JP6929731B2

JP6929731B2 - Autonomous mobile devices, autonomous delivery systems, delivery methods and programs

Info

Publication number: JP6929731B2
Application number: JP2017145758A
Authority: JP
Inventors: 嘉宏杉下; 真継藤田; 酒井　龍雄; 龍雄酒井
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Corp of America
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Corp of America
Priority date: 2016-11-30
Filing date: 2017-07-27
Publication date: 2021-09-01
Anticipated expiration: 2037-07-27
Also published as: JP2018092588A

Description

本開示は、自律配送移動装置、自律配送システム、配送方法及びプログラムに関する。 The present disclosure relates to autonomous delivery mobile devices, autonomous delivery systems, delivery methods and programs.

近年では、病院、工場、商業施設等の建物内のあらかじめ決められた通路を移動する自律移動装置が実用化されている。特に、病院での検体及び薬剤、工場での部品及び部材、カフェ及びイベント会場での飲食物等の配送業務への導入が本格化してきており、自律移動装置による搬送領域の拡大に期待がかかっている。 In recent years, autonomous mobile devices that move through predetermined passages in buildings such as hospitals, factories, and commercial facilities have been put into practical use. In particular, the introduction of specimens and drugs in hospitals, parts and components in factories, food and drink at cafes and event venues, etc. is in full swing, and it is expected that the transportation area by autonomous mobile devices will be expanded. ing.

一般的な自律移動装置では、走行可能領域における地図情報と自己の位置を推定する位置推定手段とを持たせることで、スタート地点からゴール地点までの経路を自律走行することが可能となる。 A general autonomous mobile device can autonomously travel on a route from a start point to a goal point by having map information in a travelable area and a position estimation means for estimating its own position.

また、自律移動装置が移動する経路上には、人物等の動的な障害物が存在する可能性もあることから、自律移動装置は、各種のセンサ等を用いて障害物を検知し、状況に応じて停止、または障害物を回避しながらゴール地点まで走行する。 In addition, since there is a possibility that a dynamic obstacle such as a person exists on the path on which the autonomous mobile device moves, the autonomous mobile device detects the obstacle using various sensors and the like, and the situation. Stop or drive to the goal while avoiding obstacles.

さらに、決められた経路を走行するだけではなく、人物等の動的な障害物を考慮し、スタート地点からゴール地点までの最適な経路を動的に生成し、生成した経路に基づいて移動する手法も提案されている。 Furthermore, it not only travels on a fixed route, but also considers dynamic obstacles such as people, dynamically generates the optimum route from the start point to the goal point, and moves based on the generated route. A method has also been proposed.

例えば、特許文献１では、カフェやイベント会場などの空間では、人、椅子、鞄、傘などの動的な障害物が存在することから、何らかのセンサで動的な障害物の存在するおおまかな領域を検知し、検知した頻度を用いて動的な障害物の遭遇率が低くなる経路を探索し、自律移動装置を走行させている。これにより、例えばカフェの場合にはレジや食器返却口、商品受け取り口等の人に遭遇しやすい領域を避けて走行することを可能としている。 For example, in Patent Document 1, since dynamic obstacles such as people, chairs, bags, and umbrellas exist in spaces such as cafes and event venues, a rough area in which dynamic obstacles exist by some kind of sensor. Is detected, and the frequency of detection is used to search for a route that reduces the encounter rate of dynamic obstacles, and the autonomous mobile device is driven. As a result, for example, in the case of a cafe, it is possible to drive while avoiding areas that are easily encountered by people, such as a cash register, a tableware return port, and a product receiving port.

特開２０１４−２０９２９３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-209293

近年では、机及び椅子を固定することなく、机及び椅子のレイアウトを自由に変更することが可能なレイアウトフリーのカフェ及びイベント会場などが増えてきており、人物以外の障害物の存在を考慮した経路生成、移動方法が求められてきている。しかしながら、上記従来の構成では、経路上の障害物への対応は可能であるが、ゴール地点である机の位置が動的に変化することは考慮されていない。よって、ゴール地点である机が移動する場合に、机の移動先であるゴール地点が変化するため、移動した机へ到達することができない事態が発生する。 In recent years, the number of layout-free cafes and event venues where the layout of desks and chairs can be freely changed without fixing the desks and chairs has increased, and the existence of obstacles other than people has been taken into consideration. There is a demand for route generation and movement methods. However, in the above-mentioned conventional configuration, although it is possible to deal with obstacles on the route, it is not considered that the position of the desk, which is the goal point, changes dynamically. Therefore, when the desk, which is the goal point, moves, the goal point, which is the destination of the desk, changes, so that the moved desk cannot be reached.

本開示は、上記課題を解決するもので、配送先の位置が変化しても、変化した後の配送先へ物品を配送することができる、自律移動装置、自律配送システム、配送方法及びプログラムを提供することを目的とする。 The present disclosure solves the above-mentioned problems, and provides an autonomous mobile device, an autonomous delivery system, a delivery method, and a program capable of delivering an article to a delivery destination after the change even if the position of the delivery destination changes. The purpose is to provide.

上記目的を達成するため、本開示の一態様に係る自律移動装置は、配送先に物品を配送する自律移動装置であって、標識管理サーバ装置から、撮像装置によって導出された標識情報を繰り返し受信する通信部と、地図情報を保持する地図情報記憶部と、当該自律移動装置を移動させる移動部と、前記標識情報及び前記地図情報に基づいて、前記配送先までの経路を生成する経路生成部と、前記経路に基づいて前記配送先へ物品を配送するように、前記移動部を制御する移動制御部とを備え、前記撮像装置は、前記配送先を繰り返し撮像することで、固有のＩＤ情報を持つ標識が含まれた撮像画像を取得する処理を繰り返し、前記撮像画像に基づいて導出された、地図空間における前記標識の位置情報と前記ＩＤ情報とを含む前記標識情報を標識管理サーバ装置へ繰り返し送信し、前記経路生成部は、前記通信部が受信した前記標識情報と前記地図情報とに基づいて前記配送先までの経路を繰り返し生成し、前記移動制御部は、前記移動部を制御して、繰り返し生成した経路に基づいて前記配送先へ物品を配送する。 In order to achieve the above object, the autonomous mobile device according to one aspect of the present disclosure is an autonomous mobile device that delivers an article to a delivery destination, and repeatedly receives sign information derived by an imaging device from a sign management server device. Communication unit, map information storage unit that holds map information, moving unit that moves the autonomous mobile device, and route generation unit that generates a route to the delivery destination based on the sign information and the map information. And a movement control unit that controls the moving unit so as to deliver the article to the delivery destination based on the route, and the imaging device repeatedly images the delivery destination to obtain unique ID information. The process of acquiring the captured image including the sign having the sign is repeated, and the sign information including the position information of the sign and the ID information in the map space derived based on the captured image is sent to the sign management server device. The route generation unit repeatedly generates a route to the delivery destination based on the sign information and the map information received by the communication unit , and the movement control unit controls the movement unit. Then, the goods are delivered to the delivery destination based on the repeatedly generated route .

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。 It should be noted that these comprehensive or specific embodiments may be realized in a recording medium such as a system, method, integrated circuit, computer program or computer readable CD-ROM, system, method, integrated circuit, computer program. And may be realized by any combination of recording media.

本開示によれば、配送先の位置が変化しても、変化した後の配送先へ物品を配送することができる。 According to the present disclosure, even if the position of the delivery destination changes, the goods can be delivered to the delivery destination after the change.

図１は、実施の形態１における自律配送システムを説明する模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram illustrating an autonomous delivery system according to the first embodiment. 図２は、実施の形態１における自律配送システムの一例を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an example of the autonomous delivery system according to the first embodiment. 図３は、実施の形態１における標識及び配送先の一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of a sign and a delivery destination according to the first embodiment. 図４は、実施の形態１における撮像装置の一例を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing an example of the image pickup apparatus according to the first embodiment. 図５は、実施の形態１における標識管理サーバ装置の一例を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing an example of the sign management server device according to the first embodiment. 図６は、実施の形態１における標識情報記憶部が保持する標識情報の一例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an example of the sign information held by the sign information storage unit according to the first embodiment. 図７は、実施の形態１における自律移動装置の一例を示すブロック図である。FIG. 7 is a block diagram showing an example of the autonomous mobile device according to the first embodiment. 図８は、実施の形態１における自律配送システムの撮像装置及び標識管理サーバ装置における動作の一例を示すシーケンス図である。FIG. 8 is a sequence diagram showing an example of the operation of the image pickup device and the sign management server device of the autonomous delivery system according to the first embodiment. 図９は、実施の形態１における注文時の処理の一例を示すのフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing an example of processing at the time of ordering in the first embodiment. 図１０は、実施の形態１における自律配送システムの標識管理サーバ装置及び自律移動装置における動作の一例を示すシーケンス図である。FIG. 10 is a sequence diagram showing an example of operations in the sign management server device and the autonomous mobile device of the autonomous delivery system according to the first embodiment. 図１１は、実施の形態１における標識の地図空間座標を用いた角度の計算の一例を説明する説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating an example of angle calculation using the map space coordinates of the sign according to the first embodiment. 図１２は、実施の形態２における自律移動装置の一例を示すブロック図である。FIG. 12 is a block diagram showing an example of the autonomous mobile device according to the second embodiment. 図１３は、実施の形態２における配送先情報記憶部に記憶されている配送先情報の一例を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing an example of delivery destination information stored in the delivery destination information storage unit according to the second embodiment. 図１４は、実施の形態２における配送先の形状が長方形のテーブルである場合の停止位置の一例を示す模式図である。FIG. 14 is a schematic view showing an example of a stop position when the shape of the delivery destination in the second embodiment is a rectangular table. 図１５は、実施の形態２における配送先の形状が楕円形のテーブルである場合の停止位置の一例を示す模式図である。FIG. 15 is a schematic view showing an example of a stop position when the shape of the delivery destination in the second embodiment is an elliptical table. 図１６は、実施の形態２における自律移動装置の経路生成処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 16 is a flowchart showing an example of the route generation process of the autonomous mobile device according to the second embodiment. 図１７は、実施の形態２の変形例における自律移動装置の経路生成処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 17 is a flowchart showing an example of the route generation process of the autonomous mobile device in the modified example of the second embodiment. 図１８は、実施の形態３における自律移動装置の一例を示すブロック図である。FIG. 18 is a block diagram showing an example of the autonomous mobile device according to the third embodiment. 図１９は、実施の形態３における配送先が長方形のテーブルの場合の停止位置の一例を示す模式図である。FIG. 19 is a schematic view showing an example of a stop position when the delivery destination is a rectangular table in the third embodiment. 図２０は、実施の形態３における自律移動装置の配送先への移動中の処理を示すフローチャートである。FIG. 20 is a flowchart showing a process during movement of the autonomous mobile device to the delivery destination in the third embodiment. 図２１は、実施の形態３の変形例における自律移動装置の配送先への移動中の処理を示すフローチャートである。FIG. 21 is a flowchart showing a process during movement of the autonomous mobile device to the delivery destination in the modified example of the third embodiment. 図２２は、実施の形態４における自律移動装置の一例を示すブロック図である。FIG. 22 is a block diagram showing an example of the autonomous mobile device according to the fourth embodiment. 図２３は、実施の形態４における自律移動装置の停止位置の一例を示す模式図である。FIG. 23 is a schematic view showing an example of the stop position of the autonomous mobile device according to the fourth embodiment. 図２４は、実施の形態４における自律移動装置が配送先へ移動中の処理を示すフローチャートである。FIG. 24 is a flowchart showing a process in which the autonomous mobile device according to the fourth embodiment is moving to the delivery destination. 図２５は、実施の形態４の変形例１における自律移動装置の配送先への移動中の処理を示すフローチャートである。FIG. 25 is a flowchart showing a process during movement of the autonomous mobile device to the delivery destination in the first modification of the fourth embodiment. 図２６は、実施の形態４の変形例２における自律移動装置の配送先への移動中の処理を示すフローチャートである。FIG. 26 is a flowchart showing a process during movement of the autonomous mobile device to the delivery destination in the second modification of the fourth embodiment. 図２７は、実施の形態５における自律移動装置の複数の配送先への移動中の処理を示すフローチャートである。FIG. 27 is a flowchart showing a process during movement of the autonomous mobile device to a plurality of delivery destinations in the fifth embodiment. 図２８は、実施の形態６における自律移動装置が配送先に配送した状態示す模式図である。FIG. 28 is a schematic view showing a state in which the autonomous mobile device according to the sixth embodiment delivers to the delivery destination.

