A.第1実施形態:
図1に示す駐車支援システム10は、複数の自動運転可能な車両300が駐車可能な駐車領域Rを特定する移動体100と、駐車領域Rにおける車両300の自動運転を支援する管理部200と、を備える。本実施形態では、移動体100として、無人航空機、いわゆるドローンを用いている。その他、移動体100として、車両を用いることもできる。移動体100は、カメラ148を備えており、空中を飛行してカメラ148によって撮像された撮像画像を解析することにより、複数の指標400を検出して駐車領域Rを特定する。移動体100は、駐車領域Rを示す情報を含む駐車領域情報を作成し、管理部200に送信する。また、移動体100は、車両300から入庫要求を受信すると共に、車両300の車格情報を取得し、管理部200に送信する。本実施形態における移動体100を「第1移動体」とも呼び、車両300を「自動運転車両」、「第1自動運転車両」とも呼び、管理部200を「第1管理部」とも呼ぶ。
管理部200は、移動体100から受信した駐車領域情報と、車格情報と、に基づいて、車両300の駐車位置を含む入庫経路を含む入庫経路情報を作成し、車両300に送信する。また、管理部200は、車両300から出庫要求を受信し、出庫経路を示す情報を含む出庫経路情報を作成し、車両300に送信する。本実施形態における入庫経路および出庫経路を「走行経路」とも呼ぶ。また、入庫経路情報および出庫経路情報を、単に「経路情報」とも呼ぶ。
車両300は、入庫要求および出庫要求を送信する機能と、経路情報を取得して、取得した経路情報に従って自動走行する機能と、を備える。車両300は、管理部200から経路情報を受信して、受信した経路情報に従って、駐車領域R内を自動走行して自動駐車する。本実施形態において、自動走行は、車両300に運転者が搭乗している場合(有人自動走行とも呼ぶ)と、車両300に運転者が搭乗していない場合(無人自動走行とも呼ぶ)の両方を含む。
図2に示すように、移動体100は、自身の動作を制御する制御部142と、指標検出部102と、カメラ148と、GPS受信機149と、駐車領域Rを特定する駐車領域特定部104と、車両300からの入庫要求を受信する入庫要求受信部106と、車両300の車格を示す車格情報を取得する車格情報取得部108と、第1無線通信I/F部146と、を備える。移動体100は、コンピュータを備え、図示しないCPU、ROMおよびRAMを有する。かかるCPUがROMに予め記憶されている制御プログラムをRAMに展開して実行することにより、上記各部の機能を実現する。
指標検出部102は、移動体100が飛行している間にカメラ148により駐車領域Rを含む土地を撮像した撮像画像と、GPS受信機149による測位データとを用いて、パターンマッチング技術等により指標400の位置を検出する。指標検出部102は、カメラ148に代えて、またはカメラ148と共に、例えば、ミリ波レーダー等のセンサを用いて指標400を検出してもよい。本実施形態では、指標400として、いわゆるパイロン(カラーコーン(登録商標)とも呼ばれる)を用いている。本実施形態における指標検出部102と、カメラ148と、GPS受信機149と、を併せて、「指標検出部」とも呼ぶ。
駐車領域特定部104は、指標検出部102によって検出された指標400(図1)の位置を用いて駐車領域Rを特定し、駐車領域Rを示す情報を含む駐車領域情報を作成し、管理部200へ送信する。本実施形態では、4つの指標400を頂点とし、各頂点を直線で結んだ四角形状の領域を駐車領域Rとして特定している。すなわち、駐車領域特定部104は、指標400の位置を駐車領域Rの外縁の一部として駐車領域Rを特定している。駐車領域特定部104は、駐車領域情報に、入庫位置を示す情報、および出庫位置を示す情報を含む。駐車領域特定部104は、駐車領域Rを特定するものの、各車両300が駐車する1台分の駐車区画は定めない。管理部200が入庫経路を算出する際に、車両300の全長および車幅を用いて、駐車区画を決定する(後述する)。
入庫要求受信部106は、車両300が出力する入庫要求の受信を待機している。入庫要求受信部106は、入庫要求を受信すると、入庫要求を出力した車両300の車格情報を車格情報取得部108に取得させる。車格情報取得部108は、入庫要求を出力した車両300の全長および車幅を含む車格情報を取得し、管理部200に送信する。具体的には、入庫要求受信部106が入庫要求を受信すると、制御部142が移動体100を、入庫要求を出力した車両300の上空に移動させる。そして、車格情報取得部108が、カメラ148を制御して、車両300を撮像させ、撮像画像を解析することにより、車両300の全長および車幅を算出する。本実施形態における入庫要求受信部106を「第1入庫要求受信部」とも呼び、車格情報を「第1車格情報」とも呼び、車格情報取得部108を「第1車格情報取得部」とも呼ぶ。
第1無線通信I/F部146は、アンテナを介して受信した電波の復調とデータの生成、および、アンテナを介して送信する電波の生成と変調を行う。無線通信としては、例えば、IEEE(The Institute of Electrical and Electronics Engineers)802.11に規定されている各種無線LAN(Local Area Network)や、Z−Wave(登録商標)や、Zigbee(登録商標)や、Bluetooth(登録商標)などの標準化された通信方式の他、標準化されていない任意の通信方式の無線通信を採用することができる。
管理部200は、入庫情報作成部201と、入庫情報格納部202と、経路作成部204と、第2無線通信I/F部208と、出庫要求受信部206と、を備える。管理部200は、コンピュータにより構成されており、図示しないCPU、ROMおよびRAMを有する。かかるCPUがROMに予め記憶されている制御プログラムをRAMに展開して実行することにより、上記各部の機能を実現する。
入庫情報作成部201は、移動体100から受信した駐車領域情報を用いて、駐車領域Rの入庫状況を示す入庫情報を作成し、入庫情報格納部202に格納する。また、入庫情報作成部201は、入庫情報格納部202に格納された入庫情報を更新する(後述する)。
経路作成部204は、車両300の駐車位置を含む入庫経路を示す入庫経路情報と、車両300の出庫経路を示す出庫経路情報を、作成し、車両300に送信する。経路作成部204は、移動体100から車格情報を受信すると入庫経路情報を作成し、車両300から出庫要求を受信すると出庫経路情報を作成する。入庫経路情報を「第1経路情報」、出庫経路情報を「第3経路情報」とも呼ぶ。経路作成部204を、「第1経路作成部」、「第3経路作成部」とも呼ぶ。
