JP6933122B2 - アクチュエータ - Google Patents

Description

本発明は、アクチュエータに関する。

従来、出力シャフトの一端部がハウジング外に露出するように設けられ、その一端部に出力レバーが固定されたアクチュエータが知られている。例えば、特許文献１に開示されたアクチュエータは、過給圧制御用バルブのバルブ開度を調整して過給圧を制御する。このアクチュエータの出力シャフトの一端部は、出力レバーの円筒孔に挿入された状態でかしめられて、出力レバーを固定している。

特開２０１７−８９２８号公報

特許文献１の出力レバーは、円筒孔から径方向外側に凹む半円状の切欠きを有している。出力シャフトの一端部は、かしめにより切欠きに食い込まされている。出力シャフトは、切欠きへの食い込み部分を介して出力レバーにトルクを伝達する。

ところが、出力シャフトに大トルクが作用すると、切欠きの根元側の角に対応する出力シャフトの食い込み部分の根元に応力が集中することになる。そのため、この応力集中箇所を起点として、せん断力により出力シャフトの食い込み部分が破損するおそれがある。

本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、その目的は、出力シャフトの破損が抑制されたアクチュエータを提供することである。

本発明のアクチュエータは、モータと、モータに接続されている減速部と、減速部に接続されている出力シャフトと、モータおよび減速部を収容しており、出力シャフトを支持しているハウジングと、ハウジング外に位置する出力シャフトの一端部に固定されている出力レバーとを備えている。

出力シャフトの一端部は、ハウジング側から順に大径部、円筒部、および、拡径部を有している。出力レバーは、円筒部が挿通している円筒孔、および、円筒孔から径方向外側に凹む切欠きを有している。また、出力レバーは、大径部と円筒部との段差面に当接している。拡径部は、円筒部よりも大径な鍔部、および、切欠き内に延出している食い込み部を有している。切欠きの内壁面のうち、円筒孔の内壁面に接続する部分を根元角部とすると、この根元角部は、円筒孔の軸方向視において凸曲面状に形成されている。

これにより、根元角部に対応する食い込み部の根元が根元角部に倣うように凹曲面状に形成される。そのため、トルク作用時における食い込み部の根元への応力集中が抑制される。したがって、食い込み部のせん断強度が向上し、出力シャフトの破損を抑制することができる。

また、出力シャフトおよび出力レバーは、円筒部が円筒孔に挿入されることで組み付けられるため、出力シャフトの軸心からのピッチばらつきを抑えることができる。また、出力レバーを出力シャフトの段差面に当接させることで、出力シャフトに対する出力レバーの軸方向位置のばらつきを抑えることができる。また、円筒部と円筒孔の内壁面との摩擦力に加えて、食い込み部と切欠きの内壁面との係合力を利用してトルク伝達することで、大トルクに対してかしめ強度を十分に確保することができる。

第１実施形態によるアクチュエータが適用されたエンジンの吸排気部の概略図である。 過給器の説明図である。 アクチュエータの斜視図である。 アクチュエータの上面図である。 図４のＶ−Ｖ線断面図である。 図４のＶＩ−ＶＩ線断面図である。 図４のアクチュエータの第２ハウジング部等を取り外した状態を示す図である。 出力シャフトおよび出力レバーを示す図である。 図８のＩＸ−ＩＸ線断面図である。 図９のＸ−Ｘ線断面図である。 図１０のＸＩ−ＸＩ線断面図である。 図１０のＸＩＩ部分拡大図である。 図９のＸＩＩＩ部分拡大図である。 出力レバーの切欠きの根元角部の曲率半径と応力集中形状係数との関係を示す図である。 第２実施形態によるアクチュエータの出力レバーの切欠きを示す図である。 第３実施形態によるアクチュエータの出力レバーの切欠きを示す図である。

［第１実施形態］
以下、複数の実施形態を図面に基づき説明する。複数の実施形態において実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。図１に示すように、第１実施形態によるアクチュエータ１０は、車両走行用の動力源であるエンジン１１に適用されている。

