JP6939264B2 - In-vehicle display device - Google Patents
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Description
本発明は、車載表示装置に関する。 The present invention relates to an in-vehicle display device.
従来から、フロントガラスやコンバイナなどの投射部材に表示光を出射することで虚像を表示する車載表示装置の一種であるヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Head-Up Display）装置が知られている。例えば、特許文献１に記載のＨＵＤ装置においては、虚像としてエンタメ（エンタテイメント）情報画像及び車両情報画像が表示される。
また、近年、人間が運転操作を行わなくとも自動で走行できる自動運転技術が注目されている。例えば、特許文献２に記載の車両は、自動運転モードと手動運転モードとの間で運転モードを切り替え可能に構成されている。
Conventionally, a head-up display (HUD) device, which is a kind of in-vehicle display device that displays a virtual image by emitting display light to a projection member such as a windshield or a combiner, has been known. For example, in the HUD device described in Patent Document 1, an entertainment information image and a vehicle information image are displayed as virtual images.
Further, in recent years, attention has been paid to an automatic driving technology capable of automatically driving without a human performing a driving operation. For example, the vehicle described in
上記特許文献２に記載の車両に上記特許文献１に記載のＨＵＤ装置を搭載した場合、車両の運転モードに応じて、どのように画像を表示させることが最適であるかが不明であった。
特に、運転者が自らの意思によって自動運転モードから手動運転モードに切り替える（手動運転を行う）場合に、円滑に手動運転を開始するためにどのように画像を表示させることが最適であるかが不明であった。
When the HUD device described in Patent Document 1 is mounted on the vehicle described in
In particular, when the driver voluntarily switches from the automatic driving mode to the manual driving mode (manual driving is performed), how is it optimal to display an image in order to smoothly start the manual driving? It was unknown.
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、運転者の意思で自動運転モードから手動運転モードに運転モードが切り替えられる際に、円滑に運転者に手動運転を開始させることができる車載表示装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and when the driving mode is switched from the automatic driving mode to the manual driving mode at the driver's will, the vehicle can smoothly start the manual driving. It is an object of the present invention to provide a display device.
上記目的を達成するため、本発明の車載表示装置は、自動運転モード及び手動運転モードの何れかの運転モードに設定される車両に搭載される車載表示装置であって、運転者に手動運転を行う意思があるか否かを判別する手動運転意思判別部と、前記手動運転意思判別部により前記意思がある旨判別されたとき、前記手動運転モードにおいて表示される手動運転画像を表示する画像処理部と、を備え、前記画像処理部は、前記手動運転意思判別部により前記意思がある旨判別されたとき、前記手動運転画像に切り替わることを運転者に認識させる画像切り替え準備画像を表示し、前記画像切り替え準備画像を表示した後に、前記手動運転意思判別部により前記意思が継続している旨判別されたとき、前記画像切り替え準備画像から、車両情報画像を含む前記手動運転画像へ表示を切り替え、前記画像処理部は、前記画像切り替え準備画像を表示した後に、前記手動運転意思判別部により前記意思が継続していない旨判別されたとき、前記画像切り替え準備画像から、前記車両情報画像及びエンタメ画像を含む自動運転画像へ表示を切り替え、前記画像処理部は、前記手動運転意思判別部により前記意思がある旨判別されたとき、車両情報画像及びエンタメ画像を含む自動運転画像から、前記自動運転画像よりも前記エンタメ画像の視認性が低い前記手動運転画像へ表示を切り替える。
また、本発明の車載表示装置は、自動運転モード及び手動運転モードの何れかの運転モードに設定される車両に搭載される車載表示装置であって、運転者に手動運転を行う意思があるか否かを判別する手動運転意思判別部と、前記手動運転意思判別部により前記意思がある旨判別されたとき、前記手動運転モードにおいて表示される手動運転画像を表示する画像処理部と、を備え、前記画像処理部は、前記手動運転意思判別部により前記意思がある旨判別されたとき、前記手動運転画像に切り替わることを運転者に認識させる画像切り替え準備画像を表示し、前記画像切り替え準備画像を表示した後に、前記手動運転意思判別部により前記意思が継続している旨判別されたとき、前記画像切り替え準備画像から、車両情報画像を含む前記手動運転画像へ表示を切り替え、前記画像処理部は、前記画像切り替え準備画像を表示した後に、前記手動運転意思判別部により前記意思が継続していない旨判別されたとき、前記画像切り替え準備画像から、前記車両情報画像及びエンタメ画像を含む自動運転画像へ表示を切り替え、前記手動運転意思判別部は、運転操作部への運転者による接触があることの条件と、運転席が手動運転に適した状態に調整されることの条件と、運転者の視点が手動運転に適した位置にあることの条件と、運転者の生体情報が手動運転に適した状態にあることの条件と、のうち少なくとも何れか一つの条件が成立したときに前記意思がある旨判別する。
In order to achieve the above object, the in-vehicle display device of the present invention is an in-vehicle display device mounted on a vehicle set to either an automatic operation mode or a manual operation mode, and allows the driver to perform manual operation. Image processing that displays a manual operation image displayed in the manual operation mode when the manual operation intention determination unit that determines whether or not there is an intention to perform is determined and the manual operation intention determination unit determines that the intention is to be performed. The image processing unit displays an image switching preparation image that causes the driver to recognize that the image is switched to the manual operation image when the manual operation intention determination unit determines that the intention is present. After displaying the image switching preparation image, when the manual driving intention determination unit determines that the intention is continuing, the display is switched from the image switching preparation image to the manual driving image including the vehicle information image. After displaying the image switching preparation image, when the manual driving intention determination unit determines that the intention is not continuing, the image processing unit uses the image switching preparation image to obtain the vehicle information image and entertainment. The display is switched to an automatic driving image including an image, and when the manual driving intention determination unit determines that there is the intention, the image processing unit starts the automatic driving from the automatic driving image including the vehicle information image and the entertainment image. The display is switched to the manual operation image in which the visibility of the entertainment image is lower than that of the image.
Further, the in-vehicle display device of the present invention is an in-vehicle display device mounted on a vehicle set to either an automatic driving mode or a manual driving mode, and is the driver intending to perform manual driving? It is provided with a manual driving intention determination unit for determining whether or not, and an image processing unit for displaying a manual driving image displayed in the manual operation mode when the manual driving intention determination unit determines that the intention is present. The image processing unit displays an image switching preparation image that causes the driver to recognize that the driver is switched to the manual driving image when the manual driving intention determination unit determines that the driver has the intention, and the image switching preparation image. After displaying, when the manual driving intention determination unit determines that the intention is continuing, the display is switched from the image switching preparation image to the manual driving image including the vehicle information image, and the image processing unit After displaying the image switching preparation image, when the manual driving intention determination unit determines that the intention is not continuing, the automatic driving including the vehicle information image and the entertainment image from the image switching preparation image. Switching the display to the image, the manual driving intention determination unit has a condition that the driver has contact with the driving operation unit, a condition that the driver's seat is adjusted to a state suitable for manual driving, and a driver. The intention when at least one of the condition that the viewpoint of the driver is in a position suitable for manual driving and the condition that the driver's biometric information is in a state suitable for manual driving is satisfied. Determine that there is.
本発明によれば、車載表示装置において、運転者の意思で自動運転モードから手動運転モードに運転モードが切り替えられる際に、円滑に運転者に手動運転を開始させることができる。 According to the present invention, in the vehicle-mounted display device, when the operation mode is switched from the automatic operation mode to the manual operation mode at the driver's will, the driver can smoothly start the manual operation.
（第１の実施形態）
本発明に係る車載表示装置であるＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）装置が搭載された車両の第１の実施形態について図１〜図７を参照して説明する。
(First Embodiment)
A first embodiment of a vehicle equipped with a HUD (head-up display) device, which is an in-vehicle display device according to the present invention, will be described with reference to FIGS. 1 to 7.
