JP6948286B2 - Sticker sticking device - Google Patents
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Description
本明細書が開示する技術は、長尺のシールをワークに貼付けるシール貼付装置に関する。 The technique disclosed herein relates to a sticker sticking device that sticks a long sticker to a workpiece.
例えば、自動車等の特定のボディ部品では、他部品との間の密閉性を確保するために、そのボディ部品の周縁に沿って樹脂等の柔軟で長尺なシールを貼付けることが行われる。このようなシールをワークに自動で貼り付けるシール貼付装置が提案されており、その一例が特許文献1に開示される。 For example, in a specific body part such as an automobile, a flexible and long sticker such as a resin is attached along the peripheral edge of the body part in order to secure the airtightness with other parts. A sticker sticking device for automatically sticking such a sticker to a work has been proposed, and an example thereof is disclosed in Patent Document 1.
特許文献1に開示されるシール貼付装置は、貼付けローラを備える貼付けヘッドを備える。シール供給部から供給されるシールは、貼付けローラに沿って曲げられている。これにより、シールの延伸方向が変化する。貼付けローラは、延伸方向が変化された後のシールをワークに押し付けることによって、ワークにシールを貼り付ける。 The sticker sticking device disclosed in Patent Document 1 includes a sticking head including a sticking roller. The seal supplied from the seal supply unit is bent along the sticking roller. As a result, the stretching direction of the seal changes. The sticking roller sticks the seal to the work by pressing the seal after the stretching direction is changed against the work.
シールをワークに沿って貼り付けるためには、ワークに対するシールの位置を安定させなければならない。上記のシール貼付装置では、貼付けローラが、シールの延伸方向を変化させる機能と、シールをワークに押し付ける機能と、を備える。この構成では、貼付けローラがシールを適切に案内することができず、シールが貼付けローラからずれて配置される場合がある。シールが貼付ローラからずれて配置されると、シールが適切な位置に貼り付けられない。 In order to attach the seal along the work, the position of the seal with respect to the work must be stabilized. In the above-mentioned sticker sticking device, the sticker roller has a function of changing the stretching direction of the sticker and a function of pressing the sticker against the work. In this configuration, the sticking roller cannot guide the seal properly, and the sticker may be displaced from the sticking roller. If the seal is misaligned from the sticking roller, the sticker will not stick in place.
本明細書は、シール貼付装置がシールを安定して支持することができる技術を提供する。 The present specification provides a technique in which a seal affixing device can stably support a seal.
本明細書は、長尺のシールをワークに貼付けるシール貼付装置を開示する。シール貼付装置は、前記シールを第1方向に保持する第1保持部と、前記第1保持部によって前記第1方向に保持される前記シールを、前記シールが前記ワークから離間している状態で前記ワークに沿った第2方向であって、前記第1方向と異なる前記第2方向に案内する案内部と、前記案内部と離間して配置されており、前記案内部によって案内される前記シールを前記ワークに押圧する押圧部と、を備えていてもよい。 The present specification discloses a sticker sticking device for sticking a long sticker to a work. In the sticker sticking device, the first holding portion that holds the seal in the first direction and the seal that is held in the first direction by the first holding portion are separated from the work by the seal. A guide portion that is in the second direction along the work and guides in the second direction different from the first direction, and a seal that is arranged apart from the guide portion and is guided by the guide portion. May be provided with a pressing portion for pressing the work against the work.
