字状のフレームに見えるように構成されている。
以下、ベースフレーム２１の左側をベースフレーム左部２２、ベースフレーム２１の右側をベースフレーム右部２３、ベースフレーム２１の前側をベースフレーム前部２４という。

移動手段３は、例えば複数の旋回キャスター（自在キャスター）３１，３１…により構成される。
当該旋回キャスター３１は、例えば車輪３２が床面等の路面Ｒと平行（水平）に延長する中心軸（シャフト）３３を介して回転可能なようにフォーク３４に取付けられ、かつ、フォーク３４が路面Ｒと垂直に延長する中心軸（シャフト）３５を介して回転可能なように取付座３６を介してベースフレーム２１に取付けられた構成である。
また、旋回キャスター３１は、車輪３２の回転を停止させる制動手段４を備える。
当該制動手段４は、例えば、電磁石、油圧シリンダー、エアシリンダー、ブレーキワイヤー等の動力源を利用した、電磁ブレーキ、ドラムブレーキ、キャリパーブレーキ等のブレーキにより構成される。
例えば、旋回キャスター３１として、ドラムブレーキユニット付きのキャスターが使用されている。
旋回キャスター３１は、例えば図１に示すように、ベースフレーム左部２２の後端側、ベースフレーム右部２３の後端側、及び、ベースフレーム前部２４の左右側に、それぞれ１つずつ設けられている。

ベースフレーム左部２２の後端、及び、ベースフレーム右部２３の後端には、それぞれアウトリガー１０，１０が取付けられている。
アウトリガー１０は、歩行支援装置１が後方に傾いて転倒してしまうことを防止するための装置である。
アウトリガー１０は、例えば自由蝶番１１を介して、路面Ｒに沿った水平方向に揺動可能に取付けられ、かつ、自由蝶番１１に内蔵されたばねの力によって初期状態（初期位置）に復帰するように構成されている。
従って、アウトリガー１０に力が加わった場合に、アウトリガー１０が揺動するので、アウトリガー１０が壁等の障害物等に衝突したとしても歩行支援装置１の旋回や移動の妨げにならないようになる。
また、アウトリガー１０が障害物等に衝突して路面Ｒに沿った方向に揺動している時以外、即ち、アウトリガー１０に力が加わわらなくなった場合には、アウトリガー１０は常に初期状態に復帰して、装置後方転倒防止機能を発揮できる状態となる。

支持手段７は、例えば断面円形状の鉄パイプ等を組み合わせて形成された左右の支柱７１，７２と、左右の支柱７１，７２の上端側に設けられた支持台７３とを備えて構成される。当該支持台７３と、当該支持台７３に設けられた後述のハンドルグリップ７７及び昇降レバー７８とによって、使用者Ａを支持するための支持部が構成される。つまり、後述する起立動作時や着座動作時において、使用者Ａが昇降レバー７８を握ることにより、使用者Ａが支持手段７に支持されたり、歩行時において、使用者Ａがハンドルグリップ７７を握って前腕を支持台７３のテーブル面７６に載せることにより、使用者Ａが支持手段７に支持されることになる。即ち、支持手段７は、下端部（一端部）がベース２の前側に揺動可能に取付けられて上端側（他端側）に使用者Ａを支持するための支持部を備えた構成である。

左右の支柱７１，７２（左支柱７１，右支柱７２）は、それぞれ、下側支柱７４と上側支柱７３ａとを備えて構成される。
左支柱７１の下側支柱７４は、下端（一端）がベースフレーム左部２２の前側にヒンジ７４ａを介して前後方向に揺動可能となるように連結され、上端（他端）は支持台７３から突出するように設けられた上側支柱７３ａを挿入するための開口７４ｂに形成されている。
右支柱７２の下側支柱７４も同様に、下端（一端）がベースフレーム右部２３にヒンジ７４ａを介して前後方向に揺動可能となるように連結され、上端（他端）は支持台７３から突出するように設けられた上側支柱７３ａを挿入するための開口７４ｂに形成されている。
また、下側補助支柱７５と上側補助支柱７３ｂとを備えて構成された補助支柱を備え、当該下側補助支柱７５の下端側７５ａが下側支柱７４の延長方向のほぼ中間位置に連結され、当該下側補助支柱７５の上端は支持台７３から突出するように設けられた上側補助支柱７３ｂを挿入するための開口７５ｂに形成されている。
尚、下側支柱７４には、上下方向に所定の間隔を隔てて図外の複数の高さ位置決め孔が形成されているとともに、上側支柱７３ａにも図外の高さ位置決め孔が形成されている。従って、上側支柱７３ａを開口７４ｂを介して下側支柱７４の内側に挿入した後、上側支柱７３ａの高さ位置決め孔と下側支柱７４に形成されたいずれかの高さ位置決め孔とを一致させた状態でこれら高さ位置決め孔に図外の固定ねじ等の固定手段を嵌め込むことにより、支持台７３の高さを使用者Ａの身長に合わせて調整できるように構成されている。即ち、上側支柱７３ａは、下側支柱７４の延長方向に沿って移動可能に構成され、上端に取付けられた支持台７３の高さを変更可能なように下側支柱７４に取付けられた構成となっている。
また、下側補助支柱７５の開口７５ｂ側には、例えば図外の固定ねじ等の固定手段が設けられている。即ち、当該固定ねじを下側補助支柱７５に形成された図外のねじ貫通孔にねじ込んで上側補助支柱７３ｂを押圧して当該上側補助支柱７３ｂの外周面を下側補助支柱７５の内周面に押し付けることによって、上側補助支柱７３ｂを下側補助支柱７５に固定できるように構成されている。
つまり、支持手段７は、支持台７３の高さを使用者Ａの身長に合わせて調整できる支持台高さ調整機構を備えている。
また、左右の下側支柱７４，７４は、例えば断面円形状の鉄パイプ等により形成された上下の補強桟７４ｘ，７４ｙにより連結されている。

支持台７３は、使用者Ａの左右の前腕を載せることが可能なテーブル面（上面）７６を備える。当該テーブル面７６は、上方側から見た場合に、ベースフレーム２１と同様に、凹字やＵ字の下側が歩行支援装置１の前方に位置されて、凹字やＵ字の左右の上端が歩行支援装置１の後方に位置された逆凹字状や逆Ｕ字状のフレームに見えるように構成されている。
テーブル面７６の前側の左右には、当該テーブル面７６より上方に突出するように設けられた左右のハンドルグリップ７７，７７が設けられている。
また、テーブル面７６の前側の中央側には、体重免荷手段９による体重免荷量を調整するための調整ダイヤル７０Ａ、歩行支援装置１の各電気部品への電源供給をオンオフするための電源オンオフ用の電源キースイッチ７０Ｂ、歩行支援装置１に起立動作支援を行わせるか着座動作支援を行わせるかを切替えるための切替スイッチ７０Ｃを備える。