図２に示すように、車両１は、ＨＵＤ装置１００と、車載ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０と、カーナビ（カーナビゲーション）システム６０と、手動運転意思検出部７０と、を備える。
As shown in FIG. 2, the vehicle 1 includes a
図１に示すように、ＨＵＤ装置１００は、車両１のダッシュボード５に内蔵される。ＨＵＤ装置１００は、表示光Ｌを生成し、生成した表示光Ｌをウインドシールド３に向けて出射する。この表示光Ｌは、ウインドシールド３で反射して、車両１の運転者２に到達する。これにより、運転者２は、ウインドシールド３を介した実景に重畳する虚像Ｖを視認可能となる。この虚像Ｖは、運転者２から見て路面８に垂直をなす仮想的な表示面Ａに表示される。
As shown in FIG. 1, the
図２に示すように、ＨＵＤ装置１００は、制御部１１０と、表示部１２０と、平面鏡１３１と、凹面鏡１３２と、筐体１４０と、透光部１４１と、を備える。
As shown in FIG. 2, the
筐体１４０は、例えば、遮光性の材質により箱状に形成されている。筐体１４０内には、表示部１２０、平面鏡１３１及び凹面鏡１３２が収納される。筐体１４０には、表示光Ｌが通過する開口部１４０ａが形成されている。なお、制御部１１０は、本例では、筐体１４０外に設けられているが、筐体１４０内に収容されていてもよい。
The
透光部１４１は、アクリル等の透光性樹脂からなり、筐体１４０の開口部１４０ａを塞ぐように設けられている。透光部１４１は、到達した外光が運転者２に向かって反射することを抑制するため、例えば湾曲形状に形成されている。
The
図２に示すように、表示部１２０は、例えば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）からなる光源１２１と、この光源１２１からの光に基づき表示光Ｌを生成する表示素子１２２と、を備える。表示部１２０は、生成した画像を表す表示光Ｌを平面鏡１３１に向けて出射する。
As shown in FIG. 2, the
表示素子１２２は、ＤＭＤ（Digital Micro Mirror Device）等の反射型表示素子又はＴＦＴ（Thin Film Transistor）液晶パネルなどの透過型表示素子である。
The
平面鏡１３１は、合成樹脂やガラス材料などからなる基材と、基材の表面に蒸着などにより形成された反射膜とから構成される。平面鏡１３１は、表示部１２０からの表示光Ｌを凹面鏡１３２に向けて反射する。
The
凹面鏡１３２は、曲面凹状に形成され、例えば合成樹脂材料からなる基材と、基材の表面に蒸着などにより形成された反射膜とから構成される。凹面鏡１３２は、その表示光Ｌをウインドシールド３に向けて反射する。凹面鏡１３２で反射された表示光Ｌは、筐体１４０の透光部１４１を透過して、ウインドシールド３に到達する。ウインドシールド３に到達した表示光Ｌは、運転者２に向けて反射され、運転者２に到達する。これにより、運転者２は虚像Ｖを視認する。
The
手動運転意思検出部７０は、運転者２が手動運転を行う意思があるか否かを検出し、その検出結果を信号Ｉ７１，Ｉ７２，Ｉ７３，Ｉ７４として制御部１１０に出力する。詳しくは、手動運転意思検出部７０は、接触検出部７１と、シート位置検出部７２と、車載カメラ７３と、生体情報検出部７４と、を備える。
The manual driving
接触検出部７１は、手動運転の際に操作される図示しない運転操作部（ステアリング、アクセルペダル又はブレーキペダル）への接触があるか否かを検出し、その検出結果を含む検出信号Ｉ７１を制御部１１０に出力する。例えば、接触検出部７１は、運転操作部に設けられるタッチセンサ又は圧力センサにより構成される。なお、接触検出部７１は、タッチセンサ又は圧力センサに限らず、運転操作部の操作量を検出する操作検出センサであってもよい。この操作検出センサは、例えば、何れも図示しないアクセルポジションセンサ、ブレーキポジションセンサ、舵角センサ又はトルクセンサである。この場合、接触検出部７１は運転者２の運転操作部への接触に伴う微少な操作量を検出する。
The
シート位置検出部７２は、車両１の前後方向における運転席の位置又は運転席の背もたれ部の角度を検出し、その検出結果を含む検出信号Ｉ７２を制御部１１０に出力する。
The seat
車載カメラ７３は、運転者の顔を撮影し、その撮影した画像信号Ｉ７３を制御部１１０に出力する。
The in-
生体情報検出部７４は、運転者２の脳波、心拍又は筋肉の動きを検出し、その検出結果を含む検出信号Ｉ７４を制御部１１０に出力する。生体情報検出部７４は、例えば、運転者２の腕、脚又は頭等に装着される図示しないウェアラブル端末に設けられる。この場合、生体情報検出部７４は、検出信号Ｉ７４を無線信号として制御部１１０に送信してもよい。
The biological
制御部１１０は、マイクロコンピュータなどから構成される。詳しくは、制御部１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等からなる処理部１１１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）からなるメモリ１１２と、を備える。
The
メモリ１１２には、後述する表示処理等を実行するための動作プログラムと、表示部１２０に表示する画像を生成するために利用される元画像データと、が記憶されている。
The
処理部１１１は、メモリ１１２に記憶される動作プログラムを実行することで後述するフローチャートに沿った表示処理を行う。処理部１１１は、車載ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０とＣＡＮ（Controller Area Network）を介して通信可能に構成される。例えば、処理部１１１は、車載ＥＣＵ５０から運転モード情報Ｉｍ、車速情報Ｉｓ、残燃料情報Ｉｆ、ヨーレート情報Ｉｙ、近接距離情報Ｉａ等の車両情報Ｉを取得する。
運転モード情報Ｉｍは、車両１が自動運転モード及び手動運転モードの何れの運転モードに設定されているかを示す情報である。例えば、手動運転モードに設定されているときの自動運転レベルはレベル０又はレベル１である。レベル０においては、運転者が常にすべての主制御系統（加速・操舵・制動）の操作を行う。レベル１においては、加速・操舵・制動のいずれか一つをシステムが支援的に行う。また、例えば、自動運転モードに設定されているときの自動運転レベルはレベル３以上である。レベル３においては、限定的な環境下若しくは交通状況のみ、システムが加速・操舵・制動を行い、システムが要請したときは運転者が対応する。
The processing unit 111 executes a display process according to a flowchart described later by executing an operation program stored in the
The driving mode information Im is information indicating which of the automatic driving mode and the manual driving mode the vehicle 1 is set to. For example, the automatic operation level when set to the manual operation mode is level 0 or level 1. At level 0, the driver always operates all main control systems (acceleration, steering, braking). At level 1, the system assists in any one of acceleration, steering, and braking. Further, for example, the automatic operation level when the automatic operation mode is set is level 3 or higher. At Level 3, the system accelerates, steers, and brakes only in limited environments or in traffic conditions, and the driver responds when requested by the system.
近接距離情報Ｉａは、車両１から車両１の周囲に存在する物体までの近接距離を示す情報であり、車両１に搭載される何れも図示しないステレオカメラ、ミリ波レーダー等を利用して生成される。車速情報Ｉｓは、車両１の速度を示す情報であり、図示しない車速センサの検出結果に基づき生成される。残燃料情報Ｉｆは、車両１の燃料の残量を示す情報であり、図示しない残燃料検出センサの検出結果に基づき生成される。ヨーレート情報Ｉｙは、車両１の角速度を示す情報であり、図示しないヨーレートセンサの検出結果に基づき生成される。 The proximity distance information Ia is information indicating the proximity distance from the vehicle 1 to an object existing around the vehicle 1, and is generated by using a stereo camera, a millimeter wave radar, or the like mounted on the vehicle 1 which is not shown. NS. The vehicle speed information Is is information indicating the speed of the vehicle 1, and is generated based on the detection result of the vehicle speed sensor (not shown). The residual fuel information If is information indicating the remaining amount of fuel in the vehicle 1, and is generated based on the detection result of the residual fuel detection sensor (not shown). The yaw rate information Iy is information indicating the angular velocity of the vehicle 1, and is generated based on the detection result of the yaw rate sensor (not shown).
また、処理部１１１は、カーナビシステム６０からエンタメ情報Ｉｅを取得する。カーナビシステム６０は、ＴＶ（テレビ）チューナー６０ａを備え、そのＴＶチューナー６０ａを介して受信した映像信号をエンタメ情報Ｉｅとして処理部１１１に出力する。
Further, the processing unit 111 acquires the entertainment information IE from the
処理部１１１は、機能として、画像処理部１１１ａと、実景視認要否判別部１１１ｂと、車両情報重要度判別部１１１ｃと、手動運転意思判別部１１１ｄと、を備える。
画像処理部１１１ａは、画像（例えば、後述する手動運転画像Ｑ、自動運転画像Ｐ及び画像切り替え準備画像Ｒ）を生成したうえでその画像を表示素子１２２に表示させる。これにより、この画像が虚像Ｖとして表示面Ａに表示される。
実景視認要否判別部１１１ｂは、車両１の運転者２がウインドシールド３を介して実景を視認する必要があるか否かを判別する。
車両情報重要度判別部１１１ｃは、車両情報Ｉの重要度が高まったか否かを判別する。
手動運転意思判別部１１１ｄは、運転者２に手動運転を行う意思があるか否かを判別する。実景視認要否判別部１１１ｂ、車両情報重要度判別部１１１ｃ及び手動運転意思判別部１１１ｄの具体的な処理内容については後述する。
The processing unit 111 includes an image processing unit 111a, a real scene visual recognition
The image processing unit 111a generates an image (for example, a manual operation image Q, an automatic operation image P, and an image switching preparation image R, which will be described later), and then displays the image on the
The actual scene visual recognition
The vehicle information importance determination unit 111c determines whether or not the importance of the vehicle information I has increased.
The manual driving
次に、図３のフローチャートを参照しつつ、制御部１１０（処理部１１１）により実行される虚像Ｖを表示するための表示処理について説明する。この表示処理は、車両１のイグニッションオン時に繰り返し実行される。 Next, a display process for displaying the virtual image V executed by the control unit 110 (processing unit 111) will be described with reference to the flowchart of FIG. This display process is repeatedly executed when the ignition of the vehicle 1 is turned on.
