JP6943025B2 - 駐車支援システムおよび駐車支援方法 - Google Patents

Description

本開示は、自動運転可能な車両の駐車を支援するシステムに関する。

従来、既存の駐車場において、車両の幅および長さ、搭乗位置等に基づき寸法が調整された駐車区画を決定するサーバコンピュータが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。

特開２０１６−１４３３９３号公報

例えば、野外イベントの開催地等、駐車場整備がされていない場所や、自動運転可能な車両（以下、自動運転車両とも称する）の自動駐車を支援するシステムを備えない既存の駐車場等において、自動運転車両が自動運転により駐車することが可能な駐車場を容易に提供する技術が望まれている。

本開示は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。

本開示の一形態によれば、駐車支援システム（１０、１０Ａ、１０Ｂ）が提供される。この駐車支援システムは、自動運転車両の自動運転による駐車を支援する駐車支援システムであって、複数の前記自動運転車両が駐車可能な駐車領域（Ｒ）を特定する第１移動体（１００、１１０）と、前記第１移動体により特定された前記駐車領域における前記自動運転車両の自動運転を支援する第１管理部（２００、２００Ｂ、２１０ａ）と、を備え、前記第１移動体は、複数の指標（４００）を検出する指標検出部（１０２）と、前記複数の指標の位置を前記駐車領域の外縁の一部として前記駐車領域を特定し、前記駐車領域を示す情報を含む駐車領域情報を作成する駐車領域特定部（１０４）と、前記駐車領域情報を作成した後、前記駐車領域の外側に在る前記自動運転車両から、入庫を要求する入庫要求を受信する第１入庫要求受信部（１０６、１０６ａ）と、前記入庫要求を送信した前記自動運転車両である第１自動運転車両の全長および車幅を含む第１車格情報を取得する第１車格情報取得部（１０８、１０８ａ）と、を備え、前記第１管理部は、前記駐車領域の入庫状況を示す入庫情報が格納された入庫情報格納部（２０２、２０２ａ）と、少なくとも、前記駐車領域情報と、前記第１車格情報と、前記入庫情報と、を用いて、前記駐車領域における前記第１自動運転車両の駐車位置を含む入庫経路を示す情報を含む第１経路情報を作成し、前記第１自動運転車両に送信する第１経路作成部（２０４、２０４ａ）と、前記駐車領域情報を用いた前記入庫情報の作成、および前記第１経路情報を用いた前記入庫情報の更新を行う入庫情報作成部（２０１、２０１ａ）と、を備え、前記第１移動体による前記入庫要求の受信を条件として、前記第１経路情報の作成および送信と、前記入庫情報の更新と、を繰り返し実行する。

この形態の駐車支援システムによれば、第１移動体が指標検出部と駐車領域特定部を備えるため、指標を検出することにより、自動駐車するための駐車場の領域の特定することができる。そして、第１移動体が第１入庫要求受信部と第１車格情報取得部を備え、第１管理部が入庫情報格納部と第１経路作成部を備えるため、第１管理部が、第１自動運転車両が自動運転により入庫する際の第１経路情報を作成して、第１自動運転車両に送信する。そのため、駐車場整備がされていない場所（例えば、入出庫ゲート、駐車区画等が設けられていない土地）や、自動駐車を支援するシステムを備えない既存の駐車場等において、自動運転による駐車を可能とする駐車場を容易に提供することができる。

本開示は、駐車支援システム以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、本開示は、移動体、管理装置、駐車支援方法、及びかかる方法を実現するためのコンピュータプログラムや、かかるコンピュータプログラムを記録した記憶媒体等の形態で実現することができる。

本開示の第１実施形態としての駐車支援システムを模式的に示す模式図である。 駐車支援システムの概略構成を示すブロック図である。 駐車支援システムにおける自動入庫支援処理の流れを示すフローチャートである。 駐車支援システムにおける自動出庫支援処理の流れを示すフローチャートである。 第２実施形態としての駐車支援システムを模式的に示す模式図である。 第２実施形態の駐車支援システムの概略構成を示すブロック図である。 第２実施形態の駐車支援システムにおける自動入庫支援処理の流れを示すフローチャートである。 第２実施形態の移動体における車両追従処理の流れを示すフローチャートである。 第２実施形態の駐車支援システムにおける自動出庫支援処理の流れを示すフローチャートである。 第３実施形態としての駐車支援システムを模式的に示す模式図である。 第３実施形態の駐車支援システムの概略構成を示すブロック図である。 第３実施形態の駐車支援システムにおける自動入庫支援処理の流れを示すフローチャートである。 第３実施形態の移動体における車両追従処理および管理部における経路作成変更処理の流れを示すフローチャートである。 第３実施形態の駐車支援システムにおける自動出庫支援処理の流れを示すフローチャートである。

Ａ．第１実施形態：
図１に示す駐車支援システム１０は、複数の自動運転可能な車両３００が駐車可能な駐車領域Ｒを特定する移動体１００と、駐車領域Ｒにおける車両３００の自動運転を支援する管理部２００と、を備える。本実施形態では、移動体１００として、無人航空機、いわゆるドローンを用いている。その他、移動体１００として、車両を用いることもできる。移動体１００は、カメラ１４８を備えており、空中を飛行してカメラ１４８によって撮像された撮像画像を解析することにより、複数の指標４００を検出して駐車領域Ｒを特定する。移動体１００は、駐車領域Ｒを示す情報を含む駐車領域情報を作成し、管理部２００に送信する。また、移動体１００は、車両３００から入庫要求を受信すると共に、車両３００の車格情報を取得し、管理部２００に送信する。本実施形態における移動体１００を「第１移動体」とも呼び、車両３００を「自動運転車両」、「第１自動運転車両」とも呼び、管理部２００を「第１管理部」とも呼ぶ。

管理部２００は、移動体１００から受信した駐車領域情報と、車格情報と、に基づいて、車両３００の駐車位置を含む入庫経路を含む入庫経路情報を作成し、車両３００に送信する。また、管理部２００は、車両３００から出庫要求を受信し、出庫経路を示す情報を含む出庫経路情報を作成し、車両３００に送信する。本実施形態における入庫経路および出庫経路を「走行経路」とも呼ぶ。また、入庫経路情報および出庫経路情報を、単に「経路情報」とも呼ぶ。

車両３００は、入庫要求および出庫要求を送信する機能と、経路情報を取得して、取得した経路情報に従って自動走行する機能と、を備える。車両３００は、管理部２００から経路情報を受信して、受信した経路情報に従って、駐車領域Ｒ内を自動走行して自動駐車する。本実施形態において、自動走行は、車両３００に運転者が搭乗している場合（有人自動走行とも呼ぶ）と、車両３００に運転者が搭乗していない場合（無人自動走行とも呼ぶ）の両方を含む。

図２に示すように、移動体１００は、自身の動作を制御する制御部１４２と、指標検出部１０２と、カメラ１４８と、ＧＰＳ受信機１４９と、駐車領域Ｒを特定する駐車領域特定部１０４と、車両３００からの入庫要求を受信する入庫要求受信部１０６と、車両３００の車格を示す車格情報を取得する車格情報取得部１０８と、第１無線通信Ｉ／Ｆ部１４６と、を備える。移動体１００は、コンピュータを備え、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有する。かかるＣＰＵがＲＯＭに予め記憶されている制御プログラムをＲＡＭに展開して実行することにより、上記各部の機能を実現する。

指標検出部１０２は、移動体１００が飛行している間にカメラ１４８により駐車領域Ｒを含む土地を撮像した撮像画像と、ＧＰＳ受信機１４９による測位データとを用いて、パターンマッチング技術等により指標４００の位置を検出する。指標検出部１０２は、カメラ１４８に代えて、またはカメラ１４８と共に、例えば、ミリ波レーダー等のセンサを用いて指標４００を検出してもよい。本実施形態では、指標４００として、いわゆるパイロン（カラーコーン（登録商標）とも呼ばれる）を用いている。本実施形態における指標検出部１０２と、カメラ１４８と、ＧＰＳ受信機１４９と、を併せて、「指標検出部」とも呼ぶ。

駐車領域特定部１０４は、指標検出部１０２によって検出された指標４００（図１）の位置を用いて駐車領域Ｒを特定し、駐車領域Ｒを示す情報を含む駐車領域情報を作成し、管理部２００へ送信する。本実施形態では、４つの指標４００を頂点とし、各頂点を直線で結んだ四角形状の領域を駐車領域Ｒとして特定している。すなわち、駐車領域特定部１０４は、指標４００の位置を駐車領域Ｒの外縁の一部として駐車領域Ｒを特定している。駐車領域特定部１０４は、駐車領域情報に、入庫位置を示す情報、および出庫位置を示す情報を含む。駐車領域特定部１０４は、駐車領域Ｒを特定するものの、各車両３００が駐車する１台分の駐車区画は定めない。管理部２００が入庫経路を算出する際に、車両３００の全長および車幅を用いて、駐車区画を決定する（後述する）。

