JP6950615B2 - 産業車両用遠隔操作システム、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム、及び産業車両用遠隔操作方法 - Google Patents
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Description
受信電波強度が徐々に大きくなる場合、産業車両が第2対象リモート通信部に近づいている蓋然性が高い。この点、本構成によれば、規定期間に亘って受信電波強度が徐々に大きくなっていることに基づいて、第2対象リモート通信部と第2車両通信部との通信接続が行われる。これにより、進行方向先にある可能性が高い第2対象リモート通信部と第2車両通信部との間で遠隔指示信号の送受信を行うことにより、進行方向に進んでいる産業車両の遠隔操作を好適に行うことができる。
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記第1車両通信部は、第1無線モジュールであり、前記第2車両通信部は、第2無線モジュールであり、前記産業車両用遠隔操作システムは、前記第1無線モジュール及び前記第2無線モジュールを制御する無線マイコンを有する単一の無線ユニットを備えているとよい。
上記目的を達成する産業車両は、遠隔操作装置が有する互いに離間して配置された複数のリモート通信部のうち少なくとも1つを用いて送信される遠隔操作を指示する遠隔指示信号によって遠隔操作されるものであって、前記産業車両は、無線通信を行う第1車両通信部及び第2車両通信部を含む複数の車両通信部を備え、前記第1車両通信部は、前記複数のリモート通信部のうちの第1対象リモート通信部と通信接続されている第1通信接続状態である場合に、前記第1対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、前記産業車両は、前記第2車両通信部を用いて、前記複数のリモート通信部のうち前記第1対象リモート通信部とは異なる第2対象リモート通信部を探索する探索部と、前記第1通信接続状態である状況において、前記第2対象リモート通信部から送信され前記第2車両通信部によって受信される信号の受信電波強度に基づいて、前記第2対象リモート通信部と前記第2車両通信部とを通信接続させるか否かを判定する判定部と、前記判定部の判定結果が肯定判定であることに基づいて、前記第2対象リモート通信部と前記第2車両通信部とを通信接続する通信接続部と、を備え、前記第2車両通信部は、前記第2対象リモート通信部と通信接続されている第2通信接続状態である場合に、前記第2対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、前記産業車両は、前記第2車両通信部が前記第2対象リモート通信部から前記遠隔指示信号を受信したことに基づいて、前記第1車両通信部が前記複数のリモート通信部のいずれかと通信接続できるように前記第1通信接続状態を解除する接続解除部を備えていることを特徴とする。
前記産業車両が、前記第1通信接続状態である状況において、前記第2対象リモート通信部から送信され前記第2車両通信部によって受信される信号の受信電波強度に基づいて、前記第2対象リモート通信部と前記第2車両通信部とを通信接続させるか否かを判定する判定ステップと、前記産業車両が、前記判定ステップの判定結果が肯定判定であることに基づいて、前記第2対象リモート通信部と前記第2車両通信部とを通信接続する通信接続ステップと、前記第2車両通信部が、前記第2対象リモート通信部と通信接続されている第2通信接続状態である場合に、前記第2対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信する第2受信ステップと、前記産業車両が、前記第2車両通信部が前記第2対象リモート通信部から前記遠隔指示信号を受信したことに基づいて、前記第1車両通信部が前記複数のリモート通信部のいずれかと通信接続できるように前記第1通信接続状態を解除する接続解除ステップと、を備えていることを特徴とする。
以下、産業車両用遠隔操作システム等の第1実施形態について説明する。
図1に示すように、産業車両用遠隔操作システム10は、産業車両としてのフォークリフト20と、フォークリフト20を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置40と、第1操作部としての走行コントローラ51と、第2操作部としての荷役コントローラ52と、を備えている。
図1及び図2に示すように、フォークリフト20は、複数のカメラ31〜36を備えている。複数のカメラ31〜36は、フォークリフト20の一部又は周囲を撮影するものである。複数のカメラ31〜36は、互いに視点が異なるように配置されている。このため、複数のカメラ31〜36で撮影された画像の視点は互いに異なっている。換言すれば、各画像は、撮影位置又は撮影角度が異なっているとも言える。
荷役コントローラ52は、遠隔操作装置40によるフォークリフト20の荷役動作の遠隔操作(以下、単に「荷役遠隔操作」という。)に用いられるものである。