まず、制御部１１０は、車載ＥＣＵ５０からの運転モード情報Ｉｍに基づき、車両１の運転モードが自動運転モードに設定されているか否かを判別する（ステップＳ１０１）。制御部１１０は、車両１の運転モードが自動運転モードに設定されていない旨判別すると（ステップＳ１０１：ＮＯ）、手動運転モードに設定されているとして、画像処理部１１１ａを介して虚像Ｖとして手動運転画像Ｑを表示し（ステップＳ１０２）、当該フローチャートに係る処理を終了する。よって、手動運転モードに設定されている場合には、ステップＳ１０１，Ｓ１０２に係る処理が繰り返され、手動運転画像Ｑの表示が継続される。
First, the
この手動運転画像Ｑは、図４に示すように、車両情報を表示する車両情報画像Ｃである第１の車両情報画像Ｃ１を含む。詳しくは、第１の車両情報画像Ｃ１は、燃料の残量をバーグラフにより表す残燃料情報画像Ｃａと、車両１の速度を数字により表す車速情報画像Ｃｂと、を含む。
制御部１１０は、車載ＥＣＵ５０からの車速情報Ｉｓに応じて車速情報画像Ｃｂを更新するとともに、車載ＥＣＵ５０からの残燃料情報Ｉｆに応じて残燃料情報画像Ｃａを更新する。
As shown in FIG. 4, the manual driving image Q includes a first vehicle information image C1 which is a vehicle information image C displaying vehicle information. Specifically, the first vehicle information image C1 includes a residual fuel information image Ca representing the remaining amount of fuel by a bar graph and a vehicle speed information image Cb representing the speed of the vehicle 1 numerically.
The
一方、制御部１１０は、車両１の運転モードが自動運転モードに設定されている旨判別すると（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、画像処理部１１１ａを介して虚像Ｖとして自動運転画像Ｐである第１の自動運転画像Ｐａを表示する（ステップＳ１０３）。
On the other hand, when the
この第１の自動運転画像Ｐａは、図５に示すように、上述した手動運転画像Ｑの第１の車両情報画像Ｃ１よりも視認性の低い第２の車両情報画像Ｃ２と、カーナビシステム６０からのエンタメ情報Ｉｅを表示するエンタメ画像Ｄとしての第１のエンタメ画像Ｄａと、を含む。
第２の車両情報画像Ｃ２は、その視認性を低下させるため、上述した手動運転画像Ｑの第１の車両情報画像Ｃ１よりも小さいサイズにて表示される。すなわち、第２の車両情報画像Ｃ２の残燃料情報画像Ｃａは、上述した手動運転画像Ｑの残燃料情報画像Ｃａよりも小さいサイズにて表示される。同様に、第２の車両情報画像Ｃ２の車速情報画像Ｃｂは、上述した手動運転画像Ｑの車速情報画像Ｃｂよりも小さいサイズにて表示される。
第１のエンタメ画像Ｄａは、第２の車両情報画像Ｃ２に重なりつつ、表示面Ａの略全域に形成される。第２の車両情報画像Ｃ２は、第１のエンタメ画像Ｄａの視認性を損なわないように、第１のエンタメ画像Ｄａの側方（本例では右側側方）に表示される。
As shown in FIG. 5, the first automatic driving image Pa is obtained from the second vehicle information image C2, which has lower visibility than the first vehicle information image C1 of the manual driving image Q described above, and the
The second vehicle information image C2 is displayed in a size smaller than that of the first vehicle information image C1 of the manual driving image Q described above in order to reduce its visibility. That is, the residual fuel information image Ca of the second vehicle information image C2 is displayed in a size smaller than the residual fuel information image Ca of the manual driving image Q described above. Similarly, the vehicle speed information image Cb of the second vehicle information image C2 is displayed in a size smaller than the vehicle speed information image Cb of the manual driving image Q described above.
The first entertainment image Da is formed over substantially the entire display surface A while overlapping with the second vehicle information image C2. The second vehicle information image C2 is displayed on the side (right side in this example) of the first entertainment image Da so as not to impair the visibility of the first entertainment image Da.
制御部１１０は、上記ステップＳ１０３において第１の自動運転画像Ｐａを表示した後、実景視認要否判別部１１１ｂを介して、車載ＥＣＵ５０からの車両情報Ｉに基づき、運転者２にウインドシールド３を介して実景を視認させる必要があるか否かを判別する（ステップＳ１０４）。
例えば、実景視認要否判別部１１１ｂは、ヨーレート情報Ｉｙに基づき車両１の旋回に伴う車両１の角速度が予め設定される角速度閾値以上となったとき、又は車速情報Ｉｓに基づき車両１の減速度が予め設定される減速度閾値以上となったとき、運転者２に実景を視認させる必要がある旨判別する（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）。一方、実景視認要否判別部１１１ｂは、車両１の角速度が上記角速度閾値未満となったとき、又は車両１の減速度が上記減速度閾値未満となったとき、運転者２に実景を視認させる必要がない旨判別する（ステップＳ１０４：ＮＯ）。
After displaying the first automatic driving image Pa in step S103, the
For example, the actual scene visual recognition
制御部１１０は、実景視認要否判別部１１１ｂを介して運転者２にウインドシールド３を介して実景を視認させる必要がある旨判別したとき（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、画像処理部１１１ａを介して第１の自動運転画像Ｐａよりもエンタメ画像Ｄの視認性を下げた自動運転画像Ｐである第２の自動運転画像Ｐｂを表示する（ステップＳ１０５）。
When the
この第２の自動運転画像Ｐｂは、図６に示すように、第１の自動運転画像Ｐａの第２の車両情報画像Ｃ２と同一の第２の車両情報画像Ｃ２と、第１の自動運転画像Ｐａの第１のエンタメ画像Ｄａよりも小さいサイズのエンタメ画像Ｄである第２のエンタメ画像Ｄｂと、を含む。この第２のエンタメ画像Ｄｂは、第２の車両情報画像Ｃ２と重ならないように表示される。この第２のエンタメ画像Ｄｂの視認性は、第１のエンタメ画像Ｄａよりも低い。これにより、車両１の急旋回時又は急減速時に、運転者２はウインドシールド３を介して実景を視認し易くなる。
As shown in FIG. 6, the second automatic driving image Pb includes a second vehicle information image C2 which is the same as the second vehicle information image C2 of the first automatic driving image Pa, and a first automatic driving image. A second entertainment image Db, which is an entertainment image D having a size smaller than that of the first entertainment image Da of Pa, is included. The second entertainment image Db is displayed so as not to overlap with the second vehicle information image C2. The visibility of the second entertainment image Db is lower than that of the first entertainment image Da. This makes it easier for the
一方、制御部１１０は、運転者２にウインドシールド３を介して実景を視認させる必要がない旨判別したとき（ステップＳ１０４：ＮＯ）、上記ステップＳ１０５を経ることなく、後述するステップＳ１０６の処理に移行する。
On the other hand, when the
次に、制御部１１０は、車両情報重要度判別部１１１ｃを介して、車両情報Ｉの重要度が高まったか否かを判別する（ステップＳ１０６）。
例えば、車両情報重要度判別部１１１ｃは、残燃料情報Ｉｆに基づき残燃料が燃料閾値以下となったとき、又は車速情報Ｉｓに基づき車速が車速閾値以上となったときに、車両情報Ｉの重要度が高まった旨判別する（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）。一方、車両情報重要度判別部１１１ｃは、残燃料が燃料閾値を超えているとき、又は車速が車速閾値未満であるとき、車両情報Ｉの重要度が高まっていない旨判別する（ステップＳ１０６：ＮＯ）。
Next, the
For example, the vehicle information importance determination unit 111c determines the importance of the vehicle information I when the remaining fuel becomes equal to or lower than the fuel threshold value based on the residual fuel information If, or when the vehicle speed becomes equal to or higher than the vehicle speed threshold value based on the vehicle speed information Is. It is determined that the degree has increased (step S106: YES). On the other hand, the vehicle information importance determination unit 111c determines that the importance of the vehicle information I has not increased when the remaining fuel exceeds the fuel threshold value or the vehicle speed is less than the vehicle speed threshold value (step S106: NO). ).
