JP6932057B2 - 路面性状調査装置及び路面性状調査システム - Google Patents

路面性状調査装置及び路面性状調査システム Download PDF

Info

Publication number
JP6932057B2
JP6932057B2 JP2017196305A JP2017196305A JP6932057B2 JP 6932057 B2 JP6932057 B2 JP 6932057B2 JP 2017196305 A JP2017196305 A JP 2017196305A JP 2017196305 A JP2017196305 A JP 2017196305A JP 6932057 B2 JP6932057 B2 JP 6932057B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
road surface
surface property
shadow image
visible
point cloud
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2017196305A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2019070254A (ja
Inventor
光谷 修平
修平 光谷
和弘 石下谷
和弘 石下谷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Obayashi Road Corp
Original Assignee
Obayashi Road Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Obayashi Road Corp filed Critical Obayashi Road Corp
Priority to JP2017196305A priority Critical patent/JP6932057B2/ja
Publication of JP2019070254A publication Critical patent/JP2019070254A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6932057B2 publication Critical patent/JP6932057B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Road Repair (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Description

本発明は、舗装された路面の性状を調査する、路面性状調査装置及び路面性状調査システムに関する。
供用開始後、繰り返し車両等が通行することにより、舗装表面にはわだち掘れやひび割れの発生、平たん性の低下等の欠陥が生じてくる。このような路面の欠陥に対して適切な修繕を施すために、従来から、車両に搭載された路面性状を調査するための装置により、調査対象舗装面の路面性状の調査が行われていた。
例えば、特許文献1には、舗装面に生じたひび割れやブリスタリングの発生箇所を調査する装置が開示され、特に、段落0055〜0065には、スリットレーザによって計測されたデータから舗装面の高さ画像を生成、解析し、舗装面の可視画像と合成してブリスタリング発生部分を確認する構成が開示されている。
特開2014−095627号公報
上記特許文献1に記載されているような従来の技術によれば、スリットレーザにより検出された突出箇所を全てブリスタリングの発生箇所として表示してしまう可能性がある。すなわち、図6(a)に示されるように、路面20の横断方向にグルービング21が施されているような場合、図示Aの部分が突出箇所として検出されることとなり、ブリスタリングによる***箇所と選別することができない。さらに、舗装面に生じた***部分がコルゲーションであるのか、それともブリスタリングであるのかを選別する手段も従来の技術は備えていない。つまり、従来の技術は、ブリスタリングやコルゲーション、グルービングによる凹凸等を選別して調査、分析する手段を有していない状況にある。
そこで、本願発明は、舗装された路面の性状を適切に調査、分析するための路面性状調査装置及び路面性状調査システムを提供することを目的とする。
(1)路面(路面20)を自走しながら路面性状の調査を行う路面性状調査装置であって、前記路面(路面20)の凹凸を所定の間隔で計測して点群データを収集する光学計測手段(高密度レーザスキャナ2)と、前記路面(路面20)に水平方向から可視光線を照射する投光手段(路面照明器4)と、前記投光手段(路面照明器4)によって照らし出された前記路面(路面20)の陰影画像を撮像する可視陰影画像撮像手段(可視画像撮像カメラ3)と、前記光学計測手段(高密度レーザスキャナ2)によって収集された前記点群データと、前記可視陰影画像撮像手段(可視画像撮像カメラ3)によって撮像された前記路面(路面20)の陰影画像とを重畳して前記路面(路面20)に存在する***部および/または陥没部の少なくとも位置、形状、寸法を特定する路面性状分析手段(データ解析システム)と、を有することを特徴とする路面性状調査装置。
(2)前記路面性状分析手段(データ解析システム)は、前記路面(路面20)に存在する***部のうち、少なくともブリスタリングを抽出して当該ブリスタリングの少なくとも位置、形状、寸法を特定し得る上記(1)に記載の路面性状調査装置。
(3)路面性状の調査を行う路面性状調査システムであって、路面(路面20)の凹凸を所定の間隔で計測して点群データを収集する光学計測手段(高密度レーザスキャナ2)と、前記路面に水平方向から可視光線を照射する投光手段(路面照明器4)と、前記投光手段(路面照明器4)によって照らし出された前記路面(路面20)の陰影画像を撮像する可視陰影画像撮像手段(可視画像撮像カメラ3)と、前記光学計測手段(高密度レーザスキャナ2)によって収集された前記点群データと、前記可視陰影画像撮像手段(可視画像撮像カメラ3)によって撮像された前記路面(路面20)の陰影画像とを重畳して前記路面(路面20)に存在する***部および/または陥没部の少なくとも位置、形状、寸法を特定する路面性状分析手段(データ解析システム)と、を有することを特徴とする路面性状調査システム。