上記のシール貼付装置では、シールは、第1保持部によって第1方向に保持され、案内部によって第1方向から第2方向に案内される。案内部は、シールがワークから離間している状態で第1方向から第2方向に方向を変化している。そして、押圧部が、案内部と離間して配置されている。この構成によれば、シールを第1方向に保持する第1保持部と、シールを第1方向から第2方向に変化させる案内部と、シールを押圧する押圧部を別々に配置することができる。この構成によれば、案内部に、シールの方向を変化させることを優先した形状を採用することができる一方、押圧部に、シールの方向を変化させることを考慮せずに、シールをワークに押圧することを優先した形状を採用することができる。このため、シール貼付装置は、シールを安定して支持することができる。 In the above-mentioned sticker sticking device, the sticker is held in the first direction by the first holding portion, and is guided from the first direction to the second direction by the guide portion. The guide portion changes its direction from the first direction to the second direction with the seal separated from the work. The pressing portion is arranged apart from the guide portion. According to this configuration, a first holding portion that holds the seal in the first direction, a guide portion that changes the seal from the first direction to the second direction, and a pressing portion that presses the seal can be arranged separately. .. According to this configuration, the guide portion can adopt a shape that gives priority to changing the direction of the seal, while the pressing portion can be used as a work without considering changing the direction of the seal. A shape that gives priority to pressing can be adopted. Therefore, the sticker sticking device can stably support the sticker.
前記案内部は、前記シールに合わせて自転可能なローラを備え、前記ローラは、外周に前記シールを支持する案内溝を備えていてもよい。この構成によれば、案内部では、ローラが回転することによって、シールを第2方向に送出することができる。また、案内溝によって、シールがローラからずれることを抑制することができる。これにより、シール貼付装置は、シールを安定して支持することができる。 The guide portion may include a roller that can rotate on the seal, and the roller may have a guide groove on the outer periphery that supports the seal. According to this configuration, in the guide portion, the seal can be delivered in the second direction by rotating the roller. Further, the guide groove can prevent the seal from being displaced from the roller. As a result, the sticker sticking device can stably support the sticker.
前記押圧部は、前記シールに合わせて自転可能なローラを備えていてもよい。この構成によれば、押圧部では、ローラが自転することによって、シールを第2方向に送出することができる。これにより、シールとシール貼付装置とがスムーズに相対移動することができる。 The pressing portion may include a roller that can rotate in accordance with the seal. According to this configuration, in the pressing portion, the seal can be delivered in the second direction by rotating the roller. As a result, the sticker and the sticker sticking device can move smoothly relative to each other.
前記案内部は、前記ワークに接触して配置されており、前記シール貼付装置は、さらに、前記案内部を支持しており、前記案内部が前記ワークの形状に倣って移動することを許容するダンパ部と、前記押圧部を前記ワークに向けて付勢するバネ部と、を備えていてもよい。この構成によれば、案内部をワークに倣って移動させることができる。また、押圧部をワークに押圧することができる。 The guide portion is arranged in contact with the work, and the seal sticking device further supports the guide portion and allows the guide portion to move according to the shape of the work. A damper portion and a spring portion that urges the pressing portion toward the work may be provided. According to this configuration, the guide portion can be moved according to the work. Further, the pressing portion can be pressed against the work.
前記案内部と前記押圧部との間に配置されており、前記案内部から前記押圧部に延びる前記シールを前記第2方向に保持する第2保持部をさらに備えていてもよい。この構成によれば、シールが案内部と押圧部との間で第2方向からずれることを抑制することができる。これにより、シール貼付装置は、シールをさらに安定して支持することができる。 A second holding portion which is arranged between the guide portion and the pressing portion and holds the seal extending from the guide portion to the pressing portion in the second direction may be further provided. According to this configuration, it is possible to prevent the seal from being displaced from the second direction between the guide portion and the pressing portion. As a result, the sticker sticking device can support the sticker more stably.
