JP6947908B2 - 少なくとも1つの使用者の動きを支援する方法及び対応する装置 - Google Patents
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Description
ロボット装置のコンピュータを介したロボット装置の力サーボ制御である、デフォルト(初期設定)モードと、
コンピュータが、該ロボット装置の外部環境によりロボット装置に加えられた少なくとも1つの力を保存する状態で、コンピュータを介したロボット装置の経路サーボ制御である、測定モードとにおいて、ロボット装置を動作させることを可能にしており、
この方法は、ロボット装置により実行される動きをコンピュータが認識する間に、ロボット装置の外部環境によりロボット装置に加えられる少なくとも1つの力を保存するために、デフォルトモードから測定モードに切り替えるステップと、
その後、デフォルトモードに戻り、該保存された力を利用して該デフォルトモードにおいて力サーボ制御を実行するステップと、により定義される。
・使用者が装着していて且つ1つ以上の自由度を有する、機械構造2と、
・1つ以上の機械構造2の自由度において機械構造2を動かすように機械構造2に関連付けられた1つ以上のアクチュエータ(作動機)3と、
・アクチュエータ3を制御するように作用するコンピュータ4とを具備する。
この例において、センサ6は、機械的構造2の2つの関節式要素間の旋回を駆動するように作用する、アクチュエータ3と機械的構造2自体との間に位置する。
Claims (7)
- ロボット装置(1)により少なくとも1つの使用者の動きを支援する方法であって、
前記ロボット装置は、生体認証センサ等の任意のセンサを前記使用者が直接装着せずにかつ提供されるべき支援のレベルを前記使用者が認識するための任意の使用者/環境インターフェースなしで動作しており、
前記方法が、少なくとも、
前記ロボット装置のコンピュータ(4)を介した前記ロボット装置の力サーボ制御である、デフォルトモードと、
前記ロボット装置の外部環境により前記ロボット装置に加えられた少なくとも1つの力を見積もるための力センサ(6)によって測定される、前記少なくとも1つの力を前記コンピュータが保存する状態で、前記コンピュータを介した前記ロボット装置の経路サーボ制御である、測定モードとにおいて、前記ロボット装置を動作させることを可能にする、方法において、
前記コンピュータが、前記ロボット装置によって実行される動きのモデルが保存されるデータベースを有し、
前記方法は、
前記コンピュータが、前記ロボット装置によって実行される動きが既に学習されて前記データベースにおいて保存されている動きに対応すると認識した時に、前記ロボット装置の外部環境により前記ロボット装置に加えられる少なくとも1つの力を保存するために、デフォルトモードから測定モードに切り替えるステップと、
その後、デフォルトモードに戻り、保存された力を利用して前記デフォルトモードにおいて前記力サーボ制御を実行するステップと、により定義されることを特徴とする方法。 - 前記コンピュータ(4)が、前記デフォルトモードにおいて、前記ロボット装置によって実行される少なくとも1つの動きを前記データベースにおいて保存することによって、前記ロボット装置により実行される少なくとも1つの動きの自動学習を実行する、ことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記ロボット装置が前記コンピュータの訓練のみに使用されかつ使用者が仕事を実行することを支援するためには使用されない、専用の学習の間、前記コンピュータ(4)は、前記ロボット装置によって実行される少なくとも1つの動きを前記データベースにおいて保存することによって、前記ロボット装置によって実行される少なくとも1つの動きの自動学習を実行する、ことを特徴とする請求項1又は2に記載の方法。
- 前記経路サーボ制御は、前記ロボット装置の位置及び/又は速度を推定するための少なくとも1つの経路センサ(5)によって検出される一連の位置を介したサーボ制御である、ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の方法。
- 前記経路サーボ制御は、前記ロボット装置の位置及び/又は速度を推定するための少なくとも1つの経路センサ(5)によって検出される機械構造(2)の検出された速度に基づいて実行される、速度サーボ制御である、ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の方法。
- 前記ロボット装置は外骨格である、ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の方法。
- 請求項1〜6のいずれか一項に記載の方法を実施するように構成されたロボット装置(1)。
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