(4)前記路面性状分析手段(データ解析システム)は、前記路面(路面20)に存在する***部のうち、少なくともブリスタリングを抽出して当該ブリスタリングの少なくとも位置、形状、寸法を特定し得る上記(3)に記載の路面性状調査システム。
上記(1)および(3)の構成によれば、光学計測手段(高密度レーザスキャナ2)によって収集された点群データと、可視陰影画像撮像手段(可視画像撮像カメラ3)によって撮像された路面(路面20)の陰影画像は、路面性状分析手段(データ解析システム)に収集、記録され、上記点群データと陰影画像とが重畳されるように構成されている。これにより、路面(路面20)に存在する***部および/または陥没部の正確な位置(座標位置)、形状および寸法(立体的形状、寸法)を、上記陰影画像と共に特定することが可能となっている。
上記(2)および(4)の構成によれば、上記(1)および(3)の構成で得られる効果に加えて、撮像された陰影画像に現われた影の形状等を分析することによって、***部分として検出された点群データがブリスタリングであるのか、それともコルゲーションであるのか、あるいはまた、グルービングの影響によるものであるのかを判別することが可能となり、正確に路面(路面20)上に存在するブリスタリングの位置(座標位置)、形状および寸法(立体的形状、寸法)を特定することが可能となっている。
本発明における、路面性状調査装置の一例を示す、側面図、正面図及び後面図である。 本発明の実施例における、路面性状の調査範囲の一例を示す平面図である。 本発明の実施例における、路面性状調査の作業フローの一例を示す図である。 本発明の実施例における、調査範囲の走行ガイダンスの設定態様を説明する平面図である。 本発明の実施例において取得した、可視陰影画像の一例と、点群データと可視陰影画像とを重畳した画像の一例を示す図である。 従来技術における課題を説明する図である。
本発明の路面性状調査装置および路面性状調査システムについて、以下では、空港の滑走路における夜間の路面性状調査を実施例として図面を参照しつつ説明する。
(路面性状調査装置)
図1には、本実施例の路面性状調査装置100のデバイス構成が図示され、図1(a)には当該路面性状調査装置100の側面図が、図1(b)には正面図が、図1(c)には後面図が示されている。
本実施例の路面性状調査装置100は、自走しながら路面性状の調査が可能となっており、図1に示されるように、ベースとなる車両1の後部上方には、毎秒200回転して約100万点の点群データを取得する能力を有する高密度レーザスキャナ2が搭載され、路面20の横断方向に約3mmの間隔で、時速15kmで自走した場合は路面20の縦断方向に約2cmの間隔で点群データを取得することが可能となっている。そして、図1(a)において破線矢印で示されるように、当該高密度レーザスキャナ2から路面20に対して垂直方向にレーザ光が受発光されている。
また、車両1の前部上方には、当該車両1の進行方向前方の路面20の可視陰影画像を撮像する可視画像撮像カメラ3が搭載されている。なお、本実施例ではカラーで500万画素の画像を毎秒10枚程度撮像することが可能となっている。
さらに、車両1の前方バンパー部には、当該車両1の進行方向前方の路面20を水平方向から照らし出す、路面照明器4が搭載されている。これにより、図5(a)の可視陰影画像の一例に示されるように、路面上に路面の***部分や陥没部分の影Sを生じさせることができる。本実施例では、高照度のLEDを使用した路面照明器4を図1(b)に示されるように4台設置しているが、設置台数や照度については適宜設定することが可能である。
また、車両1の上部には、上記高密度レーザスキャナ2および可視画像撮像カメラ3による取得データに位置情報(座標)を与えるための測定機器用GNSS受信装置7が搭載されている。
さらに、本実施例では、路面性状の調査対象範囲における路面性状調査装置100の走行位置を精密に特定するため、既知のリアルタイムキネマティックGPS(RTK−GPS/GNSS)による走行ガイダンスシステムを適用しており、車両1の上部には、走行ガイダンス用GNSS受信装置5および路面性状の調査対象範囲の近傍に設置されたGNSS固定局10からの位置情報をリアルタイムに受信するための無線受信装置6が搭載されている。
なお、本実施例では上記走行ガイダンス用GNSS受信装置5および無線受信装置6で得られた位置情報から空港座標(所謂ローカル座標)が取得され、前述の測定機器用GNSS受信装置7によって受信した位置情報(座標)とリンクしている。このような構成により、前述の高密度レーザスキャナ2および可視画像撮像カメラ3による取得データに対して、より精度の高い空港座標を与えて記録することが可能となる。
(路面性状調査の方法)
以下では、本発明の路面性状調査装置100を使用して、空港の滑走路の路面性状を調査する方法について説明する。図2には、空港の滑走路50における調査範囲50aの平面図が示されている。滑走路50の幅員Wは非常に大きいため、路面性状調査装置100を使用して精度良く路面性状を調査するためには、図示されるように調査範囲50aを横断方向に複数区切り、各区画の縦断方向に路面性状調査装置100を走行させて路面性状の調査を行う必要がある。なお、本実施例では9区画に区分して、路面性状調査装置100の走行レーンが設定されている。
1回の路面性状調査装置100の走行によって、路面性状を調査できる横断方向の調査範囲は概ね15〜20mであるが、より緻密に高密度レーザスキャナ2によって路面上の点群データを取得するために、本実施例では、路面性状調査装置100の走行レーン幅W1を5〜7.5mに設定している。なお、走行レーン幅W1の値は、必ずしも本実施例に限られるものではなく、任意に設定することが可能である。
そして、路面性状調査装置100によって路面性状の調査を行う際は、図2に示されるように(1)から(9)の矢印に従って当該路面性状調査装置100を走行させて路面性状の調査を行う。これによって、調査範囲50aの全幅にわたって精密な路面性状の調査を可能にしている。
以下に、本実施例における路面性状調査の作業フローについて、図3に示されたフロー図にもとづいて説明する。
(1−走行ガイダンス設定 S100)
本実施例では、非常に大きな幅員Wを有する滑走路50の路面性状を精密に調査するために、前述の図2に示されるように、横断方向に路面性状調査装置100による走行レーンを複数設定している。しかしながら、滑走路における夜間調査は目印となるものが少なく、走行中に走行レーンを逸脱してしまうと調査漏れの箇所が発生してしまう。そこで、本実施例では既知のリアルタイムキネマティックGPS(RTK−GPS/GNSS)による走行ガイダンスシステムを適用することによって、精密な路面性状調査装置100の走行位置が車両1の運転者に対してリアルタイムにナビゲートされ、設定された走行レーンを逸脱しないように構成されている。