本開示の一態様に係る自律移動装置は、配送先に物品を配送する自律移動装置であって、標識管理サーバ装置から、撮像装置によって導出された標識情報を繰り返し受信する通信部と、地図情報を保持する地図情報記憶部と、当該自律移動装置を移動させる移動部と、前記標識情報及び前記地図情報に基づいて、前記配送先までの経路を生成する経路生成部と、前記経路に基づいて前記配送先へ物品を配送するように、前記移動部を制御する移動制御部とを備え、前記撮像装置は、前記配送先を繰り返し撮像することで、固有のＩＤ情報を持つ標識が含まれた撮像画像を取得する処理を繰り返し、前記撮像画像に基づいて導出された、地図空間における前記標識の位置情報と前記ＩＤ情報とを含む前記標識情報を標識管理サーバ装置へ繰り返し送信し、前記経路生成部は、前記通信部が受信した前記標識情報と前記地図情報とに基づいて前記配送先までの経路を繰り返し生成する。 The autonomous mobile device according to one aspect of the present disclosure is an autonomous mobile device that delivers goods to a delivery destination, and is a communication unit that repeatedly receives sign information derived by an imaging device from a sign management server device, and map information. A map information storage unit that holds the The imaging device includes a movement control unit that controls the moving unit so as to deliver the article to the delivery destination, and the imaging device includes a sign having unique ID information by repeatedly imaging the delivery destination. The process of acquiring the captured image is repeated, and the sign information including the position information of the sign and the ID information in the map space derived based on the captured image is repeatedly transmitted to the sign management server device to generate the route. The unit repeatedly generates a route to the delivery destination based on the sign information and the map information received by the communication unit.

このように、撮像装置は、撮像を繰り返し、撮像ごとに撮像画像に基づいて導出した標識情報を標識管理サーバ装置へ送信する。通信部が標識管理サーバ装置から標識情報を繰り返し受信し、経路生成部がこの標識情報と地図情報とに基づいて配送先までの経路を繰り返し生成する。これにより、移動制御部が移動部を制御することで、当該自律移動装置は、配送先まで移動する。このため、撮像装置が撮像した撮像画像を含む標識情報と地図情報に基づいて経路生成部が経路を生成しても、標識管理サーバ装置が標識情報を繰り返し受信し、経路生成部が経路を繰り返し生成することで、自律移動装置が移動する経路を新しくすることができる。このため、例えば、自律移動装置が配送先に物品を配送した後に、その配送先の場所が変更されたとしても、標識管理サーバ装置が標識情報を繰り返し受信し、経路生成部が経路を繰り返し生成することで、変更された配送先まで確実に物品を配送することができる。 In this way, the imaging device repeats imaging, and transmits the sign information derived based on the captured image to the sign management server device for each imaging. The communication unit repeatedly receives the sign information from the sign management server device, and the route generation unit repeatedly generates a route to the delivery destination based on the sign information and the map information. As a result, the movement control unit controls the movement unit, so that the autonomous mobile device moves to the delivery destination. Therefore, even if the route generation unit generates a route based on the sign information including the captured image captured by the image pickup device and the map information, the sign management server device repeatedly receives the sign information and the route generation unit repeats the route. By generating it, the route on which the autonomous mobile device moves can be renewed. Therefore, for example, even if the location of the delivery destination is changed after the autonomous mobile device delivers the goods to the delivery destination, the sign management server device repeatedly receives the sign information and the route generation unit repeatedly generates the route. By doing so, the goods can be reliably delivered to the changed delivery destination.

したがって、配送先の位置が変化しても、変化した後の配送先へ物品を配送することができる。 Therefore, even if the position of the delivery destination changes, the goods can be delivered to the delivery destination after the change.

また、本開示の一態様に係る自律配送システムは、自律移動装置と、一つ以上の前記撮像装置と、前記標識管理サーバ装置とを備え、前記撮像装置は、前記配送先を撮像することで前記標識が含まれた撮像画像を取得する撮像部と、前記撮像画像から前記配送先の前記標識を読み取り、前記撮像画像に含まれる前記標識の位置を検出する標識検出部と、前記撮像画像に含まれる前記標識の位置を前記地図空間の前記位置情報へ変換する座標変換部と、前記ＩＤ情報と前記地図空間の位置情報とを含む標識情報を、前記標識管理サーバ装置へ送信する送信部とを有し、前記標識管理サーバ装置は、前記撮像装置から受信した前記標識情報を保持する標識情報記憶部を有する。 Further, the autonomous delivery system according to one aspect of the present disclosure includes an autonomous mobile device, one or more image pickup devices, and a sign management server device, and the image pickup device images the delivery destination. The imaging unit that acquires the captured image including the label, the sign detection unit that reads the label of the delivery destination from the captured image and detects the position of the label included in the captured image, and the captured image. A coordinate conversion unit that converts the position of the included sign into the position information in the map space, and a transmission unit that transmits the sign information including the ID information and the position information in the map space to the sign management server device. The sign management server device has a sign information storage unit that holds the sign information received from the image pickup device.

また、本開示の一態様に係る配送方法は、自律移動装置が配送先に物品を配送する配送方法であって、標識管理サーバ装置から、撮像装置によって導出された標識情報を繰り返し受信し、地図情報を保持し、前記自律移動装置を移動させ、前記標識情報及び前記地図情報に基づいて、前記配送先までの経路を生成し、前記経路に基づいて前記配送先へ物品を配送するように、前記移動部を制御し、前記配送先までの経路を生成は、前記通信部が受信した前記標識情報と前記地図情報とに基づいて前記配送先までの経路を繰り返し生成する。 Further, the delivery method according to one aspect of the present disclosure is a delivery method in which an autonomous mobile device delivers an article to a delivery destination by repeatedly receiving sign information derived by an imaging device from a sign management server device and using a map. The information is retained, the autonomous moving device is moved, a route to the delivery destination is generated based on the sign information and the map information, and the article is delivered to the delivery destination based on the route. Controlling the moving unit and generating a route to the delivery destination repeatedly generates a route to the delivery destination based on the sign information and the map information received by the communication unit.

また、本開示の一態様に係るプログラムは、配送方法をコンピュータに実行させる。 In addition, the program according to one aspect of the present disclosure causes a computer to execute a delivery method.

これらにおいても、上述と同様の作用効果を奏する。 Also in these, the same action and effect as described above are obtained.

また、本開示の一態様に係る自律移動装置において、前記自律移動装置は、さらに、前記配送先に対応する前記ＩＤ情報と前記配送先の形状と前記配送先の大きさとを含む配送先情報を保持する配送先情報記憶部と、前記配送先情報と前記標識情報とに基づいて停止位置を計算する停止位置計算部とを備え、前記経路生成部は、前記停止位置を前記配送先として経路を生成する。 Further, in the autonomous mobile device according to one aspect of the present disclosure, the autonomous mobile device further provides delivery destination information including the ID information corresponding to the delivery destination, the shape of the delivery destination, and the size of the delivery destination. A delivery destination information storage unit to be held and a stop position calculation unit for calculating a stop position based on the delivery destination information and the sign information are provided, and the route generation unit sets a route with the stop position as the delivery destination. Generate.

このように、停止位置計算部は、配送先情報記憶部に保持される配送先情報と標識情報とに基づいて第一の停止位置を計算する。つまり、停止位置計算部は、配送先の形状と配送先の大きさとに基づいて停止位置を計算する。経路生成部は、停止位置を配送先として経路を生成する。このため、自律移動装置が停止位置に物品を配送することができる。このため、配送先の形状と配送先の大きさとに応じて、第一の停止位置を計算するため、より適切に、配送先へ物品を配送することができる。 In this way, the stop position calculation unit calculates the first stop position based on the delivery destination information and the sign information held in the delivery destination information storage unit. That is, the stop position calculation unit calculates the stop position based on the shape of the delivery destination and the size of the delivery destination. The route generation unit generates a route with the stop position as the delivery destination. Therefore, the autonomous mobile device can deliver the article to the stop position. Therefore, since the first stop position is calculated according to the shape of the delivery destination and the size of the delivery destination, the goods can be delivered to the delivery destination more appropriately.

また、本開示の一態様に係る自律移動装置において、前記停止位置計算部は、前記配送先情報及び前記標識情報に基づいて前記配送先の外周縁の位置を計算し、前記配送先の前記外周縁から所定の距離内の領域を前記停止位置である第二の停止位置とする。 Further, in the autonomous mobile device according to one aspect of the present disclosure, the stop position calculation unit calculates the position of the outer peripheral edge of the delivery destination based on the delivery destination information and the sign information, and the outside of the delivery destination. A region within a predetermined distance from the peripheral edge is set as the second stop position, which is the stop position.

例えば、配送先の形状が上面視で円形のテーブルである場合には、どの位置にも椅子等の動的な障害物が置かれる可能性がある。この観点から、停止位置計算部が、配送先情報及び標識情報に基づいて配送先の外周縁の位置を計算し、配送先の外周縁から所定の距離内の領域を第二の停止位置とする。このため、配送先の外周縁から、所定の距離内の領域を第二の停止位置とすれば、この第二の停止位置内で障害物が置かれていない場所に自律移動装置が移動することができる。このため、配送先の形状に応じて、より適切に、配送先へ物品を配送することができる。 For example, if the delivery destination is a circular table when viewed from above, a dynamic obstacle such as a chair may be placed at any position. From this point of view, the stop position calculation unit calculates the position of the outer peripheral edge of the delivery destination based on the delivery destination information and the sign information, and sets the area within a predetermined distance from the outer peripheral edge of the delivery destination as the second stop position. .. Therefore, if the area within a predetermined distance from the outer peripheral edge of the delivery destination is set as the second stop position, the autonomous moving device moves to a place where no obstacle is placed within this second stop position. Can be done. Therefore, the goods can be delivered to the delivery destination more appropriately according to the shape of the delivery destination.

また、本開示の一態様に係る自律移動装置において、前記撮像装置は、さらに、前記標識の向きを計算し、前記通信部は、さらに、前記標識の向きを示す情報が含まれた前記標識情報を、前記標識管理サーバ装置から受信する。 Further, in the autonomous mobile device according to one aspect of the present disclosure, the imaging device further calculates the direction of the sign, and the communication unit further includes the sign information including information indicating the direction of the sign. Is received from the sign management server device.

このように、通信部は、標識の向きを示す情報がさらに含まれた標識情報を、標識管理サーバ装置から受信するため、自律移動装置は、配送先の向き、例えば配送先の長手方向等を判別することができる。このため、配送先の形状に応じて、より適切に、配送先へ物品を配送することができる。 In this way, since the communication unit receives the sign information including the information indicating the direction of the sign from the sign management server device, the autonomous mobile device determines the direction of the delivery destination, for example, the longitudinal direction of the delivery destination. It can be determined. Therefore, the goods can be delivered to the delivery destination more appropriately according to the shape of the delivery destination.

