JP6933764B1 - 制御装置、及び倉庫管理システム - Google Patents

Abstract

【課題】簡易な構成で倉庫内に物品を効率よく収納するための制御装置、倉庫管理システム、及び移動棚を提供する。【解決手段】制御装置３２は、エレベータ板を昇降させる棚エレベータ３４と、移動棚を搬送する無人搬送車３３と、を制御する制御装置であって、通信部４３と、プロセッサ４１と、を具備する。通信部は、前記棚エレベータ、及び前記搬送車と通信する。プロセッサは、第１の移動棚が積載された第２の移動棚を前記棚エレベータに応じた位置まで移動させるように前記搬送車を制御し、前記エレベータ板を上昇させて前記第２の移動棚から前記第１の移動棚を持ち上げるように前記棚エレベータを制御し、前記棚エレベータに応じた位置から前記第２の移動棚を移動させるように前記搬送車を制御する。【選択図】図２

Description

本発明の実施形態は、制御装置、倉庫管理システム、及び移動棚
に関する。

指定された物品を棚（移動棚：ＰＯＤ）から取り出す倉庫管理システム（荷役システム）が実用化されている。自動倉庫システムは、例えば、制御装置及び無人搬送車（Automated Guided Vehicle：ＡＧＶ）などにより構成される。制御装置は、無人搬送車の動作を制御する。無人搬送車は、平面を走行するように構成されている。無人搬送車は、制御装置からの制御に基づいて、移動棚の下に潜り込み、移動棚を持ち上げ、移動棚から物品を取り出す場所（ピッキングステーション）に移動させる。

無人搬送車は、平面を走行するように構成されている為、倉庫内において、移動棚の上方に空間が余る場合、床面積当たりの物品の収容効率が低下するという課題がある。

特表２００９ー５３９７２７号公報

本発明が解決しようとする課題は、簡易な構成で倉庫内に物品を効率よく収納するための制御装置、倉庫管理システム、及び移動棚を提供することである。

一実施形態に係る制御装置は、エレベータ板を昇降させる棚エレベータと、移動棚を搬送する搬送車と、を制御する制御装置であって、通信部と、プロセッサと、を具備する。通信部は、前記棚エレベータ、及び前記搬送車と通信する。プロセッサは、第１の移動棚が積載された第２の移動棚を前記棚エレベータに応じた位置まで移動させるように前記搬送車を制御し、前記エレベータ板を上昇させて前記第２の移動棚から前記第１の移動棚を持ち上げるように前記棚エレベータを制御し、前記棚エレベータに応じた位置から前記第２の移動棚を移動させるように前記搬送車を制御する。

図１は、一実施形態に係る倉庫管理システムの概略的な構成例について説明する為の説明図である。 図２は、一実施形態に係る倉庫管理システムの構成例について説明する為の説明図である。 図３は、一実施形態に係る倉庫管理システムで用いられる移動棚の構成の例について説明する為の説明図である。 図４は、一実施形態に係る倉庫管理システムのデータベースの例について説明する為の説明図である。 図５は、一実施形態に係る制御装置の動作の例について説明する為の説明図である。 図６は、一実施形態に係る制御装置の動作の例について説明する為の説明図である。 図７は、一実施形態に係る制御装置の動作の例について説明する為の説明図である。 図８は、一実施形態に係る制御装置の動作の例について説明する為の説明図である。 図９は、一実施形態に係る制御装置の動作の例について説明する為の説明図である。 図１０は、一実施形態に係る制御装置の動作の例について説明する為の説明図である。 図１１は、一実施形態に係る制御装置の動作の例について説明する為の説明図である。 図１２は、一実施形態に係る制御装置の動作の例について説明する為の説明図である。 図１３は、一実施形態に係る制御装置の動作の例について説明する為の説明図である。

以下、実施形態について、図面を参照して説明する。
図１は、一実施形態に係る倉庫管理システム１の概略的な構成例について説明する為の説明図である。図２は、第１実施形態に係る倉庫管理システム１の各構成について説明する為のブロック図である。

一実施形態に係る倉庫管理システム１は、倉庫などにおいて、種々の物品１１が収容された移動棚１２を所定の場所（ピッキングステーション）に移動させ、移動棚１２から物品１１を取り出す荷役システムである。

まず、倉庫に収容される物品１１及び移動棚１２について説明する。
物品１１は、商品、部品、郵便物などの種々の物品である。物品１１には、予め識別情報（物品識別情報）が設定されている。物品識別情報は、物品固有の識別情報である。即ち、物品識別情報は、物品１１の識別に用いられる。

図３は、移動棚１２の構成について説明する為の説明図である。
移動棚１２は、物品１１を収容する収容容器である。移動棚１２は、複数積載されて配置されている。本実施形態では、２つの移動棚１２が積載される例について説明する。即ち、移動棚１２は、上段と下段とのいずれかに配置されていると説明する。

移動棚１２は、移動棚基部２１と、複数の棚（セル）２２と、脚部２３とを有する。また、移動棚基部２１の天面２４には、凹部２５が形成されている。

移動棚基部２１は、複数の棚２２を支持する支持部である。移動棚基部２１は、後述の無人搬送車及び棚エレベータのエレベータ板によって支持可能に構成されている。移動棚基部２１は、鉛直方向に長く形成されている。移動棚基部２１は、例えば、脚部２３を含めて１．５［ｍ］〜２．５［ｍ］程度の高さで構成されている。移動棚基部２１は、例えば、複数の棚２２を固定するフレームなどとして構成される。移動棚基部２１の高さは、倉庫管理システム１が運用される倉庫の寸法に応じて適宜変更されてもよい。

複数の棚２２は、それぞれ物品１１を収容可能に構成された収容部である。複数の棚２２は、例えば、鉛直方向に複数配列されて構成される。各棚２２は、移動棚基部２１の高さを上限として任意の高さで移動棚基部２１に固定される。即ち、移動棚１２は、少なくとも鉛直方向に異なる高さで配置された複数の棚２２を備える。また、複数の棚２２は、さらに水平方向に複数配列されていてもよい。これにより、倉庫などにおいて、鉛直方向の空間を物品１１の保管に利用することができる。

脚部２３は、移動棚基部２１を所定の高さで支持する支持部である。脚部２３は、移動棚１２が床面に配置された場合に、移動棚基部２１の底面（配置面と対向する面）と床面との間に、無人搬送車が進入可能な空間を形成するように構成されている。例えば、脚部２３は、移動棚基部２１を配置面より高い位置で支持する４本の支柱として構成される。

例えば、脚部２３は、移動棚基部２１の底面から鉛直方向に長さＬ１で形成される。即ち、脚部２３は、移動棚基部２１の底面を配置面からＬ１の高さで支持するように構成されている。即ち、移動棚１２が床面に配置された場合、移動棚１２の移動棚基部２１の底面と床面との間には、鉛直方向における長さがＬ１である空間が形成される。

天面２４は、移動棚基部２１の鉛直方向における上方に位置する面である。

凹部２５は、天面２４から鉛直方向に所定の深さで形成されたくぼみである。凹部２５は、脚部２３が嵌合可能な形状で、天面２４から鉛直方向に所定の深さで形成されたくぼみである。凹部２５は、鉛直方向と平行な面（凹部側面）と、鉛直方向に直交する面（凹部底面）とを有する。例えば、凹部２５は、脚部２３の数に応じた数だけ形成される。即ち、凹部２５は、脚部２３が４本の支柱と構成される場合、４つのくぼみとして構成される。

例えば、凹部２５は、鉛直方向に長さＬ２の深さで形成される。即ち、凹部２５は、天面２４から鉛直方向にＬ２だけ掘り下げられて構成されている。長さＬ２は、少なくとも長さＬ１より短い長さである。

