JP6934843B2 - Caulking device and caulking method - Google Patents

Description

本発明は、カシメ装置及びカシメ方法に関する。 The present invention relates to a caulking device and a caulking method.

近年、様々な製品がロボットにより組立てられるようになり、レンズ交換式カメラ用交換レンズの組立も例に漏れなくなりつつある。また、このような光学機器製品においては製品の基準軸に対して光学中心をいかに偏心なく組立・固定するかが常に課題になる。そのためにはワークの位置決め精度が重要となる。一般に、光学機器組立における位置決めには、受台に軽圧入でワークを位置決めするという方法が用いられる。しかし、軽圧入をロボットに行わせることはかなり難しい。その解決には力覚センサを用いる方法や、コンプライアンスユニット(誤差吸収装置)を用いてワークを受台に嵌め込む方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。 In recent years, various products have come to be assembled by robots, and the assembly of interchangeable lenses for interchangeable lens cameras is becoming more common. Further, in such an optical instrument product, how to assemble and fix the optical center without eccentricity with respect to the reference axis of the product is always an issue. For that purpose, the positioning accuracy of the work is important. Generally, for positioning in the assembly of optical equipment, a method of positioning the work by light press fitting to the pedestal is used. However, it is quite difficult to get the robot to perform light press-fitting. To solve this problem, a method using a force sensor and a method using a compliance unit (error absorbing device) to fit the work into the pedestal are known (see, for example, Patent Document 1).

特許文献１に記載の誤差吸収装置は、ロボット取付板と本体とチャック取付板とを備えている。本体とチェック取付板との間にはスライドベースが配置され、スライドベースが水平方向及びねじれ方向に摺動することにより、誤差を吸収する。 The error absorbing device described in Patent Document 1 includes a robot mounting plate, a main body, and a chuck mounting plate. A slide base is arranged between the main body and the check mounting plate, and the slide base slides in the horizontal direction and the twisting direction to absorb an error.

特開平９−１５０３９１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 9-150391

力覚センサやコンプライスユニットを用いてワークを受台に嵌合させる場合、いずれも問題がある。力覚センサを用いた場合、ロボットが最も正対する位置、姿勢を特定するまでに非常に時間がかかるという問題がある。特許文献１の誤差吸収装置（コンプライアンスユニット）を用いた場合、受台にワークを軽圧入させることはできても、誤差吸収装置が受台の中心に直交する水平方向（面方向）に自由に動けるため、その後の工程において、受台が既定の位置に安定しない。 When the workpiece is fitted to the pedestal using a force sensor or a comprice unit, there is a problem in each case. When a force sensor is used, there is a problem that it takes a very long time to identify the position and posture in which the robot faces most. When the error absorbing device (compliance unit) of Patent Document 1 is used, the work can be lightly press-fitted into the pedestal, but the error absorbing device can freely press in the horizontal direction (plane direction) orthogonal to the center of the pedestal. Since it can move, the pedestal is not stable in the default position in the subsequent process.

本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであって、コンプライアンスユニットを用いても、受台の位置再現性を確保することができるカシメ装置及びカシメ方法の提供を目的とする。 The present invention has been made in view of such problems, and an object of the present invention is to provide a caulking device and a caulking method capable of ensuring the position reproducibility of a pedestal even when a compliance unit is used.

本発明の一態様に係るカシメ装置は、ワークを把持して搬送するロボットアームと、前記ワークが嵌め込まれる受台と、前記受台に嵌合した前記ワークの端部を加熱及び押圧するホーンと、前記ロボットアームにて把持した前記ワークを前記受台へ嵌め込む際、前記ワークの第１の中心に前記受台の第２の中心が倣う位置に前記受台を移動可能に支持するコンプライアンスユニットと、前記コンプライアンスユニットを支持し前記コンプライアンスユニットを前記受台とともに移動可能なスライド部と、前記スライド部により移動した前記受台を、前記第２の中心と前記ホーンの第３の中心とが一致する位置に保持する位置決め部と、を備える。 The caulking device according to one aspect of the present invention includes a robot arm that grips and conveys a work, a pedestal into which the work is fitted, and a horn that heats and presses an end portion of the work fitted to the pedestal. A compliance unit that movably supports the pedestal at a position where the second center of the pedestal follows the first center of the work when the work gripped by the robot arm is fitted into the pedestal. The second center and the third center of the horn coincide with the slide portion that supports the compliance unit and allows the compliance unit to be moved together with the pedestal, and the pedestal that is moved by the slide portion. It is provided with a positioning unit for holding the robot at a position where the robot is to be used.

前記受台は、前記位置決め部から退避可能であり、前記ワークは、前記受台から取り外し可能であってもよい。 The pedestal may be retractable from the positioning portion, and the work may be removable from the pedestal.

前記コンプライアンスユニットが、基準位置に戻る機能を有し、前記位置決め部は、前記受台と少なくとも２箇所で接触する固定部を有し、前記固定部と前記コンプライアンスユニットの前記基準位置に戻る力とにより前記受台を保持してもよい。 The compliance unit has a function of returning to a reference position, and the positioning portion has a fixing portion that contacts the pedestal at at least two places, and a force for returning the fixing portion and the compliance unit to the reference position. May hold the pedestal.

前記位置決め部は、前記受台と少なくとも２箇所で接触する第１固定部と、前記受台を挟んで前記第１固定部と反対側に配置された第２固定部とを有し、前記第１固定部と前記第２固定部とにより前記受台を保持してもよい。 The positioning portion has a first fixing portion that comes into contact with the pedestal at at least two places, and a second fixing portion that is arranged on the opposite side of the pedestal from the first fixing portion. The pedestal may be held by the 1 fixing portion and the second fixing portion.

本発明の一態様に係るカシメ方法は、ロボットアームによりワークを把持して受台に搬送する搬送ステップと、前記ワークの第１の中心に前記受台の第２の中心が倣う位置に前記受台を移動可能に支持するコンプライアンスユニットを用いて前記受台に前記ワークを嵌め込む嵌め込みステップと、前記コンプライアンスユニットを前記受台とともに移動させる移動ステップと、位置決め部により、前記第２の中心と、前記受台に嵌合した前記ワークの端部を加熱及び押圧するホーンの第３の中心とが一致する位置に、前記受台を保持する保持ステップと、前記ワークの端部を加熱及び押圧するカシメステップと、を備えている。 The caulking method according to one aspect of the present invention includes a transport step of grasping a work by a robot arm and transporting the work to a pedestal, and receiving the work at a position where a second center of the pedestal follows the first center of the work. A fitting step of fitting the work into the pedestal using a compliance unit that movably supports the pedestal, a moving step of moving the compliance unit together with the pedestal, and the second center by a positioning unit. The holding step for holding the pedestal and the end of the work are heated and pressed at a position corresponding to the third center of the horn that heats and presses the end of the work fitted to the pedestal. It has a caulking step.

前記カシメステップの後、前記位置決め部から前記受台を退避し、前記受台の保持を解放する解放ステップと、前記受台から前記ワークを取り外す取り外しステップと、をさらに備えていてもよい。 After the caulking step, a release step of retracting the pedestal from the positioning portion and releasing the holding of the pedestal, and a removing step of removing the work from the pedestal may be further provided.

前記コンプライアンスユニットが、基準位置に戻る機能を有する場合、前記保持ステップにおいて、前記受台を前記受台と少なくとも２箇所で接触する固定部を用いて、前記コンプライアンスユニットの前記基準位置に戻る力により、前記受台が前記固定部に押し当てられることによって前記受台を保持してもよい。 When the compliance unit has a function of returning to the reference position, in the holding step, the force of returning the pedestal to the reference position by using a fixing portion that contacts the pedestal at at least two places. , The pedestal may be held by pressing the pedestal against the fixed portion.

