JP6934147B2 - 作業支援装置及び部品取り付け方法 - Google Patents
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- 作業者が取付対象物に部品を取り付ける部品取り付け作業を支援する作業支援装置であって、
上から吊り下げられて前記部品を移動可能に支持する移動可能保持機構と、
この前記移動可能保持機構に配設され、押し付け部である床から離間した状態と、前記押し付け部である床に対して押し付けた状態とで変位可能とされ、下方に移動して、前記押し付け部に対して押し付けることにより前記移動可能保持機構を固定するブレーシング部と
を備えたことを特徴とする作業支援装置。 - 前記移動可能保持機構は、
前記部品を保持する保持部と、
この前記保持部を支持し、上から吊り下げられて移動可能とされた支持アームと、
この前記支持アームに対して前記保持部を配設し、かつ、作業者の操作力を受けて前記保持部を前記支持アームに対して移動可能とする配設部と
を有することを特徴とする請求項1記載の作業支援装置。 - 前記移動可能保持機構は、
前記保持部の前記支持アームに対する移動を停止させるブレーキと、
この前記ブレーキを作動させるブレーキ制御部とを有し、
この前記ブレーキ制御部は、作業者の操作力に応じて、前記ブレーキが作動してから前記保持部が移動を停止するまでの制動距離と、前記ブレーキに作動を指示してから前記ブレーキが作動するまでに前記保持部が移動する空走距離とを算出し、これら制動距離と空走距離とに基づいて、前記ブレーキに作動を指示する
ことを特徴とする請求項2記載の作業支援装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか1に記載の作業支援装置を用い、前記移動可能保持機構により部品を移動可能に支持して搬送する工程と、前記ブレーシング部を下方に移動させて前記押し付け部である床に押し付けることにより前記移動可能保持機構を固定することで前記部品を任意位置に保持する工程を有することを特徴とする部品取り付け方法。
- 請求項2から請求項4のいずれか1に記載の作業支援装置を用いた請求項5記載の部品取り付け方法において、前記部品を任意位置に保持する工程において作業者の操作力にて前記部品の保持された位置を微調整する工程を有することを特徴とする請求項5記載の部品取り付け方法。
- 取付対象物に部品を取り付ける部品取り付け方法であって、
上から吊り下げられて前記部品を移動可能に支持する移動可能保持機構により前記部品を取付位置まで搬送する搬送工程と、
取付位置において、前記移動可能保持機構に配設されたブレーシング部を下方に移動させて押し付け部である床に対して押し付けることにより前記移動可能保持機構を固定する固定工程と、
この固定工程の後、前記ブレーシング部を前記押し付け部である床に対して押し付けた状態で前記部品を前記取付対象物に取り付ける取付工程と
を含むことを特徴とする部品取り付け方法。 - 前記移動可能保持機構として、前記部品を保持する保持部と、この前記保持部を支持し、上から吊り下げられて移動可能とされた支持アームと、この前記支持アームに対して前記保持部を配設し、かつ、作業者の操作力を受けて前記保持部を前記支持アームに対して移動可能とする配設部とを有するものを用い、
前記固定工程の後、前記取付工程の前に、作業者が前記保持部を移動させて、前記部品の前記取付対象物に対する位置を微調整する微調整工程を含む
ことを特徴とする請求項7記載の部品取り付け方法。
Priority Applications (1)
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JP2018021412A JP6934147B2 (ja) | 2018-02-08 | 2018-02-08 | 作業支援装置及び部品取り付け方法 |
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JP2019136812A JP2019136812A (ja) | 2019-08-22 |
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Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH1045066A (ja) * | 1996-07-30 | 1998-02-17 | Nissan Motor Co Ltd | ワーク保持装置 |
DE102012003690A1 (de) * | 2012-02-23 | 2013-08-29 | Kuka Roboter Gmbh | Mobiler Roboter |
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2018
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