上記のように構成された移動棚１２は、鉛直方向に複数積載可能である。例えば、移動棚１２同士を積載する場合、上段の移動棚１２の脚部２３が、下段の移動棚１２の凹部２５に嵌合される。これにより、脚部２３が水平方向にずれて、上段の移動棚１２が落下することを防ぐことができる。

また、積載された複数の移動棚１２の間には、空間（間隙）が形成される。具体的には、空間は、下段の移動棚１２の天面２４と、上段の移動棚１２の移動棚基部２１の底面との間に形成される。空間の鉛直方向における長さは、脚部２３の長さＬ１と凹部２５の長さＬ２とに応じた長さＬ３になる。即ち、複数の移動棚１２が積載された場合、下段の移動棚１２の天面２４と、上段の移動棚１２の移動棚基部２１の底面との間には、鉛直方向における長さＬ３がＬ１−Ｌ２である空間が形成される。

上記のように、下段の移動棚１２と上段の移動棚１２との間には、上段の移動棚１２の脚部２３が下段の移動棚１２の凹部２５に嵌合された状態で、下段の移動棚１２の天面２４と上段の移動棚１２の移動棚基部２１の底面との間に、エレベータ板を挿しこみ可能な空間が形成される。

また、移動棚１２には、予め識別情報（移動棚識別情報）が設定されている。移動棚識別情報は、移動棚１２固有の識別情報である。即ち、移動棚識別情報は、移動棚１２の識別に用いられる。

また、移動棚１２には、予め位置を示す情報（移動棚位置情報）が設定されている。移動棚位置情報は、移動棚１２が配置される位置、及び移動棚１２が上段と下段とのどちらに配置されているかを示す情報である。移動棚１２は、移動棚位置情報が示す位置から無人搬送車（ＡＧＶ）によって移動される。また、移動棚１２は、移動棚位置情報が示す位置まで無人搬送車によって戻される。

また、移動棚１２の各棚２２には、予め識別情報（棚識別情報）が設定されている。棚識別情報は、棚２２固有の識別情報である。即ち、移動棚識別情報は、移動棚１２の識別に用いられる。

次に、倉庫管理システム１の各構成について説明する。
図１及び図２に示されるように、倉庫管理システム１は、上位サーバ３１、制御装置３２、無人搬送車３３、及び棚エレベータ３４などを備える。倉庫管理システム１は、複数の無人搬送車３３、及び複数の棚エレベータ３４を備えていてもよい。倉庫管理システム１の上位サーバ３１、制御装置３２、無人搬送車３３、及び棚エレベータ３４は、ネットワーク３５に接続されている。例えば、上位サーバ３１、及び制御装置３２は、有線通信によりネットワーク３５に接続されている。また、無人搬送車３３及び棚エレベータ３４は、無線ＬＡＮのアクセスポイント３６を介して無線通信によりネットワーク３５に接続されている。

また、倉庫管理システム１では、図示されないピッキングロボットが配置されたピッキングステーションが設けられている。

上位サーバ３１は、制御装置３２に対して、取り出す物品を指示する装置である。上位サーバ３１は、通信インタフェース、プロセッサ、メモリ、及びストレージ装置などを備える一般的なサーバ装置である。上位サーバ３１は、例えば、取り出す物品の物品識別情報の一覧を含む取出指示を、制御装置３２に送信する。

次に、制御装置３２の構成について説明する。
制御装置３２は、無人搬送車３３及び棚エレベータ３４の動作を制御する。制御装置３２は、積載された移動棚１２を棚エレベータ３４に移動させるように無人搬送車３３に制御信号を送信する。また、制御装置３２は、上段の移動棚１２を降ろすように無人搬送車３３及び棚エレベータ３４に制御信号を送信する。さらに、制御装置３２は、移動棚１２をピッキングステーションに移動させ、移動棚１２から物品１１を取り出す荷役処理を行うように、無人搬送車３３及びピッキングロボットに制御信号を送信する。

制御装置３２は、プロセッサ４１、メモリ４２、及び通信部４３を備える。

プロセッサ４１は、演算処理を実行する演算素子である。プロセッサ４１は、例えばCentral Processing Unit（ＣＰＵ）として構成される。プロセッサ４１は、メモリ４２に記憶されているプログラムに基づいて種々の処理を行う。なお、プロセッサ４１は、例えばプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）、Micro Processor Unit（ＭＰＵ）、またはMicro Controller Unit（ＭＣＵ）として構成されていてもよい。

プロセッサ４１は、無人搬送車３３、棚エレベータ３４、及びピッキングロボットなどに動作を行わせる為の制御信号を生成する。プロセッサ４１は、通信部４３及びネットワーク３５などを介して制御信号を無人搬送車３３、棚エレベータ３４、及びピッキングロボットに送信する。また、プロセッサ４１は、通信部４３及びネットワーク３５などを介して、無人搬送車３３、棚エレベータ３４、及びピッキングロボットから動作結果を示す情報を取得する。これにより、プロセッサ４１は、無人搬送車３３、棚エレベータ３４、及びピッキングロボットの状態を逐次認識することができる。

メモリ４２は、プログラム及びデータを記憶する記憶装置である。メモリ４２は、例えば、読み出し専用の不揮発性メモリであるＲＯＭ、データを一時的に記憶するＲＡＭ、及びデータを記憶するストレージのいずれか、または複数を備える。

通信部４３は、他の機器と通信する為の構成である。通信部４３は、ネットワーク３５を介して、上位サーバ３１と通信する。また、通信部４３は、ネットワーク３５及びアクセスポイント３６を介して、無人搬送車３３、棚エレベータ３４及びピッキングロボットと通信する。

次に、無人搬送車３３の構成について説明する。
無人搬送車３３は、制御装置３２の制御に基づいて走行する自走台車（搬送車）である。無人搬送車３３は、走行用基部５１、移動機構５２、リフタ５３、検出部５４、通信部５５、電源部５６、及びコントローラ５７を備える。

走行用基部５１は、移動機構５２によって移動される無人搬送車３３の本体である。走行用基部５１には、移動機構５２、リフタ５３、検出部５４、通信部５５、電源部５６、及びコントローラ５７などが設けられる。走行用基部５１は、上記の移動棚１２と床面（配置面）との間の空間に潜り込むことが可能な寸法で構成されている。

移動機構５２は、コントローラ５７の制御に基づいて、走行用基部５１を移動させる構成である。移動機構５２は、例えば、図示されないモータなどによって駆動する複数のホイールを備える。ホイールは、例えば、メカナムホイール、またはオムニホイールなどにより構成される。このような構成によると、移動機構５２は、前進、後進、並進移動、斜め移動などが可能である。また、移動機構５２は、走行用基部５１を旋回させる構成であってもよい。また、移動機構５２は、ホイールの代わりにゴムローラ、またはゴムクローラなどが用いられてもよい。

リフタ５３は、コントローラ５７の制御に基づいて、対象物を持ち上げる機構である。リフタ５３は、対象物に接触する接触面と、リフト機構と、リフト機構を駆動する駆動部とを有する。駆動部は、リフト機構に駆動力を与える。リフト機構は、駆動部から伝達される駆動力によって、接触面を走行用基部５１から突出する方向（例えば鉛直方向）に移動させる。即ち、リフタ５３は、リフト機構及び駆動部の動作によって、接触面が上昇または下降する。リフタ５３は、接触面が対象物に接触している状態で、接触面をさらに上昇させることにより、対象物を持ち上げることができる。また、リフタ５３は、接触面を下降させることにより、対象物を降ろすことができる。また、リフタ５３は、リフタ５３の接触面に対する圧力を検出するセンサを備えていてもよい。これにより、接触面が対象物に接触していることを検出することができる。

検出部５４は、無人搬送車３３の走行の姿勢の検出、移動距離の検出、及び床面などに配置された位置を認識用のマーカの検出などを行う為の構成である。検出部５４は、検出結果をコントローラ５７に供給する。検出部５４は、例えば、距離センサ、撮像装置、及び／またはジャイロセンサなどを備える。

