JP6951845B2 - Radar device and control method of radar device - Google Patents
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Description
本発明は、レーダ装置およびレーダ装置の制御方法に関するものである。 The present invention relates to a radar device and a control method for the radar device.
特許文献１には、道路の路面に平行な方向角方向に角度βの範囲で角度分解能を有するレーダ装置を用いるとともに、レーダ装置の死角となる範囲を逆に利用して車両の大きさを推定する技術が開示されている。
しかしながら、特許文献１に示す技術では、複数の車線に対して電波を照射し、検出対象車両の位置をβ方向の角度分解能によって推定を行うことから、マルチパスの問題が生じる。このため、検出対象で散乱された電波が、別の車線を走行する車両やガードレール等によって再度散乱した電波をレーダ装置が受信した場合には、実際には車両が存在していない位置に生じる鏡像（虚像）を実在する車両と誤判定するという問題点がある。
However, in the technique shown in
本発明は、マルチパスが生じた場合でも、虚像と実像とを区別することが可能なレーダ装置およびレーダ装置の制御方法を提供することを目的としている。 An object of the present invention is to provide a radar device and a control method of a radar device capable of distinguishing between a virtual image and a real image even when multipath occurs.
上記課題を解決するために、本発明は、電波により物標を検出するレーダ装置において、少なくとも第１送信アンテナおよび第２送信アンテナを有する送信アンテナ群と、複数の受信アンテナを有する受信アンテナ群と、前記第１送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波に基づいて前記物標に対応する信号を検出する第１検出手段と、前記第１送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波と、前記第２送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波とに対して、送信アンテナ間隔に対応する変換処理を実行し、処理結果に基づいて前記物標に対応する信号を検出する第２検出手段と、前記第１検出手段による検出結果、前記第２検出手段による検出結果を比較し、比較結果に基づいて前記物標に対応する信号が実像か虚像かを識別する識別手段と、を有することを特徴とする。
このような構成によれば、マルチパスが生じた場合でも、虚像と実像とを区別することが可能となる。
In order to solve the above problems, the present invention includes a transmitting antenna group having at least a first transmitting antenna and a second transmitting antenna, and a receiving antenna group having a plurality of receiving antennas in a radar device that detects a target by radio waves. , The first detecting means for detecting a signal corresponding to the target based on the radio wave transmitted from the first transmitting antenna and received by the receiving antenna group, and the receiving transmitted from the first transmitting antenna. The radio wave received by the antenna group and the radio wave transmitted from the second transmitting antenna and received by the receiving antenna group are subjected to conversion processing corresponding to the transmitting antenna interval, and based on the processing result. The second detecting means for detecting the signal corresponding to the target is compared with the detection result by the first detecting means and the detection result by the second detecting means, and the signal corresponding to the target is compared based on the comparison result. It is characterized by having an identification means for distinguishing between a real image and a fictitious image.
According to such a configuration, it is possible to distinguish between a virtual image and a real image even when multipath occurs.
また、本発明は、前記識別手段は、前記第１検出手段および前記第２検出手段によって検出された前記物標に対応する信号の像のピーク位置が同じであって、前記像の解像度が向上している場合には前記実像と識別し、前記物標に対応する信号の前記像のピーク位置が異なるとともに、前記像の形状が異なる場合には前記虚像と識別することを特徴とする。
このような構成によれば、虚像と実像を確実に識別することができる。
Further, in the present invention, the identification means has the same peak position of the image of the signal corresponding to the target detected by the first detection means and the second detection means, and the resolution of the image is improved. When it is, it is identified from the real image, and when the peak position of the image of the signal corresponding to the target is different, and when the shape of the image is different, it is identified from the virtual image.
According to such a configuration, the virtual image and the real image can be reliably distinguished.
また、本発明は、前記レーダ装置は、前記レーダ装置は、道路の路側に配置され、前記道路を走行する車両を前記物標に対応する信号として検出し、前記送信アンテナ群は略鉛直方向に並べて配置されるとともに、前記受信アンテナ群も略鉛直方向に並べて配置されている、ことを特徴とする。
このような構成によれば、仰俯角方向の角度分解能を有するため、物標としての車両を精度良く検出することができるとともに、路側に配置することで、道路上に懸架して配置する場合に比較して構造を簡略化することができる。
Further, in the present invention, the radar device is arranged on the road side of the road, detects a vehicle traveling on the road as a signal corresponding to the target, and the transmitting antenna group is substantially vertical. Along with being arranged side by side, the receiving antenna group is also arranged side by side in a substantially vertical direction.
According to such a configuration, since it has an angular resolution in the elevation / depression angle direction, it is possible to accurately detect the vehicle as a target, and by arranging it on the road side, it is suspended on the road. The structure can be simplified by comparison.
また、本発明は、前記送信アンテナ群および前記受信アンテナ群は、水平方向に対して所定の俯角を有するように配置されていることを特徴とする。
このような構成によれば、車両の位置を正確に検出することができる。
Further, the present invention is characterized in that the transmitting antenna group and the receiving antenna group are arranged so as to have a predetermined depression angle with respect to the horizontal direction.
According to such a configuration, the position of the vehicle can be accurately detected.
また、本発明は、前記送信アンテナ群から略鉛直方向に送信される前記電波を反射し、前記送信アンテナ群から直接送信される前記電波と同じ領域に照射する反射手段を有し、前記識別手段は、前記反射手段によって反射され、前記物標で散乱された前記電波も参照して前記虚像および前記実像を識別することを特徴とする。
このような構成によれば、反射手段によって反射された電波と、直接照射された電波とを比較することで、位置の推定精度を向上させることができる。
Further, the present invention has a reflecting means for reflecting the radio wave transmitted in a substantially vertical direction from the transmitting antenna group and irradiating the same region as the radio wave directly transmitted from the transmitting antenna group, and the identification means. Is characterized in that the virtual image and the real image are discriminated by referring to the radio wave reflected by the reflecting means and scattered by the target.
According to such a configuration, the accuracy of position estimation can be improved by comparing the radio wave reflected by the reflecting means with the radio wave directly irradiated.
また、本発明は、前記送信アンテナ群から略鉛直方向に送信される前記電波を反射し、前記送信アンテナ群から直接送信される前記電波と異なる領域に照射する反射手段を有し、前記識別手段は、前記反射手段によって反射され、前記物標で散乱された前記電波も参照して前記虚像および前記実像を識別することを特徴とする。
このような構成によれば、簡易な構成により、異なる２つの領域に存在する物標を検出することが可能になる。
Further, the present invention has a reflecting means for reflecting the radio wave transmitted in a substantially vertical direction from the transmitting antenna group and irradiating a region different from the radio wave directly transmitted from the transmitting antenna group, and the identification means. Is characterized in that the virtual image and the real image are discriminated by referring to the radio wave reflected by the reflecting means and scattered by the target.
According to such a configuration, it is possible to detect targets existing in two different regions by a simple configuration.
また、本発明は、前記反射手段は、交通信号機の状態に応じて反射する方向が制御され、前記交通信号機によって走行可能とされた車線に対して前記電波を照射することを特徴とする。
このような構成によれば、交通信号機の状態に応じて、適切な場所を監視することができる。
Further, the present invention is characterized in that the reflecting means controls the reflecting direction according to the state of the traffic signal and irradiates the radio wave to the lane that can be traveled by the traffic signal.
With such a configuration, it is possible to monitor an appropriate place according to the state of the traffic signal.
また、本発明は、前記送信アンテナ群による前記電波の照射領域内に、前記電波を反射する構造物が存在するように照射領域が設定され、前記識別手段は、前記構造物によって反射され、前記物標で散乱された前記電波も参照して前記虚像および前記実像を識別することを特徴とする。
このような構成によれば、物標の陰に発生する死角の存在を解消することができる。
Further, in the present invention, the irradiation area is set so that a structure that reflects the radio wave exists in the irradiation area of the radio wave by the transmitting antenna group, and the identification means is reflected by the structure and described as described above. It is characterized in that the virtual image and the real image are identified with reference to the radio waves scattered by the target.
According to such a configuration, the existence of a blind spot generated behind the target can be eliminated.
また、本発明は、少なくとも第１送信アンテナおよび第２送信アンテナを有する送信アンテナ群と、複数の受信アンテナを有する受信アンテナ群とを有し、電波により物標を検出するレーダ装置の制御方法において、前記第１送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波に基づいて前記物標に対応する信号を検出する第１検出ステップと、前記第１送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波と、前記第２送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波とに対して、送信アンテナ間隔に対応する変換処理を実行し、処理結果に基づいて前記物標に対応する信号を検出する第２検出ステップと、前記第１検出ステップにおける検出結果、前記第２検出ステップにおける検出結果を比較し、比較結果に基づいて前記物標に対応する信号が実像か虚像かを識別する識別ステップと、を有することを特徴とする。
このような方法によれば、マルチパスが生じた場合でも、虚像と実像とを区別することが可能となる。
Further, the present invention relates to a method for controlling a radar device having at least a transmitting antenna group having a first transmitting antenna and a second transmitting antenna and a receiving antenna group having a plurality of receiving antennas and detecting a target by radio waves. The first detection step of detecting a signal corresponding to the target based on the radio wave transmitted from the first transmitting antenna and received by the receiving antenna group, and the receiving transmitted from the first transmitting antenna. The radio wave received by the antenna group and the radio wave transmitted from the second transmitting antenna and received by the receiving antenna group are subjected to conversion processing corresponding to the transmitting antenna interval, and based on the processing result. The second detection step for detecting the signal corresponding to the target is compared with the detection result in the first detection step and the detection result in the second detection step, and the signal corresponding to the target is compared based on the comparison result. It is characterized by having an identification step for discriminating between a real image and a fictitious image.
According to such a method, it is possible to distinguish between a virtual image and a real image even when multipath occurs.
本発明によれば、マルチパスが生じた場合でも、虚像と実像とを区別することが可能なレーダ装置およびレーダ装置の制御方法を提供することが可能となる。 According to the present invention, it is possible to provide a radar device and a control method of the radar device capable of distinguishing between a virtual image and a real image even when multipath occurs.