入庫要求受信部１０６は、車両３００が出力する入庫要求の受信を待機している。入庫要求受信部１０６は、入庫要求を受信すると、入庫要求を出力した車両３００の車格情報を車格情報取得部１０８に取得させる。車格情報取得部１０８は、入庫要求を出力した車両３００の全長および車幅を含む車格情報を取得し、管理部２００に送信する。具体的には、入庫要求受信部１０６が入庫要求を受信すると、制御部１４２が移動体１００を、入庫要求を出力した車両３００の上空に移動させる。そして、車格情報取得部１０８が、カメラ１４８を制御して、車両３００を撮像させ、撮像画像を解析することにより、車両３００の全長および車幅を算出する。本実施形態における入庫要求受信部１０６を「第１入庫要求受信部」とも呼び、車格情報を「第１車格情報」とも呼び、車格情報取得部１０８を「第１車格情報取得部」とも呼ぶ。

第１無線通信Ｉ／Ｆ部１４６は、アンテナを介して受信した電波の復調とデータの生成、および、アンテナを介して送信する電波の生成と変調を行う。無線通信としては、例えば、ＩＥＥＥ（The Institute of Electrical and Electronics Engineers）８０２．１１に規定されている各種無線ＬＡＮ（Local Area Network）や、Ｚ−Ｗａｖｅ（登録商標）や、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）や、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの標準化された通信方式の他、標準化されていない任意の通信方式の無線通信を採用することができる。

管理部２００は、入庫情報作成部２０１と、入庫情報格納部２０２と、経路作成部２０４と、第２無線通信Ｉ／Ｆ部２０８と、出庫要求受信部２０６と、を備える。管理部２００は、コンピュータにより構成されており、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有する。かかるＣＰＵがＲＯＭに予め記憶されている制御プログラムをＲＡＭに展開して実行することにより、上記各部の機能を実現する。

入庫情報作成部２０１は、移動体１００から受信した駐車領域情報を用いて、駐車領域Ｒの入庫状況を示す入庫情報を作成し、入庫情報格納部２０２に格納する。また、入庫情報作成部２０１は、入庫情報格納部２０２に格納された入庫情報を更新する（後述する）。

経路作成部２０４は、車両３００の駐車位置を含む入庫経路を示す入庫経路情報と、車両３００の出庫経路を示す出庫経路情報を、作成し、車両３００に送信する。経路作成部２０４は、移動体１００から車格情報を受信すると入庫経路情報を作成し、車両３００から出庫要求を受信すると出庫経路情報を作成する。入庫経路情報を「第１経路情報」、出庫経路情報を「第３経路情報」とも呼ぶ。経路作成部２０４を、「第１経路作成部」、「第３経路作成部」とも呼ぶ。

経路作成部２０４は、駐車位置を決定する際、車格情報に含まれる全長および車幅を示す情報を用いて、駐車領域Ｒ内の空きスペースの内、車両３００が入庫可能な位置を特定する。経路作成部２０４は、駐車位置として、駐車区画を決定する。上述の通り、本実施形態において、駐車領域Ｒ内に予め駐車区画は定められていないため、経路作成部２０４は、車両３００の車格に応じて、一時的に駐車区画を決定する。すなわち、複数の車両３００が入出庫を繰り返す内に、駐車区画の大きさ、配置は変更されうる。本実施形態の駐車支援システム１０は、有人自動走行する車両３００と、無人自動走行する車両３００との両方を対象としている。有人自動走行の場合は、運転者や他の搭乗者が降車する際にドアの開閉を行うため、その開閉スペースを含んだ駐車区画を要する。そのため、経路作成部２０４は、ドアの開閉スペースを含んだ駐車区画を決定する。ドアの開閉スペースは、車両３００の車格に応じて、予め定められていてもよい。

また、経路作成部２０４は、車両３００が入庫する際の入庫方向、すなわち、前進駐車か後進駐車かを決定する。経路作成部２０４は、入庫方向を決定する際、入庫情報および車格情報を用いて、予め定められた規則に基づいて決定する。

出庫要求受信部２０６は、車両３００が出力する出庫要求の受信を待機している。出庫要求受信部２０６が出庫要求を受信すると、経路作成部２０４が出庫経路を作成する。

第２無線通信Ｉ／Ｆ部２０８は、第１無線通信Ｉ／Ｆ部１４６と同様の構成を有する。管理部２００は、第２無線通信Ｉ／Ｆ部２０８を介して移動体１００および車両３００と通信する。

車両３００は、自動運転制御部３０２と、第３無線Ｉ／Ｆ部３０４と、を備える。車両３００は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）を備える。かかるＣＰＵがＲＯＭに予め記憶されている制御プログラムをＲＡＭに展開して実行することにより、各部の機能を実現する。

自動運転制御部３０２は、第３無線Ｉ／Ｆ部３０４を介して入庫要求や出庫要求を送信する。例えば、車両３００の搭乗者が、車両３００の車室内に設けられた自動入庫指示ボタンを介して自動入庫を指示した場合に、自動運転制御部３０２は入庫要求を出力する。また、例えば、車両３００の利用者が、スマートホン等の携帯端末から送信した出庫指示を第３無線Ｉ／Ｆ部３０４を介して受信した場合に、自動運転制御部３０２は、出庫要求を出力する。また、自動運転制御部３０２は、第３無線Ｉ／Ｆ部３０４を介して管理部２００から受信した入庫経路情報や出庫経路情報を用いて、自車両の自動走行を制御して自動入出庫を行う。

第３無線Ｉ／Ｆ部３０４は、第１無線通信Ｉ／Ｆ部１４６と同様に、アンテナを介して受信した電波の復調とデータの生成、および、アンテナを介して送信する電波の生成と変調を行う。第３無線Ｉ／Ｆ部３０４は、上記した通信方式の他、広域ネットワークを介した通信も可能に構成されている。広域ネットワークとしては、例えば、携帯電話通信網などの各種電気通信事業者の有する通信ネットワーク、これらの通信ネットワークに接続するＬＡＮ（Local Area Network）、インターネットなどが該当する。

本実施形態の駐車支援システム１０を用いた、駐車場整備がされてない土地における自動運転による駐車が可能な駐車場の提供について、図２、３を用いて説明する。駐車場整備がされていない土地としては、例えば、野外イベントの開催地における空き地等が例示できる。駐車場の管理者であるユーザーは、駐車場整備がされていない土地（以下、空き地とも称する）に、複数の指標４００、移動体１００、および管理部２００を配置する。ユーザーは、複数の指標４００を、駐車可能な領域の外縁に適宜配置する。例えば、図１に示すように、４つの指標４００を空き地の端に配置する。ユーザーが移動体１００に対して、駐車場提供の指示を入力することにより、移動体１００により駐車領域の特定処理が開始される。例えば、移動体１００が備える開始ボタン、タッチパネル等を介して、ユーザーが駐車場提供の指示を入力可能に構成することができる。以下、「自動運転による駐車が可能な駐車場」を、「自動駐車用駐車場」と呼ぶ。

図３に示すように、ステップＳ１０２では、移動体１００が、空き地の上空を飛行して空き地全体を走査し、指標検出部１０２（図２）が複数の指標４００（図１）を検出する。そして、駐車領域特定部１０４（図２）が指標検出部１０２により検出された指標４００の位置を用いて、駐車領域Ｒ（図１）を特定する。

ステップＳ１０４では、ステップＳ１０２にて特定された駐車領域Ｒの上空を移動体１００が飛行して、駐車領域Ｒの全体を走査し、駐車領域特定部１０４が、駐車領域Ｒ内の駐車不可能な領域を特定する。駐車領域特定部１０４は、例えば、地面の凹凸や障害物を検出し、車両３００が駐車可能か否かを判定して、駐車不可と判定した場合は、当該領域を駐車不可領域と特定する。

ステップＳ１０６では、駐車領域特定部１０４は、ステップＳ１０２にて特定された駐車領域Ｒから、ステップＳ１０４にて特定された駐車不可領域を除外して、駐車領域Ｒとする。換言すると、ステップＳ１０６では、駐車領域特定部１０４は、ステップＳ１０４にて特定された駐車不可領域を用いて、ステップＳ１０２にて特定された駐車領域Ｒを更新する。そして、駐車領域特定部１０４は、更新後の駐車領域Ｒを示す情報を含む駐車領域情報を作成し、管理部２００に送信する。

移動体１００は、ステップＳ１０６を行った後、予め定められた待機所に移動して、待機する（ステップＳ１０７）。待機所は、駐車領域Ｒにおける入庫ゲート付近が好ましい。なお、入庫ゲートは、任意に配置することができる。ユーザーが適宜、入庫ゲートの位置を決定し、移動体１００に指示してもよい。また、予め、入庫位置に指標４００を配置し、ステップＳ１０２にて、駐車領域特定部１０４が入庫ゲートを特定する構成にしてもよい。出庫位置、出庫ゲートについても同様に、任意に設定することができる。