通信部５５は、他の機器と通信する為の構成である。通信部５５は、ネットワーク３５及びアクセスポイント３６を介して、制御装置３２と通信する。

電源部５６は、無人搬送車３３の各部に電力を供給する構成である。電源部５６は、二次電池及び充電回路などを有する。二次電池は、例えば、セパレータを介して正極及び負極が積層された電極群を備えるリチウムイオン二次電池として構成される。充電回路は、電源入力端子を備える。充電回路は、図示されない充電スタンドのコネクタに接続された電源入力端子から供給される直流電圧によって、二次電池を充電する。なお、電源部５６は、交流電力を直流電力に変換するコンバータをさらに備えていてもよい。また、電源部５６は、非接触で電力を受け取り、充電回路に直流電圧を供給する受電回路をさらに備えていてもよい。

コントローラ５７は、無人搬送車３３の動作を制御する。コントローラ５７は、プロセッサ及びメモリを備える。コントローラ５７は、プロセッサがメモリに記憶されているプログラムを実行することにより種々の動作の制御を行う。なお、コントローラ５７は、例えばＰＬＣ、ＭＰＵ、またはＭＣＵなどにより構成されていてもよい。

コントローラ５７は、制御装置３２からの制御信号、及び検出部５４からの検出結果に基づいて、移動機構５２による無人搬送車３３の移動を制御する。また、コントローラ５７は、制御装置３２からの制御信号に基づいて、リフタ５３による対象物の持ち上げを制御する。また、コントローラ５７は、電源部５６による充電動作の制御などを行う。また、コントローラ５７は、制御装置３２からの制御信号に基づく動作の結果を、制御装置３２に送信する。これにより、無人搬送車３３の状態を逐次制御装置３２に伝達することができる。例えば、コントローラ５７は、制御装置３２から指示された位置への移動が完了したことを制御装置３２に伝達することができる。

上記の構成により、無人搬送車３３は、対象物の下に移動機構５２によって潜り込み、リフタ５３によって対象物を持ち上げることができる。さらに、無人搬送車３３は、対象物を持ち上げた状態で移動機構５２により移動することができる。これにより、無人搬送車３３は、対象物を持ち上げて移動させる荷役処理を行うことができる。

例えば、無人搬送車３３は、積載された移動棚１２のうち、下段の移動棚１２の配置面と移動棚基部２１との間の空間に潜り込み、リフタ５３によって積載された移動棚１２を持ち上げ、移動機構５２により移動する。これにより、無人搬送車３３は、上段及び下段の移動棚１２を任意の位置に移動させることができる。

次に、棚エレベータ３４の構成について説明する。
棚エレベータ３４は、制御装置３２の制御に基づいて、移動棚１２の昇降を行う荷役装置である。棚エレベータ３４は、昇降用基部６１、昇降機構６２、通信部６３、及びコントローラ６４を備える。

昇降用基部６１は、棚エレベータ３４の本体である。昇降用基部６１には、昇降機構６２、通信部６３、及びコントローラ６４などが設けられる。

昇降機構６２は、エレベータ板６５を備える。エレベータ板６５は、鉛直方向に長さ（厚さ）Ｌ４で形成されている。長さＬ４は、少なくとも長さＬ３より短い長さである。即ち、エレベータ板６５は、上段の移動棚１２と下段の移動棚１２との間の空間よりも薄く形成されている。これにより、エレベータ板６５は、下段の移動棚１２と、上段の移動棚１２との間に形成された空間に挿しこみ可能である。

また、エレベータ板６５には、端部に向かって徐々に厚さが薄くなるように形成されたテーパ部６６が設けられている。後述する処理において、無人搬送車３３が、エレベータ板６５に乗り降りする。しかしながら、このようにテーパ部６６が設けられていることにより、無人搬送車３３によるエレベータ板６５への乗り降りが容易になる。

昇降機構６２は、コントローラ６４の制御に基づいて、エレベータ板６５を昇降させる機構である。昇降機構６２は、図示されないモータによって駆動するギア及びチェーンなどの駆動機構を備える。駆動機構は、モータの動作によって、エレベータ板６５を所定の方向（例えば鉛直方向）に昇降させる。即ち、昇降機構６２は、昇降用基部６１に配置されたギア及びチェーンなどによって、エレベータ板６５を昇降させる。

通信部６３は、他の機器と通信する為の構成である。通信部６３は、ネットワーク３５及びアクセスポイント３６を介して、制御装置３２と通信する。

コントローラ６４は、棚エレベータ３４の動作を制御する。コントローラ６４は、プロセッサ及びメモリを備える。コントローラ６４は、プロセッサがメモリに記憶されているプログラムを実行することにより種々の動作の制御を行う。なお、コントローラ６４は、例えばＰＬＣ、ＭＰＵ、またはＭＣＵなどにより構成されていてもよい。

コントローラ６４は、制御装置３２からの制御信号に基づいて、昇降機構６２によりエレベータ板６５を昇降させる。

例えば、コントローラ６４は、エレベータ板６５が上段の移動棚１２と下段の移動棚１２との間の空間に挿しこまれた状態で、昇降機構６２によりエレベータ板６５を上昇させるように制御する。これにより、コントローラ６４は、エレベータ板６５によって上段の移動棚１２を持ち上げるように棚エレベータ３４を制御することができる。

また、例えば、コントローラ６４は、エレベータ板６５に移動棚１２が積載されている状態で昇降機構６２によりエレベータ板６５を下降させるように制御する。これにより、コントローラ６４は、エレベータ板６５によって上段の移動棚１２を床面まで降ろすように棚エレベータ３４を制御することができる。

また、コントローラ６４は、制御装置３２からの制御信号に基づく動作の結果を、制御装置３２に送信する。これにより、ピッキングロボットの状態を逐次制御装置３２に伝達することができる。例えば、コントローラ６４は、エレベータ板６５の上昇の完了及びエレベータ板６５の下降の完了などを制御装置３２に伝達することができる。

また、棚エレベータ３４の近傍には、上記のエレベータ板６５が下降した場合に、エレベータ板６５またはエレベータ板６５に積載された移動棚１２と、無人搬送車３３または移動棚１２と、が接触する可能性のある範囲（接触範囲６７）が設定されている。

またさらに、接触範囲６７内には、無人搬送車３３が位置合わせを行う為のマーカ６８が配置されている。マーカ６８は、無人搬送車３３の検出部５４により検出可能な構成である。マーカ６８は、例えば、二次元コード、バーコード、または所定の図柄パターンなどにより構成される。また、検出部５４がＩＲセンサを備える場合、マーカ６８は、赤外線を射出する赤外線ライトとして構成されていてもよい。

次に図示されないピッキングステーションについて説明する。
ピッキングステーションは、移動棚１２から物品１１を取り出す為の場所である。ピッキングステーションには、ピッキングロボットが配置されている。

ピッキングロボットは、制御装置３２の制御に基づいて、移動棚１２から物品１１の取り出しを行う荷役装置である。ピッキングロボットは、アーム機構及び把持機構などを備える。

アーム機構は、把持機構を移動させる機構である。アーム機構は、複数のアームと、複数のアームを連結する関節機構とを備える。アーム機構は、例えば６軸多関節ロボットとして構成される。関節機構は、アクチュエータ（図示せず）により可動することにより、アームを駆動する。

把持機構は、物品１１を把持する機構である。把持機構は、例えば、吸着パッドにより物品１１を把持するように構成されている。吸着パッドは、物品１１の表面に接し、且つパッド内が負圧になった場合に、物品１１の表面に吸着し、物品１１を把持することができる。また、把持機構は、例えば、２点以上の接点で物品１１を挟むグリッパとして構成されていれもよい。また、把持機構は、吸着パッドとグリッパとが併用される構成であってもよい。