また、本開示の一態様に係る自律移動装置において、前記撮像装置は、さらに、前記標識の向きを計算する方向計算部と、前記標識のＩＤ情報と、前記標識の地図空間上の前記位置情報と、前記標識の向きを示す情報とを含む標識情報を前記標識管理サーバ装置へ送信する送信部とを備え、前記停止位置計算部は、前記配送先の形状が多角形である場合には、前記配送先情報及び標識情報に基づいて前記配送先の形状における角の位置を計算し、前記配送先の前記角の位置の周辺の領域を、前記停止位置である第一の停止位置として計算する。 Further, in the autonomous moving device according to one aspect of the present disclosure, the imaging device further includes a direction calculation unit for calculating the direction of the sign, ID information of the sign, and position information of the sign in the map space. When the shape of the delivery destination is polygonal, the stop position calculation unit includes a transmission unit that transmits the sign information including information indicating the direction of the sign to the sign management server device. The position of the corner in the shape of the delivery destination is calculated based on the delivery destination information and the sign information, and the area around the corner position of the delivery destination is calculated as the first stop position which is the stop position. ..

このように、停止位置計算部は、配送先の形状が上面視で多角形である場合には、配送先情報及び標識の向きを示す情報をさらに含む標識情報に基づいて、配送先の形状における角の位置を計算し、配送先の角の位置の周辺の領域を、停止位置である第二の停止位置として計算することができる。これにより、停止位置計算部は、配送先の形状が多角形である場合に、配送先情報及び標識情報に基づいて配送先の角の位置を計算し、配送先の角周辺の領域を第一の停止位置として計算する。通常、例えば配送先の形状が多角形のテーブルである場合に、角の位置の周辺の領域には、椅子等の動的な障害物が置かれる可能性が低いと考えられる。このため、配送先の形状に応じて、停止位置を計算するため、物品を配送先へより適切に配送することができる。 As described above, when the shape of the delivery destination is polygonal in the top view, the stop position calculation unit determines the shape of the delivery destination based on the delivery destination information and the sign information including the information indicating the direction of the sign. The corner position can be calculated, and the area around the corner position of the delivery destination can be calculated as the second stop position which is the stop position. As a result, when the shape of the delivery destination is polygonal, the stop position calculation unit calculates the position of the corner of the delivery destination based on the delivery destination information and the sign information, and sets the area around the corner of the delivery destination first. Calculated as the stop position of. Normally, for example, when the shape of the delivery destination is a polygonal table, it is considered unlikely that a dynamic obstacle such as a chair is placed in the area around the corner position. Therefore, since the stop position is calculated according to the shape of the delivery destination, the article can be delivered to the delivery destination more appropriately.

また、本開示の一態様に係る自律移動装置において、前記停止位置計算部は、前記配送先の複数の前記角の位置を計算し、前記自律移動装置の移動開始位置から最も近い前記角の位置の周辺の領域を、前記停止位置である第一の停止位置に更新する。 Further, in the autonomous moving device according to one aspect of the present disclosure, the stop position calculation unit calculates the positions of a plurality of the corners of the delivery destination, and the positions of the corners closest to the moving start position of the autonomous moving device. The area around the above is updated to the first stop position which is the stop position.

このように、停止位置計算部は、配送先の複数の角の位置を計算し、自律移動装置の移動開始位置から最も近い角の位置の周辺の領域を、停止位置である第一の停止位置に更新する。このため、自律移動装置は、短い距離で配送先に物品を配送することができる。このため、自律配送システムの稼働効率を向上させることができる。 In this way, the stop position calculation unit calculates the positions of a plurality of corners of the delivery destination, and sets the area around the position of the corner closest to the movement start position of the autonomous moving device as the first stop position which is the stop position. Update to. Therefore, the autonomous mobile device can deliver the goods to the delivery destination in a short distance. Therefore, the operating efficiency of the autonomous delivery system can be improved.

また、本開示の一態様に係る自律移動装置において、前記自律移動装置は、さらに、障害物を検知する障害物検知部を備え、前記停止位置計算部は、さらに、前記自律移動装置の現在位置から最も近い前記角の位置の周辺の領域に存在する障害物を前記障害物検知部が検知した場合に、前記自律移動装置の現在位置から次に近い前記角の位置の周辺の領域を、前記停止位置である前記第一の停止位置に更新する。 Further, in the autonomous mobile device according to one aspect of the present disclosure, the autonomous mobile device further includes an obstacle detection unit that detects an obstacle, and the stop position calculation unit further includes a current position of the autonomous mobile device. When the obstacle detection unit detects an obstacle existing in the area around the corner position closest to the mobile device, the area around the corner position next to the current position of the autonomous mobile device is defined as the area around the corner position. The stop position is updated to the first stop position.

このように、停止位置計算部は、自律移動装置の現在位置から最も近い角の位置の周辺の領域に存在する障害物を障害物検知部が検知した場合に、自律移動装置の現在位置から次に近い角の位置の周辺の領域を第一の停止位置に更新する。このため、自律移動装置の現在位置から最も近い第一の停止位置に到達することができなくても、移動開始位置から次に近い第一の停止位置に物品を配送することができる。このため、自律移動装置は、より確実に物品を配送先に配送することができる。 In this way, when the obstacle detection unit detects an obstacle existing in the area around the position closest to the current position of the autonomous mobile device, the stop position calculation unit is next from the current position of the autonomous mobile device. Update the area around the corner position close to to the first stop position. Therefore, even if the first stop position closest to the current position of the autonomous moving device cannot be reached, the article can be delivered to the first stop position next to the movement start position. Therefore, the autonomous mobile device can more reliably deliver the goods to the delivery destination.

また、本開示の一態様に係る自律移動装置において、前記自律移動装置は、さらに、障害物を検知する障害物検知部を備え、前記停止位置計算部は、前記第一の停止位置付近に障害物を前記障害物検知部が検知した場合に、第二の停止位置を計算し、前記経路生成部は、前記第二の停止位置を前記配送先として経路を更新する。 Further, in the autonomous mobile device according to one aspect of the present disclosure, the autonomous mobile device further includes an obstacle detection unit that detects an obstacle, and the stop position calculation unit is an obstacle near the first stop position. When the obstacle detection unit detects an object, the second stop position is calculated, and the route generation unit updates the route with the second stop position as the delivery destination.

このように、障害物の存在により第一の停止位置へ物品の配送をすることができない場合、配送先の外周縁から所定の距離内の領域を第二の停止位置として、第一の停止位置から第二の停止位置に更新することができる。このため、第一の停止位置に物品の配送を行うことができなくても、第二の停止位置への経路に更新することで、物品を確実に配送先に配送することができる。 In this way, when the goods cannot be delivered to the first stop position due to the presence of an obstacle, the area within a predetermined distance from the outer peripheral edge of the delivery destination is set as the second stop position, and the first stop position is set. Can be updated from to the second stop position. Therefore, even if the article cannot be delivered to the first stop position, the article can be reliably delivered to the delivery destination by updating to the route to the second stop position.

また、本開示の一態様に係る自律移動装置において、前記自律移動装置は、さらに、所定のタイミングからの経過時間を計測する時間計測部を備え、前記地図情報記憶部は、さらに、障害物の影響を受けずに到達可能な前記停止位置である第三の停止位置を保持し、前記経路生成部は、前記配送先へ所定の時間内に到達できない場合には、前記第三の停止位置を前記配送先として経路を更新する。 Further, in the autonomous mobile device according to one aspect of the present disclosure, the autonomous mobile device further includes a time measuring unit for measuring an elapsed time from a predetermined timing, and the map information storage unit further includes an obstacle. The third stop position, which is the stop position that can be reached without being affected, is held, and when the route generation unit cannot reach the delivery destination within a predetermined time, the third stop position is set. The route is updated as the delivery destination.

このように、地図情報記憶部が障害物の影響を受けずに到達可能な第三の停止位置を保持し、自律移動装置が配送先へ所定の時間内に到達できない場合には、経路生成部が第三の停止位置を配送先として経路を更新する。このため、当初に設定されていた配送先に物品を配送することができなくても、障害物の影響を受けない位置である第三の停止位置に更新することができる。このため、当初に設定した配送先に物品の配送を行うことができなくても、第三の停止位置への経路に更新することで、物品を確実に配送先に配送することができる。 In this way, when the map information storage unit holds a third stop position that can be reached without being affected by obstacles and the autonomous mobile device cannot reach the delivery destination within a predetermined time, the route generation unit Updates the route with the third stop position as the delivery destination. Therefore, even if the article cannot be delivered to the initially set delivery destination, it can be updated to a third stop position that is not affected by obstacles. Therefore, even if the goods cannot be delivered to the initially set delivery destination, the goods can be reliably delivered to the delivery destination by updating to the route to the third stop position.

また、本開示の一態様に係る自律移動装置において、前記自律移動装置は、さらに、所定のタイミングからの経過時間を計測する時間計測部を備え、前記自律移動装置は、さらに、障害物の影響を受けずに到達可能な前記停止位置である、少なくとも第三の停止位置と第四の停止位置とを保持し、前記経路生成部は、前記配送先へ所定の時間内に到達できない場合には、前記第三の停止位置または前記第四の停止位置のうち、前記配送先までの最も近い位置を前記配送先として経路を更新する。 Further, in the autonomous mobile device according to one aspect of the present disclosure, the autonomous mobile device further includes a time measuring unit for measuring an elapsed time from a predetermined timing, and the autonomous mobile device is further affected by obstacles. When at least the third stop position and the fourth stop position, which are the stop positions that can be reached without receiving, are held, and the route generation unit cannot reach the delivery destination within a predetermined time. , The route is updated with the position closest to the delivery destination among the third stop position or the fourth stop position as the delivery destination.

このように、自律移動装置が配送先へ所定の時間内に到達できない場合には、経路生成部は、第三の停止位置または第四の停止位置のうち、配送先までの最も近い位置を配送先として経路を更新する。このため、自律移動装置は、より確実に物品を配送することができるとともに、自律移動装置の稼働効率の低下を抑制することができる。 In this way, when the autonomous mobile device cannot reach the delivery destination within a predetermined time, the route generator delivers the position closest to the delivery destination among the third stop position or the fourth stop position. Update the route as a destination. Therefore, the autonomous mobile device can more reliably deliver the goods and can suppress a decrease in the operating efficiency of the autonomous mobile device.

また、本開示の一態様に係る自律移動装置において、前記自律移動装置は、さらに、所定のタイミングからの経過時間を計測する時間計測部を備え、前記自律移動装置は、さらに、障害物の影響を受けずに到達可能な前記停止位置である、少なくとも第三の停止位置と第四の停止位置とを保持し、前記経路生成部は、前記配送先へ所定の時間内に到達できない場合には、前記第三の停止位置または前記第四の停止位置のうち、当該自律移動装置の現在位置から最も近い位置を前記配送先として経路を更新する。 Further, in the autonomous mobile device according to one aspect of the present disclosure, the autonomous mobile device further includes a time measuring unit for measuring an elapsed time from a predetermined timing, and the autonomous mobile device is further affected by obstacles. When at least the third stop position and the fourth stop position, which are the stop positions that can be reached without receiving, are held, and the route generation unit cannot reach the delivery destination within a predetermined time. The route is updated with the position closest to the current position of the autonomous mobile device among the third stop position or the fourth stop position as the delivery destination.

このように、配送先へ所定の時間内に到達できない場合には、経路生成部は、第三の停止位置または第四の停止位置のうち、自律移動装置の現在位置から最も近い位置を配送先として経路を更新する。このため、自律移動装置は、より確実に物品を配送することができるとともに、自律移動装置の稼働効率の低下を抑制することができる。 In this way, when the delivery destination cannot be reached within a predetermined time, the route generator sets the delivery destination at the position closest to the current position of the autonomous mobile device among the third stop position or the fourth stop position. Update the route as. Therefore, the autonomous mobile device can more reliably deliver the goods and can suppress a decrease in the operating efficiency of the autonomous mobile device.

また、本開示の一態様に係る自律移動装置において、前記停止位置計算部は、さらに、当該自律移動装置が停止した際に向く停止方向を計算し、前記移動制御部は、当該自律移動装置が前記配送先に到着すると、規定方向に向けて停止する。 Further, in the autonomous mobile device according to one aspect of the present disclosure, the stop position calculation unit further calculates a stop direction facing when the autonomous mobile device stops, and the movement control unit uses the autonomous mobile device. When it arrives at the delivery destination, it stops in the specified direction.