次に、本発明の実施形態について説明する。 Next, an embodiment of the present invention will be described.
（Ａ）第１実施形態の構成の説明
図１は、本発明の第１実施形態に係るレーダシステムの構成例を示す図である。この図に示すように、本発明の第１実施形態に係るレーダシステム１は、例えば、高速道路または一般道等の道路Ｒの路側に配置され、道路Ｒを走行する車両Ｃを検出する。
(A) Explanation of Configuration of First Embodiment FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of a radar system according to the first embodiment of the present invention. As shown in this figure, the
図２は、レーダシステム１の詳細な構成例を示す図である。この図２に示すように、レーダシステム１は、台座部３０、ポール３１、固定部材３２、および、レーダ装置３３を有している。
FIG. 2 is a diagram showing a detailed configuration example of the
台座部３０は、例えば、コンクリートまたは金属等によって構成され、台座部３０の下側の一部が路側内に埋設されて構成され、ポール３１を固定する機能を有する。ポール３１は、例えば、金属部材によって構成され、下方の一部が台座部３０内に導入されて固定される。固定部材３２は、レーダ装置３３をポール３１に所定の角度を有するように固定する。レーダ装置３３は、道路Ｒに向けて電波を照射し、車両Ｃによって散乱された散乱波を受信して解析することで、車両Ｃを検出する。
The
図３は、図２に示すレーダ装置３３の詳細な構成例を示す図である。図３に示すように、レーダシステム１は、局部発振部１０、送信部１１、制御・処理部１５、受信部１６、および、Ａ／Ｄ（Analog to Digital）変換部２１を主要な構成要素としている。
FIG. 3 is a diagram showing a detailed configuration example of the
ここで、局部発振部１０は、所定の周波数のＣＷ（Continuous Wave）信号を生成して、送信部１１と受信部１６に供給する。
Here, the
送信部１１は、変調部１２、アンテナ切換部１３、第１送信アンテナ１４−１、および、第２送信アンテナ１４−２を有し、局部発振部１０から供給されるＣＷ信号を、変調部１２によってパルス変調し、第１送信アンテナ１４−１および第２送信アンテナ１４−２を介して物標に対して送信する。
The
送信部１１の変調部１２は、制御・処理部１５によって制御され、局部発振部１０から供給されるＣＷ信号をパルス変調して出力する。アンテナ切換部１３は、変調部１２から供給されるパルス信号を、第１送信アンテナ１４−１および第２送信アンテナ１４−２のいずれか一方に供給する。第１送信アンテナ１４−１および第２送信アンテナ１４−２は、アレイアンテナによって構成され、アンテナ切換部１３から供給されるパルス信号を、物標に向けて送信する。なお、第１送信アンテナ１４−１および第２送信アンテナ１４−２は、図２に示すように、鉛直方向に対して所定の間隔を隔てて並べて配置されている。なお、第１、第２送信アンテナの並ぶ方向は、厳密には鉛直方向から所定範囲でずれていてもよく、道路Ｒに向けて電波を照射するために一例としては鉛直方向に対し５から２０度程度ずれていてもよい。
The
制御・処理部１５は、変調部１２、アンテナ切換部１３、アンテナ切換部１８、および、利得可変増幅部１９を制御するとともに、Ａ／Ｄ変換部２１から供給される受信データに対して演算処理を実行することで、物標を検出する。
The control /
図４は、図２に示す制御・処理部１５の詳細な構成例を示すブロック図である。図４に示すように、制御・処理部１５は、制御部１５ａ、処理部１５ｂ、検出部１５ｃ、および、通信部１５ｄを有している。ここで、制御部１５ａは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等によって構成され、ＲＯＭおよびＲＡＭに記憶されているデータに基づいて装置の各部を制御する。処理部１５ｂは、例えば、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等によって構成され、Ａ／Ｄ変換部２１から供給されるデジタル信号に対する処理を実行し、物標を検出する。検出部１５ｃは、車両Ｃの走行状態を検出する。通信部１５ｄは、検出部１５ｃによる検出結果を、外部の装置に対して通知する。
FIG. 4 is a block diagram showing a detailed configuration example of the control /
図３に戻る。受信部１６は、第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４、アンテナ切換部１８、利得可変増幅部１９、および、復調部２０を有し、第１送信アンテナ１４−１または第２送信アンテナ１４−２から送信され、物標によって散乱された信号を受信して復調処理を施した後、Ａ／Ｄ変換部２１に出力する。
Return to FIG. The receiving unit 16 has a first receiving antenna 17-1 to a fourth receiving antenna 17-4, an
受信部１６の第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４は、４つのアレイアンテナによって構成され、第１送信アンテナ１４−１または第２送信アンテナ１４−２から送信され、物標によって散乱された信号を受信し、アンテナ切換部１８に供給する。なお、第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４は、図２に示すように、鉛直方向に対して所定の間隔を隔てて並べて配置されている。なお、第１〜第４受信アンテナの並ぶ方向は、厳密には鉛直方向から所定範囲でずれていてもよく、道路Ｒからの電波を受信するために一例としては鉛直方向に対し５から２０度程度ずれていてもよい。すなわち、本明細書中において「略鉛直方向」とは、鉛直方向を含み、鉛直方向から５〜２０度程度ずれている場合を含むものとする。
The first receiving antenna 17-1 to the fourth receiving antenna 17-4 of the receiving unit 16 are composed of four array antennas, and are transmitted from the first transmitting antenna 14-1 or the second transmitting antenna 14-2 to be a target. Receives the signal scattered by the antenna and supplies it to the
アンテナ切換部１８は、制御・処理部１５の制御部１５ａによって制御され、第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４のいずれか１つを選択して、受信信号を利得可変増幅部１９に供給する。利得可変増幅部１９は、制御・処理部１５の制御部１５ａによって利得が制御され、アンテナ切換部１８から供給される受信信号を所定の利得で増幅して復調部２０に出力する。復調部２０は、利得可変増幅部１９から供給される受信信号を、局部発振部１０から供給されるＣＷ信号を用いて復調して出力する。
The
Ａ／Ｄ変換部２１は、復調部２０から供給される受信信号を所定の周期でサンプリングし、デジタル信号に変換して制御・処理部１５に供給する。
The A /
（Ｂ）第１実施形態の動作の説明
つぎに、本発明の第１実施形態の動作を説明する。以下では、本発明の第１実施形態の動作原理について説明した後、第１実施形態の動作の詳細について説明する。
(B) Description of Operation of First Embodiment Next, the operation of the first embodiment of the present invention will be described. Hereinafter, the operating principle of the first embodiment of the present invention will be described, and then the details of the operation of the first embodiment will be described.
まず、仮想アレイアンテナの原理について説明する。図５に示すように、間隔ｄを隔てて、三角形で示す８つの受信アンテナＲｘ（０）〜Ｒｘ（７）が配置され、受信アンテナＲｘ（７）から所定の距離を隔てて、同じく三角形で示す送信アンテナＴｘが配置されているとする。このとき、図５に示すように、各アンテナの正面方向に対する電波の入射角度をθとするとき、受信アンテナＲｘ（０）に対する受信アンテナＲｘ（１）の行路差は、以下の式（１）で表される。なお、符号のプラスは行路差の距離が長いことを示し、マイナスは短いことを示す。 First, the principle of the virtual array antenna will be described. As shown in FIG. 5, eight receiving antennas Rx (0) to Rx (7) indicated by triangles are arranged at intervals d, and at a predetermined distance from the receiving antennas Rx (7), they are also formed in triangles. It is assumed that the transmitting antenna Tx shown is arranged. At this time, as shown in FIG. 5, when the incident angle of the radio wave with respect to the front direction of each antenna is θ, the path difference of the receiving antenna Rx (1) with respect to the receiving antenna Rx (0) is calculated by the following equation (1). It is represented by. The plus sign indicates that the distance between the routes is long, and the minus sign indicates that the distance is short.
ΔＬ＝−ｄ・ｓｉｎ（θ） ・・・（１） ΔL = −d · sin (θ) ・ ・ ・ (1)
また、電波の波長をλとするとき、受信アンテナＲｘ（０）に対する受信アンテナＲｘ（１）の位相差Δφは、以下の式（２）で表される。 Further, when the wavelength of the radio wave is λ, the phase difference Δφ of the receiving antenna Rx (1) with respect to the receiving antenna Rx (0) is expressed by the following equation (2).
Δφ＝−２πｄ／λ・ｓｉｎ（θ） ・・・（２） Δφ = -2πd / λ ・ sin (θ) ・ ・ ・ (2)
以上から、各受信アンテナＲｘ（ｍ）（ｍ＝０，１，・・・，７）の受信信号ｖ＿Ｒｘ（ｍ，Ｔｘ１）は、以下の式（３）で表される。なお、ｊは虚数である。 From the above, the received signal v_Rx (m, Tx1) of each receiving antenna Rx (m) (m = 0,1, ..., 7) is represented by the following equation (3). Note that j is an imaginary number.
ｖ＿Ｒｘ（ｍ，Ｔｘ１）＝ｖ＿Ｒｘ（０，Ｔｘ１）・ｅｘｐ（ｊ・ｍ・Δφ）
・・・（３）
v_Rx (m, Tx1) = v_Rx (0, Tx1) ・ exp (j ・ m ・ Δφ)
... (3)
つぎに、図６に示すように、送信アンテナＴｘ２を新たに設けるとともに、受信アンテナＲｘ（４）〜Ｒｘ（７）を除外する場合を考える。このとき、Ｔｘ２から物標までの距離はＴｘ１に比べてＮ・ｄ／２・ｓｉｎ（θ）だけ長く、また、受信アンテナＲｘ（４）に対し受信アンテナＲｘ（０）から物標までの距離もＮ・ｄ／２・ｓｉｎ（θ）だけ長い。このとき、以下の式（４）および式（５）が成立する。但し、Ｎは受信アンテナの個数を示す（図５の例ではＮ＝８）。 Next, as shown in FIG. 6, consider a case where the transmitting antenna Tx2 is newly provided and the receiving antennas Rx (4) to Rx (7) are excluded. At this time, the distance from Tx2 to the target is N · d / 2 · sin (θ) longer than that of Tx1, and the distance from the receiving antenna Rx (0) to the target with respect to the receiving antenna Rx (4). Is also longer by N · d / 2 · sin (θ). At this time, the following equations (4) and (5) are established. However, N indicates the number of receiving antennas (N = 8 in the example of FIG. 5).