ピッキングロボットは、アーム機構により把持機構を移動させ、把持機構により物品１１を把持させ、所定の仕分先（例えばビン、かご車など）に物品１１を荷降ろしする。

なお、ピッキングロボットは、少なくとも下段の移動棚１２から物品１１を取り出し可能な構成であれば良い。

次に、制御装置３２が予め有するデータベースについて説明する。
図４は、データベースの例について説明する為の説明図である。
図４に示されるように、データベースでは、「物品識別情報」、「移動棚識別情報」、「移動棚位置情報」、及び「棚識別情報」が対応付けられている。即ち、制御装置３２のプロセッサ４１は、データベースを参照することにより、「物品識別情報」に対応付けられた「移動棚識別情報」、「移動棚位置情報」、及び「棚識別情報」を取得することができる。これにより、プロセッサ４１は、取出指示を上位サーバ３１から取得した場合、取出指示で示された物品１１が収容されている移動棚１２、移動棚１２の位置、及び棚２２を特定する為の情報を取得することができる。

データベースは、例えば、制御装置３２のメモリ４２に予め保存される。なお、データベースは、ネットワーク３５を介して接続された他の機器に保存されていてもよい。

また、上位サーバ３１から送信される取出指示に「物品識別情報」、「移動棚識別情報」、「移動棚位置情報」、及び「棚識別情報」などの情報が含まれていてもよい。この場合、データベースを省略可能である。

次に、制御装置３２の動作について説明する。
図５及び図６は、制御装置３２の動作について説明する為の説明図である。また、図７乃至図１３は、上段の移動棚１２を棚エレベータ３４により降ろす例について説明する為の説明図である。

制御装置３２のプロセッサ４１は、取り出す物品１１の一覧を示す取出指示を上位サーバ３１から通信部４３により取得する（ステップＳ１１）。なお、取出指示は、上位サーバ３１から任意のタイミング、または定期的に制御装置３２に送信されるものであってもよい。また、取出指示は、制御装置３２に接続可能な記録媒体などに保存され、制御装置３２に与えられるものであってもよい。

プロセッサ４１は、取得した取出指示に基づいて、物品１１が収容されている移動棚１２を特定する（ステップＳ１２）。即ち、プロセッサ４１は、取出指示から物品識別情報を取得し、取得した物品識別情報に対応付けられた移動棚識別情報をデータベースから取得する。また、プロセッサ４１は、取得した移動棚識別情報に対応付けられた移動棚位置情報をデータベースから取得する。

プロセッサ４１は、特定した移動棚１２が積載された移動棚であり、且つ上段の移動棚１２であるか否か判断する（ステップＳ１３）。例えば、プロセッサ４１は、取出指示の物品識別情報に対応付けられた移動棚位置情報が上段を示しているか否か判断する。これにより、プロセッサ４１は、ピッキングステーションに移動棚１２を移動させる前に、棚エレベータ３４によって移動棚１２を降ろす必要があるか否か判断する。

プロセッサ４１は、上段の移動棚１２ではないと判断した場合（ステップＳ１３、ＮＯ）、ステップＳ１２で取得した移動棚位置情報が示す位置への移動を指示する制御信号を無人搬送車３３に送信する（ステップＳ１４）。無人搬送車３３は、制御信号に応じて移動することにより、移動棚位置情報が示す位置、即ち処理対象の移動棚１２の移動棚基部２１と床面との間に潜り込む。

さらに、プロセッサ４１は、無人搬送車３３の移動が完了すると、無人搬送車３３にリフタ５３の上昇を指示する制御信号を送信する。無人搬送車３３は、制御信号に応じてリフタ５３を上昇させる。これにより、無人搬送車３３は、リフタ５３によって積載された状態の移動棚１２を持ち上げる。

プロセッサ４１は、ピッキングステーションへの移動を指示する制御信号を無人搬送車３３に送信する（ステップＳ１５）。無人搬送車３３は、リフタ５３により上段及び下段の移動棚１２を持ち上げたまま、制御信号に基づき、ピッキングステーションに移動する。即ち、無人搬送車３３は、他の移動棚１２（上段の移動棚１２）が積載された移動段１２（下段の移動棚１２）を上段の移動棚１２ごと持ち上げ、ピッキングステーションまで移動させる。

プロセッサ４１は、移動棚１２からの物品１１の取り出しを指示する制御信号を、ピッキングステーションのピッキングロボットに送信する（ステップＳ１６）。プロセッサ４１は、少なくとも取り出し対象の物品１１が収容されている棚２２の位置を示す情報をピッキングロボットに対して送信する。ピッキングロボットは、受信した制御信号に基づいて、アーム機構により把持機構を移動させる動作計画を生成する。ピッキングロボットは、動作計画に基づいて把持機構により物品１１を把持させ、所定の仕分先に物品１１を荷降ろしする。

プロセッサ４１は、ピッキングロボットによる荷降ろしが完了すると、ステップＳ１２で取得した移動棚位置情報が示す位置への移動を指示する制御信号を無人搬送車３３に送信する（ステップＳ１７）。

プロセッサ４１は、処理を終了するか否か判断する（ステップＳ１８）。例えば、プロセッサ４１は、未処理の物品１１が存在するか否か判断する。即ち、プロセッサ４１は、取出指示で示された全ての物品１１の荷役処理が完了したか否か判断する。

プロセッサ４１は、処理を終了しないと判断した場合（ステップＳ１８、ＮＯ）、ステップＳ１１の処理に移行し、次の物品１１の荷役処理を行うように、無人搬送車３３、棚エレベータ３４、及びピッキングロボットに制御信号を出力する。

また、プロセッサ４１は、処理を終了すると判断した場合（ステップＳ１８、ＹＥＳ）、図５の処理を終了する。

プロセッサ４１は、上段の移動棚１２であると判断した場合（ステップＳ１３、ＹＥＳ）、図６のステップＳ２１に移行する。プロセッサ４１は、ステップＳ１２で取得した移動棚位置情報が示す位置への移動を指示する制御信号を無人搬送車３３に送信する（ステップＳ２１）。無人搬送車３３は、制御信号に応じて移動することにより、移動棚位置情報が示す位置、即ち処理対象の移動棚１２の移動棚基部２１と床面との間に潜り込む。

さらに、プロセッサ４１は、無人搬送車３３の移動が完了すると、無人搬送車３３にリフタ５３の上昇を指示する制御信号を送信する。無人搬送車３３は、制御信号に応じてリフタ５３を上昇させる。これにより、無人搬送車３３は、リフタ５３によって積載された状態の移動棚１２を持ち上げる。

プロセッサ４１は、棚エレベータ３４に対応した位置への移動を指示する制御信号を無人搬送車３３に送信する（ステップＳ２２）。プロセッサ４１は、下段の移動棚１２と、上段の移動棚１２との間に形成された空間に、エレベータ板６５が挿しこまれるように、積載された状態の移動棚１２を無人搬送車３３により移動させる位置を制御する。

図７は、積載された状態の移動棚１２を支持している無人搬送車３３が棚エレベータ３４の近傍に到達した例について説明する為の説明図である。上記したように、エレベータ板６５は、上段の移動棚１２と下段の移動棚１２との間の空間よりも薄く形成されている。

例えば、プロセッサ４１は、棚エレベータ３４のマーカ６８に応じた位置への移動を無人搬送車に指示する。図８は、積載された状態の移動棚１２を支持している無人搬送車３３が、マーカ６８に応じた位置まで移動した例について説明する為の説明図である。無人搬送車３３は、制御装置３２により指示された位置に移動した後、マーカ６８の検出結果に基づいて位置合わせを行う。即ち、無人搬送車３３は、検出部５４によりマーカ６８を検出し、マーカ６８に対する相対的な位置関係が予め設定された位置関係となるように移動機構５２により移動する。この結果、無人搬送車３３により持ち上げられた下段の移動棚１２と、上段の移動棚１２との間に形成された空間に、エレベータ板６５が挿しこまれる。