経路作成部204は、駐車位置を決定する際、車格情報に含まれる全長および車幅を示す情報を用いて、駐車領域R内の空きスペースの内、車両300が入庫可能な位置を特定する。経路作成部204は、駐車位置として、駐車区画を決定する。上述の通り、本実施形態において、駐車領域R内に予め駐車区画は定められていないため、経路作成部204は、車両300の車格に応じて、一時的に駐車区画を決定する。すなわち、複数の車両300が入出庫を繰り返す内に、駐車区画の大きさ、配置は変更されうる。本実施形態の駐車支援システム10は、有人自動走行する車両300と、無人自動走行する車両300との両方を対象としている。有人自動走行の場合は、運転者や他の搭乗者が降車する際にドアの開閉を行うため、その開閉スペースを含んだ駐車区画を要する。そのため、経路作成部204は、ドアの開閉スペースを含んだ駐車区画を決定する。ドアの開閉スペースは、車両300の車格に応じて、予め定められていてもよい。
また、経路作成部204は、車両300が入庫する際の入庫方向、すなわち、前進駐車か後進駐車かを決定する。経路作成部204は、入庫方向を決定する際、入庫情報および車格情報を用いて、予め定められた規則に基づいて決定する。
出庫要求受信部206は、車両300が出力する出庫要求の受信を待機している。出庫要求受信部206が出庫要求を受信すると、経路作成部204が出庫経路を作成する。
第2無線通信I/F部208は、第1無線通信I/F部146と同様の構成を有する。管理部200は、第2無線通信I/F部208を介して移動体100および車両300と通信する。
車両300は、自動運転制御部302と、第3無線I/F部304と、を備える。車両300は、図示しないCPU、ROMおよびRAMを有するECU(Electronic Control Unit)を備える。かかるCPUがROMに予め記憶されている制御プログラムをRAMに展開して実行することにより、各部の機能を実現する。
自動運転制御部302は、第3無線I/F部304を介して入庫要求や出庫要求を送信する。例えば、車両300の搭乗者が、車両300の車室内に設けられた自動入庫指示ボタンを介して自動入庫を指示した場合に、自動運転制御部302は入庫要求を出力する。また、例えば、車両300の利用者が、スマートホン等の携帯端末から送信した出庫指示を第3無線I/F部304を介して受信した場合に、自動運転制御部302は、出庫要求を出力する。また、自動運転制御部302は、第3無線I/F部304を介して管理部200から受信した入庫経路情報や出庫経路情報を用いて、自車両の自動走行を制御して自動入出庫を行う。
第3無線I/F部304は、第1無線通信I/F部146と同様に、アンテナを介して受信した電波の復調とデータの生成、および、アンテナを介して送信する電波の生成と変調を行う。第3無線I/F部304は、上記した通信方式の他、広域ネットワークを介した通信も可能に構成されている。広域ネットワークとしては、例えば、携帯電話通信網などの各種電気通信事業者の有する通信ネットワーク、これらの通信ネットワークに接続するLAN(Local Area Network)、インターネットなどが該当する。
本実施形態の駐車支援システム10を用いた、駐車場整備がされてない土地における自動運転による駐車が可能な駐車場の提供について、図2、3を用いて説明する。駐車場整備がされていない土地としては、例えば、野外イベントの開催地における空き地等が例示できる。駐車場の管理者であるユーザーは、駐車場整備がされていない土地(以下、空き地とも称する)に、複数の指標400、移動体100、および管理部200を配置する。ユーザーは、複数の指標400を、駐車可能な領域の外縁に適宜配置する。例えば、図1に示すように、4つの指標400を空き地の端に配置する。ユーザーが移動体100に対して、駐車場提供の指示を入力することにより、移動体100により駐車領域の特定処理が開始される。例えば、移動体100が備える開始ボタン、タッチパネル等を介して、ユーザーが駐車場提供の指示を入力可能に構成することができる。以下、「自動運転による駐車が可能な駐車場」を、「自動駐車用駐車場」と呼ぶ。
図3に示すように、ステップS102では、移動体100が、空き地の上空を飛行して空き地全体を走査し、指標検出部102(図2)が複数の指標400(図1)を検出する。そして、駐車領域特定部104(図2)が指標検出部102により検出された指標400の位置を用いて、駐車領域R(図1)を特定する。
ステップS104では、ステップS102にて特定された駐車領域Rの上空を移動体100が飛行して、駐車領域Rの全体を走査し、駐車領域特定部104が、駐車領域R内の駐車不可能な領域を特定する。駐車領域特定部104は、例えば、地面の凹凸や障害物を検出し、車両300が駐車可能か否かを判定して、駐車不可と判定した場合は、当該領域を駐車不可領域と特定する。
ステップS106では、駐車領域特定部104は、ステップS102にて特定された駐車領域Rから、ステップS104にて特定された駐車不可領域を除外して、駐車領域Rとする。換言すると、ステップS106では、駐車領域特定部104は、ステップS104にて特定された駐車不可領域を用いて、ステップS102にて特定された駐車領域Rを更新する。そして、駐車領域特定部104は、更新後の駐車領域Rを示す情報を含む駐車領域情報を作成し、管理部200に送信する。
移動体100は、ステップS106を行った後、予め定められた待機所に移動して、待機する(ステップS107)。待機所は、駐車領域Rにおける入庫ゲート付近が好ましい。なお、入庫ゲートは、任意に配置することができる。ユーザーが適宜、入庫ゲートの位置を決定し、移動体100に指示してもよい。また、予め、入庫位置に指標400を配置し、ステップS102にて、駐車領域特定部104が入庫ゲートを特定する構成にしてもよい。出庫位置、出庫ゲートについても同様に、任意に設定することができる。
ステップS202では、管理部200の入庫情報作成部201(図2)は、移動体100から受信した駐車場領域情報を用いて、入庫情報を作成し、入庫情報格納部202に格納する。
ステップS302では、車両300は、入庫要求をブロードキャストする。入庫要求には、車両300の識別情報、および現在位置情報が含まれる。
ステップS108において、移動体100の入庫要求受信部106が、ステップS302において送信された入庫要求を受信する。
ステップS110では、移動体100の車格情報取得部108は、入庫要求に含まれる車両300の識別情報および現在位置情報を用いて、入庫要求を送信した車両300を識別し、車格情報を作成する。具体的には、第1移動体110の制御部142は、入庫要求に含まれる車両300の現在位置情報を用いて、車両300の位置を特定し、待機所から車両300の上空へ、自身のGPS受信機149を利用して移動する。移動体100の車格情報取得部108は、入庫要求を送信した車両300と通信して車両300を識別する。車格情報取得部108は、カメラ148に車両300を撮像させ、カメラ148よる撮像画像を解析し、車両300の全長および車幅を算出し、車格情報を作成する。
ステップS112では、移動体100の車格情報取得部108は、車格情報を、車両300の識別情報と共に、管理部200に送信する。