そして、制御部１１０は、車両情報重要度判別部１１１ｃを介して車両情報Ｉの重要度が高まった旨判別したとき（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、画像処理部１１１ａを介して第１の自動運転画像Ｐａよりも車両情報画像Ｃの視認性を上げた自動運転画像Ｐである第３の自動運転画像Ｐｃを表示し（ステップＳ１０７）、当該フローチャートに係る処理を終了する。
Then, when the
この第３の自動運転画像Ｐｃは、図７に示すように、第１の自動運転画像Ｐａの第１のエンタメ画像Ｄａと同一の第１のエンタメ画像Ｄａと、第１の自動運転画像Ｐａの第２の車両情報画像Ｃ２よりも大きいサイズの車両情報画像Ｃである第３の車両情報画像Ｃ３と、を含む。詳しくは、第３の車両情報画像Ｃ３の残燃料情報画像Ｃａは、第２の車両情報画像Ｃ２の残燃料情報画像Ｃａよりもサイズが大きく、第３の車両情報画像Ｃ３の車速情報画像Ｃｂは、第２の車両情報画像Ｃ２の車速情報画像Ｃｂよりもサイズが大きい。これにより、車両情報画像Ｃの視認性が上がる。
なお、第３の自動運転画像Ｐｃは、第１のエンタメ画像Ｄａに代えて、第２のエンタメ画像Ｄｂを含んでいてもよい。
As shown in FIG. 7, the third automatic operation image Pc is the same as the first entertainment image Da of the first automatic operation image Pa and the first automatic operation image Pa. A third vehicle information image C3, which is a vehicle information image C having a size larger than that of the second vehicle information image C2, is included. Specifically, the residual fuel information image Ca of the third vehicle information image C3 is larger in size than the residual fuel information image Ca of the second vehicle information image C2, and the vehicle speed information image Cb of the third vehicle information image C3 is , The size of the second vehicle information image C2 is larger than that of the vehicle speed information image Cb. As a result, the visibility of the vehicle information image C is improved.
The third automatic driving image Pc may include a second entertainment image Db instead of the first entertainment image Da.
一方、制御部１１０は、車両情報重要度判別部１１１ｃを介して車両情報Ｉの重要度が高まっていない旨判別したとき（ステップＳ１０６：ＮＯ）、上記ステップＳ１０７の処理を経ることなく、当該フローチャートに係る処理を終了する。
以上のように、車両１が自動運転モードに設定されている場合、ステップＳ１０１，Ｓ１０３〜Ｓ１０７の処理が繰り返されることにより、車両１の状況に応じて第１の自動運転画像Ｐａ、第２の自動運転画像Ｐｂ及び第３の自動運転画像Ｐｃの何れかが表示される。
On the other hand, when the
As described above, when the vehicle 1 is set to the automatic driving mode, the processes of steps S101 and S103 to S107 are repeated, so that the first automatic driving image Pa and the second automatic driving image Pa are set according to the situation of the vehicle 1. Either the automatic driving image Pb or the third automatic driving image Pc is displayed.
次に、図９のフローチャートを参照しつつ、制御部１１０（処理部１１１）により実行される画像切り替え処理について説明する。この画像切り替え処理は、上述した表示処理の後に実行される。すなわち、車両１のイグニッションオン時に、表示処理及び画像切り替え処理の順番で繰り返し処理が実行される。 Next, the image switching process executed by the control unit 110 (processing unit 111) will be described with reference to the flowchart of FIG. This image switching process is executed after the display process described above. That is, when the ignition of the vehicle 1 is turned on, the repetitive processing is executed in the order of the display processing and the image switching processing.
まず、制御部１１０は、自動運転画像Ｐを表示しているか否かを判別し（ステップＳ３０１）、自動運転画像Ｐを表示していない旨判別したとき（ステップＳ３０１：ＮＯ）、当該フローチャートに係る処理を終了する。一方、自動運転画像Ｐを表示している旨判別したとき（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、手動運転意思判別部１１１ｄを介して、運転者２に手動運転を行う意思があるか否かを判別する（ステップＳ３０２）。このステップＳ３０２に係る手動運転意思判別部１１１ｄの判別手法については後述する。
First, when the
制御部１１０は、手動運転を行う意思がない旨判別すると（ステップＳ３０２：ＮＯ）、当該フローチャートに係る処理を終了する。一方、手動運転を行う意思がある旨判別すると（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、画像処理部１１１ａを介して虚像Ｖとして画像切り替え準備画像Ｒを表示する（ステップＳ３０３）。
When the
この画像切り替え準備画像Ｒは、図８に示すように、第１の自動運転画像Ｐａの第２の車両情報画像Ｃ２と同一の第２の車両情報画像Ｃ２と、第１の自動運転画像Ｐａの第１のエンタメ画像Ｄａよりもサイズの小さいエンタメ画像Ｄである第２のエンタメ画像Ｄｂと、手動運転画像Ｑ（図４参照）に切り替わることを事前に運転者２に認識させる画像切り替え準備メッセージＭ１と、を含む。
なお、画像切り替え準備メッセージＭ１は、運転者２により運転準備が行われた旨のメッセージであってもよいし、手動運転画像Ｑに切り替わる旨又は運転準備が行われた旨を示すアイコンであってもよい。
As shown in FIG. 8, the image switching preparation image R is a second vehicle information image C2 which is the same as the second vehicle information image C2 of the first automatic driving image Pa, and the first automatic driving image Pa. Image switching preparation message M1 that causes the
The image switching preparation message M1 may be a message indicating that the
次に、制御部１１０は、手動運転意思判別部１１１ｄを介して、手動運転を行う意思が継続しているか否かを判別する（ステップＳ３０４）。そして、手動運転を行う意思が継続している旨判別すると（ステップＳ３０４：ＹＥＳ）、画像処理部１１１ａを介して上述した手動運転画像Ｑ（図４参照）を自動運転モードに切り替わる前に表示し（ステップＳ３０５）、当該フローチャートに係る処理を終了する。
一方、手動運転を行う意思が継続していない旨判別すると（ステップＳ３０４：ＮＯ）、画像処理部１１１ａを介して自動運転画像Ｐ（図５〜図７参照）を表示し（ステップＳ３０６）、当該フローチャートに係る処理を終了する。例えば、このステップＳ３０６においては、上記ステップＳ３０１でＹＥＳのときに表示されていた自動運転画像Ｐと同一の自動運転画像Ｐが表示される。
詳しくは、制御部１１０は、手動運転を行う意思がある旨判別した（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）時刻から設定時間経過後に手動運転を行う意思がある旨判別したときに、手動運転を行う意思が継続している旨判別し（ステップＳ３０４：ＹＥＳ）、この設定時間経過後に手動運転を行う意思がない旨判別したときに、手動運転を行う意思が継続していない旨判別する（ステップＳ３０４：ＮＯ）。この設定時間は、運転者２が手動運転の準備を行うことにより表示された画像切り替え準備画像Ｒを視認した後に、運転者２がこの準備を継続するか否かを判断して行動できる時間に設定される。
Next, the
On the other hand, when it is determined that the intention to perform the manual operation is not continued (step S304: NO), the automatic operation image P (see FIGS. 5 to 7) is displayed via the image processing unit 111a (step S306). The process related to the flowchart ends. For example, in this step S306, the same automatic driving image P as the automatic driving image P displayed when YES in the step S301 is displayed.