そこで、まず図4に示されるように、滑走路50内の調査範囲50a近傍にGNSS固定局10および無線送信装置11を設置する。続いて、調査範囲50aの四隅(図示a、b、c、d)の位置座標をGNSS移動局5および無線受信装置6によって取得し、走行ガイダンスシステムの設定端末8に上記四隅(図示a、b、c、d)の位置座標を入力する。そして、走行ガイダンスシステムの設定端末8において、設定する走行レーンの幅員W1を入力して、図4に示されるように(1L)〜(9L)までの走行レーンにおける走行ガイダンス設定行う。
(2−走行ガイダンスシステムの搭載 S110)
続いて、上記S100で使用したGNSS移動局5および無線受信装置6と、走行ガイダンスシステムのナビゲーションモニタ(図示せず)を路面性状調査装置100の車両1に搭載する。
(3−走行ガイダンスによる路面性状調査の開始 S120)
続いて、路面性状調査装置100を調査範囲50aの調査開始位置に配置し、路面性状調査装置100の走行ガイダンスシステムを起動するとともに、路面照明器4を点灯する。当該路面照明器4を点灯したら、路面の起伏に応じて適切に影が視認できるように、路面照明器4の方向や角度の微調整等を行う。路面に***部分がある場合は、図6(b)の模式断面図に示されるように、***部分Bの背後に影Sが生じ、後述する可視画像撮像カメラ3によって可視陰影画像が撮像されることで、***部分Bの存在および大まかな形状や規模を確認することが可能となる。
次に、路面性状調査装置100の高密度レーザスキャナ2を起動して路面の点群データの取得を開始するとともに、可視画像撮像カメラ3によって、路面照明器4に照らし出された図5(a)に示されるような路面の可視陰影画像の撮像を開始する。その後、車両1の運転席に設けられた走行ガイダンスシステムのナビゲーションモニタ(図示せず)の走行指示に従って、図2に示されるように、調査範囲50aの各走行レーンを走行して路面性状の調査を行う。
本実施例では路面性状調査装置100を時速15kmで走行させて路面の性状調査を行っており、横断方向に約3mm間隔、縦断方向に約2cm間隔で点群データを取得しているが、上記速度に限定されるものではなく、調査範囲の幅員や必要な調査精度に応じて、適宜走行速度を設定することが可能である。
(4−点群データと可視陰影画像の重畳 S130)
路面性状調査装置100の高密度レーザスキャナ2によって得られた点群データと、可視画像撮像カメラ3によって撮像された路面の可視陰影画像は、路面性状調査装置100の車両1に搭載されたデータ解析システム(図示せず)に収集、記録され、解析プログラムによって上記点群データと可視陰影画像とを重畳することが可能となっている。
(5−路面性状の解析、判定S140)
図5(b)には、点群データと可視陰影画像とを重畳して表示された画像210の一例が示されている。図示されるように、路面に存在する***部分の可視陰影画像と点群データTとが重畳されることにより、当該***部分の位置(空港座標)、形状および寸法が、可視陰影画像と対応して正確に記録されることになる。したがって、可視陰影画像に現われた影の形状等を分析することによって、***部分として検出された点群データがブリスタリングであるのか、それともコルゲーションであるのか、あるいはまた、グルービングの影響によるものであるのかを選別して判定することが可能となる。
なお、上記した可視陰影画像および点群データを分析するデータ解析システムにおいて、点群データおよび可視陰影画像を目視することによって、上記のように路面性状の判定を行うことも可能であるが、撮像された可視陰影画像の影を画像分析し、影の形状・寸法が所定の閾値を越えるものである場合はコルゲーションであると自動判定するようプログラミングすることも可能である。このように構成することで、コルゲーションとブリスタリングとを自動的に選別することが可能となり、併せて、***部分として検出された点群データの選別を自動的に行うことが可能となることから、路面性状の調査・判定を短時間で行うことが可能となる。例えば、路面に生じたコルゲーションの場合は、横断方向に横長に***する特徴を持っているため、***部分の縦横比の閾値をデータ解析システムに設定することで、コルゲーションとブリスタリングとを自動的に選別することができる。
(他の実施形態)
本発明に係る路面性状調査装置及び路面性状調査システムの実施例については上記したとおりであるが、本発明の実施形態は必ずしも上記実施例に限定されるものではない。
例えば、上記実施例では空港の滑走路における実施の態様について記載したが、本発明は空港の滑走路に限定されるものではなく、橋面舗装部のほか、高速道路や一般道路、港湾施設、駐車場等に適用することが可能である。
また、上記実施例では、路面性状調査装置100の走行にあたって、リアルタイムキネマティックGPS(RTK−GPS/GNSS)による走行ガイダンスシステムを使用したが、必ずしも当該走行ガイダンスシステムを使用することは必須ではなく、調査対象の状況に応じて適宜使用の有無を選択することができる。
また、上記実施例では、路面に生じたブリスタリングやコルゲーションを調査対象としていたが、これに限られることはなく、ポットホールの存在も同様に調査・判定することが可能である。
また、上記実施例では、データ解析システムを車両1に搭載して、解析プログラムによって点群データと可視陰影画像とを重畳する実施例について説明したが、必ずしもこのような実施例に限られるものではなく、路面性状調査装置100で記録された点群データおよび可視陰影画像のデータを記録媒体に保存し、デスクトップPCなどで重畳して、路面性状の分析、判定を行うように構成してもよい。
以上、本発明の様々な実施形態について図面にもとづいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものではない。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。また、上記実施例に記載された具体的な入力情報等は本発明の課題を解決する範囲において、変更が可能である。
1 車両
2 高密度レーザスキャナ
3 可視画像撮像カメラ
4 路面照明器
20 路面
100 路面性状調査装置