また、テーブル面７６の前側端面には、昇降レバー７８が設けられる。
当該昇降レバー７８は、テーブル面７６の前側端面の左側より前方に突出した後、上方に延長して、かつ、右側方向に水平に延長した後、さらに、下方に延長し、かつ後方に延長してテーブル面７６の前側端面の右側に繋がるように形成されたパイプフレーム等により構成されている。
即ち、昇降レバー７８は、テーブル面７６の前側端面の左側より前方に突出する左連結部７８ａと、左連結部７８ａの前端より右側上方に延長する左立上がり部７８ｂと、テーブル面７６の前側端面の右側より前方に突出する右連結部７８ｃと、右連結部７８ｃの前端より左側上方に延長する右立上がり部７８ｄと、左立上がり部７８ｂの右端と右立上がり部７８ｄの左端とを連結する水平部７８ｅとを備える。
昇降レバー７８は、例えば断面円形状の鉄パイプ等を組み合わせて溶接したり、断面円形状の鉄パイプ等を折曲する等して形成される。

また、水平部７８ｅの外側には、図１（ａ），図１（ｂ）に示すように、水平部７８ｅの外周面の湾曲形状に対応した断面湾曲形状に形成された可動カバー７８ｆが設けられる。この可動カバー７８ｆの内面における湾曲面に沿った方向の中央側にはスイッチ接触子７８ｇが突出するように設けられている。また、中空パイプにより形成された水平部７８ｅには当該中空パイプの内外に貫通する貫通孔７８ｈが形成されており、この貫通孔７８ｈと対向する中空パイプの内面には、シリンダ８を作動及び停止させるためのスイッチ７８ｉが設けられている。そして、スイッチ接触子７８ｇが貫通孔７８ｈを貫通した状態で可動カバー７８ｆの内面における湾曲面に沿った方向の両端側と水平部７８ｅの中空パイプの外面とがそれぞればね７８ｊ，７８ｊで連結されている。
即ち、手Ａ１で水平部７８ｅ及び可動カバー７８ｆを握ると、ばね７８ｊ，７８ｊが縮んで可動カバー７８ｆが水平部７８ｅの外面に近付くことで、スイッチ接触子７８ｇの先端がスイッチ７８ｉに接触してスイッチ７８ｉがオンとなるように構成されている。
また、可動カバー７８ｆから手Ａ１を離したり、握りを緩めたりすることによって、可動カバー７８ｆがばね７８ｊ，７８ｊの力で水平部７８ｅの外面から離れる方向に移動し、スイッチ接触子７８ｇの先端がスイッチ７８ｉから離れてスイッチ７８ｉがオフとなるように構成されている。
つまり、昇降レバー７８は、手Ａ１で握ることでシリンダ８を作動させ、手Ａ１を離したり、握りを緩めたりすることによって、シリンダ８を停止させるスイッチ機構を備えた構成となっている。

左右の支柱７１，７２毎に対応してそれぞれシリンダ８が設けられている。
シリンダ８としては、例えば、電動シリンダが用いられる。
当該電動シリンダは、例えば図外のモータと、モータにより回転するボールねじと、当該ボールねじに螺着されたボールねじナットと、これらモータ、ボールねじ、及び、ボールねじナットが収容されたケース（シリンダケース）８１と、一端がボールねじナットに取付けられて他端側がケース８１の他端８１ａから突出するように設けられたロッド（ピストンロッド）８２とを備えた構成である。尚、シリンダ８として、油圧シリンダやエアシリンダ等を用いてもよい。
そして、左伸縮手段としてのシリンダ８は、ケース８１の一端がベースフレーム左部２２にヒンジ８３を介して前後方向に揺動可能となるように連結され、ロッド８２の他端が左の下側支柱７４の延長方向のほぼ中間位置にヒンジ８４を介して揺動可能に連結されている。
同様に、右伸縮手段としてのシリンダ８は、ケース８１の一端がベースフレーム右部２３にヒンジ８３を介して前後方向に揺動可能となるように連結され、ロッド８２の他端が右の下側支柱７４の延長方向のほぼ中間位置にヒンジ８４を介して揺動可能に連結されている。
即ち、左右のシリンダ８，８は、図１，図２に示す支持手段７の起立状態において、シリンダ８の中心軸が、歩行支援装置１の後側から前側に向けて傾斜して延長するように配置されて、ケース８１の一端部が、支持手段７の一端部取付位置よりも歩行支援装置１の後側に位置されるベース２の後側に揺動可能に取付けられ、かつ、ロッド８２の他端部が、支持手段７の下側支柱７４の延長方向（上下方向）のほぼ中間位置に揺動可能に取付けられている。
このように、左右のシリンダ８，８、左右の支柱７１，７２よりも歩行支援装置１の後側に配置されたので、左右の支柱７１，７２よりも歩行支援装置１の前側にシリンダ８の取付部を設ける必要が無くなるため、ベース２の前後方向長さを短くできるようになる。従って、装置の前後長さを短くでき、装置を旋回させたりする際等に小回りの利く取扱い性に優れた歩行支援装置１を提供できるようになる。

左右のシリンダ８，８によって、支持手段７が前方から後方に倒れる状態と後方から前方に起立する状態とに駆動される。
即ち、支持手段７と、支持手段７を図３に示す倒伏状態から図２に示す起立状態、または、支持手段７を図２に示す起立状態から図３に示す倒伏状態に移動させる左右のシリンダ８，８とによって、使用者Ａが着座した状態から起立する際の動作を支援する起立動作支援手段、及び、使用者Ａが起立した状態から着座する際の動作を支援する着座動作支援手段が構成される。
つまり、支持手段７の左右の支柱７１，７２が、ベースフレーム２１にヒンジ８３，８３を介して前後方向に揺動可能となるように取付けられた可動フレーム（傾動フレーム）として機能する。
言い換えれば、起立動作支援手段及び着座動作支援手段は、一端部がベース２の前側に揺動可能に取付けられた左右の支柱７１，７２と、左右の支柱７１，７２の他端側に設けられた支持部とを備えた支持手段７と、伸縮手段としての左右のシリンダ８，８とを備える。そして、左右のシリンダ８，８は、一端部がベース２の後側に揺動可能に取付けられて他端部が支持手段７の左右の支柱７１，７２に揺動可能に取付けられる。即ち、左右のシリンダ８，８が縮むことで支持手段７の上端側（他端側）が歩行支援装置１の前側から後側に倒れ込み、かつ、左右のシリンダ８，８が伸びることで支持手段７の上端側（他端側）が歩行支援装置１の後側から前側に起立するように構成されているので、装置の前後長さを短くでき、装置を旋回させたりする際等に小回りの利く取扱い性に優れた歩行支援装置１を提供できる。
尚、図示を省略しているが、シリンダ８のモータ、歩行支援装置１に装備されたその他の電気部品を駆動させるための充電式電池等の電源が、例えばベースフレーム２１、支柱７１，７２、補強桟７４ｘ，７４ｙ等のいずれかに着脱可能に取付けられている。