ｖ＿Ｒｘ（ｍ，Ｔｘ１）＝ｖ＿Ｒｘ（ｍ，Ｔｘ１） ・・・（４）
但し、ｍ≦Ｎ／２−１の場合
v_Rx (m, Tx1) = v_Rx (m, Tx1) ... (4)
However, when m ≦ N / 2-1
ｖ＿Ｒｘ（ｍ，Ｔｘ１）＝ｖ＿Ｒｘ（ｍ−Ｎ／２，Ｔｘ２）・ｅｘｐ（ｊ・Ｎ・Δφ）
・・・（５）
但し、ｍ＞Ｎ／２−１の場合
v_Rx (m, Tx1) = v_Rx (m-N / 2, Tx2) · exp (j · N · Δφ)
... (5)
However, when m> N / 2-1
以上の式（４）および式（５）から、１つの送信アンテナＴｘ１だけの系と、２つの送信アンテナＴｘ１，Ｔｘ２の系は等価であることが分かる。但し、往路と復路の角度が同じであることが前提である。 From the above equations (4) and (5), it can be seen that the system of only one transmitting antenna Tx1 and the system of two transmitting antennas Tx1 and Tx2 are equivalent. However, it is premised that the angles of the outbound and inbound routes are the same.
ここで、式（５）の右辺にあるｅｘｐ（ｊ・Ｎ・Δφ）は、位相補正項であり、Ｎ分だけマイナス方向（図６の左方向）にアンテナを移動させたのと等価になる項である。このため、図７（Ａ）に示す１つのＴｘ１を有する系と、図７（Ｂ）に示す２つのＴｘ１，Ｔｘ２を有する系とを等価にする場合、図７（Ｃ）に示すように、受信アンテナＲｘ（−４）〜Ｒｘ（３）が配置されていると想定して計算することで、以下の式（６）〜式（１３）に示すように、位相補正項であるｅｘｐ（ｊ・Ｎ・Δφ）については考慮する必要がなくなる。但し、このような関係が成立するのは、物標に対する電波の往路と復路との角度が同じであることが前提である。 Here, exp (j ・ N ・ Δφ) on the right side of the equation (5) is a phase correction term, and is equivalent to moving the antenna in the minus direction (left direction in FIG. 6) by N minutes. It is a term. Therefore, when the system having one Tx1 shown in FIG. 7A and the system having two Tx1 and Tx2 shown in FIG. 7B are equivalent, as shown in FIG. 7C, By calculating assuming that the receiving antennas Rx (-4) to Rx (3) are arranged, exp (j), which is a phase correction term, is shown in the following equations (6) to (13).・ There is no need to consider N ・ Δφ). However, such a relationship is established on the premise that the angle between the outward path and the return path of the radio wave with respect to the target is the same.
ｖ＿Ｒｘ（−４，Ｔｘ）＝ｖ＿Ｒｘ（０，Ｔｘ２） ・・・（６）
ｖ＿Ｒｘ（−３，Ｔｘ）＝ｖ＿Ｒｘ（１，Ｔｘ２） ・・・（７）
ｖ＿Ｒｘ（−２，Ｔｘ）＝ｖ＿Ｒｘ（２，Ｔｘ２） ・・・（８）
ｖ＿Ｒｘ（−１，Ｔｘ）＝ｖ＿Ｒｘ（３，Ｔｘ２） ・・・（９）
ｖ＿Ｒｘ（ ０，Ｔｘ）＝ｖ＿Ｒｘ（０，Ｔｘ１） ・・・（１０）
ｖ＿Ｒｘ（ １，Ｔｘ）＝ｖ＿Ｒｘ（１，Ｔｘ１） ・・・（１１）
ｖ＿Ｒｘ（ ２，Ｔｘ）＝ｖ＿Ｒｘ（２，Ｔｘ１） ・・・（１２）
ｖ＿Ｒｘ（ ３，Ｔｘ）＝ｖ＿Ｒｘ（３，Ｔｘ１） ・・・（１３）
v_Rx (-4, Tx) = v_Rx (0, Tx2) ... (6)
v_Rx (-3, Tx) = v_Rx (1, Tx2) ... (7)
v_Rx (-2, Tx) = v_Rx (2, Tx2) ... (8)
v_Rx (-1, Tx) = v_Rx (3, Tx2) ... (9)
v_Rx (0, Tx) = v_Rx (0, Tx1) ... (10)
v_Rx (1, Tx) = v_Rx (1, Tx1) ... (11)
v_Rx (2, Tx) = v_Rx (2, Tx1) ... (12)
v_Rx (3, Tx) = v_Rx (3, Tx1) ... (13)
つぎに、図８を参照して、仮想アレイアンテナの前述した前提条件を満たさない場合の物標の検出結果について説明する。図８（Ａ）は、図の右下にレーダ装置が配置され、図の上方１０ｍの位置に物標が存在し、物標の左側５ｍの位置に破線で示す金属壁が存在する場合に、１つの送信アンテナＴｘと８つの受信アンテナＲｘを用いて物標を検出した場合の検出結果を示している。また、図８（Ｂ）は、図８（Ａ）と同じ条件において、２つの送信アンテナＴｘと４つの受信アンテナＲｘを用いて仮想アレイアンテナとして、物標を検出処理した場合の検出結果を示している。 Next, with reference to FIG. 8, the detection result of the target when the above-mentioned preconditions of the virtual array antenna are not satisfied will be described. FIG. 8A shows a case where the radar device is arranged at the lower right of the figure, the target is located 10 m above the target, and the metal wall indicated by the broken line is located 5 m to the left of the target. The detection result when the target is detected by using one transmitting antenna Tx and eight receiving antennas Rx is shown. Further, FIG. 8B shows a detection result when a target is detected as a virtual array antenna using two transmitting antennas Tx and four receiving antennas Rx under the same conditions as in FIG. 8A. ing.
図９に示すように、物標からの散乱波によって検出される実像（リアルイメージ）は、送信波と受信波の角度が同じ（＝）であるので、前述した仮想アレイアンテナの前提条件を満たすことから、図８（Ａ）と図８（Ｂ）を比較するとピーク位置は同じである。 As shown in FIG. 9, the real image detected by the scattered wave from the target has the same angle (=) between the transmitted wave and the received wave, so that the above-mentioned precondition of the virtual array antenna is satisfied. Therefore, when FIG. 8 (A) and FIG. 8 (B) are compared, the peak positions are the same.
一方、虚像（鏡像：ミラーイメージ）であるＭ１は、図９に示すように物標で散乱された電波が金属壁で反射されてレーダ装置に入射されることから送信波と受信波の角度が異なる。このため、虚像Ｍ１は、図８（Ａ）と図８（Ｂ）を比較するとピーク位置がずれている。 On the other hand, in M1 which is a virtual image (mirror image: mirror image), as shown in FIG. 9, the radio wave scattered by the target is reflected by the metal wall and incident on the radar device, so that the angle between the transmitted wave and the received wave is different. different. Therefore, the peak position of the virtual image M1 is deviated when comparing FIGS. 8 (A) and 8 (B).
また、虚像であるＭ２は、図９に示すように金属壁で反射された電波が物標で散乱されてレーダ装置に入射されることから送信波と受信波の角度が異なる。このため、虚像Ｍ２は、図８（Ａ）と図８（Ｂ）を比較するとピーク位置がずれている。 Further, in the virtual image M2, as shown in FIG. 9, the radio waves reflected by the metal wall are scattered by the target and incident on the radar device, so that the angles of the transmitted wave and the received wave are different. Therefore, the peak position of the virtual image M2 is deviated when comparing FIGS. 8 (A) and 8 (B).
さらに、虚像であるＭ３は、図９に示すように金属壁で反射された電波が物標で散乱され、金属壁で反射されてレーダ装置に入射されることから送信波と受信波の角度が一致する。このため、虚像Ｍ３は、図８（Ａ）と図８（Ｂ）を比較するとピーク位置が一致している。 Further, in the virtual image M3, as shown in FIG. 9, the radio wave reflected by the metal wall is scattered by the target, reflected by the metal wall and incident on the radar device, so that the angle between the transmitted wave and the received wave is different. Match. Therefore, the peak positions of the virtual image M3 are the same when comparing FIGS. 8 (A) and 8 (B).
