JP6944863B2 - 画像補正装置、画像補正方法およびプログラム - Google Patents
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Description
a=2×Fovleft/(Fovleft+Fovright)
b=2×Fovright/(Fovleft+Fovright)
d=b/tan(Fovright)
qA = (qxA, qyA, qzA, qwA)
qB = (qxB, qyB, qzB, qwB)
qAB = qA * qB -1
qB -1 = (-qxB, -qyB, -qzB, qwB)
であるから、回転角qABは次式で求められる。
qAB = qA * qB -1
= (qxA, qyA, qzA, qwA) * (-qxB, -qyB, -qzB, qwB)
= ( qwA * qxB + qxA * qwB + qyA * (-qzB) - qzA * (-qyB),
qwA * qyB - qxA * (-qzB) + qyA * qwB + qzA * (-qxB),
qwA * qzB + qxA * (-qyB) - qyA * (-qxB) + qzA * qwB,
qwA * qwB - qxA * (-qxB) - qyA * (-qyB) - qzA * (-qzB))
P1=(−1,−1,d,0)
P2=(−1,1,d,0)
P3=(1,−1,d,0)
P4=(1,1,d,0)
Pn' = qAB -1 * Pn * qAB
= (-qxAB, -qyAB, -qzAB, qwAB) * (px, py, pz, 0) * (qxAB, qyAB, qzAB, qwAB)
= ( qwAB * px + (-qyAB) * pz - (-qzAB) * py,
qwAB * py - (-qxAB) * pz + (-qzAB) * px,
qwAB * pz + (-qxAB) * py - (-qyAB) * px,
-(-qxAB) * px - (-qyAB) * py - (-qzAB) * pz) * (qxAB, qyAB, qzAB, qwAB)
= ((qxAB 2-qyAB 2-qzAB 2+qwAB 2)px + 2(qxAB*qyAB+qzAB*qwAB)py + 2(qxAB*qzAB-qyAB*qwAB)pz,
2(qxAB*qyAB-qzAB*qwAB)px - (qxAB 2-qyAB 2+qzAB 2-qwAB 2)py + 2(qyAB*qzAB+qxAB*qwAB)pz,
2(qxAB*qzAB+qyAB*qwAB)px + 2(qyAB*qzAB-qxAB*qwAB)py - (qxAB 2+qyAB 2-qzAB 2-qwAB 2)pz,
-2*qyAB*qzAB*pxAB)
Pn’screen = (px', py') * d / pz'
= (px' * d / pz', py' * d / pz')
Claims (3)
- 第1時刻のヘッドマウントディスプレイの位置または姿勢にもとづいて描画された画像を前記第1時刻の位置または姿勢の情報とともに取得する取得部と、
前記画像を表示する際の第2時刻のヘッドマウントディスプレイの位置または姿勢の情報を取得し、前記第1時刻の位置または姿勢と前記第2時刻の位置または姿勢の差分に応じて、ヘッドマウントディスプレイのスクリーン座標系の視野を平行移動または回転移動させ、前記画像を平行移動または回転移動後の視野にテクスチャとして貼り付けることにより、前記画像を補正する補正部と、
ネットワークを介して受信された前記画像が符号化された符号化ストリームを復号して得られる過去の時刻における復号画像を前記過去の時刻のヘッドマウントディスプレイの位置または姿勢の情報とともに保持する記憶部とを含み、
前記補正部は、前記符号化ストリームの受信エラーが検出された場合、前記過去の時刻の位置または姿勢と前記第2時刻の位置または姿勢の差分に応じて、前記スクリーン座標系の視野を平行移動または回転移動させ、前記過去の時刻における復号画像を平行移動または回転移動後の視野にテクスチャとして貼り付けることにより、前記過去の時刻における復号画像を補正することを特徴とする画像補正装置。 - 第1時刻のヘッドマウントディスプレイの位置または姿勢にもとづいて描画された画像を前記第1時刻の位置または姿勢の情報とともに取得する取得ステップと、
前記画像を表示する際の第2時刻のヘッドマウントディスプレイの位置または姿勢の情報を取得し、前記第1時刻の位置または姿勢と前記第2時刻の位置または姿勢の差分に応じて、ヘッドマウントディスプレイのスクリーン座標系の視野を平行移動または回転移動させ、前記画像を平行移動または回転移動後の視野にテクスチャとして貼り付けることにより、前記画像を補正する補正ステップと、
ネットワークを介して受信された前記画像が符号化された符号化ストリームを復号して得られる過去の時刻における復号画像を前記過去の時刻のヘッドマウントディスプレイの位置または姿勢の情報とともに保持する記憶ステップとを含み、
前記補正ステップは、前記符号化ストリームの受信エラーが検出された場合、前記過去の時刻の位置または姿勢と前記第2時刻の位置または姿勢の差分に応じて、前記スクリーン座標系の視野を平行移動または回転移動させ、前記過去の時刻における復号画像を平行移動または回転移動後の視野にテクスチャとして貼り付けることにより、前記過去の時刻における復号画像を補正することを特徴とする画像補正方法。 - 第1時刻のヘッドマウントディスプレイの位置または姿勢にもとづいて描画された画像を前記第1時刻の位置または姿勢の情報とともに取得する取得機能と、
前記画像を表示する際の第2時刻のヘッドマウントディスプレイの位置または姿勢の情報を取得し、前記第1時刻の位置または姿勢と前記第2時刻の位置または姿勢の差分に応じて、ヘッドマウントディスプレイのスクリーン座標系の視野を平行移動または回転移動させ、前記画像を平行移動または回転移動後の視野にテクスチャとして貼り付けることにより、前記画像を補正する補正機能と、
ネットワークを介して受信された前記画像が符号化された符号化ストリームを復号して得られる過去の時刻における復号画像を前記過去の時刻のヘッドマウントディスプレイの位置または姿勢の情報とともに保持する記憶機能とをコンピュータに実現させ、
前記補正機能は、前記符号化ストリームの受信エラーが検出された場合、前記過去の時刻の位置または姿勢と前記第2時刻の位置または姿勢の差分に応じて、前記スクリーン座標系の視野を平行移動または回転移動させ、前記過去の時刻における復号画像を平行移動または回転移動後の視野にテクスチャとして貼り付けることにより、前記過去の時刻における復号画像を補正することを特徴とするプログラム。
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