ステップS204では、管理部200の経路作成部204は、車格情報を受信して、受信した車格情報と、入庫情報格納部202に格納されている入庫情報を用いて、車両300の駐車位置を決定し、入庫ゲートから駐車位置までの経路を示す経路情報を作成する。また、経路作成部204は、経路情報を作成する際、入庫情報に含まれる、既に入庫されている場所を回避するように、経路情報を作成する。なお、地面の凹凸等の障害物は、駐車領域情報において、既に駐車領域から除外されているため、経路作成部204が作成する経路に含まれることはない。
ステップS206では、管理部200の経路作成部204は、車格情報に含まれる車両300の識別情報を利用して、車両300に対して経路情報を送信する。
ステップS208では、管理部200の入庫情報作成部201は、入庫情報格納部202に格納されている入庫情報と、ステップS204にて作成された経路情報に含まれる駐車位置を示す情報を用いて、入庫情報を更新し、更新された入庫情報を入庫情報格納部202に格納する。更新された入庫情報は、車両300が、駐車位置に入庫した状態になっている。その後、ステップS204に戻って、車格情報を待ち受ける。
ステップS304では、車両300の自動運転制御部302は、経路情報を受信し、受信した経路情報を用いて自身の自動運転を制御して、経路情報が示す経路を走行し、経路情報が示す駐車位置に駐車して、自動入庫処理が終了する。なお、自動入庫を、自動駐車とも呼び、自動運転を自動走行とも呼ぶ。
駐車支援システム10を用いて構成された自動駐車用駐車場における出庫処理の流れを、図2、4を用いて説明する。図4に示すように、ステップS306では、駐車領域R内に駐車されている車両300から出庫要求がブロードキャストされる。出庫要求には、車両300の識別情報と、駐車位置を示す情報が含まれる。出庫要求を送信した車両300を、「第3自動運転車両」とも呼ぶ。
ステップS212では、管理部200の出庫要求受信部206(図2)が、出庫要求を受信する。
ステップS214では、管理部200の経路作成部204が、受信した出庫要求と、入庫情報格納部202に含まれる入庫情報を用いて、出庫要求を送信した車両300の駐車位置から、出庫ゲートまでの出庫経路を示す出庫経路情報を作成する。
ステップS216では、管理部200の経路作成部204は、出庫要求に含まれる車両300の識別情報を用いて、出庫経路情報を、出庫要求を送信した車両300に対して送信する。
ステップS218では、管理部200は、ステップS214にて作成した出庫経路情報を用いて入庫情報を更新する。すなわち、出庫経路情報に含まれる車両300の駐車位置が空いている状態に入庫情報を更新する。
ステップS308では、車両300の自動運転制御部302は、出庫経路情報を受信し、受信した出庫経路情報を用いて、自身の各部を制御して、出庫経路情報が示す経路を自動走行し、出庫ゲートから自動出庫して、自動出庫処理が終了する。
以上説明したように、本実施形態の駐車支援システム10によれば、第1の効果として、空き地を利用して、自動運転駐車可能な駐車場を、容易に構成して、提供することができる。
また、本実施形態の駐車支援システム10では、入庫経路および出庫経路の算出を、管理部200が行っており、移動体100に搭載されるコンピュータは、入庫経路および出庫経路の算出を行わない。そのため、移動体100に搭載されるコンピュータとして、比較的性能が低いコンピュータでも採用可能であり、第2の効果として、移動体100に搭載されるコンピュータのコストを抑制することができる。また、移動体100に搭載されるコンピュータとして、小型・軽量のコンピュータを採用することにより、移動体100としてのドローンの要求性能を低く抑えることが可能となり、第3の効果として、移動体100のコストを抑制することができる。
B.第2実施形態:
図5に示すように、第2実施形態の駐車支援システム10Aは、3機の移動体、すなわち、第1移動体110、第2移動体120、第3移動体130を備える。第1移動体110、第2移動体120、および第3移動体130を区別しない場合には、移動体100とも呼ぶ。図5に示す駐車支援システム10Aが、第1実施形態の駐車支援システム10(図1)と異なる点は、大きくは、下記の3点である。
1)複数の移動体100を備える点(本実施形態では3機)
2)各移動体が管理部を備える点(後述する。)
3)各移動体が対応する車両300に伴って移動し、障害物の出現に応じて経路情報を更新する点。
図5では、複数の車両300が図示されている。図5、および以下の説明では、複数の車両300のうち、3台を、第1車両310、第2車両320、および第3車両330と区別して記載している。第1車両310、第2車両320、および第3車両330は、第1実施形態における車両300と同様の自動運転車両である。第1車両310、第2車両320、および第3車両330を区別しない場合には、単に「車両300」とも呼ぶ。第1車両310を、「第1自動運転車両」、第2車両320を、「第2自動運転車両」とも呼ぶ。図5では、第1移動体110が第1車両310に伴って移動し、第2移動体120が第2車両320に伴って移動し、第3移動体130が第3車両330に伴って移動する様子を図示している。
本実施形態では、第1移動体110が、駐車領域Rの特定を行うと共に車両300に対する経路情報の提供を行う一方、第2移動体120および第3移動体130は、駐車領域Rの特定を行なわない。第1移動体110、第2移動体120、第3移動体130は、互いに、通信することによって、経路情報および入庫情報を共有する。
図6に示すように、第1移動体110は、第1実施形態における移動体100と同様の構成を備えると共に、第1管理部210aを備える。第1管理部210aは、第1実施形態の管理部200(図2)の構成のうち、第2無線通信I/F部208以外の構成と同様の構成を備える。第1移動体110は、さらに、第1障害物検出部109aを備える。第1実施形態と同様の構成には、符号の一部として同一の番号を付して、先行する説明を参照する。本実施形態では、駐車支援システム10Aが複数の移動体100を備えるため、以下の説明において、第1移動体110が備える構成と、他の移動体100が備える構成とを区別するために、第1移動体110が備える構成の一部の名称の頭に「第1」を付し、符号の末尾にaを付している。
第1障害物検出部109aは、第1移動体110が、後述する車両追従処理を実行している間に、カメラ148に駐車領域R内を撮像させ、撮像画像を用いて、駐車領域R内の障害物を検出する。ここで、障害物とは、車両300の走行を妨げるものであって、例えば、人、動物、ゴミ等、駐車領域特定処理(後述するステップS120)後に出現したものである。
第2移動体120は、第1移動体110の構成から、駐車領域特定部104および指標検出部102を除いた構成である。上述の通り、第2移動体120は、駐車領域の特定を行わないためである。第2移動体120が備える構成のうち、以下の説明において第1移動体110と区別する構成については、名称の頭に「第2」を付し、符号の末尾にbを付している。第3移動体130の構成は、第2移動体120の構成と同様であるため、図6、7における図示と、構成および処理の説明を省略する。以下の説明において、第1移動体110が備える構成と第2移動体120が備える構成とを、区別する必要が無い場合には、構成の名称の頭の「第1」、「第2」を除いた名称、および符号の末尾の「a」、「b」を除いた符号を用いて説明する。
