JP6945005B2 - 飛行制御システム - Google Patents
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Description
図1は、飛行制御システム1の構成の一例を示す図である。飛行制御システム1は、飛行体10の飛行を制御するためのシステムである。飛行制御システム1は、飛行体10と、サーバ装置20と、第1操縦端末30と、撮像装置40と、第2操縦端末50と、ネットワーク60とを備える。飛行体10は、例えばドローンと呼ばれる飛行可能な装置であり、自身の周囲を動画によって撮像する撮像機能を備えている。この撮像機能によって撮像された画像は、飛行体10を視点としたときの画像であり、以下では、飛行体視点画像という。
図10は、飛行制御システム1の動作の一例を示すシーケンスチャートである。以下の説明において、飛行体10を処理の主体として記載する場合には、具体的にはプロセッサ11、メモリ12などのハードウェア上に所定のソフトウェア(プログラム)を読み込ませることで、プロセッサ11が演算を行い、通信装置14による通信や、メモリ12及びストレージ13におけるデータの読み出し及び/又は書き込みを制御することにより、処理が実行されることを意味する。サーバ装置20、第1操縦端末30、第2操縦端末50についても同様である。
本発明は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態を以下のように変形してもよい。また、以下の2つ以上の変形例を組み合わせて実施してもよい。
判断部206は、第1通信部204が第1操縦端末30から受信した情報に基づいて操縦主体を判断していたが、第2通信部205が第2操縦端末50から受信した情報に基づいて操縦主体を判断してもよい。つまり、判断部206は、第1通信部204が第1操縦端末30から受信した情報又は第2通信部205が第2操縦端末50から受信した情報に基づいて、第1操縦端末30又は第2操縦端末50のうちどちらが飛行体10の操縦を行うかを判断する。例えば、操縦主体が操縦支援者に移った後に、判断部206は、第2操縦端末50から操縦内容を示す情報を第2通信部205が取得すると、その情報に基づいて、飛行体10の操縦の難易度を特定し、その難易度が、既に特定している操縦者の操縦技量レベルを下回ったときに、操縦主体を操縦者に戻すという判断を行ってもよい。
第2操縦端末50から飛行体10宛てに送信されてくる動作の指示は、第1操縦端末30を経由して飛行体10に転送されるのではなく、飛行体10がネットワーク60に直接通信接続可能な場合には、第1操縦端末30を経由せずにネットワーク60を介して飛行体10に転送されてもよい。
判断部206が操縦主体を判断するときの条件は実施形態の例示に限定されない。例えば、判断部206は、第1通信部204が第1操縦端末30から受信した情報に基づいて、飛行体10の飛行環境を特定し、当該飛行環境に基づいて判断を行ってもよい。ここでいう飛行環境とは、例えば風向きや風速等の風に関する情報や、晴れ、曇り、霧、雨、雪、雷等の天候に関する情報を含む。第1操縦端末30はこれらを特定するための情報を自身で計測又は所定の計測装置から取得し、サーバ装置20に送信する。サーバ装置20の判断部206は、これらの飛行環境から、飛行体10の飛行の難易度を特定する。
また、例えば、判断部206は、第1通信部204が第1操縦端末30から受信した情報に基づいて、飛行体10の状態を特定し、当該状態に基づいて判断を行ってもよい。ここでいう飛行体の状態とは、機能不良や動作不良等であり、第1操縦端末30はこれらを特定するための情報を自身で計測して取得し、サーバ装置20に送信する。サーバ装置20の判断部206は、これらの飛行の状態から、飛行体10の飛行の難易度を特定する。
1又は複数の操縦者に対して複数の操縦支援者が複数いる場合の遠隔制御を次のようにしてもよい。つまり、第1操縦端末30及び第2操縦端末50の組が複数ある場合に(組をカウントするに当たり、1の第1操縦端末30を重複してカウントしてもよい)、判断部206は、第1操縦端末30及び第2操縦端末50の組ごとに操縦主体の判断を行い、遠隔制御部207は、第1操縦端末30及び第2操縦端末50の組ごとに第2操縦端末50が飛行体10の操縦を行うと判断された場合に、当該第2操縦端末50から飛行体10宛てに送信されてくる指示を飛行体10に転送する。例えば、第2操縦端末50が2つある場合(つまり操縦支援者が二人いる場合)、一方の第2操縦端末50は操縦者による飛行体10の飛行を支援するための端末であり、他方の第2操縦端末50は操縦者による飛行体10からの撮像を支援するための端末であるとする。この場合、各々の操縦支援者は、自身の支援目的に従って、それぞれの画像を見ながら各第2操縦端末50において、飛行体10の飛行又は撮像に関する操作を行う。このようにすれば、1人の操縦者に対して複数の操縦支援者による操縦支援を実現し得る。