ステップＳ２０２では、管理部２００の入庫情報作成部２０１（図２）は、移動体１００から受信した駐車場領域情報を用いて、入庫情報を作成し、入庫情報格納部２０２に格納する。

ステップＳ３０２では、車両３００は、入庫要求をブロードキャストする。入庫要求には、車両３００の識別情報、および現在位置情報が含まれる。

ステップＳ１０８において、移動体１００の入庫要求受信部１０６が、ステップＳ３０２において送信された入庫要求を受信する。

ステップＳ１１０では、移動体１００の車格情報取得部１０８は、入庫要求に含まれる車両３００の識別情報および現在位置情報を用いて、入庫要求を送信した車両３００を識別し、車格情報を作成する。具体的には、第１移動体１１０の制御部１４２は、入庫要求に含まれる車両３００の現在位置情報を用いて、車両３００の位置を特定し、待機所から車両３００の上空へ、自身のＧＰＳ受信機１４９を利用して移動する。移動体１００の車格情報取得部１０８は、入庫要求を送信した車両３００と通信して車両３００を識別する。車格情報取得部１０８は、カメラ１４８に車両３００を撮像させ、カメラ１４８よる撮像画像を解析し、車両３００の全長および車幅を算出し、車格情報を作成する。

ステップＳ１１２では、移動体１００の車格情報取得部１０８は、車格情報を、車両３００の識別情報と共に、管理部２００に送信する。

ステップＳ２０４では、管理部２００の経路作成部２０４は、車格情報を受信して、受信した車格情報と、入庫情報格納部２０２に格納されている入庫情報を用いて、車両３００の駐車位置を決定し、入庫ゲートから駐車位置までの経路を示す経路情報を作成する。また、経路作成部２０４は、経路情報を作成する際、入庫情報に含まれる、既に入庫されている場所を回避するように、経路情報を作成する。なお、地面の凹凸等の障害物は、駐車領域情報において、既に駐車領域から除外されているため、経路作成部２０４が作成する経路に含まれることはない。

ステップＳ２０６では、管理部２００の経路作成部２０４は、車格情報に含まれる車両３００の識別情報を利用して、車両３００に対して経路情報を送信する。

ステップＳ２０８では、管理部２００の入庫情報作成部２０１は、入庫情報格納部２０２に格納されている入庫情報と、ステップＳ２０４にて作成された経路情報に含まれる駐車位置を示す情報を用いて、入庫情報を更新し、更新された入庫情報を入庫情報格納部２０２に格納する。更新された入庫情報は、車両３００が、駐車位置に入庫した状態になっている。その後、ステップＳ２０４に戻って、車格情報を待ち受ける。

ステップＳ３０４では、車両３００の自動運転制御部３０２は、経路情報を受信し、受信した経路情報を用いて自身の自動運転を制御して、経路情報が示す経路を走行し、経路情報が示す駐車位置に駐車して、自動入庫処理が終了する。なお、自動入庫を、自動駐車とも呼び、自動運転を自動走行とも呼ぶ。

駐車支援システム１０を用いて構成された自動駐車用駐車場における出庫処理の流れを、図２、４を用いて説明する。図４に示すように、ステップＳ３０６では、駐車領域Ｒ内に駐車されている車両３００から出庫要求がブロードキャストされる。出庫要求には、車両３００の識別情報と、駐車位置を示す情報が含まれる。出庫要求を送信した車両３００を、「第３自動運転車両」とも呼ぶ。

ステップＳ２１２では、管理部２００の出庫要求受信部２０６（図２）が、出庫要求を受信する。

ステップＳ２１４では、管理部２００の経路作成部２０４が、受信した出庫要求と、入庫情報格納部２０２に含まれる入庫情報を用いて、出庫要求を送信した車両３００の駐車位置から、出庫ゲートまでの出庫経路を示す出庫経路情報を作成する。

ステップＳ２１６では、管理部２００の経路作成部２０４は、出庫要求に含まれる車両３００の識別情報を用いて、出庫経路情報を、出庫要求を送信した車両３００に対して送信する。

ステップＳ２１８では、管理部２００は、ステップＳ２１４にて作成した出庫経路情報を用いて入庫情報を更新する。すなわち、出庫経路情報に含まれる車両３００の駐車位置が空いている状態に入庫情報を更新する。

ステップＳ３０８では、車両３００の自動運転制御部３０２は、出庫経路情報を受信し、受信した出庫経路情報を用いて、自身の各部を制御して、出庫経路情報が示す経路を自動走行し、出庫ゲートから自動出庫して、自動出庫処理が終了する。

以上説明したように、本実施形態の駐車支援システム１０によれば、第１の効果として、空き地を利用して、自動運転駐車可能な駐車場を、容易に構成して、提供することができる。

また、本実施形態の駐車支援システム１０では、入庫経路および出庫経路の算出を、管理部２００が行っており、移動体１００に搭載されるコンピュータは、入庫経路および出庫経路の算出を行わない。そのため、移動体１００に搭載されるコンピュータとして、比較的性能が低いコンピュータでも採用可能であり、第２の効果として、移動体１００に搭載されるコンピュータのコストを抑制することができる。また、移動体１００に搭載されるコンピュータとして、小型・軽量のコンピュータを採用することにより、移動体１００としてのドローンの要求性能を低く抑えることが可能となり、第３の効果として、移動体１００のコストを抑制することができる。

Ｂ．第２実施形態：
図５に示すように、第２実施形態の駐車支援システム１０Ａは、３機の移動体、すなわち、第１移動体１１０、第２移動体１２０、第３移動体１３０を備える。第１移動体１１０、第２移動体１２０、および第３移動体１３０を区別しない場合には、移動体１００とも呼ぶ。図５に示す駐車支援システム１０Ａが、第１実施形態の駐車支援システム１０（図１）と異なる点は、大きくは、下記の３点である。
１）複数の移動体１００を備える点（本実施形態では３機）
２）各移動体が管理部を備える点（後述する。）
３）各移動体が対応する車両３００に伴って移動し、障害物の出現に応じて経路情報を更新する点。

図５では、複数の車両３００が図示されている。図５、および以下の説明では、複数の車両３００のうち、３台を、第１車両３１０、第２車両３２０、および第３車両３３０と区別して記載している。第１車両３１０、第２車両３２０、および第３車両３３０は、第１実施形態における車両３００と同様の自動運転車両である。第１車両３１０、第２車両３２０、および第３車両３３０を区別しない場合には、単に「車両３００」とも呼ぶ。第１車両３１０を、「第１自動運転車両」、第２車両３２０を、「第２自動運転車両」とも呼ぶ。図５では、第１移動体１１０が第１車両３１０に伴って移動し、第２移動体１２０が第２車両３２０に伴って移動し、第３移動体１３０が第３車両３３０に伴って移動する様子を図示している。

本実施形態では、第１移動体１１０が、駐車領域Ｒの特定を行うと共に車両３００に対する経路情報の提供を行う一方、第２移動体１２０および第３移動体１３０は、駐車領域Ｒの特定を行なわない。第１移動体１１０、第２移動体１２０、第３移動体１３０は、互いに、通信することによって、経路情報および入庫情報を共有する。

図６に示すように、第１移動体１１０は、第１実施形態における移動体１００と同様の構成を備えると共に、第１管理部２１０ａを備える。第１管理部２１０ａは、第１実施形態の管理部２００（図２）の構成のうち、第２無線通信Ｉ／Ｆ部２０８以外の構成と同様の構成を備える。第１移動体１１０は、さらに、第１障害物検出部１０９ａを備える。第１実施形態と同様の構成には、符号の一部として同一の番号を付して、先行する説明を参照する。本実施形態では、駐車支援システム１０Ａが複数の移動体１００を備えるため、以下の説明において、第１移動体１１０が備える構成と、他の移動体１００が備える構成とを区別するために、第１移動体１１０が備える構成の一部の名称の頭に「第１」を付し、符号の末尾にａを付している。

第１障害物検出部１０９ａは、第１移動体１１０が、後述する車両追従処理を実行している間に、カメラ１４８に駐車領域Ｒ内を撮像させ、撮像画像を用いて、駐車領域Ｒ内の障害物を検出する。ここで、障害物とは、車両３００の走行を妨げるものであって、例えば、人、動物、ゴミ等、駐車領域特定処理（後述するステップＳ１２０）後に出現したものである。