第1車両310、第2車両320、第3車両330は、第1実施形態の車両300と、同様の構成を有する。そのため、各構成に同一の符号を付して、先行する説明を参照する。第3車両330については、紙面の都合上、図6における図示を省略する。
ここで、3機の移動体100は、それぞれ、入庫要求受信部106を備えるため、それぞれ、入庫要求を受信可能である。車両300は、入庫要求をブロードキャストするため、第1車両310が送信した第1入庫要求は、第1移動体110、第2移動体120、および第3移動体130に受信される。3機の移動体100は、後述する車両追従処理(車格情報の取得を含む)を、第1移動体110、第2移動体120、第3移動体130の順に行うように、優先順位が予め定められている。優先順位は、例えば、マスタースレーブ方式等の公知の方式により、設定することができる。各移動体100の入庫要求受信部106は、受信した入庫要求等を用いて、車格情報取得部108による車格情報の取得を行うか否か判定し、行うと判定した場合に、車格情報取得部108に車格情報の取得処理を行わせる。例えば、3機の移動体100がそれぞれ、第1番目の入庫要求として、第1車両310からの第1入庫要求を受信すると、第1移動体110の第1入庫要求受信部106aが、第1車両310の車格を示す情報を含む第1車格情報を、第1車格情報取得部108aに取得させる。3機の移動体100がそれぞれ、第2番目の入庫要求として、第2車両320からの第2入庫要求を受信すると、第2移動体120の第2入庫要求受信部106bは、受信した入庫要求が第2番目の入庫要求であり、第1車両310と異なる第2車両320からの入庫要求であるため、第2車格情報取得部108bに第2車格情報を取得させる。すなわち、第2入庫要求受信部106bは、第1移動体110が追従している車両300と異なる車両300からの入庫要求を受信した場合に、第2車格情報取得部108bに当該異なる車両300の車格を示す情報を含む第2車格情報を取得させる。なお、第1移動体110の第1入庫要求受信部106aが、入庫要求を受信した場合に、第2移動体120または第3移動体130に車格情報取得の指示を送信し、入庫要求受信部106が当該指示を受信して、車格情報取得部108に車格情報を取得させてもよい。その他、公知の種々の方法で、3機の移動体100に、優先順位に従って車格情報の取得処理を行わせることができる。
第1実施形態と同様に、空き地において自動駐車用駐車場を提供する場合を例にあげて、第2実施形態における自動駐車支援処理の流れについて、図6、7を用いて説明する。
図7に示すステップS120では、第1移動体110が駐車領域特定処理として、図3に示した駐車領域特定(ステップS102)と、駐車領域センシング(ステップS104)を行う。第1移動体110が駐車領域特定処理(ステップS120)を行っている間、第2移動体120は、待機所で待機している(ステップS172)。
ステップS132では、第1移動体110の駐車領域特定部104(図6)は、駐車領域情報を、第2移動体120に送信する。
第1移動体110の第1入庫情報作成部201aは、ステップS134で、第1実施形態と同様に、入庫情報を作成し、第1管理部210aの第1入庫情報格納部202aに格納する。ステップS136において、第1移動体110は待機所に移動して、待機する。
第2移動体120の第2入庫情報作成部201bは、ステップS174で、第1移動体110から駐車領域情報を受信して、第1移動体110と同様に、入庫情報を作成して、第2管理部210bの入庫情報格納部202bに格納する。第1移動体110が、自身がステップS134にて作成した入庫情報を送信し、第2移動体120が受信した入庫情報を自身の入庫情報格納部202に格納する構成にしてもよい。
第1車両310の自動運転制御部302が、ステップS312で、第1入庫要求をブロードキャストする。そうすると、第1移動体110の第1入庫要求受信部106aが、ステップS138で第1入庫要求を受信すると共に、第2移動体120の第2入庫要求受信部106bが、ステップS176で第1入庫要求を受信する。上述の通り、第1移動体110、第2移動体120、および第3移動体130は、後述する車両追従処理を、第1移動体110、第2移動体120、第3移動体130の順に行うように、優先順位が予め定められている。そのため、第1移動体110が車両追従処理(ステップS140)を行い、第2移動体120と第3移動体130は、待機所で待機する。車両追従処理(ステップS140)については、後述する。第1移動体110の第1入庫要求受信部106aは、第1移動体110が車両追従処理(ステップS140)を行っている間は、入庫要求を受信しない。なお、第1移動体110が車両追従処理(ステップS140)を行っている間、第1入庫要求受信部106aは、他の車両300から入庫要求を受信しても、第1移動体110に車両追従処理(ステップS140)を実行させない構成にしてもよい。
第1移動体110は、車両追従処理(ステップS140)にて、第1車両310の入庫経路を示す第1経路情報を作成し(後に詳述する)、第1車両310、第2移動体120、および第3移動体130に送信する。
第1車両310の自動運転制御部302は、ステップS314で第1移動体110から第1経路情報を受信し、第1経路情報を用いて、第1車両310の自動走行を制御し、駐車する。
第1移動体110が車両追従処理S140を行っている間に、第2車両320が、ステップS322で第2入庫要求をブロードキャストすると、第2移動体120の第2入庫要求受信部106bが、ステップS178で第2入庫要求を受信すると共に、第3移動体が第2入庫要求を受信する。
上述の通り、車両追従処理の優先順位は、第2移動体120の方が早いため、第2移動体120が後述する車両追従処理(ステップS140)を行い、第3移動体130は待機所で待機する。
第2移動体120は、ステップS179において、第1移動体110から第1経路情報を受信し、受信した第1経路情報を用いて、入庫情報を更新する。なお、図7において、入庫情報更新処理(ステップS179)は、第2入庫要求受信処理(ステップS178)と車両追従処理(ステップS140)の間に記載されているが、これに限定されず、入庫情報更新処理(ステップS179)は、他の移動体100、すなわち第1移動体110または第3移動体130から経路情報を受信した際に行われればよい。
ステップS140では、第2移動体120は、第1移動体110における車両追従処理と同様の処理を行う。
第2車両320の自動運転制御部302は、ステップS324で第2移動体120から第2経路情報を受信し、第2経路情報を用いて、第2車両320の自動走行を制御し、駐車する。