Specifically, when the
次に、手動運転意思判別部１１１ｄの具体的な判別手法について説明する。
手動運転意思判別部１１１ｄは、検出信号Ｉ７１に基づき運転操作部への接触があるか否かを判別する。ここで、運転者２による運転操作部への接触があることを第１条件とする。
手動運転意思判別部１１１ｄは、検出信号Ｉ７２に基づき運転席が手動運転に適した状態に調整されたか否かを判別する。ここで、運転席が手動運転に適した状態に調整されることを第２条件とする。
手動運転意思判別部１１１ｄは、画像信号Ｉ７３に基づき運転者２の視線が手動運転に適した位置にあるか否かを判別する。ここで、運転者２の視線が手動運転に適した位置にあることを第３条件とする。
手動運転意思判別部１１１ｄは、検出信号Ｉ７４に基づき運転者２の生体情報が手動運転に適した状態にあるか否かを判別する。ここで、運転者の生体情報が手動運転に適した状態にあることを第４条件とする。
手動運転意思判別部１１１ｄは、第１条件、第２条件、第３条件及び第４条件のうち何れか一つの条件が成立したとき、運転者２に手動運転を行う意思がある旨判別する（ステップＳ３０２：ＹＥＳ又はステップＳ３０４：ＹＥＳ）。一方、手動運転意思判別部１１１ｄは、第１条件、第２条件、第３条件及び第４条件の全ての条件が成立しないとき、運転者２に手動運転を行う意思がない旨判別する（ステップＳ３０２：ＮＯ又はステップＳ３０４：ＮＯ）。
なお、この例に限らず、手動運転意思判別部１１１ｄは、第１条件、第２条件、第３条件及び第４条件のうち複数の条件が成立したときに、運転者２に手動運転を行う意思がある旨判別してもよい。
Next, a specific discriminating method of the manual driving
The manual driving
The manual driving
The manual driving
The manual driving
When any one of the first condition, the second condition, the third condition, and the fourth condition is satisfied, the manual driving
Not limited to this example, the manual driving
第２条件について、より詳しくは、手動運転意思判別部１１１ｄは、車両１の前後方向における運転席の位置及び／又は運転席の背もたれ部の角度が予め設定される設定範囲内にあるとき運転席が手動運転に適した状態に調整された旨判別し、車両１の前後方向における運転席の位置及び／又は運転席の背もたれ部の角度がこの設定範囲外にあるとき運転席が手動運転に適した状態に調整されていない旨判別する。
Regarding the second condition, more specifically, when the manual driving
第３条件について、より詳しくは、手動運転意思判別部１１１ｄは、公知の視線検出技術を利用して検出された運転者２の視線が走行道路に注がれている場合には運転者２の視線が手動運転に適した位置にある旨判別し、検出された運転者２の視線が走行道路に注がれていない場合には運転者２の視線が手動運転に適した位置にない旨判別する。
Regarding the third condition, more specifically, the manual driving
第４条件について、より詳しくは、手動運転意思判別部１１１ｄは、検出された運転者２の脳波、心拍及び筋肉の少なくとも何れか一つの信号波形が予め設定された運転準備パターンと一致したとき、運転者２の生体情報が手動運転に適した状態にある旨判別し、この信号波形が上記運転準備パターンと一致しないとき、運転者２の生体情報が手動運転に適した状態にない旨判別する。上記運転準備パターンは、実験又はシミュレーションにより生成される。
More specifically, regarding the fourth condition, when the detected signal waveform of at least one of the brain wave, the heartbeat, and the muscle of the
次に、運転者２の動作に伴う表示画像の切り替わり態様について説明する。
車両１の運転モードが自動運転モードに設定されている場合、図５に示す第１の自動運転画像Ｐａが表示される。よって、このとき、運転者２は、第１の自動運転画像Ｐａの第１のエンタメ画像Ｄａを視聴することができる。そして、運転者２は、運転操作部への接触等の手動運転の準備を行う。これにより、図８に示す画像切り替え準備画像Ｒが表示される。運転者２は、この画像切り替え準備画像Ｒを見て、実際に手動運転を行う意思がある場合、運転操作部への接触等の手動運転の準備を継続する。これにより、図４に示す手動運転画像Ｑが表示される。その後、運転者２により手動運転モードへの切り替え操作が行われると、車両１の運転モードは手動運転モードに切り替えられる。手動運転モードへの切り替え操作は、専用の運転モード切替スイッチを操作することや運転操作部を接触による場合より大きな操作量で操作することなどが挙げられる。一方、運転者２は、この画像切り替え準備画像Ｒを見て、実際に手動運転を行う意思ない場合、運転操作部への接触等の手動運転の準備を止める。例えば、運転者２はステアリングから手を離す。これにより、自動運転モードが継続されるとともに、図５に示す第１の自動運転画像Ｐａに表示が戻る。よって、運転者２は、第１の自動運転画像Ｐａの第１のエンタメ画像Ｄａの視聴を継続することができる。
Next, a mode in which the display image is switched according to the operation of the
When the driving mode of the vehicle 1 is set to the automatic driving mode, the first automatic driving image Pa shown in FIG. 5 is displayed. Therefore, at this time, the
（効果）
以上、説明した第１の実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(effect)
According to the first embodiment described above, the following effects are obtained.
（１−１）ＨＵＤ装置１００は、自動運転モード及び手動運転モードの何れかの運転モードに設定される車両１に搭載され、ウインドシールド３に虚像Ｖを表示する。ＨＵＤ装置１００は、運転モードが自動運転モードに設定されているとき、車両情報画像Ｃ及びエンタメ画像Ｄを含む自動運転画像Ｐを虚像Ｖとして表示する画像処理部１１１ａを備える。
この構成によれば、自動運転モードに適した自動運転画像Ｐを実現することができる。詳しくは、自動運転モードにおいてエンタメ画像Ｄが表示されることにより、自動運転中にも運転者２の視線がウインドシールド３に注がれ易くなる。よって、運転者２は、自動運転中に車両１の周囲の異変及び車両情報画像Ｃの変化に気が付き易くなる。また、自動運転モードから手動運転モードに切り替わる際にも、運転者２はウインドシールド３から視線を動かすことなく、スムーズに手動運転を開始することができる。
(1-1) The
According to this configuration, it is possible to realize the automatic driving image P suitable for the automatic driving mode. Specifically, since the entertainment image D is displayed in the automatic driving mode, the line of sight of the
（１−２）ＨＵＤ装置１００は、車両１の運転者２がウインドシールド３を介して実景を視認する必要があるか否かを判別する実景視認要否判別部１１１ｂを備える。画像処理部１１１ａは、実景視認要否判別部１１１ｂにより運転者２がウインドシールド３を介して実景を視認する必要がある旨判別されたとき、自動運転画像Ｐのエンタメ画像Ｄの視認性を下げる。
この構成によれば、運転者２が実景を視認する必要がある状況では、図６に示すように、エンタメ画像Ｄの視認性が下げられることにより、運転者２がウインドシールド３を介して実景を視認し易くなる。
(1-2) The
According to this configuration, in a situation where the
（１−３）ＨＵＤ装置１００は、車両情報Ｉの重要度が高まったか否かを判別する車両情報重要度判別部１１１ｃを備える。画像処理部１１１ａは、車両情報重要度判別部１１１ｃにより車両情報Ｉの重要度が高まった旨判別されたとき、エンタメ画像Ｄに対して車両情報画像Ｃの視認性を上げる。
この構成によれば、車両情報Ｉの重要度が高まった場合に、図７に示すように、車両情報画像Ｃの視認性が上げられることにより、車両情報画像Ｃがより確実に視認される。
(1-3) The
According to this configuration, when the importance of the vehicle information I increases, the visibility of the vehicle information image C is increased as shown in FIG. 7, so that the vehicle information image C can be visually recognized more reliably.
（１−４）画像処理部１１１ａは、自動運転画像Ｐにおいて、エンタメ画像Ｄを車両情報画像Ｃに重なるように表示する。
この構成によれば、エンタメ画像Ｄを大きく表示させることができるため、エンタメ画像Ｄの視認性を上げることができる。
(1-4) The image processing unit 111a displays the entertainment image D so as to overlap the vehicle information image C in the automatic driving image P.
According to this configuration, the entertainment image D can be displayed in a large size, so that the visibility of the entertainment image D can be improved.
（２−１）ＨＵＤ装置１００は、車載表示装置の一例であり、自動運転モード及び手動運転モードの何れかの運転モードに設定される車両１に搭載される。ＨＵＤ装置１００は、運転者２に手動運転を行う意思があるか否かを判別する手動運転意思判別部１１１ｄと、手動運転意思判別部１１１ｄにより手動運転を行う意思がある旨判別されたとき、手動運転モードにおいて表示される手動運転画像Ｑを表示する画像処理部１１１ａと、を備える。
この構成によれば、運転者２に手動運転を行う意思がある旨判別されたときに手動運転画像Ｑが表示される。運転者２は、手動運転モードに切り替わる前に、この手動運転画像Ｑを視認することにより、手動運転に際して重要な情報（車両情報や実景など）を手動運転モードのときと同様に認識することができる。このため、運転者２の手動運転の準備が整った状態で、車両１の運転モードを手動運転モードに切り替えることができ、運転者２は円滑に手動運転を開始することができる。
(2-1) The
According to this configuration, the manual driving image Q is displayed when it is determined that the
（２−２）画像処理部１１１ａは、手動運転意思判別部１１１ｄにより前記意思がある旨判別されたとき、手動運転画像Ｑに切り替わることを運転者２に認識させる画像切り替え準備画像Ｒを表示し、画像切り替え準備画像Ｒを表示した後に、手動運転意思判別部１１１ｄにより手動運転を行う意思が継続している旨判別されたとき、車両情報画像Ｃを含む手動運転画像Ｑを表示する。
この構成によれば、手動運転を行う意思が継続している場合のみ、手動運転画像Ｑに表示が切り替えられる。よって、より確実に運転者２に手動運転を行う意思がある状態で、手動運転画像Ｑに表示を切り替えることができる。このため、運転者２は円滑に手動運転を開始することができる。
(2-2) The image processing unit 111a displays an image switching preparation image R that causes the
According to this configuration, the display is switched to the manual operation image Q only when the intention to perform the manual operation is continued. Therefore, the display can be switched to the manual driving image Q with the
（２−３）画像処理部１１１ａは、画像切り替え準備画像Ｒを表示した後に、手動運転意思判別部１１１ｄにより手動運転を行う意思が継続していない旨判別されたとき、画像切り替え準備画像Ｒから、車両情報画像Ｃ及びエンタメ画像Ｄを含む自動運転画像Ｐへ表示を切り替える。
この構成によれば、手動運転を行う意思が継続していない場合、自動運転画像Ｐに表示が戻される。よって、運転者２に手動運転を行う意思がないのにも関わらず、手動運転画像Ｑに表示が切り替えられることが抑制される。
(2-3) After displaying the image switching preparation image R, the image processing unit 111a determines from the image switching preparation image R that the intention to perform manual operation is not continued by the manual operation
According to this configuration, if the intention to perform manual driving is not continued, the display is returned to the automatic driving image P. Therefore, even though the
（２−４）画像処理部１１１ａは、手動運転意思判別部１１１ｄにより手動運転を行う意思がある旨判別されたとき、車両情報画像Ｃ及びエンタメ画像Ｄを含む自動運転画像Ｐから、自動運転画像Ｐよりもエンタメ画像Ｄの視認性が低い手動運転画像Ｑへ表示を切り替える。
この構成によれば、運転者２は、自動運転中には、自動運転画像Ｐのエンタメ画像Ｄを視認できる。そして、手動運転を行う意思がある旨判別されたとき、手動運転画像Ｑに表示が切り替えられる。このとき、エンタメ画像Ｄの視認性が低くなるため、運転者２は、手動運転画像Ｑを通じて、手動運転に際して重要な情報を視認し易い。
(2-4) When the image processing unit 111a determines that the manual driving
According to this configuration, the
（２−５）手動運転意思判別部１１１ｄは、運転操作部への運転者２による接触があることの第１条件と、運転席が手動運転に適した状態に調整されることの第２条件と、運転者２の視点が手動運転に適した位置にあることの第３条件と、運転者２の生体情報が手動運転に適した状態にあることの第４条件と、のうち少なくとも何れか一つの条件が成立したときに手動運転を行う意思がある旨判別する。
この構成によれば、実際に手動運転を行う前に手動運転の意思があるか否かが判別される。
(2-5) The manual driving
According to this configuration, it is determined whether or not there is an intention of manual operation before actually performing manual operation.