図1に示されるように、シール貼付システム10は、ワーク200、202に長尺のシールS(図5参照)を貼り付ける装置である。シール貼付システム10は、シール貼付装置20と、治具装置100と、ベースプレート12と、を備える。シールSは、発泡性の樹脂を用いて形成されており、ワーク200、202が最終製品に取り付けられたときに、他部品との間の密閉性を高め、熱、水、音などの侵入を防ぐためのものである。
As shown in FIG. 1, the
ベースプレート12は、地面に固定され、シール貼付装置20と治具装置100とを支持する。ベースプレート12は、平板形状を有しており、シール貼付装置20と治具装置100とを水平に配置するために用いられる。
The
(治具装置の構成)
治具装置100は、ベースプレート12に固定されている。図2に示すように、治具装置100は、一対の脚部102と、回転シャフト104と、基部106と、2種類の治具110、120と、を備える。
(Structure of jig device)
The
一対の脚部102は、互いに離間してベースプレート12に固定されている。一対の脚部102のそれぞれは、ベースプレート12から鉛直方向に配置されている。一対の脚部102は、それぞれの上端において、回転シャフト104を回転可能に支持している。一対の脚部102は、軸受けを介して回転シャフト104を支持している。回転シャフト104は、一対の脚部102によって、その中心軸がベースプレート12に対して移動不能に支持されている。回転シャフト104は、図示省略したアクチュエータによって脚部102に対して回転される。回転シャフト104と脚部102との間には、互いに係合することによって、回転シャフト104の回転を停止する停止機構(図示省略)が配置されている。
The pair of
回転シャフト104には、一対の脚部102の間に、基部106が固定されている。基部106の外形は、四角筒形状を有する。基部106は、中空であってもよいし、中実であってもよい。また、基部106は、治具110、120を配置するための構造と強度とが考慮して柱状の部材が組み合わされて構成されていてもよい。
A
基部106の第1面106aには、治具110が配置されている。治具110は、ワーク200を位置決めして支持する。治具110は、複数の支持ブロック112を備える。各支持ブロック112は、第1面106aに直接的に取り付けられている。支持ブロック112は、例えば樹脂材料で作製されている。各支持ブロック112は、ワーク200の形状に合わせた形状を有する。即ち、複数の支持ブロック112は、互いに同一の形状を有する場合もあれば、それぞれ異なる形状を有する場合もある。
A
基部106の第1面106aに対して垂直方向に傾斜している第2面106bには、治具120が配置されている。治具120は、ワーク202を位置決めして支持する。なお、ワーク202の形状は、ワーク200の形状と異なる。図1では、ワーク202は、仮想線で描かれている。通常、治具装置100には、作業対象となるワーク200のみが載置され、ワーク200、202が同時に治具装置100に配置されないためである。但し、ワーク200、202が同時に治具装置100に配置されてもよい。
The
治具120は、複数の支持ブロック122を備える。各支持ブロック122は、第2面106bに直接的に取り付けられている。支持ブロック122は、例えば樹脂材料で作製されている。各支持ブロック122は、ワーク202の形状に合わせた形状を有する。即ち、複数の支持ブロック122は、互いに同一の形状を有する場合もあれば、それぞれ異なる形状を有する場合もある。
The
(シール貼付装置の構成)
図1に示すように、シール貼付装置20は、ベースプレート12に固定されている。シール貼付装置20は、貼付ロボット40と、シール保持パイプ28と、吸引機30と、剥離紙回収パイプ22と、回収槽24と、吸引機26と、を備える。
(Structure of sticker sticking device)
As shown in FIG. 1, the
図3に示すように、貼付ロボット40は、支持台42と、レール44と、ロボットアーム48と、貼付ツール50と、を備える。支持台42は、ベースプレート12に直接的に固定されている。支持台42は、治具装置100の回転シャフト104の軸方向に延びている。支持台42は、レール44を支持している。レール44は、回転シャフト104の軸方向に平行に直線状に配置されている。
As shown in FIG. 3, the sticking
レール44には、ロボットアーム48が取り付けられている。ロボットアーム48は、レール44上を、レール44に沿って移動可能に配置されている。ロボットアーム48は、図示省略されたアクチュエータによって、レール44上を走行する。
A
ロボットアーム48は、複数の関節48aを備える。複数の関節48aのそれぞれは、レール44に平行な軸を有する。ロボットアーム48は、複数の関節48aのそれぞれにおいて、当該関節48aの軸を中心に回動可能である。なお、ロボットアーム48は、様々な構造を採用することができる。例えば、ロボットアーム48は、互いに平行でない軸を有する多関節ロボットであってもよい。