このように、自律移動装置は、配送先に到着すると、規定方向に向けて停止する。例えば、自律移動装置が物品を利用者の元に配送した際に、利用者が物品を取り出しやすい規定方向に向けて自律移動装置が停止すれば、利用者における自律移動装置の利便性が向上する。 In this way, when the autonomous mobile device arrives at the delivery destination, it stops in the specified direction. For example, when an autonomous mobile device delivers an article to a user, if the autonomous mobile device stops in a specified direction in which the user can easily take out the article, the convenience of the autonomous mobile device for the user is improved. ..

また、本開示の一態様に係る自律移動装置において、前記配送先は、第一の配送先と、第二の配送先とを有し、前記経路生成部は、前記第一の配送先へ物品を配送した後に、現在位置から前記第二の配送先までの経路を生成し、前記移動制御部は、前記移動部を制御して、経路に基づいて前記第二の配送先へ物品を配送する。 Further, in the autonomous mobile device according to one aspect of the present disclosure, the delivery destination has a first delivery destination and a second delivery destination, and the route generation unit delivers an article to the first delivery destination. Is delivered, a route from the current position to the second delivery destination is generated, and the movement control unit controls the movement unit to deliver the article to the second delivery destination based on the route. ..

このように、経路生成部は、第一の配送先へ物品を配送した後に、現在位置から第二の配送先までの経路を生成する。このため、自律移動装置は、第一の配送先へ物品を配送した後に、第二の配送先までの経路に基づいて物品を配送する。このため、自律移動装置は複数個所の配送先に複数の物品を配送することができるため、自律移動装置の稼働効率を向上することができる。 In this way, the route generation unit generates a route from the current position to the second delivery destination after delivering the article to the first delivery destination. Therefore, the autonomous mobile device delivers the goods to the first delivery destination and then delivers the goods based on the route to the second delivery destination. Therefore, since the autonomous mobile device can deliver a plurality of articles to a plurality of delivery destinations, the operating efficiency of the autonomous mobile device can be improved.

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。 It should be noted that these comprehensive or specific embodiments may be realized in a recording medium such as a system, method, integrated circuit, computer program or computer readable CD-ROM, system, method, integrated circuit, computer program. Alternatively, it may be realized by any combination of recording media.

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。 Hereinafter, embodiments will be specifically described with reference to the drawings. It should be noted that all of the embodiments described below show a specific example of the present disclosure. Numerical values, shapes, materials, components, arrangement positions and connection forms of components, steps, step order, and the like shown in the following embodiments are examples, and are not intended to limit the present disclosure. Further, among the components in the following embodiments, the components not described in the independent claims indicating the highest level concept are described as arbitrary components.

なお、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化する。 It should be noted that each figure is a schematic view and is not necessarily exactly illustrated. Further, in each figure, substantially the same configuration is designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted or simplified.

（実施の形態１）
［自律配送システム］
図１は、実施の形態１における自律配送システム１０を説明する模式図である。 (Embodiment 1)
[Autonomous delivery system]
FIG. 1 is a schematic diagram illustrating the autonomous delivery system 10 according to the first embodiment.

図１に示すように、自律配送システム１０は、所定の配送区域内において、撮像装置１００が撮像した画像から、現在位置からゴール地点である配送先までの経路を生成し、その経路に基づいて、自律移動装置２００が物品を配送先３００まで配送するシステムである。現在位置は、自律移動装置２００の配送開始位置と同義である。 As shown in FIG. 1, the autonomous delivery system 10 generates a route from the current position to the delivery destination, which is the goal point, from the image captured by the imaging device 100 in the predetermined delivery area, and based on the route. , The autonomous mobile device 200 is a system that delivers goods to a delivery destination 300. The current position is synonymous with the delivery start position of the autonomous mobile device 200.

ここで、所定の配送区域とは、例えば、カフェ、レストラン、ファーストフード店、フードコート、オフィス、ゲームセンター、カジノ、イベントスペース、休憩スペース、工場、病院、学校などの、物品を配送することが可能な場所である。また、配送先３００は、例えば、所定の配送区域内に配置されている、テーブル、椅子、棚、収納箱、人などに、物品の配送を完了するためのゴール地点、つまり目的地、目標物、目標領域、目標地点である。さらに、物品は、ドリンク、料理を盛り付けた皿、書類、文房具、コイン、配布物、工具、材料、部品、薬剤などである。 Here, the predetermined delivery area is, for example, a cafe, a restaurant, a fast food store, a food court, an office, a game center, a casino, an event space, a rest space, a factory, a hospital, a school, or the like. It's a possible place. Further, the delivery destination 300 is, for example, a goal point for completing delivery of goods to a table, chair, shelf, storage box, person, etc., which is arranged in a predetermined delivery area, that is, a destination, a target object. , Target area, target point. In addition, the goods include drinks, dishes with dishes, documents, stationery, coins, handouts, tools, materials, parts, medicines and the like.

本実施の形態における自律配送システム１０は、１台以上の標識４００、配送先３００、撮像装置１００と、自律移動装置２００とを備える。 The autonomous delivery system 10 in the present embodiment includes one or more signs 400, a delivery destination 300, an image pickup device 100, and an autonomous mobile device 200.

本実施の形態では、本開示を説明する一例として、所定の配送区域をカフェとし、配送先３００をカフェ内のテーブルとし、配送する物品をコーヒー等の飲み物として説明するが、これに限定されない。 In the present embodiment, as an example of explaining the present disclosure, the predetermined delivery area is a cafe, the delivery destination 300 is a table in the cafe, and the goods to be delivered are described as drinks such as coffee, but the present invention is not limited thereto.

図２は、実施の形態１における自律配送システム１０の一例を示すブロック図である。 FIG. 2 is a block diagram showing an example of the autonomous delivery system 10 according to the first embodiment.

図２に示すように、各々の撮像装置１００と、自律移動装置２００と、標識管理サーバ装置５００とは、それぞれがネットワーク６００を介して相互に接続されている。 As shown in FIG. 2, each of the image pickup device 100, the autonomous mobile device 200, and the sign management server device 500 are connected to each other via a network 600.

ネットワーク６００は、無線ネットワークまたは有線ネットワークである。無線ネットワークは、例えば無線ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）、無線ＷＡＮ（ＷｉｄｅＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）、３Ｇ（第３世代移動通信システム：ｔｈｅ３ｒｄＧｅｎｅｒａｔｉｏｎｍｏｂｉｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ）、ＬＴＥ（ＬｏｎｇＴｅｒｍＥｖｏｌｕｔｉｏｎ）またはＷｉＧｉｇ（ＷｉｒｅｌｅｓｓＧｉｇａｂｉｔ）などである。有線ネットワークは、例えばイントラネットまたはインターネットなどである。 The network 600 is a wireless network or a wired network. Wireless networks include, for example, wireless LAN (Local Area Network), wireless WAN (Wide Area Network), 3G (3rd generation mobile communication system: the 3rd Generation mobile communication system), LTE (Long Term Network), and LTE (Long Term Network). And so on. Wired networks are, for example, intranets or the Internet.

［標識］
図３は、実施の形態１における標識４００及び配送先３００の一例を示す図である。 [Sign]
FIG. 3 is a diagram showing an example of the sign 400 and the delivery destination 300 in the first embodiment.

図３に示すように、標識４００は、標識４００を識別するための標識情報が表示されたシート状、または立体形状などの表示媒体である。標識４００は、テーブルである配送先３００の天板の上面に配置されている。なお、標識４００は、標識情報が表示可能であれば良く、パネル、フィルム、ディスプレイ等であってもよく、テーブルに印刷されていてもよい。 As shown in FIG. 3, the sign 400 is a display medium such as a sheet or a three-dimensional shape on which sign information for identifying the sign 400 is displayed. The sign 400 is arranged on the upper surface of the top plate of the delivery destination 300, which is a table. The sign 400 may be a panel, a film, a display, or the like, as long as the sign information can be displayed, or may be printed on a table.

ここで、標識情報は、固有の標識ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）を符号化した、所定の表示態様を有する図形情報またはＪＡＮ（ＪａｐａｎｅｓｅＡｒｔｉｃｌｅＮｕｍｂｅｒ）コード、ＥＡＮ（ＥｕｒｏｐｉａｎＡｒｔｉｃｌｅＮｕｍｂｅｒ）コード、ＩＴＦ（ＩｎｔｅｒｌｅａｖｅｄＴｗｏｏｆＦｉｖｅ）コードなどの１次元コード、ＱＲコード（登録商標）、カラーコードなどの２次元コードなどの符号情報である。標識ＩＤは、ＩＤ情報の一例である。 Here, the labeling information is a graphic information having a predetermined display mode, which is an encoding of a unique labeling ID (Identification), a JAN (Japanese Article Number) code, an EAN (European Article Number) code, and an ITF (Interleaved Two Of FI). ) Code information such as a one-dimensional code such as a code, a QR code (registered trademark), and a two-dimensional code such as a color code. The marker ID is an example of ID information.

本実施の形態では、標識情報として、配送先３００であるテーブルのテーブル番号を標識ＩＤとして符号化したものを用いるが、標識情報は、標識ＩＤを示し、文字、数字、及び記号等の少なくとも１種類を用いた文字列情報等でもよい。標識ＩＤは、配送先を識別する識別情報の一例であり、標識４００に関連付けて記憶される。 In the present embodiment, as the sign information, the table number of the table which is the delivery destination 300 is encoded as the sign ID, but the sign information indicates the sign ID and is at least one of characters, numbers, symbols, and the like. Character string information using the type may be used. The sign ID is an example of identification information for identifying the delivery destination, and is stored in association with the sign 400.

また、標識４００には、開始点と終了点とを含む基点が存在する。基点は、撮像装置１００が認識可能である。基点は、標識４００の外形形状に基づいて決定される。具体的には、図２で示すように、開始点４０１は標識４００の開始位置となる符号情報を表す図形形状の基点であり、終了点４０２は標識４００の終了位置となる符号情報を表す図形形状の基点である。なお、標識４００の外形形状が矩形形状の場合、標識４００の矩形形状の各角の頂点を基点としてもよい。 Further, the sign 400 has a base point including a start point and an end point. The base point can be recognized by the imaging device 100. The base point is determined based on the outer shape of the sign 400. Specifically, as shown in FIG. 2, the start point 401 is the base point of the graphic shape representing the code information which is the start position of the sign 400, and the end point 402 is the graphic which represents the code information which is the end position of the sign 400. It is the base point of the shape. When the outer shape of the sign 400 is rectangular, the vertices of each corner of the rectangular shape of the sign 400 may be used as the base point.

［撮像装置］
次に、撮像装置１００の構成について詳細に説明する。 [Imaging device]
Next, the configuration of the image pickup apparatus 100 will be described in detail.

図４は、実施の形態１における撮像装置１００の一例を示すブロック図である。 FIG. 4 is a block diagram showing an example of the image pickup apparatus 100 according to the first embodiment.