連結手段６は、一端が体重免荷手段９に連結されて他端にフック等の連結具６１が取付けられた、例えばロープ、紐、帯材、鎖等のように曲げることが可能な長尺部材、即ち、体重免荷手段９と連結具６１とを繋ぐ連続した長尺部材により構成される。
支持手段７の上端側（他端側）より歩行支援装置１の後側に突出する連結手段６の他端に設けられた連結具６１が、使用者Ａの装着する装着具Ｂの連結部Ｃ（図４参照）に連結されることにより、使用者Ａは、体重免荷手段９により体重負荷が軽減された状態で歩行可能となるとともに、起立動作支援手段及び着座動作支援手段によって、起立動作及び着座動作が支援されることになる。

体重免荷手段９は、使用者Ａの体重負荷を軽減するよう、装着具Ｂ、連結手段６を介して当該体重免荷手段９に連結された使用者Ａを使用者Ａの体重の何割かの力で牽引する（吊り上げる）装置であり、例えば、ばねや重錘等、あるいは、モーターやシリンダー等のアクチュエータを用いた牽引装置である。例えば、連結手段６の一端を、ぜんまいばね等の定荷重ばねや重錘に繋いで牽引力を付与する構成として、定荷重ばねのばね力や重錘の重さを変えることで牽引力（吊上げ力）を変更できる構成としたり、あるいは、連結手段６の一端をモータの出力軸やシリンダーのピストンに繋いで、モータやシリンダーを制御して牽引力を付与するとともに牽引力を変更できる構成とすればよい。
体重免荷手段９は、例えば、ボックス９１内に設けられ、当該ボックス９１が例えば支持台７３から垂れ下がるように当該支持台７３に固定されている。

歩行支援装置１によれば、図４（ａ）に示すように、装着具Ｂを装着した使用者Ａがベッドや椅子等の着座部Ｄに着座した状態から起立する際においては、シリンダ８のロッド８２を縮めて支持手段７を後方に倒した状態としてから連結手段６の他端（引出端）に設けられた連結具６１を使用者Ａの装着具Ｂの左右側に設けられた止輪等の連結部Ｃに連結した後、図４（ｂ），（ｃ）に示すように、シリンダ８のロッド８２を徐々に伸ばしていくことにより、支持手段７が後方に倒れた状態から前方に起立するので、使用者Ａが着座部Ｄに着座した状態から容易に起立できるようになる。即ち、起立動作支援手段による起立動作支援機能によって、使用者Ａが着座状態から容易に立ち上がれるようになる。
逆に、使用者Ａが起立した状態からベッド等に着座する際においては、図４（ｃ）の状態から図４（ｂ），（ａ）のように、シリンダ８のロッド８２を徐々に縮めていくことにより、支持手段７が起立した状態から後方に倒れるので、使用者Ａが起立した状態から容易に着座部Ｄに着座できるようになる。即ち、着座動作支援手段による着座動作支援機能によって、使用者Ａが起立状態から容易に着座できるようになる。

起立動作支援時制動手段は、起立動作支援時において歩行支援装置１の安定を図るために移動手段３の制動手段４を作動させて車輪３２に制動をかける手段である。
即ち、起立動作支援時制動手段は、車輪３２の回転を停止させる制動手段４と、起立動作支援時を検出するための起立動作支援時検出手段とを備え、当該起立動作支援時検出手段によって起立動作支援時であることが検出されている場合に制動手段４が作動するように構成されている。
起立動作支援時制動手段によれば、制動手段４は、起立動作支援時検出手段から起立動作支援時であることを示す信号を有線又は無線を介して入力している場合に車輪３２に制動を掛けるので、起立動作支援時において、歩行支援装置１が移動手段３により路面Ｒ上を移動してしまうことを防止でき、歩行支援装置１が安定するので、使用者Ａが起立動作を行う際の起立動作支援を安全に行なえるようになる。

着座動作支援時制動手段は、着座動作支援時において歩行支援装置１の安定を図るために移動手段３の制動手段４を作動させて車輪３２に制動をかける手段である。
着座動作支援時制動手段は、車輪３２の回転を停止させる制動手段４と、着座動作支援時を検出するための着座動作支援時検出手段とを備え、着座動作支援時検出手段によって着座動作支援時であることが検出されている場合に制動手段４が作動するように構成されている。
着座動作支援時制動手段によれば、制動手段４は、着座動作支援時検出手段から着座動作支援時であることを示す信号を有線又は無線を介して入力している場合に車輪３２に制動を掛けるので、着座動作支援時において、歩行支援装置１が移動手段３により路面Ｒ上を移動してしまうことを防止でき、歩行支援装置１が安定するので、使用者Ａが着座動作を行う際の着座動作支援を安全に行なえるようになる。

起立動作支援時検出手段、着座動作支援時検出手段は、例えば上述したシリンダ８を作動及び停止させるためのスイッチ７８ｉにより構成される。
この場合、使用者Ａの起立動作時や着座動作時において、使用者Ａの手Ａ１が水平部７８ｅ及び可動カバー７８ｆを握ってスイッチ７８ｉがオンとなっている間、制動手段４の電磁石、油圧シリンダー、エアシリンダー、ブレーキワイヤ等の動力源が作動して車輪３２に制動をかけるように構成されている。この場合、使用者Ａが起立動作終了後や着座動作終了後に水平部７８ｅ及び可動カバー７８ｆから手を離せば、制動手段４の制動が解除されるので、使用者Ａは起立動作終了後にハンドルグリップ７７を握って歩行できる。また、着座動作終了後に使用者Ａとの連結を解除した歩行支援装置１を車輪３２を転がして移動させることが可能となる。

尚、起立動作支援時検出手段、着座動作支援時検出手段は、テーブル面７６の傾斜角度を検出するために設けられた角度センサ、シリンダ８のロッド８２の伸縮量を検出するために設けられた伸縮センサ等により構成してもよい。
例えば、起立動作支援時検出手段、着座動作支援時検出手段を、テーブル面７６の傾斜角度を検出する角度センサにより構成した場合は、角度センサが、テーブル面７６の最大傾斜角度を検出しているとき、又は、テーブル面７６の最小傾斜角度を検出しているとき以外は、制動手段４の電磁石、油圧シリンダー、エアシリンダー、ブレーキワイヤ等の動力源が作動して車輪３２に制動をかけるように構成すればよい。
また、起立動作支援時検出手段、着座動作支援時検出手段をシリンダ８のロッド８２の伸縮量を検出する伸縮センサにより構成した場合は、伸縮センサが、ロッド８２の最大伸長量を検出しているとき、又は、ロッド８２の最大縮退量を検出しているとき以外は、制動手段４の電磁石、油圧シリンダー、エアシリンダー、ブレーキワイヤ等の動力源が作動して車輪３２に制動をかけるように構成すればよい。
これらの場合、起立動作終了後や着座動作終了後に、制動手段４の制動が解除されるので、使用者Ａは起立動作終了後にハンドルグリップ７７を握って歩行できる。また、着座動作終了後に使用者Ａとの連結を解除した歩行支援装置１を車輪３２を転がして移動させることが可能となる。