前記保持ステップにおいて、前記受台と少なくとも２箇所で接触する第１固定部と、前記受台を挟んで前記第１固定部と反対側に配置された第２固定部とを用いて、前記第１固定部と前記第２固定部とにより前記受台を挟み込むことによって前記受台を保持してもよい。 In the holding step, the first fixing portion that comes into contact with the pedestal at at least two places and the second fixing portion that is arranged on the opposite side of the pedestal from the first fixing portion are used. The pedestal may be held by sandwiching the pedestal between the 1 fixing portion and the second fixing portion.

本発明によれば、コンプライアンスユニットを用いても、受台の位置再現性を確保することができるカシメ装置及びカシメ方法を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a caulking device and a caulking method capable of ensuring the position reproducibility of the pedestal even when the compliance unit is used.

本発明の第１実施形態のカシメ装置によってレンズが固定されたレンズユニットの一例を示す模式的な断面図である。It is a schematic cross-sectional view which shows an example of the lens unit which fixed the lens by the caulking device of 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態のカシメ装置によってレンズが固定される前のレンズユニットの一例を示す模式的な断面図である。It is a schematic cross-sectional view which shows an example of the lens unit before the lens is fixed by the caulking apparatus of 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態のカシメ装置の全体図である。It is an overall view of the caulking apparatus of 1st Embodiment of this invention. 図３のカシメ装置において位置決め部により受台が保持された状態を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the state which the pedestal is held by the positioning part in the caulking device of FIG. 図３のカシメ装置において位置決め部により受台が保持された状態を示す上面図である。It is a top view which shows the state which the pedestal is held by the positioning part in the caulking device of FIG. 本発明の第１実施形態のカシメ方法の説明図である。It is explanatory drawing of the caulking method of 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態のカシメ方法の説明図である。It is explanatory drawing of the caulking method of 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態のカシメ方法の説明図である。It is explanatory drawing of the caulking method of 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態のカシメ方法の説明図である。It is explanatory drawing of the caulking method of 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態のカシメ方法の説明図である。It is explanatory drawing of the caulking method of 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態のカシメ方法の説明図である。It is explanatory drawing of the caulking method of 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態のカシメ装置において位置決め部により受台が保持された状態を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the state which the pedestal is held by the positioning part in the caulking apparatus of the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態のカシメ方法の説明図である。It is explanatory drawing of the caulking method of the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態のカシメ方法の説明図である。It is explanatory drawing of the caulking method of the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態のカシメ方法の説明図である。It is explanatory drawing of the caulking method of the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態のカシメ装置の変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of the caulking apparatus of the 2nd Embodiment of this invention.

［第１実施形態］
本発明の第１実施形態に係るカシメ装置について、図１から図１１を参照して説明する。
図１に示すように、レンズユニット１０は、図３に示す本実施形態のカシメ装置１によって熱カシメされている。レンズユニット１０は、第１レンズ１１と、第２レンズ１２と、レンズ枠（ワーク）１３とを備えている。 [First Embodiment]
The caulking device according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 11.
As shown in FIG. 1, the lens unit 10 is thermally caulked by the caulking device 1 of the present embodiment shown in FIG. The lens unit 10 includes a first lens 11, a second lens 12, and a lens frame (work) 13.

レンズ枠１３は、第１端部１３Ａ及び第２端部１３Ｂを有する略円筒状部材から構成されている。レンズ枠１３の内部には、第１レンズ１１及び第２レンズ１２が挿入され固定される。第１レンズ１１を挿入した側のレンズ枠１３の第１端部１３Ａが、熱カシメされることにより、第１レンズ１１の第１レンズ面１１ａの外縁部に当接するように、レンズ枠１３の中心（第１の中心）Ｏ１に向かって折り曲げられたカシメ部１３Ｃとなる。
第２端部１３Ｂは、レンズ枠１３の中心（第１の中心）Ｏ１に向かって曲げられている。レンズ枠１３は、熱カシメされることにより、レンズ枠１３となる部材である。 The lens frame 13 is composed of a substantially cylindrical member having a first end portion 13A and a second end portion 13B. The first lens 11 and the second lens 12 are inserted and fixed inside the lens frame 13. The first end portion 13A of the lens frame 13 on the side where the first lens 11 is inserted is thermally caulked so that the first end portion 13A of the lens frame 13 comes into contact with the outer edge portion of the first lens surface 11a of the first lens 11. The caulked portion 13C is bent toward the center (first center) O1.
The second end portion 13B is bent toward the center (first center) O1 of the lens frame 13. The lens frame 13 is a member that becomes the lens frame 13 by being heat-caulked.

図２に熱カシメされる前のレンズ枠１３の元の形状を示す。レンズ枠１３の内側には、第１レンズ１１及び第２レンズ１２が配置される穴部１４が形成されている。穴部１４の内径は、第１レンズ１１及び第２レンズ１２の外径とほぼ同じである。
レンズ枠１３には、下方に向かって開口し、後述する受台２０に嵌合される凹部１５が形成されている。
レンズ枠１３の第１端部１３Ａは、第２端部１３Ｂから第１端部１３Ａに向かって縮径するテーパ面を有している。ただし、この第１端部１３Ａの形状は一例であって、後述するホーン３０によってカシメ部１３Ｃが形成される形状であれば、第１端部１３Ａの形状はこれに限定されない。
第２端部１３Ｂには、レンズ枠１３の中心（第１の中心）Ｏ１に向かって曲げられた屈曲部が形成されている。屈曲部により形成される第２端部１３Ｂの開口の大きさは、第２レンズ１２の大きさより小さい。これにより、第２レンズ１２は、屈曲部に保持され、穴部１４に固定されている。
なお、第２レンズ１２の固定は特に限定されないが、第２レンズ１２は、レンズ枠１３に保持されているだけであってもよく、第１レンズ１１と接着剤等により固定されていてもよく、レンズ枠１３に接着剤等により固定されていてもよい。 FIG. 2 shows the original shape of the lens frame 13 before it is thermally crimped. Inside the lens frame 13, a hole 14 in which the first lens 11 and the second lens 12 are arranged is formed. The inner diameter of the hole 14 is substantially the same as the outer diameter of the first lens 11 and the second lens 12.
The lens frame 13 is formed with a recess 15 that opens downward and is fitted to a pedestal 20, which will be described later.
The first end portion 13A of the lens frame 13 has a tapered surface whose diameter is reduced from the second end portion 13B toward the first end portion 13A. However, the shape of the first end portion 13A is an example, and the shape of the first end portion 13A is not limited to this as long as the caulking portion 13C is formed by the horn 30 described later.
The second end portion 13B is formed with a bent portion bent toward the center (first center) O1 of the lens frame 13. The size of the opening of the second end 13B formed by the bent portion is smaller than the size of the second lens 12. As a result, the second lens 12 is held in the bent portion and fixed in the hole portion 14.
The fixing of the second lens 12 is not particularly limited, but the second lens 12 may be only held by the lens frame 13 or may be fixed to the first lens 11 by an adhesive or the like. , It may be fixed to the lens frame 13 with an adhesive or the like.

第１レンズ１１及び第２レンズ１２は、第２レンズ１２が屈曲部に当接し、第１レンズ１１を第２レンズ１２に当接することにより、第１レンズ１１及び第２レンズ１２の軸方向の位置決めが行われる。
なお、本実施形態では、第１レンズ１１及び第２レンズ１２を一つずつ穴部１４に嵌め込む構成であるが、第１レンズ１１と第２レンズ１２とを接着させた状態で、穴部１４に嵌め込む構成であってもよい。また、レンズ枠１３には２つの第１レンズ１１及び第２レンズ１２を嵌め込む構成としたが、１つであってもよく、３つ以上であってもよく、レンズの枚数は限定されない。 In the first lens 11 and the second lens 12, the second lens 12 abuts on the bent portion and the first lens 11 abuts on the second lens 12, so that the first lens 11 and the second lens 12 are in axial direction. Positioning is done.
In the present embodiment, the first lens 11 and the second lens 12 are fitted into the hole portion 14 one by one, but the hole portion is in a state where the first lens 11 and the second lens 12 are adhered to each other. It may be configured to fit into 14. Further, although the lens frame 13 is configured to fit two first lenses 11 and a second lens 12, the number of lenses may be one or three or more, and the number of lenses is not limited.