図6、8を用いて、第1移動体110における車両追従処理の流れについて説明する。第2移動体120および第3移動体130にて行われる車両追従処理の流れは、第1移動体110における車両追従処理の流れと同様である。本明細書中では、「第3経路情報」は、出庫経路を示す経路情報であるためである。
図8に示すステップS142では、第1移動体110の第1車格情報取得部108aは、第1実施形態のステップS110(図3)と同様に、自身のカメラ148による撮像画像を用いて、第1車両310の車格を算出し、第1車格情報を作成する。換言すると、第1移動体110の第1車格情報取得部108aは、第1車格情報を取得する。
ステップS144では、第1移動体110の第1経路作成部204aは、第1実施形態の管理部200におけるステップS204(図3)と同様に、入庫情報と第1車格情報とを用いて、第1車両310の駐車位置を示す情報を含む第1経路情報を作成する。
ステップS146では、第1移動体110の第1経路作成部204aは、第1経路情報を、第1車両310に送信する。上述の通り、第1車両310は、第1経路情報を受信すると、自動走行を開始する。また、第1移動体110の第1経路作成部204aは、第1経路情報を、第2移動体120と、第3移動体130へ送信する。これにより第1移動体110、第2移動体120、および第3移動体130の間で、第1経路情報が共有される。第2移動体120および第3移動体130は、受信した第1経路情報を用いて、自身が備える入庫情報を更新する。
ステップS148では、第1移動体110は、第1車両310への追従を開始する。第1移動体110は、例えば、ミリ波レーダー等を用いて、第1車両310との距離を保ちつつ、第1経路情報を利用することにより、第1車両310の走行に伴って、第1車両310の上空を飛行する。なお、第1移動体110の第1車両310に対する位置、飛行高度等は、第1移動体110のカメラ148にて、第1車両310の進行方向の前方の障害物が撮像可能な程度の位置であればよく、特に限定されるものではない。
ステップS150では、第1入庫情報作成部201aは、第1経路情報を用いて入庫情報を更新する。すなわち、第1経路情報が示す第1車両310の駐車位置に第1車両310が入庫した状態に入庫情報を更新する。
ステップS152では、第1障害物検出部109aによって、第1車両310の進行方向前方の障害物が検出される。第1障害物検出部109aによって障害物が検出された場合は、ステップS154に進み、障害物が検出されなかった場合は、ステップS162に進む。
ステップS154では、第1経路作成部204aが、第1障害物検出部109aによって検出された障害物の検出位置を示す情報を用いて、第1経路情報を変更する。すなわち、第1車両310が障害物を回避可能に第1車両310の経路を変更する。
ステップS156では、第1経路作成部204aは、変更後の第1経路情報を、第1車両310、第2移動体120、および第3移動体130に送信する。第1車両310は、受信した第1経路情報が示す経路を自動走行する。その結果、第1車両310は、入庫経路を変更したことになる。
第1入庫情報作成部201aは、第2経路情報または第3経路情報の受信を待機している。ステップS158において、第1移動体110の第1入庫情報作成部201aが、第2経路情報または第3経路情報を受信した場合は、ステップS160で、受信した第2経路情報または第3経路情報を用いて、入庫情報を更新する。ステップS158において、第2経路情報および第3経路情報を受信しない場合は、ステップS162に進む。ここで、第2経路情報は、第2車両320また第3車両330の入庫経路を示す情報、第3経路情報は、車両300の出庫経路を示す情報である。
ステップS162では、第1経路作成部204aは、第1車両310の入庫完了を判定し、入庫が完了した場合は、車両追従処理を終了し、第1移動体110を、待機所に移動させる(図7に示すステップS136)。第1経路作成部204aが、入庫が完了していないと判定した場合には、ステップS152に戻る。第1経路作成部204aは、例えば、第1車両310から定期的に第1車両310の測位情報を受信し、受信した測位情報が第1経路情報に含まれる駐車位置を示す情報と略一致する場合に、入庫が完了したと判定することができる。
このように、第1移動体110では、ステップS152〜ステップS162の処理が、第1車両310の入庫が完了するまで、繰り返し行われる。すなわち、第1移動体110によって、第1車両310への追従が開始されると(ステップS148)、第1障害物検出部109aによる障害物の検出が開始され、第1車両310の入庫完了まで、継続的に障害物の検出が行われる。
本実施形態の駐車支援システム10Aを用いて構成された自動駐車用駐車場における出庫処理の流れを、図6、9を用いて説明する。図9では、第1移動体110における処理を図示しているが、第2移動体120および第3移動体130においても、同様の処理を実施可能である。図9に示すステップS402では、第1移動体110は、待機所で待機している。
ステップS312では、駐車領域R内に駐車されている車両300から出庫要求がブロードキャストされる。出庫要求には、車両300の識別情報と、駐車位置を示す情報が含まれる。
ステップS404では、第1移動体110の第1出庫要求受信部206a(図6)が、出庫要求を受信する。
ステップS406では、第1移動体110は追従を開始する。具体的には、第1移動体110の制御部142は、出庫要求に含まれる車両300の駐車位置情報を用いて、出庫要求を送信した車両300の位置を特定し、待機所から車両300の上空へ移動する。
ステップS408では、第1経路作成部204aが、出庫要求と、第1入庫情報格納部202aに含まれる入庫情報と、を用いて、出庫要求を送信した車両300の駐車位置から、出庫ゲートまでの出庫経路を示す第3経路情報を作成する。
ステップS410では、第1移動体110の第1経路作成部204aは、出庫要求に含まれる車両300の識別情報を用いて、第3経路情報を、出庫要求を送信した車両300に対して送信する。このとき、第1経路作成部204aは、第3経路情報を、第2移動体120および第3移動体130にも送信する。第2移動体120および第3移動体130は、第3経路情報を受信すると、自身の入庫情報に含まれる車両300の現在の駐車位置を空きに更新する。
車両300の自動運転制御部302は、ステップS314で、第3経路情報を受信し、受信した第3経路情報を用いて、自身の各部を制御して、第3経路情報が示す経路を自動走行し始める。
ステップS412では、第1入庫情報作成部201aは、第3経路情報を用いて入庫情報を更新する。すなわち、第3経路情報に含まれる車両300の駐車位置が空いている状態に入庫情報を更新する。
ステップS414では、第1障害物検出部109aは、車両300の進行方向前方の障害物を、上述のステップS152(図8)と同様に検出する。第1移動体110の第1障害物検出部109aによって障害物が検出された場合は、ステップS416に進み、障害物が検出されなかった場合は、ステップS426に進む。