第２移動体１２０は、第１移動体１１０の構成から、駐車領域特定部１０４および指標検出部１０２を除いた構成である。上述の通り、第２移動体１２０は、駐車領域の特定を行わないためである。第２移動体１２０が備える構成のうち、以下の説明において第１移動体１１０と区別する構成については、名称の頭に「第２」を付し、符号の末尾にｂを付している。第３移動体１３０の構成は、第２移動体１２０の構成と同様であるため、図６、７における図示と、構成および処理の説明を省略する。以下の説明において、第１移動体１１０が備える構成と第２移動体１２０が備える構成とを、区別する必要が無い場合には、構成の名称の頭の「第１」、「第２」を除いた名称、および符号の末尾の「ａ」、「ｂ」を除いた符号を用いて説明する。

第１車両３１０、第２車両３２０、第３車両３３０は、第１実施形態の車両３００と、同様の構成を有する。そのため、各構成に同一の符号を付して、先行する説明を参照する。第３車両３３０については、紙面の都合上、図６における図示を省略する。

ここで、３機の移動体１００は、それぞれ、入庫要求受信部１０６を備えるため、それぞれ、入庫要求を受信可能である。車両３００は、入庫要求をブロードキャストするため、第１車両３１０が送信した第１入庫要求は、第１移動体１１０、第２移動体１２０、および第３移動体１３０に受信される。３機の移動体１００は、後述する車両追従処理（車格情報の取得を含む）を、第１移動体１１０、第２移動体１２０、第３移動体１３０の順に行うように、優先順位が予め定められている。優先順位は、例えば、マスタースレーブ方式等の公知の方式により、設定することができる。各移動体１００の入庫要求受信部１０６は、受信した入庫要求等を用いて、車格情報取得部１０８による車格情報の取得を行うか否か判定し、行うと判定した場合に、車格情報取得部１０８に車格情報の取得処理を行わせる。例えば、３機の移動体１００がそれぞれ、第１番目の入庫要求として、第１車両３１０からの第１入庫要求を受信すると、第１移動体１１０の第１入庫要求受信部１０６ａが、第１車両３１０の車格を示す情報を含む第１車格情報を、第１車格情報取得部１０８ａに取得させる。３機の移動体１００がそれぞれ、第２番目の入庫要求として、第２車両３２０からの第２入庫要求を受信すると、第２移動体１２０の第２入庫要求受信部１０６ｂは、受信した入庫要求が第２番目の入庫要求であり、第１車両３１０と異なる第２車両３２０からの入庫要求であるため、第２車格情報取得部１０８ｂに第２車格情報を取得させる。すなわち、第２入庫要求受信部１０６ｂは、第１移動体１１０が追従している車両３００と異なる車両３００からの入庫要求を受信した場合に、第２車格情報取得部１０８ｂに当該異なる車両３００の車格を示す情報を含む第２車格情報を取得させる。なお、第１移動体１１０の第１入庫要求受信部１０６ａが、入庫要求を受信した場合に、第２移動体１２０または第３移動体１３０に車格情報取得の指示を送信し、入庫要求受信部１０６が当該指示を受信して、車格情報取得部１０８に車格情報を取得させてもよい。その他、公知の種々の方法で、３機の移動体１００に、優先順位に従って車格情報の取得処理を行わせることができる。

第１実施形態と同様に、空き地において自動駐車用駐車場を提供する場合を例にあげて、第２実施形態における自動駐車支援処理の流れについて、図６、７を用いて説明する。

図７に示すステップＳ１２０では、第１移動体１１０が駐車領域特定処理として、図３に示した駐車領域特定（ステップＳ１０２）と、駐車領域センシング（ステップＳ１０４）を行う。第１移動体１１０が駐車領域特定処理（ステップＳ１２０）を行っている間、第２移動体１２０は、待機所で待機している（ステップＳ１７２）。

ステップＳ１３２では、第１移動体１１０の駐車領域特定部１０４(図６)は、駐車領域情報を、第２移動体１２０に送信する。

第１移動体１１０の第１入庫情報作成部２０１ａは、ステップＳ１３４で、第１実施形態と同様に、入庫情報を作成し、第１管理部２１０ａの第１入庫情報格納部２０２ａに格納する。ステップＳ１３６において、第１移動体１１０は待機所に移動して、待機する。

第２移動体１２０の第２入庫情報作成部２０１ｂは、ステップＳ１７４で、第１移動体１１０から駐車領域情報を受信して、第１移動体１１０と同様に、入庫情報を作成して、第２管理部２１０ｂの入庫情報格納部２０２ｂに格納する。第１移動体１１０が、自身がステップＳ１３４にて作成した入庫情報を送信し、第２移動体１２０が受信した入庫情報を自身の入庫情報格納部２０２に格納する構成にしてもよい。

第１車両３１０の自動運転制御部３０２が、ステップＳ３１２で、第１入庫要求をブロードキャストする。そうすると、第１移動体１１０の第１入庫要求受信部１０６ａが、ステップＳ１３８で第１入庫要求を受信すると共に、第２移動体１２０の第２入庫要求受信部１０６ｂが、ステップＳ１７６で第１入庫要求を受信する。上述の通り、第１移動体１１０、第２移動体１２０、および第３移動体１３０は、後述する車両追従処理を、第１移動体１１０、第２移動体１２０、第３移動体１３０の順に行うように、優先順位が予め定められている。そのため、第１移動体１１０が車両追従処理（ステップＳ１４０）を行い、第２移動体１２０と第３移動体１３０は、待機所で待機する。車両追従処理（ステップＳ１４０）については、後述する。第１移動体１１０の第１入庫要求受信部１０６ａは、第１移動体１１０が車両追従処理（ステップＳ１４０）を行っている間は、入庫要求を受信しない。なお、第１移動体１１０が車両追従処理（ステップＳ１４０）を行っている間、第１入庫要求受信部１０６ａは、他の車両３００から入庫要求を受信しても、第１移動体１１０に車両追従処理（ステップＳ１４０）を実行させない構成にしてもよい。

第１移動体１１０は、車両追従処理（ステップＳ１４０）にて、第１車両３１０の入庫経路を示す第１経路情報を作成し（後に詳述する）、第１車両３１０、第２移動体１２０、および第３移動体１３０に送信する。

第１車両３１０の自動運転制御部３０２は、ステップＳ３１４で第１移動体１１０から第１経路情報を受信し、第１経路情報を用いて、第１車両３１０の自動走行を制御し、駐車する。

第１移動体１１０が車両追従処理Ｓ１４０を行っている間に、第２車両３２０が、ステップＳ３２２で第２入庫要求をブロードキャストすると、第２移動体１２０の第２入庫要求受信部１０６ｂが、ステップＳ１７８で第２入庫要求を受信すると共に、第３移動体が第２入庫要求を受信する。

上述の通り、車両追従処理の優先順位は、第２移動体１２０の方が早いため、第２移動体１２０が後述する車両追従処理（ステップＳ１４０）を行い、第３移動体１３０は待機所で待機する。

第２移動体１２０は、ステップＳ１７９において、第１移動体１１０から第１経路情報を受信し、受信した第１経路情報を用いて、入庫情報を更新する。なお、図７において、入庫情報更新処理（ステップＳ１７９）は、第２入庫要求受信処理（ステップＳ１７８）と車両追従処理（ステップＳ１４０）の間に記載されているが、これに限定されず、入庫情報更新処理（ステップＳ１７９）は、他の移動体１００、すなわち第１移動体１１０または第３移動体１３０から経路情報を受信した際に行われればよい。

ステップＳ１４０では、第２移動体１２０は、第１移動体１１０における車両追従処理と同様の処理を行う。

第２車両３２０の自動運転制御部３０２は、ステップＳ３２４で第２移動体１２０から第２経路情報を受信し、第２経路情報を用いて、第２車両３２０の自動走行を制御し、駐車する。

図６、８を用いて、第１移動体１１０における車両追従処理の流れについて説明する。第２移動体１２０および第３移動体１３０にて行われる車両追従処理の流れは、第１移動体１１０における車両追従処理の流れと同様である。本明細書中では、「第３経路情報」は、出庫経路を示す経路情報であるためである。

図８に示すステップＳ１４２では、第１移動体１１０の第１車格情報取得部１０８ａは、第１実施形態のステップＳ１１０（図３）と同様に、自身のカメラ１４８による撮像画像を用いて、第１車両３１０の車格を算出し、第１車格情報を作成する。換言すると、第１移動体１１０の第１車格情報取得部１０８ａは、第１車格情報を取得する。

ステップＳ１４４では、第１移動体１１０の第１経路作成部２０４ａは、第１実施形態の管理部２００におけるステップＳ２０４（図３）と同様に、入庫情報と第１車格情報とを用いて、第１車両３１０の駐車位置を示す情報を含む第１経路情報を作成する。

ステップＳ１４６では、第１移動体１１０の第１経路作成部２０４ａは、第１経路情報を、第１車両３１０に送信する。上述の通り、第１車両３１０は、第１経路情報を受信すると、自動走行を開始する。また、第１移動体１１０の第１経路作成部２０４ａは、第１経路情報を、第２移動体１２０と、第３移動体１３０へ送信する。これにより第１移動体１１０、第２移動体１２０、および第３移動体１３０の間で、第１経路情報が共有される。第２移動体１２０および第３移動体１３０は、受信した第１経路情報を用いて、自身が備える入庫情報を更新する。