そこで、本発明の第１実施形態では、仮想アレイアンテナの前提条件が満たされない場合に、虚像のピーク位置が変化することを利用して、マルチパス発生時に、虚像か実像かを判別する。図１０（Ａ）は、図の右下にレーダ装置が存在し、レーダ装置から上方に１０ｍ離れた位置に物標が存在し、破線で示す金属壁が存在する場合に、１つの送信アンテナと４つの受信アンテナとを用いた場合の検出結果を示している。また、図１０（Ｂ）は、同様の場合において、２つの送信アンテナと４つの受信アンテナとを用いて仮想アレイアンテナとしての処理を実行した場合の検出結果を示している。これらの図１０（Ａ）および図１０（Ｂ）において（ａ）および（Ａ）の比較からピークの位置が同じで解像度が向上した像となっているので物標が実在すると判定できる。（ｂ）および（Ｂ）の比較からピークの位置が変化し像の形が異なるので虚像と判定できる。（ｃ）および（Ｃ）の比較からピークの位置が変化し像の形が異なるので虚像と判定できる。（ｄ）および（Ｄ）の比較からピークの位置が同じで解像度が向上した像となっているので物標が実在すると判定できるが、金属壁の反対側（裏側）に存在することから金属壁を介して検出された虚像と判定できる。 Therefore, in the first embodiment of the present invention, when the precondition of the virtual array antenna is not satisfied, the peak position of the virtual image changes to determine whether the virtual image or the real image occurs when multipath occurs. FIG. 10A shows one transmitting antenna when a radar device is present in the lower right of the figure, a target is present at a position 10 m above the radar device, and a metal wall indicated by a broken line is present. The detection result when using four receiving antennas is shown. Further, FIG. 10B shows a detection result when processing as a virtual array antenna is executed using two transmitting antennas and four receiving antennas in the same case. From the comparison of FIGS. 10 (A) and 10 (B), it can be determined that the target actually exists because the peak positions are the same and the resolution is improved. From the comparison of (b) and (B), the position of the peak changes and the shape of the image is different, so that it can be determined as a virtual image. From the comparison of (c) and (C), the position of the peak changes and the shape of the image is different, so that it can be determined as a virtual image. From the comparison of (d) and (D), it can be judged that the target actually exists because the peak position is the same and the resolution is improved, but since it exists on the opposite side (back side) of the metal wall, the metal wall It can be determined that the virtual image is detected through.
本発明の第１実施形態では、以上の処理により、実像と虚像とを識別する。 In the first embodiment of the present invention, the real image and the virtual image are distinguished by the above processing.
ところで、レーダシステム１に対して車両Ｃ１と車両Ｃ２が図１１に示す位置関係である場合、すなわち、レーダシステム１からの水平面に対して等仰俯角線（破線）上に車両Ｃ１と車両Ｃ２が存在することから、一見するとこれらの車両Ｃ１と車両Ｃ２を区別することができないようにも思われる。しかしながら、本発明では送受アンテナ群が、水平方向に対して所定の俯角を有するように配置されているため散乱波が受信アンテナに到達する際のアンテナ間の位相差が異なるので車両Ｃ１と車両Ｃ２を区別することができる。また、レーダシステム１が固定設置されているため、レーダシステム１から路面までの距離が既知であり、また、車両は地表面上を走行していることから方位角も含めた位置推定が可能となる。このため、方位角方向に対して角度分解能を持たせた従来のレーダ装置に比較して、１軸分の分解能が追加された結果を得ることができる。
By the way, when the vehicle C1 and the vehicle C2 have a positional relationship shown in FIG. 11 with respect to the
より詳細には、図１２（Ａ）に示すように、第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４が垂直方向に並んで配置されている場合、位相差Δφが等しいｒは地表面に円を描くことから、ターゲットの位置を特定することができない。しかしながら、図１２（Ｂ）に示すように、第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４を垂直方向に対して傾きを有するように配置すると（水平面に対して俯角を有するように配置すると）、地表面と交差し、位相差Δφが等しい物標の位置は２点に絞られる。このため、図１２（Ｃ）に示すように、レーダシステム１による電波の照射を、車線に対して斜めになるように設定することで、ドップラーシフトから走行車両の移動方向を検出することができる。また、物標のトラッキングデータをさらに照合することで、図１２（Ｃ）のＰ１，Ｐ２のいずれであるかを特定することができる。
More specifically, as shown in FIG. 12A, when the first receiving antennas 17-1 to the fourth receiving antennas 17-4 are arranged side by side in the vertical direction, r having the same phase difference Δφ is ground. Since a circle is drawn on the surface, the position of the target cannot be specified. However, as shown in FIG. 12B, when the first receiving antennas 17-1 to the fourth receiving antennas 17-4 are arranged so as to have an inclination with respect to the vertical direction (so as to have a depression angle with respect to the horizontal plane). (When placed), the positions of the targets that intersect the ground surface and have the same phase difference Δφ are narrowed down to two points. Therefore, as shown in FIG. 12C, by setting the irradiation of radio waves by the
つぎに、図１３を参照して、本発明の第１実施形態において実行される処理の一例について説明する。図１３に示すフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。 Next, an example of the process executed in the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. When the processing of the flowchart shown in FIG. 13 is started, the following steps are executed.
ステップＳ１０では、制御・処理部１５の制御部１５ａは、アンテナ切換部１３を制御して第１送信アンテナ１４−１を選択し、変調部１２を制御して第１送信アンテナ１４−１からパルス信号を送信させる。
In step S10, the control unit 15a of the control /
ステップＳ１１では、制御部１５ａは、アンテナ切換部１８を制御して第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４のうち１つを選択させ、物標によって散乱された信号を受信させる。
In step S11, the control unit 15a controls the
ステップＳ１２では、制御部１５ａは、全ての受信アンテナによる受信が完了したか否か判定し、全ての受信アンテナによる受信が完了していない場合（ステップＳ１２：Ｙ）にはステップＳ１０に戻って同様の処理を繰り返し、それ以外の場合（ステップＳ１２：Ｎ）にはステップＳ１３に進む。なお、ステップＳ１０〜ステップＳ１２の処理の繰り返しにより、第１送信アンテナ１４−１によって４回パルス信号が送信され、それぞれのパルス信号の散乱波が第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４によって受信される。
In step S12, the control unit 15a determines whether or not the reception by all the receiving antennas is completed, and if the reception by all the receiving antennas is not completed (step S12: Y), the process returns to step S10 in the same manner. Is repeated, and in other cases (step S12: N), the process proceeds to step S13. By repeating the processes of steps S10 to S12, the first transmitting antenna 14-1 transmits the pulse signal four times, and the scattered wave of each pulse signal is the first receiving antenna 17-1 to the fourth receiving
ステップＳ１３では、処理部１５ｂは、ステップＳ１０〜ステップＳ１２の処理によって受信された散乱波に対する処理を実行し、検出部１５ｃが物標の検出処理を実行する。この結果、例えば、図１０（Ａ）に示すような検出結果を得る。 In step S13, the processing unit 15b executes a process for the scattered wave received by the process of steps S10 to S12, and the detection unit 15c executes a target detection process. As a result, for example, a detection result as shown in FIG. 10A is obtained.
ステップＳ１４では、制御・処理部１５の制御部１５ａは、アンテナ切換部１３を制御して第１送信アンテナ１４−１を選択させ、変調部１２を制御して第１送信アンテナ１４−１からパルス信号を送信させる。
In step S14, the control unit 15a of the control /
ステップＳ１５では、制御部１５ａは、アンテナ切換部１８を制御して第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４のうち１つを選択し、物標によって散乱された信号を受信させる。
In step S15, the control unit 15a controls the
ステップＳ１６では、制御部１５ａは、全ての受信アンテナによる受信が完了したか否か判定し、全ての受信アンテナによる受信が完了していない場合（ステップＳ１６：Ｙ）にはステップＳ１４に戻って同様の処理を繰り返し、それ以外の場合（ステップＳ１６：Ｎ）にはステップＳ１７に進む。なお、前述したように、ステップＳ１４〜ステップＳ１６の処理の繰り返しにより、第１送信アンテナ１４−１によって４回パルス信号が送信され、それぞれのパルス信号の散乱波が第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４によって受信される。 In step S16, the control unit 15a determines whether or not the reception by all the receiving antennas is completed, and if the reception by all the receiving antennas is not completed (step S16: Y), the process returns to step S14 in the same manner. Is repeated, and in other cases (step S16: N), the process proceeds to step S17. As described above, by repeating the processes of steps S14 to S16, the first transmitting antenna 14-1 transmits the pulse signal four times, and the scattered wave of each pulse signal is the first receiving antenna 17-1 to 17-1. It is received by the fourth receiving antenna 17-4.
ステップＳ１７では、制御・処理部１５の制御部１５ａは、アンテナ切換部１３を制御して第２送信アンテナ１４−２を選択させ、変調部１２を制御して第２送信アンテナ１４−２からパルス信号を送信させる。
In step S17, the control unit 15a of the control /
ステップＳ１８では、制御部１５ａは、アンテナ切換部１８を制御して第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１４−４のうち１つを選択し、物標によって散乱された信号を受信させる。
In step S18, the control unit 15a controls the
ステップＳ１９では、制御部１５ａは、全ての受信アンテナによる受信が完了したか否か判定し、全ての受信アンテナによる受信が完了していない場合（ステップＳ１９：Ｙ）にはステップＳ１７に戻って同様の処理を繰り返し、それ以外の場合（ステップＳ１９：Ｎ）にはステップＳ２０に進む。なお、前述したように、ステップＳ１７〜ステップＳ１９の処理の繰り返しにより、第２送信アンテナ１４−２によって４回パルス信号が送信され、それぞれのパルス信号の散乱波が第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４によって受信される。 In step S19, the control unit 15a determines whether or not the reception by all the receiving antennas is completed, and if the reception by all the receiving antennas is not completed (step S19: Y), the process returns to step S17 in the same manner. Is repeated, and in other cases (step S19: N), the process proceeds to step S20. As described above, by repeating the processes of steps S17 to S19, the second transmitting antenna 14-2 transmits the pulse signal four times, and the scattered wave of each pulse signal is the first receiving antenna 17-1 to 17-1. It is received by the fourth receiving antenna 17-4.
ステップＳ２０では、処理部１５ｂは、ステップＳ１４〜ステップＳ１６の処理によって第１送信アンテナ１４−１から送信され第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４によって受信された信号と、ステップＳ１７〜ステップＳ１９の処理によって第２送信アンテナ１４−２から送信され第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４によって受信された信号とに基づいて、式（６）〜式（１３）に対応する仮想アレイアンテナに基づく処理を実行し、物標を検出する。この結果、例えば、図１０（Ｂ）に示すような検出結果を得る。 In step S20, the processing unit 15b receives the signal transmitted from the first transmitting antenna 14-1 by the processing of steps S14 to S16 and received by the first receiving antenna 17-1 to the fourth receiving antenna 17-4, and the step. Equations (6) to (13) are based on the signals transmitted from the second transmitting antenna 14-2 and received by the first receiving antenna 17-1 to the fourth receiving antenna 17-4 by the processing of steps S17 to S19. ) Is executed based on the virtual array antenna, and the target is detected. As a result, for example, a detection result as shown in FIG. 10B is obtained.