（エンジンの吸排気部）
先ず、エンジン１１の吸排気部について図１、図２を参照して説明する。エンジン１１には、吸気をエンジン１１の気筒内へ導く吸気通路１２と、気筒内で発生した排気ガスを大気中に排出する排気通路１３とが設けられている。吸気通路１２の途中には、過給器１４の吸気コンプレッサ１５と、エンジン１１に供給される吸気量の調整を行うスロットルバルブ１６とが設けられている。排気通路１３の途中には、過給器１４の排気タービン１７と、排気ガスの浄化を行う触媒１８とが設けられている。触媒１８はモノリス構造を採用する周知な三元触媒であり、活性化温度に昇温することで排気ガス中に含まれる有害物質を酸化作用と還元作用により浄化する。

排気タービン１７は、エンジン１１から排出された排気ガスによって回転駆動されるタービンホイール２１と、このタービンホイール２１を収容する渦巻形状のタービンハウジング２２とを備えている。吸気コンプレッサ１５は、タービンホイール２１の回転力を受けて回転するコンプレッサホイール２３と、このコンプレッサホイール２３を収容する渦巻形状のコンプレッサハウジング２４とを備えている。

タービンハウジング２２には、タービンホイール２１を迂回して排気ガスを流すバイパス通路２５が設けられている。バイパス通路２５は、タービンハウジング２２に流入した排気ガスを直接タービンハウジング２２の排気出口へ導く。このバイパス通路２５は、ウェイストゲートバルブ２６により開閉可能である。ウェイストゲートバルブ２６は、タービンハウジング２２の内部でバルブ軸２７により回動可能に支持されているスイングバルブである。

ウェイストゲートバルブ２６を駆動する手段として、過給器１４は、アクチュエータ１０を備えている。アクチュエータ１０は、排気ガスの熱影響を回避する目的で、排気タービン１７から離れた吸気コンプレッサ１５に取り付けられている。過給器１４には、アクチュエータ１０の出力をウェイストゲートバルブ２６に伝達するためのリンク機構２９が設けられている。このリンク機構２９は、所謂４節リンクであり、アクチュエータ１０によって回動操作される出力レバー３１と、バルブ軸２７に結合されるバルブレバー３２と、出力レバー３１に付与される回動トルクをバルブレバー３２に伝えるロッド３３とを有している。

アクチュエータ１０は、マイクロコンピュータを搭載するＥＣＵ（エンジン・コントロール・ユニット）３４により制御される。具体的に、ＥＣＵ３４は、エンジン１１の高回転時などにウェイストゲートバルブ２６の開度を調整して過給器１４による過給圧を制御する。また、ＥＣＵ３４は、冷間始動直後など、触媒１８の温度が活性化温度に達していない時に、ウェイストゲートバルブ２６を全開にして触媒１８の暖機を行う。これにより、タービンホイール２１に熱を奪われていない高温の排気ガスを触媒１８へ導くことができ、触媒１８の早期暖機を実施できる。

（アクチュエータ）
次に、アクチュエータ１０について図３〜図７を参照して説明する。アクチュエータ１０は、吸気コンプレッサ１５に取り付けられるハウジング３５と、ハウジング３５に組み付けられているモータ３６、減速部３７、出力シャフト３８および回転角センサ３９を備えている。

図３〜図５に示すように、ハウジング３５は、第１ハウジング部４１および第２ハウジング部４２を有している。第２ハウジング部４２は、締結部材４３により第１ハウジング部４１に締結されている。また、第１ハウジング部４１は、第２ハウジング部４２と共に収容空間４４を形成している。第１ハウジング部４１および第２ハウジング部４２は、例えばアルミニウム合金等の金属材料からなり、ダイキャスト製である。

図６、図７に示すように、モータ３６は、ハウジング３５内に収容されている。具体的に、モータ３６は、第１ハウジング部４１に形成されたモータ挿入穴４６に挿入され、スクリュ４７により第１ハウジング部４１に固定されている。モータ３６とモータ挿入穴４６底面との間にはウェーブワッシャ４５が設置されている。モータ３６は、形式を問わず、例えば周知の直流モータであっても良いし、周知のステッピングモータであっても良い。

図５に示すように、出力シャフト３８は、第１ハウジング部４１に設けられた軸受４８と、第２ハウジング部４２に設けられた軸受４９とにより回転自在に支持されている。出力シャフト３８の一端部は、ハウジング３５外に突き出している。出力レバー３１は、ハウジング３５外に位置する出力シャフト３８の一端部に固定されている。第１ハウジング部４１のうち出力シャフト３８の他端側の延長上の箇所にはプラグ５０が圧入されている。