図４に示すように、複数の撮像装置１００は、所定の配送区域内に配置され、配送先３００を撮像することで標識４００が含まれた撮像画像を取得する。撮像装置１００は、撮像を繰り返し、撮像ごとに撮像画像に基づいて導出した標識情報を標識管理サーバ装置５００へ送信する。標識４００が複数存在する場合、複数の撮像装置１００が複数の標識４００と一対一で対応して撮像してもよい。また、１つの撮像装置１００で複数の標識４００を認識することができてもよい。各々の撮像装置１００によって、所定の配送区域全域を撮影することが可能である。撮像装置１００は、標識４００を読み取るためのカメラであって、ネットワークカメラ、ＰＴＺ（ＰａｎＴｉｌｔＺｏｏｍ）カメラ等である。ここで、各々の撮像装置１００は互いに同じ構成であるため、他の撮像装置１００の説明を省略する。 As shown in FIG. 4, the plurality of imaging devices 100 are arranged in a predetermined delivery area, and by imaging the delivery destination 300, an captured image including the label 400 is acquired. The imaging device 100 repeats imaging, and transmits the sign information derived based on the captured image to the sign management server device 500 for each imaging. When a plurality of labels 400 are present, the plurality of imaging devices 100 may perform one-to-one correspondence with the plurality of labels 400 for imaging. Further, one imaging device 100 may be able to recognize a plurality of signs 400. Each imaging device 100 can image the entire predetermined delivery area. The image pickup apparatus 100 is a camera for reading the sign 400, and is a network camera, a PTZ (Pan Til Zoom) camera, or the like. Here, since each image pickup apparatus 100 has the same configuration as each other, the description of the other image pickup apparatus 100 will be omitted.

撮像装置１００は、撮像部１０１と、画像入力部１０２と、標識検出部１０３と、座標変換部１０４と、変換パラメータ保持部１０５と、方向計算部１０６と、送信部１０７とを有する。 The image pickup apparatus 100 includes an image pickup unit 101, an image input unit 102, a sign detection unit 103, a coordinate conversion unit 104, a conversion parameter holding unit 105, a direction calculation unit 106, and a transmission unit 107.

撮像部１０１は、少なくともレンズとイメージセンサとを有する。レンズは、撮像装置１００の外部から入射する光（光線）を集め、イメージセンサの所定の撮像面に結像させる。イメージセンサは、例えばＣＣＤ（ＣｈａｒｇｅｄＣｏｕｐｌｅｄＤｅｖｉｃｅ）またはＣＭＯＳ（ＣｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙＭｅｔａｌＯｘｉｄｅＳｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）の固体撮像素子であり、撮像面に結像した光学像を電気信号に変換する。撮像部１０１は、この電気信号を画像入力部１０２に出力する。 The image pickup unit 101 has at least a lens and an image sensor. The lens collects light (light rays) incident from the outside of the image pickup apparatus 100 and forms an image on a predetermined imaging surface of the image sensor. The image sensor is, for example, a CCD (Charged Coupled Device) or CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) solid-state image sensor, and converts an optical image formed on an imaging surface into an electric signal. The image pickup unit 101 outputs this electric signal to the image input unit 102.

画像入力部１０２は、撮像部１０１からの電気信号を用いて所定の信号処理を行うことで、人間が認識可能なＲＧＢ（ＲｅｄＧｒｅｅｎＢｌｕｅ）またはＹＵＶ（輝度信号：Ｙ、輝度信号と青色成分の差：Ｕ、輝度信号と赤色成分の差：Ｖ）等に規定される撮像画像のデータ（フレーム）を生成する。画像入力部１０２は、生成した撮像画像のデータを標識検出部１０３に出力する。画像入力部１０２は、例えばＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＭＰＵ（ＭｉｃｒｏＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）またはＤＳＰ（ＤｉｇｉｔａｌＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｏｒ）などを用いて構成される。 The image input unit 102 performs predetermined signal processing using an electric signal from the imaging unit 101 to perform human-recognizable RGB (Red Green Blue) or YUV (brightness signal: Y, brightness signal and blue component). The data (frame) of the captured image defined by the difference: U, the difference between the brightness signal and the red component: V), etc. is generated. The image input unit 102 outputs the generated captured image data to the sign detection unit 103. The image input unit 102 is configured by using, for example, a CPU (Central Processing Unit), an MPU (Micro Processing Unit), a DSP (Digital Signal Processor), or the like.

標識検出部１０３は、入力されたデータが示す撮像画像から標識４００を検出する。標識検出部１０３は、検出した標識４００から、固有の標識ＩＤと、画像空間上での各々の基点の位置とを検出する。標識検出部１０３は、標識ＩＤと各基点の位置を示す情報とを座標変換部１０４へ出力する。また、標識４００の検出には、標識４００の種類に応じた既知の読み取り技術や画像マッチングを用いればよい。標識検出部１０３は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）等によって構成される。 The sign detection unit 103 detects the sign 400 from the captured image indicated by the input data. The sign detection unit 103 detects a unique sign ID and the position of each base point in the image space from the detected sign 400. The sign detection unit 103 outputs the sign ID and information indicating the position of each base point to the coordinate conversion unit 104. Further, for the detection of the sign 400, a known reading technique or image matching according to the type of the sign 400 may be used. The label detection unit 103 is composed of, for example, a CPU, an MPU, a DSP, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field Programmable Gate Array), and the like.

座標変換部１０４は、撮像画像に含まれる標識４００の位置を地図空間の位置情報へ変換する。つまり、座標変換部１０４は、変換パラメータ保持部１０５で予め保持されている座標を変換する変換パラメータである変換行列Ｈを用いて、標識検出部１０３から得た、撮像画像に含まれる標識４００の位置の各基点の画像空間座標を地図空間座標へ変換する。座標変換部１０４は、変換した地図空間座標を示すデータを方向計算部１０６に出力する。座標変換部１０４は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等によって構成される。地図空間座標は、地図空間の位置情報の一例である。 The coordinate conversion unit 104 converts the position of the sign 400 included in the captured image into position information in the map space. That is, the coordinate conversion unit 104 uses the transformation matrix H, which is a conversion parameter for converting the coordinates held in advance by the conversion parameter holding unit 105, to display the label 400 included in the captured image obtained from the label detecting unit 103. Convert the image space coordinates of each base point of the position to the map space coordinates. The coordinate conversion unit 104 outputs data indicating the converted map space coordinates to the direction calculation unit 106. The coordinate conversion unit 104 is composed of, for example, a CPU, an MPU, a DSP, an ASIC, an FPGA, and the like. Map space coordinates are an example of location information in map space.

次に、画像空間座標から地図空間座標への変換について説明する。 Next, the conversion from the image space coordinates to the map space coordinates will be described.

ある空間の平面上の点ｐ（ｘ，ｙ，１）は別の空間上の平面Ｐ（Ｘ，Ｙ，１）に変換する場合、変換行列Ｈを用いて式（１）で表される。 When converting a point p (x, y, 1) on a plane in one space to a plane P (X, Y, 1) on another space, it is represented by the equation (1) using a transformation matrix H.

この式（１）では、変換行列Ｈを計算することで、ある空間上の平面を別の空間上の平面に投影することができる。式（１）より、別の空間への投影後の座標は、式（２）、式（３）を用いて計算することができる。 In this equation (1), the plane on one space can be projected onto the plane on another space by calculating the transformation matrix H. From equation (1), the coordinates after projection into another space can be calculated using equations (2) and (3).

式（２）、式（３）を展開すると式（４）、式（５）となる。 When the equations (2) and (3) are expanded, the equations (4) and (5) are obtained.

また、ｈ１１〜ｈ３２までの８つの未知数を計算するためには、変換前の４点の座標と、変換後の４点の座標から、以下の式（６）〜式（１３）までの８次元連立一次方程式を解くことで導ける。 Further, in order to calculate the eight unknowns from h11 to h32, the coordinates of the four points before the conversion and the coordinates of the four points after the conversion are eight dimensions from the following equations (6) to (13). It can be derived by solving simultaneous linear equations.

画像空間上の座標ｐｊ（ｘｊ，ｙｊ）から実空間上の座標Ｐｊ（Ｘｊ，Ｙｊ）への変換には、画像空間上の４点ｐｊ（ｘｊ，ｙｊ）と対応した実空間上の４点Ｐｊ（Ｘｊ，Ｙｊ）によって変換行列Ｈを計算してＰｊ＝Ｈｐｊにより計算できる。 For conversion from the coordinates pj (xj, yj) in the image space to the coordinates Pj (Xj, Yj) in the real space, four points in the image space pj (xj, yj) and four points in the real space corresponding to each other. The conversion matrix H can be calculated by Pj (Xj, Yj) and can be calculated by Pj = Hpj.

変換パラメータ保持部１０５は、座標変換部１０４から画像空間座標を取得し、画像空間座標から所定の地図空間座標へ変換するための変換パラメータを保持する。変換パラメータとは、例えば、射影変換の変換行列等である。変換パラメータ保持部１０５は、例えば半導体メモリまたはハードディスク装置を用いて構成される。 The conversion parameter holding unit 105 holds the conversion parameters for acquiring the image space coordinates from the coordinate conversion unit 104 and converting the image space coordinates to the predetermined map space coordinates. The transformation parameter is, for example, a transformation matrix for projective transformation. The conversion parameter holding unit 105 is configured by using, for example, a semiconductor memory or a hard disk device.

方向計算部１０６は、二つの基点である開始点４０１と終了点４０２との座標を用いて、地図空間座標に対する標識４００の向きを計算する。具体的には、方向計算部１０６は、開始点４０１の座標と終了点４０２の座標とから、開始点４０１から終了点４０２に向かうベクトルから、標識４００の向きを計算する。なお、方向計算部１０６は、例えば、配送先３００の形状が上面視で正円形のテーブルである場合など、向きを変えても形状が変化しない場合には省略してもよい。方向計算部１０６は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等によって構成される。 The direction calculation unit 106 calculates the direction of the sign 400 with respect to the map space coordinates by using the coordinates of the two base points, the start point 401 and the end point 402. Specifically, the direction calculation unit 106 calculates the direction of the marker 400 from the coordinates of the start point 401 and the coordinates of the end point 402, and from the vector from the start point 401 to the end point 402. The direction calculation unit 106 may be omitted when the shape of the delivery destination 300 does not change even if the orientation is changed, for example, when the shape of the delivery destination 300 is a perfect circular table when viewed from above. The direction calculation unit 106 is composed of, for example, a CPU, an MPU, a DSP, an ASIC, an FPGA, and the like.

送信部１０７は、無線通信または有線通信を行う通信回路を有する。送信部１０７は、撮像部１０１が標識４００から取得した標識情報を標識管理サーバ装置５００へ送信する。標識情報には、少なくとも標識ＩＤと、座標情報とが含まれる。座標情報は、例えば、座標変換部１０４によって各基点の画像空間座標が変換された地図空間座標での基点の座標、基点の座標から計算した標識４００の中心座標等である。また、方向計算部１０６によって標識４００の向きを計算した場合には、向きを標識情報に含む。 The transmission unit 107 has a communication circuit for performing wireless communication or wired communication. The transmission unit 107 transmits the sign information acquired from the sign 400 by the imaging unit 101 to the sign management server device 500. The sign information includes at least a sign ID and coordinate information. The coordinate information is, for example, the coordinates of the base point in the map space coordinates obtained by converting the image space coordinates of each base point by the coordinate conversion unit 104, the center coordinates of the marker 400 calculated from the coordinates of the base points, and the like. Further, when the direction of the sign 400 is calculated by the direction calculation unit 106, the direction is included in the sign information.

［標識管理サーバ装置］
次に、標識管理サーバ装置５００の構成について説明する。 [Sign management server device]
Next, the configuration of the sign management server device 500 will be described.

図５は、実施の形態１における標識管理サーバ装置５００の一例を示すブロック図である。 FIG. 5 is a block diagram showing an example of the sign management server device 500 according to the first embodiment.

図５に示すように、標識管理サーバ装置５００は、ネットワーク６００を介して、各々の撮像装置１００及び自律移動装置２００と通信する通信機能と、各種情報を保持するための保存領域とを備える。標識管理サーバ装置５００は、例えば、パーソナルコンピュータ（ＰｅｒｓｏｎａｌＣｏｍｐｕｔｅｒ：ＰＣ）などで構成されるサーバである。 As shown in FIG. 5, the sign management server device 500 includes a communication function for communicating with each of the image pickup device 100 and the autonomous mobile device 200 via the network 600, and a storage area for holding various information. The sign management server device 500 is a server composed of, for example, a personal computer (PC) or the like.