また、電源キースイッチ７０Ｂがオンで、かつ、切替スイッチ７０Ｃが起立動作支援を行わせる側（図１（ａ）の上側）に位置されていることを検出して、起立動作支援時であることを示す信号を制動手段４に出力し、制動手段４を作動させるように構成された起立動作支援時検出手段であってもよい。
また、電源キースイッチ７０Ｂがオンで、かつ、切替スイッチ７０Ｃが着座動作支援を行わせる側（図１（ａ）の下側）に位置されていることを検出して、着座動作支援時であることを示す信号を制動手段４に出力し、制動手段４を作動させるように構成された着座動作支援時検出手段であってもよい。
これらの場合、起立動作終了後や着座動作終了後に、電源キースイッチ７０Ｂをオフとすることにより、制動手段４の制動が解除されるので、使用者Ａは起立動作終了後にハンドルグリップ７７を握って歩行できる。また、着座動作終了後に使用者Ａとの連結を解除した歩行支援装置１を車輪３２を転がして移動させることが可能となる。

使用者転倒防止手段は、使用者Ａが装着具Ｂ及び連結手段６を介して装置本体部５に連結された状態で歩行又は起立している時に、使用者Ａが体勢を崩して使用者Ａの装着具Ｂに連結された連結手段６の他端側が所定の長さだけ装置本体部５の支持台７３の外側に引き出された場合に、歩行支援装置１の安定を図るために、移動手段３の制動手段４を作動させて車輪３２に制動をかけて、使用者Ａの転倒を防止する手段である。
使用者転倒防止手段は、車輪３２の回転を停止させる制動手段４と、連結手段６の他端側が支持台７３の外側に所定の長さだけ引き出されたことを検出する引き出し量検出手段とを備え、当該引き出し量検出手段によって連結手段６の他端側が支持台７３の外側に所定の長さだけ引き出されたことが検出されている場合に制動手段４が作動するように構成されている。
即ち、使用者転倒防止手段は、連結手段６の他端側が所定の長さａだけ装置本体部５の外側に引き出されたことを検出する引き出し量検出手段（検出手段）を備え，当該検出手段は、連結手段６の他端側が所定の長さ（ａ１＋ａ２）だけ装置本体部５の外側に引き出されたことが検出されている場合に、制動手段４を作動させる。

図５に示すように、引き出し量検出手段は、固定滑車群と、第１動滑車４２と、第１動滑車４２を所定の力で引っ張る弾性手段としてのコイルばね等のようなばね４３と、引き出し量検出部とを備え、当該引き出し量検出部からの検出信号に基づいて制動手段４が作動するように構成されている。

尚、図５（ａ）に示すように、連結手段６の一端が体重免荷手段９に連結され、連結手段６の他端が、ボックス９１内に設けられた第１固定滑車４１ａ、及び、支持台７３の下側に設けられた中空部７３Ｘへの入口孔７３ｅを介して当該中空部７３Ｘに導かれ、かつ、中空部７３Ｘに設けられた第２固定滑車４１ｂ、第１動滑車４２、第３固定滑車４１ｃを経由した後、後述する弾性支持手段を経由して、中空部７３Ｘからの出口孔７３ｆを介して中空部７３Ｘの外側に引き出され、この引き出された連結手段６の他端に連結具６１が取付けられている。当該出口孔７３ｆの径は、連結手段６の他端に設けられた連結具６１が通過し得ない大きさに形成されている。
また、ばね４３は、中空部７３Ｘに設けられた前後方向に延長する筒状のばね収容部４４に設置され、ばね収容部４４の延長方向に伸縮可能となっている。即ち、ばね４３の一端４３ａがばね収容部４４の延長方向一端側内面に固定され、ばね４３の他端４３ｂ側がばね収容部４４の延長方向に沿って移動可能となっている。

引き出し量検出部は、例えば、可動体４５と、可動体４５の移動を規制する規制部４６と、規制部４６に設けられた図外の検出体とを備えて構成される。
規制部４６は、ばね収容部４４の延長方向他端側に設けられている。
可動体４５は、ばね４３の他端４３ｂに固定されるとともに、ワイヤ等の線状連結体４７によって第１動滑車４２と連結されている。尚、線状連結体４７は、規制部４６に形成された貫通孔４６ａ及びばね収容部４４の延長方向他端壁に形成された貫通孔４４ａを通過して、一端が可動体４５に連結され、他端が第１動滑車４２に連結されている。

尚、連結手段６が装着具Ｂを介して使用者Ａに連結されていない状態においては、連結手段６の他端に設けられた連結具６１が出口孔７３ｆの周縁に接触するまで連結手段６がばね４３及び後述する弾性支持手段の弾性手段５３の力で引張られた図５（ａ）に示す初期状態となっている。当該初期状態においては、可動体４５と規制部４６との間隔が距離ａ２だけ離れている。
そして、連結手段６が装着具Ｂを介して使用者Ａに連結された状態において、図５（ｂ）に示すように、使用者Ａが体勢を崩して使用者Ａの装着具Ｂに連結された連結手段６の他端側が所定の長さ（ａ１＋ａ２）だけ支持台７３の外側に引き出された場合に、動滑車４２が例えばスライドレール孔４２ａを介してばね４３を引っ張る方向に距離ａ２だけ移動して、可動体４５が規制部４６に接触するとともに、規制部４６に設けられた検出体が検出信号を有線又は無線を介して制動手段４に出力する。

検出体は、例えば、可動体４５が規制部４６に接触することによりオンとなり、可動体４５が規制部４６から離れることによりオフとなる電気スイッチ、または、可動体４５が規制部４６に接触したことを検出するセンサ等により構成される。
この場合、制動手段４としては、電気制御が可能な電磁石、油圧シリンダー、エアシリンダー等の動力源を利用した、電磁ブレーキ、ドラムブレーキ等のブレーキを用いる。
そして、制動手段４が検出体から検出信号を入力することにより、制動手段４の電磁石、油圧シリンダー、エアシリンダー等の動力源が作動して車輪３２に制動をかけるように構成されている。