図５〜図７に示すように、減速部３７は、モータ３６の回転を減速して出力シャフト３８に伝達する平行軸式の減速機であり、ピニオンギヤ５１、第１中間ギヤ５２、第２中間ギヤ５３および最終ギヤ５４を有している。ピニオンギヤ５１は、モータ３６のモータ軸５５に固定されている。第１中間ギヤ５２は、ピニオンギヤ５１に噛み合っている第１大径外歯部５７、および、第１大径外歯部５７と比べて小径な第１小径外歯部５８を有しており、第１金属シャフト５６により回転自在に支持されている。第１中間ギヤ５２と第１ハウジング部４１との間、および第１中間ギヤ５２と第２ハウジング部４２との間にそれぞれ第１ワッシャ５９が設けられている。第２中間ギヤ５３は、第１小径外歯部５８に噛み合っている第２大径外歯部６２、および、第２大径外歯部６２と比べて小径な第２小径外歯部６３を有しており、第２金属シャフト６１により回転自在に支持されている。第２中間ギヤ５３と第１ハウジング部４１との間、および第２中間ギヤ５３と第２ハウジング部４２との間にそれぞれ第２ワッシャ６０が設けられている。最終ギヤ５４は、出力シャフト３８に固定されており、第２小径外歯部６３に噛み合っている。

図５、図７に示すように、回転角センサ３９は、出力シャフト３８の回転角を検出する非接触式のセンサであり、磁気回路部６４および検出部６５を有している。磁気回路部６４は、磁束発生部である磁石６６、６７と、磁束伝達部であるヨーク６８、６９を有している。磁石６６、６７およびヨーク６８、６９は、出力シャフト３８の軸方向視において弧状の閉磁気回路を形成している。磁気回路部６４は、非磁性体の磁気回路保持部材７３に保持されており、出力シャフト３８と一体に回動する。検出部６５は、例えばホールＩＣ等であり、磁気回路部６４の閉磁気回路の内側に配置されている。検出部６５は、絶縁体からなる配線保持部材７１にモールドされており、ハウジング３５に固定されている。磁気回路部６４および検出部６５の基本的な用途や機能は、特開２０１４−１２６５４８号に開示されているものと同様である。回転角センサ３９により検出される出力シャフト３８の回転角は、ＥＣＵ３４（図１参照）に出力される。

（出力シャフトおよび出力レバー）
次に、出力シャフト３８および出力レバー３１について図８〜図１２を参照して説明する。出力シャフト３８の一端部は、ハウジング３５外に位置しており、ハウジング３５側から順に大径部７７、円筒部７８、および、拡径部７９を有している。大径部７７は、円筒部７８と比べて大径である。大径部７７と円筒部７８との間には、段差面８１が形成されている。

図８〜図１０に示すように、出力レバー３１は、円筒孔８２を有するシャフト固定部８３と、取付部８０を有し、リンクとしてのロッド３３が接続されているリンク接続部８４と、シャフト固定部８３とリンク接続部８４との間の段差部８５とを有している。段差部８５は、シャフト固定部８３に対してリンク接続部８４を円筒孔８２の軸方向一方側へオフセットさせている。軸方向一方側は、ハウジング３５から離間する側である。

円筒孔８２の軸心は、出力シャフト３８の軸心ＡＸ１と一致する。以下では、円筒孔８２の軸方向のことを、単に「軸方向」と記載する。また、軸心ＡＸ１まわりの周方向のことを、単に「周方向」と記載する。

シャフト固定部８３は、円筒部７８が挿通している円筒孔８２と、円筒孔８２から径方向外側に凹む切欠き８６を有している。第１実施形態では、切欠き８６は周方向に等間隔に６つ形成されている。シャフト固定部８３は、段差面８１に当接している。