標識管理サーバ装置５００は、標識情報受信部５０１と、標識情報登録部５０２と、標識情報記憶部５０３と、標識情報要求受信部５０４と、標識情報取得部５０５と、標識情報送信部５０６とを有する。 The sign management server device 500 includes a sign information receiving unit 501, a sign information registration unit 502, a sign information storage unit 503, a sign information request receiving unit 504, a sign information acquisition unit 505, and a sign information transmitting unit 506. Have.

標識情報受信部５０１は、無線通信または有線通信を行う通信回路を有して構成される。標識情報受信部５０１は、撮像装置１００から送信された標識情報を受信し、標識情報登録部５０２へ出力する。 The sign information receiving unit 501 includes a communication circuit that performs wireless communication or wired communication. The sign information receiving unit 501 receives the sign information transmitted from the image pickup apparatus 100 and outputs it to the sign information registration unit 502.

標識情報登録部５０２は、標識情報受信部５０１から出力された標識情報を標識情報記憶部５０３へ出力し、標識情報記憶部５０３へ保持させる。標識情報登録部５０２は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵなどを用いて構成される。 The sign information registration unit 502 outputs the sign information output from the sign information receiving unit 501 to the sign information storage unit 503 and causes the sign information storage unit 503 to hold the sign information. The sign information registration unit 502 is configured by using, for example, a CPU, an MPU, or the like.

標識情報記憶部５０３は、例えば、半導体メモリまたはハードディスク装置を用いて構成され、標識情報を保持している。標識情報記憶部５０３が保持している標識情報について、図６を用いて説明する。 The sign information storage unit 503 is configured by using, for example, a semiconductor memory or a hard disk device, and holds the sign information. The sign information held by the sign information storage unit 503 will be described with reference to FIG.

図６は、実施の形態１における標識情報記憶部５０３が保持する標識情報の一例を示す図である。 FIG. 6 is a diagram showing an example of the sign information held by the sign information storage unit 503 in the first embodiment.

図６で示すように、標識情報記憶部５０３で保持される標識情報は、少なくとも標識ＩＤの情報を含む。標識情報は、地図空間座標における標識４００の中心点のＸ方向座標であるＸ、Ｙ方向座標であるＹ、及び標識４００の地図空間座標に対する角度であるＤｅｇｒｅｅを示す。なお、標識情報は、例えば地図空間座標における標識４００の基点のＸ方向座標とＹ方向座標などを含んでも良い。地図空間座標におけるＸ方向座標及びＹ方向座標は、地図を平面視した場合である二次元上の座標である。 As shown in FIG. 6, the sign information held by the sign information storage unit 503 includes at least the information of the sign ID. The sign information indicates X, which is the X-direction coordinate of the center point of the sign 400 in the map space coordinate, Y, which is the Y-direction coordinate, and Degree, which is the angle of the sign 400 with respect to the map space coordinate. The sign information may include, for example, the X-direction coordinates and the Y-direction coordinates of the base point of the sign 400 in the map space coordinates. The X-direction coordinates and the Y-direction coordinates in the map space coordinates are two-dimensional coordinates when the map is viewed in a plane.

ここで、中心点計算方法は、矩形状の４つの角の位置の頂点をｐ１（ｘ１，ｙ１），ｐ２（ｘ２，ｙ２），ｐ３（ｘ３，ｙ３），ｐ４（ｘ４，ｙ４）とする。このとき、ｐ１（ｘ１，ｙ１），ｐ２（ｘ２，ｙ２），ｐ３（ｘ３，ｙ３），ｐ４（ｘ４，ｙ４）の４点の座標を用いて矩形の中心点を決定することができる。 Here, in the center point calculation method, the vertices at the positions of the four rectangular corners are p1 (x1, y1), p2 (x2, y2), p3 (x3, y3), and p4 (x4, y4). At this time, the center point of the rectangle can be determined using the coordinates of the four points p1 (x1, y1), p2 (x2, y2), p3 (x3, y3), and p4 (x4, y4).

図５に示すように、標識情報要求受信部５０４は、無線通信または有線通信を行う通信回路で構成される。標識情報要求受信部５０４は、自律移動装置２００からの標識情報要求を受け付け、標識情報取得部５０５に対して標識情報取得要求を行う。 As shown in FIG. 5, the sign information request receiving unit 504 is composed of a communication circuit that performs wireless communication or wired communication. The sign information request receiving unit 504 receives the sign information request from the autonomous mobile device 200, and makes a sign information acquisition request to the sign information acquisition unit 505.

標識情報取得部５０５は、標識情報要求受信部５０４からの標識情報取得要求に応じて標識情報記憶部５０３から所定の標識情報を取得して標識情報送信部５０６へ出力する。所定の標識情報の取得は、標識情報記憶部５０３で保持される全ての標識情報を取得しても良く、指定した標識ＩＤに対応する標識情報のみを取得しても良い。標識情報取得部５０５は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵなどを用いて構成される。 The sign information acquisition unit 505 acquires predetermined sign information from the sign information storage unit 503 and outputs it to the sign information transmission unit 506 in response to the sign information acquisition request from the sign information request reception unit 504. To acquire the predetermined sign information, all the sign information held in the sign information storage unit 503 may be acquired, or only the sign information corresponding to the designated sign ID may be acquired. The sign information acquisition unit 505 is configured by using, for example, a CPU, an MPU, or the like.

標識情報送信部５０６は、無線通信または有線通信を行う通信回路を有して構成され、標識情報取得部５０５から出力された標識情報を自律移動装置２００へ送信する。 The sign information transmission unit 506 is configured to include a communication circuit that performs wireless communication or wired communication, and transmits the sign information output from the sign information acquisition unit 505 to the autonomous mobile device 200.

［自律移動装置］
次に、自律移動装置２００の構成について説明する。 [Autonomous mobile device]
Next, the configuration of the autonomous mobile device 200 will be described.

図７は、実施の形態１における自律移動装置２００の一例を示すブロック図である。 FIG. 7 is a block diagram showing an example of the autonomous mobile device 200 according to the first embodiment.

図７に示すように、自律移動装置２００は、所定の開始位置から配送先３００まで物品を配送するために自律移動するロボット、車両等である。所定の開始位置とは、例えば、レストランではキッチン、カフェではカウンター等である。自律移動装置２００は、配送指示部２０１と、通信部２０２と、経路生成部２０３と、地図情報記憶部２０４と、移動制御部２０５と、移動部２０６とを有する。 As shown in FIG. 7, the autonomous moving device 200 is a robot, a vehicle, or the like that autonomously moves to deliver an article from a predetermined start position to a delivery destination 300. The predetermined start position is, for example, a kitchen in a restaurant, a counter in a cafe, or the like. The autonomous mobile device 200 includes a delivery instruction unit 201, a communication unit 202, a route generation unit 203, a map information storage unit 204, a movement control unit 205, and a movement unit 206.

配送指示部２０１は、例えば、マウスやキーボード、タッチパネル、タッチパッド、何らかのボタンなどで構成され、ユーザの入力操作に応じた信号を通信部２０２へ出力する入力部である。ここで、ユーザの入力操作とは、例えば自律移動装置２００の配送先３００を指定する操作などがある。一例をあげるなら、カフェなどの店舗において、ドリンクの注文を受けた場合に、注文されたドリンクを客先のテーブルまで物品を配送する際には、店員が配送指示部２０１を操作して、注文をした客先のテーブルを配送先３００として注文のあった客先のテーブルのテーブル番号を入力する。テーブル番号が標識ＩＤの一例である。 The delivery instruction unit 201 is an input unit that is composed of, for example, a mouse, a keyboard, a touch panel, a touch pad, some kind of button, or the like, and outputs a signal corresponding to a user's input operation to the communication unit 202. Here, the user input operation includes, for example, an operation of designating a delivery destination 300 of the autonomous mobile device 200. For example, when a drink is ordered at a store such as a cafe and the ordered drink is delivered to the customer's table, the clerk operates the delivery instruction unit 201 to place the order. Enter the table number of the customer's table for which the order was placed, with the customer's table as the delivery destination 300. The table number is an example of the indicator ID.

通信部２０２は、無線通信または有線通信を行う通信回路で構成される。通信部２０２は、配送指示部２０１からのユーザの入力操作に応じて、標識管理サーバ装置５００と通信を行い、標識管理サーバ装置５００の標識情報取得部５０５から標識情報を繰り返し受信し、経路生成部２０３へ出力する。 The communication unit 202 is composed of a communication circuit that performs wireless communication or wired communication. The communication unit 202 communicates with the sign management server device 500 in response to a user input operation from the delivery instruction unit 201, repeatedly receives the sign information from the sign information acquisition unit 505 of the sign management server device 500, and generates a route. Output to unit 203.

経路生成部２０３は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵなどを用いて構成され、通信部２０２を介して標識管理サーバ装置５００から通信部２０２が受信した標識情報と、地図情報記憶部２０４に記憶された地図情報とに基づいて、配送先３００までの経路を繰り返し生成する。経路生成部２０３は、生成した経路を示す情報を移動制御部２０５へ出力する。経路生成部２０３は、例えば、移動開始地点の現在位置から目的地の配送先までの経路を生成するに際し、地図情報に含まれる静的な障害物を避けて、現在位置から配送先までの間を複数の中継点で結ぶ経路を生成する。なお、生成した経路に人などの動的な障害物が存在することがある。この場合は、経路生成部２０３は、一定時間の間に動的な障害物が移動しない場合は、経路を再度生成してもよい。 The route generation unit 203 is configured by using, for example, a CPU or an MPU, and the sign information received by the communication unit 202 from the sign management server device 500 via the communication unit 202 and the map stored in the map information storage unit 204. Based on the information, the route to the delivery destination 300 is repeatedly generated. The route generation unit 203 outputs information indicating the generated route to the movement control unit 205. For example, when generating a route from the current position of the movement start point to the delivery destination of the destination, the route generation unit 203 avoids static obstacles included in the map information and is between the current position and the delivery destination. Generate a route connecting multiple relay points. In addition, there may be a dynamic obstacle such as a person in the generated route. In this case, the route generation unit 203 may regenerate the route if the dynamic obstacle does not move within a certain period of time.

地図情報記憶部２０４は、地図情報を予め保持し、経路生成部２０３が生成した経路を示す情報も保持する。地図情報は、静的な障害物といった自律移動装置２００が移動可能な区域の座標情報等を含む。地図情報記憶部２０４は、例えば、半導体メモリまたはハードディスク装置を用いて構成される。 The map information storage unit 204 holds map information in advance, and also holds information indicating a route generated by the route generation unit 203. The map information includes coordinate information of an area where the autonomous moving device 200 can move, such as a static obstacle. The map information storage unit 204 is configured by using, for example, a semiconductor memory or a hard disk device.

移動制御部２０５は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵなどを用いて構成され、経路生成部２０３によって生成された経路を示す情報を取得し、この情報が示す経路に従って、移動部２０６の制御を行う。つまり、移動制御部２０５は、経路に基づいて配送先３００へ物品を配送するように、移動部２０６を制御する。 The movement control unit 205 is configured by using, for example, a CPU, an MPU, or the like, acquires information indicating a route generated by the route generation unit 203, and controls the movement unit 206 according to the route indicated by this information. That is, the movement control unit 205 controls the movement unit 206 so as to deliver the article to the delivery destination 300 based on the route.

移動部２０６は、例えば、電池で駆動されるモータと、モータにより回転する駆動輪などによって構成されるアクチュエータである。移動部２０６は、その回転数及び回転速度を移動制御部２０５で制御することによって、移動距離及び移動方向を計算しながら、移動する。これにより、自律移動装置２００は、経路に従って移動することができる。 The moving unit 206 is, for example, an actuator composed of a motor driven by a battery and a driving wheel rotated by the motor. The moving unit 206 moves while calculating the moving distance and the moving direction by controlling the rotation speed and the rotation speed by the movement control unit 205. As a result, the autonomous mobile device 200 can move according to the route.