レンズ枠１３の材質及び製造方法に関しては、第１端部１３Ａを熱カシメすることができれば特に限定されない。本実施形態では、レンズ枠１３の一例として、射出成型により形成された合成樹脂の成型品を採用している。 The material and manufacturing method of the lens frame 13 are not particularly limited as long as the first end portion 13A can be heat-caulked. In this embodiment, as an example of the lens frame 13, a molded product of synthetic resin formed by injection molding is adopted.

次に、カシメ装置１について説明する。
図３に示すように、カシメ装置１は、ロボットアーム３と、受台２０と、ホーン３０と、コンプライアンスユニット４０と、位置決め部５０と、スライダ（スライド部）６０とを備えている。
ロボットアーム３は、３つ爪ハンドのエンドエフェクタ３Ａを有している。ロボットアーム３の形状は、レンズ枠１３を搬送できればよいため、特に限定されない。 Next, the caulking device 1 will be described.
As shown in FIG. 3, the caulking device 1 includes a robot arm 3, a pedestal 20, a horn 30, a compliance unit 40, a positioning unit 50, and a slider (slide unit) 60.
The robot arm 3 has an end effector 3A with a three-claw hand. The shape of the robot arm 3 is not particularly limited as long as the lens frame 13 can be conveyed.

受台２０は、図４に示すように、第１レンズ１１及び第２レンズ１２を搭載したレンズ枠１３が嵌合される装置部分であり、略筒状部材で構成されている。受台２０の中心（第２の中心）Ｏ２は一例として、鉛直軸に平行である。
受台２０は、コンプライアンスユニット４０の上面４０ａに載置されている。受台２０とコンプライアンスユニット４０との固定方法は特に限定されないが、例えば、ボルト止めや機械的なクランプなどを採用することができる。
受台２０は、スライダ６０によりホーン３０の下方に移動可能である。図４では、レンズ枠１３が嵌合された受台２０がホーン３０の下方に位置した状態を示す図である。 As shown in FIG. 4, the cradle 20 is a device portion to which the lens frame 13 on which the first lens 11 and the second lens 12 are mounted is fitted, and is composed of a substantially cylindrical member. The center (second center) O2 of the cradle 20 is, for example, parallel to the vertical axis.
The cradle 20 is placed on the upper surface 40a of the compliance unit 40. The method of fixing the cradle 20 and the compliance unit 40 is not particularly limited, but for example, bolting or a mechanical clamp can be adopted.
The cradle 20 can be moved below the horn 30 by the slider 60. FIG. 4 is a diagram showing a state in which the pedestal 20 to which the lens frame 13 is fitted is located below the horn 30.

受台２０は、上部に設けられた凸部２１と、下部に設けられコンプライアンスユニット４０に当接された受け部２２とを備えている。凸部２１は、受台２０の周方向に沿って設けられている。凸部２１には、レンズ枠１３の凹部１５が嵌め込まれる。凸部２１の中心Ｏ２からの位置は、レンズ枠１３の凹部１５の中心Ｏ１からの位置とほぼ同じである。レンズ枠１３の凹部１５の径方向の寸法は、凸部２１の径方向の寸法より僅かに小さい。凸部２１の径方向の寸法と、レンズ枠１３の凹部１５の径方向の寸法との寸法差は、できるだけ小さいことが好ましく、レンズ枠１３の凹部１５の径方向の寸法は、例えば、凸部２１の径方向の寸法より５μｍ〜１０μｍ小さい。これにより、受台２０にレンズ枠１３が軽圧入される。
受け部２２は、レンズ枠１３を凸部２１に嵌め込み時や熱カシメ時に、上方から押圧されるレンズ枠１６を軸方向に支持する。
受台２０にレンズ枠１３が嵌合された状態において、レンズ枠１３の中心Ｏ１と受台２０の中心Ｏ２とが略同軸（同軸を含む）となる。レンズ枠１３は、受台２０に対して着脱可能である。 The pedestal 20 includes a convex portion 21 provided at the upper portion and a receiving portion 22 provided at the lower portion and in contact with the compliance unit 40. The convex portion 21 is provided along the circumferential direction of the cradle 20. The concave portion 15 of the lens frame 13 is fitted into the convex portion 21. The position of the convex portion 21 from the center O2 is substantially the same as the position of the concave portion 15 of the lens frame 13 from the center O1. The radial dimension of the concave portion 15 of the lens frame 13 is slightly smaller than the radial dimension of the convex portion 21. The dimensional difference between the radial dimension of the convex portion 21 and the radial dimension of the concave portion 15 of the lens frame 13 is preferably as small as possible, and the radial dimension of the concave portion 15 of the lens frame 13 is, for example, the convex portion. It is 5 μm to 10 μm smaller than the radial dimension of 21. As a result, the lens frame 13 is lightly press-fitted into the cradle 20.
The receiving portion 22 supports the lens frame 16 pressed from above in the axial direction when the lens frame 13 is fitted into the convex portion 21 or when heat is crimped.
In a state where the lens frame 13 is fitted to the pedestal 20, the center O1 of the lens frame 13 and the center O2 of the pedestal 20 are substantially coaxial (including coaxial). The lens frame 13 is removable from the cradle 20.

ホーン３０は、図４に示すように、鉛直軸と平行な方向に移動可能である。ホーン３０の受台２０と対向する端部には、下方に拡径するテーパ状の押圧面３１が形成されている。押圧面３１は、ホーン３０の中心（第３の中心）Ｏ３を軸対称として形成されている。ホーン３０は、受台２０向かって降下し、ホーン３０の押圧面３１がレンズ枠１３の第１端部１３Ａを第１レンズ１１に向かって押圧可能である。すなわち、受台２０に嵌合されたレンズ枠１３の第１端部１３Ａが、押圧面３１により加熱及び押圧される。
ホーン３０の中心（第３の中心）Ｏ３は、ホーン３０の移動方向と平行である。 As shown in FIG. 4, the horn 30 can move in a direction parallel to the vertical axis. At the end of the horn 30 facing the pedestal 20, a tapered pressing surface 31 that expands in diameter is formed. The pressing surface 31 is formed with axial symmetry at the center (third center) O3 of the horn 30. The horn 30 descends toward the pedestal 20, and the pressing surface 31 of the horn 30 can press the first end portion 13A of the lens frame 13 toward the first lens 11. That is, the first end portion 13A of the lens frame 13 fitted to the pedestal 20 is heated and pressed by the pressing surface 31.
The center (third center) O3 of the horn 30 is parallel to the moving direction of the horn 30.