弾性支持手段は、連結手段６の連結具６１を備えた他端部を装置本体部５に近付く方向に引張力を付与するとともに、連結手段６の他端部を装置本体部５から離れる方向に移動可能なように連結手段６を支持する手段である。
この弾性支持手段は、弾性手段５３と、弾性手段５３の他端（連結端）５３ｘに連結されて弾性手段５３の弾性により移動可能に構成された動滑車としての第２動滑車５４とを備える。
そして、第３固定滑車４１ｃを経由した連結手段６の他端側が第２動滑車５４を経由した後、連結手段６の他端が第４固定滑車４１ｄ及び出口孔７３ｆを経由して装置本体部５の外側に引き出され、この装置本体部５の外側に引き出された連結手段６の他端に連結具６１が取付けられて構成された連結手段６の他端部が装置本体部５の外側に位置される。
また、第２動滑車５４は、連結手段６の他端部が装置本体部５から離れる方向に移動することによって弾性手段５３の引張力に抗して例えばスライドレール孔５４ａを介して移動するように構成されている。
以上のように構成されることにより、弾性支持手段は、連結手段６の連結具６１を備えた他端部を装置本体部５に近付く方向に引張力を付与するとともに、連結手段６の他端部を装置本体部５から離れる方向に移動可能なように連結手段６を支持する手段として機能する。

弾性手段５３は、一定の力で連結手段６の他端部を装置本体部５から離れる方向に移動させることが可能な定荷重ばねを用いることが好ましい。定荷重ばねを用いれば、人が装置本体部５から離れる方向に連結手段６の他端部を引っ張った場合に、この引張力が定荷重ばねの最大戻り力（最大引張力）に達した後は、一定の引張力で連結手段６の他端部を装置本体部５から離れる方向に移動させることができる。
即ち、弾性手段５３として線ばね（コイルばね）を用いても良いが、この場合、ばねが伸びれば伸びる程、ばねを伸ばすために必要な引張力が大きくなるため、連結手段６の他端部を装置本体部５から離れる方向に長く移動させたい場合（連結手段６の他端側を長く引き出したい場合）に、大きな力が必要となり、非力な使用者Ａの場合、連結手段６の他端側を長く引き出すことが困難になる可能性がある。
一方、弾性手段５３として定荷重ばねを用いた場合は、小さな力で、連結手段６の他端部を装置本体部５から離れる方向に長く移動させることが可能となる。
また、弾性手段５３として定荷重ばねを用いた場合は、小径のドラム等の収容部５３ａに収まるため、設置スペースを小さくできるので、歩行支援装置１の小型化が図れるという利点もある。

尚、例えば、通常は、弾性手段５３の引張力で連結具６１が出口孔７３ｆの周縁に係止する状態となり、連結具６１を引っ張ることにより、連結手段６の他端部を装置本体部５から距離ａ１（例えば３０ｃｍ）だけ離すことができるように構成されている。即ち、連結手段６の他端部が装置本体部５の出口孔７３ｆから離れる方向に移動することによって第２動滑車５４が弾性手段５３の引張力に抗してスライドレール孔５４ａ内を距離ａ１（例えば３０ｃｍ）だけ移動できるように構成されている。この場合、スライドレール孔５４ａ内を移動する第２動滑車５４の回転中心軸がスライドレール孔５４ａの孔縁に衝突することにより、第２動滑車５４の移動が規制されるように構成したり、あるいは、別途ストッパを設けて第２動滑車５４の移動が規制されるように構成すればよい。

従って、装着具Ｂを装着した使用者Ａが、連結手段６の連結具６１が設けられた他端部を装置本体部５の出口孔７３ｆから距離ａ１（例えば３０ｃｍ）だけ離れる方向に移動させる（連結手段６を引き出す）ことができるので、連結手段６の連結具６１と装着具Ｂの連結部Ｃとを連結する作業を容易にできるようになる。つまり、連結手段６の連結具６１と装着具Ｂの連結部Ｃとを連結する際に、連結手段６の他端部を装置本体部５の出口孔７３ｆから離れる方向に容易に移動させる（容易に引き出せる）ことができる歩行支援装置１を提供できる。
即ち、使用者Ａが着座する椅子等の着座部Ｄの着座位置の高さは様々であったとしても、連結手段６の連結具６１を使用者Ａの装着する装着具Ｂの連結部Ｃの位置に容易に移動させることが可能となるので、使用者Ａは、連結手段６と装着具Ｂとの連結作業を容易に行えるようになる。
また、装着具Ｂを装着した使用者Ａが、連結手段６の他端に設けられた連結具６１と装着具Ｂの連結部Ｃとを連結した後、使用者Ａが姿勢を崩して倒れようとして、連結手段６の他端側が所定の長さ（ａ１＋ａ２）だけ支持台７３の外側に引き出された場合に、制動手段４は引き出し量検出部の検出体からの検出信号を入力して車輪３２に制動をかけるので、使用者Ａが歩行又は起立している際において、姿勢を崩して倒れようとした場合に、歩行支援装置１が移動手段３により路面Ｒ上を移動してしまうことを防止でき、歩行支援装置１が安定するので、使用者Ａが姿勢を崩して倒れかけた状態で歩行支援装置１が動いてしまうことに伴って使用者Ａが転倒してしまうことを防止できるようになる。つまり、歩行中又は起立中において使用者Ａの転倒を防止できる歩行支援装置１を提供できる。
尚、使用者Ａが歩行又は起立している際において、姿勢を崩して倒れようとした場合、最初に弾性手段５３が作動して連結手段６の他端部が装置本体部５から離れる方向に距離ａ１だけ移動した後に、ばね４３が作動してばね４３の他端４３ｂが距離ａ２だけ移動することによって、連結手段６の他端部が装置本体部５の出口孔７３ｆから距離（ａ１＋ａ２）だけ離れる方向に移動した場合に、制動手段４が引き出し量検出部の検出体からの検出信号を入力して車輪３２に制動をかけるように構成されている。

また、制動手段４として、ブレーキワイヤを引っ張ることでブレーキパットを車輪３２に押し付けて車輪３２の回転を停止させるキャリパーブレーキ等のような機械的なブレーキを用いる場合には、以下のように、使用者転倒防止手段を構成すればよい。

この場合、使用者転倒防止手段は、図６に示すように、使用者Ａが装着具Ｂ及び連結手段６を介して装置本体部５に連結された状態で歩行又は起立している時において、使用者Ａが体勢を崩して使用者Ａの装着具Ｂに連結された連結手段６の他端部が装置本体部５の出口孔７３ｆから距離（ａ１＋ａ２）だけ装置本体部５の支持台７３の外側に引き出された場合に、制動手段４のブレーキワイヤ４９を引っ張ることで車輪３２の回転を停止させるように構成される。
即ち、使用者転倒防止手段は、連結手段６の他端部が装置本体部５の出口孔７３ｆから距離（ａ１＋ａ２）だけ装置本体部５の外側に引き出された場合に、制動手段４のブレーキワイヤ４９を引っ張ることで制動手段４を作動させる。