The
ロボットアーム48の先端には、貼付ツール50が取り付けられている。なお、図1では、貼付ツール50の構造は省略されている。
A sticking
貼付ツール50は、治具装置100に支持されるワーク200、202に対向して配置され、ワーク200、202にシールSを押圧することによって、ワーク200、202にシールSを貼り付ける。
The sticking
(貼付ツールの構成)
図4に示すように、貼付ツール50は、支持板51と、ブロック53と、第1保持部52と、案内部54と、第2保持部56と、押圧部58と、バネ部60と、ダンパ部62、64と、を備える。
(Structure of pasting tool)
As shown in FIG. 4, the sticking
支持板51は、ロボットアーム48の先端に固定されている。支持板51は、矩形の平板形状を有する。支持板51は、円形の貫通孔51aを有する。支持板51には、ブロック53と第1保持部52と案内部54と第2保持部56と押圧部58とバネ部60とダンパ部62、64と、が取り付けられている。
The
支持板51には、ブロック53が固定されている。ブロック53は、矩形の平板形状を有する。ブロック53は、支持板51に対して垂直に配置されている。
A
支持板51には、さらに、ダンパ部64が配置されている。ダンパ部64は、ブロック53に並んで配置されている。ダンパ部64は、支持板51に対して垂直方向に伸縮可能に配置されている。
A
第1保持部52は、複数(本実施例では2個)のローラ52aと、溝52bと、を備える。溝52bは、ダンパ部64の端部に連結される支柱68に配置されている。溝52bは、支持板51の垂直方向に延びている。溝52bは、支持板51に垂直方向であって互いに平行に配置されている一対の平板の隙間に配置されている。
The
複数のローラ52aは、溝52bの一対の平板の隙間に配置されている。複数のローラ52aは、溝52bに沿って並んで配置されている。複数のローラ52aは、シリンダ66及び支柱67を介してブロック53に取り付けられている。複数のローラ52aは、支柱67に自転自在に支持されている。図6に示すように、複数のローラ52aは、支持板51に平行に伸縮可能なシリンダ66が伸縮することによって、支持板51に対して平行に移動可能に配置されている。これにより、複数のローラ52aと溝52bとの間隔が変動する。
The plurality of
第1保持部52の支持板51と反対側には、案内部54が配置されている。案内部54は、支柱68の支持板51の反対側の端に配置されている。案内部54は、支柱68に自転自在に取り付けられているローラを有する。ローラは、その外周に案内部54に沿って配置されるシールSを案内する溝54aを有する。溝54aは、ローラの全周に亘って連続的に配置されている。
A
ダンパ部64の端部には、支柱68に並んで、ダンパ部62とバネ部60とが配置されている。ダンパ部62は、支持板51に対して垂直方向に伸縮可能に配置されている。ダンパ部62は、バネ部60内に配置されている。バネ部60は、コイルバネである。バネ部60は、ダンパ部62の伸縮方向に弾性変形可能に配置されている。
At the end of the
ダンパ部62の支持板51と反対側の端には、支柱69を介して、第2保持部56と押圧部58とが配置されている。第2保持部56は、案内部54の溝54aに配置されている。第2保持部56は、支柱69に自転自在に配置されるローラを有する。第2保持部56の案内部54と反対側には、押圧部58が配置されている。押圧部58は、支柱69に自転自在に配置されるローラを有する。押圧部58は、第2保持部56によりも支持板51から若干離間した位置に配置されている。
At the end of the
貼付ツール50には、シール保持パイプ28と、剥離紙回収パイプ22と、が取り付けられている。シール保持パイプ28は、管形状を有する可撓性を有する材料(例えばビニール)で作製されている。シール保持パイプ28の貼付ツール50側の端は、支持板51の貫通孔51aを貫通して、第1保持部52の支持板51側に間隔を有して配置されている。図1に示すように、シール保持パイプ28は、ベースプレート12に設置されている吸引機30に接続されている。シール保持パイプ28には、シールSが挿入される。吸引機30は、シール保持パイプ28内の空気を吸引する。これにより、シール保持パイプ28内に配置されるシールSを貼付ツール50と反対向きに引っ張って保持する。
A
剥離紙回収パイプ22は、管形状を有する可撓性を有する材料(例えばビニール)で作製されている。剥離紙回収パイプ22の貼付ツール50側の端は、第1保持部52に並んで配置されている。剥離紙回収パイプ22には、シールSから剥離された剥離紙Hが挿入される。図1に示すように、剥離紙回収パイプ22は、ベースプレート12に設置されている回収槽24に接続されている。回収槽24は、中空の容器である。剥離紙回収パイプ22は、回収槽24内に連通している。回収槽24には、吸引機26に接続されている。吸引機26は、剥離紙回収パイプ22内の空気を吸引する。これにより、剥離紙回収パイプ22内に配置される剥離紙Hを吸引機26側に吸い込む。これにより、シールSから剥離された剥離紙Hは、回収槽24に回収される。