図3に示すように、走行コントローラ51は、当該走行コントローラ51に対する操作の一種である第1入力操作としての走行入力操作を検知する走行入力操作検知部51aを備えている。本実施形態では、走行入力操作検知部51aは、走行入力操作として走行コントローラ51の傾倒操作を検知する。詳細には、走行入力操作検知部51aは、走行コントローラ51の傾倒操作が行われているか否かを検知するとともに、傾倒操作が行われている場合には、その傾倒方向及び傾倒角度を検知する。
例えば、遠隔指示信号SGaは、走行動作に関する指示情報である走行指示情報と、荷役動作に関する指示情報である荷役指示情報とを含む無線通信形式の信号である。走行指示情報とは、例えば走行速度の指示値、加速度の指示値、及び操舵角の指示値の少なくとも1つを含み、荷役指示情報とは、例えばリフト動作の指示値、リーチ動作の指示値、及びチルト動作の指示値の少なくとも1つを含む。
ちなみに、リモートCPU44は、走行入力操作及び荷役入力操作の双方が行われていない場合には、走行動作及び荷役動作の双方を停止又は停止状態を維持する動作停止情報が設定された遠隔指示信号SGaを生成する。
メイン無線ユニット80は、車両CPU73及びサブ無線ユニット90と電気的に接続されており、これらと信号のやり取りが可能となっている。
車両画像処理部75は、画像送信部76から画像受信部48へ送信される画像データが設定された画像信号SGgを生成する。本実施形態の車両画像処理部75は、複数の画像データに対して信号処理(詳細には符号化処理)を実行し、その画像データが設定された画像信号SGgを画像送信部76に向けて出力する。
既に説明したとおり、リモートCPU44は、遠隔指示信号SGaを生成し、当該遠隔指示信号SGaをルータ46及びハブ47を介して複数のAP60a〜60cそれぞれに出力する。
詳細には、メイン無線メモリ83には、メイン通信制御処理プログラム83aが記憶されている。メイン通信制御処理プログラム83aは、遠隔操作装置40を用いてフォークリフト20を遠隔操作するための産業車両用遠隔操作プログラムの一種であり、詳細にはメイン通信制御処理を実行するためのプログラムである。メイン無線マイコン82は、メイン通信制御処理プログラム83aを実行することにより、メイン無線モジュール81の通信制御を行う。
詳細には、サブ無線ユニット90は、メイン無線ユニット80に対して自身の状態を示すサブ状態信号を定期的に出力している。メイン無線マイコン82は、メイン無線ユニット80に入力されるサブ状態信号に基づいて、サブ無線ユニット90の状態を把握する。
メイン無線マイコン82は、スキャン中ではない場合には、ステップS104に進み、メイン無線モジュール81を用いてメイン対象AP60mのスキャン(換言すれば探索)を開始する。詳細には、メイン無線マイコン82は、メイン無線モジュール81を用いて複数のAP60a〜60cから送信されるビーコン信号SGxを検知することによって、メイン無線モジュール81の通信範囲内に存在するAPを探索する。
続くステップS111では、メイン無線マイコン82は、ステップS101の把握結果に基づいて、サブ未接続状態であるか否か、詳細にはサブ無線モジュール91がサブ対象AP60nと通信接続していないか否かを判定する。
その後、メイン無線マイコン82は、ステップS116にて、メイン規定期間カウンタCx1が規定閾値Cth以上であるか否かを判定する。メイン無線マイコン82は、メイン規定期間カウンタCx1が規定閾値Cth未満である場合には、そのまま本処理を終了する。一方、メイン無線マイコン82は、メイン規定期間カウンタCx1が規定閾値Cth以上である場合にはステップS117にてメインAP切替フラグをセット(ON)し、ステップS112に進み、メイン無線モジュール81とメイン対象AP60mとを通信接続して、本処理を終了する。
また、既に説明したとおり、メイン規定期間カウンタCx1は、メイン対象AP60mが発見されなかった場合には、ステップS110にて「0」にリセットされる。このため、断続的にメイン対象AP60mが発見されているにも関わらず、メイン通信判定の判定結果(以下、単に「メイン通信判定結果」という。)が肯定判定となることを回避できる。
一方、本実施形態においてメイン通信判定結果が否定判定となる場合とは、(A)メイン通信判定が開始されてから規定期間Taが経過する前にメイン受信電波強度Q1がサブ受信電波強度Q2と閾値強度δQとの加算値未満となった場合を含む。
メイン無線マイコン82は、メイン受信電波強度Q1が最低閾値Qth未満である場合には、ステップS208に進み、メイン通信接続状態を解除する。これにより、メイン無線モジュール81が未接続状態となる。
図6に示すように、サブ無線マイコン92は、ステップS301にて、メイン無線ユニット80(詳細にはメイン無線モジュール81)の状態を把握する。