コンプライアンスユニット４０は、図４に示すように、鉛直軸（第２の中心Ｏ２）に直交する面方向に沿って移動可能な第１プレート４１と第２プレート４２とを有している。第１プレート４１及び第２プレート４２は、互いに相対移動可能に構成されている。第１プレート４１及び第２プレート４２は、面方向に作用する外力により面方向に移動可能である。
第１プレート４１上に受台２０が固定されている。第２プレート４２は、後述するスライダ６０に固定されている。受台２０と第１プレート４１との固定方法やスライダ６０と第２プレート４２との固定方法は、特に限定されないが、例えば、ボルト止めや機械的なクランプなどを採用することができる。
コンプライアンスユニット４０は、外力を受けると、面方向での移動が可能であるため、コンプライアンスユニット４０上に載置された受台２０は、コンプライアンスユニット４０の移動に追従して面方向における移動が可能である。コンプライアンスユニット４０は、外力を受けていない場合は、基準位置Ｒに復帰するタイプである。ただし、コンプライアンスユニット４０の基準位置Ｒに戻る精度は数十ミクロン程度であり、本実施形態の要求精度を鑑みると十分ではない。
第２プレート４２はスライダ６０に固定されているため、第１プレート４１が基準位置Ｒからズレた場合に、基準位置Ｒに戻る力を有している。 As shown in FIG. 4, the compliance unit 40 has a first plate 41 and a second plate 42 that can move along a plane direction orthogonal to the vertical axis (second center O2). The first plate 41 and the second plate 42 are configured to be movable relative to each other. The first plate 41 and the second plate 42 can move in the plane direction by an external force acting in the plane direction.
The pedestal 20 is fixed on the first plate 41. The second plate 42 is fixed to a slider 60, which will be described later. The method of fixing the cradle 20 to the first plate 41 and the method of fixing the slider 60 to the second plate 42 are not particularly limited, but for example, bolting or a mechanical clamp can be adopted.
Since the compliance unit 40 can move in the plane direction when it receives an external force, the pedestal 20 mounted on the compliance unit 40 can move in the plane direction following the movement of the compliance unit 40. Is. The compliance unit 40 is a type that returns to the reference position R when not receiving an external force. However, the accuracy of returning to the reference position R of the compliance unit 40 is about several tens of microns, which is not sufficient in view of the required accuracy of the present embodiment.
Since the second plate 42 is fixed to the slider 60, it has a force to return to the reference position R when the first plate 41 deviates from the reference position R.

位置決め部５０は、図３に示すように、Ｖ字状の溝部５２を有するＶブロック（固定部）５１を有している。
Ｖブロック５１は、図示しない固定板等に固定されており、位置が固定されている。Ｖブロック５１の上方にはホーン３０が設けられている。Ｖブロック５１とホーン３０の第３の中心Ｏ３との位置関係は不変である。 As shown in FIG. 3, the positioning portion 50 has a V block (fixing portion) 51 having a V-shaped groove portion 52.
The V block 51 is fixed to a fixing plate or the like (not shown), and the position is fixed. A horn 30 is provided above the V block 51. The positional relationship between the V block 51 and the third center O3 of the horn 30 is invariant.

スライダ６０は、ホーン３０に対向する位置及びホーン３０から退避する位置に受台２０を移動させることが可能である。
Ｖブロック５１の溝部５２の鉛直軸方向の高さ位置は、受台２０の外周面２２ａの高さ位置とほぼ同じである。すなわち、Ｖブロック５１の溝部５２に、受台２０の受け部２２の外周面２２ａが当接するように、Ｖブロック５１が位置している。 The slider 60 can move the pedestal 20 to a position facing the horn 30 and a position retracting from the horn 30.
The height position of the groove portion 52 of the V block 51 in the vertical axis direction is substantially the same as the height position of the outer peripheral surface 22a of the cradle 20. That is, the V block 51 is positioned so that the outer peripheral surface 22a of the receiving portion 22 of the pedestal 20 comes into contact with the groove portion 52 of the V block 51.

図５に示すように、Ｖブロック５１は、第１面５１ａと、第２面５１ｂとを有している。第１面５１ａ及び第２面５１ｂは、スライダ６０のスライド方向Ｄ１に傾斜する面である。これにより、スライダ６０のスライド方向Ｄ１に交差する方向への受台２０の動きを規制することが可能である。
Ｖブロック５１の溝部５２に、受台２０の受け部２２の外周面２２ａが当接する。第１面５１ａと受け部２２の外周面２２ａとが点Ｐ１で接触し、第２面５１ｂと受け部２２の外周面２２ａとが点Ｐ２で接触する。このように、受台２０の外周面２２ａが第１面５１ａ及び第２面５１ｂに当接された状態において、コンプライアンスユニット４０の基準位置Ｒが、受台２０の中心Ｏ２よりも溝部５２の内側に位置するように、スライダ６０がスライドされる。コンプライアンスユニット４０は、基準位置Ｒに復帰するタイプであるため、矢印Ｆ１で示すように、溝部５２の内側に向かう基準位置Ｒに戻る力が発生する。コンプライアンスユニット４０の戻る力により、受台２０によってＶブロック５１は押圧されるため、受台２０は、矢印Ｆ１と反対方向に向かって動かない。なお、Ｖブロック５１は固定されているため、コンプライアンスユニット４０の戻る力により、受台２０によってＶブロック５１が押されることはない。 As shown in FIG. 5, the V block 51 has a first surface 51a and a second surface 51b. The first surface 51a and the second surface 51b are surfaces that are inclined in the slide direction D1 of the slider 60. Thereby, it is possible to regulate the movement of the pedestal 20 in the direction intersecting the slide direction D1 of the slider 60.
The outer peripheral surface 22a of the receiving portion 22 of the pedestal 20 comes into contact with the groove portion 52 of the V block 51. The first surface 51a and the outer peripheral surface 22a of the receiving portion 22 come into contact with each other at the point P1, and the second surface 51b and the outer peripheral surface 22a of the receiving portion 22 come into contact with each other at the point P2. In this way, when the outer peripheral surface 22a of the pedestal 20 is in contact with the first surface 51a and the second surface 51b, the reference position R of the compliance unit 40 is inside the groove 52 with respect to the center O2 of the pedestal 20. The slider 60 is slid so that it is located at. Since the compliance unit 40 is of a type that returns to the reference position R, a force that returns to the reference position R toward the inside of the groove 52 is generated as shown by an arrow F1. Since the V block 51 is pressed by the pedestal 20 by the returning force of the compliance unit 40, the pedestal 20 does not move in the direction opposite to the arrow F1. Since the V block 51 is fixed, the V block 51 is not pushed by the cradle 20 due to the returning force of the compliance unit 40.

図４に示すように、Ｖブロック５１は、受台２０を溝部５２内に案内し、受台２０とＶブロック５１とが点Ｐ１及び点Ｐ２で当接することにより、Ｖブロック５１は、受台２０の第２の中心Ｏ２とホーン３０の第３の中心Ｏ３とが一致する位置に、受台２０を保持する。具体的には、第２の中心Ｏ２に直交する面方向における受台２０の移動を拘束して位置関係を保持する。すなわち、Ｖブロック５１とコンプライアンスユニット４０の基準位置Ｒに戻る力とにより、受台２０の面方向の移動が拘束される。 As shown in FIG. 4, the V block 51 guides the pedestal 20 into the groove 52, and the pedestal 20 and the V block 51 come into contact with each other at the points P1 and P2, so that the V block 51 is the pedestal. The pedestal 20 is held at a position where the second center O2 of the 20 and the third center O3 of the horn 30 coincide with each other. Specifically, the movement of the pedestal 20 in the plane direction orthogonal to the second center O2 is restrained to maintain the positional relationship. That is, the movement of the pedestal 20 in the surface direction is restrained by the force returning to the reference position R of the V block 51 and the compliance unit 40.