優先表示に関し、表示対象となる撮像画像を決定する条件は、実施形態の例に限定されない。例えば操縦者による第1操縦端末30における操作量、操作方向、操作頻度等の操縦情報に応じた優先表示を行ってもよい。この例において、飛行体視点画像又は操縦者視点画像のうちいずれを優先的に表示させるかを決定するための、操縦情報に関する条件が記述された表示画像決定テーブルがストレージ23に記憶されている。優先表示制御部203は、第1取得部201が第1操縦端末30から上記のような操縦者による操縦に関する情報を取得すると、これに基づいて表示画像決定テーブルを参照して、優先的に表示させる撮像画像を決定する。例えば操縦情報から判断される操縦者の操縦が高レベルにあるとか操縦そのものが容易であるときと、操縦情報から判断される操縦者の操縦が低レベルにあるとか操縦そのものが困難であるときとで、優先的に表示させる撮像画像を異ならせる。このようにすれば操縦内容に応じた操縦支援を実現し得る。
また、操縦者又は操縦支援者の操縦能力や操縦歴などの属性に応じた優先表示を行ってもよい。この例において、飛行体視点画像又は操縦者視点画像のうちいずれを優先的に表示させるかを決定するための、操縦者又は操縦支援者の属性に関する条件が記述された表示画像決定テーブルがストレージ23に記憶されている。優先表示制御部203は、システムにログインした操縦者又は操縦支援者を識別し、その属性に基づいて表示画像決定テーブルを参照して、優先的に表示させる撮像画像を決定する。例えば属性から判断される操縦者の操縦が高レベルにあるとき、操縦支援者の操縦が高レベルであるとき、操縦者の操縦が低レベルにあるとき、操縦支援者の操縦が低レベルであるときとで、優先的に表示させる撮像画像を異ならせる。このようにすれば属性に応じた操縦支援を実現し得る。
操縦支援者による操縦支援の内容に応じた優先表示を行ってもよい。この例において、飛行体視点画像又は操縦者視点画像のうちいずれを優先的に表示させるかを決定するための、操縦の支援に関する条件が記述された表示画像決定テーブルがストレージ23に記憶されている。優先表示制御部203は、第2操縦端末50から操縦支援者による操縦の支援に関する情報(例えば支援レベルの高低や複雑さ/簡単さ)を取得し、その情報に応じて表示画像決定テーブルを参照して、優先的に表示させる撮像画像を決定する。例えば操縦支援の内容から判断される操縦支援のレベルが高いとか操縦支援そのものが容易であるときと、操縦支援のレベルが低いとか操縦支援そのものが困難であるときとで、優先的に表示させる撮像画像を異ならせる。このようにすれば操縦支援の内容に応じた操縦支援を実現し得る。
1人の操縦者に対して操縦支援者が複数いる場合の優先表示は次のようにしてもよい。つまり、第2操縦端末50が複数ある場合に、優先表示制御部203は、第2操縦端末50ごとに決められた方法に従って、優先的に表示させる撮像画像を決定する。例えば、一方の第2操縦端末50は操縦者による飛行体10の飛行を支援するための端末であり、他方の第2操縦端末50は操縦者による飛行体10からの撮像を支援するための端末である場合、一方の第2操縦端末50には飛行の支援により役立つ操縦者視点画像を優先的に表示させ、他方の第2操縦端末50には撮像の支援により役立つ飛行体視点画像を優先的に表示させる、といった具合である。各々の操縦支援者は、自身の支援目的に従って、それぞれの画像を見ながら各第2操縦端末50を操作する。このようにすれば、1人の操縦者に対して複数の操縦支援者による操縦支援を実現し得る。
1人の操縦支援者に対して飛行体10及び操縦者がそれぞれ複数いる場合の優先表示は次のようにしてもよい。第1取得部201は、各々の飛行体10に搭載された撮像装置16により撮像された複数の撮像画像を取得し、第2取得部202は、各々の飛行体10が飛行する様子が撮像された複数の撮像画像を取得する。優先表示制御部203は、各々の飛行体10について第1取得部201により取得された撮像画像又は第2取得部202により取得された撮像画像のうちいずれかを各々の操縦者に対する操縦支援の目的に応じて選択し、選択した撮像画像を操縦支援者の端末において優先的に表示させる。例えば、一方の第1操縦端末30に対しては第1の飛行体10の飛行を支援し、他方の第1操縦端末30に対しては第2の飛行体10による撮像を支援する場合、1の第2操縦端末50において、一方の第1操縦端末30の支援に関しては第1の飛行体10に飛行の様子を撮像した操縦者視点画像を優先的に表示させ、他方の第1操縦端末30の支援に関しては第2の飛行体10から撮像された飛行体視点画像を優先的に表示させるといった具合である。1人の操縦支援者はこれらの画像を見ながら第2操縦端末50を操作して、2人の操縦者に対する支援を同時又は交互に行う。このようにすれば、複数の操縦者に対して1人の操縦支援者による操縦支援を実現し得る。
第2操縦端末50において、ネットワーク60におけるレイテンシに関する情報を表示するようにしてもよい。つまり、優先表示制御部203は、自サーバ装置20と第2操縦端末50との間のデータ通信の遅延に関する情報を、第2操縦端末50に表示させる。このような情報も操縦支援に役立つことになる。
第2操縦端末50において、操縦支援者によって指定された撮像画像を優先的に表示させてもよい。第2操縦端末50において、優先表示する撮像画像の決定に、気象予報を考慮してもよい。
飛行体10を追尾して撮像するための方法はどのようなものでもよい。また、飛行体10の位置を測定する方法は、GPSを用いた方法に限定されず、どのようなものでもよい。また、飛行体10はネットワーク60を介して通信可能な構成とし、飛行体10が、第1操縦端末30を経由せずに、サーバ装置20又は第2操縦端末50と通信を行ってもよい。