サブ無線マイコン92は、スキャン中ではない場合には、ステップS304に進み、サブ無線モジュール91を用いてサブ対象AP60nのスキャン(換言すれば探索)を開始する。詳細には、サブ無線マイコン92は、サブ無線モジュール91を用いて複数のAP60a〜60cから送信されるビーコン信号SGxを検知することによって、サブ無線モジュール91の通信範囲内に存在するAPを探索する。
続くステップS311では、サブ無線マイコン92は、ステップS301の把握結果に基づいて、メイン未接続状態であるか否か、詳細にはメイン無線モジュール81がメイン対象AP60mと通信接続していないか否かを判定する。
その後、サブ無線マイコン92は、ステップS317にて、サブ規定期間カウンタCx2が規定閾値Cth以上であるか否かを判定する。サブ無線マイコン92は、サブ規定期間カウンタCx2が規定閾値Cth未満である場合には、そのまま本処理を終了する。一方、サブ無線マイコン92は、サブ規定期間カウンタCx2が規定閾値Cth以上である場合にはステップS318にてサブAP切替フラグをセット(ON)し、ステップS313に進み、サブ無線モジュール91とサブ対象AP60nとを通信接続して、本処理を終了する。本実施形態では、ステップS317で用いられる規定閾値Cthと、ステップS116で用いられる規定閾値Cthとは同一である。
また、既に説明したとおり、サブ規定期間カウンタCx2は、サブ対象AP60nが発見されなかった場合には、ステップS310にて「0」にリセットされる。このため、断続的にサブ対象AP60nが発見されているにも関わらず、サブ通信判定の判定結果(以下、単に「サブ通信判定結果」という。)が肯定判定となることを回避できる。
一方、本実施形態においてサブ通信判定結果が否定判定となる場合とは、(C)サブ通信判定が開始されてから規定期間Taが経過する前にサブ受信電波強度Q2がメイン受信電波強度Q1と閾値強度δQとの加算値未満となった場合を含む。
サブ無線マイコン92は、サブ受信電波強度Q2が最低閾値Qth未満である場合には、ステップS408に進み、サブ通信接続状態を解除する。これにより、サブ無線モジュール91が未接続状態となる。
ステップS116の肯定判定に基づくステップS112の処理、又は、ステップS317の肯定判定に基づくステップS313の処理が「通信接続ステップ」に対応し、これらの処理を実行する無線マイコン82,92が「通信接続部」に対応する。
(1−9)メイン無線マイコン82は、サブ対象AP60nがエラー判定期間に亘って探索されていない状況でメイン通信接続状態が解除された場合には、通信異常と判定する。
本実施形態では、フォークリフト20の電気的構成及び通信判定の具体的な内容が第1実施形態と異なっている。その異なる点について以下に説明する。
無線ユニット100は、メイン無線モジュール81、サブ無線モジュール91、両無線モジュール81,91を制御する無線マイコン101、及び無線メモリ102を備えている。
図10に示すように、本実施形態のメイン通信制御処理では、メイン通信判定の具体的な処理内容が異なっている。
かかる構成によれば、メイン受信電波強度Q1が規定閾値Cthの回数に亘って順次増加した場合には、メイン無線モジュール81とメイン対象AP60mとが通信接続される。すなわち、本実施形態においてメイン通信判定結果が肯定判定となる場合とは、規定期間Taに亘ってメイン受信電波強度Q1が徐々に大きくなった場合である。規定期間Taは、本実施形態では規定閾値Cthの回数のスキャン処理が行われるのに要する期間である。但し、これに限られず、規定期間Taは任意である。
図11に示すように、本実施形態のサブ通信制御処理では、サブ通信判定の具体的な処理内容が異なっている。
かかる構成によれば、サブ受信電波強度Q2が規定閾値Cthの回数に亘って順次増加した場合には、サブ無線モジュール91とサブ対象AP60nとが通信接続される。すなわち、本実施形態においてサブ通信判定結果が肯定判定となる場合とは、規定期間Taに亘ってサブ受信電波強度Q2が徐々に大きくなった場合である。
(2−1)フォークリフト20は、メイン無線モジュール81、サブ無線モジュール91及び両無線モジュール81,91を制御する無線マイコン101を有する単一の無線ユニット100を備えている。
(2−2)サブ通信判定は、規定期間Taに亘ってサブ受信電波強度Q2が徐々に大きくなっているか否かを判定するものである。
○ 遠隔操作装置40は、複数のフォークリフト20を遠隔操作する構成でもよい。この場合、複数のAP60a〜60cは、1台のフォークリフト20のみと通信接続する構成でもよいし、複数のフォークリフト20と同時に通信接続する構成でもよい。
○ 未接続AP60xは、遠隔指示信号SGaとビーコン信号SGxとの双方を送信する構成でもよい。この場合、無線モジュール81,91は、未接続AP60xからの遠隔指示信号SGaを受信しないように構成されていてもよいし、受信してもよい。
この場合、メイン無線マイコン82は、最初にメイン通信判定結果が肯定判定となったメイン対象AP60mと通信接続してもよい。または、メイン無線マイコン82は、各APのメイン通信判定結果が得られるまで待機し、複数のメイン対象AP60mについて肯定判定となった場合には、当該複数のメイン対象AP60mのうち最もメイン受信電波強度Q1が大きいものと通信接続してもよい。サブ側についても同様である。