次に、このような構成のカシメ装置１を用いて、本実施形態のカシメ方法について説明する。
まず、図３に示すように、ロボットアーム３によりレンズ枠１３を把持して、スライダ６０上にコンプライアンスユニット４０を介して固定された受台２０に搬送する（搬送ステップ）。レンズ枠１３の穴部１４には第１レンズ１１及び第２レンズ１２が嵌め込まれている。ロボットアーム３により、レンズ枠１３を受台２０に嵌め込む。このとき、図６に示すように、部品誤差等により、レンズ枠１３の第１の中心Ｏ１と受台２０の第２の中心Ｏ２とがズレている場合がある。ロボットアーム３が受台２０に向かって下降し、レンズ枠１３の第２端部１３Ｂが、受台２０の凸部２１に接触する。第１の中心Ｏ１と第２の中心Ｏ２とがズレているため、レンズ枠１３の凹部１５が、受台２０の凸部２１に嵌らないが、コンプライアンスユニット４０の第１プレート４１が面方向（図６の矢印Ａ方向）に移動して、受台２０の第２の中心Ｏ２がレンズ枠１３の第１の中心Ｏ１に倣う位置に受台２０が移動する。これにより、図７に示すように、レンズ枠１３の凹部１５が、受台２０の凸部２１に嵌め込まれる（嵌め込みステップ）。 Next, the caulking method of the present embodiment will be described using the caulking device 1 having such a configuration.
First, as shown in FIG. 3, the lens frame 13 is grasped by the robot arm 3 and conveyed to the pedestal 20 fixed on the slider 60 via the compliance unit 40 (convey step). The first lens 11 and the second lens 12 are fitted in the hole 14 of the lens frame 13. The lens frame 13 is fitted into the pedestal 20 by the robot arm 3. At this time, as shown in FIG. 6, the first center O1 of the lens frame 13 and the second center O2 of the cradle 20 may be misaligned due to component error or the like. The robot arm 3 descends toward the pedestal 20, and the second end 13B of the lens frame 13 comes into contact with the convex portion 21 of the pedestal 20. Since the first center O1 and the second center O2 are misaligned, the concave portion 15 of the lens frame 13 does not fit into the convex portion 21 of the pedestal 20, but the first plate 41 of the compliance unit 40 is in the surface direction. The pedestal 20 moves in the direction of (arrow A in FIG. 6) so that the second center O2 of the pedestal 20 follows the first center O1 of the lens frame 13. As a result, as shown in FIG. 7, the concave portion 15 of the lens frame 13 is fitted into the convex portion 21 of the pedestal 20 (fitting step).

次に、レンズ枠１３が受台２０に嵌め込まれると、ロボットアーム３は受台２０から退避する。ロボットアーム３が退避すると、ロボットアーム３が退避したことが検知され、スライダ６０をＶブロック５１に向かって移動させる。図８に示すように、受台２０の第２の中心Ｏ２とホーン３０の第３の中心Ｏ３とが一致する位置関係となる位置、すなわち、受台２０の受け部２２の外周面２２ａがＶブロック５１の溝部５２に当接するまでスライダ６０を移動させる（移動ステップ）。このとき、例えば、図９の二点鎖線に示すように、受け部２２の外周面２２ａはまず溝部５２の第１面５１ａに接触する。さらに、スライダ６０を溝部５２の内側に向かってスライドさせると、受台２０は、図９の実線に示すように、受け部２２の外周面２２ａが第１面５１ａ及び第２面５１ｂに接触する。 Next, when the lens frame 13 is fitted into the pedestal 20, the robot arm 3 retracts from the pedestal 20. When the robot arm 3 retracts, it is detected that the robot arm 3 has retracted, and the slider 60 is moved toward the V block 51. As shown in FIG. 8, the position where the second center O2 of the pedestal 20 and the third center O3 of the horn 30 coincide with each other, that is, the outer peripheral surface 22a of the receiving portion 22 of the pedestal 20 is V. The slider 60 is moved until it comes into contact with the groove 52 of the block 51 (movement step). At this time, for example, as shown by the alternate long and short dash line in FIG. 9, the outer peripheral surface 22a of the receiving portion 22 first contacts the first surface 51a of the groove portion 52. Further, when the slider 60 is slid toward the inside of the groove portion 52, the pedestal 20 causes the outer peripheral surface 22a of the receiving portion 22 to come into contact with the first surface 51a and the second surface 51b as shown by the solid line in FIG. ..

さらに、スライダ６０は、受台２０をＶブロック５１に向かって移動させる。図５に示すように、コンプライアンスユニット４０の基準位置Ｒが、受台２０の中心Ｏ２よりも溝部５２の内側に位置するまでスライダ６０を移動させる。このとき、受台２０はＶブロック５１に対して戻る力（矢印Ｆ１）が発生しているため、受け部２２の外周面２２ａが第１面５１ａ及び第２面５１ｂを押している。これにより、受台２０は、Ｖブロック５１から離間する方向には移動しないため、受台２０の第２の中心Ｏ２に直交する面方向の移動が拘束され、第２の中心Ｏ２と第３の中心Ｏ３とが一致する位置関係が保持される（保持ステップ）。 Further, the slider 60 moves the cradle 20 toward the V block 51. As shown in FIG. 5, the slider 60 is moved until the reference position R of the compliance unit 40 is located inside the groove 52 with respect to the center O2 of the pedestal 20. At this time, since the pedestal 20 generates a returning force (arrow F1) with respect to the V block 51, the outer peripheral surface 22a of the receiving portion 22 pushes the first surface 51a and the second surface 51b. As a result, the pedestal 20 does not move in the direction away from the V block 51, so that the movement in the plane direction orthogonal to the second center O2 of the pedestal 20 is restricted, and the second center O2 and the third center O2 are restricted. The positional relationship that coincides with the center O3 is maintained (holding step).

次に、図１０に示すように、ホーン３０を下降させる。ホーン３０の押圧面３１がレンズ枠の第１端部１３Ａと当接すると、第１端部１３Ａが加熱状態になり軟化する。ホーン３０の下降に伴って、第１端部１３Ａは押圧面３１によって押圧され、押圧面３１に沿って変形する（カシメステップ）。これにより、図１に示すように、レンズ枠１３の第１端部１３Ａが、第１レンズ１１の外周部上で折り曲げられた状態で第１レンズ面１１ａと密着する。このようにして、カシメ部１３Ｃが形成されたら、ホーン３０の下降を停止するとともに、加熱を停止して、カシメ部１３Ｃを硬化させる。カシメ部１３Ｃが硬化したら、ホーン３０を上昇させる。 Next, as shown in FIG. 10, the horn 30 is lowered. When the pressing surface 31 of the horn 30 comes into contact with the first end 13A of the lens frame, the first end 13A becomes heated and softens. As the horn 30 descends, the first end portion 13A is pressed by the pressing surface 31 and deforms along the pressing surface 31 (caulking step). As a result, as shown in FIG. 1, the first end portion 13A of the lens frame 13 comes into close contact with the first lens surface 11a in a bent state on the outer peripheral portion of the first lens 11. When the crimped portion 13C is formed in this way, the lowering of the horn 30 is stopped and the heating is stopped to cure the crimped portion 13C. When the crimped portion 13C is hardened, the horn 30 is raised.

次に、スライダ６０は、図１１に示すように、受台２０をＶブロック５１から退避する方向に向かって移動する。コンプライアンスユニット４０の基準位置Ｒが受台２０の中心Ｏ２よりも溝部５２の外側に位置するまで受台２０が移動すると、受台２０の拘束が解放される（解放ステップ）。さらに、受台２０をホーン３０と干渉しない位置まで退避する方向に移動させ、受台２０からレンズユニット１０を取り外す（取り外しステップ）。そして、再び、ロボットアーム３によりレンズ枠１３を把持して受台２０に搬送する（搬送ステップに戻る）。 Next, as shown in FIG. 11, the slider 60 moves in the direction of retracting the pedestal 20 from the V block 51. When the pedestal 20 moves until the reference position R of the compliance unit 40 is located outside the groove 52 with respect to the center O2 of the pedestal 20, the restraint of the pedestal 20 is released (release step). Further, the pedestal 20 is moved in a direction of retracting to a position where it does not interfere with the horn 30, and the lens unit 10 is removed from the pedestal 20 (removal step). Then, the robot arm 3 again grips the lens frame 13 and conveys it to the pedestal 20 (returns to the transfer step).

コンプライアンスユニット４０を用い、かつ、Ｖブロック５１を設けていない場合、ホーン３０がレンズ枠１３に接触した際、コンプライアンスユニット４０が受台２０の第２の中心Ｏ２に直交する面方向に移動してしまうため、受台２０の位置再現性を確保することは難しい。
本実施形態のカシメ装置１及びカシメ方法によれば、受台２０をＶブロック５１に当接させることにより、受台２０の第２の中心Ｏ２とホーン３０の第３の中心Ｏ３とが一致する位置関係が保持される。これにより、コンプライアンスユニット４０を用いても、受台２０の位置再現性を確保することができる。 When the compliance unit 40 is used and the V block 51 is not provided, when the horn 30 comes into contact with the lens frame 13, the compliance unit 40 moves in the plane direction orthogonal to the second center O2 of the cradle 20. Therefore, it is difficult to secure the position reproducibility of the cradle 20.
According to the caulking device 1 and the caulking method of the present embodiment, the second center O2 of the pedestal 20 and the third center O3 of the horn 30 coincide with each other by bringing the pedestal 20 into contact with the V block 51. The positional relationship is maintained. As a result, the position reproducibility of the pedestal 20 can be ensured even when the compliance unit 40 is used.