Claims (4)

  1. 路面を自走しながら路面性状の調査を行う路面性状調査装置であって、
    前記路面の凹凸を所定の間隔で計測して点群データを収集する光学計測手段と、
    前記路面に水平方向から可視光線を照射する投光手段と、
    前記投光手段によって照らし出された前記路面の陰影画像を撮像する可視陰影画像撮像手段と、
    前記光学計測手段によって収集された前記点群データと、前記可視陰影画像撮像手段によって撮像された前記路面の陰影画像とを重畳して前記路面に存在する***部および/または陥没部の少なくとも位置、形状、寸法を特定する路面性状分析手段と、
    を有することを特徴とする路面性状調査装置。
  2. 前記路面性状分析手段は、前記路面に存在する***部のうち、少なくともブリスタリングを抽出して当該ブリスタリングの少なくとも位置、形状、寸法を特定し得る
    請求項1に記載の路面性状調査装置。
  3. 路面性状の調査を行う路面性状調査システムであって、
    路面の凹凸を所定の間隔で計測して点群データを収集する光学計測手段と、
    前記路面に水平方向から可視光線を照射する投光手段と、
    前記投光手段によって照らし出された前記路面の陰影画像を撮像する可視陰影画像撮像手段と、
    前記光学計測手段によって収集された前記点群データと、前記可視陰影画像撮像手段によって撮像された前記路面の陰影画像とを重畳して前記路面に存在する***部および/または陥没部の少なくとも位置、形状、寸法を特定する路面性状分析手段と、
    を有することを特徴とする路面性状調査システム。
  4. 前記路面性状分析手段は、前記路面に存在する***部のうち、少なくともブリスタリングを抽出して当該ブリスタリングの少なくとも位置、形状、寸法を特定し得る
    請求項3に記載の路面性状調査システム。
JP2017196305A 2017-10-06 2017-10-06 路面性状調査装置及び路面性状調査システム Active JP6932057B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017196305A JP6932057B2 (ja) 2017-10-06 2017-10-06 路面性状調査装置及び路面性状調査システム