○ メイン無線マイコン82は、メイン無線ユニット80に異常が発生している状況においてサブ未接続状態となったことに基づいて、通信エラー処理を実行してもよい。この場合、ステップS409及びステップS410の処理を省略してもよい。
○ 無線ユニット80,90の異常検知及び通信エラー処理を省略してもよい。
○ メイン対象AP60mが発見できないこと(メインタイムアウトフラグのセット)は、メイン無線ユニット80の異常状態に含まれていない構成でもよい。同様に、サブ対象AP60nが発見できないこと(サブタイムアウトフラグのセット)は、サブ無線ユニット90の異常状態に含まれていない構成でもよい。
○ メイン通信制御処理及びサブ通信制御処理の具体的な処理内容は、各実施形態に限られず、遠隔指示信号SGaの送受信が途切れることなく、当該遠隔指示信号SGaの送受信を行うものが適宜切り替われば任意である。
○ カメラ31〜36やモニタ41等を省略してもよい。この場合、作業者は、目視によって遠隔操作装置40を用いたフォークリフト20の遠隔操作を行ってもよい。
○ 産業車両は、フォークリフト20に限られず任意である。産業車両は、走行動作以外の動作を行う動作対象物(換言すれば操作対象物)を1又は複数有するものでもよい。
次に、上記実施形態及び別例から把握できる好適な一例について以下に記載する。
(イ)産業車両は、両車両通信部のいずれかによって受信された遠隔指示信号に基づいて、産業車両の駆動制御を行う駆動制御部を備えているとよい。
Claims (14)
- 無線通信を行う第1車両通信部及び第2車両通信部を含む複数の車両通信部を有する産業車両と、
無線通信を行うものであって互いに離間して配置された複数のリモート通信部を有し、前記複数のリモート通信部のうち少なくとも1つを用いて遠隔操作を指示する遠隔指示信号を送信することによって前記産業車両を遠隔操作する遠隔操作装置と、
を備えた産業車両用遠隔操作システムにおいて、
前記第1車両通信部は、前記複数のリモート通信部のうちの第1対象リモート通信部と通信接続されている第1通信接続状態である場合に、前記第1対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、
前記産業車両は、
前記第2車両通信部を用いて、前記複数のリモート通信部のうち前記第1対象リモート通信部とは異なる第2対象リモート通信部を探索する探索部と、
前記第1通信接続状態である状況において、前記第2対象リモート通信部から送信され前記第2車両通信部によって受信される信号の受信電波強度に基づいて、前記第2対象リモート通信部と前記第2車両通信部とを通信接続させるか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果が肯定判定であることに基づいて、前記第1通信接続状態を維持しつつ、前記第2対象リモート通信部と前記第2車両通信部とを通信接続する通信接続部と、
を備え、
前記第2車両通信部は、前記第2対象リモート通信部と通信接続されている第2通信接続状態である場合に、前記第2対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、
前記産業車両は、前記第2車両通信部が前記第2対象リモート通信部から前記遠隔指示信号を受信したことに基づいて、前記第1車両通信部が前記複数のリモート通信部のいずれかと通信接続できるように前記第1通信接続状態を解除する接続解除部を備え、
前記判定部は、前記受信電波強度としての第2受信電波強度が、前記第1対象リモート通信部から送信され前記第1車両通信部によって受信される信号の受信電波強度である第1受信電波強度よりも閾値以上高い状態が規定期間に亘って継続されているか否かを判定するものであることを特徴とする産業車両用遠隔操作システム。 - 無線通信を行う第1車両通信部及び第2車両通信部を含む複数の車両通信部を有する産業車両と、
無線通信を行うものであって互いに離間して配置された複数のリモート通信部を有し、前記複数のリモート通信部のうち少なくとも1つを用いて遠隔操作を指示する遠隔指示信号を送信することによって前記産業車両を遠隔操作する遠隔操作装置と、
を備えた産業車両用遠隔操作システムにおいて、
前記第1車両通信部は、前記複数のリモート通信部のうちの第1対象リモート通信部と通信接続されている第1通信接続状態である場合に、前記第1対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、
前記産業車両は、
前記第2車両通信部を用いて、前記複数のリモート通信部のうち前記第1対象リモート通信部とは異なる第2対象リモート通信部を探索する探索部と、