さらに、レンズ枠１３をカシメた後、Ｖブロック５１から受台２０を退避させ、受台２０からレンズ枠１３を取り外すことができる。これにより、部品誤差等により、レンズ枠１３に個体差があり、レンズ枠１３によって第１の中心Ｏ１の位置がズレていたとしても、受台２０をＶブロック５１に当接させることにより、第２の中心Ｏ２と第３の中心Ｏ３とを一致させることができる。
さらに、コンプライアンスユニット４０が基準位置Ｒに戻る機能を有しているため、Ｖブロック５１とコンプライアンスユニット４０の基準位置Ｒに戻る力とにより受台２０の面方向の移動が拘束される。これにより、Ｖブロック５１という簡易な形状で、受台２０の面方向の移動を拘束することができる。 Further, after the lens frame 13 is crimped, the pedestal 20 can be retracted from the V block 51, and the lens frame 13 can be removed from the pedestal 20. As a result, even if there are individual differences in the lens frame 13 due to component errors or the like and the position of the first center O1 is displaced by the lens frame 13, the pedestal 20 is brought into contact with the V block 51 to obtain the first position. The center O2 of 2 and the center O3 of the third can be matched.
Further, since the compliance unit 40 has a function of returning to the reference position R, the movement of the pedestal 20 in the surface direction is restrained by the force of the V block 51 and the compliance unit 40 returning to the reference position R. As a result, the movement of the pedestal 20 in the surface direction can be restrained by the simple shape of the V block 51.

なお、受台２０をホーン３０及び位置決め部５０に対して移動させたが、ホーン３０及び位置決め部５０を受台２０に対して移動させる構成であってもよい。
また、受台２０とＶブロック５１とは点接触としたが、受台２０の形状やＶブロック５１の溝部５２の形状によっては、面接触であってもよい。
また、スライダ６０の移動機構は特に限定されないが、手動であってもよく、制御部に接続され、自動であってもよい。
また、固定部としてＶブロック５１を備えたが、形状はこれに限定されない。すなわち、受台２０の面方向の移動を規制する形状であればよい。 Although the pedestal 20 is moved with respect to the horn 30 and the positioning unit 50, the horn 30 and the positioning unit 50 may be moved with respect to the pedestal 20.
Further, although the pedestal 20 and the V block 51 are in point contact, they may be in surface contact depending on the shape of the pedestal 20 and the shape of the groove 52 of the V block 51.
Further, the moving mechanism of the slider 60 is not particularly limited, but it may be manual, or it may be connected to a control unit and may be automatic.
Further, although the V block 51 is provided as the fixing portion, the shape is not limited to this. That is, the shape may be any shape that restricts the movement of the cradle 20 in the surface direction.

［第２実施形態］
本発明の第２実施形態について、図１２から図１６を用いて説明する。
本実施形態のカシメ装置１００は、位置決め部７０の構成において第１実施形態と異なる。
以降の説明において、上述したものと共通の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 [Second Embodiment]
A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 12 to 16.
The caulking device 100 of the present embodiment is different from the first embodiment in the configuration of the positioning unit 70.
In the following description, the same components as those described above will be designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted.

位置決め部７０は、図１２に示すように、固定部（第２固定部）７１と、Ｖブロック（第１固定部）７２とを備えている。
固定部７１は、四角柱形状である。固定部７１は、図示しない固定板等に固定されており、位置が固定されている。固定部７１の上方にはホーン３０が設けられている。固定部７１とホーン３０の第３の中心Ｏ３との位置関係は不変である。
Ｖブロック７２は、受台８０を挟んで固定部７１と反対側に配置されている。Ｖブロック７２はスライダ６０上に載置されている。
Ｖブロック７２は、図１３に示すように、Ｖ字状の溝部７３を有している。溝部７３は、第１面７３ａと、第２面７３ｂとを有している。第１面７３ａ及び第２面７３ｂは、スライダ６０のスライド方向Ｄ１に傾斜する面である。これにより、スライダ６０のスライド方向Ｄ１に交差する方向への受台８０の動きを規制することが可能である。 As shown in FIG. 12, the positioning portion 70 includes a fixing portion (second fixing portion) 71 and a V block (first fixing portion) 72.
The fixed portion 71 has a quadrangular prism shape. The fixing portion 71 is fixed to a fixing plate or the like (not shown), and the position is fixed. A horn 30 is provided above the fixed portion 71. The positional relationship between the fixed portion 71 and the third center O3 of the horn 30 is unchanged.
The V block 72 is arranged on the side opposite to the fixed portion 71 with the pedestal 80 interposed therebetween. The V block 72 is placed on the slider 60.
As shown in FIG. 13, the V block 72 has a V-shaped groove portion 73. The groove portion 73 has a first surface 73a and a second surface 73b. The first surface 73a and the second surface 73b are surfaces that are inclined in the slide direction D1 of the slider 60. Thereby, it is possible to regulate the movement of the pedestal 80 in the direction intersecting the slide direction D1 of the slider 60.

受台８０は、図１２に示すように、上記第１実施形態と同様に、凸部８１と受け部８２とを備えている。受け部８２の外周部は、図１３に示すように、固定部７１と接触する平面部８２ａと、Ｖブロック７２に対向する円弧部８２ｂとを有している。受台８０の平面部８２ａと、固定部７１の平面部８２ａに対向する面７１Ａとは略平行である。
コンプライアンスユニット４０が、外力を受けると、面方向における移動が可能であるため、コンプライアンスユニット４０上に配置された受台８０は、コンプライアンスユニット４０の移動に追従して面方向における移動が可能である。 As shown in FIG. 12, the cradle 80 includes a convex portion 81 and a receiving portion 82, as in the first embodiment. As shown in FIG. 13, the outer peripheral portion of the receiving portion 82 has a flat surface portion 82a in contact with the fixing portion 71 and an arc portion 82b facing the V block 72. The flat surface portion 82a of the cradle 80 and the flat surface portion 71A of the fixed portion 71 facing the flat surface portion 82a are substantially parallel to each other.
When the compliance unit 40 receives an external force, it can move in the plane direction. Therefore, the pedestal 80 arranged on the compliance unit 40 can move in the plane direction following the movement of the compliance unit 40. ..

固定部７１の受台８０の平面部８２ａと対向する面７１Ａには、２つの回転ローラ７１ａ，７１ｂが配置されている。回転ローラ７１ａ，７１ｂを設けることにより受台８０の平面部８２ａがスライダ６０のスライド方向Ｄ１に直交する方向にスライドしやすい。
Ｖブロック７２は、受台８０に向かって移動し、受台８０の受け部８２の円弧部８２ｂと当接可能であり、受台８０を固定部７１に向かって押し進めることが可能である。これにより、図１５に示すように、受台８０の平面部８２ａが固定部７１の２つの回転ローラ７１ａ，７１ｂに当接し、受台８０の円弧部８２ｂがＶブロック７２の第１面７３ａと点Ｐ３で接触し、受台８０の円弧部８２ｂがＶブロック７２の第２面７３ｂと点Ｐ４で接触することにより、受台２０の第２の中心Ｏ２とホーン３０の第３の中心Ｏ３とが一致する位置関係とするとともに、第２の中心Ｏ２に直交する面方向の移動を拘束して位置関係を保持する。 Two rotating rollers 71a and 71b are arranged on the surface 71A of the fixed portion 71 facing the flat surface portion 82a of the pedestal 80. By providing the rotating rollers 71a and 71b, the flat surface portion 82a of the pedestal 80 can easily slide in the direction orthogonal to the slide direction D1 of the slider 60.
The V block 72 moves toward the pedestal 80 and can come into contact with the arc portion 82b of the receiving portion 82 of the pedestal 80, and can push the pedestal 80 toward the fixed portion 71. As a result, as shown in FIG. 15, the flat surface portion 82a of the pedestal 80 comes into contact with the two rotating rollers 71a and 71b of the fixed portion 71, and the arc portion 82b of the pedestal 80 comes into contact with the first surface 73a of the V block 72. The arc portion 82b of the pedestal 80 comes into contact with the second surface 73b of the V block 72 at the point P4, so that the second center O2 of the pedestal 20 and the third center O3 of the horn 30 come into contact with each other. Are in the same positional relationship, and the movement in the plane direction orthogonal to the second center O2 is constrained to maintain the positional relationship.