ステップＳ１４８では、第１移動体１１０は、第１車両３１０への追従を開始する。第１移動体１１０は、例えば、ミリ波レーダー等を用いて、第１車両３１０との距離を保ちつつ、第１経路情報を利用することにより、第１車両３１０の走行に伴って、第１車両３１０の上空を飛行する。なお、第１移動体１１０の第１車両３１０に対する位置、飛行高度等は、第１移動体１１０のカメラ１４８にて、第１車両３１０の進行方向の前方の障害物が撮像可能な程度の位置であればよく、特に限定されるものではない。

ステップＳ１５０では、第１入庫情報作成部２０１ａは、第１経路情報を用いて入庫情報を更新する。すなわち、第１経路情報が示す第１車両３１０の駐車位置に第１車両３１０が入庫した状態に入庫情報を更新する。

ステップＳ１５２では、第１障害物検出部１０９ａによって、第１車両３１０の進行方向前方の障害物が検出される。第１障害物検出部１０９ａによって障害物が検出された場合は、ステップＳ１５４に進み、障害物が検出されなかった場合は、ステップＳ１６２に進む。

ステップＳ１５４では、第１経路作成部２０４ａが、第１障害物検出部１０９ａによって検出された障害物の検出位置を示す情報を用いて、第１経路情報を変更する。すなわち、第１車両３１０が障害物を回避可能に第１車両３１０の経路を変更する。

ステップＳ１５６では、第１経路作成部２０４ａは、変更後の第１経路情報を、第１車両３１０、第２移動体１２０、および第３移動体１３０に送信する。第１車両３１０は、受信した第１経路情報が示す経路を自動走行する。その結果、第１車両３１０は、入庫経路を変更したことになる。

第１入庫情報作成部２０１ａは、第２経路情報または第３経路情報の受信を待機している。ステップＳ１５８において、第１移動体１１０の第１入庫情報作成部２０１ａが、第２経路情報または第３経路情報を受信した場合は、ステップＳ１６０で、受信した第２経路情報または第３経路情報を用いて、入庫情報を更新する。ステップＳ１５８において、第２経路情報および第３経路情報を受信しない場合は、ステップＳ１６２に進む。ここで、第２経路情報は、第２車両３２０また第３車両３３０の入庫経路を示す情報、第３経路情報は、車両３００の出庫経路を示す情報である。

ステップＳ１６２では、第１経路作成部２０４ａは、第１車両３１０の入庫完了を判定し、入庫が完了した場合は、車両追従処理を終了し、第１移動体１１０を、待機所に移動させる（図７に示すステップＳ１３６）。第１経路作成部２０４ａが、入庫が完了していないと判定した場合には、ステップＳ１５２に戻る。第１経路作成部２０４ａは、例えば、第１車両３１０から定期的に第１車両３１０の測位情報を受信し、受信した測位情報が第１経路情報に含まれる駐車位置を示す情報と略一致する場合に、入庫が完了したと判定することができる。

このように、第１移動体１１０では、ステップＳ１５２〜ステップＳ１６２の処理が、第１車両３１０の入庫が完了するまで、繰り返し行われる。すなわち、第１移動体１１０によって、第１車両３１０への追従が開始されると(ステップＳ１４８）、第１障害物検出部１０９ａによる障害物の検出が開始され、第１車両３１０の入庫完了まで、継続的に障害物の検出が行われる。

本実施形態の駐車支援システム１０Ａを用いて構成された自動駐車用駐車場における出庫処理の流れを、図６、９を用いて説明する。図９では、第１移動体１１０における処理を図示しているが、第２移動体１２０および第３移動体１３０においても、同様の処理を実施可能である。図９に示すステップＳ４０２では、第１移動体１１０は、待機所で待機している。

ステップＳ３１２では、駐車領域Ｒ内に駐車されている車両３００から出庫要求がブロードキャストされる。出庫要求には、車両３００の識別情報と、駐車位置を示す情報が含まれる。

ステップＳ４０４では、第１移動体１１０の第１出庫要求受信部２０６ａ（図６）が、出庫要求を受信する。

ステップＳ４０６では、第１移動体１１０は追従を開始する。具体的には、第１移動体１１０の制御部１４２は、出庫要求に含まれる車両３００の駐車位置情報を用いて、出庫要求を送信した車両３００の位置を特定し、待機所から車両３００の上空へ移動する。

ステップＳ４０８では、第１経路作成部２０４ａが、出庫要求と、第１入庫情報格納部２０２ａに含まれる入庫情報と、を用いて、出庫要求を送信した車両３００の駐車位置から、出庫ゲートまでの出庫経路を示す第３経路情報を作成する。

ステップＳ４１０では、第１移動体１１０の第１経路作成部２０４ａは、出庫要求に含まれる車両３００の識別情報を用いて、第３経路情報を、出庫要求を送信した車両３００に対して送信する。このとき、第１経路作成部２０４ａは、第３経路情報を、第２移動体１２０および第３移動体１３０にも送信する。第２移動体１２０および第３移動体１３０は、第３経路情報を受信すると、自身の入庫情報に含まれる車両３００の現在の駐車位置を空きに更新する。

車両３００の自動運転制御部３０２は、ステップＳ３１４で、第３経路情報を受信し、受信した第３経路情報を用いて、自身の各部を制御して、第３経路情報が示す経路を自動走行し始める。

ステップＳ４１２では、第１入庫情報作成部２０１ａは、第３経路情報を用いて入庫情報を更新する。すなわち、第３経路情報に含まれる車両３００の駐車位置が空いている状態に入庫情報を更新する。

ステップＳ４１４では、第１障害物検出部１０９ａは、車両３００の進行方向前方の障害物を、上述のステップＳ１５２（図８）と同様に検出する。第１移動体１１０の第１障害物検出部１０９ａによって障害物が検出された場合は、ステップＳ４１６に進み、障害物が検出されなかった場合は、ステップＳ４２６に進む。

ステップＳ４１６では、第１経路作成部２０４ａが、第１障害物検出部１０９ａによって検出された障害物の検出位置を示す情報を用いて、車両３００が障害物を回避可能に第３経路情報を変更する。

ステップＳ４１８では、第１移動体１１０の第１経路作成部２０４ａは、変更後の第３経路情報を、車両３００、第２移動体１２０、および第３移動体１３０に送信する。

第１入庫情報作成部２０１ａは、第２経路情報または第３経路情報の受信を待機している。ステップＳ４２２において、第１入庫情報作成部２０１ａが、第２経路情報または第３経路情報を受信した場合は、ステップＳ４２４において、第１入庫情報作成部２０１ａが、受信した第２経路情報または第３経路情報を用いて、入庫情報を更新する。ステップＳ４２２において、第２経路情報および第３経路情報を受信しない場合は、ステップＳ４２６に進む。

ステップＳ４２６では、第１経路作成部２０４ａは、車両３００の出庫完了を判定し、出庫が完了した場合は、車両追従処理を終了し（ステップＳ４２８）、制御部１４２によって第１移動体１１０を、待機所に移動させる（ステップＳ４０２）。第１経路作成部２０４ａが、出庫が完了していないと判定した場合には、ステップＳ４１４に戻る。第１経路作成部２０４ａは、例えば、車両３００から定期的に車両３００の測位情報を受信し、受信した測位情報が第３経路情報に含まれる出庫ゲートを示す情報と略一致する場合に、出庫が完了したと判定することができる。本実施形態における第１経路作成部２０４ａ、および第２経路作成部２０４ｂを、「第３経路作成部」とも呼ぶ。

車両３００が駐車領域Ｒの出庫ゲートに到着すると、自動出庫が完了し（ステップＳ３１６）、車両３００における自動出庫処理が終了する。なお、車両３００が出庫ゲートを通過し、駐車領域Ｒの外の車両３００の待機所に駐車したときを、出庫完了としてもよい。その他、出庫完了を適宜定めることができる。

以上説明したように、本実施形態の駐車支援システム１０Ａによっても、第１実施形態の第１の効果と同様の効果を得ることができる。

さらに、本実施形態の駐車支援システム１０Ａでは、複数の移動体１００を備えると共に、各移動体１００が車両３００に伴って移動可能に構成されている。さらに、各移動体１００が障害物検出部１０９、すなわち、第１障害物検出部１０９ａ、第２障害物検出部１０９ｂ等を備える。そのため、車両３００が自動走行中に、車両３００の進路の前方に動物等の障害物が出現した際に、移動体１００が障害物を検出することができる。そして、移動体１００は、障害物を検出した際に、障害物を回避するように経路を変更して車両３００に送信するため、第２の効果として、車両３００が障害物に接触する等の事故を抑制することができる。