上記実施の形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック(構成部)は、ハードウェア及び/又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び/又は論理的に結合した1つの装置により実現されてもよいし、物理的及び/又は論理的に分離した2つ以上の装置を直接的及び/又は間接的に(例えば、有線及び/又は無線)で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。また、サーバ装置20の機能の少なくとも一部が第1操縦端末30又は第2操縦端末50に実装されてもよい。同様に、第1操縦端末30又は第2操縦端末50の機能の少なくとも一部がサーバ装置20に実装されてもよい。
本明細書で説明した各態様/実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知(例えば、「Xであること」の通知)は、明示的に行うものに限られず、暗黙的(例えば、当該所定の情報の通知を行わない)ことによって行われてもよい。
Claims (9)
- 飛行体を無線で操縦するための第1操縦端末と、
情報処理装置とを備え、
前記情報処理装置は、
前記第1操縦端末と通信を行う第1通信部と、
前記飛行体をネットワーク経由で操縦するための第2操縦端末と通信を行う第2通信部と、
前記第1通信部が前記第1操縦端末から受信した情報又は前記第2通信部が前記第2操縦端末から受信した情報に基づいて、前記第1操縦端末又は前記第2操縦端末のうちどちらが前記飛行体の操縦を行うかを判断する判断部と、
前記第2操縦端末が前記飛行体の操縦を行うと判断された場合に、前記第2操縦端末から前記飛行体宛てに送信されてくる前記飛行体に対する動作の第1指示を前記ネットワークを介して前記第1操縦端末に転送する遠隔制御部とを有し、
前記第1操縦端末は、前記第1操縦端末が前記飛行体の操縦を行うと判断された場合には、操縦者の操作に応じた前記飛行体に対する動作の第2指示を無線で前記飛行体に送信し、前記第2操縦端末が前記飛行体の操縦を行うと判断された場合には、前記情報処理装置から転送された前記第1指示を無線で前記飛行体に送信する
ことを特徴とする飛行制御システム。 - 前記遠隔制御部は、前記第2操縦端末が前記飛行体の操縦を行うと判断された場合に、
前記第1通信部を用いて、前記第1操縦端末に対して、前記第2操縦端末が前記飛行体の操縦を行うことを通知し、当該通知に対する許可を受け取ると、前記第2操縦端末から前記飛行体宛てに送信されてくる前記第1指示を前記飛行体宛てに転送する
ことを特徴とする請求項1記載の飛行制御システム。 - 前記判断部は、前記第1通信部が前記第1操縦端末から受信した情報又は前記第2通信部が前記第2操縦端末から受信した情報に基づいて、前記第1操縦端末による操縦の技量レベルを特定し、当該技量レベルに基づいて前記判断を行う
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の飛行制御システム。 - 前記判断部は、前記第1通信部が前記第1操縦端末から受信した情報又は前記第2通信部が前記第2操縦端末から受信した情報に基づいて、前記第1操縦端末による操縦の技量レベル及び前記飛行体の操縦の難易度を特定し、前記技量レベルが前記難易度以上である場合には前記第1操縦端末が前記飛行体の操縦を行うと判断し、前記技量レベルが前記難易度より低い場合には前記第2操縦端末が前記飛行体の操縦を行うと判断する
ことを特徴とする請求項3に記載の飛行制御システム。 - 前記判断部は、前記第1通信部が前記第1操縦端末から受信した情報に基づいて、前記飛行体の飛行環境を特定し、当該飛行環境に基づいて前記判断を行う
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の飛行制御システム。 - 前記判断部は、前記第1通信部が前記第1操縦端末から受信した情報に基づいて、前記飛行体の状態を特定し、当該状態に基づいて前記判断を行う
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の飛行制御システム。 - 前記第1通信部及び前記第2通信部は、前記第1操縦端末及び前記第2操縦端末間の音声通話を中継し、
さらに、前記第1通信部が前記第1操縦端末から受信した情報を、前記第2通信部を用いて音声で出力する
ことを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の飛行制御システム。 - 前記第1操縦端末及び前記第2操縦端末の組が複数ある場合に、
前記判断部は、前記第1操縦端末及び前記第2操縦端末の組ごとに前記判断を行い、
前記遠隔制御部は、前記第1操縦端末及び前記第2操縦端末の組ごとに前記第2操縦端末が前記飛行体の操縦を行うと判断された場合に、当該第2操縦端末から前記飛行体宛てに送信されてくる前記第1指示を前記飛行体宛てに転送する
ことを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の飛行制御システム。 - 前記第2操縦端末をさらに備える
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