前記第1通信接続状態である状況において、前記第2対象リモート通信部から送信され前記第2車両通信部によって受信される信号の受信電波強度に基づいて、前記第2対象リモート通信部と前記第2車両通信部とを通信接続させるか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果が肯定判定であることに基づいて、前記第2対象リモート通信部と前記第2車両通信部とを通信接続する通信接続部と、
を備え、
前記第2車両通信部は、前記第2対象リモート通信部と通信接続されている第2通信接続状態である場合に、前記第2対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、
前記産業車両は、前記第2車両通信部が前記第2対象リモート通信部から前記遠隔指示信号を受信したことに基づいて、前記第1車両通信部が前記複数のリモート通信部のいずれかと通信接続できるように前記第1通信接続状態を解除する接続解除部を備え、
前記判定部は、規定期間に亘って前記受信電波強度が徐々に大きくなっているか否かを判定するものである産業車両用遠隔操作システム。 - 前記判定部による判定が行われている状況において前記第1通信接続状態が解除された場合には、前記判定部の判定結果を待つことなく、前記第2対象リモート通信部と前記第2車両通信部とを通信接続する先行通信接続部を備えている請求項1又は請求項2に記載の産業車両用遠隔操作システム。
- 前記探索部は、前記第2車両通信部の通信範囲内に存在する前記リモート通信部を探索する探索処理を繰り返し行い、前記探索処理によって探索された1又は複数の前記リモート通信部から前記第2対象リモート通信部を選択するものであり、
前記探索部は、前記判定部による判定が行われている状況における前記探索処理において前記リモート通信部が複数探索された場合には、現在の前記判定部の判定対象となっている前記リモート通信部を、前記第2対象リモート通信部として優先的に選択する請求項1〜3のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。 - 前記産業車両は、前記探索部によって前記第2対象リモート通信部がエラー判定期間に亘って探索されていない状況で前記第1通信接続状態が解除された場合には、通信異常と判定する通信異常判定部を備えている請求項1〜4のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
- 無線通信を行う第1車両通信部及び第2車両通信部を含む複数の車両通信部を有する産業車両と、
無線通信を行うものであって互いに離間して配置された複数のリモート通信部を有し、前記複数のリモート通信部のうち少なくとも1つを用いて遠隔操作を指示する遠隔指示信号を送信することによって前記産業車両を遠隔操作する遠隔操作装置と、
を備えた産業車両用遠隔操作システムにおいて、
前記第1車両通信部は、前記複数のリモート通信部のうちの第1対象リモート通信部と通信接続されている第1通信接続状態である場合に、前記第1対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、
前記産業車両は、
前記第2車両通信部を用いて、前記複数のリモート通信部のうち前記第1対象リモート通信部とは異なる第2対象リモート通信部を探索する探索部と、
前記第1通信接続状態である状況において、前記第2対象リモート通信部から送信され前記第2車両通信部によって受信される信号の受信電波強度に基づいて、前記第2対象リモート通信部と前記第2車両通信部とを通信接続させるか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果が肯定判定であることに基づいて、前記第2対象リモート通信部と前記第2車両通信部とを通信接続する通信接続部と、
を備え、
前記第2車両通信部は、前記第2対象リモート通信部と通信接続されている第2通信接続状態である場合に、前記第2対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、
前記産業車両は、前記第2車両通信部が前記第2対象リモート通信部から前記遠隔指示信号を受信したことに基づいて、前記第1車両通信部が前記複数のリモート通信部のいずれかと通信接続できるように前記第1通信接続状態を解除する接続解除部を備え、
前記産業車両は、
前記第1車両通信部としての第1無線モジュールと、前記第1無線モジュールを制御する第1無線マイコンと、を有する第1無線ユニットと、
前記第2車両通信部としての第2無線モジュールと、前記第2無線モジュールを制御する第2無線マイコンと、を有する第2無線ユニットと、
を備え、
前記第1無線ユニットと前記第2無線ユニットとは互いに情報のやり取りを行うものである産業車両用遠隔操作システム。 - 前記第1車両通信部は、第1無線モジュールであり、
前記第2車両通信部は、第2無線モジュールであり、
前記産業車両用遠隔操作システムは、前記第1無線モジュール及び前記第2無線モジュールを制御する無線マイコンを有する単一の無線ユニットを備えている請求項1〜5のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。 - 遠隔操作装置が有する互いに離間して配置された複数のリモート通信部のうち少なくとも1つを用いて送信される遠隔操作を指示する遠隔指示信号によって遠隔操作される産業車両であって、