ステップS416では、第1経路作成部204aが、第1障害物検出部109aによって検出された障害物の検出位置を示す情報を用いて、車両300が障害物を回避可能に第3経路情報を変更する。
ステップS418では、第1移動体110の第1経路作成部204aは、変更後の第3経路情報を、車両300、第2移動体120、および第3移動体130に送信する。
第1入庫情報作成部201aは、第2経路情報または第3経路情報の受信を待機している。ステップS422において、第1入庫情報作成部201aが、第2経路情報または第3経路情報を受信した場合は、ステップS424において、第1入庫情報作成部201aが、受信した第2経路情報または第3経路情報を用いて、入庫情報を更新する。ステップS422において、第2経路情報および第3経路情報を受信しない場合は、ステップS426に進む。
ステップS426では、第1経路作成部204aは、車両300の出庫完了を判定し、出庫が完了した場合は、車両追従処理を終了し(ステップS428)、制御部142によって第1移動体110を、待機所に移動させる(ステップS402)。第1経路作成部204aが、出庫が完了していないと判定した場合には、ステップS414に戻る。第1経路作成部204aは、例えば、車両300から定期的に車両300の測位情報を受信し、受信した測位情報が第3経路情報に含まれる出庫ゲートを示す情報と略一致する場合に、出庫が完了したと判定することができる。本実施形態における第1経路作成部204a、および第2経路作成部204bを、「第3経路作成部」とも呼ぶ。
車両300が駐車領域Rの出庫ゲートに到着すると、自動出庫が完了し(ステップS316)、車両300における自動出庫処理が終了する。なお、車両300が出庫ゲートを通過し、駐車領域Rの外の車両300の待機所に駐車したときを、出庫完了としてもよい。その他、出庫完了を適宜定めることができる。
以上説明したように、本実施形態の駐車支援システム10Aによっても、第1実施形態の第1の効果と同様の効果を得ることができる。
さらに、本実施形態の駐車支援システム10Aでは、複数の移動体100を備えると共に、各移動体100が車両300に伴って移動可能に構成されている。さらに、各移動体100が障害物検出部109、すなわち、第1障害物検出部109a、第2障害物検出部109b等を備える。そのため、車両300が自動走行中に、車両300の進路の前方に動物等の障害物が出現した際に、移動体100が障害物を検出することができる。そして、移動体100は、障害物を検出した際に、障害物を回避するように経路を変更して車両300に送信するため、第2の効果として、車両300が障害物に接触する等の事故を抑制することができる。
駐車支援システム10Aでは、複数の移動体100の間で、経路情報を共有するため、第3の効果として、各移動体100の経路作成部204は、他の移動体100が追従している車両300の経路の邪魔にならないように、自身が追従している車両300の入庫経路および出庫経路を作成することができる。
C.第3実施形態:
図10に示すように、第3実施形態の駐車支援システム10Bは、3機の移動体100、すなわち、第1移動体110B、第2移動体120B、第3移動体130Bを備える。以下、第1移動体110B、第2移動体120B、第3移動体130Bを区別しない場合には、移動体100とも呼ぶ。図10に示す駐車支援システム10Bが、第2実施形態の駐車支援システム10A(図5)と異なる点は、管理部200Bを備える点と、3機の移動体100が、経路情報を作成しない点である。本実施形態では、第1移動体110B、第2移動体120B、第3移動体130Bは、管理部200Bと通信することによって、経路情報および入庫情報を取得する。図10では、第1移動体110Bが第1車両310に伴って移動し、第2移動体120Bが第2車両320に伴って移動し、第3移動体130が第3車両330に伴って移動する様子を図示している。
本実施形態でも、第2実施形態と同様に、第1移動体110Bが駐車領域Rの特定を行い、第2移動体120Bおよび第3移動体130Bは、駐車領域Rの特定を行なわない。
図11に示すように、第1移動体110Bは、第2実施形態における第1移動体110(図6)の構成から第1管理部210aを除いた構成を備える。第2移動体120Bは、第2実施形態における第2移動体120(図6)の構成から、第2管理部210bを除いた構成を備える。すなわち、第2実施形態の駐車支援システム10Aにおいて、各移動体100がそれぞれ備えていた管理部210の機能を、本実施形態の駐車支援システム10Bでは、管理部200Bが果たす。各移動体100において第2実施形態と同様の構成に同一の符号を付して、先行する説明を参照する。
第1車両310、第2車両320、第3車両330は、第1実施形態の車両300と、同様の構成を有する。そのため、各車両300において第1実施形態の構成と同様の構成に同一の符号を付して、先行する説明を参照する。第3移動体130Bおよび第3車両330については、紙面の都合上、図11における図示を省略する。
管理部200Bは、第1実施形態における管理部200と同様の構成を有する。そのため、第1実施形態の構成と同様の構成に同一の符号を付して、先行する説明を参照する。すなわち、管理部200Bは、第1移動体110Bから受信した駐車領域情報と、第1移動体110Bから受信した車格情報と、に基づいて、第1車両310の駐車位置を含む入庫経路を示す経路情報を作成し、第1車両310、および第1移動体110Bに送信する。管理部200Bは、同様に、第2車両320、および第3車両330の駐車位置を含む入庫経路を示す経路情報を作成し、第2車両320と第2移動体120B、および第3車両330と第3移動体130Bに、それぞれ、送信する。本実施形態の管理部200Bが第1実施形態の管理部200と異なる点の1つは、複数の移動体100から車格情報を受信する点である。また、第2実施形態では、複数の移動体100が違いに通信することにより、複数の経路情報を共有していたのに対し、本実施形態では、経路情報は、管理部200Bに集約される。各移動体100は、管理部200Bから受信する経路情報に従って飛行する。なお、管理部200Bは、経路情報を移動体100に提供せず、移動体100が、追従される車両300からの位置情報を用いて、追従される車両300の上空を飛行するように構成してもよい。本実施形態における経路作成部204を、「第1経路作成部」、「第3経路作成部」とも呼ぶ。
第1実施形態と同様に、空き地において自動駐車用駐車場を提供する場合を例にあげて、第3実施形態における自動駐車支援処理の流れについて、図11〜14を用いて説明する。第2移動体120Bと第3移動体130Bは、駐車領域の特定に関する処理以外は、第1移動体110Bと同様の処理を行うため、図12〜14では、第1移動体110Bの処理を例示している。下記の説明における「第1〜」を、第2移動体120では「第2〜」、第3移動体130では「第3〜」と読替える。但し、経路情報については、第3移動体130の場合も、「第2経路情報」と読替える。