ステップＳ２１では、処理部１５ｂは、第１および第２検出処理の結果を比較する。例えば、処理部１５ｂは、図１０（Ａ）および図１０（Ｂ）に示すような検出結果を比較する。 In step S21, the processing unit 15b compares the results of the first and second detection processes. For example, the processing unit 15b compares the detection results as shown in FIGS. 10 (A) and 10 (B).
ステップＳ２２では、処理部１５ｂは、ステップＳ２１の比較結果に基づいて、ピーク位置がそのままで、解像度が向上した物標は実像と判定する。例えば、図１０における（Ａ）（ａ）および（Ｄ）（ｄ）については実像であると判定する。 In step S22, the processing unit 15b determines that the target whose peak position remains the same and whose resolution is improved is a real image based on the comparison result in step S21. For example, (A) (a) and (D) (d) in FIG. 10 are determined to be real images.
ステップＳ２３では、処理部１５ｂは、ステップＳ２１の比較結果に基づいて、ピーク位置が変化し、形状が異なる物標は虚像と判定する。例えば、図１０における（Ｂ）（ｂ）および（Ｃ）（ｃ）については虚像であると判定する。 In step S23, the processing unit 15b determines that a target whose peak position changes and whose shape is different is a virtual image based on the comparison result in step S21. For example, (B) (b) and (C) (c) in FIG. 10 are determined to be virtual images.
ステップＳ２４では、処理部１５ｂは、ステップＳ２３の判定結果に基づいて、クラスタリング処理およびトラッキング処理を実行する。ここで、クラスタリング処理とは、同一物標上の反射点をクラスタとしてまとめる処理であり、また、トラッキング処理とは、クラスタリング処理で生成されたクラスタと、前回生成されたクラスタとの対応付けを行う処理である。クラスタリング処理では、図１２を用いて前述したように、路面との距離に基づいて、車両の詳細な位置を特定する処理を実行する。マルチパスが生じた場合、レーダ波は実像に比べ長い経路を辿るため、実際の車両よりも遠い距離に推定される。このとき、レーダ波の照射範囲内に上記２点が位置しない場合は、マルチパスによる虚像であると判断することもできる。もしくは、仰俯角と距離の推定結果から物標位置を推定し、推定位置が路面よりも下である場合はマルチパスによる虚像であると判定しても良い。これによりステップＳ２２で実像と判定した（Ｄ）（ｄ）が虚像であるとあると訂正することができる。 In step S24, the processing unit 15b executes the clustering process and the tracking process based on the determination result of step S23. Here, the clustering process is a process of grouping reflection points on the same target as a cluster, and the tracking process is a process of associating a cluster generated by the clustering process with a cluster generated last time. It is a process. In the clustering process, as described above with reference to FIG. 12, a process of specifying the detailed position of the vehicle is executed based on the distance from the road surface. When multipath occurs, the radar wave follows a longer path than the real image, so it is estimated to be farther than the actual vehicle. At this time, if the above two points are not located within the irradiation range of the radar wave, it can be determined that the image is a virtual image due to multipath. Alternatively, the target position may be estimated from the estimation results of the elevation / depression angle and the distance, and if the estimated position is below the road surface, it may be determined to be a virtual image by multipath. As a result, it can be corrected that (D) and (d) determined to be a real image in step S22 are virtual images.
ステップＳ２５では、通信部１５ｄは、ステップＳ２４における処理結果を、例えば、外部の装置に対して出力する。この結果、外部の装置では、道路を走行する車両の速度を検出したり、車両の台数を計数したり、逆走する車両を検出して警告したりすることができる。 In step S25, the communication unit 15d outputs the processing result in step S24 to, for example, an external device. As a result, the external device can detect the speed of the vehicle traveling on the road, count the number of vehicles, and detect and warn the vehicle traveling in the reverse direction.
ステップＳ２６では、処理部１５ｂは、処理を終了するか否かを判定し、処理を終了しないと判定した場合（ステップＳ２６：Ｎ）にはステップＳ１０に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返し、それ以外の場合（ステップＳ２６：Ｙ）には処理を終了する。 In step S26, the processing unit 15b determines whether or not to end the processing, and if it is determined not to end the processing (step S26: N), the processing unit 15b returns to step S10 and repeats the same processing as described above. , In other cases (step S26: Y), the process ends.
以上の処理によれば、マルチパスが存在する場合に、虚像と実像とを確実に判別することができる。 According to the above processing, when the multipath exists, the virtual image and the real image can be reliably discriminated from each other.
（Ｃ）第２実施形態の構成の説明
つぎに、本発明の第２実施形態の構成を説明する。図１４は、本発明の第２実施形態に係るレーダシステム１の構成例を示す図である。なお、図１４において、図２と対応する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。図１４では、図２と比較すると、台座部３０に反射部３０ａが設けられている。これ以外の構成は、図２と同様である。なお、レーダ装置３３の構成は図３と同様である。
(C) Description of the configuration of the second embodiment Next, the configuration of the second embodiment of the present invention will be described. FIG. 14 is a diagram showing a configuration example of the
ここで、反射部３０ａは、図１４の例では、台座部３０の上下方向の辺の一部が斜めに切削等されて形成されている。反射部３０ａの表面は、電波を反射するように、例えば、金属等による被膜が形成されている。
Here, in the example of FIG. 14, the reflecting portion 30a is formed by cutting a part of the vertical side of the
（Ｄ）第２実施形態の動作の説明
つぎに、本発明の第２実施形態の動作について説明する。図１５は、第２実施形態の動作を説明するための図である。図１５に示すように、第２実施形態では、レーダシステム１は、（１）物標である車両Ｃに直接照射され、散乱波がレーダシステム１に直接受信される経路と、（２）反射部３０ａによって反射された後に車両Ｃに照射され、散乱波が反射部３０ａを介してレーダシステム１に受信される経路とを主に有する。（１）の経路では、図１５に示す領域Ａ０内に存在する物標を検出する。また、（２）の経路では、図１５に示す領域Ａ１内に存在する物標を検出する。
(D) Description of Operation of Second Embodiment Next, the operation of the second embodiment of the present invention will be described. FIG. 15 is a diagram for explaining the operation of the second embodiment. As shown in FIG. 15, in the second embodiment, the
ここで、（２）の経路を介する電波によって検出される物標は、地表面よりも垂直方向下側、すなわち、地下に存在するように検出される。同一の物標からの散乱波を２方向から検出できることから、これらの検出結果を照合することで、物標の位置の検出精度を向上させることができる。また、従来は、レーダ装置に対して接近または離間する方向の１成分しか検出できなかったが、第２実施形態では異なる方向のドップラーシフトを検出することができるので、速度ベクトルとして扱うことができる。これにより、個々の物標の速度ベクトルを検出することが可能になる。 Here, the target detected by the radio wave passing through the route (2) is detected so as to exist below the ground surface in the vertical direction, that is, underground. Since scattered waves from the same target can be detected from two directions, the accuracy of detecting the position of the target can be improved by collating the detection results. Further, conventionally, only one component in the direction of approaching or separating from the radar device can be detected, but in the second embodiment, the Doppler shift in a different direction can be detected, so that it can be treated as a velocity vector. .. This makes it possible to detect the velocity vector of each target.