前記産業車両は、無線通信を行う第1車両通信部及び第2車両通信部を含む複数の車両通信部を備え、
前記第1車両通信部は、前記複数のリモート通信部のうちの第1対象リモート通信部と通信接続されている第1通信接続状態である場合に、前記第1対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、
前記産業車両は、
前記第2車両通信部を用いて、前記複数のリモート通信部のうち前記第1対象リモート通信部とは異なる第2対象リモート通信部を探索する探索部と、
前記第1通信接続状態である状況において、前記第2対象リモート通信部から送信され前記第2車両通信部によって受信される信号の受信電波強度に基づいて、前記第2対象リモート通信部と前記第2車両通信部とを通信接続させるか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果が肯定判定であることに基づいて、前記第1通信接続状態を維持しつつ、前記第2対象リモート通信部と前記第2車両通信部とを通信接続する通信接続部と、
を備え、
前記第2車両通信部は、前記第2対象リモート通信部と通信接続されている第2通信接続状態である場合に、前記第2対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、
前記産業車両は、前記第2車両通信部が前記第2対象リモート通信部から前記遠隔指示信号を受信したことに基づいて、前記第1車両通信部が前記複数のリモート通信部のいずれかと通信接続できるように前記第1通信接続状態を解除する接続解除部を備え、
前記判定部は、前記受信電波強度としての第2受信電波強度が、前記第1対象リモート通信部から送信され前記第1車両通信部によって受信される信号の受信電波強度である第1受信電波強度よりも閾値以上高い状態が規定期間に亘って継続されているか否かを判定することを特徴とする産業車両。 - 遠隔操作装置が有する互いに離間して配置された複数のリモート通信部のうち少なくとも1つを用いて送信される遠隔操作を指示する遠隔指示信号によって遠隔操作される産業車両であって、
前記産業車両は、無線通信を行う第1車両通信部及び第2車両通信部を含む複数の車両通信部を備え、
前記第1車両通信部は、前記複数のリモート通信部のうちの第1対象リモート通信部と通信接続されている第1通信接続状態である場合に、前記第1対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、
前記産業車両は、
前記第2車両通信部を用いて、前記複数のリモート通信部のうち前記第1対象リモート通信部とは異なる第2対象リモート通信部を探索する探索部と、
前記第1通信接続状態である状況において、前記第2対象リモート通信部から送信され前記第2車両通信部によって受信される信号の受信電波強度に基づいて、前記第2対象リモート通信部と前記第2車両通信部とを通信接続させるか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果が肯定判定であることに基づいて、前記第2対象リモート通信部と前記第2車両通信部とを通信接続する通信接続部と、
を備え、
前記第2車両通信部は、前記第2対象リモート通信部と通信接続されている第2通信接続状態である場合に、前記第2対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、
前記産業車両は、前記第2車両通信部が前記第2対象リモート通信部から前記遠隔指示信号を受信したことに基づいて、前記第1車両通信部が前記複数のリモート通信部のいずれかと通信接続できるように前記第1通信接続状態を解除する接続解除部を備え、
前記判定部は、規定期間に亘って前記受信電波強度が徐々に大きくなっているか否かを判定することを特徴とする産業車両。 - 遠隔操作装置が有する互いに離間して配置された複数のリモート通信部のうち少なくとも1つを用いて送信される遠隔操作を指示する遠隔指示信号によって遠隔操作される産業車両であって、
前記産業車両は、無線通信を行う第1車両通信部及び第2車両通信部を含む複数の車両通信部を備え、
前記第1車両通信部は、前記複数のリモート通信部のうちの第1対象リモート通信部と通信接続されている第1通信接続状態である場合に、前記第1対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、
前記産業車両は、
前記第2車両通信部を用いて、前記複数のリモート通信部のうち前記第1対象リモート通信部とは異なる第2対象リモート通信部を探索する探索部と、
前記第1通信接続状態である状況において、前記第2対象リモート通信部から送信され前記第2車両通信部によって受信される信号の受信電波強度に基づいて、前記第2対象リモート通信部と前記第2車両通信部とを通信接続させるか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果が肯定判定であることに基づいて、前記第2対象リモート通信部と前記第2車両通信部とを通信接続する通信接続部と、