次に、このような構成のカシメ装置１を用いて、本実施形態のカシメ方法について説明する。
レンズ枠１３を受台８０に搬送する搬送工程と、レンズ枠１３の凹部１５を受台８０の凸部８１に嵌め込む嵌め込み工程とは第１実施形態と同様である。 Next, the caulking method of the present embodiment will be described using the caulking device 1 having such a configuration.
The transfer step of transporting the lens frame 13 to the pedestal 80 and the fitting step of fitting the concave portion 15 of the lens frame 13 into the convex portion 81 of the pedestal 80 are the same as those in the first embodiment.

次に、図１３に示すように、スライダ６０を固定部７１に向かってスライドさせる。図１４に示すように、受台８０の平面部８２ａが２つの回転ローラ７１ａ，７１ｂに当接するまで、スライダ６０をスライドさせる。受台８０の平面部８２ａが２つの回転ローラ７１ａ，７１ｂに当接したら、Ｖブロック７２を受台８０に向かって押し進める。溝部７３の第１面７３ａと受台８０の円弧部８２ｂとが点Ｐ３で接触する。このとき、溝部７３の第２面７３ｂは、受台８０とは接触していない。さらに、Ｖブロック７２を受台８０に対して押し進めると、受台８０の平面部８２ａが、２つの回転ローラ７１ａ，７１ｂ上をスライドしながら、受台８０は、下方（受台の円弧部８２ｂが第２面７３ｂに接触する方向：矢印Ｄ２方向）に移動し、図１５に示すように、溝部７３の第２面７３ｂと受台８０の円弧部８２ｂとが点Ｐ４で接触する。
このようにして、受台８０は、固定部７１とＶブロック７２とに挟まれて固定される。これにより、受台８０の第２中心Ｏ２に直交する面方向の移動が拘束され、受台８０の第２の中心Ｏ２とホーン３０の第３の中心Ｏ３とが一致する位置関係が保持される。 Next, as shown in FIG. 13, the slider 60 is slid toward the fixed portion 71. As shown in FIG. 14, the slider 60 is slid until the flat surface portion 82a of the cradle 80 comes into contact with the two rotating rollers 71a and 71b. When the flat surface portion 82a of the pedestal 80 comes into contact with the two rotating rollers 71a and 71b, the V block 72 is pushed toward the pedestal 80. The first surface 73a of the groove portion 73 and the arc portion 82b of the pedestal 80 come into contact with each other at the point P3. At this time, the second surface 73b of the groove 73 is not in contact with the pedestal 80. Further, when the V block 72 is pushed toward the pedestal 80, the flat portion 82a of the pedestal 80 slides on the two rotating rollers 71a and 71b, and the pedestal 80 moves downward (the arc portion 82b of the pedestal). Moves in the direction of contact with the second surface 73b (direction of arrow D2), and as shown in FIG. 15, the second surface 73b of the groove portion 73 and the arc portion 82b of the pedestal 80 come into contact with each other at the point P4.
In this way, the pedestal 80 is sandwiched and fixed between the fixing portion 71 and the V block 72. As a result, the movement in the plane direction orthogonal to the second center O2 of the pedestal 80 is restricted, and the positional relationship in which the second center O2 of the pedestal 80 and the third center O3 of the horn 30 coincide with each other is maintained. ..

次に、第１実施形態と同様に、ホーン３０により、レンズ枠１３の第１端部１３Ａがカシメられる。Ｖブロック７２は、受台８０から離間し、スライダ６０は、受台８０を固定部７１から退避する方向に向かって移動すると、受台８０の拘束が解放される。第１実施形態と同様に受台８０からレンズユニット１０を取り外し、再びロボットアーム３によりレンズ枠１３を把持して受台８０に搬送する。 Next, as in the first embodiment, the horn 30 crimps the first end portion 13A of the lens frame 13. The V block 72 is separated from the pedestal 80, and when the slider 60 moves in the direction of retracting the pedestal 80 from the fixed portion 71, the restraint of the pedestal 80 is released. The lens unit 10 is removed from the pedestal 80 in the same manner as in the first embodiment, and the lens frame 13 is gripped by the robot arm 3 again and conveyed to the pedestal 80.

本実施形態のカシメ装置及びカシメ方法によれば、Ｖブロック７２により受台８０を固定部７１に押し当てることにより受台８０の面方向の移動が拘束され、受台８０の第２の中心Ｏ２とホーン３０の第３の中心Ｏ３とが一致する位置関係が保持される。これにより、コンプライアンスユニット４０を用いても、受台８０の位置再現性を確保することができる。
さらに、レンズ枠１３をカシメた後、固定部７１から受台８０を退避させ、受台８０からレンズユニット１０を取り外すことができる。これにより、部品誤差等により、レンズ枠１３に個体差があり、レンズ枠１３によって第１の中心Ｏ１の位置がズレていたとしても、受台８０を固定部７１に当接させ、固定部７１とＶブロック７２とにより受台８０を挟み込むことにより、第２の中心Ｏ２と第３の中心Ｏ３とを一致させることができる。 According to the caulking device and the caulking method of the present embodiment, the movement of the pedestal 80 in the surface direction is restricted by pressing the pedestal 80 against the fixed portion 71 by the V block 72, and the second center O2 of the pedestal 80 is restrained. The positional relationship between the horn 30 and the third center O3 of the horn 30 is maintained. As a result, the position reproducibility of the pedestal 80 can be ensured even when the compliance unit 40 is used.
Further, after the lens frame 13 is crimped, the pedestal 80 can be retracted from the fixed portion 71, and the lens unit 10 can be removed from the pedestal 80. As a result, even if there are individual differences in the lens frame 13 due to component errors or the like and the position of the first center O1 is displaced by the lens frame 13, the pedestal 80 is brought into contact with the fixed portion 71, and the fixed portion 71 is brought into contact with the fixed portion 71. By sandwiching the pedestal 80 between the lens and the V block 72, the second center O2 and the third center O3 can be matched with each other.