（第２の実施形態）
本発明に係るＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）装置の第２の実施形態について図１０〜図１２を参照して説明する。以下、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
(Second Embodiment)
A second embodiment of the HUD (head-up display) device according to the present invention will be described with reference to FIGS. 10 to 12. Hereinafter, the differences from the first embodiment will be mainly described.
まず、図１０のフローチャートを参照しつつ、制御部１１０（処理部１１１）により実行される虚像Ｖを表示するための表示処理について説明する。ステップＳ２０１〜Ｓ２０３は、上記第１の実施形態の図３のステップＳ１０１〜Ｓ１０３と同一であるため、それらの説明を省略する。 First, the display process for displaying the virtual image V executed by the control unit 110 (processing unit 111) will be described with reference to the flowchart of FIG. Since steps S201 to S203 are the same as steps S101 to S103 in FIG. 3 of the first embodiment, their description will be omitted.
制御部１１０は、ステップＳ２０３において第１の自動運転画像Ｐａを表示した後、
警告アイコンＩ１を表示する必要があるか否かを判別する（ステップＳ２０４）。
例えば、制御部１１０は、車載ＥＣＵ５０からの近接距離情報Ｉａに基づき、車両１から物体（例えば先行車両）までの近接距離が予め設定される距離閾値以下となったとき、警告アイコンＩ１を表示する必要がある旨判別する（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）。一方、制御部１１０は、近接距離が上記距離閾値を超えているとき、警告アイコンＩ１を表示する必要がない旨判別する（ステップＳ２０４：ＮＯ）。
After displaying the first automatic operation image Pa in step S203, the
It is determined whether or not the warning icon I1 needs to be displayed (step S204).
For example, the
制御部１１０は、警告アイコンＩ１を表示する必要がある旨判別したとき（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、第１の自動運転画像Ｐａよりもエンタメ画像Ｄの視認性を下げ、かつ警告アイコンＩ１を追加した自動運転画像Ｐである第４の自動運転画像Ｐｄを表示し（ステップＳ２０５）、当該フローチャートに係る処理を終了する。
When the
この第４の自動運転画像Ｐｄは、図１１に示すように、第２の車両情報画像Ｃ２に加えて、近接する先行車両２００に重畳するように表示される警告アイコンＩ１と、第１の自動運転画像Ｐａの第１のエンタメ画像Ｄａよりもサイズの小さいエンタメ画像Ｄである第３のエンタメ画像Ｄｃと、を含む。エンタメ画像Ｄｃは、表示面Ａの角部（本例では、表示面Ａの左下角部）に表示される。警告アイコンＩ１は、三角形の内部に「！」が表示されてなり、エンタメ画像Ｄが縮小されることにより空いたスペースに表示される。なお、残燃料情報画像Ｃａ及び車速情報画像Ｃｂは、上記第１の実施形態では、運転者２から見て左右方向に並べられていたが、本実施形態では、運転者２から見て上下方向に並べられている。
As shown in FIG. 11, the fourth automatic driving image Pd includes a warning icon I1 displayed so as to be superimposed on the adjacent preceding
一方、制御部１１０は、警告アイコンＩ１を表示する必要がない旨判別したとき（ステップＳ２０４：ＮＯ）、上記ステップＳ２０５に係る処理を経ることなく、当該フローチャートに係る処理を終了する。
以上のように、車両１が自動運転モードに設定されている場合、ステップＳ２０１，Ｓ２０３〜Ｓ２０５の処理が繰り返されることにより、第１の自動運転画像Ｐａ及び第４の自動運転画像Ｐｄの何れかが表示される。
On the other hand, when the
As described above, when the vehicle 1 is set to the automatic driving mode, the processing of steps S201 and S203 to S205 is repeated, so that any one of the first automatic driving image Pa and the fourth automatic driving image Pd Is displayed.
（効果）
以上、説明した第２の実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(effect)
According to the second embodiment described above, the following effects are obtained.
（１）画像処理部１１１ａは、自動運転画像Ｐに新たに警告画像として警告アイコンＩ１を追加する際、エンタメ画像Ｄの視認性を下げる。
この構成によれば、エンタメ画像Ｄの視認性が下げられることにより、警告アイコンＩ１が強調される。よって、運転者２により警告アイコンＩ１がより確実に視認される。
(1) When the image processing unit 111a newly adds the warning icon I1 as a warning image to the automatic driving image P, the image processing unit 111a lowers the visibility of the entertainment image D.
According to this configuration, the warning icon I1 is emphasized by reducing the visibility of the entertainment image D. Therefore, the warning icon I1 is more reliably visually recognized by the
（変形例）
なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することができる。
(Modification example)
In addition, the said embodiment can be carried out in the following embodiments which modified this as appropriate.
上記第１及び第２の実施形態においては、エンタメ情報Ｉｅは、ＴＶチューナー６０ａにより受信された映像信号であった。しかし、エンタメ情報Ｉｅは、これに限らず、図２の一点鎖線で示すように、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の記憶媒体に記憶された映像を再生する映像再生装置６１からの映像信号であってもよいし、スマートフォン等の携帯端末６２から無線送信される映像信号であってもよい。
また、車両１にインターネット通信可能な通信装置が搭載されていてもよい。この通信装置は、エンタメ情報Ｉｅをインターネットを介してダウンロードしてもよい。
In the first and second embodiments, the entertainment information IE is a video signal received by the
Further, the vehicle 1 may be equipped with a communication device capable of Internet communication. This communication device may download the entertainment information IE via the Internet.
上記第１及び第２の実施形態においては、エンタメ画像Ｄとして映像が表示されていたが、これに限らず、エンタメ画像Ｄとして、映像とともに又は映像に代えて、天気予報等のニュース、渋滞情報、再生楽曲情報等の各種情報が表示されてもよい。 In the first and second embodiments, the image is displayed as the entertainment image D, but the present invention is not limited to this, and the entertainment image D is used as the entertainment image D together with the image or in place of the image, such as news such as weather forecast, and congestion information. , Various information such as playback music information may be displayed.
上記第２の実施形態においては、図１１に示すように、エンタメ画像Ｄのサイズを小さくすることにより、エンタメ画像Ｄの視認性を低下させていた。しかし、これに限らず、図１２に示すように、エンタメ画像Ｄの表示輝度を低下させた自動運転画像Ｐである第５の自動運転画像Ｐｅを表示してもよい。
これと同様に、上記第１の実施形態では、図３のステップＳ１０５において、図６に示すエンタメ画像Ｄのサイズを小さくすることによりエンタメ画像Ｄの視認性を低下させていたが、このサイズ変更に代えて又はこのサイズ変更とともに、エンタメ画像Ｄの表示輝度を低下させることにより、エンタメ画像Ｄの視認性を低下させてもよい。
さらに、上記第１及び第２の実施形態において、エンタメ画像Ｄの表示を消すことにより、エンタメ画像Ｄの視認性を低下させてもよい。
In the second embodiment, as shown in FIG. 11, the visibility of the entertainment image D is lowered by reducing the size of the entertainment image D. However, the present invention is not limited to this, and as shown in FIG. 12, a fifth automatic driving image Pe, which is an automatic driving image P in which the display brightness of the entertainment image D is reduced, may be displayed.
Similarly, in the first embodiment, in step S105 of FIG. 3, the visibility of the entertainment image D is reduced by reducing the size of the entertainment image D shown in FIG. 6, but this size change Instead of, or with this size change, the visibility of the entertainment image D may be lowered by lowering the display brightness of the entertainment image D.
Further, in the first and second embodiments, the visibility of the entertainment image D may be lowered by turning off the display of the entertainment image D.