［動作］
次に、実施の形態１における自律配送システム１０の動作を説明する。 [motion]
Next, the operation of the autonomous delivery system 10 in the first embodiment will be described.

まず、自律配送システム１０における撮像装置１００及び標識管理サーバ装置５００における動作について、図８を用いて説明する。 First, the operation of the imaging device 100 and the sign management server device 500 in the autonomous delivery system 10 will be described with reference to FIG.

図８は、実施の形態１における自律配送システム１０の撮像装置１００及び標識管理サーバ装置５００における動作の一例を示すシーケンス図である。 FIG. 8 is a sequence diagram showing an example of the operation of the image pickup device 100 and the sign management server device 500 of the autonomous delivery system 10 according to the first embodiment.

まず、撮像装置１００は、利用者が存在する配送先３００に配置されている標識４００を撮像する。撮像装置１００では、撮像部１０１で撮像された情報から画像入力部１０２によって画像データの生成が行われる（Ｓ１０）。画像入力部１０２は、画像データを標識検出部１０３へ出力する。画像入力部１０２によって所定のフレームレートで定期的に画像が生成される、各フレームでは、以下の処理が繰り返し実行される。 First, the image pickup apparatus 100 images the sign 400 arranged at the delivery destination 300 where the user exists. In the image pickup apparatus 100, image data is generated by the image input unit 102 from the information captured by the image pickup unit 101 (S10). The image input unit 102 outputs the image data to the sign detection unit 103. An image is periodically generated by the image input unit 102 at a predetermined frame rate. In each frame, the following processing is repeatedly executed.

次に、標識検出部１０３は、入力された画像データから標識４００の検出処理を行う（Ｓ１１）。標識４００の検出処理には、例えば、入力された画像データと各標識４００の画像情報との画像マッチング処理を実行する。 Next, the sign detection unit 103 performs detection processing of the sign 400 from the input image data (S11). In the detection process of the sign 400, for example, an image matching process of the input image data and the image information of each sign 400 is executed.

標識４００が検出されなかった場合（Ｓ１１でＮｏの場合）には、該当フレームでの処理を終了する。つまり、物品を配送するべき配送先３００を特定することができないためである。この場合、フローを終了する。なお、この場合、ステップＳ１０に戻り、再度、撮像装置１００により標識４００を撮像してもよい。 If the sign 400 is not detected (No in S11), the processing in the corresponding frame is terminated. That is, it is not possible to specify the delivery destination 300 to which the goods should be delivered. In this case, the flow ends. In this case, the label 400 may be imaged again by the image pickup apparatus 100 after returning to step S10.

なお、標識４００の検出方法は、画像マッチング処理には限らない。例えば、標識４００は、１次元コード、ＱＲコード（登録商標）、カラーコードなどの２次元コード等の符号情報であるため、バーコード情報を認識し、標識４００の検出を行うこともできる。 The method for detecting the label 400 is not limited to the image matching process. For example, since the marker 400 is code information such as a one-dimensional code, a QR code (registered trademark), and a two-dimensional code such as a color code, it is possible to recognize the barcode information and detect the label 400.

次に、標識４００が検出された場合（Ｓ１１でＹｅｓの場合）には、標識検出部１０３が標識ＩＤと各基点の座標とを検出する。標識検出部１０３は、標識ＩＤと各基点の座標とを示す情報を座標変換部１０４へ出力する（Ｓ１２）。標識４００の検出において、例えば、標識４００の検出に画像マッチングを用いた場合には、入力された画像データに含まれる標識４００の各基点の撮像情報における位置情報を取得するとともに、マッチングした標識４００の画像情報に関連付けられた標識ＩＤを取得する。また、認識した標識４００のバーコード情報等の符号情報をデコード処理して埋め込まれた標識ＩＤを取得する方法でもよい。 Next, when the sign 400 is detected (Yes in S11), the sign detection unit 103 detects the sign ID and the coordinates of each base point. The sign detection unit 103 outputs information indicating the sign ID and the coordinates of each base point to the coordinate conversion unit 104 (S12). In the detection of the sign 400, for example, when image matching is used for the detection of the sign 400, the position information in the imaging information of each base point of the sign 400 included in the input image data is acquired, and the matched sign 400 is detected. The sign ID associated with the image information of is acquired. Alternatively, a method of obtaining the embedded sign ID by decoding the code information such as the bar code information of the recognized sign 400 may be used.

次に、座標変換部１０４は、ステップＳ１２で計算した各基点の位置から、各々の基点の位置を座標化した画像空間座標を示すデータを算出する。座標変換部１０４は、データに示される各基点の画像空間座標を地図空間座標に変換する（Ｓ１３）。座標の変換には、例えば、変換パラメータ保持部１０５に保持する射影変換の変換行列を用いて射影変換による空間の投影を行えばよい。射影変換による空間の投影については、既知の技術であるため、説明は省略する。座標変換部１０４は、変換した地図空間座標を示す情報を方向計算部１０６に出力する。 Next, the coordinate conversion unit 104 calculates data indicating image space coordinates obtained by coordinating the positions of the respective base points from the positions of the respective base points calculated in step S12. The coordinate conversion unit 104 converts the image space coordinates of each base point shown in the data into map space coordinates (S13). For the transformation of the coordinates, for example, the space may be projected by the projective transformation using the transformation matrix of the projective transformation held in the transformation parameter holding unit 105. Since the projection of space by projective transformation is a known technique, the description thereof will be omitted. The coordinate conversion unit 104 outputs information indicating the converted map space coordinates to the direction calculation unit 106.

次に、方向計算部１０６は、地図空間座標を用いて標識４００の向きを計算する（Ｓ１４）。具体的には、方向計算部１０６は、二つの基点である開始点４０１と終了点４０２との座標を用いて、地図空間座標に対する標識４００の向きを計算する（Ｓ１４）。 Next, the direction calculation unit 106 calculates the direction of the sign 400 using the map space coordinates (S14). Specifically, the direction calculation unit 106 calculates the direction of the sign 400 with respect to the map space coordinates using the coordinates of the two base points, the start point 401 and the end point 402 (S14).

次に、標識４００の向きの計算方法について、図１１を用いて説明する。 Next, a method of calculating the orientation of the sign 400 will be described with reference to FIG.

図１１は、実施の形態１における標識４００の地図空間座標を用いた角度の計算の一例を説明する説明図である。 FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating an example of angle calculation using the map space coordinates of the sign 400 in the first embodiment.

図１１に示すように、ステップＳ１２で取得した開始点４０１と終了点４０２とは、それぞれ座標変換部１０４によって地図空間座標に変換されている。ここでは、開始点４０１と終了点４０２とを結ぶベクトル４０３と、開始点４０１を原点とした地図空間座標のＸ軸４０５のなす角を角度４０４として計算する。角度４０４は、三角関数により計算することができる。開始点４０１の地図空間座標を（Ｘ１，Ｙ１）、終了点４０２の地図空間座標を（Ｘ２，Ｙ２）とすると、角度４０４は、以下の（式１４）によって計算できる。 As shown in FIG. 11, the start point 401 and the end point 402 acquired in step S12 are each converted into map space coordinates by the coordinate conversion unit 104. Here, the angle formed by the vector 403 connecting the start point 401 and the end point 402 and the X-axis 405 of the map space coordinates with the start point 401 as the origin is calculated as an angle 404. The angle 404 can be calculated by trigonometric functions. Assuming that the map space coordinates of the start point 401 are (X1, Y1) and the map space coordinates of the end point 402 are (X2, Y2), the angle 404 can be calculated by the following (Equation 14).

なお、角度４０４の計算方法は、これに限定されるものではない。例えば、ベクトル４０３と地図空間座標のＹ軸４０６とにより角度４０４を計算しても良い。また、角度でなくとも、方向等の何らかの向き表す値を計算しても良い。また、標識４００の取り付けられた配送先３００が正円のテーブルである場合など、テーブルの向きを変化させても形状が変わらない場合には本ステップを省略してもよい。 The calculation method of the angle 404 is not limited to this. For example, the angle 404 may be calculated by the vector 403 and the Y-axis 406 of the map space coordinates. Further, even if it is not an angle, a value representing some direction such as a direction may be calculated. Further, this step may be omitted when the shape does not change even if the orientation of the table is changed, such as when the delivery destination 300 to which the sign 400 is attached is a perfect circle table.

次に、送信部１０７では、Ｓ１２で取得した標識ＩＤと、ステップＳ１３で地図空間座標に変換された開始点４０１及び終了点４０２の情報とを標識情報として、標識管理サーバ装置５００へ送信する（Ｓ１５）。さらに、ステップＳ１４において方向計算部１０６が角度４０４を計算した場合には、開始点４０１及び終了点４０２の情報に加えて角度４０４の情報が標識情報に含まれる。また、開始点４０１や終了点４０２を示す情報から、配送先３００の中心位置を計算して、中心位置を標識情報に含めても良い。このため、本実施の形態において、ステップS１４は、必須の処理ではなく、省略してもよい。 Next, the transmission unit 107 transmits the sign ID acquired in S12 and the information of the start point 401 and the end point 402 converted into map space coordinates in step S13 as sign information to the sign management server device 500 ( S15). Further, when the direction calculation unit 106 calculates the angle 404 in step S14, the information of the angle 404 is included in the sign information in addition to the information of the start point 401 and the end point 402. Further, the center position of the delivery destination 300 may be calculated from the information indicating the start point 401 and the end point 402, and the center position may be included in the sign information. Therefore, in the present embodiment, step S14 is not an essential process and may be omitted.

次に、標識管理サーバ装置５００は、標識情報受信部５０１で標識情報を受信し、標識情報登録部５０２によって受信した標識情報を標識情報記憶部５０３に保持する（Ｓ２１）。このとき、受信した標識ＩＤが標識情報記憶部５０３に保持されている標識情報に含まれていなければ、標識ＩＤだけの標識情報を新しく追加で保持し、標識ＩＤが既に保持されているものであれば、標識情報を更新して保持する。 Next, the sign management server device 500 receives the sign information in the sign information receiving unit 501, and holds the sign information received by the sign information registration unit 502 in the sign information storage unit 503 (S21). At this time, if the received sign ID is not included in the sign information held in the sign information storage unit 503, the sign information of only the sign ID is newly additionally held, and the sign ID is already held. If so, update and retain the indicator information.

標識管理サーバ装置５００では、標識情報要求受信部５０４が自律移動装置２００から標識情報の要求を受信し、標識情報要求受信部５０４が標識情報の要求を標識情報取得部５０５に出力する。標識情報取得部５０５は、標識情報の要求に基づいて、配送先３００の標識ＩＤに対応する標識情報を標識情報記憶部５０３から検索し、標識ＩＤに対応する標識情報を標識情報記憶部５０３から取得する。標識情報取得部５０５は、取得した標識情報を標識情報送信部５０６を介して自律移動装置２００に対して送信する（Ｓ２２）。 In the sign management server device 500, the sign information request receiving unit 504 receives the sign information request from the autonomous mobile device 200, and the sign information request receiving unit 504 outputs the sign information request to the sign information acquisition unit 505. Based on the request for the sign information, the sign information acquisition unit 505 searches for the sign information corresponding to the sign ID of the delivery destination 300 from the sign information storage unit 503, and searches for the sign information corresponding to the sign ID from the sign information storage unit 503. get. The sign information acquisition unit 505 transmits the acquired sign information to the autonomous mobile device 200 via the sign information transmission unit 506 (S22).

そして、撮像装置１００は、撮像を繰り返し、撮像ごとに撮像画像に基づいて導出した標識情報を標識管理サーバ装置５００へ送信し、標識管理サーバ装置５００が標識情報を保存するといった、ステップＳ１１〜Ｓ１５、ステップＳ２１及びステップＳ２２の動作を繰り返す。 Then, the imaging device 100 repeats imaging, transmits the sign information derived based on the captured image for each imaging to the sign management server device 500, and the sign management server device 500 stores the sign information, and the like, steps S11 to S15. , Step S21 and step S22 are repeated.

