JP6947006B2 - 自動運転制御システムおよび自動運転制御プログラム - Google Patents
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Description
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、カーブへの追従性が良好となるように自動運転制御を行う技術を提供することを目的とする。
(1)自動運転制御システムの構成:
(2)自動運転制御処理:
(3)他の実施形態:
図1は、本発明の一実施形態にかかる自動運転制御システム10のブロック図である。自動運転制御システム10は、自動運転制御によって車両50を移動させる目標位置を設定するシステムである。また、自動運転制御システム10は車両50に搭載された車載器である。この車両50は、運転I/F部51と各種センサ52と車両ECU(Electronic Control Unit)53と加減速系54と操舵系55とを備える。運転I/F部51は、運転に関する操作を入力したり運転に関する情報を出力したりする装置であり、ステアリングホイールやペダルやシフトレバーやタッチパネル等の各種操作部やディスプレイやスピーカ等の各種出力部を含む。
次に、自動運転制御システム10が実行する自動運転制御処理について説明する。図4は、自動運転制御処理のフローチャートである。自動運転制御処理は、自動運転制御の実行中において常時実行される処理である。予定軌道Lを含む自動運転計画が予め作成されていることとする。まず、目標位置設定モジュール21bの機能により制御部20は、目標位置Tの設定タイミングが到来したか否かを判定する(ステップS100)。目標位置Tの設定タイミングは、例えば直前に設定した目標位置Tを通過する以前のタイミングであればよく、当該目標位置Tを通過するタイミング、あるいは、当該目標位置Tを通過する直前のタイミングであってもよい。
本発明は以上説明した実施形態に限らず、例えば以下のような態様も含む。例えば、目標位置設定モジュール21bの機能により制御部20は、現在位置Pが予定軌道L上に存在しない場合、現在位置Pに最も近い予定軌道L上の位置である近傍位置と、目標位置とを接続する線を接続線Kと見なしてもよい。また、接続線Kは円弧であってもよい。
Claims (8)
- 自動運転制御によって移動体を移動させる目標位置を設定する自動運転制御システムであって、
前記移動体が移動する予定の予定軌道を取得する予定軌道取得部と、
前記予定軌道の曲率半径が小さいほど、前記移動体が次に移動する予定の前記目標位置を前記移動体に近い位置に設定する目標位置設定部と、
を備え、
前記目標位置設定部は、前記移動体の現在位置と前記目標位置とを接続する接続線と、前記予定軌道とによって囲まれた判定領域の面積が規定値以下となるように、前記目標位置を設定する、
る自動運転制御システム。 - 前記目標位置設定部は、前記現在位置が前記予定軌道上に存在しない場合、前記現在位置に最も近い前記予定軌道上の位置である近傍位置と前記現在位置とを接続する線分と、前記接続線と、前記予定軌道とによって囲まれた領域を前記判定領域と見なす、
請求項1に記載の自動運転制御システム。 - 前記目標位置設定部は、前記現在位置が前記予定軌道上に存在しない場合、前記現在位置に最も近い前記予定軌道上の位置である近傍位置と、前記目標位置とを接続する線を前記接続線と見なす、
請求項1に記載の自動運転制御システム。 - 前記接続線は直線である、
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の自動運転制御システム。 - 前記接続線は円弧である、
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の自動運転制御システム。 - 自動運転制御によって移動体を移動させる目標位置を設定する自動運転制御システムであって、
前記移動体が移動する予定の予定軌道を取得する予定軌道取得部と、
前記移動体の現在位置と前記目標位置とを接続する接続線と、前記予定軌道とによって囲まれた判定領域の面積が規定値以下となるように、前記目標位置を設定する目標位置設定部と、
を備える自動運転制御システム。 - 自動運転制御によって移動体を移動させる目標位置を設定する自動運転制御システムとしてコンピュータを機能させる自動運転制御プログラムあって、
前記コンピュータを、
前記移動体が移動する予定の予定軌道を取得する予定軌道取得部、
前記予定軌道の曲率半径が小さいほど、前記移動体が次に移動する予定の前記目標位置を前記移動体に近い位置に設定する目標位置設定部、
として機能させ、
前記目標位置設定部は、前記移動体の現在位置と前記目標位置とを接続する接続線と、前記予定軌道とによって囲まれた判定領域の面積が規定値以下となるように、前記目標位置を設定するように前記コンピュータを機能させる、
自動運転制御プログラム。 - 自動運転制御によって移動体を移動させる目標位置を設定する自動運転制御システムとしてコンピュータを機能させる自動運転制御プログラムあって、
前記コンピュータを、
前記移動体が移動する予定の予定軌道を取得する予定軌道取得部、
前記移動体の現在位置と前記目標位置とを接続する接続線と、前記予定軌道とによって囲まれた判定領域の面積が規定値以下となるように、前記目標位置を設定する目標位置設定部、
として機能させる自動運転制御プログラム。
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