即ち、使用者転倒防止手段は、図６に示すように、上述したばね収容部４４の延長方向他端側の周壁に、ばね収容部４４の延長方向に延長するように形成された長孔４４ｃと、ばね４３の他端４３ｂに固定されるとともに長孔４４ｃを介してばね収容部４４の外側に突出する連結部５１を有した可動体５０と、一端が図外のキャリパーブレーキ等のアームに連結されるともに他端が可動体５０の連結部５１に連結されたブレーキワイヤ４９とを備え、ばね収容部４４の筒の延長方向他端壁に形成された貫通孔４４ａに通されたワイヤ等の線状連結体４７の一端と可動体５０とが連結されるとともに、線状連結体４７の他端と動滑車４２とが連結された構成である。
ブレーキワイヤ４９の他端は、固定滑車５２を経由して後方に導かれて可動体５０の連結部５１に連結されている。
尚、図６において、図５と同一部分については、同一符号を付して説明を省略する。

この場合、装着具Ｂを装着した使用者Ａが、連結手段６の他端に設けられた連結具６１と装着具Ｂの連結部Ｃとを連結した後、使用者Ａが体勢を崩して使用者Ａの装着具Ｂに連結された連結手段６の他端側が装置本体部５の出口孔７３ｆから所定の長さ（ａ１＋ａ２）だけ装置本体部５の外側に引き出されて、ばね４３が引っ張られことにより、ブレーキワイヤ４９が引っ張られ、可動体５０とばね収容部４４の筒の延長方向他端の内面４４ｘとが接触した場合に、制動手段４のブレーキパットが車輪３２に押し付けられて車輪３２の回転を停止させるように構成される。
従って、使用者Ａが倒れようとした場合に、歩行支援装置１が移動手段３により路面Ｒ上を移動してしまうことを防止でき、使用者Ａが転倒してしまうことを防止できる。

即ち、装置本体部５が、体重免荷手段９、起立動作支援手段、着座動作支援手段、使用者転倒防止手段、弾性支持手段を備える構成の実施形態１の歩行支援装置１の場合、連結手段６の一端が体重免荷手段９に連結され、連結手段６の他端側が、ボックス９１内に設けられた第１固定滑車４１ａ、及び、支持台７３の下側に設けられた中空部７３Ｘへの入口孔７３ｅを介して当該中空部７３Ｘに導かれ、かつ、支持台７３の中空部７３Ｘに設けられた第２固定滑車４１ｂ、第１動滑車４２、第３固定滑車４１ｃを経由し、第３固定滑車４１ｃを経由した連結手段６の他端側が第２動滑車５４を経由した後、連結手段６の他端が第４固定滑車４１ｄを経由して装置本体部５の出口孔７３ｆの外側に位置されるように構成され、この出口孔７３ｆの外側に位置された連結手段６の他端に連結具６１が設けられる。そして、第１動滑車４２とばね４３の他端４３ｂとが可動体４５及び線状連結体４７を介して連結されて使用者転倒防止手段が構成される。また、第２動滑車５４と弾性手段５３の他端（連結端）５３ｘとが連結されて弾性支持手段が構成される。

尚、本発明の起立動作支援時制動手段、着座動作支援時制動手段、使用者転倒防止手段により制動手段４を作動させる車輪３２は、ベース２の後側左右に設けられた２個の車輪３２だけであっても良いし、移動手段３を構成するすべての車輪３２であってもよい。

実施形態２
また、本発明の起立動作支援時制動手段、着座動作支援時制動手段、使用者転倒防止手段、弾性支持手段は、体重免荷手段９を備えない構成の歩行支援装置にも適用可能である。
この場合、起立動作支援時制動手段、着座動作支援時制動手段、弾性支持手段は、実施形態１と同様に構成される。
また、使用者転倒防止手段は、図７に示すように、連結手段６の一端が、上述したばね４３の他端に固定された可動体４５に連結された構成としたり、図８に示すように、連結手段６の一端が、上述したばね４３の他端側に固定された可動体５０に連結された構成とすればよい。
尚、図７において、図５と同一部分については、同一符号を付して説明を省略する。
同様に、図８において、図６と同一部分については、同一符号を付して説明を省略する。
即ち、体重免荷手段９を備えない構成の歩行支援装置であっても、起立動作支援時制動手段、着座動作支援時制動手段、使用者転倒防止手段、弾性支持手段を設けることが可能である。

即ち、装置本体部５が、起立動作支援手段、着座動作支援手段、使用者転倒防止手段、弾性支持手段を備え、体重免荷手段９を備えない実施形態２の歩行支援装置１の場合、連結手段６の一端がばね４３の他端４３ｂ側と連結された使用者転倒防止手段が構成される。また、連結手段６の他端側が、中空部７３Ｘに設けられた固定滑車４１Ａ、動滑車５４Ａを経由した後、連結手段６の他端が固定滑車４１Ｂを経由して装置本体部５の出口孔７３ｆの外側に位置されるように構成され、この出口孔７３ｆの外側に位置された連結手段６の他端に連結具６１が設けられる。そして、動滑車５４Ａと弾性手段５３の他端（連結端）５３ｘとが連結されて弾性支持手段が構成される。

また、図７，図８に示した構成において、ばね４３として、体重免荷手段としても機能するばねを用いることにより、体重免荷機能を備えた歩行支援装置を構成することもできる。