なお、プロセッサ４１は、棚エレベータ３４にエレベータ板６５の高さを調整するように制御信号を送信してもよい。棚エレベータ３４は、制御装置３２からの制御信号に基づいて、無人搬送車３３により持ち上げられた下段の移動棚１２と、上段の移動棚１２との間に形成された空間に挿しこみ可能な高さにエレベータ板６５の高さを予め調整する。

プロセッサ４１は、棚エレベータ３４に上段の移動棚１２の持ち上げを指示する（ステップＳ２３）。図９は、棚エレベータ３４が上段の移動棚１２を持ち上げた例について説明する為の説明図である。プロセッサ４１は、上記のように下段の移動棚１２と、上段の移動棚１２との間に形成された空間に、エレベータ板６５が挿しこまれた状態で、エレベータ板６５を上昇させるように棚エレベータ３４に制御信号を送信する。棚エレベータ３４のコントローラ６４は、少なくとも上段の移動棚１２の脚部２３が下段の移動棚１２の凹部２５から抜き去られるように、昇降機構６２によりエレベータ板６５を上昇させる。即ち、棚エレベータ３４のコントローラ６４は、エレベータ板６５が移動棚１２の移動棚基部２１の底面に接してから、鉛直方向に長さＬ２以上エレベータ板６５を上昇させる。

プロセッサ４１は、棚エレベータ３４の位置から下段の移動棚１２を移動させるように無人搬送車３３に制御信号を送信する（ステップＳ２４）。図１０は、棚エレベータ３４が上段の移動棚１２を持ち上げ、且つ無人搬送車３３が下段の移動棚１２を接触範囲６７の外側に移動させた例について説明する為の説明図である。プロセッサ４１は、エレベータ板６５が下降してきた場合に、無人搬送車３３及び無人搬送車３３が支持している移動棚１２と、棚エレベータ３４及び棚エレベータ３４が支持している上段の移動棚１２と接触しないように、無人搬送車３３を制御する。

さらに、プロセッサ４１は、無人搬送車３３の移動が完了すると、無人搬送車３３にリフタ５３の下降を指示する制御信号を送信する。無人搬送車３３は、制御信号に応じてリフタ５３を下降させる。これにより、無人搬送車３３は、リフタ５３によって持ち上げていた下段の移動棚１２を床面に降ろす。

プロセッサ４１は、棚エレベータ３４に上段の移動棚１２を降ろすことを指示する（ステップＳ２５）。図１１は、棚エレベータ３４が上段の移動棚１２を降ろした例について説明する為の説明図である。プロセッサ４１は、上記のように上段の移動棚１２支持しているエレベータ板６５を下降させるように棚エレベータ３４に制御信号を送信する。棚エレベータ３４のコントローラ６４は、少なくとも上段の移動棚１２が床面に降ろされる位置まで、昇降機構６２によりエレベータ板６５を下降させる。さらに、棚エレベータ３４のコントローラ６４は、昇降機構６２によりエレベータ板６５を床面まで下降させる。

次に、プロセッサ４１は、棚エレベータ３４によって床面に降ろされた上段の移動棚１２の下部への移動を指示する制御信号を無人搬送車３３に送信する（ステップＳ２６）。図１２は、無人搬送車３３が、棚エレベータ３４のエレベータ板６５と、上段の移動棚１２の移動棚基部２１の底面との間に潜り込んだ例について説明する為の説明図である。なお、無人搬送車３３の位置決めを容易にするために、エレベータ板６５上にもマーカ６８が配置されていてもよい。

さらに、プロセッサ４１は、無人搬送車３３の移動が完了すると、無人搬送車３３にリフタ５３の上昇を指示する制御信号を送信する（ステップＳ２７）。無人搬送車３３は、制御信号に応じてリフタ５３を上昇させる。これにより、無人搬送車３３は、リフタ５３によって上段の移動棚１２を持ち上げる。図１３は、無人搬送車３３が上段の移動棚１２をリフタ５３により持ち上げ、移動棚１２を移動させる例について説明する為の説明図である。

プロセッサ４１は、ピッキングステーションへの移動を指示する制御信号を無人搬送車３３に送信する（ステップＳ２８）。無人搬送車３３は、リフタ５３により上段の移動棚１２を持ち上げたまま、制御信号に応じて、ピッキングステーションに移動する。即ち、無人搬送車３３は、上段の移動棚１２をピッキングステーションまで移動させる。

プロセッサ４１は、移動棚１２からの物品１１の取り出しを指示する制御信号を、ピッキングステーションのピッキングロボットに送信する（ステップＳ２９）。プロセッサ４１は、少なくとも取り出し対象の物品１１が収容されている棚２２の位置を示す情報をピッキングロボットに対して送信する。ピッキングロボットは、受信した制御信号に基づいて、アーム機構により把持機構を移動させる動作計画を生成する。ピッキングロボットは、動作計画に基づいて把持機構により物品１１を把持させ、所定の仕分先に物品１１を荷降ろしする。

プロセッサ４１は、ピッキングロボットによる荷降ろしが完了すると、ステップＳ１２で取得した移動棚位置情報が示す位置に移動棚１２を戻すように、制御信号を無人搬送車３３及び棚エレベータ３４に送信し（ステップＳ３０）、図５のステップＳ１８の処理に移行する。

上記したように、倉庫管理システム１は、エレベータ板６５を昇降させる棚エレベータ３４と、移動棚１２を搬送する無人搬送車３３と、制御装置３２とを備える。制御装置３２は、棚エレベータ３４及び無人搬送車３３と通信する通信部４３と、プロセッサ４１と、を有する。プロセッサ４１は、下段の移動棚１２と、下段の移動棚１２に積載された上段の移動棚１２と、を棚エレベータ３４の位置まで移動させるように、無人搬送車３３に制御信号を送信する。プロセッサ４１は、エレベータ板６５を上昇させて上段の移動棚１２を持ち上げるように棚エレベータ３４を制御する。プロセッサ４１は、上段の移動棚１２が持ち上がると、棚エレベータ３４の位置から下段の移動棚１２を移動させるように無人搬送車３３に制御信号を送信する。プロセッサ４１は、エレベータ板６５を下降させて上段の移動棚１２を床面まで降ろすように棚エレベータ３４を制御する。プロセッサ４１は、上段の移動棚１２を棚エレベータ３４の位置からピッキングステーションに移動させるように無人搬送車３３を制御する。

上記の構成により、下段の移動棚１２に積載された上段の移動棚１２から物品１１を取り出すことができる。これにより、制御装置３２は、高い位置の移動棚１２からの物品１１の取り出しを円滑に行わせることができる。これにより、移動棚１２を倉庫内で積載して運用することが容易になり、倉庫内の鉛直方向のスペースを有効利用することができる。この結果、倉庫管理システム１は、簡易な構成で倉庫内に物品１１を効率よく収納することができる。

次に、棚エレベータ３４により降ろした上段の移動棚１２を元の位置に戻す例について説明する。
無人搬送車３３及び棚エレベータ３４は、図６のステップＳ２１乃至ステップＳ２８を逆の手順で実行することにより、棚エレベータ３４により降ろした上段の移動棚１２を元の位置に戻すことができる。

具体的には、制御装置３２のプロセッサ４１は、ピッキングステーションに移動させた上段の移動棚１２を棚エレベータ３４の位置に移動させるように、無人搬送車３３を制御する。無人搬送車３３は、リフタ５３により上段の移動棚１２を持ち上げたまま、制御信号に応じて、棚エレベータ３４の位置に移動する。具体的には、無人搬送車３３は、リフタ５３により上段の移動棚１２を持ち上げたまま、棚エレベータ３４の床面に降ろされたエレベータ板６５上に移動する。なお、エレベータ板６５上にもマーカ６８が配置されている場合、無人搬送車３３は、マーカ６８を検出部５４により検出し、検出結果に基づいて移動機構５２によりエレベータ板６５上の所定の位置に移動する。