The release
(シール貼付作業について)
次いで、シール貼付システム10がワーク200にシールを貼り付ける作業について説明する。ワーク200にシールSを貼り付けるためには、シール貼付装置20にシールSを取り付け、治具装置100にワーク200をセットする。ワーク200は、治具110の支持ブロック112上に載置される。複数の支持ブロック112の内の2個の支持ブロック112には、ワーク200を固定するための固定部材が設けられている。固定部材は、例えばワーク200を挟んで固定するクランプを有していてもよく、ワーク200に配置される貫通孔と支持ブロック112に配置される貫通孔とを重ね合わせて、重ね合わされた2個の貫通孔に挿入されることによって、ワーク200を治具110に固定するピンを有していてもよく、ワーク200を吸着して治具に固定するバキュームカップを有していてもよい。なお、ワーク200がセットされる際の治具110は、上方に向いていてもよいし、上方から傾斜して配置されていてもよい。ワーク200がセットされている治具110は、貼付ツール50に対向する上向き(「特定方向」の一例)に配置される。
(About sticker sticking work)
Next, the work of the
シール貼付装置20にシールSを取り付ける際には、シールSを貼付ツール50側の端から、シール保持パイプ28に挿入する。図6に示すように、貼付ツール50は、シリンダ66によって、第1保持部52のローラ52aと溝52bとが離間して配置される。図6に示す状態で、シール保持パイプ28から貼付ツール50側に延びるシールSを溝52bに配置して、シリンダ66を縮めることによって、ローラ52aを溝52bに近づける。これにより、シールSが、ローラ52aと溝52bとによって挟持されて、第1保持部52に保持される。
When attaching the sticker S to the
図5に示すように、第1保持部52から案内部54側に延びるシールSでは、剥離紙Hが剥離され、剥離紙回収パイプ22に挿入される。また、シールSは、案内部54の溝54aに沿って湾曲されて、シールSの延伸方向が、下方から右方向に案内される。右方向に案内されたシールSは、第2保持部56、押圧部58に至る。ワーク200と貼付ツール50とを近づけることによって、押圧部58によって、シールSがワーク200に押圧される。
As shown in FIG. 5, in the seal S extending from the first holding
シールSがワーク200に押圧されている状態で、シール貼付装置20が、レール44に沿って、進行方向Fに移動されると、シールSがワーク200に貼り付けられる。このとき、治具装置100は固定されている。ロボットアーム48は、ワーク200の形状に合わせて、貼付ツール50を移動させる。
When the
シール貼付装置20が進行方向Fに移動されると、シールSがシール保持パイプ28からワーク200側に引っ張り出される。シールSは、引張り方向に力が加わっている状態で、貼付ツール50に支持されている。シールSは、第1保持部52によって図5の上下方向に保持されて案内部54まで伸びている。これにより、シールSの保持方向のずれを抑制することができる。第1保持部52では、溝52bによって、シールSが進行方向Fに対して垂直方向にずれることを抑制することができる。また、ローラ52aと溝52bとでシールSを挟むことによって、シールSが進行方向Fにずれることを抑制することができる。
When the
また、第1保持部52に自転自在なローラ52aを配置することによって、シールSをスムーズにワーク200側に送出することができる。
Further, by arranging the
第1保持部52からワーク200に延びるシールSでは、案内部54によって方向が変えられている。案内部54は、シールSをワーク200に向かう方向(即ち図5の下方向)からワーク200に沿った方向(即ち図5の右方向)に案内する。案内部54では、案内部54自身はワーク200に接触する一方、シールSはワーク200に接触していない。即ち、案内部54では、シールSの延伸方向が変えられる一方、シールSはワーク200に貼り付けられていない。シールSの貼付は、シールSの方向が変えられた後の押圧部58で実施される。このため、シールSの方向を変えつつワーク200に貼り付ける構成と比較して、シールSの方向を確実に変えた後に、シールSを貼り付けることができる。これにより、シールSがずれて貼り付けられることを抑制することができる。なお、仮に、案内部54でシールSをワーク200に押圧する構成を採用しようとすると、案内部54の外周からシールSが露出していなければならず、溝54aを浅くするかあるいは溝54aを設置しない構成を採用しなければならない。この構成では、案内部54において、シールSが図5の紙面垂直方向にずれてしまう可能性がある。本実施例では、案内部54に溝54aを配置して、シールSとワークとを離間させる構成を採用しているために、案内部54においてシールSがずれることを抑制することができる。
