JP6934709B2 - 捜し物ロボット - Google Patents
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Description
更にまた、前述の第一の態様において画像のマッチング処理に基づいて検索対象物を検索する場合に、検索対象物の上に物が置かれて見えない状況では検索が難しくなるが、本態様に係る捜し物ロボットにおいて、上に物が置かれる前の状況で取得された撮像画像をタイムデータと関連付けて記憶しておき、検索作動の指令を受けた際に、かかる撮像画像をタイムデータと共に提示することで、置かれた物の下に検索対象物が存在する可能性を示唆して、捜し物の手助けをすることも可能になる。
また、本発明において外部からの各種指令信号等を入力、受信するに際しては、タッチスイッチ等を用いる他、マイク手段50から入力される音声を公知の言語認識ソフト等を用いてCPU40により処理することで、外部入力を音声で認識させることも可能である。このように、本発明では、マイク手段50や音声認識ソフトで作動するCPU40等を含んで指令受信手段および音声認識手段が構成されて、利用され得る。
また、本発明は、もともと以下(i)〜(xv)に記載の各発明を何れも含むものであり、その構成および作用効果に関して、付記しておく。
本発明は、
(i) 住宅内を移動可能とする移動手段と、検索対象物を識別する検索情報を記憶する検索情報記憶手段と、前記検索情報に基づいて前記検索対象物を検索して、該検索対象物の位置情報を取得する検索手段と、前記検索対象物の検索作動を指令する検索指令信号を受信する指令受信手段と、該指令受信手段で受信された前記検索指令信号により、前記検索手段で取得された前記検索対象物の前記位置情報を外部に報知する検索結果報知手段とを、含むことを特徴とする捜し物ロボット、
(ii) 前記検索対象物の前記検索情報が検索画像情報とされていると共に、
撮像手段を備えており、前記検索手段において、該撮像手段で撮影された画像について該検索画像情報によるマッチング処理に基づいて該検索対象物を検索する(i)に記載の捜し物ロボット、
(iii) 前記検索手段における前記検索対象物の位置情報が、前記撮像手段によって取得された撮像画像情報である(ii)に記載の捜し物ロボット、
(iv) 前記検索手段によって得られた前記検索対象物の位置情報をタイムデータと関連付けて記憶する検索結果記憶手段を有している(i)〜(iii)の何れか一項に記載の捜し物ロボット、
(v) 前記住宅内を定期的又は不定期な時間間隔で巡回するように前記移動手段を作動制御する巡回移動制御手段を有していると共に、
該巡回移動制御手段による巡回中に、前記検索情報記憶手段に記憶された前記検索情報に基づいて前記検索対象物を検索して該検索対象物の位置情報を取得し、取得した該検索対象物の位置情報をタイムデータと関連付けして前記検索結果記憶手段に記憶する(iv)に記載の捜し物ロボット、
(vi) 人を認識する人認識手段を備えていると共に、前記検索手段が、該人認識手段で検出された人が前記検索対象物を携えていることを検出する携行検出手段と、該人が該検索対象物の携行を止めたことが該携行検出手段によって検出された際に該検索対象物の位置情報を取得する携行中止位置検出手段とを、含んでいる(i)〜(v)の何れか一項に記載の捜し物ロボット、
(vii) 前記携行検出手段で検出された、前記検索対象物を携行している人を追従するように前記移動手段を作動制御する人追従制御手段を有している(vi)に記載の捜し物ロボット、
(viii) 前記人認識手段が、個人を識別して特定する個人特定手段を含んでいると共に、前記携行検出手段と前記携行中止位置検出手段との少なくとも一方が、前記検索対象物を携行した人又は携行を中止した人を該個人特定手段で特定した個人識別情報をタイムデータと関連付けて記憶する携行人記憶手段を含んでいる(vi)又は(vii)に記載の捜し物ロボット、
(ix) 前記検索対象物の前記検索情報が、無線IDタグとされていると共に、 前記検索手段が、該無線IDタグと無線通信を行なうIDタグ検知手段を含んでいる(i)〜(viii)の何れか一項に記載の捜し物ロボット、
(x) 前記指令受信手段が音声認識手段を含んでいる(i)〜(ix)の何れか一項に記載の捜し物ロボット、