以上に説明したように、本発明の第２実施形態では、反射部３０ａを設け、この反射部３０ａによって反射された電波によって、レーダ装置３３から直接照射される領域Ａ０と重複する領域Ａ１に存在する物標を検出するようにしたので、物標の位置の検出精度を向上させるとともに、物標の速度ベクトルを検出することが可能になる。
As described above, in the second embodiment of the present invention, the reflecting portion 30a is provided and exists in the region A1 overlapping the region A0 directly irradiated from the
（Ｅ）第３実施形態の構成の説明
つぎに、本発明の第３実施形態の構成を説明する。図１６は、本発明の第３実施形態に係るレーダシステム１の構成例を示す図である。なお、図１６において、図１５と対応する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。図１６では、図１５と比較すると、レーダシステム１から直接照射される領域Ａ０とは重複しない領域Ａ１に、反射部３０ａからの電波が照射される。これ以外の構成は、図１５と同様である。なお、レーダ装置３３の構成は図３と同様である。また、反射部３０ａは、図１４と同様に、台座部３０の上下方向の辺の一部が斜めに切削等されて形成されている。反射部３０ａの表面は、電波を反射するように、例えば、金属等による被膜が形成されている。
(E) Description of the Configuration of the Third Embodiment Next, the configuration of the third embodiment of the present invention will be described. FIG. 16 is a diagram showing a configuration example of the
（Ｆ）第３実施形態の動作の説明
つぎに、本発明の第３実施形態の動作について説明する。図１６に示すように、第３実施形態では、レーダシステム１は、（１）物標である車両Ｃに直接照射され、散乱波がレーダシステム１に直接受信される経路と、（２）反射部３０ａによって反射された後に車両Ｃに照射され、散乱波が反射部３０ａを介してレーダシステム１に受信される経路とを主に有し、（２）の経路を介して照射される電波は、（１）の経路を介して照射される電波とは重複しない領域Ａ１に対して照射される。このように、（１）と（２）の経路を介して照射される電波が異なる領域に照射されるように設定することで、例えば、（１）の経路を介して照射される電波により道路全体の車両の流れを観測することができる。また、（２）の経路を介して照射される電波により、例えば、（１）よりも狭い領域を通過する車両を観測することができる。
(F) Description of Operation of Third Embodiment Next, the operation of the third embodiment of the present invention will be described. As shown in FIG. 16, in the third embodiment, the
以上に説明したように、本発明の第３実施形態では、反射部３０ａを設け、この反射部３０ａによって反射された電波によって、レーダ装置３３から直接照射される領域Ａ０とは異なる領域Ａ１に存在する物標を検出するようにしたので、装置の構成を複雑化することなく、異なる領域に存在する物標を検出することができる。
As described above, in the third embodiment of the present invention, the reflecting portion 30a is provided and exists in a region A1 different from the region A0 directly irradiated from the
（Ｇ）第４実施形態の構成の説明
つぎに、本発明の第４実施形態の構成を説明する。図１７は、本発明の第４実施形態に係るレーダシステム１の構成例を示す図である。なお、図１７において、図１６と対応する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。図１７では、図１６と比較すると、レーダシステム１は、交差点等に配置されるとともに、ポール３１に対して交通信号機Ｓ１，Ｓ２が取り付けられている。また、反射部３０ａは交通信号機Ｓ１，Ｓ２に連動して、反射角度が変更するように構成されている。これら以外の構成は、図１６と同様である。
(G) Description of Configuration of Fourth Embodiment Next, the configuration of the fourth embodiment of the present invention will be described. FIG. 17 is a diagram showing a configuration example of the
（Ｈ）第４実施形態の動作の説明
つぎに、本発明の第４実施形態の構成を説明する。図１７は、本発明の第４実施形態に係るレーダシステム１の構成例を示す図である。なお、図１７において、図１６と対応する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。図１７では、図１６と比較すると、レーダシステム１は、交差点等に配置されるとともに、ポール３１に対して交通信号機Ｓ１，Ｓ２が取り付けられている。また、反射部３０ａは交通信号機Ｓ１，Ｓ２に連動して、例えば、モーター等により反射鏡を動かして反射角度が変更するように構成されている。これら以外の構成は、図１６と同様である。
(H) Description of Operation of Fourth Embodiment Next, the configuration of the fourth embodiment of the present invention will be described. FIG. 17 is a diagram showing a configuration example of the
また、交通信号機Ｓ１が赤の状態になり、交通信号機Ｓ２が青の状態になった場合、車両Ｃ１，Ｃ２は交差点を通行不可となり、車両Ｃ３は通行可能となる。このとき、レーダシステム１のレーダ装置３３は、反射部３０ａを制御し、領域Ａ３に対して電波を照射する。この結果、領域Ａ０内に存在する車両を検出するとともに、停止線近くに配置された領域Ａ３内の車両の挙動を詳細に検出することができる。
Further, when the traffic signal S1 is in the red state and the traffic signal S2 is in the blue state, the vehicles C1 and C2 cannot pass through the intersection, and the vehicle C3 can pass through. At this time, the
以上に説明したように、本発明の第４実施形態によれば、交通信号機Ｓ１，Ｓ２に連動して反射部３０ａの反射角度を制御し、領域Ａ１〜Ａ３内の車両を検出するようにしたので、狭小領域（図１７の例では停止線付近の領域）内の車両の挙動を詳細に検出することができる。なお、図１７の例では、３つの領域Ａ１〜Ａ３内を検出するようにしたが、２つまたは４つ以上の領域内を検出するようにしてもよい。 As described above, according to the fourth embodiment of the present invention, the reflection angle of the reflection unit 30a is controlled in conjunction with the traffic signals S1 and S2 to detect vehicles in the regions A1 to A3. Therefore, the behavior of the vehicle in the narrow region (the region near the stop line in the example of FIG. 17) can be detected in detail. In the example of FIG. 17, the inside of the three regions A1 to A3 is detected, but the inside of two or four or more regions may be detected.
（Ｉ）第５実施形態の構成の説明
つぎに、本発明の第５実施形態の構成を説明する。図１８は、本発明の第５実施形態に係るレーダシステム１の構成例を示す図である。なお、図１８において、図１と対応する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。図１８では、図１と比較すると、レーダシステム１は、道路Ｒの路側に配置されている点は同様であるが、図１８ではビルＢも電波の照射範囲になるように配置されている点が異なっている。これ以外の構成は、図１と同様である。
(I) Description of the Configuration of the Fifth Embodiment Next, the configuration of the fifth embodiment of the present invention will be described. FIG. 18 is a diagram showing a configuration example of the
（Ｊ）第５実施形態の動作の説明
つぎに、本発明の第５実施形態の動作について説明する。第５実施形態では、レーダ装置３３の照射範囲内にビルＢが存在している。ビルＢは、電波を反射することから、図１８に示す車両Ｃ１，Ｃ２が存在する場合には、レーダ装置３３は、これらの実像を検出するだけでなく、反射によって生じる虚像Ｍ１〜Ｍ３も同時に検出する。
(J) Description of Operation of Fifth Embodiment Next, the operation of the fifth embodiment of the present invention will be described. In the fifth embodiment, the building B exists within the irradiation range of the
虚像Ｍ１〜Ｍ３は、レーダ装置３３より照射されたレーダ波がビルＢの壁面で反射して、その反射波が車両Ｃ１および車両Ｃ２によって散乱されたレーダ波によって生じる虚像である。虚像Ｍ１，Ｍ２はビルＢの壁面での反射波が車両Ｃ１,Ｃ２で散乱し、再びビルＢの壁面で反射してレーダ装置３３に戻ったレーダ波によって生じた虚像である。また、虚像Ｍ３はビルＢの壁面での反射波が車両Ｃ１で散乱された後、ビルＢの壁面反射を介さずに直接レーダ装置３３に戻ったレーダ波による虚像である。また、車両Ｃ２からレーダ装置３３への方向の散乱波は車両Ｃ１によって遮られるので、虚像Ｍ３の隣には車両Ｃ２による虚像は生じない。
The virtual images M1 to M3 are virtual images generated by the radar waves emitted from the
このとき、虚像Ｍ１，Ｍ２はレーダ装置３３から見て、レーダ波の往路と復路との角度が同じであり、虚像Ｍ３は異なっている。レーダ装置３３は、レーダ波の往路と復路の角度が異なる虚像Ｍ３については無視する。また、虚像Ｍ３については道路の路面よりも下に検出されることからも無視できると判断することもできる。
At this time, the virtual images M1 and M2 have the same angle between the outward path and the return path of the radar wave when viewed from the
また、レーダ波の往路と復路の角度が一致してビルＢの反対側（図１８の右側）に検出される虚像Ｍ１，Ｍ２については検出対象とし、虚像Ｍ１，Ｍ２に基づいて実像を推定する処理を実施する。この結果、車両Ｃ２は車両Ｃ１の陰になっているため、実像としては検出されないが、虚像Ｍ２を参照することで、車両Ｃ１の陰に車両Ｃ２が存在することを検出できる。 In addition, the virtual images M1 and M2 detected on the opposite side of the building B (on the right side of FIG. 18) where the angles of the outward and return paths of the radar wave match are set as detection targets, and the real image is estimated based on the virtual images M1 and M2. Carry out the process. As a result, since the vehicle C2 is behind the vehicle C1, it is not detected as a real image, but the presence of the vehicle C2 behind the vehicle C1 can be detected by referring to the virtual image M2.
以上に説明したように、本発明の第５実施形態によれば、レーダ装置３３の電波の照射範囲内に電波を反射する物体（図１８の例ではビルＢ）が配置されるように照射範囲を設定することで、例えば、大きな車両Ｃ１の陰に存在する小さな車両Ｃ２を虚像として検出することが可能となる。すなわに、レーダ装置３３の死角を解消することができる。
As described above, according to the fifth embodiment of the present invention, the irradiation range is such that an object (building B in the example of FIG. 18) that reflects radio waves is arranged within the radio wave irradiation range of the
（Ｋ）第６実施形態の構成の説明
つぎに、本発明の第６実施形態の構成を説明する。図１９は、本発明の第６実施形態に係るレーダシステム１の構成例を示す図である。なお、図１９において、図１８と対応する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。図１９では、図１８と比較すると、レーダシステム１が反射部３０ａを有している点が異なっている。これ以外の構成は、図１８と同様である。
(K) Description of the configuration of the sixth embodiment Next, the configuration of the sixth embodiment of the present invention will be described. FIG. 19 is a diagram showing a configuration example of the
（Ｌ）第６実施形態の動作の説明
つぎに、本発明の第６実施形態の動作について説明する。第６実施形態では、第５実施形態と同様にビルＢも電波の照射範囲内に含まれているので、虚像Ｍ１〜Ｍ３が検出される。レーダ装置３３は、虚像Ｍ３については無視し、虚像Ｍ１，Ｍ２については検出対象とする。この結果、虚像Ｍ２を参照することで、大きな車両Ｃ１の陰に隠れている小さな車両Ｃ２を見逃すことを防止できる。また、第６実施形態では、レーダシステム１が反射部３０ａを有しているので、道路Ｒの下側に虚像Ｍ４が検出される。このような虚像Ｍ４を参照することで、第２実施形態でも説明したように、実像と虚像Ｍ４との照合により、物標の位置の検出精度を向上させることができる。また、従来は、レーダ装置に対して接近または離間する方向の１成分しか検出できなかったが、第６実施形態では異なる方向のドップラーシフトを検出することができるので、速度ベクトルとして扱うことができる。これにより、個々の物標の速度ベクトルを検出することが可能になる。
(L) Description of Operation of Sixth Embodiment Next, the operation of the sixth embodiment of the present invention will be described. In the sixth embodiment, since the building B is also included in the radio wave irradiation range as in the fifth embodiment, the virtual images M1 to M3 are detected. The
以上に説明したように、本発明の第６実施形態によれば、第５実施形態と同様に、レーダ装置３３の電波の照射範囲内に電波を反射する物体（図１９の例ではビルＢ）が配置されるように照射範囲を設定することで、例えば、大きな車両Ｃ１の陰に存在する小さな車両Ｃ２を虚像として検出することが可能となる。また、反射部３０ａによって生じる虚像Ｍ４と実像とを照合することにより、位置の検出精度を向上させるとともに、異なる方向のドップラーシフトを検出することができることから速度ベクトルとして扱うことができる。これにより、個々の物標の速度ベクトルを検出することが可能になる。 As described above, according to the sixth embodiment of the present invention, as in the fifth embodiment, an object that reflects radio waves within the irradiation range of the radio waves of the radar device 33 (building B in the example of FIG. 19). By setting the irradiation range so that is arranged, for example, it is possible to detect a small vehicle C2 existing behind a large vehicle C1 as a virtual image. Further, by collating the virtual image M4 generated by the reflection unit 30a with the real image, the position detection accuracy can be improved and the Doppler shift in different directions can be detected, so that the image can be treated as a velocity vector. This makes it possible to detect the velocity vector of each target.