The direction of the seal S extending from the first holding
また、案内部54からワーク200に沿って伸びるシールSは、案内部54と押圧部58との間で、第2保持部56によって押さえられている。この結果、シールSが、案内部54と押圧部58との間で、進行方向Fに対して垂直方向(即ち図5の紙面垂直方向)にずれることを抑制することができる。また、第2保持部56を案内部54に近づけて配置することによって、シールSのずれを効果的に抑制することができる。
Further, the seal S extending from the
押圧部58及び第2保持部56がバネ部60及びダンパ部62、64によって支持されている。このため、押圧部58が、ワーク200の凹凸によって移動することができる。これにより、押圧部58及び第2保持部56の位置を、ワーク200の凹凸に合わせて変動することができる。また、案内部54は、ダンパ部64に支持されている。これにより、押圧部58の移動に合わせて、案内部54を移動させることができる。これにより、第2保持部56及び案内部54がワーク200に近づくことによって、第2保持部56及び案内部54で、シールSがワーク200に貼り付けられる事態を回避することができる。
The
第2保持部56及び押圧部58は、支柱69に自転自在に支持されている。これにより、シール貼付装置20の移動に伴って、シールSをスムーズに送出することができる。
The
シールSが貼り付けられていくのに合わせて、剥離紙Hは、シールSから剥がされる。剥離紙Hは、吸引機26によって剥離紙回収パイプ22に吸引され、回収槽24に回収される。これにより、剥離紙Hを適切に回収することができる。
As the sticker S is attached, the release paper H is peeled off from the sticker S. The release paper H is sucked into the release
ワーク200にシールSを貼り付けた後でワーク202にシールSを貼り付ける場合、基部106を、回転シャフト104を中心に回転させ、治具120を貼付ツール50に対向させる(即ち図1の上方に向けて配置する)。この構成によれば、治具装置100は、複数種類のワーク200、202を支持することができる。治具110、120が異なる向きに配置されているため、治具110、120の一方を使用する場合に、治具110、120の他方を取り外さずに、一方の治具110、120に支持されているワークにシールSを貼り付けることができる。これにより、ワークを支持する治具の取り換え作業を実行せずに、複数種類のワークを支持することができる。
When the seal S is attached to the
基部106の外形が、四角筒形状を有しており、治具110、120のそれぞれが互いに傾斜して配置されている面106a、106bのそれぞれに配置されている。治具110に支持されているワーク200にシールSを貼り付ける際に、治具120を、貼付ツール50と干渉する位置に配置されることを防止することができる。
The outer shape of the
治具装置100では、治具110、120の回転シャフト104は、一対の脚部102を介して、ベースプレート12に対して支持されている。このため、治具110、120の回転軸は、ベースプレート12に対して固定されている。この構成では、治具110、120の回転軸がベースプレート12に対して移動可能に配置されている構成と比較して、治具110、120を貼付ツール50に対して、容易に位置決めすることができる。
In the
また、シール貼付装置20は、レール44に沿って直線移動可能に配置されている。この構成によれば、ロボットアーム48をワーク200、202に合わせて、長くせずに済む。
Further, the
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。 Although specific examples of the present invention have been described in detail above, these are merely examples and do not limit the scope of claims. The techniques described in the claims include various modifications and modifications of the specific examples illustrated above.