(xi) 前記検索結果報知手段がモニタ手段を含んでいる(i)〜(x)の何れか一項に記載の捜し物ロボット、
(xii) 前記検索対象物の前記検索情報が検索画像情報とされていると共に、前記住宅内に固定的に設置された固定撮像手段を有しており、前記検索手段において、該固定撮像手段で撮影された画像について該検索画像情報によるマッチング処理に基づいて該検索対象物を検索する(i)〜(xi)の何れか一項に記載の捜し物ロボット、
(xiii) 前記検索対象物までの距離を計測する距離検出手段を備えている(i)〜(xii)の何れか一項に記載の捜し物ロボット、
(xiv) 前記住宅内での位置を検出する位置検出手段を備えている(i)〜(xiii)の何れか一項に記載の捜し物ロボット、
(xv) 生物の擬似的な外観を備えている(i)〜(xiv)の何れか一項に記載の捜し物ロボット、
に関する発明を含む。
上記(i)に記載の発明では、検索手段(C)を備えていると共に、移動手段(A)によって住宅内を移動する。それ故、例えば捜し物をする人が検索手段を携えて住宅内を歩き回らなくとも、検索手段を備えた捜し物ロボットそのものが住宅内を移動して検索対象物を検索し得る。その結果、仮に検索手段の位置から検索対象物を検索可能な距離範囲が限られていても、捜し物ロボットの移動に伴って検索手段そのものが住宅内を移動することで、捜し物をする人がわざわざ歩きまわらずとも、広い範囲で捜し物を容易に検索することが可能になる。
上記(ii)に記載の発明では、画像処理としてのマッチング処理により、検索対象物を検索することが可能になる。それ故、IDタグなどを予め検索対象物に付しておく必要がないことから、IDタグを付すことが難しい物、例えば眼鏡なども、検索対象物とすることができる。また、各検索対象物毎にIDタグなどを付す必要がないことから、検索対象物を増やす場合でも、装置の付加やそれに伴う費用の負担も回避することが可能になり、複数の検索対象物を設定することも容易となる。
上記(iii)に記載の発明では、捜し物が存在する位置である検索対象物の位置情報を、捜し物をしている人に対して効率的に提示することが可能になる。すなわち、捜し物の対象エリアは捜し物をする人が良く知っている住宅内であることから、特定方向に向けて撮像された撮像画像情報を提示することにより、それを見た人は、画像で指摘された場所を容易に認識することができ、当該場所に行き、限られた場所内で検索対象物を効率的に探すことが可能になる。また、このように撮像画像情報により、検索対象物の位置情報を提示することで、GPS測位システムを利用しなくても検索対象物の位置を特定して示すことが可能になる。
上記(iv)に記載の発明では、検索結果記憶手段(G)に記憶された検索対象物の検索結果を、例えば指令受信手段(D)で検索作動の指令を受けた際に提示することにより、直ちに直前の検索結果を提示することも可能となる。また、検索手段(C)による検索の結果、検索対象物が見つけられなかった場合でも、直近で確認し得た検索対象物の位置情報を、かかる検索結果記憶手段(G)の記憶情報から、検出時間情報と共に提示することで、過去の情報からその後の検索対象物の位置を想起させる手助けをすることも可能になる。更にまた、前記(ii)の態様において画像のマッチング処理に基づいて検索対象物を検索する場合に、検索対象物の上に物が置かれて見えない状況では検索が難しくなるが、本態様に係る捜し物ロボットにおいて、上に物が置かれる前の状況で取得された撮像画像をタイムデータと関連付けて記憶しておき、検索作動の指令を受けた際に、かかる撮像画像をタイムデータと共に提示することで、置かれた物の下に検索対象物が存在する可能性を示唆して、捜し物の手助けをすることも可能になる。
上記(v)に記載の発明では、紛失物を探す必要がない状況下でも、巡回移動制御手段(H)によって巡回して検索対象物の位置情報を検索結果記憶手段(G)に記憶させておくことができる。それ故、例えば指令受信手段(D)で検索作動の指令を受けた際に、最も近い時刻における検索結果を直ちに提示することが可能となる。
上記(vi)に記載の発明では、多くのケースにおいて検索対象物の位置が変化する原因が人が携行することによるものであることを利用して、検索対象物の位置や位置変化を、より効率的に検出し、得られた位置情報を必要に応じて記憶させておくことが可能になる。