さらに、プロセッサ４１は、無人搬送車３３の移動が完了すると、無人搬送車３３にリフタ５３の下降を指示する制御信号を送信する。無人搬送車３３は、制御信号に応じてリフタ５３を下降させる。これにより、無人搬送車３３は、リフタ５３によって支持していた上段の移動棚１２を床面に降ろす。

またさらに、プロセッサ４１は、無人搬送車３３に移動を指示する制御信号を送信する。プロセッサ４１は、少なくとも接触範囲６７の外側に移動するように無人搬送車３３を制御する。無人搬送車３３は、制御信号に応じて接触範囲６７の外側に移動する。

次に、プロセッサ４１は、棚エレベータ３４に上段の移動棚１２の持ち上げを指示する。棚エレベータ３４が、エレベータ板６５を上昇させると、床面に配置された上段の移動棚１２の移動棚基部２１の底面にエレベータ板６５が接触する。棚エレベータ３４は、制御装置３２からの制御信号に基づいてさらにエレベータ板６５を上昇させることにより、エレベータ板６５により上段の移動棚１２を持ち上げる。棚エレベータ３４は、上段の移動棚１２の脚部２３が、少なくとも床面に配置されている移動棚１２の天面２４よりも高くなる位置まで移動棚１２を持ち上げる。

次に、プロセッサ４１は、下段の移動棚１２を持ち上げられた上段の移動棚１２の下に移動させるように無人搬送車３３を制御する。

無人搬送車３３は、制御信号に基づいて、図６のステップＳ２４で移動させた下段の移動棚１２と床面との間に潜り込み、リフタ５３により下段の移動棚１２を持ち上げる。

無人搬送車３３は、下段の移動棚１２を持ち上げた状態で棚エレベータ３４の位置に移動する。即ち、無人搬送車３３は、エレベータ板６５によって持ち上げられている上段の移動棚１２と床面との間に、下段の移動棚１２を移動させる。より具体的には、無人搬送車３３は、棚エレベータ３４の接触範囲６７内に進入し、マーカ６８の検出結果に基づいて移動機構５２により位置合わせする。これにより、無人搬送車３３は、上段の移動棚１２が鉛直方向に降ろされた場合に、上段の移動棚１２の脚部２３が、下段の移動棚１２の凹部２５に挿しこまれる位置に下段の移動棚１２を移動させる。

次に、プロセッサ４１は、上段の移動棚１２を降ろすように棚エレベータ３４を制御する。棚エレベータ３４は、制御信号に基づき、エレベータ板６５を下降させる。棚エレベータ３４は、上段の移動棚１２の脚部が、下段の移動棚１２の凹部２５に嵌合されるまでエレベータ板６５を下降させる。これにより、下段の移動棚１２と上段の移動棚１２とが積載された状態に戻る。

次に、プロセッサ４１は、積載された状態の下段及び上段の移動棚１２を元の位置に戻すように無人搬送車３３に制御信号を送信する。

無人搬送車３３は、制御信号に基づいて、リフタ５３により積載された状態の下段及び上段の移動棚１２を、図５のステップＳ１２で取得した移動棚位置情報が示す位置に移動する。

さらに、プロセッサ４１は、無人搬送車３３の移動が完了すると、無人搬送車３３にリフタ５３の下降を指示する制御信号を送信する。無人搬送車３３は、制御信号に応じてリフタ５３を下降させる。これにより、無人搬送車３３は、積載された状態の下段及び上段の移動棚１２を、倉庫内の元の位置に戻すことができる。

なお、上記の例では、上段の移動棚１２を棚エレベータ３４により降ろし、ピッキングステーションにおいて物品の取り出しを行った後、棚エレベータ３４により元の移動棚（下段の移動棚１２）に積載して、元の位置に戻すと説明したが、この構成に限定されない。上段の移動棚１２を積載する移動棚は、元の移動棚１２とは異なる移動棚１２であってもよい。また、積載された状態の移動棚１２は、元の場所ではなく任意の場所に戻されてもよい。

例えば、制御装置３２のプロセッサ４１は、無人搬送車３３及び棚エレベータ３４から逐次処理結果を受信することにより、棚エレベータ３４の近傍の移動棚１２を認識している。プロセッサ４１は、ピッキングステーションから戻ってきた移動棚１２を、棚エレベータ３４の近傍の移動棚１２に積載するように、無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御してもよい。

またさらに、プロセッサ４１は、ピッキングステーションから戻ってきた移動棚１２に、棚エレベータ３４がエレベータ板６５により持ち上げている移動棚１２を積載する構成であってもよい。

例えば、制御装置３２のプロセッサ４１は、無人搬送車３３及び棚エレベータ３４から逐次処理結果を受信することにより、移動棚１２が配置される位置として予め設定された位置のうち、空いている位置を認識することができる。プロセッサ４１は、積載された状態の移動棚１２を、元の位置ではなく空いている位置に戻すように無人搬送車３３を制御する構成であってもよい。さらに、プロセッサ４１は、移動棚１２を戻した後、データベースの「移動棚位置情報」を更新する。

このような構成によると、移動棚１２の位置を流動的に変更することができる。これにより、収容されている物品１１の取り出しの頻度に基づいて、より移動させやすい位置に移動棚１２を配置させることができる。また、棚エレベータ３４の近傍に移動棚１２を待機させておく必要がない為、スペースの節約、及びスループットの向上を実現することができる。

また、上記の実施形態では、上段と下段の２つの移動棚１２が積載される例について説明したが、この構成に限定されない。さらに多数の移動棚１２が積載されていてもよい。このような場合、図６のステップＳ２２乃至ステップＳ２７を繰り返し実行することにより、任意の位置に積載された移動棚１２を取り出すことができる。

例えば、上段、中段、下段の３つの移動棚１２が積載されており、取り出す対象の物品１１が上段の移動棚１２に収容されているとする。

この場合、制御装置３２は、上段の移動棚１２と中段の移動棚１２との間にエレベータ板６５が挿しこまれるように無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御する。

制御装置３２は、上段の移動棚１２を持ち上げ、中段及び下段の移動棚１２を接触範囲６７の外側に移動させるように、無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御する。

制御装置３２は、上段の移動棚１２を床面まで降ろし、無人搬送車３３によりピッキングステーションに移動させるように、無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御する。これにより、３つ積載されたうちの上段の移動棚１２をピッキングステーションに移動させることができる。

次に、上段、中段、下段の３つの移動棚１２が積載されており、取り出す対象の物品１１が中段の移動棚１２に収容されている例について説明する。

この場合、制御装置３２は、上段の移動棚１２と中段の移動棚１２との間にエレベータ板６５が挿しこまれるように無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御する。

制御装置３２は、上段の移動棚１２を持ち上げ、中段及び下段の移動棚１２を接触範囲６７の外側に移動させるように、無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御する。

制御装置３２は、上段の移動棚１２を床面まで降ろし、無人搬送車３３により接触範囲６７の外側に移動させるように、無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御する。

制御装置３２は、中段の移動棚１２と下段の移動棚１２との間にエレベータ板６５が挿しこまれるように無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御する。

制御装置３２は、中段の移動棚１２を持ち上げ、下段の移動棚１２を接触範囲６７の外側に移動させるように、無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御する。

制御装置３２は、中段の移動棚１２を床面まで降ろし、無人搬送車３３によりピッキングステーションに移動させるように、無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御する。これにより、３つ積載されたうちの中段の移動棚１２をピッキングステーションに移動させることができる。

次に、上段、中段、下段の３つの移動棚１２が積載されており、取り出す対象の物品１１が中段の移動棚１２に収容されている他の例について説明する。

例えば、制御装置３２は、中段の移動棚１２と下段の移動棚１２との間にエレベータ板６５が挿しこまれるように無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御する。