駐車支援システム１０Ａでは、複数の移動体１００の間で、経路情報を共有するため、第３の効果として、各移動体１００の経路作成部２０４は、他の移動体１００が追従している車両３００の経路の邪魔にならないように、自身が追従している車両３００の入庫経路および出庫経路を作成することができる。

Ｃ．第３実施形態：
図１０に示すように、第３実施形態の駐車支援システム１０Ｂは、３機の移動体１００、すなわち、第１移動体１１０Ｂ、第２移動体１２０Ｂ、第３移動体１３０Ｂを備える。以下、第１移動体１１０Ｂ、第２移動体１２０Ｂ、第３移動体１３０Ｂを区別しない場合には、移動体１００とも呼ぶ。図１０に示す駐車支援システム１０Ｂが、第２実施形態の駐車支援システム１０Ａ（図５）と異なる点は、管理部２００Ｂを備える点と、３機の移動体１００が、経路情報を作成しない点である。本実施形態では、第１移動体１１０Ｂ、第２移動体１２０Ｂ、第３移動体１３０Ｂは、管理部２００Ｂと通信することによって、経路情報および入庫情報を取得する。図１０では、第１移動体１１０Ｂが第１車両３１０に伴って移動し、第２移動体１２０Ｂが第２車両３２０に伴って移動し、第３移動体１３０が第３車両３３０に伴って移動する様子を図示している。

本実施形態でも、第２実施形態と同様に、第１移動体１１０Ｂが駐車領域Ｒの特定を行い、第２移動体１２０Ｂおよび第３移動体１３０Ｂは、駐車領域Ｒの特定を行なわない。

図１１に示すように、第１移動体１１０Ｂは、第２実施形態における第１移動体１１０（図６）の構成から第１管理部２１０ａを除いた構成を備える。第２移動体１２０Ｂは、第２実施形態における第２移動体１２０（図６）の構成から、第２管理部２１０ｂを除いた構成を備える。すなわち、第２実施形態の駐車支援システム１０Ａにおいて、各移動体１００がそれぞれ備えていた管理部２１０の機能を、本実施形態の駐車支援システム１０Ｂでは、管理部２００Ｂが果たす。各移動体１００において第２実施形態と同様の構成に同一の符号を付して、先行する説明を参照する。

第１車両３１０、第２車両３２０、第３車両３３０は、第１実施形態の車両３００と、同様の構成を有する。そのため、各車両３００において第１実施形態の構成と同様の構成に同一の符号を付して、先行する説明を参照する。第３移動体１３０Ｂおよび第３車両３３０については、紙面の都合上、図１１における図示を省略する。

管理部２００Ｂは、第１実施形態における管理部２００と同様の構成を有する。そのため、第１実施形態の構成と同様の構成に同一の符号を付して、先行する説明を参照する。すなわち、管理部２００Ｂは、第１移動体１１０Ｂから受信した駐車領域情報と、第１移動体１１０Ｂから受信した車格情報と、に基づいて、第１車両３１０の駐車位置を含む入庫経路を示す経路情報を作成し、第１車両３１０、および第１移動体１１０Ｂに送信する。管理部２００Ｂは、同様に、第２車両３２０、および第３車両３３０の駐車位置を含む入庫経路を示す経路情報を作成し、第２車両３２０と第２移動体１２０Ｂ、および第３車両３３０と第３移動体１３０Ｂに、それぞれ、送信する。本実施形態の管理部２００Ｂが第１実施形態の管理部２００と異なる点の１つは、複数の移動体１００から車格情報を受信する点である。また、第２実施形態では、複数の移動体１００が違いに通信することにより、複数の経路情報を共有していたのに対し、本実施形態では、経路情報は、管理部２００Ｂに集約される。各移動体１００は、管理部２００Ｂから受信する経路情報に従って飛行する。なお、管理部２００Ｂは、経路情報を移動体１００に提供せず、移動体１００が、追従される車両３００からの位置情報を用いて、追従される車両３００の上空を飛行するように構成してもよい。本実施形態における経路作成部２０４を、「第１経路作成部」、「第３経路作成部」とも呼ぶ。

第１実施形態と同様に、空き地において自動駐車用駐車場を提供する場合を例にあげて、第３実施形態における自動駐車支援処理の流れについて、図１１〜１４を用いて説明する。第２移動体１２０Ｂと第３移動体１３０Ｂは、駐車領域の特定に関する処理以外は、第１移動体１１０Ｂと同様の処理を行うため、図１２〜１４では、第１移動体１１０Ｂの処理を例示している。下記の説明における「第１〜」を、第２移動体１２０では「第２〜」、第３移動体１３０では「第３〜」と読替える。但し、経路情報については、第３移動体１３０の場合も、「第２経路情報」と読替える。

本実施形態の駐車支援システム１０Ｂにおいて実行される処理は、第１実施形態の駐車支援システム１０および第２実施形態の駐車支援システム１０Ａにおいて実行される処理と同様の処理を含む。そのため、図１２〜１４において、第１実施形態および第２実施形態における処理と同様の処理には、図３、４、７、８、９に示したステップ番号と同一のステップ番号を付し、先行する説明を参照する。

図１２に示すステップＳ１０２〜Ｓ１０６では、第１移動体１１０Ｂが、第１実施形態のステップＳ１０２〜Ｓ１０６と同様に、駐車領域Ｒを特定し、駐車領域情報を、管理部２００Ｂに送信する。ステップＳ１３６において、第１移動体１１０Ｂは待機所に移動して、待機する。第１移動体１１０ＢがステップＳ１０２〜Ｓ１０６を行っている間、第２移動体１２０Ｂ、および第３移動体１３０Ｂは、待機所で待機している。

ステップＳ２０２では、管理部２００Ｂの入庫情報作成部２０１（図１１）は、第１実施形態（図３）と同様に、入庫情報を作成し、入庫情報格納部２０２に格納する。

ステップＳ３０２では、第１車両３１０が入庫要求をブロードキャストする。

ステップＳ１３８では、第１移動体１１０Ｂの第１入庫要求受信部１０６ａが入庫要求を受信する。本実施形態では、第２実施形態と同様に、第１移動体１１０Ｂ、第２移動体１２０Ｂおよび第３移動体１３０Ｂが入庫要求を受信した場合に、後述する車両追従処理（ステップＳ５００）を実行する優先順位が定められている。ステップＳ１３８で、第１移動体１１０Ｂが入庫要求を受信すると、第１移動体１１０Ｂは車両追従処理（ステップＳ５００）を行う。本実施形態における追従処理（ステップＳ５００）については、後述する。

管理部２００Ｂは、第１移動体１１０Ｂから第１車両３１０の車格を示す車格情報を受信すると、経路作成・変更処理（ステップＳ６００）を行う。

第１車両３１０は、管理部２００Ｂから入庫経路情報を受信すると、自動入庫処理（ステップＳ３２４）を行う。

図１１、１３を用いて、第１移動体１１０Ｂにおける車両追従処理、および管理部２００Ｂにおける経路作成・変更処理の流れについて説明する。第２移動体１２０Ｂおよび第３移動体１３０Ｂにて行われる車両追従処理の流れは、第１移動体１１０Ｂにおける車両追従処理の流れと同様である。

図１３に示すステップＳ１１０では、第１移動体１１０Ｂは、第１実施形態と同様に、第１車両３１０の車格情報を取得する。

ステップＳ２０４では、管理部２００Ｂは第１実施形態と同様に、入庫経路情報を作成する。ステップＳ２０５では、管理部２００Ｂは、入庫経路情報を、第１車両３１０および第１移動体１１０Ｂに送信する。本実施形態では、第１実施形態と異なり、第１移動体１１０Ｂが第１車両３１０に追従するため、管理部２００Ｂは経路情報を、第１移動体１１０Ｂに対しても送信する。

第１移動体１１０Ｂが、管理部２００Ｂから入庫経路情報を受信すると、ステップＳ１４８において、第１移動体１１０Ｂは、第２実施形態と同様に、第１車両３１０への追従を開始する。第１車両３１０が管理部２００Ｂから入庫経路情報を受信すると、第１車両３１０における自動入庫が開始される（ステップＳ３３４）。

ステップＳ２０８では、管理部２００Ｂは、ステップＳ２０５にて作成した入庫経路情報を用いて入庫情報を更新する。すなわち、入庫経路情報が示す第１車両３１０の駐車位置に第１車両３１０が入庫した状態に入庫情報を更新する。

ステップＳ１５２では、第１移動体１１０Ｂの第１障害物検出部１０９ａは、第１車両３１０の進行方向前方の障害物を検出する。第１移動体１１０の障害物検出部１０９によって障害物が検出された場合は、ステップＳ１５３に進み、障害物が検出されなかった場合は、ステップＳ１６２に進む。