（Ｍ）第７実施形態の構成の説明
つぎに、本発明の第７実施形態の構成を説明する。図２０は、本発明の第７実施形態に係るレーダシステム１の構成例を示す図である。なお、図２０において、図１９と対応する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。図２０では、図１９と比較すると、レーダシステム１が反射部３０ａの代わりに、ガードレールＧを反射部として流用する。また、道路標識ＴＳをビルＢの代わりに使用する点が異なっている。これ以外の構成は、図１９と同様である。
(M) Description of the Configuration of the Seventh Embodiment Next, the configuration of the seventh embodiment of the present invention will be described. FIG. 20 is a diagram showing a configuration example of the
（Ｎ）第７実施形態の動作の説明
つぎに、本発明の第７実施形態の動作について説明する。第７実施形態では、第６実施形態と同様に道路標識ＴＳが電波の照射範囲内に含まれているので、虚像Ｍ１〜Ｍ２が検出される。道路標識ＴＳは大きな車両Ｃ１よりも低い位置にあるので、図１９における虚像Ｍ３に相当する虚像は生じない。レーダ装置３３は、虚像Ｍ１，Ｍ２については検出対象とする。この結果、虚像Ｍ２を参照することで、大きな車両Ｃ１の陰に隠れている小さな車両Ｃ２を見逃すことを防止できる。また、第７実施形態では、レーダシステム１がガードレールＧを反射部として流用するので、道路Ｒの下側に虚像Ｍ４が検出される。このような虚像Ｍ４を参照することで、第２実施形態でも説明したように、検出結果の照合により、物標の位置の検出精度を向上させることができる。また、従来は、レーダ装置に対して接近または離間する方向の１成分しか検出できなかったが、第７実施形態では異なる方向のドップラーシフトを検出することができるので、速度ベクトルとして扱うことができる。これにより、個々の物標の速度ベクトルを検出することが可能になる。
(N) Description of Operation of Seventh Embodiment Next, the operation of the seventh embodiment of the present invention will be described. In the seventh embodiment, since the road sign TS is included in the irradiation range of the radio wave as in the sixth embodiment, the virtual images M1 to M2 are detected. Since the road sign TS is located lower than the large vehicle C1, the virtual image corresponding to the virtual image M3 in FIG. 19 does not occur. The
以上に説明したように、本発明の第７実施形態によれば、レーダ装置３３の電波の照射範囲内に電波を反射する物体（図２０の例では道路標識ＴＳ）が配置されるように照射範囲を設定することで、例えば、大きな車両Ｃ１の陰に存在する小さな車両Ｃ２を虚像として検出することが可能となる。また、ガードレールＧを反射部として流用し、虚像Ｍ４と実像の照合により、位置の検出精度を向上させるとともに、異なる方向のドップラーシフトを検出することができることから速度ベクトルとして扱うことができる。これにより、個々の物標の速度ベクトルを検出することが可能になる。
As described above, according to the seventh embodiment of the present invention, irradiation is performed so that an object (road sign TS in the example of FIG. 20) that reflects radio waves is arranged within the radio wave irradiation range of the
（Ｃ）変形実施形態の説明
以上の実施形態は一例であって、本発明が上述したような場合のみに限定されるものでないことはいうまでもない。例えば、以上の図２および図３に示す実施形態では、２つの第１送信アンテナ１４−１〜第２送信アンテナ１４−２を有するようにしたが、３つ以上の送信アンテナを有するようにしてもよい。また、図２および図３に示す実施形態では、４つの第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４を有するようにしたが、３つ以下または５つ以上の送信アンテナを有するようにしてもよい。
(C) Description of Modified Embodiment The above embodiment is an example, and it goes without saying that the present invention is not limited to the above-mentioned cases. For example, in the embodiment shown in FIGS. 2 and 3 above, two first transmitting antennas 14-1 to 14-2 are provided, but three or more transmitting antennas are provided. May be good. Further, in the embodiment shown in FIGS. 2 and 3, four first receiving antennas 17-1 to 17-4 are provided, but three or less or five or more transmitting antennas are provided. It may be.
また、図２に示すように送信アンテナ群と受信アンテナ群の重心に対する物標の仰俯角が一致するように各アンテナを配置することが望ましい。すなわち、送信アンテナ群が配置される面の法線と、受信アンテナ群が配置される面の法線の俯仰角成分が一致するように配置することが望ましい。 Further, as shown in FIG. 2, it is desirable to arrange each antenna so that the elevation and depression angles of the target with respect to the center of gravity of the transmitting antenna group and the receiving antenna group match. That is, it is desirable to arrange so that the normal of the surface on which the transmitting antenna group is arranged and the normal of the surface on which the receiving antenna group is arranged coincide with each other.
また、図３に示す構成では、第１送信アンテナ１４−１および第２送信アンテナ１４−２からはパルス信号を送信するようにしたが、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）を用いるようにしてもよい。 Further, in the configuration shown in FIG. 3, the pulse signal is transmitted from the first transmitting antenna 14-1 and the second transmitting antenna 14-2, but FMCW (Frequency Modulated Continuous Wave) may be used. ..
また、図３に示す実施形態では、アンテナ切換部１８によって第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４からの出力を択一的に選択するようにしたが、第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４のそれぞれに対して利得可変増幅部１９、復調部２０、および、Ａ／Ｄ変換部２１を設け、Ａ／Ｄ変換部２１の出力を選択部によって選択して制御・処理部１５に供給するようにしてもよい。もちろん、利得可変増幅部１９または復調部２０の後段に選択部を設け、選択部によって利得可変増幅部１９または復調部２０の出力を選択するようにしてもよい。
Further, in the embodiment shown in FIG. 3, the
また、以上の実施形態では、車両として自動四輪車を例に挙げて説明したが、これ以外にも自動二輪車や自転車等を検出するようにしてもよい。すなわち、本明細書中において、車両とは自動四輪車には限定されない。 Further, in the above embodiment, the motorcycle has been described as an example of the vehicle, but other than this, a motorcycle, a bicycle, or the like may be detected. That is, in the present specification, the vehicle is not limited to the motorcycle.
また、図１３に示すフローチャートの処理は一例であって、本発明がこれらフローチャートの処理に限定されるものではないことはいうまでもない。例えば、図１３に示すフローチャートの処理では、ステップＳ１４〜ステップＳ１６の処理によって第１送信アンテナ１４−１による送信および第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４による受信処理を実行するようにしたが、ステップＳ１０〜ステップＳ１２の処理による受信結果を流用するようにしてもよい。 Further, it goes without saying that the processing of the flowchart shown in FIG. 13 is an example, and the present invention is not limited to the processing of these flowcharts. For example, in the processing of the flowchart shown in FIG. 13, transmission by the first transmitting antenna 14-1 and reception processing by the first receiving antennas 17-1 to 4th receiving antenna 17-4 are executed by the processing of steps S14 to S16. However, the reception result obtained by the processing of steps S10 to S12 may be diverted.
また、以上の実施形態では、レーダ装置が道路等に対して所定の仰俯角を有する状態で常設されるレーダシステムを中心に示したが、車両等の移動する物体に本発明に係るレーダ装置を設置するようにしてもよい。この場合、レーダ装置から発射された電波が壁面や地面で反射することで発生するマルチパスを分別することができる。特に、本発明に係るレーダ装置を移動する物体に設置する場合、マルチパスを発生させる壁面等が常にレーダ装置の視野に存在するわけではない。このため、レーダ装置に対し反射体を近接して設けたり、カメラ等の他のセンサ類から、壁面等マルチパス発生要因の有無に関する情報を取得したりした上で仮想アレイアンテナに基づく処理を実行することで、マルチパスが存在する場合に実像か虚像かを識別するようにしてもよい。 Further, in the above embodiments, the radar system that is permanently installed in a state where the radar device has a predetermined elevation / depression angle with respect to the road or the like is mainly shown, but the radar device according to the present invention is applied to a moving object such as a vehicle. It may be installed. In this case, it is possible to separate the multipath generated by the radio waves emitted from the radar device reflected on the wall surface or the ground. In particular, when the radar device according to the present invention is installed on a moving object, a wall surface or the like that generates multipath does not always exist in the field of view of the radar device. For this reason, processing based on the virtual array antenna is executed after providing a reflector close to the radar device and acquiring information on the presence or absence of multipath generation factors such as wall surfaces from other sensors such as cameras. By doing so, it may be possible to distinguish between a real image and a virtual image when a multipath exists.
