JP6944273B2 - 給電装置 - Google Patents
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Description
まず、本発明の実施の形態1に係る給電装置100の構成について、図1を参照して説明する。例えば、家屋の外に設けられた駐車場などの屋外に、給電装置100及び検知センサ200が配置されている。給電装置100は、駐車場に停車している車両201の受電部202に対し、給電装置100の給電部10を接続させて給電を行う。なお、説明中において、給電装置100の給電対象物を車両201として説明するが、給電対象物はこれに限定されず、家庭で用いられるロボット等の電気機器としてもよい。
実施の形態2に係る給電装置100は、図2に示すように、給電部10を受電部202に挿入する際の反力に応じて給電部10を変位する誤差吸収部90をさらに備えている。誤差吸収部90は、アーム40により移動させられた給電部10の実際の位置と、給電部10の目標位置との誤差を吸収する。例えば、誤差吸収部90には、球面軸受及びコンプライアンス器が用いられる。誤差吸収部90は、例えば、給電部10と第2直動関節部49との間、ホルダ49aとスライダ49bとの間等、給電部10とアーム40との間に配置されている。
上記全実施の形態において、給電装置100はカメラ70を備えていたが、カメラ70が備えられていなくてもよい。この場合、制御部80は、予め設定されている給電部10の目標位置に給電部10が移動するようにアーム40の第1直動関節部44及び第1及び第2回転関節部45、46を制御する。これにより、給電部10がその目標位置に達して、受電部202に接続される。
40 :多関節アーム(アーム)
41 :第1アーム部
42 :第2アーム部
44 :第1直動関節部(直動関節部)
45 :第1回転関節部(回転関節部)
47a :キャスタ
48a :キャスタ
60 :固定部
70 :カメラ
80 :制御部
82 :記憶部
90 :誤差吸収部
100 :給電装置
201 :車両(電気機器)
202 :受電部
Claims (9)
- 電気機器の受電部に接続して前記受電部に電力を供給する給電部と、
前記給電部が先端に設けられ、且つ、直動関節部及び回転関節部の少なくともいずれか一方を有するアームと、
前記アームの先端に設けられたホルダと、
前記給電部を保持し、前記ホルダ上をスライド可能なスライダと、
制御部と、を備え、
前記制御部は、前記給電部を前記受電部に接続するように、前記直動関節部及び前記回転関節部の少なくともいずれか一方を制御して前記アームを移動し、前記ホルダ上において前記スライダを移動させるよう構成されている、給電装置。 - 前記アームに設けられたカメラと、
前記制御部は、前記カメラの画像に基づいて前記給電部を前記受電部に接続するように、前記直動関節部及び前記回転関節部の少なくともいずれか一方を制御して前記アームを移動し、前記ホルダ上において前記スライダを移動させるよう構成されている、請求項1に記載の給電装置。 - 携帯端末又は手動により教示された前記受電部の位置を記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記受電部の位置に基づいて前記給電部を前記受電部に接続するように、前記アームを移動し、前記ホルダ上において前記スライダを移動させるよう構成されている、請求項1又は2に記載の給電装置。 - 電気機器の受電部に接続して前記受電部に電力を供給する給電部と、
前記給電部が先端に設けられ、且つ、直動関節部及び回転関節部の少なくともいずれか一方を有するアームと、
地面に固定され、且つ、鉛直方向に延びる基部と、
制御部と、を備え、
前記アームは、
前記基部上において前記直動関節部により前記基部と連結して前記鉛直方向に交差する方向に延びる第1アーム部と、
前記回転関節部により前記第1アーム部と連結して、且つ、前記第1アーム部の直進方向に設けられ前記第1アーム部に交差する方向に延びる回転軸を中心に回転する第2アーム部と、を有し、
前記第1アーム部が延びる方向において、前記アームの長さは、前記第1アーム部が前記基部との重なりが長くなるように前記直動関節部により移動して短縮し、前記第1アーム部が前記基部との重なりが短くなるように前記直動関節部により移動して延伸し、
前記制御部は、前記給電部を前記受電部に接続するように前記直動関節部及び前記回転関節部の少なくともいずれか一方を制御して前記アームを移動するよう構成されている、給電装置。 - 前記アームに設けられたカメラと、
前記制御部は、前記カメラの画像に基づいて前記給電部を前記受電部に接続するように前記直動関節部及び前記回転関節部の少なくともいずれか一方を制御して前記アームを移動するよう構成されている、請求項4に記載の給電装置。 - 携帯端末又は手動により教示された前記受電部の位置を記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記受電部の位置に基づいて前記給電部を前記受電部に接続するように前記アームを移動するよう構成されている、請求項4又は5のいずれか一項に記載の給電装置。 - 前記アームの下部に移動可能とするキャスタをさらに備えている、請求項1〜6のいずれか一項に記載の給電装置。
- 前記アームに設けられ、且つ、前記電気機器に前記アームを固定する固定部をさらに備えている、請求項1〜7のいずれか一項に記載の給電装置。
- 前記給電部を前記受電部に挿入する際の反力に応じて前記給電部を変位する誤差吸収部をさらに備えている、請求項1〜8のいずれか一項に記載の給電装置。
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