図１０および図１１に示すように、拡径部７９は、円筒部７８よりも大径な鍔部８７と、切欠き８６内に延出している食い込み部８８を有している。拡径部７９は、出力シャフト３８と出力レバー３１との組み付け時にかしめ等により形成される。この組み付け手順について説明する。先ず、図１１に二点鎖線で示すように出力シャフト３８の一端部８９が出力レバー３１の円筒孔８２に挿入される。この段階では、一端部８９の外径は、円筒孔８２の内径よりも少し小さい。次に、出力シャフト３８に対する出力レバー３１の回動位置が決められる。このように、固定前において出力レバー３１の回動位置が変更でき、また微調整できることで、汎用性の向上および位置精度の向上が実現できる。次に、一端部８９がかしめ加工により図１１に実線で示すように変形させられる。このとき、一端部８９のうち主として円筒孔８２内に位置する部分が拡径されて円筒部７８になる。円筒部７８は、内壁面９８に密着している。また、一端部８９のうち円筒孔８２外に突き出す部分が押しつぶされて鍔部８７になる。また、一端部８９のうち円筒孔８２の開口付近の部分が径方向外側に押し広げられ、切欠き８６内に流動して食い込み部８８になる。

図１２に示すように、切欠き８６の内壁面は、第１根元角部９１、第２根元角部９２、第１平面部９３、第２平面部９４、第１隅部９５、および第２隅部９６を有している。

第１根元角部９１および第２根元角部９２は、切欠き８６の内壁面の根元側の角部であって、円筒孔８２の内壁面９８に接続する部分である。根元角部９１、９２は、軸方向視において凸曲面状に形成されている。第１実施形態では、根元角部９１、９２は、軸方向に垂直な断面形状が曲率半径一定の円弧形状である。根元角部９１、９２の曲率半径は、０．２以上であって、例えば０．５である。根元角部９１、９２は、円筒孔８２の内壁面９８に滑らかに繋がるラウンド形状になっている。

第１平面部９３は、第１根元角部９１に接続している。第１根元角部９１は、第１平面部９３に滑らかに繋がるラウンド形状になっている。第２平面部９４は、第２根元角部９２に接続している。第２根元角部９２は、第２平面部９４に滑らかに繋がるラウンド形状になっている。平面部９３、９４は、軸方向視において平面状に形成されている。食い込み部８８は、平面部９３、９４まで延出している。平面部９３、９４は、周方向において食い込み部８８と係合している。

軸方向視において、第１平面部９３と第２平面部９４との中間に位置し且つ軸心ＡＸ１を通る直線を仮想直線Ｌとする。第１平面部９３および第２平面部９４は、仮想直線Ｌと平行である。これにより、第１平面部９３および第２平面部９４は、接線方向に対してほぼ垂直な面になっている。

第１隅部９５および第２隅部９６は、切欠き８６の内壁面のうち、径方向外側の隅に位置しており、軸方向視において凹曲面状に形成されている。第１実施形態では、隅部９５、９６は、軸方向に垂直な断面形状が曲率半径一定の円弧形状であり、第１平面部９３または第２平面部９４に滑らかに繋がるラウンド形状になっている。

図８〜図１１に示すように、出力レバー３１は、ステンレス鋼からなるプレス打ち抜き部品である。段差部８５は、板材から出力レバー３１を打ち抜くときに施される曲げ加工により形成される。図１３に示すように、段差部８５は２つの曲がり箇所１０１を有している。曲がり箇所１０１の外側凸曲面１０２の曲率半径をＲ１とし、曲がり箇所１０１の内側凹曲面１０３の曲率半径をＲ２とする。また、段差部８５の厚み、すなわち出力レバー３１の厚みをｔとする。各値は、次の式（１）の関係にある。
Ｒ１＝Ｒ２＋ｔ・・・（１）

図１１に示すように、プレス打ち抜き加工により形成される円筒孔８２および切欠き８６は、打ち抜き方向に順にダレ１０４、せん断面１０５、破断面１０６を有する。出力レバー３１は、ダレ１０４が段差面８１側に位置し、破断面１０６が拡径部７９側に位置するように設けられている。食い込み部８８は破断面１０６と係合する。また、せん断面１０５は、出力レバー３１の厚みｔの３分の２以上を占めている。

図１３に示すように、シャフト固定部８３に対するリンク接続部８４のオフセット量をｘとし、出力シャフト３８のシャフト固定部８３からの突き出し量（すなわち、鍔部８７の高さ）をｙとする。各値は、次の式（２）の関係にある。
ｘ≧ｙ・・・（２）