(1)上記の実施例では、治具装置100は、2個の治具110、120を備える。しかしながら、治具装置100は、3個以上の治具を備えていてもよい。例えば、基部106の4つの側面のそれぞれに治具が配置されていてもよい。この場合、治具110、120以外の治具は、ワーク200、202を支持してもよいし、ワーク200、202と形状が異なるワークを支持してもよい。
(1) In the above embodiment, the
(2)上記の実施例では、治具110は1つの面106aに配置されている。しかしながら、治具110は、互いに傾斜している2つの面に跨って配置されていてもよい。
(2) In the above embodiment, the
(3)上記の実施例では、基部106は、四角筒形状の外形を有している。しかしながら、基部106の外形形状は、四角筒以外の多角筒形状であってもよいし、互いに傾斜している複数の平板を有していてもよいし、円筒形状等の湾曲面を有していてもよい。また、あるいは、基部106は、1枚の平板形状を有していてもよい。この場合、2個の治具のそれぞれが、平板形状の表裏面のそれぞれに配置されていてもよい。
(3) In the above embodiment, the
(4)基部106は、ベースプレート12に対して、回転以外の移動、例えば、ベースプレート12に平行あるいは垂直に移動可能であってもよい。
(4) The
(5)治具装置100は、シール貼付作業時に、基部106を回転させてもよい。
(5) The
(6)貼付ツール50は、第2保持部56を備えていなくてよい。
(6) The
(7)案内部54の支持態様は、ダンパ部64に限られず、バネ部等の他の構成によって支持されていてもよい。
(7) The support mode of the
(8)第2保持部56、押圧部58の支持態様は、ダンパ部62、64及びバネ部60に限られず、バネ部60を備えていなくてもよいし、バネ部60がコイルバネ以外のバネであってもよい。
(8) The support mode of the second holding
(9)上記の実施例では、シール貼付システム10が「ワーク加工システム」の一例である。しかしながら、「ワーク加工システム」は、シール貼付システム10に替えて、又はこれと共に、例えば、溶接ツールを備える溶接システム、塗装ツールを備える塗装システム等を備えていてもよい。「ワーク加工システム」は、治具装置100に支持されるワークに何らかの加工(接着、変形、着色等)を行うシステムであればよい。
(9) In the above embodiment, the
また、本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。 In addition, the technical elements described in the present specification or the drawings exhibit technical usefulness alone or in various combinations, and are not limited to the combinations described in the claims at the time of filing. In addition, the techniques illustrated in the present specification or drawings can achieve a plurality of purposes at the same time, and achieving one of the purposes itself has technical usefulness.