を備え、
前記第2車両通信部は、前記第2対象リモート通信部と通信接続されている第2通信接続状態である場合に、前記第2対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、
前記産業車両は、
前記第2車両通信部が前記第2対象リモート通信部から前記遠隔指示信号を受信したことに基づいて、前記第1車両通信部が前記複数のリモート通信部のいずれかと通信接続できるように前記第1通信接続状態を解除する接続解除部と、
前記第1車両通信部としての第1無線モジュールと、前記第1無線モジュールを制御する第1無線マイコンと、を有する第1無線ユニットと、
前記第2車両通信部としての第2無線モジュールと、前記第2無線モジュールを制御する第2無線マイコンと、を有する第2無線ユニットと、
を備え、
前記第1無線ユニットと前記第2無線ユニットとは互いに情報のやり取りを行うものであることを特徴とする産業車両。 - 無線通信を行うものであって互いに離間して配置された複数のリモート通信部を有し、前記複数のリモート通信部のうち少なくとも1つを用いて遠隔操作を指示する遠隔指示信号を送信する遠隔操作装置を用いて、無線通信を行う第1車両通信部及び第2車両通信部を含む複数の車両通信部を有する産業車両を遠隔操作するための産業車両用遠隔操作プログラムであって、
前記第1車両通信部は、前記複数のリモート通信部のうちの第1対象リモート通信部と通信接続されている第1通信接続状態である場合に、前記第1対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、
前記産業車両用遠隔操作プログラムは、前記産業車両を、
前記第2車両通信部を用いて、前記複数のリモート通信部のうち前記第1対象リモート通信部とは異なる第2対象リモート通信部を探索する探索部と、
前記第1通信接続状態である状況において、前記第2対象リモート通信部から送信され前記第2車両通信部によって受信される信号の受信電波強度に基づいて、前記第2対象リモート通信部と前記第2車両通信部とを通信接続させるか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果が肯定判定であることに基づいて、前記第1通信接続状態を維持しつつ、前記第2対象リモート通信部と前記第2車両通信部とを通信接続する通信接続部と、として機能させるものであり、
前記第2車両通信部は、前記第2対象リモート通信部と通信接続されている第2通信接続状態である場合に、前記第2対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、
前記産業車両用遠隔操作プログラムは、前記産業車両を、前記第2車両通信部が前記第2対象リモート通信部から前記遠隔指示信号を受信したことに基づいて、前記第1車両通信部が前記複数のリモート通信部のいずれかと通信接続できるように前記第1通信接続状態を解除する接続解除部として機能させるものであり、
前記判定部は、前記受信電波強度としての第2受信電波強度が、前記第1対象リモート通信部から送信され前記第1車両通信部によって受信される信号の受信電波強度である第1受信電波強度よりも閾値以上高い状態が規定期間に亘って継続されているか否かを判定することを特徴とする産業車両用遠隔操作プログラム。 - 無線通信を行うものであって互いに離間して配置された複数のリモート通信部を有し、前記複数のリモート通信部のうち少なくとも1つを用いて遠隔操作を指示する遠隔指示信号を送信する遠隔操作装置を用いて、無線通信を行う第1車両通信部及び第2車両通信部を含む複数の車両通信部を有する産業車両を遠隔操作するための産業車両用遠隔操作プログラムであって、
前記第1車両通信部は、前記複数のリモート通信部のうちの第1対象リモート通信部と通信接続されている第1通信接続状態である場合に、前記第1対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、
前記産業車両用遠隔操作プログラムは、前記産業車両を、
前記第2車両通信部を用いて、前記複数のリモート通信部のうち前記第1対象リモート通信部とは異なる第2対象リモート通信部を探索する探索部と、
前記第1通信接続状態である状況において、前記第2対象リモート通信部から送信され前記第2車両通信部によって受信される信号の受信電波強度に基づいて、前記第2対象リモート通信部と前記第2車両通信部とを通信接続させるか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果が肯定判定であることに基づいて、前記第2対象リモート通信部と前記第2車両通信部とを通信接続する通信接続部と、
として機能させるものであり、
前記第2車両通信部は、前記第2対象リモート通信部と通信接続されている第2通信接続状態である場合に、前記第2対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、