上記(vii)に記載の発明では、人による検索対象物の移動後の位置情報を、当該検索対象物を携行している人を追従することで、より効率的に且つ高い確実性をもって、検索手段(C)により取得することが可能になる。
上記(viii)に記載の発明では、検索対象物を携行して場所を移動させたのが誰であるかという個人を特定する情報を提示することも可能となる。それ故、例えば指令受信手段(D)で検索作動の指令を受けた際に、最も近い時刻において当該検索対象物を移動させたのが誰であるかの情報を提示して、かかる該当者の記憶を呼び覚ますことで、紛失物を探す補助をすることなども可能になる。
上記(ix)に記載の発明では、無線IDタグを利用して検索対象物を探すことにより、検索の効率や確実性を向上させることが可能になる。特に無線IDタグは検索可能範囲が比較的に狭いが、移動手段(A)を備えた捜し物ロボットが住宅内を移動することから、無線IDタグを用いた検索範囲が実質的に広く確保され得る。また、無線IDタグは、一般にエリア内の存在を検出するものであるが、移動手段(A)を備えた捜し物ロボットが移動することで、複数位置から無線IDタグの存否を検出することができ、それらの検出情報を相互的に処理することで、検出対象物についてより具体的な位置情報を取得することも可能になる。なお、無線IDタグは、前記検索手段(C)において、例えば前記撮像手段(F)と併せて採用することも可能である。
上記(x)に記載の発明では、操作者が直接に捜し物ロボットに触れることなく、音声で検索の指示をして捜し物の補助作動を行なわしめることが可能になり、利用が容易となる。
上記(xi)に記載の発明では、モニタ手段(Q)によって検察結果を人が容易に認識することが可能になる。具体的には、例えば検索結果として、検索対象物が存在する領域の撮像画像をモニタ手段(Q)に表示させたり、検索対象物が存在する領域を表す文字などをモニタ手段(Q)に表示させることで、検索結果をより効率的に認識可能とすることができる。
上記(xii)に記載の発明では、画像情報を利用して検索を行なうに際して、捜し物ロボットに装備して移動する撮像手段(F)に対して、固定撮像手段(R)により、撮像ポイントを増やしたり、異なる撮像位置からの撮像を可能にしたりすることで、検索効率などを向上させることが可能になる。具体的には、例えば住宅内の部屋の天井から見下ろすように撮像する固定撮像手段(R)を設けることで、死角を減らしたりすることも可能となる。
上記(xiii)に記載の発明では、距離検出手段(S)で検出された値を外部へ報知することにより、検索された対象物の位置をより精度良く特定して、一層効率的に捜し出すように補助することが可能になる。
上記(xiv)に記載の発明では、捜し物ロボットが自身の位置を特定することが可能になることから、例えば移動手段(A)で移動する捜し物ロボットの移動順路をより効率的となるように移動制御したり、移動できていない領域がなくなるように移動制御したりすることも可能になる。また、例えば検索結果報知手段(E)が、検索対象物の存在する位置情報として具体的な部屋の名前や、座標位置などを外部に報知することも可能になる。
上記(xv)に記載の発明では、本態様に係る捜し物ロボットでは、外観的に親しみ易くなり、住宅内を移動していても違和感を抱かせ難くなる。特にペット型ロボットとすることが出来て、生物としてのペットを飼育することが難しい場合でも、ペットと類似の環境を与えることが可能になる。また、ペット型ロボットを提供することにより、ペット産業界で問題となっている動物***などの問題の低減にも資することとなる。
Claims (16)
- 住宅内を移動可能とする移動手段と、
ユーザーによる検索対象物の登録処理によって検索対象物を識別する検索情報を記憶する検索情報記憶手段と、
前記検索情報に基づいて前記検索対象物を検索して、該検索対象物の位置情報を取得する検索手段と
を、含んでおり、且つ、
前記検索対象物の前記検索情報が検索画像情報とされていると共に、
撮像手段を備えており、
前記検索手段において、該撮像手段で撮像された画像について該検索画像情報によるマッチング処理に基づいて該検索対象物を検索すると共に、
該検索手段によって得られた前記検索対象物の前記位置情報を記憶する検索結果記憶手段を備えている一方、
捜し物をするユーザーにより外部から入力された検索指令信号を受信する指令受信手段と、