図１２に示すように、切欠き８６の周方向の幅をｂとする。幅ｂと厚みｔは次の式（３）の関係にある。
ｂ＜ｔ・・・（３）

（効果）
以上説明したように、出力シャフト３８の一端部は、ハウジング３５側から順に大径部７７、円筒部７８、および、拡径部７９を有している。出力レバー３１は、円筒部７８が挿通している円筒孔８２、および、円筒孔８２から径方向外側に凹む切欠き８６を有しており、大径部７７と円筒部７８との段差面８１に当接している。拡径部７９は、円筒部７８よりも大径な鍔部８７、および、切欠き８６内に延出している食い込み部８８を有している。切欠き８６の内壁面の根元角部９１、９２は、円筒孔８２の軸方向視において凸曲面状に形成されている。

これにより、根元角部９１、９２に対応する食い込み部８８の根元１０８が根元角部９１、９２に倣うように凹曲面状に形成されている。そのため、トルク作用時における食い込み部８８の根元１０８への応力集中が抑制される。したがって、食い込み部８８のせん断強度が向上し、トルク作用時のせん断力に起因する出力シャフト３８の破損を抑制することができる。

また、出力シャフト３８および出力レバー３１は、円筒部７８が円筒孔８２に挿入されることで組み付けられるため、軸心ＡＸ１からのピッチばらつきを抑えることができる。また、出力レバー３１を出力シャフト３８の段差面８１に当接させることで、出力シャフト３８に対する出力レバー３１の軸方向位置のばらつきを抑えることができる。また、円筒部７８と円筒孔８２の内壁面９８との摩擦力に加えて、食い込み部８８と切欠き８６の内壁面との係合力を利用してトルク伝達することで、大トルクに対してかしめ強度を十分に確保することができる。

また、第１実施形態では、切欠き８６の内壁面は、平面部９３、９４を含む。平面部９３、９４は、根元角部９１、９２に接続し、円筒孔８２の軸方向視において平面状に形成されている。食い込み部８８は、平面部９３、９４まで延出している。これにより、かしめ加工時、一端部８９が平面部９３、９４に沿って流動するように変形しやすい。そのため、食い込み部８８と平面部９３、９４とを面接触させることができる。

また、第１実施形態では、第１平面部９３および第２平面部９４は、円筒孔８２の軸方向視において、第１平面部９３と第２平面部９４との中間に位置し且つ円筒孔８２の軸心ＡＸ１を通る仮想直線Ｌと平行である。これにより、第１平面部９３および第２平面部９４は、共に、接線方向に対してほぼ垂直な面になっている。そのため、出力シャフト３８のトルクをその作用方向に垂直な面で受けることができる。また、回転方向による差も無くすことができる。さらに、かしめ加工時、平面部９３、９４に沿って流動する量にばらつきがあったとしても、食い込み部８８の周方向幅は一定となるため、食い込み部８８の強度ばらつきを抑えることができる。

また、第１実施形態では、切欠き８６の内壁面の隅部９５、９６は、円筒孔８２の軸方向視において凹曲面状に形成されている。これにより、トルク作用時に切欠き８６が周方向に開くような力が出力レバー３１にかかったとき、隅部９５、９６への応力集中が抑制される。そのため、高トルクを出力レバー３１にかけることができる。

また、第１実施形態では、出力レバー３１は、円筒孔８２を有するシャフト固定部８３と、ロッド３３が接続されるリンク接続部８４と、シャフト固定部８３に対してリンク接続部８４を軸方向一方側へオフセットさせる段差部８５とを有している。段差部８５は２つの曲がり箇所１０１を有している。曲がり箇所１０１の外側凸曲面１０２の曲率半径Ｒ１は、内側凹曲面１０３の曲率半径Ｒ２と段差部８５の厚みｔとの和である。このように曲がり箇所１０１をラウンド形状とすることで、応力集中を避け、出力レバー３１の耐荷重を上げることができる。

また、第１実施形態では、シャフト固定部８３に対するリンク接続部８４のオフセット量ｘは、出力シャフト３８のシャフト固定部８３からの突き出し量ｙ以上である。そのため、リンク接続部８４に接続されるロッド３３と出力シャフト３８との干渉を避けることができる。

また、第１実施形態では、出力レバー３１はステンレス鋼からなる。これにより、ハウジング３５外であって、エンジンルーム内に搭載される出力レバー３１に耐食性を付与することができる。また、表面処理で耐食性が付与される形態と異なって、出力レバー３１は、ロッド３３との摺動により摩耗しても耐食性が保たれる。