前記産業車両用遠隔操作プログラムは、前記産業車両を、前記第2車両通信部が前記第2対象リモート通信部から前記遠隔指示信号を受信したことに基づいて、前記第1車両通信部が前記複数のリモート通信部のいずれかと通信接続できるように前記第1通信接続状態を解除する接続解除部として機能させるものであり、
前記判定部は、規定期間に亘って前記受信電波強度が徐々に大きくなっているか否かを判定することを特徴とする産業車両用遠隔操作プログラム。 - 無線通信を行うものであって互いに離間して配置された複数のリモート通信部を有し、前記複数のリモート通信部のうち少なくとも1つを用いて遠隔操作を指示する遠隔指示信号を送信する遠隔操作装置を用いて、無線通信を行う第1車両通信部及び第2車両通信部を含む複数の車両通信部を有する産業車両を遠隔操作する産業車両用遠隔操作方法であって、
前記第1車両通信部が、前記複数のリモート通信部のうちの第1対象リモート通信部と通信接続されている第1通信接続状態である場合に、前記第1対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信する第1受信ステップと、
前記産業車両が、前記第2車両通信部を用いて、前記複数のリモート通信部のうち前記第1対象リモート通信部とは異なる第2対象リモート通信部を探索する探索ステップと、
前記産業車両が、前記第1通信接続状態である状況において、前記第2対象リモート通信部から送信され前記第2車両通信部によって受信される信号の受信電波強度に基づいて、前記第2対象リモート通信部と前記第2車両通信部とを通信接続させるか否かを判定する判定ステップと、
前記産業車両が、前記判定ステップの判定結果が肯定判定であることに基づいて、前記第1通信接続状態を維持しつつ、前記第2対象リモート通信部と前記第2車両通信部とを通信接続する通信接続ステップと、
前記第2車両通信部が、前記第2対象リモート通信部と通信接続されている第2通信接続状態である場合に、前記第2対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信する第2受信ステップと、
前記産業車両が、前記第2車両通信部が前記第2対象リモート通信部から前記遠隔指示信号を受信したことに基づいて、前記第1車両通信部が前記複数のリモート通信部のいずれかと通信接続できるように前記第1通信接続状態を解除する接続解除ステップと、
を備え、
前記判定ステップは、前記受信電波強度としての第2受信電波強度が、前記第1対象リモート通信部から送信され前記第1車両通信部によって受信される信号の受信電波強度である第1受信電波強度よりも閾値以上高い状態が規定期間に亘って継続されているか否かを判定するステップであることを特徴とする産業車両用遠隔操作方法。 - 無線通信を行うものであって互いに離間して配置された複数のリモート通信部を有し、前記複数のリモート通信部のうち少なくとも1つを用いて遠隔操作を指示する遠隔指示信号を送信する遠隔操作装置を用いて、無線通信を行う第1車両通信部及び第2車両通信部を含む複数の車両通信部を有する産業車両を遠隔操作する産業車両用遠隔操作方法であって、
前記第1車両通信部が、前記複数のリモート通信部のうちの第1対象リモート通信部と通信接続されている第1通信接続状態である場合に、前記第1対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信する第1受信ステップと、
前記産業車両が、前記第2車両通信部を用いて、前記複数のリモート通信部のうち前記第1対象リモート通信部とは異なる第2対象リモート通信部を探索する探索ステップと、
前記産業車両が、前記第1通信接続状態である状況において、前記第2対象リモート通信部から送信され前記第2車両通信部によって受信される信号の受信電波強度に基づいて、前記第2対象リモート通信部と前記第2車両通信部とを通信接続させるか否かを判定する判定ステップと、
前記産業車両が、前記判定ステップの判定結果が肯定判定であることに基づいて、前記第2対象リモート通信部と前記第2車両通信部とを通信接続する通信接続ステップと、
前記第2車両通信部が、前記第2対象リモート通信部と通信接続されている第2通信接続状態である場合に、前記第2対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信する第2受信ステップと、
前記産業車両が、前記第2車両通信部が前記第2対象リモート通信部から前記遠隔指示信号を受信したことに基づいて、前記第1車両通信部が前記複数のリモート通信部のいずれかと通信接続できるように前記第1通信接続状態を解除する接続解除ステップと、
を備え、
前記判定ステップは、規定期間に亘って前記受信電波強度が徐々に大きくなっているか否かを判定するステップであることを特徴とする産業車両用遠隔操作方法。
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