上記第２の実施形態において、制御部１１０は、運転者２へ伝達する緊急度が高くなるにつれてエンタメ画像Ｄのサイズを小さくする又はエンタメ画像Ｄの輝度を低下させてもよい。例えば、制御部１１０は、警告アイコンＩ１を表示する必要がある旨判別したとき（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、車両情報Ｉに基づき緊急度を「低」、「中」、「高」の何れかであるかを判別する。本例では、自動運転モードから手動運転モードへ切り替わる際に警告アイコンＩ１を表示し、自動運転モードから手動運転モードに切り替わるまでの残り時間により緊急度が判別される。詳しくは、制御部１１０は、上記残り時間が予め設定される第１の時間閾値を超える場合には緊急度が「低」であるとして、図５に示す第１の自動運転画像Ｐａを表示する。また、上記残り時間が上記第１の時間閾値以下で、かつ予め設定される第２の時間閾値を超える場合には緊急度が「中」であるとして、図１１に示す第４の自動運転画像Ｐｄを表示する。この際、第４の自動運転画像Ｐｄの警告アイコンＩ１は、運転者２へ手動運転の準備に入ることを要求する旨のアイコンであってもよい。また、上記残り時間が上記第２の時間閾値以下である場合には緊急度が「高」であるとして、図１３に示す自動運転画像Ｐである第６の自動運転画像Ｐｆを表示する。この第６の自動運転画像Ｐｆは、第２の車両情報画像Ｃ２と、自動運転モードから手動運転モードに切り替わる旨及び残り時間を示す警告メッセージＭ２と、を含む。この第６の自動運転画像Ｐｆにはエンタメ画像Ｄが含まれないため、運転者２に警告メッセージＭ２をより確実に視認させることができる。
以上により、緊急度が高くなるにつれて、第１の自動運転画像Ｐａ、第４の自動運転画像Ｐｄ及び第６の自動運転画像Ｐｆの順で切り替わる。よって、運転者２は、エンタメ画像Ｄの視聴を終了したり、実景を視認したりすることより、手動運転の準備に入ることができる。
In the second embodiment, the
As described above, as the degree of urgency increases, the first automatic driving image Pa, the fourth automatic driving image Pd, and the sixth automatic driving image Pf are switched in this order. Therefore, the
上記第２の実施形態においては、警告アイコンＩ１は、接近する物体に重畳するように表示されていたが、警告アイコンＩ１が示す内容及び警告アイコンＩ１の形状は適宜変更可能である。例えば、制御部１１０は、車速が車速閾値以上となったとき又は残燃料が燃料閾値以下となったときに警告アイコンＩ１を表示してもよい。また、警告アイコンＩ１は、油圧警告、エンジン警告等の一般的にメーターに搭載される警告灯に対応する内容であってもよい。
また、制御部１１０は、カーナビシステム６０から道路案内情報を取得し、取得した道路案内情報に基づき警告アイコンＩ１として車両１の進行方向を示すアイコンを表示してもよい。
In the second embodiment, the warning icon I1 is displayed so as to be superimposed on the approaching object, but the content indicated by the warning icon I1 and the shape of the warning icon I1 can be changed as appropriate. For example, the
Further, the
上記第１及び第２の実施形態においては、車両情報画像Ｃは、残燃料情報画像Ｃａ及び車速情報画像Ｃｂを含んでいたが、残燃料情報画像Ｃａ及び車速情報画像Ｃｂのうち何れか一方を省略してもよいし、残燃料情報画像Ｃａ及び車速情報画像Ｃｂ以外の車両情報画像が表示されてもよい。例えば、車両情報画像Ｃとしてエンジン回転数、シフトポジション、道路案内情報、車両周辺状況又は自動運転モードにおける車両制御状況等が表示されてもよい。 In the first and second embodiments, the vehicle information image C includes the residual fuel information image Ca and the vehicle speed information image Cb, but any one of the residual fuel information image Ca and the vehicle speed information image Cb is used. It may be omitted, or a vehicle information image other than the residual fuel information image Ca and the vehicle speed information image Cb may be displayed. For example, the vehicle information image C may display the engine speed, shift position, road guidance information, vehicle peripheral conditions, vehicle control status in the automatic driving mode, and the like.
上記第１の実施形態では、制御部１１０は、車両情報Ｉの重要度が高まった旨判別したとき（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、図６及び図７に示すように、第２の車両情報画像Ｃ２よりも残燃料情報画像Ｃａ及び車速情報画像Ｃｂのサイズを大きくした第３の車両情報画像Ｃ３を表示していた。しかし、これに限らず、残燃料が燃料閾値以下となることで重要度が高まった旨判別したとき（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、第２の車両情報画像Ｃ２のうち残燃料情報画像Ｃａのみのサイズを大きくし、車速が車速閾値以上となることで重要度が高まった旨判別したとき（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、第２の車両情報画像Ｃ２のうち車速情報画像Ｃｂのみのサイズを大きくしてもよい。これにより、運転者２が注目するべき画像を強調することができる。
また、車両情報画像Ｃの表示輝度を上げることにより、車両情報画像Ｃの視認性を上げてもよい。
In the first embodiment, when the
Further, the visibility of the vehicle information image C may be improved by increasing the display brightness of the vehicle information image C.
上記第１の実施形態では、図７に示すように、エンタメ画像Ｄに対する車両情報画像Ｃの視認性を上げるため、車両情報画像Ｃのサイズを大きくしていたが、これに限らず、エンタメ画像Ｄの視認性を下げることにより、相対的に車両情報画像Ｃの視認性を上げてもよい。 In the first embodiment, as shown in FIG. 7, the size of the vehicle information image C is increased in order to improve the visibility of the vehicle information image C with respect to the entertainment image D, but the size of the vehicle information image C is not limited to this. By lowering the visibility of D, the visibility of the vehicle information image C may be relatively increased.
上記第１の実施形態では、ステップＳ１０４に係る運転者２に実景を視認させる必要があるか否かの判別は、車両１の角速度又は減速度に基づき行われていたが、角速度及び減速度以外であってもよい。例えば、雪や雨が降った場合又は霧が発生した場合には、運転者２に実景を視認させる必要がある旨判別されてもよい（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）。
また、上記第１の実施形態において、制御部１１０は、車両１の角速度又は減速度に応じてエンタメ画像Ｄのサイズ又は表示輝度を調整してもよい。具体的には、角速度又は減速度が大きいほど、エンタメ画像Ｄのサイズを小さく、又は表示輝度を低下させる。これにより、車両１の挙動に応じたエンタメ画像Ｄの視認性を実現できる。
In the first embodiment, whether or not it is necessary for the
Further, in the first embodiment, the
上記第１及び第２の実施形態において、制御部１１０は、自動運転モードにおいて、エンタメ画像Ｄを含む自動運転画像Ｐを表示していたが、運転者２がエンタメ画像Ｄを利用していない旨判別した場合、手動運転画像Ｑと同様の車両情報画像Ｃのみからなる自動運転画像を表示してもよい。
例えば、制御部１１０は、画像信号Ｉ７３に基づき運転者２の視線がエンタメ画像Ｄに注がれている旨判別したとき、運転者２がエンタメ画像Ｄを利用している旨判別する。一方、運転者２の視線が設定時間以上にわたってエンタメ画像Ｄから外れている場合にはエンタメ画像Ｄを利用していない旨判別する。
In the first and second embodiments, the
For example, when the
上記第１及び第２の実施形態において、図５に示すように、エンタメ画像Ｄが車両情報画像Ｃに重なるように表示されていたが、エンタメ画像Ｄが車両情報画像Ｃに重ならないように表示されてもよい。 In the first and second embodiments, as shown in FIG. 5, the entertainment image D is displayed so as to overlap the vehicle information image C, but the entertainment image D is displayed so as not to overlap the vehicle information image C. May be done.