また、第１実施形態では、出力レバー３１は、プレス打ち抜き部品であり、円筒孔８２のダレ１０４が段差面８１側に位置し、円筒孔８２の破断面１０６が拡径部７９側に位置するように設けられている。これにより、拡径部７９側にダレ１０４が来ず、食い込み部８８が破断面１０６と係合する。そのため、食い込み部８８の食い込み面積、すなわち食い込み部８８の出力レバー３１との引っ掛かり量をできるだけ多く確保することができる。また、破断面１０６の角はダレ１０４と比べて鋭利な角（いわゆるピン角）になるので、食い込み面積のばらつきを少なくすることができる。

また、第１実施形態では、円筒孔８２のせん断面１０５は、出力レバー３１の厚みの２／３以上を占めている。せん断面１０５は、破断面１０６とくらべて面粗さが小さい。そのため、円筒孔８２の内壁面９８と円筒部７８との摩擦力が安定する。また、出力シャフト３８と出力レバー３１との位置精度が向上する。

また、第１実施形態では、切欠き８６の周方向の幅ｂは出力レバー３１の厚みｔよりも小さい。このように幅ｂを比較的小さくすることで、かしめ加工時、一端部８９を径方向および軸方向にできるだけ大きく流動させ、食い込み部８８の出力レバー３１との引っ掛かり量をできるだけ多く確保することができる。また、厚みｔを比較的大きくすることで、食い込み部８８のせん断強度を向上させることができる。

ここで、図１４は、根元角部９１、９２の曲率半径Ｒと、応力集中形状係数αとの関係を示す図である。応力集中形状係数αは、応力集中箇所としての食い込み部８８の根元１０８の応力σｘと、同じ荷重印加時に応力集中しない場合の応力σとを用いると、次の式（４）の関係にある。
σｘ＝α×σ・・・（４）

図１４に示すように、曲率半径Ｒが０．２以上であれば、応力集中形状係数αが比較的小さくなり、食い込み部８８の根元１０８の応力σｘが比較的小さくなる。第１実施形態では、根元角部９１、９２の曲率半径は０．２以上である。そのため、食い込み部８８の根元１０８の応力σｘが小さくなり、その根元１０８への応力集中が抑制される。

［第２実施形態］
第２実施形態では、図１５に示すように、出力レバー１１１の切欠き１１２の隅部１１３は、切欠き１１２の内壁面の第１根元角部９１側と第２根元角部９２側、すなわち第１平面部９３と第２平面部９４とを接続する１つの凹曲面である。これにより、隅部１１３の曲率半径をできるだけ大きく設定することができる。そのため、トルク作用時の隅部１１３への応力集中を効果的に抑制することができる。

［第３実施形態］
第３実施形態では、図１６に示すように、出力レバー１２１の切欠き１２２の内壁面は、根元角部９１、９２、隅部１１３、第１曲面部１２３および第２曲面部１２４を有している。第１曲面部１２３は、第１根元角部９１と隅部１１３とを接続している。第２曲面部１２４は、第２根元角部９１と隅部１１３とを接続している。このように、切欠き１２２の内壁面は、平面部を有していなくてもよい。

［他の実施形態］
他の実施形態では、切欠きの根元角部および隅部の曲率半径は一定でなくてもよい。すなわち、曲率半径が連続的に変化するような形状であってもよいし、複数の曲率半径が組み合わされるような形状であってもよい。要するに、根元角部は軸方向視で凸曲面状に形成されていればよい。また、切欠きの数は、５つ以下または７つ以上であってもよい。

他の実施形態では、出力レバーは、段差部を有していなくてもよい。また、出力レバーのリンク接続部の取付部は、本体と一体に形成されてもよい。また、出力レバーは、ステンレス鋼以外の材料から形成されてもよい。また、出力レバーは、プレス加工以外の工法により製作されてもよい。

他の実施形態では、アクチュエータは、過給圧制御用に限らず、他の用途のものであってもよい。要するに、アクチュエータは、出力シャフトの一端部がハウジング外に露出しており、一端部に出力レバーが固定される形式であればよい。