10 :シール貼付システム
12 :ベースプレート
20 :シール貼付装置
22 :剥離紙回収パイプ
24 :回収槽
26 :吸引機
28 :シール保持パイプ
30 :吸引機
40 :貼付ロボット
42 :支持台
44 :レール
48 :ロボットアーム
48a :関節
50 :貼付ツール
51 :支持板
51a :貫通孔
52 :第1保持部
52a :ローラ
52b :溝
53 :ブロック
54 :案内部
56 :第2保持部
58 :押圧部
60 :バネ部
62 :ダンパ部
64 :ダンパ部
66 :シリンダ
100 :治具装置
102 :脚部
104 :回転シャフト
106 :基部
106a :第1面
106b :第2面
110 :治具
112 :支持ブロック
120 :治具
122 :支持ブロック
200 :ワーク
202 :ワーク
10: Sticker sticking system 12: Base plate 20: Sticker sticking device 22: Release paper recovery pipe 24: Recovery tank 26: Suction machine 28: Seal holding pipe 30: Suction machine 40: Sticking robot 42: Support base 44: Rail 48:
Claims (3)
前記シールを第1方向に保持する第1保持部と、
前記第1保持部によって前記第1方向に保持される前記シールを、前記シールが前記ワークから離間している状態で前記ワークに沿った第2方向であって、前記第1方向と異なる前記第2方向に案内する案内部と、
前記案内部と離間して配置されており、前記案内部によって案内される前記シールを前記ワークに押圧する押圧部と、
前記案内部と前記押圧部との間に配置されており、前記案内部から前記押圧部に延びる前記シールを前記第2方向に保持する第2保持部と、を備え、
前記第2保持部は、前記案内部によって案内される前記シールを前記ワークに押圧し、
前記押圧部は、前記第2保持部によって前記ワークに押圧された前記シールを、前記ワークに押圧し、
前記案内部は、前記シールに合わせて自転可能なローラを備え、
前記ローラは、外周に前記シールを支持する案内溝を備え、
前記第2保持部の少なくとも一部は、前記案内溝に配置されている、シール貼付装置。 It is a sticker sticking device that sticks a long sticker to the work.
A first holding portion that holds the seal in the first direction and
The seal held in the first direction by the first holding portion is in the second direction along the work in a state where the seal is separated from the work, and is different from the first direction. A guide unit that guides in two directions and
A pressing portion that is arranged apart from the guide portion and presses the seal guided by the guide portion against the work.
A second holding portion, which is arranged between the guide portion and the pressing portion and holds the seal extending from the guide portion to the pressing portion in the second direction, is provided.
The second holding portion presses the seal guided by the guide portion against the work.
The pressing portion presses the seal pressed against the work by the second holding portion against the work.
The guide portion includes a roller that can rotate according to the seal.
The roller is provided with a guide groove on the outer periphery for supporting the seal.
A seal sticking device in which at least a part of the second holding portion is arranged in the guide groove.
前記シールを第1方向に保持する第1保持部と、
前記第1保持部によって前記第1方向に保持される前記シールを、前記シールが前記ワークから離間している状態で前記ワークに沿った第2方向であって、前記第1方向と異なる前記第2方向に案内する案内部と、
前記案内部と離間して配置されており、前記案内部によって案内される前記シールを前記ワークに押圧する押圧部と、
前記案内部と前記押圧部との間に配置されており、前記案内部から前記押圧部に延びる前記シールを前記第2方向に保持する第2保持部と、を備え、
前記第2保持部は、前記案内部によって案内される前記シールを前記ワークに押圧し、
前記押圧部は、前記第2保持部によって前記ワークに押圧された前記シールを、前記ワークに押圧し、
前記案内部は、前記ワークに接触して配置されており、
前記シール貼付装置は、さらに、
前記案内部を支持しており、前記案内部が前記ワークの形状に倣って移動することを許容するダンパ部と、
前記押圧部を前記ワークに向けて付勢するバネ部と、を備える、シール貼付装置。 It is a sticker sticking device that sticks a long sticker to the work.
A first holding portion that holds the seal in the first direction and
The seal held in the first direction by the first holding portion is in the second direction along the work in a state where the seal is separated from the work, and is different from the first direction. A guide unit that guides in two directions and
A pressing portion that is arranged apart from the guide portion and presses the seal guided by the guide portion against the work.
A second holding portion, which is arranged between the guide portion and the pressing portion and holds the seal extending from the guide portion to the pressing portion in the second direction, is provided.
The second holding portion presses the seal guided by the guide portion against the work.
The pressing portion presses the seal pressed against the work by the second holding portion against the work.
The guide portion is arranged in contact with the work.
The sticker affixing device further
A damper portion that supports the guide portion and allows the guide portion to move according to the shape of the work, and a damper portion.
A seal sticking device including a spring portion that urges the pressing portion toward the work.
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