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017196305A JP6932057B2 (ja) 2017-10-06 2017-10-06 路面性状調査装置及び路面性状調査システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2019070254A JP2019070254A (ja) 2019-05-09
JP6932057B2 true JP6932057B2 (ja) 2021-09-08

Family

ID=66441517

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017196305A Active JP6932057B2 (ja) 2017-10-06 2017-10-06 路面性状調査装置及び路面性状調査システム

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6932057B2 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7281739B2 (ja) * 2019-07-29 2023-05-26 パシフィックコンサルタンツ株式会社 路面撮影装置
CN112342880B (zh) * 2021-01-05 2021-04-09 中南大学 一种用于轨道摊铺层表面粗糙度检测的激光扫描车

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004219214A (ja) * 2003-01-14 2004-08-05 Toshiba Corp 路面検査方法および路面検査装置
JP6068099B2 (ja) * 2012-11-09 2017-01-25 西日本高速道路エンジニアリング四国株式会社 道路構造物の表面を調査する装置
JP6198190B2 (ja) * 2013-08-01 2017-09-20 国際航業株式会社 路面性状計測システム、及び路面性状計測方法
US10104344B2 (en) * 2014-05-13 2018-10-16 Gs Engineering Services, Inc. Remote scanning and detection apparatus and method
JP6284240B2 (ja) * 2015-02-03 2018-02-28 国立大学法人 東京大学 構造物情報提供システム

Also Published As

Publication number Publication date
JP2019070254A (ja) 2019-05-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Chen et al. Inexpensive multimodal sensor fusion system for autonomous data acquisition of road surface conditions
US20100086174A1 (en) Method of and apparatus for producing road information
US20160292518A1 (en) Method and apparatus for monitoring changes in road surface condition
JP5602324B1 (ja) 道路測定システム
JP4363295B2 (ja) ステレオ画像による平面推定方法
JP6551623B1 (ja) 情報処理装置、移動体、画像処理システムおよび情報処理方法
CN107527006B (zh) 用于检查机动车的介质损失的方法以及用于执行这样的方法的机动车和***
McElhinney et al. Initial results from European Road Safety Inspection (EURSI) mobile mapping project
NO20111601A1 (no) System og fremgangsmate for inspeksjon av overflater ved bruk av optisk bolgelengdefiltrering
JP6602625B2 (ja) 構造物検査システム
US11245888B2 (en) Information processing apparatus, image capture apparatus, image processing system, and method of processing a plurality of captured images of a traveling surface where a moveable apparatus travels
JP6938107B1 (ja) 路面の損傷の測定方法
JP7163601B2 (ja) 情報処理装置および情報処理方法
JP6902652B1 (ja) 道路不具合検出装置、道路不具合検出方法及び道路不具合検出プログラム
US20200034637A1 (en) Real-Time Track Asset Recognition and Position Determination
JP6932057B2 (ja) 路面性状調査装置及び路面性状調査システム
JP2011170599A (ja) 屋外構造物計測装置及び屋外構造物計測方法
Mahmoudzadeh et al. Kinect, a novel cutting edge tool in pavement data collection
JP2023029441A (ja) 計測装置、計測システムおよび車両
Ravi et al. Highway and airport runway pavement inspection using mobile lidar
JP7115263B2 (ja) 評価装置、調査システム、評価方法及びプログラム
CN112883778A (zh) 一种基于计算机视觉的道路井盖高差识别方法及设备
Tsai et al. Innovative crack sealing analysis and cost estimation for airport runway shoulders using 3D laser technology and automatic crack detection algorithms
JP7191178B1 (ja) 路面劣化検出装置および路面劣化検出方法
JP7440855B1 (ja) 点検支援システム、撮影位置同定システム、及び、プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20200908

TRDD Decision of grant or rejection written
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20210730

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20210810

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20210817

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6932057

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150