実施形態３
実施形態１，２では、下側補助支柱７５と上側補助支柱７３ｂとを有して構成された補助支柱を備えた構成としたが、当該補助支柱を備えた構成の場合、下側補助支柱７５と下側支柱７４とがＶ字となるように連結されているため、下側補助支柱７５に挿入された上側補助支柱７３ｂと下側支柱７４に挿入された上側支柱７３ａとを上下方向に移動させることが困難となる可能性がある。
実施形態１，２においては、例えば、上側支柱７３ａの外径寸法が下側支柱７４の内径寸法よりも極端に小さくて、かつ、上側補助支柱７３ｂの外径寸法が下側補助支柱７５の内径寸法よりも極端に小さい場合、上側支柱７３ａ、上側補助支柱７３ｂがガタついてしまう。そこで、実施形態１，２においては、上側支柱７３ａの外径寸法が下側支柱７４の内径寸法より若干小さく、かつ、上側補助支柱７３ｂの外径寸法が下側補助支柱７５の内径寸法よりも若干小さくなるようにして、上側支柱７３ａが下側支柱７４内に嵌め込まれるとともに、上側補助支柱７３ｂが下側補助支柱７５内に嵌め込まれるように構成している。つまり、上側支柱７３ａを下側支柱７４内で摺動させるとともに、上側補助支柱７３ｂを下側補助支柱７５内で摺動させるようにして、上下方向に移動させる構成とすることで、上側支柱７３ａ、上側補助支柱７３ｂにガタつきが発生しないように構成されている。
しかしながら、このように、上側支柱７３ａ及び上側補助支柱７３ｂを摺動させるようにして上下方向に移動させる構成とした場合、支持台の高さ調整を行うために上側支柱７３ａ及び上側補助支柱７３ｂを上下方向に移動させる際に、上側支柱７３ａ及び上側補助支柱７３ｂが少しでも傾いていると、上側支柱７３ａの外面と下側支柱７４の内面との摩擦抵抗、及び、上側補助支柱７３ｂの外面と下側補助支柱７５の内面との摩擦抵抗が増大してしまって、支持台の高さ調整を行うために上側支柱７３ａ及び上側補助支柱７３ｂを上下方向に移動させる作業が困難となってしまう。
そこで、補助支柱を備えない構成として、下側支柱７４に対して上側支柱７３ａを上下方向に移動させることで、支持台７３の高さを使用者Ａの身長に合わせて調整できる支持台高さ調整機構を備えた構成とすれば、下側支柱７４に対して上側支柱７３ａを上下方向に移動させることが容易となる。
即ち、左支柱７１及び右支柱７２は、それぞれ、下側支柱７４と上側支柱７３ａとを備えて構成され、下側支柱７４は、下端部（一端部）がベース２の前側にヒンジ７４ａを介して揺動可能に取付けられ、上側支柱７３ａは、下側支柱７４の延長方向に沿って移動可能に構成され、上端側（他端側）に取付けられた支持部の高さを変更可能なように下側支柱７４に取付けられた構成とした。
しかしながら、実施形態３の構成であっても、上側支柱７３ａが傾いている状態で上側支柱７３ａを上下方向に移動させると、上側支柱７３ａの外面と下側支柱７４の内面との摩擦抵抗が大きくなり、支持台７３の高さ調整を行うために上側支柱７３ａを上下方向に移動させる作業が困難となってしまう可能性がある。
そこで、次に説明する実施形態４のような構成とすることで、支持台７３の高さ調整作業を容易にできるようにした。

実施形態４
実施形態４の歩行支援装置１を図９，図１０に基づいて説明する。尚、図９，図１０において、連結手段６、弾性支持手段、使用者転倒防止手段、体重免荷手段９、ハンドルグリップ７７、昇降レバー７８、アウトリガー１０等の図示は省略している。また、図９，図１０において、図１と同一部分については、同一符号を付し、説明を省略する。
実施形態３の歩行支援装置１は、左右の支柱７１Ａ；７２Ａが、それぞれ上側支柱９３と下側支柱９４とを備える。
上側支柱９３は、上端側（他端側）が支持部の支持台７３の下面に連結されて下端が開口するパイプなどの中空柱により構成される。
下側支柱９４は、下端部（一端部）がベース２の前側にヒンジ７４ａを介して揺動可能に取付けられて、上端側（他端側）が上側支柱９３を構成する中空柱の下端開口より中空柱内に挿入された柱で構成される。
つまり、上側支柱９３は、下側支柱９４の延長方向に沿って移動可能で、かつ、上端側に取付けられた支持台７３の高さを変更可能なように下側支柱９４に取付けられた構成とした。
即ち、下側支柱９４に中心軸９４Ｃに沿って所定の間隔を隔てて設けられた図外の複数の高さ位置決め孔のうちのいずれかの高さ位置決め孔と上側支柱９３に設けられた図外の高さ位置決め孔とを一致させた状態でこれら高さ位置決め孔に図外の固定ねじ等の固定手段を嵌め込むことにより、支持台７３の高さを使用者Ａに身長に合わせて調整できるように構成された支持台高さ調整機構を備えている。

さらに、実施形態３の歩行支援装置１は、ベース２の後側には、上方に延長するように設けられた左右の取付支柱９５，９５を備える。即ち、ベースフレーム左部２２の後端側、ベースフレーム右部２３の後端側に、それぞれ上方に延長するように設けられた左右の取付支柱９５，９５を備える。
そして、アクチュエータとなる伸縮手段としての左右のシリンダ８，８の中心軸８Ｃの延長方向が水平方向に近づく状態に当該シリンダ８を設置できるように、当該シリンダ８の一端部、即ち、ケース８１の一端部が取付支柱９５の上端側にヒンジ８ａを介して揺動可能に取付けられ、かつ、当該シリンダ８の他端部、即ち、ロッド８２の他端部が下側支柱９４の延長方向のほぼ中間位置にヒンジ８ｂを介して揺動可能に取付けられた構成とした。
このように、当該シリンダ８の一端部が取付けられる取付支柱９５をベース２から立ち上がるように設けたので、シリンダ８の中心軸８Ｃの延長方向が水平方向に近づく状態に当該シリンダ８を設置できるようになって、シリンダ８のロッド８２を駆動させる駆動力を小さくできるようになり、駆動出力の小さい小型で安価なシリンダ８を使用することが可能となるので、歩行支援装置１の低コスト化が図れるようになる。
つまり、シリンダ８の中心軸８Ｃの延長方向が垂直方向に近づくほど、ロッド８２を上方に移動させる際に重力に反して移動させるための大きな駆動力が必要となり、駆動出力の大きい大型で高価なシリンダを使用しなければならなくなるが、シリンダ８の中心軸８Ｃの延長方向が水平方向に近づく状態に当該シリンダ８を設置した場合、ロッド８２を移動させる際に重力の影響が小さくなるため、シリンダ８のロッド８２を駆動させる駆動力を小さくできるようになり、駆動出力の小さい小型で安価なシリンダ８を使用することが可能となる。

また、実施形態３の歩行支援装置１は、取付支柱９５の上端部と上側支柱９３の下端部とを連結する左右の連結機構９６，９６を備える。
当該連結機構９６は、例えば、一端部が取付支柱９５におけるシリンダ８の一端部取付位置（ヒンジ８ａ）よりも上方側にヒンジ９７ａを介して揺動可能に取付けられた管９７と、一端部が上側支柱９３の下端部にヒンジ９８ａを介して揺動可能に取付けられて他端側が管９７の他端開口９７ｂを介して当該管９７内に挿入されたスライド部材９８とを備えて伸縮可能に構成されている。