制御装置３２は、積載された状態の上段及び中段の移動棚１２を棚エレベータ３４により持ち上げ、下段の移動棚１２を接触範囲６７の外側に移動させるように、無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御する。

制御装置３２は、積載された状態の上段及び中段の移動棚１２を床面まで降ろし、無人搬送車３３によりピッキングステーションに移動させるように、無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御する。即ち、この例では、上段及び中段の移動棚１２が積載された状態で、無人搬送車３３によりピッキングステーションに移動される。このような構成によっても、積載された複数の移動棚１２のうちの任意の移動棚１２をピッキングステーションに移動させることができる。

また、上記の実施形態では、取り出し対象の物品１１が下段の移動棚１２に収容されている場合、積載された状態の複数の移動棚１２を無人搬送車３３により持ち上げ、ピッキングステーションに移動させると説明したが、この構成に限定されない。棚エレベータ３４により上段の移動棚１２を取り除いた上で、無人搬送車３３により下段の移動棚１２をピッキングステーションに移動させる構成であってもよい。

この場合、制御装置３２は、上段の移動棚１２と下段の移動棚１２との間にエレベータ板６５が挿しこまれるように無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御する。

制御装置３２は、棚エレベータ３４により上段の移動棚１２を持ち上げ、下段の移動棚１２を無人搬送車３３によりピッキングステーションに移動させるように、無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御する。

このような構成によると、ピッキングステーションに高さの制限がある場合であっても、本発明を適用することができる。

また、上記の実施形態では、１台の無人搬送車３３が、図６のステップＳ２１乃至ステップＳ３０における処理を行うものとして説明したが、この構成に限定されない。複数台の無人搬送車３３が、図６のステップＳ２１乃至ステップＳ３０における処理で用いられてもよい。例えば、ステップＳ２４で下段の移動棚１２を支持している無人搬送車３３と、ステップＳ２６で上段の移動棚１２を支持する無人搬送車３３とが異なる個体であってもよい。この場合、リフタ５３による下段の移動棚１２の荷降しが不要になる為、処理速度の増加を実現することができる。

なお、上述の各実施の形態で説明した機能は、ハードウエアを用いて構成するに留まらず、ソフトウエアを用いて各機能を記載したプログラムをコンピュータに読み込ませて実現することもできる。また、各機能は、適宜ソフトウエア、ハードウエアのいずれかを選択して構成するものであっても良い。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
以下、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［Ｃ１］
エレベータ板を昇降させる棚エレベータと、移動棚を搬送する搬送車と、を制御する制御装置であって、
前記棚エレベータ、及び前記搬送車と通信する通信部と、
プロセッサと、
を具備し、
前記プロセッサは、
第１の移動棚が積載された第２の移動棚を前記棚エレベータに応じた位置まで移動させるように前記搬送車を制御し、
前記エレベータ板を上昇させて前記第２の移動棚から前記第１の移動棚を持ち上げるように前記棚エレベータを制御し、
前記棚エレベータに応じた位置から前記第２の移動棚を移動させるように前記搬送車を制御する、
制御装置。
［Ｃ２］
前記プロセッサは、前記エレベータ板を上昇させて前記第２の移動棚から前記第１の移動棚を持ち上げ、前記第２の移動棚を移動させた後、前記エレベータ板を下降させて前記第１の移動棚を降ろすように前記棚エレベータを制御する［Ｃ１］に記載の制御装置。
［Ｃ３］
前記プロセッサは、前記エレベータ板を下降させて降ろした前記第１の移動棚を物品の取り出し場所に移動させるように前記搬送車を制御する［Ｃ２］に記載の制御装置。
［Ｃ４］
前記プロセッサは、前記エレベータ板を上昇させて前記第２の移動棚から前記第１の移動棚を持ち上げた後、前記第２の移動棚を物品の取り出し場所に移動させるように前記搬送車を制御する［Ｃ１］乃至３のいずれか１つに記載の制御装置。
［Ｃ５］
前記プロセッサは、前記第１の移動棚と、前記第２の移動棚との間に前記エレベータ板が挿しこまれるように、前記搬送車による前記第２の移動棚の移動を制御する［Ｃ１］乃至［Ｃ４］のいずれか１つに記載の制御装置。
［Ｃ６］
前記プロセッサは、前記エレベータ板の位置に応じて設けられたマーカの検出結果に基づいて、前記第１の移動棚が積載された前記第２の移動棚を移動させるように前記搬送車を制御する［Ｃ１］乃至［Ｃ５］のいずれか１つに記載の制御装置。
［Ｃ７］
前記通信部は、さらに上位サーバと通信し、
前記プロセッサは、
前記通信部により前記上位サーバから取得した取出指示が示す物品が、前記第１の移動棚に収容されている場合、前記棚エレベータにより前記第１の移動棚を降ろし、前記第１の移動棚を前記搬送車により物品の取り出し場所に移動させるように制御し、
前記通信部により前記上位サーバから取得した取出指示が示す物品が、前記第２の移動棚に収容されている場合、前記第１の移動棚が積載された状態の前記第２の移動棚を前記搬送車により物品の取り出し場所に移動させるように制御する、
［Ｃ１］乃至［Ｃ６］のいずれか１つに記載の制御装置。
［Ｃ８］
前記通信部は、さらに上位サーバと通信し、
前記プロセッサは、
前記通信部により前記上位サーバから取得した取出指示が示す物品が、前記第１の移動棚に収容されている場合、前記棚エレベータにより前記第１の移動棚を降ろし、前記第１の移動棚を前記搬送車により物品の取り出し場所に移動させるように制御し、
前記通信部により前記上位サーバから取得した取出指示が示す物品が、前記第２の移動棚に収容されている場合、前記棚エレベータにより前記第１の移動棚を前記第２の移動棚から持ち上げ、前記第２の移動棚を前記搬送車により物品の取り出し場所に移動させるように制御する、
［Ｃ１］乃至［Ｃ６］のいずれか１つに記載の制御装置。
［Ｃ９］
前記プロセッサは、
前記第１の移動棚から物品の取り出しが完了した場合、
前記第１の移動棚を、前記棚エレベータに応じた位置まで移動させるように前記搬送車を制御し、
前記エレベータ板を上昇させて前記第１の移動棚を持ち上げるように前記棚エレベータを制御し、
第３の移動棚を、前記棚エレベータに応じた位置まで移動させるように前記搬送車を制御し、
前記エレベータ板を下降させて前記第３の移動棚に前記第１の移動棚を積載するように前記棚エレベータを制御し、
前記第１の移動棚が積載された前記第３の移動棚を搬送するように前記搬送車を制御する、
［Ｃ１］乃至［Ｃ８］のいずれか１つに記載の制御装置。
［Ｃ１０］
移動棚を搬送する搬送車と、エレベータ板を昇降させる棚エレベータと、前記搬送車及び前記棚エレベータを制御する制御装置と、を具備する倉庫管理システムであって、
前記搬送車は、
走行用基部と、
前記走行用基部に設けられ、移動棚を支持するリフタと、
前記制御装置からの制御信号に基づいて前記走行用基部を移動させる移動機構と、
を具備し、
前記棚エレベータは、
移動棚を支持するエレベータ板と、
前記制御装置からの制御信号に基づいて前記エレベータ板を昇降させる昇降機構と、 を具備し、
前記制御装置は、
前記棚エレベータ、及び前記搬送車と通信する通信部と、
プロセッサと、
を具備し、
前記プロセッサは、
第１の移動棚が積載された第２の移動棚を前記棚エレベータに応じた位置まで移動させるように前記搬送車を制御し、
前記エレベータ板を上昇させて前記第２の移動棚から前記第１の移動棚を持ち上げるように前記棚エレベータを制御し、
前記棚エレベータに応じた位置から前記第２の移動棚を移動させるように前記搬送車を制御する、
倉庫管理システム。
［Ｃ１１］
搬送車により搬送され且つ棚エレベータのエレベータ板によって昇降される移動棚であって、
前記搬送車または前記エレベータ板によって支持可能に構成された移動棚基部と、
前記移動棚基部に設けられ、物品を収容可能な棚と、
前記移動棚基部を所定の高さで支持する脚部と、
前記移動棚基部の天面に形成された凹部と、
を具備し、
前記脚部は、前記移動棚基部の底面から鉛直方向に第１の長さで形成され、
前記凹部は、前記脚部が嵌合可能な形状で、前記天面から鉛直方向に前記第１の長さよりも短い第２の長さで形成されたくぼみである、
移動棚。
［Ｃ１２］
前記脚部は、前記凹部に嵌合された状態で、下段の前記移動棚の天面と上段の前記移動棚の前記移動棚基部の底面との間に、鉛直方向における長さが前記第１の長さから前記第２の長さを減算した長さである空間を形成する［Ｃ１１］に記載の移動棚。
［Ｃ１３］
前記脚部は、前記凹部に嵌合された状態で、下段の前記移動棚の天面と上段の前記移動棚の前記移動棚基部の底面との間に、前記エレベータ板を挿しこみ可能な空間を形成する［Ｃ１１］または［Ｃ１２］に記載の移動棚。
［Ｃ１４］
前記脚部は、前記移動棚の配置面と、前記移動棚基部の底面との間に前記搬送車が進入可能な状態で前記移動棚基部を支持する［Ｃ１１］乃至［Ｃ１３］のいずれか１つに記載の移動棚。