本実施形態の駐車支援システム10Bにおいて実行される処理は、第1実施形態の駐車支援システム10および第2実施形態の駐車支援システム10Aにおいて実行される処理と同様の処理を含む。そのため、図12〜14において、第1実施形態および第2実施形態における処理と同様の処理には、図3、4、7、8、9に示したステップ番号と同一のステップ番号を付し、先行する説明を参照する。
図12に示すステップS102〜S106では、第1移動体110Bが、第1実施形態のステップS102〜S106と同様に、駐車領域Rを特定し、駐車領域情報を、管理部200Bに送信する。ステップS136において、第1移動体110Bは待機所に移動して、待機する。第1移動体110BがステップS102〜S106を行っている間、第2移動体120B、および第3移動体130Bは、待機所で待機している。
ステップS202では、管理部200Bの入庫情報作成部201(図11)は、第1実施形態(図3)と同様に、入庫情報を作成し、入庫情報格納部202に格納する。
ステップS302では、第1車両310が入庫要求をブロードキャストする。
ステップS138では、第1移動体110Bの第1入庫要求受信部106aが入庫要求を受信する。本実施形態では、第2実施形態と同様に、第1移動体110B、第2移動体120Bおよび第3移動体130Bが入庫要求を受信した場合に、後述する車両追従処理(ステップS500)を実行する優先順位が定められている。ステップS138で、第1移動体110Bが入庫要求を受信すると、第1移動体110Bは車両追従処理(ステップS500)を行う。本実施形態における追従処理(ステップS500)については、後述する。
管理部200Bは、第1移動体110Bから第1車両310の車格を示す車格情報を受信すると、経路作成・変更処理(ステップS600)を行う。
第1車両310は、管理部200Bから入庫経路情報を受信すると、自動入庫処理(ステップS324)を行う。
図11、13を用いて、第1移動体110Bにおける車両追従処理、および管理部200Bにおける経路作成・変更処理の流れについて説明する。第2移動体120Bおよび第3移動体130Bにて行われる車両追従処理の流れは、第1移動体110Bにおける車両追従処理の流れと同様である。
図13に示すステップS110では、第1移動体110Bは、第1実施形態と同様に、第1車両310の車格情報を取得する。
ステップS204では、管理部200Bは第1実施形態と同様に、入庫経路情報を作成する。ステップS205では、管理部200Bは、入庫経路情報を、第1車両310および第1移動体110Bに送信する。本実施形態では、第1実施形態と異なり、第1移動体110Bが第1車両310に追従するため、管理部200Bは経路情報を、第1移動体110Bに対しても送信する。
第1移動体110Bが、管理部200Bから入庫経路情報を受信すると、ステップS148において、第1移動体110Bは、第2実施形態と同様に、第1車両310への追従を開始する。第1車両310が管理部200Bから入庫経路情報を受信すると、第1車両310における自動入庫が開始される(ステップS334)。
ステップS208では、管理部200Bは、ステップS205にて作成した入庫経路情報を用いて入庫情報を更新する。すなわち、入庫経路情報が示す第1車両310の駐車位置に第1車両310が入庫した状態に入庫情報を更新する。
ステップS152では、第1移動体110Bの第1障害物検出部109aは、第1車両310の進行方向前方の障害物を検出する。第1移動体110の障害物検出部109によって障害物が検出された場合は、ステップS153に進み、障害物が検出されなかった場合は、ステップS162に進む。
ステップS153では、第1移動体110Bの第1障害物検出部109aは、検出された障害物の検出位置を示す障害物情報を作成し、管理部200Bに送信する。
ステップS602において、管理部200Bが障害物情報を受信した場合は、ステップS154に進み、受信しない場合は、ステップS616に進む。
ステップS154では、管理部200Bの経路作成部204は、上記第2実施形態の第1移動体110の第1経路作成部204aと同様に、障害物情報を利用して、第1車両310の入庫経路を示す経路情報を変更する。
ステップS155では、管理部200Bの経路作成部204は、変更後の入庫経路情報を、第1車両310、および第1移動体110Bに送信する。本実施形態では、管理部200Bが、経路情報の作成、および入庫情報の管理を行っているため、経路情報を、第2移動体120Bおよび第3移動体130Bへは送信しない。第1車両310は、変更された入庫経路情報に従って自動走行し、第1移動体110Bは変更された入庫経路情報に従って、第1車両310の上空を飛行する。
ステップS616では、管理部200Bの経路作成部204は、第1車両310の入庫完了を判定し、入庫が完了した場合は、経路作成・変更処理を終了する。入庫完了の判定は、第1、2実施形態と同様である。
本実施形態の駐車支援システム10Bを用いて構成された自動駐車用駐車場における出庫処理の流れを、図11、14を用いて説明する。ステップS402では、第1移動体110Bは、待機所で待機している。
ステップS306では、第1実施形態と同様に、駐車領域R内に駐車されている車両300から出庫要求がブロードキャストされる。
ステップS212〜218では、管理部200Bが、第1実施形態と同様に、出庫要求を用いて第3経路情報を作成し、車両300と110Bへ送信し、入庫情報を更新する。
ステップS704では、第1移動体110Bは、第2実施形態と同様に、車両300に対する追従を開始する。
この後、上述の車両の入庫の場合(図13)と同様に、第1移動体110Bが、ステップS152、S153で、障害物の検出および障害物情報の送信を行い、管理部200Bが、ステップS602、S154、S155で、第3経路情報の変更および送信を行う。
車両300は、管理部200Bから送信される変更後の第3経路情報を用いて、自動出庫を行う。
本実施形態の駐車支援システム10Bにおいても、上記第2実施形態と同様に、第1移動体110Bは、車両300の出庫が完了するまで、障害物の検出を継続する。また、管理部200Bは、車両300の出庫が完了するまで、障害物情報を受信する度に、第3経路情報を変更し、変更後の第3経路情報を、第1移動体110Bおよび車両300に送信する。