ステップＳ１５３では、第１移動体１１０Ｂの第１障害物検出部１０９ａは、検出された障害物の検出位置を示す障害物情報を作成し、管理部２００Ｂに送信する。

ステップＳ６０２において、管理部２００Ｂが障害物情報を受信した場合は、ステップＳ１５４に進み、受信しない場合は、ステップＳ６１６に進む。

ステップＳ１５４では、管理部２００Ｂの経路作成部２０４は、上記第２実施形態の第１移動体１１０の第１経路作成部２０４ａと同様に、障害物情報を利用して、第１車両３１０の入庫経路を示す経路情報を変更する。

ステップＳ１５５では、管理部２００Ｂの経路作成部２０４は、変更後の入庫経路情報を、第１車両３１０、および第１移動体１１０Ｂに送信する。本実施形態では、管理部２００Ｂが、経路情報の作成、および入庫情報の管理を行っているため、経路情報を、第２移動体１２０Ｂおよび第３移動体１３０Ｂへは送信しない。第１車両３１０は、変更された入庫経路情報に従って自動走行し、第１移動体１１０Ｂは変更された入庫経路情報に従って、第１車両３１０の上空を飛行する。

ステップＳ６１６では、管理部２００Ｂの経路作成部２０４は、第１車両３１０の入庫完了を判定し、入庫が完了した場合は、経路作成・変更処理を終了する。入庫完了の判定は、第１、２実施形態と同様である。

本実施形態の駐車支援システム１０Ｂを用いて構成された自動駐車用駐車場における出庫処理の流れを、図１１、１４を用いて説明する。ステップＳ４０２では、第１移動体１１０Ｂは、待機所で待機している。

ステップＳ３０６では、第１実施形態と同様に、駐車領域Ｒ内に駐車されている車両３００から出庫要求がブロードキャストされる。

ステップＳ２１２〜２１８では、管理部２００Ｂが、第１実施形態と同様に、出庫要求を用いて第３経路情報を作成し、車両３００と１１０Ｂへ送信し、入庫情報を更新する。

ステップＳ７０４では、第１移動体１１０Ｂは、第２実施形態と同様に、車両３００に対する追従を開始する。

この後、上述の車両の入庫の場合（図１３）と同様に、第１移動体１１０Ｂが、ステップＳ１５２、Ｓ１５３で、障害物の検出および障害物情報の送信を行い、管理部２００Ｂが、ステップＳ６０２、Ｓ１５４、Ｓ１５５で、第３経路情報の変更および送信を行う。

車両３００は、管理部２００Ｂから送信される変更後の第３経路情報を用いて、自動出庫を行う。

本実施形態の駐車支援システム１０Ｂにおいても、上記第２実施形態と同様に、第１移動体１１０Ｂは、車両３００の出庫が完了するまで、障害物の検出を継続する。また、管理部２００Ｂは、車両３００の出庫が完了するまで、障害物情報を受信する度に、第３経路情報を変更し、変更後の第３経路情報を、第１移動体１１０Ｂおよび車両３００に送信する。

なお、第１移動体１１０Ｂが、追従処理を実行している間に、管理部２００Ｂが他の車両３００から出庫要求を受信した場合には、管理部２００Ｂは、他の車両３００の出庫経路を示す第３経路情報を、第２移動体１２０Ｂへ送信する。第１移動体１１０Ｂおよび第２移動体１２０Ｂが追従処理を実行している間に、管理部２００Ｂがさらに別の車両３００から出庫要求を受信した場合には、管理部２００Ｂは、当該車両３００の出庫経路を示す第３経路情報を、第３移動体に送信する。第１移動体１１０Ｂ、第２移動体１２０Ｂ、および第３移動体１３０Ｂの全てが追従処理を実行している間に、さらに別の車両３００から出庫要求を受信した場合には、管理部２００Ｂは、当該車両３００の出庫経路を示す第３経路情報を、当該車両３００にも移動体１００のいずれにも送信しない。そのため、当該車両３００における自動出庫が開始されない。そして、第１移動体１１０Ｂ、第２移動体１２０Ｂ、および第３移動体１３０Ｂのうち、追従処理が終了した移動体１００に対して、管理部２００Ｂが第３経路情報を送信すると共に、出庫要求を送信した車両３００に対して第３経路情報を送信する。そうすると、車両３００の自動出庫が開始されると共に、移動体１００による追従処理が開始される。

以上説明したように、本実施形態の駐車支援システム１０Ｂによっても、上記第２実施形態の第１の効果および第２の効果と同様の効果を得ることができる。

さらに、駐車支援システム１０Ｂでは、管理部２００Ｂが経路情報の作成、および入庫情報の管理を行うため、複数の移動体１００のそれぞれが、入庫経路および出庫経路の算出を行わない。すなわち、移動体１００に搭載されるコンピュータが経路情報を作成しないため、第１実施形態の第２、３の効果と同様の効果を得ることができる。

Ｄ．他の実施形態：
（１）上記実施形態において、空き地に、自動駐車用駐車場を提供する場合を例に挙げて、自動駐車支援システム、および自動駐車支援方法について説明したが、上記実施形態の自動駐車支援システムおよび自動駐車支援方法を、自動運転による駐車を支援するシステムを備えない既存の駐車場に対して適用することも可能である。

（２）上記実施形態において、指標４００としてパイロンを用いて駐車領域Ｒを特定する例を示したが、指標４００はパイロンに限定されない。例えば、自動駐車を支援するシステムを備えない既存の駐車場において、駐車場内に在る柱等を指標４００として用いてもよい。また、地図上の特定位置を指標４００として用いても良い。例えば、地理情報システム（geographic information system）を利用して、移動体１００に対して、指標４００を指示する構成にしてもよい。

（３）上記実施形態において、４つの指標４００を頂点とし、拡張点を直線で結んだ四角形状領域を駐車領域Ｒとして特定する例を示したが、指標４００の数は、これに限定されず、２以上の数を適宜選択可能である。２つの指標４００で駐車領域Ｒを特定する場合には、例えば、２点を対角の頂点とする長方形を、駐車領域Ｒとして特定してもよい。また、指標４００の間を直線で結ばず、例えば、曲線で結んでも良い。

（４）上記実施形態において、移動体１００が、自身が備えるカメラ１４８による撮像画像を用いて、車両３００の車格情報を取得する例を示したが、これに限定されず、例えば、車両３００が送信する入庫要求に、自身の車格情報を含めて送信する構成にしてもよい。この場合に、車格情報に、ドアの開閉スペースを含めるのが好ましい。また、移動体１００または、管理部２００が、全長、車幅、車高、ドアの開閉スペース等含む車格情報と、車種示す情報とを関連づけて記憶しており、車両３００が入庫要求に車種を示す情報を含めて送信することにより、移動体１００または管理部２００にて車格情報を取得する構成にしてもよい。

（５）上記実施形態では、駐車支援システム１０、１０Ａ、１０Ｂ有人自動走行する車両３００と、無人自動走行する車両３００との両方を対象とする例を示したが、いずれか一方のみを対象としてもよい。例えば、無人自動走行する車両３００のみを対象とした場合には、経路作成部２０４が駐車区画を決定する際に、ドアの開閉スペースを含まなくてもよい。このようにすると、より多くの車両３００が駐車することができる。

（６）上記実施形態では、経路作成部２０４が駐車区画を決定する際に、車両３００の運転者の有無にかかわらず、ドアの開閉スペースを含んだ駐車区画を決定する例を示したが、運転者の有無に応じて、駐車区画の広さを変更する構成にしてもよい。さらに他の搭乗者の有無に応じて駐車区画の広さを変更する構成にしてもよい。例えば、入庫要求が運転者、搭乗者の有無の情報を含む構成にしてもよいし、移動体１００がカメラ１４８の撮像画像を用いて運転者、搭乗者の有無を判断する構成にしてもよい。

（７）上記実施形態において、移動体１００の駐車領域特定部１０４は、駐車領域Ｒ内の地面の凹凸や障害物を検出する処理（ステップＳ１０４）を行っているが、ステップＳ１０４の処理を行わない構成にしてもよい。例えば、第２、３実施形態において、ステップＳ１０４を省略した場合、移動体１００は、車両３００に追従し、車両３００の進行方向前方における障害物を検出して、車両３００の自動走行の経路を変更することができる。そのため、ステップＳ１０４を備えない構成としても、車両３００が障害物に接触する等の事故を抑制することができる。

（８）上記第２、第３実施形態では、第１移動体１１０、１１０Ｂが、駐車領域Ｒの特定を行うと共に、車両３００に伴って移動し、障害物の検出を行う例を示したが、第１移動体１１０、１１０Ｂが駐車領域Ｒの特定のみを行う構成にしてもよい。

（９）上記実施形態において、経路情報は、車両３００の走行速度を示す情報を含んでもよい。経路情報が走行速度を示す情報を含むことにより、複数の車両３００の自動入庫、自動出庫をスムーズに行わせることができる。