１…倉庫管理システム、１１…物品、１２…移動棚、２１…移動棚基部、２２…棚、２３…脚部、２４…天面、２５…凹部、３１…上位サーバ、３２…制御装置、３３…無人搬送車、３４…棚エレベータ、３５…ネットワーク、３６…アクセスポイント、４１…プロセッサ、４２…メモリ、４３…通信部、５１…走行用基部、５２…移動機構、５３…リフタ、５４…検出部、５５…通信部、５６…電源部、５７…コントローラ、６１…昇降用基部、６２…昇降機構、６３…通信部、６４…コントローラ、６５…エレベータ板、６６…テーパ部、６７…接触範囲、６８…マーカ。

Claims (10)

1. エレベータ板を昇降させる棚エレベータと、移動棚を搬送する搬送車と、を制御する制御装置であって、
   前記棚エレベータ、及び前記搬送車と通信する通信部と、
   プロセッサと、
   を具備し、
   前記プロセッサは、
   第１の移動棚と前記第１の移動棚が積載された第２の移動棚との間に形成された空間に前記エレベータ板を挿しこむために、前記第１の移動棚が積載された前記第２の移動棚を前記棚エレベータに応じた位置まで移動させるように前記搬送車を制御し、
   前記エレベータ板を上昇させて前記第２の移動棚から前記第１の移動棚を持ち上げるように前記棚エレベータを制御し、
   前記棚エレベータに応じた位置から前記第２の移動棚を移動させるように前記搬送車を制御する、
   制御装置。
2. 前記プロセッサは、前記エレベータ板を上昇させて前記第２の移動棚から前記第１の移動棚を持ち上げ、前記第２の移動棚を移動させた後、前記エレベータ板を下降させて前記第１の移動棚を降ろすように前記棚エレベータを制御する請求項１に記載の制御装置。
3. 前記プロセッサは、前記エレベータ板を下降させて降ろした前記第１の移動棚を物品の取り出し場所に移動させるように前記搬送車を制御する請求項２に記載の制御装置。
4. 前記プロセッサは、前記エレベータ板を上昇させて前記第２の移動棚から前記第１の移動棚を持ち上げた後、前記第２の移動棚を物品の取り出し場所に移動させるように前記搬送車を制御する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の制御装置。
5. 前記プロセッサは、前記第１の移動棚と、前記第２の移動棚との間に前記エレベータ板が挿しこまれるように、前記搬送車による前記第２の移動棚の移動を制御する請求項１乃至４のいずれか１項に記載の制御装置。
6. 前記プロセッサは、前記エレベータ板の位置に応じて設けられたマーカの検出結果に基づいて、前記第１の移動棚が積載された前記第２の移動棚を移動させるように前記搬送車を制御する請求項１乃至５のいずれか１項に記載の制御装置。
7. 前記通信部は、さらに上位サーバと通信し、
   前記プロセッサは、
   前記通信部により前記上位サーバから取得した取出指示が示す物品が、前記第１の移動棚に収容されている場合、前記棚エレベータにより前記第１の移動棚を降ろし、前記第１の移動棚を前記搬送車により物品の取り出し場所に移動させるように制御し、
   前記通信部により前記上位サーバから取得した取出指示が示す物品が、前記第２の移動棚に収容されている場合、前記第１の移動棚が積載された状態の前記第２の移動棚を前記搬送車により物品の取り出し場所に移動させるように制御する、
   請求項１乃至６のいずれか１項に記載の制御装置。
8. 前記通信部は、さらに上位サーバと通信し、
   前記プロセッサは、
   前記通信部により前記上位サーバから取得した取出指示が示す物品が、前記第１の移動棚に収容されている場合、前記棚エレベータにより前記第１の移動棚を降ろし、前記第１の移動棚を前記搬送車により物品の取り出し場所に移動させるように制御し、
   前記通信部により前記上位サーバから取得した取出指示が示す物品が、前記第２の移動棚に収容されている場合、前記棚エレベータにより前記第１の移動棚を前記第２の移動棚から持ち上げ、前記第２の移動棚を前記搬送車により物品の取り出し場所に移動させるように制御する、
   請求項１乃至６のいずれか１項に記載の制御装置。
9. 前記プロセッサは、
   前記第１の移動棚から物品の取り出しが完了した場合、
   前記第１の移動棚を、前記棚エレベータに応じた位置まで移動させるように前記搬送車を制御し、
   前記エレベータ板を上昇させて前記第１の移動棚を持ち上げるように前記棚エレベータを制御し、
   第３の移動棚を、前記棚エレベータに応じた位置まで移動させるように前記搬送車を制御し、
   前記エレベータ板を下降させて前記第３の移動棚に前記第１の移動棚を積載するように前記棚エレベータを制御し、
   前記第１の移動棚が積載された前記第３の移動棚を搬送するように前記搬送車を制御する、
   請求項１乃至８のいずれか１項に記載の制御装置。
10. 移動棚を搬送する搬送車と、エレベータ板を昇降させる棚エレベータと、前記搬送車及び前記棚エレベータを制御する制御装置と、を具備する倉庫管理システムであって、
    前記搬送車は、
    走行用基部と、
    前記走行用基部に設けられ、前記移動棚を支持するリフタと、
    前記制御装置からの制御信号に基づいて前記走行用基部を移動させる移動機構と、
    を具備し、
    前記棚エレベータは、
    移動棚を支持するエレベータ板と、
    前記制御装置からの制御信号に基づいて前記エレベータ板を昇降させる昇降機構と、 を具備し、
    前記制御装置は、
    前記棚エレベータ、及び前記搬送車と通信する通信部と、
    プロセッサと、
    を具備し、
    前記プロセッサは、
    第１の移動棚と前記第１の移動棚が積載された第２の移動棚との間に形成された空間に前記エレベータ板を挿しこむために、前記第１の移動棚が積載された前記第２の移動棚を前記棚エレベータに応じた位置まで移動させるように前記搬送車を制御し、
    前記エレベータ板を上昇させて前記第２の移動棚から前記第１の移動棚を持ち上げるように前記棚エレベータを制御し、
    前記棚エレベータに応じた位置から前記第２の移動棚を移動させるように前記搬送車を制御する、
    倉庫管理システム。

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