即ち、実施形態３の歩行支援装置１においては、上側支柱９３と下側支柱９４とで構成された左右の支柱７１Ａ；７２Ａと、取付支柱９５の上端部と上側支柱９３の下端部とを揺動可能に連結する左右の連結機構９６，９６とを有した支持台高さ調整機構を備えている。
当該支持台高さ調整機構を備えていることにより、上側支柱９３を上下方向に移動させると、連結機構９６のスライド部材９８の一端部、及び、管９７の一端が揺動するため、上側支柱９３の中心軸９３Ｃと下側支柱９４の中心軸９４Ｃとが一致するようになって、上側支柱９３の内面と下側支柱９４の外面との摩擦抵抗が小さくなり、図１０の矢示Ｈで示すように、上側支柱９３を上下方向に容易に移動させることができるようになるため、支持台高さ調整作業が容易となる。
また、図１０の矢示Ｒで示すように、起立動作支援時、着座動作支援時において、シリンダ８の伸縮に伴ってスライド部材９８が管９７内を管９７の中心軸９７Ｃに沿った方向に移動して連結機構９６も伸縮する。

つまり、実施形態３の歩行支援装置１によれば、連結機構９６を備えているために、上側支柱９３を上下方向に移動させる際、上側支柱９３の中心軸９３Ｃと下側支柱９４の中心軸９４Ｃとが常に一致した状態に設定される。従って、上側支柱９３の外面と下側支柱９４の内面との摩擦抵抗が小さくなって、上側支柱９３を上下方向にスムーズに摺動させることができるようになるので、支持台高さ調整作業が容易となる。

尚、図９に示した歩行支援装置１の連結機構９６を備えない構成の歩行支援装置としても良いが、この場合、実施形態１乃至実施形態３に示した構成の歩行支援装置１と同じように、上側支柱が傾いている状態で上側支柱を上下方向に移動させると、上側支柱の内面面と下側支柱の外面との摩擦抵抗が大きくなり、支持台７３の高さ調整を行うために上側支柱を上下方向に移動させる作業が困難となってしまう可能性がある。
従って、実施形態４によれば、支持台７３の高さ調整作業を容易にできるようになるという面で大きな意義のある歩行支援装置１を提供できるようになる。

また、連結機構９６のスライド部材９８の一端部を取付支柱９５の上端側に揺動可能に取付けて、連結機構９６の管９７の一端部を上側支柱９３の下端部に揺動可能に取付けた構成としてもよい。
即ち、連結機構９６は、管９７と、管９７の他端開口９７ｂを介して当該管９７内に挿入されたスライド部材９８とを備え、一端部がベース２に揺動可能に取付けられるとともに、他端部が上側支柱９３の下端部に揺動可能に取付けられて伸縮可能に構成され、起立動作支援時、及び、着座動作支援時において、シリンダ８の伸縮に伴って連結機構９６も伸縮するように構成されていればよい。

また、本発明の歩行支援装置１によれば、一端部がベースの前左側に揺動可能に設けられた左支柱と、一端部がベースの前右側に揺動可能に設けられた右支柱とを備え、当該左支柱及び右支柱の他端側に支持部が設けられており、また、一端部がベースの後左側に揺動可能に取付けられて他端部が左支柱に揺動可能に取付けられた左シリンダと、一端部がベースの後右側に揺動可能に取付けられて他端部が右支柱に揺動可能に取付けられた右シリンダとを備えたので、起立動作支援手段及び着座動作支援手段の動作確実性の高い歩行支援装置１を提供できる。

また、移動手段３は、車輪以外の移動手段であっても良い。例えば、車輪の代わりに球を備えたキャスター、キャタピラー等の移動手段であっても良く、制動をかけられるように構成された移動手段であればよい。

１ 歩行支援装置、２ ベース、３ 移動手段、５ 装置本体部、６ 連結手段、
７ 支持手段、８ シリンダ（伸縮手段）、７１，７１Ａ 左支柱、
７２，７２Ａ 右支柱、９３ 上側支柱、９４ 下側支柱、９５ 取付支柱、
９６ 連結機構、９７ 管、９８ スライド部材、Ａ 使用者、Ｂ 装着具。

Claims (3)

1. 使用者の歩行を支援する歩行支援装置であって、
   ベースと、ベースに設けられた移動手段と、ベースに設けられた装置本体部と、使用者が装着する装着具と装置本体部とを連結する連結手段とを備え、
   装置本体部は、使用者が着座した状態から起立する際の動作を支援する起立動作支援手段、及び、使用者が起立した状態から着座する際の動作を支援する着座動作支援手段を備え、
   起立動作支援手段及び着座動作支援手段は、一端部がベースの前側に揺動可能に取付けられて他端側に使用者を支持するための支持部を備えた支持手段と、アクチュエータとを備え、
   アクチュエータは、一端部が支持手段の一端部取付位置よりも歩行支援装置の後側に位置されるベースの後側に揺動可能に取付けられて他端部が支持手段に揺動可能に取付けられた伸縮手段により構成され、
   伸縮手段が縮むことで支持手段の他端側が歩行支援装置の前側から後側に倒れ込み、かつ、伸縮手段が伸びることで支持手段の他端側が歩行支援装置の後側から前側に起立するように構成され、
   支持手段は、下端がベースの前側に揺動可能に取付けられた支柱と、支柱の上端に設けられた支持部と、連結機構とを備え、
   支柱は、下側支柱と上側支柱とを備えて構成され、
   上側支柱は、上端が支持部に連結されて下端が開口する中空柱により構成され、
   下側支柱は、下端がベースの前側に揺動可能に取付けられて、上端側が上側支柱を構成する中空柱の下端開口より中空柱内に挿入された柱により構成され、
   上側支柱は、下側支柱の延長方向に沿って移動可能で、かつ、上端に取付けられた支持部の高さを変更可能なように下側支柱に取付けられ、
   連結機構は、管と、管の他端開口を介して当該管内に挿入されたスライド部材とを備え、一端部がベースに揺動可能に取付けられるとともに、他端部が上側支柱の下端部に揺動可能に取付けられて伸縮可能に構成され、
   起立動作支援時、及び、着座動作支援時において、伸縮手段の伸縮に伴って連結機構も伸縮するように構成されたことを特徴とする歩行支援装置。
2. ベースの後側には、上方に延長するように設けられた取付支柱を備え、
   伸縮手段の一端部が取付支柱の上端側に揺動可能に取付けられるとともに、連結機構の管の一端部が取付支柱の上端側における伸縮手段の一端部取付位置よりも上方側に揺動可能に取付けられたことを特徴とする請求項１に記載の歩行支援装置。
3. 支柱は、一端部がベースの前左側に揺動可能に設けられた左支柱と、一端部がベースの前右側に揺動可能に設けられた右支柱とを備え、当該左支柱及び右支柱の他端側に支持部が設けられ、
   伸縮手段は、一端部がベースの後左側に揺動可能に取付けられて他端部が左支柱に揺動可能に取付けられた左伸縮手段と、一端部がベースの後右側に揺動可能に取付けられて他端部が右支柱に揺動可能に取付けられた右伸縮手段とを備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の歩行支援装置。

Images