該指令受信手段で受信された前記検索指令信号により、前記検索結果記憶手段に記憶された前記検索対象物の前記位置情報を外部に報知する検索結果報知手段と
を、有していることを特徴とする捜し物ロボット。 - 前記検索手段によって得られた前記検索対象物の位置情報をタイムデータと関連付けて記憶する前記検索結果記憶手段を有している請求項1に記載の捜し物ロボット。
- 前記住宅内を定期的又は不定期な時間間隔で巡回するように前記移動手段を作動制御する巡回移動制御手段を有していると共に、
該巡回移動制御手段による巡回中に、前記検索情報記憶手段に記憶された前記検索情報に基づいて前記検索対象物を検索して該検索対象物の位置情報を取得し、取得した該検索対象物の位置情報をタイムデータと関連付けして前記検索結果記憶手段に記憶する請求項2に記載の捜し物ロボット。 - 前記検索手段における前記検索対象物の位置情報が、前記撮像手段によって取得された撮像画像情報である請求項1〜3の何れか一項に記載の捜し物ロボット。
- 前記住宅内に固定的に設置された固定撮像手段を有しており、
前記検索手段において、該固定撮像手段で撮影された画像について前記検索画像情報によるマッチング処理に基づいて前記検索対象物を検索する請求項1〜4の何れか一項に記載の捜し物ロボット。 - 住宅内を移動可能とする移動手段と、
検索対象物を識別する検索情報を記憶する検索情報記憶手段と、
前記検索情報に基づいて前記検索対象物を検索して、該検索対象物の位置情報を取得する検索手段と、
前記検索対象物の検索作動を指令する検索指令信号を受信する指令受信手段と、
該指令受信手段で受信された前記検索指令信号により、前記検索手段で取得された前記検索対象物の前記位置情報を外部に報知する検索結果報知手段と、
人を認識する人認識手段を備えていると共に、
前記検索手段が、該人認識手段で検出された人が前記検索対象物を携えていることを検出する携行検出手段と、該人が該検索対象物の携行を止めたことが該携行検出手段によって検出された際に該検索対象物の位置情報を取得する携行中止位置検出手段と
を、含むことを特徴とする捜し物ロボット。 - 前記携行検出手段で検出された、前記検索対象物を携行している人を追従するように前記移動手段を作動制御する人追従制御手段を有している請求項6に記載の捜し物ロボット。
- 前記人認識手段が、個人を識別して特定する個人特定手段を含んでいると共に、
前記携行検出手段と前記携行中止位置検出手段との少なくとも一方が、前記検索対象物を携行した人又は携行を中止した人を該個人特定手段で特定した個人識別情報をタイムデータと関連付けて記憶する携行人記憶手段を含んでいる請求項6又は7に記載の捜し物ロボット。 - 前記検索対象物の前記検索情報が、無線IDタグとされていると共に、
前記検索手段が、該無線IDタグと無線通信を行なうIDタグ検知手段を含んでいる請求項6〜8の何れか一項に記載の捜し物ロボット。 - 前記検索手段によって得られた前記検索対象物の位置情報をタイムデータと関連付けて記憶する検索結果記憶手段を有している請求項6〜9の何れか一項に記載の捜し物ロボット。
- 前記住宅内を定期的又は不定期な時間間隔で巡回するように前記移動手段を作動制御する巡回移動制御手段を有していると共に、
該巡回移動制御手段による巡回中に、前記検索情報記憶手段に記憶された前記検索情報に基づいて前記検索対象物を検索して該検索対象物の位置情報を取得し、取得した該検索対象物の位置情報をタイムデータと関連付けして前記検索結果記憶手段に記憶する請求項10に記載の捜し物ロボット。 - 前記指令受信手段が音声認識手段を含んでいる請求項1〜11の何れか一項に記載の捜し物ロボット。
- 前記検索結果報知手段がモニタ手段を含んでいる請求項1〜12の何れか一項に記載の捜し物ロボット。
- 前記検索対象物までの距離を計測する距離検出手段を備えている請求項1〜13の何れか一項に記載の捜し物ロボット。
- 前記移動手段による前記住宅内での移動に際して、該住宅内での位置を検出する位置検出手段を備えている請求項1〜14の何れか一項に記載の捜し物ロボット。
- 生物の擬似的な外観を備えている請求項1〜15の何れか一項に記載の捜し物ロボット。
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