１ レーダシステム
１０ 局部発振部
１１ 送信部
１２ 変調部
１３ アンテナ切換部
１４−１〜１４−２ 第１送信アンテナ〜第２送信アンテナ（送信アンテナ群）
１５ 制御・処理部
１５ａ 制御部
１５ｂ 処理部（識別手段）
１５ｃ 検出部（第１検出手段、第２検出手段）
１５ｄ 通信部
１６ 受信部
１７−１〜１７−４ 第１受信アンテナ〜第４受信アンテナ（受信アンテナ群）
１８ アンテナ切換部
１９ 利得可変増幅部
２０ 復調部
２１ Ａ／Ｄ変換部
３０ 台座部
３０ａ 反射部（反射手段）
３１ ポール
３２ 固定部材
３３ レーダ装置
1
15 Control / processing unit 15a Control unit 15b Processing unit (identification means)
15c detection unit (first detection means, second detection means)
15d Communication unit 16 Reception unit 17-1 to 17-4 1st reception antenna to 4th reception antenna (reception antenna group)
18
31
Claims (9)
少なくとも第１送信アンテナおよび第２送信アンテナを有する送信アンテナ群と、
複数の受信アンテナを有する受信アンテナ群と、
前記第１送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波に基づいて前記物標に対応する信号を検出する第１検出手段と、
前記第１送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波と、前記第２送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波とに対して、送信アンテナ間隔に対応する変換処理を実行し、処理結果に基づいて前記物標に対応する信号を検出する第２検出手段と、
前記第１検出手段による検出結果、前記第２検出手段による検出結果を比較し、比較結果に基づいて前記物標に対応する信号が実像か虚像かを識別する識別手段と、
前記送信アンテナ群から略鉛直方向に送信される前記電波を反射し、前記送信アンテナ群から直接送信される前記電波と同じ領域に照射する反射手段を有し、
前記識別手段は、前記反射手段によって反射され、前記物標で散乱された前記電波も参照して前記虚像および前記実像を識別し、
前記送信アンテナ群は、前記略鉛直方向に対して所定の間隔を隔てて並べて配置されているレーダ装置。 In a radar device that detects a target by radio waves,
A group of transmitting antennas having at least a first transmitting antenna and a second transmitting antenna,
A group of receiving antennas having multiple receiving antennas,
A first detection means for detecting a signal corresponding to the target based on the radio wave transmitted from the first transmitting antenna and received by the receiving antenna group.
Corresponding to the transmission antenna interval with respect to the radio wave transmitted from the first transmitting antenna and received by the receiving antenna group and the radio wave transmitted from the second transmitting antenna and received by the receiving antenna group. A second detection means that executes the conversion process and detects the signal corresponding to the target based on the process result.
An identification means for comparing the detection result by the first detection means and the detection result by the second detection means and identifying whether the signal corresponding to the target is a real image or a virtual image based on the comparison result.
It has a reflecting means that reflects the radio wave transmitted in a substantially vertical direction from the transmitting antenna group and irradiates the same region as the radio wave directly transmitted from the transmitting antenna group.
The identification means identifies the virtual image and the real image with reference to the radio waves reflected by the reflection means and scattered by the target.
The transmitting antenna group is a radar device arranged side by side at a predetermined interval with respect to the substantially vertical direction.
少なくとも第１送信アンテナおよび第２送信アンテナを有する送信アンテナ群と、
複数の受信アンテナを有する受信アンテナ群と、
前記第１送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波に基づいて前記物標に対応する信号を検出する第１検出手段と、
前記第１送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波と、前記第２送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波とに対して、送信アンテナ間隔に対応する変換処理を実行し、処理結果に基づいて前記物標に対応する信号を検出する第２検出手段と、
前記第１検出手段による検出結果、前記第２検出手段による検出結果を比較し、比較結果に基づいて前記物標に対応する信号が実像か虚像かを識別する識別手段と、
前記送信アンテナ群から略鉛直方向に送信される前記電波を反射し、前記送信アンテナ群から直接送信される前記電波と異なる領域に照射する反射手段を有し、
前記識別手段は、前記反射手段によって反射され、前記物標で散乱された前記電波も参照して前記虚像および前記実像を識別し、
前記送信アンテナ群は、前記略鉛直方向に対して所定の間隔を隔てて並べて配置されているレーダ装置。 In a radar device that detects a target by radio waves,
A group of transmitting antennas having at least a first transmitting antenna and a second transmitting antenna,
A group of receiving antennas having multiple receiving antennas,
A first detection means for detecting a signal corresponding to the target based on the radio wave transmitted from the first transmitting antenna and received by the receiving antenna group.
Corresponding to the transmission antenna interval with respect to the radio wave transmitted from the first transmitting antenna and received by the receiving antenna group and the radio wave transmitted from the second transmitting antenna and received by the receiving antenna group. A second detection means that executes the conversion process and detects the signal corresponding to the target based on the process result.
An identification means for comparing the detection result by the first detection means and the detection result by the second detection means and identifying whether the signal corresponding to the target is a real image or a virtual image based on the comparison result.
It has a reflecting means that reflects the radio wave transmitted in a substantially vertical direction from the transmitting antenna group and irradiates a region different from the radio wave directly transmitted from the transmitting antenna group.
The identification means identifies the virtual image and the real image with reference to the radio waves reflected by the reflection means and scattered by the target .
The transmitting antenna group is a radar device arranged side by side at a predetermined interval with respect to the substantially vertical direction.
前記送信アンテナ群は略鉛直方向に並べて配置されるとともに、前記受信アンテナ群も略鉛直方向に並べて配置されている、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のレーダ装置。 The radar device is arranged on the road side of the road, detects a vehicle traveling on the road as a signal corresponding to the target, and detects the vehicle.
The transmitting antenna group is arranged side by side in the substantially vertical direction, and the receiving antenna group is also arranged side by side in the substantially vertical direction.
The radar device according to any one of claims 1 to 3, wherein the radar device is characterized.
前記反射手段は、交通信号機の状態に応じて反射する方向が制御され、前記交通信号機によって走行可能とされた車線に対して前記電波を照射し、
前記交通信号機は、前記ポールに取り付けられていることを特徴とする請求項２に記載のレーダ装置。 The radar device is fixed to the pole so as to have a predetermined angle.
The reflection means controls the direction of reflection according to the state of the traffic signal , and irradiates the radio wave to the lane that can be traveled by the traffic signal.
The radar device according to claim 2 , wherein the traffic signal is attached to the pole.
前記識別手段は、前記構造物によって反射され、前記物標で散乱された前記電波も参照して前記虚像および前記実像を識別することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載のレーダ装置。 The irradiation area is set so that a structure that reflects the radio wave exists in the irradiation area of the radio wave by the transmitting antenna group.
The identification means according to any one of claims 1 to 6 , wherein the identification means identifies the virtual image and the real image with reference to the radio waves reflected by the structure and scattered by the target. Radar device.
前記第１送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波に基づいて前記物標に対応する信号を検出する第１検出ステップと、
前記第１送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波と、前記第２送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波とに対して、送信アンテナ間隔に対応する変換処理を実行し、処理結果に基づいて前記物標に対応する信号を検出する第２検出ステップと、
前記第１検出ステップにおける検出結果、前記第２検出ステップにおける検出結果を比較し、比較結果に基づいて前記物標に対応する信号が実像か虚像かを識別する識別ステップと、
前記送信アンテナ群から略鉛直方向に送信される前記電波を反射し、前記送信アンテナ群から直接送信される前記電波と同じ領域に反射手段により照射する反射ステップを有し、
前記識別ステップでは、前記反射手段によって反射され、前記物標で散乱された前記電波も参照して前記虚像および前記実像を識別し、
前記送信アンテナ群は、前記略鉛直方向に対して所定の間隔を隔てて並べて配置されていることを特徴とするレーダ装置の制御方法。 In a control method of a radar device having at least a transmitting antenna group having a first transmitting antenna and a second transmitting antenna and a receiving antenna group having a plurality of receiving antennas and detecting a target by radio waves,
A first detection step of detecting a signal corresponding to the target based on the radio wave transmitted from the first transmitting antenna and received by the receiving antenna group, and
Corresponding to the transmission antenna interval with respect to the radio wave transmitted from the first transmitting antenna and received by the receiving antenna group and the radio wave transmitted from the second transmitting antenna and received by the receiving antenna group. The second detection step of executing the conversion process to detect the signal corresponding to the target based on the processing result, and
An identification step of comparing the detection result in the first detection step and the detection result in the second detection step and identifying whether the signal corresponding to the target is a real image or a virtual image based on the comparison result.
It has a reflection step that reflects the radio wave transmitted in a substantially vertical direction from the transmitting antenna group and irradiates the same region as the radio wave directly transmitted from the transmitting antenna group by a reflecting means.
In the identification step, the virtual image and the real image are identified by referring to the radio waves reflected by the reflection means and scattered by the target.
A method for controlling a radar device, wherein the transmitting antenna group is arranged side by side at a predetermined interval with respect to the substantially vertical direction.
前記第１送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波に基づいて前記物標に対応する信号を検出する第１検出ステップと、
前記第１送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波と、前記第２送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波とに対して、送信アンテナ間隔に対応する変換処理を実行し、処理結果に基づいて前記物標に対応する信号を検出する第２検出ステップと、
前記第１検出ステップにおける検出結果、前記第２検出ステップにおける検出結果を比較し、比較結果に基づいて前記物標に対応する信号が実像か虚像かを識別する識別ステップと、
前記送信アンテナ群から略鉛直方向に送信される前記電波を反射し、前記送信アンテナ群から直接送信される前記電波と異なる領域に反射手段により照射する反射ステップを有し、
前記識別ステップでは、前記反射手段によって反射され、前記物標で散乱された前記電波も参照して前記虚像および前記実像を識別し、
前記送信アンテナ群は、前記略鉛直方向に対して所定の間隔を隔てて並べて配置されていることを特徴とするレーダ装置の制御方法。 In a control method of a radar device having at least a transmitting antenna group having a first transmitting antenna and a second transmitting antenna and a receiving antenna group having a plurality of receiving antennas and detecting a target by radio waves,
A first detection step of detecting a signal corresponding to the target based on the radio wave transmitted from the first transmitting antenna and received by the receiving antenna group, and
Corresponding to the transmission antenna interval with respect to the radio wave transmitted from the first transmitting antenna and received by the receiving antenna group and the radio wave transmitted from the second transmitting antenna and received by the receiving antenna group. The second detection step of executing the conversion process to detect the signal corresponding to the target based on the processing result, and
An identification step of comparing the detection result in the first detection step and the detection result in the second detection step and identifying whether the signal corresponding to the target is a real image or a virtual image based on the comparison result.
It has a reflection step that reflects the radio wave transmitted in a substantially vertical direction from the transmitting antenna group and irradiates a region different from the radio wave directly transmitted from the transmitting antenna group by a reflecting means.
In the identification step, the virtual image and the real image are identified by referring to the radio waves reflected by the reflection means and scattered by the target.
A method for controlling a radar device, wherein the transmitting antenna group is arranged side by side at a predetermined interval with respect to the substantially vertical direction.
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