なお、第1移動体110Bが、追従処理を実行している間に、管理部200Bが他の車両300から出庫要求を受信した場合には、管理部200Bは、他の車両300の出庫経路を示す第3経路情報を、第2移動体120Bへ送信する。第1移動体110Bおよび第2移動体120Bが追従処理を実行している間に、管理部200Bがさらに別の車両300から出庫要求を受信した場合には、管理部200Bは、当該車両300の出庫経路を示す第3経路情報を、第3移動体に送信する。第1移動体110B、第2移動体120B、および第3移動体130Bの全てが追従処理を実行している間に、さらに別の車両300から出庫要求を受信した場合には、管理部200Bは、当該車両300の出庫経路を示す第3経路情報を、当該車両300にも移動体100のいずれにも送信しない。そのため、当該車両300における自動出庫が開始されない。そして、第1移動体110B、第2移動体120B、および第3移動体130Bのうち、追従処理が終了した移動体100に対して、管理部200Bが第3経路情報を送信すると共に、出庫要求を送信した車両300に対して第3経路情報を送信する。そうすると、車両300の自動出庫が開始されると共に、移動体100による追従処理が開始される。
以上説明したように、本実施形態の駐車支援システム10Bによっても、上記第2実施形態の第1の効果および第2の効果と同様の効果を得ることができる。
さらに、駐車支援システム10Bでは、管理部200Bが経路情報の作成、および入庫情報の管理を行うため、複数の移動体100のそれぞれが、入庫経路および出庫経路の算出を行わない。すなわち、移動体100に搭載されるコンピュータが経路情報を作成しないため、第1実施形態の第2、3の効果と同様の効果を得ることができる。
D.他の実施形態:
(1)上記実施形態において、空き地に、自動駐車用駐車場を提供する場合を例に挙げて、自動駐車支援システム、および自動駐車支援方法について説明したが、上記実施形態の自動駐車支援システムおよび自動駐車支援方法を、自動運転による駐車を支援するシステムを備えない既存の駐車場に対して適用することも可能である。
(2)上記実施形態において、指標400としてパイロンを用いて駐車領域Rを特定する例を示したが、指標400はパイロンに限定されない。例えば、自動駐車を支援するシステムを備えない既存の駐車場において、駐車場内に在る柱等を指標400として用いてもよい。また、地図上の特定位置を指標400として用いても良い。例えば、地理情報システム(geographic information system)を利用して、移動体100に対して、指標400を指示する構成にしてもよい。
(3)上記実施形態において、4つの指標400を頂点とし、拡張点を直線で結んだ四角形状領域を駐車領域Rとして特定する例を示したが、指標400の数は、これに限定されず、2以上の数を適宜選択可能である。2つの指標400で駐車領域Rを特定する場合には、例えば、2点を対角の頂点とする長方形を、駐車領域Rとして特定してもよい。また、指標400の間を直線で結ばず、例えば、曲線で結んでも良い。
(4)上記実施形態において、移動体100が、自身が備えるカメラ148による撮像画像を用いて、車両300の車格情報を取得する例を示したが、これに限定されず、例えば、車両300が送信する入庫要求に、自身の車格情報を含めて送信する構成にしてもよい。この場合に、車格情報に、ドアの開閉スペースを含めるのが好ましい。また、移動体100または、管理部200が、全長、車幅、車高、ドアの開閉スペース等含む車格情報と、車種示す情報とを関連づけて記憶しており、車両300が入庫要求に車種を示す情報を含めて送信することにより、移動体100または管理部200にて車格情報を取得する構成にしてもよい。
(5)上記実施形態では、駐車支援システム10、10A、10B有人自動走行する車両300と、無人自動走行する車両300との両方を対象とする例を示したが、いずれか一方のみを対象としてもよい。例えば、無人自動走行する車両300のみを対象とした場合には、経路作成部204が駐車区画を決定する際に、ドアの開閉スペースを含まなくてもよい。このようにすると、より多くの車両300が駐車することができる。
(6)上記実施形態では、経路作成部204が駐車区画を決定する際に、車両300の運転者の有無にかかわらず、ドアの開閉スペースを含んだ駐車区画を決定する例を示したが、運転者の有無に応じて、駐車区画の広さを変更する構成にしてもよい。さらに他の搭乗者の有無に応じて駐車区画の広さを変更する構成にしてもよい。例えば、入庫要求が運転者、搭乗者の有無の情報を含む構成にしてもよいし、移動体100がカメラ148の撮像画像を用いて運転者、搭乗者の有無を判断する構成にしてもよい。
(7)上記実施形態において、移動体100の駐車領域特定部104は、駐車領域R内の地面の凹凸や障害物を検出する処理(ステップS104)を行っているが、ステップS104の処理を行わない構成にしてもよい。例えば、第2、3実施形態において、ステップS104を省略した場合、移動体100は、車両300に追従し、車両300の進行方向前方における障害物を検出して、車両300の自動走行の経路を変更することができる。そのため、ステップS104を備えない構成としても、車両300が障害物に接触する等の事故を抑制することができる。
(8)上記第2、第3実施形態では、第1移動体110、110Bが、駐車領域Rの特定を行うと共に、車両300に伴って移動し、障害物の検出を行う例を示したが、第1移動体110、110Bが駐車領域Rの特定のみを行う構成にしてもよい。
(9)上記実施形態において、経路情報は、車両300の走行速度を示す情報を含んでもよい。経路情報が走行速度を示す情報を含むことにより、複数の車両300の自動入庫、自動出庫をスムーズに行わせることができる。
(10)管理部200および管理部200Bを例えば、サーバコンピュータ、クラウドコンピューティングとして構成してもよい。このように構成する場合には、第2無線通信I/F部208を、第3無線I/F部304と同様に、広域ネットワークを介した通信も可能に構成する。
(11)駐車領域Rを、1機の移動体100によって特定する例を示したが、2機以上の移動体100を用いて、駐車領域Rを特定する構成にしてもよい。広い領域を分割して、複数の移動体100によって走査することにより、1機の移動体100で駐車領域Rを特定するよりも短時間で駐車領域Rを特定することができる。
(12)上記実施形態では、移動体100または管理部200が、入庫経路および出庫経路の両方を算出する例を示したが、少なくとも入庫経路を算出すればよい。
(13)上記各実施形態において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。また、本開示の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア(コンピュータプログラム)は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやCD−ROMのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のRAMやROM等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピュータに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。
本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。