上記第１及び第２の実施形態において、手動運転意思検出部７０は、接触検出部７１と、シート位置検出部７２と、車載カメラ７３と、生体情報検出部７４と、を備えていたが、そのうち何れか１〜３つを省略してもよい。手動運転意思検出部７０は、これらに限らず、例えば、自動運転モードから手動運転モードに切り替えられる際に操作される運転モード切替スイッチへの運転者２の体の一部（指など）の近接や接触を検出してもよい。制御部１１０は、この運転モード切替スイッチへの近接や接触を検出したときに画像切り替え準備画像Ｒを表示し、その後、再び運転モード切替スイッチへの近接や接触を継続して検出したとき又は運転操作部への接触等の手動運転の準備を検出したとき、画像切り替え準備画像Ｒから手動運転画像Ｑに表示を切り替える。
In the first and second embodiments, the manual driving
上記第１の実施形態においては、制御部１１０は、手動運転を行う意思が継続している旨判別すると（ステップＳ３０４：ＹＥＳ）、手動運転画像Ｑを表示していた（ステップＳ３０５）。しかし、これに限らず、制御部１１０は、画像切り替え準備画像Ｒの表示期間が予め設定される時間を経過したとき、画像切り替え準備画像Ｒから手動運転画像Ｑに表示を切り替えてもよい。
In the first embodiment, when the
上記第１の実施形態においては、図８に示すように、画像切り替え準備画像Ｒは、第２の車両情報画像Ｃ２と、第２のエンタメ画像Ｄｂと、画像切り替え準備メッセージＭ１と、を含んでいたが、第２の車両情報画像Ｃ２及び第２のエンタメ画像Ｄｂの少なくとも何れか一方を省略してもよい。
さらに、画像切り替え準備画像Ｒは、画像切り替え準備メッセージＭ１を省略してもよく、自動運転画像Ｐ（例えば第２の自動運転画像Ｐｂ）と同一の画像であってもよい。この場合であっても、図５に示す第１の自動運転画像Ｐａから画像切り替え準備画像Ｒに表示を切り替える際、エンタメ画像Ｄの視認性が低下する。これにより、運転者２は手動運転画像Ｑに表示が切り替わることを事前に認識できる。
また、図９のフローチャートにおいて、ステップＳ３０３に係る画像切り替え準備画像Ｒを表示する処理とステップ３０４に係る手動運転を行う意思が継続しているか否かを判別する処理は省略されてもよい。この場合、制御部１１０は、手動運転を行う意思がある旨判別すると（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、手動運転画像Ｑを表示し（ステップＳ３０５）、手動運転を行う意思がない旨判別すると（ステップＳ３０２：ＮＯ）、自動運転画像Ｐの表示を継続してもよい（ステップＳ３０６）。
In the first embodiment, as shown in FIG. 8, the image switching preparation image R includes the second vehicle information image C2, the second entertainment image Db, and the image switching preparation message M1. However, at least one of the second vehicle information image C2 and the second entertainment image Db may be omitted.
Further, the image switching preparation image R may omit the image switching preparation message M1 and may be the same image as the automatic driving image P (for example, the second automatic driving image Pb). Even in this case, when the display is switched from the first automatic operation image Pa shown in FIG. 5 to the image switching preparation image R, the visibility of the entertainment image D is lowered. As a result, the
Further, in the flowchart of FIG. 9, the process of displaying the image switching preparation image R according to step S303 and the process of determining whether or not the intention to perform the manual operation according to step 304 is continued may be omitted. In this case, when the
上記第１及び第２の実施形態においては、車載表示装置としてＨＵＤ装置１００が採用されていたが、車載表示装置であればＨＵＤ装置１００に限らず、車両１のダッシュボード５等に搭載される液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイであってもよい。
In the first and second embodiments, the
Ｃ 車両情報画像
Ｃａ 残燃料情報画像
Ｃｂ 車速情報画像
Ｄ エンタメ画像
Ｉ１ 警告アイコン
Ｍ１ 画像切り替え準備メッセージ
Ｍ２ 警告メッセージ
Ｑ 手動運転画像
Ｐａ 第１の自動運転画像
Ｐｂ 第２の自動運転画像
Ｐｃ 第３の自動運転画像
Ｐｄ 第４の自動運転画像
Ｐｅ 第５の自動運転画像
Ｐｆ 第６の自動運転画像
Ｒ 画像切り替え準備画像
１ 車両
２ 運転者
３ ウインドシールド
５ ダッシュボード
８ 路面
５０ 車載ＥＣＵ
６０ カーナビシステム
６０ａ ＴＶチューナー
６１ 映像再生装置
６２ 携帯端末
１００ ＨＵＤ装置
１１０ 制御部
１１１ 処理部
１１１ａ 画像処理部
１１１ｂ 実景視認要否判別部
１１１ｃ 車両情報重要度判別部
１１２ メモリ
１２０ 表示部
１２１ 光源
１２２ 表示素子
１３１ 平面鏡
１３２ 凹面鏡
１４０ 筐体
１４０ａ 開口部
１４１ 透光部
２００ 先行車両
C Vehicle information image Ca Residual fuel information image Cb Vehicle speed information image D Entertainment image I1 Warning icon M1 Image switching preparation message M2 Warning message Q Manual driving image Pa First automatic driving image Pb Second automatic driving image Pc Third automatic Driving image Pd 4th automatic driving image Pe 5th automatic driving image Pf 6th automatic driving image R Image switching preparation image 1
60
Claims (2)
運転者に手動運転を行う意思があるか否かを判別する手動運転意思判別部と、
前記手動運転意思判別部により前記意思がある旨判別されたとき、前記手動運転モードにおいて表示される手動運転画像を表示する画像処理部と、を備え、
前記画像処理部は、前記手動運転意思判別部により前記意思がある旨判別されたとき、前記手動運転画像に切り替わることを運転者に認識させる画像切り替え準備画像を表示し、前記画像切り替え準備画像を表示した後に、前記手動運転意思判別部により前記意思が継続している旨判別されたとき、前記画像切り替え準備画像から、車両情報画像を含む前記手動運転画像へ表示を切り替え、
前記画像処理部は、前記画像切り替え準備画像を表示した後に、前記手動運転意思判別部により前記意思が継続していない旨判別されたとき、前記画像切り替え準備画像から、前記車両情報画像及びエンタメ画像を含む自動運転画像へ表示を切り替え、
前記画像処理部は、前記手動運転意思判別部により前記意思がある旨判別されたとき、車両情報画像及びエンタメ画像を含む自動運転画像から、前記自動運転画像よりも前記エンタメ画像の視認性が低い前記手動運転画像へ表示を切り替える、
車載表示装置。 An in-vehicle display device mounted on a vehicle set to either an automatic driving mode or a manual driving mode.
A manual driving intention determination unit that determines whether or not the driver intends to perform manual driving,
The manual operation intention determination unit includes an image processing unit that displays a manual operation image displayed in the manual operation mode when it is determined that there is the intention .
The image processing unit displays an image switching preparation image that causes the driver to recognize that the image is switched to the manual operation image when the manual operation intention determination unit determines that the intention is present, and displays the image switching preparation image. After the display, when the manual driving intention determination unit determines that the intention is continuing, the display is switched from the image switching preparation image to the manual driving image including the vehicle information image.
After displaying the image switching preparation image, when the manual driving intention determination unit determines that the intention is not continuing, the image processing unit uses the image switching preparation image to obtain the vehicle information image and the entertainment image. Switch the display to the automatic driving image including,
When the manual driving intention determination unit determines that the image processing unit has the intention, the image processing unit has lower visibility of the entertainment image than the automatic driving image from the automatic driving image including the vehicle information image and the entertainment image. Switching the display to the manual operation image,
In-vehicle display device.
運転者に手動運転を行う意思があるか否かを判別する手動運転意思判別部と、
前記手動運転意思判別部により前記意思がある旨判別されたとき、前記手動運転モードにおいて表示される手動運転画像を表示する画像処理部と、を備え、
前記画像処理部は、前記手動運転意思判別部により前記意思がある旨判別されたとき、前記手動運転画像に切り替わることを運転者に認識させる画像切り替え準備画像を表示し、前記画像切り替え準備画像を表示した後に、前記手動運転意思判別部により前記意思が継続している旨判別されたとき、前記画像切り替え準備画像から、車両情報画像を含む前記手動運転画像へ表示を切り替え、
前記画像処理部は、前記画像切り替え準備画像を表示した後に、前記手動運転意思判別部により前記意思が継続していない旨判別されたとき、前記画像切り替え準備画像から、前記車両情報画像及びエンタメ画像を含む自動運転画像へ表示を切り替え、
前記手動運転意思判別部は、運転操作部への運転者による接触があることの条件と、運転席が手動運転に適した状態に調整されることの条件と、運転者の視点が手動運転に適した位置にあることの条件と、運転者の生体情報が手動運転に適した状態にあることの条件と、のうち少なくとも何れか一つの条件が成立したときに前記意思がある旨判別する、
車載表示装置。 An in-vehicle display device mounted on a vehicle set to either an automatic driving mode or a manual driving mode.
A manual driving intention determination unit that determines whether or not the driver intends to perform manual driving,
The manual operation intention determination unit includes an image processing unit that displays a manual operation image displayed in the manual operation mode when it is determined that there is the intention.
The image processing unit displays an image switching preparation image that causes the driver to recognize that the image is switched to the manual operation image when the manual operation intention determination unit determines that the intention is present, and displays the image switching preparation image. After the display, when the manual driving intention determination unit determines that the intention is continuing, the display is switched from the image switching preparation image to the manual driving image including the vehicle information image.
After displaying the image switching preparation image, when the manual driving intention determination unit determines that the intention is not continuing, the image processing unit uses the image switching preparation image to obtain the vehicle information image and the entertainment image. Switch the display to the automatic driving image including,
The manual driving intention determination unit has a condition that the driver has contact with the driving operation unit, a condition that the driver's seat is adjusted to a state suitable for manual driving, and a driver's viewpoint for manual driving. When at least one of the condition that the driver is in a suitable position and the condition that the driver's biometric information is in a state suitable for manual driving is satisfied, it is determined that the driver has the intention .
In-vehicle display device.
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