なお、受台８０をホーン３０及び固定部７１に対して移動させたが、ホーン３０及び固定部７１を受台２０に対して移動させる構成であってもよい。
また、図１６に示すように、固定部７１に代えてＶブロック（第１固定部）９１が配置され、Ｖブロック７２に代えて押し当て部（第２固定部）９２が配置される構成であってもよい。Ｖブロック９１が図示しない固定板等に固定され、押し当て部９２がスライダ６０に載置されている。押し当て部９２は、受台８０をＶブロック９１に向かって押し進めることが可能である。この構成の場合、Ｖブロック９１に当接する受台８０の受け部８２の円弧部８２ｂが円弧状であり、押し当て部９２が当接する受台８０の受け部８２の平面部８２ａが平坦である。Ｖブロック９１とホーン３０との位置関係が不変であり、押し当て部９２により受台８０をＶブロック９１に押し当てることにより、受台８０の面方向の移動が規制される。
また、固定部７１が回転ローラ７１ａ，７１ｂを備える構成としたが、回転ローラ７１ａ，７１ｂは必ずしも設けられていなくてもよい。 Although the pedestal 80 is moved with respect to the horn 30 and the fixed portion 71, the horn 30 and the fixed portion 71 may be moved with respect to the pedestal 20.
Further, as shown in FIG. 16, a V block (first fixed portion) 91 is arranged in place of the fixed portion 71, and a pressing portion (second fixed portion) 92 is arranged in place of the V block 72. There may be. The V block 91 is fixed to a fixing plate or the like (not shown), and the pressing portion 92 is placed on the slider 60. The pressing portion 92 can push the cradle 80 toward the V block 91. In this configuration, the arcuate portion 82b of the receiving portion 82 of the pedestal 80 that abuts the V block 91 is arcuate, and the flat surface portion 82a of the receiving portion 82 of the pedestal 80 that the pressing portion 92 abuts is flat. .. The positional relationship between the V block 91 and the horn 30 is unchanged, and the pedestal 80 is pressed against the V block 91 by the pressing portion 92, so that the movement of the pedestal 80 in the surface direction is restricted.
Further, although the fixing portion 71 is configured to include the rotating rollers 71a and 71b, the rotating rollers 71a and 71b may not necessarily be provided.

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。本発明は前述した説明によって限定されることはなく、添付のクレームの範囲によってのみ限定される。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to these embodiments. Configurations can be added, omitted, replaced, and other modifications without departing from the spirit of the present invention. The present invention is not limited by the above description, but only by the scope of the appended claims.

Ｏ１ レンズ枠の中心
Ｏ２ 受台の中心
Ｏ３ ホーンの中心
１，１００ カシメ装置
３ ロボットアーム
１３ レンズ枠（ワーク）
２０，８０ 受台
３０ ホーン
４０ コンプライアンスユニット
５０ 位置決め部
５１ Ｖブロック（固定部）
７１ 固定部（第２固定部）
７２ Ｖブロック（第１固定部）
９１ Ｖブロック（第１固定部）
９２ 押し当て部（第２固定部） O1 Center of lens frame O2 Center of cradle O3 Center of horn 1,100 Caulking device 3 Robot arm 13 Lens frame (work)
20, 80 Cradle 30 Horn 40 Compliance unit 50 Positioning part 51 V block (fixed part)
71 Fixed part (second fixed part)
72 V block (first fixed part)
91 V block (first fixed part)
92 Pressing part (second fixed part)

Claims (8)

ワークを把持して搬送するロボットアームと、
前記ワークが嵌め込まれる受台と、
前記受台に嵌合した前記ワークの端部を加熱及び押圧するホーンと、
前記ロボットアームにて把持した前記ワークを前記受台へ嵌め込む際、前記ワークの第１の中心に前記受台の第２の中心が倣う位置に前記受台を移動可能に支持するコンプライアンスユニットと、
前記コンプライアンスユニットを支持し前記コンプライアンスユニットを前記受台とともに移動可能なスライド部と、
前記スライド部により移動した前記受台を、前記第２の中心と前記ホーンの第３の中心とが一致する位置に保持する位置決め部と、
を備えるカシメ装置。 A robot arm that grips and conveys the work,
The pedestal into which the work is fitted and
A horn that heats and presses the end of the work fitted to the cradle, and
When the work gripped by the robot arm is fitted into the pedestal, a compliance unit that movably supports the pedestal at a position where the second center of the pedestal follows the first center of the work. ,
A slide unit that supports the compliance unit and allows the compliance unit to be moved together with the pedestal.
A positioning unit that holds the pedestal moved by the slide unit at a position where the second center and the third center of the horn coincide with each other.
A caulking device equipped with. 前記受台は、前記位置決め部から退避可能であり、
前記ワークは、前記受台から取り外し可能である
請求項１に記載のカシメ装置。 The pedestal can be retracted from the positioning portion, and the pedestal can be retracted from the positioning portion.
The caulking device according to claim 1, wherein the work is removable from the cradle. 前記コンプライアンスユニットが、基準位置に戻る機能を有し、
前記位置決め部は、前記受台と少なくとも２箇所で接触する固定部を有し、
前記固定部と前記コンプライアンスユニットの前記基準位置に戻る力とにより前記受台を保持する
請求項１または請求項２に記載のカシメ装置。 The compliance unit has a function of returning to the reference position.
The positioning portion has a fixing portion that comes into contact with the pedestal at at least two places.
The caulking device according to claim 1 or 2, wherein the pedestal is held by the fixing portion and the force of the compliance unit to return to the reference position. 前記位置決め部は、
前記受台と少なくとも２箇所で接触する第１固定部と、
前記受台を挟んで前記第１固定部と反対側に配置された第２固定部とを有し、
前記第１固定部と前記第２固定部とにより前記受台を保持する
請求項１または請求項２に記載のカシメ装置。 The positioning unit is
A first fixing portion that comes into contact with the pedestal at at least two places,
It has a second fixed portion arranged on the opposite side of the first fixed portion with the pedestal sandwiched therein.
The caulking device according to claim 1 or 2, wherein the pedestal is held by the first fixing portion and the second fixing portion. ロボットアームによりワークを把持して受台に搬送する搬送ステップと、
前記ワークの第１の中心に前記受台の第２の中心が倣う位置に前記受台を移動可能に支持するコンプライアンスユニットを用いて前記受台に前記ワークを嵌め込む嵌め込みステップと、
前記コンプライアンスユニットを前記受台とともに移動させる移動ステップと、
位置決め部により、前記第２の中心と、前記受台に嵌合した前記ワークの端部を加熱及び押圧するホーンの第３の中心とが一致する位置に、前記受台を保持する保持ステップと、
前記ワークの端部を加熱及び押圧するカシメステップと、
を備えるカシメ方法。 A transfer step in which the work is gripped by the robot arm and transferred to the pedestal,
A fitting step of fitting the work into the pedestal using a compliance unit that movably supports the pedestal at a position where the second center of the pedestal follows the first center of the work.
A moving step for moving the compliance unit together with the pedestal,
A holding step of holding the pedestal at a position where the positioning portion coincides with the third center of the horn that heats and presses the end of the work fitted to the pedestal. ,
A caulking step that heats and presses the end of the work,
Caulking method with. 前記カシメステップの後、
前記位置決め部から前記受台を退避し、前記受台の拘束を解放する解放ステップと、
前記受台から前記ワークを取り外す取り外しステップと、
をさらに備える請求項５に記載のカシメ方法。 After the caulking step
A release step of retracting the pedestal from the positioning portion and releasing the restraint of the pedestal,
A removal step for removing the work from the cradle,
The caulking method according to claim 5, further comprising. 前記コンプライアンスユニットが、基準位置に戻る機能を有する場合、
前記保持ステップにおいて、前記受台を前記受台と少なくとも２箇所で接触する固定部を用いて、
前記コンプライアンスユニットの前記基準位置に戻る力により、前記受台が前記固定部に押し当てられることによって前記受台を保持する
請求項５または請求項６に記載のカシメ方法。 If the compliance unit has the function of returning to the reference position,
In the holding step, a fixing portion that contacts the pedestal with the pedestal at at least two places is used.
The caulking method according to claim 5 or 6, wherein the pedestal is pressed against the fixed portion by a force returning to the reference position of the compliance unit to hold the pedestal. 前記保持ステップにおいて、
前記受台と少なくとも２箇所で接触する第１固定部と、前記受台を挟んで前記第１固定部と反対側に配置された第２固定部とを用いて、
前記第１固定部と前記第２固定部とにより前記受台を挟み込むことによって前記受台を保持する
請求項５または請求項６に記載のカシメ方法。 In the holding step
Using a first fixing portion that comes into contact with the pedestal at at least two places and a second fixing portion that is arranged on the opposite side of the pedestal from the first fixing portion.
The caulking method according to claim 5 or 6, wherein the pedestal is held by sandwiching the pedestal between the first fixing portion and the second fixing portion.

Images