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。

１０・・・アクチュエータ ３１、１１１、１２１・・・出力レバー
３５・・・ハウジング ３６・・・モータ
３７・・・減速部 ３８・・・出力シャフト
７７・・・大径部 ７８・・・円筒部
７９・・・拡径部 ８１・・・段差面
８２・・・円筒孔 ８６、１１２、１２２・・・切欠き
８７・・・鍔部 ８８・・・食い込み部
９１、９２・・・根元角部

Claims (12)

1. モータ（３６）と、
   前記モータに接続されている減速部（３７）と、
   前記減速部に接続されている出力シャフト（３８）と、
   前記モータおよび前記減速部を収容しており、前記出力シャフトを支持しているハウジング（３５）と、
   前記ハウジング外に位置する前記出力シャフトの一端部に固定されている出力レバー（３１、１１１、１２１）と、
   を備え、
   前記一端部は、前記ハウジング側から順に大径部（７７）、円筒部（７８）、および、拡径部（７９）を有し、
   前記出力レバーは、前記円筒部が挿通している円筒孔（８２）、および、前記円筒孔から径方向外側に凹む切欠き（８６、１１２、１２２）を有し、前記大径部と前記円筒部との段差面（８１）に当接しており、
   前記拡径部は、前記円筒部よりも大径な鍔部（８７）、および、前記切欠き内に延出している食い込み部（８８）を有しており、
   前記切欠きの内壁面のうち、前記円筒孔の内壁面（９８）に接続する部分を根元角部（９１、９２）とすると、
   前記根元角部は、前記円筒孔の軸方向視において凸曲面状に形成されているアクチュエータ。
2. 前記切欠きの内壁面は、前記根元角部に接続し、前記円筒孔の軸方向視において平面状に形成されている平面部（９３、９４）を含んでおり、
   前記食い込み部は、前記平面部まで延出している請求項１に記載のアクチュエータ。
3. 前記平面部は、一方の前記根元角部（９１）に接続する第１平面部（９３）、または、他方の前記根元角部（９２）に接続する第２平面部（９４）であり、
   前記第１平面部および前記第２平面部は、前記円筒孔の軸方向視において、前記第１平面部と前記第２平面部との中間に位置し且つ前記円筒孔の軸心（ＡＸ１）を通る直線（Ｌ）と平行である請求項２に記載のアクチュエータ。
4. 前記切欠きの内壁面の径方向外側の隅部（９５、９６、１１３）は、前記円筒孔の軸方向視において凹曲面状に形成されている請求項１〜３のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
5. 前記隅部（１１３）は、前記切欠きの内壁面のうち、一方の前記根元角部側と他方の前記根元角部側とを接続する１つの凹曲面である請求項４に記載のアクチュエータ。
6. 前記出力レバーは、
   前記円筒孔を有するシャフト固定部（８３）と、
   他部材のリンクが接続されるリンク接続部（８４）と、
   前記シャフト固定部に対して前記リンク接続部を前記円筒孔の軸方向一方側へオフセットさせる段差部（８５）と、
   を有しており、
   前記段差部は２つの曲がり箇所（１０１）を有しており、
   前記曲がり箇所の外側凸曲面（１０２）の曲率半径（Ｒ１）は、前記曲がり箇所の内側凹曲面（１０３）の曲率半径（Ｒ２）と、前記段差部の厚み（ｔ）との和である請求項１〜５のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
7. 前記シャフト固定部に対する前記リンク接続部のオフセット量（ｘ）は、前記出力シャフトの前記シャフト固定部からの突き出し量（ｙ）以上である請求項６に記載のアクチュエータ。
8. 前記出力レバーはステンレス鋼からなる請求項１〜７のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
9. 前記出力レバーは、プレス打ち抜き部品であり、前記円筒孔のダレ（１０４）が前記段差面側に位置し、前記円筒孔の破断面（１０６）が前記拡径部側に位置するように設けられている請求項１〜８のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
10. 前記円筒孔のせん断面（１０５）は、前記出力レバーの厚みの３分の２以上を占めている請求項９に記載のアクチュエータ。
11. 前記切欠きの周方向の幅（ｂ）は前記出力レバーの厚みよりも小さい請求項１〜１０のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
12. 前記根元角部の曲率半径は０．２以上である請求項１〜１１のいずれか一項に記載のアクチュエータ。

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