（１０）管理部２００および管理部２００Ｂを例えば、サーバコンピュータ、クラウドコンピューティングとして構成してもよい。このように構成する場合には、第２無線通信Ｉ／Ｆ部２０８を、第３無線Ｉ／Ｆ部３０４と同様に、広域ネットワークを介した通信も可能に構成する。

（１１）駐車領域Ｒを、１機の移動体１００によって特定する例を示したが、２機以上の移動体１００を用いて、駐車領域Ｒを特定する構成にしてもよい。広い領域を分割して、複数の移動体１００によって走査することにより、１機の移動体１００で駐車領域Ｒを特定するよりも短時間で駐車領域Ｒを特定することができる。

（１２）上記実施形態では、移動体１００または管理部２００が、入庫経路および出庫経路の両方を算出する例を示したが、少なくとも入庫経路を算出すればよい。

（１３）上記各実施形態において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。また、本開示の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア（コンピュータプログラム）は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のＲＡＭやＲＯＭ等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピュータに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１０、１０Ａ、１０Ｂ…駐車支援システム、１００…移動体、１０２…指標検出部、１０４…駐車領域特定部、１０６…入庫要求受信部、１０６ａ…第１入庫要求受信部、１０６ｂ…第２入庫要求受信部、１０８…車格情報取得部、１０８ａ…第１車格情報取得部、１０８ｂ…第２車格情報取得部、１０９…障害物検出部、１０９ａ…第１障害物検出部、１１０、１１０Ｂ…第１移動体、１２０、１２０Ｂ…第２移動体、１３０、１３０Ｂ…第３移動体、１４２…制御部、１４６…第１無線通信Ｉ／Ｆ部、１４８…カメラ、１４９…ＧＰＳ受信機、２００、２００Ｂ…管理部、２０１…入庫情報作成部、２０１ａ…第１入庫情報作成部、２０２…入庫情報格納部、２０２ａ…第１入庫情報格納部、２０２ｂ…入庫情報格納部、２０４…経路作成部、２０４ａ…第１経路作成部、２０６…出庫要求受信部、２０６ａ…第１出庫要求受信部、２０８…第２無線通信Ｉ／Ｆ部、２１０…管理部、２１０ａ…第１管理部、２１０ｂ…第２管理部、４００…指標、Ｒ…駐車領域

Claims (5)

1. 自動運転車両の自動運転による駐車を支援する駐車支援システム（１０、１０Ａ、１０Ｂ）であって、
   複数の前記自動運転車両が駐車可能な駐車領域（Ｒ）を特定する第１移動体（１００、１１０、１１０Ｂ）と、
   前記第１移動体により特定された前記駐車領域における前記自動運転車両の自動運転を支援する第１管理部（２００、２００Ｂ、２１０ａ）と、を備え、
   前記第１移動体は、
   複数の指標（４００）を検出する指標検出部（１０２）と、
   前記複数の指標の位置を前記駐車領域の外縁の一部として前記駐車領域を特定し、前記駐車領域を示す情報を含む駐車領域情報を作成する駐車領域特定部（１０４）と、
   前記駐車領域情報を作成した後、前記駐車領域の外側に在る前記自動運転車両から、入庫を要求する入庫要求を受信する第１入庫要求受信部（１０６、１０６ａ）と、
   前記入庫要求を送信した前記自動運転車両である第１自動運転車両の全長および車幅を含む第１車格情報を取得する第１車格情報取得部（１０８、１０８ａ）と、を備え、
   前記第１管理部は、
   前記駐車領域の入庫状況を示す入庫情報が格納された入庫情報格納部（２０２、２０２ａ）と、
   少なくとも、前記駐車領域情報と、前記第１車格情報と、前記入庫情報と、を用いて、前記駐車領域における前記第１自動運転車両の駐車位置を含む入庫経路を示す情報を含む第１経路情報を作成し、前記第１自動運転車両に送信する第１経路作成部（２０４、２０４ａ）と、
   前記駐車領域情報を用いた前記入庫情報の作成、および前記第１経路情報を用いた前記入庫情報の更新を行う入庫情報作成部（２０１、２０１ａ）と、を備え、
   前記第１移動体による前記入庫要求の受信を条件として、前記第１経路情報の作成および送信と、前記入庫情報の更新と、を繰り返し実行する、駐車支援システム。
2. 請求項１に記載の駐車支援システムであって、さらに、
   前記入庫要求を送信した前記自動運転車両であって、前記第１自動運転車両と異なる第２自動運転車両の全長および車幅を含む第２車格情報を取得する第２車格情報取得部（１０８ｂ）と、前記自動運転車両から前記入庫要求を受信する第２入庫要求受信部であって、前記第２自動運転車両から送信された前記入庫要求を受信した場合に、前記第２車格情報取得部に前記第２車格情報を取得させる第２入庫要求受信部（１０６ｂ）と、を備え、前記第２自動運転車両に伴って移動するように構成されている第２移動体（１２０、１２０Ｂ）と、
   少なくとも、前記駐車領域情報と、前記第２車格情報と、前記入庫情報と、を用いて、前記駐車領域における前記第２自動運転車両の駐車位置を含む走行経路を示す情報を含む第２経路情報を作成し、前記第２自動運転車両に送信する第２経路作成部（２０４ｂ）を備える、第２管理部（２１０ｂ）と、を備え、
   前記第２移動体は、
   前記第２自動運転車両に伴う移動中に、前記第２自動運転車両の走行経路において、前記第２自動運転車両の進行方向前方に前記第２自動運転車両の走行を妨げる障害物を検出する第２障害物検出部（１０９ｂ）を、さらに備え、
   前記第２管理部の前記第２経路作成部は、前記第２障害物検出部が前記障害物を検出した場合に、前記第２経路情報を変更し、前記第２自動運転車両に送信し、
   前記第１管理部の前記入庫情報作成部は、前記第２経路情報を用いて前記入庫情報を更新する、駐車支援システム。
3. 請求項２に記載の駐車支援システムであって、
   前記第１移動体は、前記駐車領域において、前記第１自動運転車両に伴って移動するように構成されると共に、
   前記第１自動運転車両に伴う移動中に、前記第１自動運転車両の走行経路において、前記第１自動運転車両の進行方向前方に前記第１自動運転車両の走行を妨げる障害物を検出する第１障害物検出部（１０９ａ）をさらに備え、
   前記第１経路作成部は、前記第１障害物検出部が前記障害物を検出した場合に、前記第１経路情報を変更し、前記第１自動運転車両に送信する、駐車支援システム。
4. 請求項１に記載の駐車支援システムにおいて、
   前記第１移動体の前記駐車領域特定部は、
   前記駐車領域の外縁の一部を出庫位置として前記駐車領域情報に含め、
   前記第１管理部は、さらに、
   前記駐車領域に駐車されている第３自動運転車両から、前記駐車領域からの出庫を要求する出庫要求であって、前記第３自動運転車両の駐車位置を示す駐車位置情報を含む出庫要求を受信する出庫要求受信部（２０６、２０６ａ）と、
   少なくとも、前記駐車位置情報と、前記駐車領域情報と、前記入庫情報と、を用いて、前記第３自動運転車両の出庫経路を示す第３経路情報を作成し、前記第３自動運転車両に送信する第３経路作成部（２０４、２０４ａ）と、
   を備え、
   前記入庫情報作成部は、前記第３経路情報を用いて、前記入庫情報を更新する、駐車支援システム。
5. 複数の自動運転車両が駐車可能な駐車領域を特定する第１移動体と、前記第１移動体により特定された前記駐車領域における自動運転車両の自動運転を支援する第１管理部と、を用いた駐車支援方法であって、
   前記第１移動体が、前記駐車領域の外縁に配置されている複数の指標を検出する工程と、
   前記第１移動体が、検出された前記複数の指標の位置を前記駐車領域の外縁の一部として前記駐車領域を特定し、前記駐車領域を示す情報を含む駐車領域情報を作成する工程と、
   前記第１管理部が、前記駐車領域情報を用いて、前記駐車領域の入庫状況を示す入庫情報の作成を行う工程と、
   前記駐車領域情報を作成した後、前記第１移動体が、前記駐車領域の外側に在る前記自動運転車両から、入庫を要求する入庫要求を受信する工程と、
   前記第１移動体が、前記入庫要求を送信した前記自動運転車両である第１自動運転車両の全長および車幅を含む第１車格情報を取得する工程と、
   前記第１管理部が、少なくとも、前記駐車領域情報と、前記第１車格情報と、を用いて、前記駐車領域における前記第１自動運転車両の駐車位置を含む入庫経路を示す情報を含む第１経路情報を作成し、前記第１自動運転車両に送信する工程と、
   前記第１管理部が、前記第１経路情報を用いた前記入庫情報の更新を行う工程と、
   前記第１移動体による前記入庫要求の受信を条件として、前記第１管理部が、前記第１経路情報の作成および送信と、前記入庫情報の更新と、を繰り返し実行する工程と、
   を備える、駐車支援方法。

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