自律配送システム１０の動作説明では、所定の配送区域をカフェとし、カフェを利用する利用者によって注文された物品を、ゴール地点に配送する場合を想定する。この際、利用者は、カフェのテーブル周辺に位置している。テーブルが配送先３００である。 In the operation description of the autonomous delivery system 10, it is assumed that a predetermined delivery area is a cafe and the goods ordered by the user who uses the cafe are delivered to the goal point. At this time, the user is located around the table of the cafe. The table is the delivery destination 300.

図９は、実施の形態１における注文時の処理の一例を示すのフローチャートである。 FIG. 9 is a flowchart showing an example of processing at the time of ordering in the first embodiment.

図９に示すように、まず、利用者は、端末装置を用いて入力操作を行い、所望の物品を注文する（Ｓ１）。端末装置は、入力された情報をカフェのキッチン等に存在する装置に送信する（Ｓ２）。キッチンの装置は、カフェの店員が物品を用意して、自律移動装置２００に搬入する（Ｓ３）。カフェの店員は、配送先３００であるテーブルのテーブル番号を入力して配送先３００を指定し、自律移動装置２００を配送先３００に移動させるために、ボタンを押下して配送先３００へ向かわせる配送指示を行う（Ｓ４）。 As shown in FIG. 9, first, the user performs an input operation using the terminal device and orders a desired article (S1). The terminal device transmits the input information to a device existing in the kitchen of a cafe or the like (S2). As for the kitchen device, the clerk of the cafe prepares the goods and carries them into the autonomous mobile device 200 (S3). The clerk of the cafe inputs the table number of the table which is the delivery destination 300, specifies the delivery destination 300, and presses a button to move the autonomous mobile device 200 to the delivery destination 300. Give a delivery instruction (S4).

次に、本実施の形態における標識情報を用いて物品を配送する処理について、図１０を用いて説明する。 Next, the process of delivering the article using the sign information in the present embodiment will be described with reference to FIG.

図１０は、実施の形態１における自律配送システム１０の標識管理サーバ装置５００及び自律移動装置２００における動作の一例を示すシーケンス図である。自律移動装置２００は、以下に示す手順に従って標識情報に基づいて物品の配送を行う。 FIG. 10 is a sequence diagram showing an example of the operation of the sign management server device 500 and the autonomous mobile device 200 of the autonomous delivery system 10 according to the first embodiment. The autonomous mobile device 200 delivers the article based on the sign information according to the procedure shown below.

図１０に示すように、次に、自律移動装置２００は、配送先３００が指定されると、通信部２０２から標識管理サーバ装置５００に対して標識情報の要求を行う（Ｓ３１）。標識管理サーバ装置５００は標識情報記憶部５０３に保持している標識情報を、標識情報送信部５０６を介して自律移動装置２００に対して送信する（Ｓ２２）。自律移動装置２００は、通信部２０２を介して、ステップＳ３１に対応する標識管理サーバ装置５００から送信された標識情報を受信する。 As shown in FIG. 10, next, when the delivery destination 300 is designated, the autonomous mobile device 200 requests the sign information from the sign management server device 500 from the communication unit 202 (S31). The sign management server device 500 transmits the sign information held in the sign information storage unit 503 to the autonomous mobile device 200 via the sign information transmission unit 506 (S22). The autonomous mobile device 200 receives the sign information transmitted from the sign management server device 500 corresponding to step S31 via the communication unit 202.

なお、ここでは指定した配送先３００であるテーブルのテーブル番号に対応する標識情報を取得することとしたが、配送先３００によらず全ての標識情報を取得してもよい。 Here, although it is decided to acquire the sign information corresponding to the table number of the table which is the designated delivery destination 300, all the sign information may be acquired regardless of the delivery destination 300.

次に、自律移動装置２００は、標識管理サーバ装置５００から標識情報を受信し、自装置の現在位置から配送先まで移動するための経路を生成する（Ｓ３２）。経路の生成は、標識管理サーバ装置５００から受信した標識情報と、地図情報記憶部２０４に記憶された地図情報とを用いて、配送先３００までの経路を、経路生成部２０３が生成することにより行われる（Ｓ３２）。例えば、経路生成部２０３は、地図情報記憶部２０４の地図情報を用いて、壁などの静的障害物を避けて配送先までを結ぶ経路を生成する（Ｓ３２）。また、地図情報に基づいて、移動開始位置から配送先３００までが直線状の経路で移動できないと判断できる場合には、経路生成部２０３は、移動開始位置から配送先３００までの間にいくつかの中継点を設けて経路を設定する（Ｓ３２）。なお、経路の生成は、既知の手法を用いればよく、詳細な説明を省略する。経路生成部２０３は、生成した経路を示す情報を移動制御部２０５へ出力する。 Next, the autonomous mobile device 200 receives the sign information from the sign management server device 500 and generates a route for moving from the current position of the own device to the delivery destination (S32). The route is generated by the route generation unit 203 generating the route to the delivery destination 300 by using the sign information received from the sign management server device 500 and the map information stored in the map information storage unit 204. It is done (S32). For example, the route generation unit 203 uses the map information of the map information storage unit 204 to generate a route connecting to the delivery destination while avoiding static obstacles such as walls (S32). Further, when it can be determined that the movement start position to the delivery destination 300 cannot be moved by a linear route based on the map information, the route generation unit 203 may perform some distances between the movement start position and the delivery destination 300. A relay point is provided and a route is set (S32). A known method may be used to generate the route, and detailed description thereof will be omitted. The route generation unit 203 outputs information indicating the generated route to the movement control unit 205.

移動制御部２０５は、ステップＳ３２で経路生成部２０３が生成した経路を示す情報を受信し、この経路に基づいて移動部２０６を制御しながら自律移動装置２００を移動させる（Ｓ３３）。自律移動装置２００が配送先３００に到達すると、自律移動装置２００は、走行を停止し、配送処理を完了する。自律移動装置２００は、物品が取り出されれば、または、停止位置９０１に到着してから所定の期間が経過すれば、例えば、物品を搬入する場所等の規定位置に戻る（Ｓ３４）。 The movement control unit 205 receives information indicating the route generated by the route generation unit 203 in step S32, and moves the autonomous movement device 200 while controlling the movement unit 206 based on this route (S33). When the autonomous mobile device 200 reaches the delivery destination 300, the autonomous mobile device 200 stops traveling and completes the delivery process. The autonomous moving device 200 returns to a specified position such as a place where the article is carried in, for example, when the article is taken out or when a predetermined period elapses after arriving at the stop position 901 (S34).

そして、自律移動装置２００の通信部２０２は標識管理サーバ装置５００から標識情報を繰り返し受信し、経路生成部２０３は通信部２０２が受信した標識情報と地図情報とに基づいて配送先３００までの経路を繰り返し生成するといった、ステップＳ２１、ステップＳ２２、ステップＳ３１〜ステップＳ３４の動作を繰り返す。 Then, the communication unit 202 of the autonomous mobile device 200 repeatedly receives the sign information from the sign management server device 500, and the route generation unit 203 routes to the delivery destination 300 based on the sign information and the map information received by the communication unit 202. The operation of step S21, step S22, and steps S31 to S34 is repeated.

このように、自律配送システム１０の構成によれば、撮像装置１００によって標識４００を読み取り、標識４００の地図空間上での位置を利用して自律移動装置２００を移動させることによって配送先３００の位置が変化しても配送先３００に物品の配送を行うことが可能となる。 As described above, according to the configuration of the autonomous delivery system 10, the position of the delivery destination 300 is obtained by reading the sign 400 by the image pickup device 100 and moving the autonomous movement device 200 by using the position of the sign 400 in the map space. Even if the value changes, it is possible to deliver the goods to the delivery destination 300.

［作用効果］
次に、本実施の形態における自律移動装置、自律配送システム１０、配送方法及びプログラムの作用効果について説明する。 [Action effect]
Next, the operation and effect of the autonomous mobile device, the autonomous delivery system 10, the delivery method, and the program in the present embodiment will be described.

上述したように、本開示の一態様に係る自律移動装置２００は、配送先３００に物品を配送する。自律移動装置２００は、標識管理サーバ装置５００から、撮像装置１００によって導出された標識情報を繰り返し受信する通信部２０２と、地図情報を保持する地図情報記憶部２０４と、当該自律移動装置２００を移動させる移動部２０６と、標識情報及び地図情報に基づいて、配送先３００までの経路を生成する経路生成部２０３と、経路に基づいて配送先３００へ物品を配送するように、移動部２０６を制御する移動制御部２０５とを備える。また、撮像装置１００は、配送先３００を繰り返し撮像することで、固有のＩＤ情報を持つ標識４００が含まれた撮像画像を取得する処理を繰り返し、撮像画像に基づいて導出された、地図空間における標識４００の位置情報とＩＤ情報とを含む標識情報を標識管理サーバ装置５００へ繰り返し送信する。そして、経路生成部２０３は、通信部２０２が受信した標識情報と地図情報とに基づいて配送先３００までの経路を繰り返し生成する。 As described above, the autonomous mobile device 200 according to one aspect of the present disclosure delivers the goods to the delivery destination 300. The autonomous mobile device 200 moves the communication unit 202 that repeatedly receives the sign information derived by the image pickup device 100 from the sign management server device 500, the map information storage unit 204 that holds the map information, and the autonomous mobile device 200. The moving unit 206 is controlled, the route generating unit 203 that generates a route to the delivery destination 300 based on the sign information and the map information, and the moving unit 206 so as to deliver the article to the delivery destination 300 based on the route. The movement control unit 205 is provided. Further, the image pickup apparatus 100 repeats the process of acquiring the captured image including the sign 400 having the unique ID information by repeatedly imaging the delivery destination 300, and is derived based on the captured image in the map space. The sign information including the position information and the ID information of the sign 400 is repeatedly transmitted to the sign management server device 500. Then, the route generation unit 203 repeatedly generates a route to the delivery destination 300 based on the sign information and the map information received by the communication unit 202.

このように、撮像装置１００は、撮像を繰り返し、撮像ごとに撮像画像に基づいて導出した標識情報を標識管理サーバ装置５００へ送信する。通信部２０２が標識管理サーバ装置５００から標識情報を繰り返し受信し、経路生成部２０３がこの標識情報と地図情報とに基づいて配送先３００までの経路を繰り返し生成する。これにより、移動制御部２０５が移動部２０６を制御することで、当該自律移動装置２００は、配送先３００まで移動する。このため、撮像装置１００が撮像した撮像画像を含む標識情報と地図情報に基づいて経路生成部２０３が経路を生成しても、標識管理サーバ装置５００が標識情報を繰り返し受信し、経路生成部２０３が経路を繰り返し生成することで、自律移動装置２００が移動する経路を新しくすることができる。このため、例えば、自律移動装置２００が配送先３００に物品を配送した後に、その配送先３００の場所が変更されたとしても、標識管理サーバ装置５００が標識情報を繰り返し受信し、経路生成部２０３が経路を繰り返し生成することで、変更された配送先３００まで確実に物品を配送することができる。 In this way, the imaging device 100 repeats imaging, and transmits the sign information derived based on the captured image to the sign management server device 500 for each imaging. The communication unit 202 repeatedly receives the sign information from the sign management server device 500, and the route generation unit 203 repeatedly generates a route to the delivery destination 300 based on the sign information and the map information. As a result, the movement control unit 205 controls the movement unit 206, so that the autonomous movement device 200 moves to the delivery destination 300. Therefore, even if the route generation unit 203 generates a route based on the sign information including the captured image captured by the image pickup device 100 and the map information, the sign management server device 500 repeatedly receives the sign information and the route generation unit 203. By repeatedly generating a route, the route on which the autonomous moving device 200 moves can be renewed. Therefore, for example, even if the location of the delivery destination 300 is changed after the autonomous mobile device 200 delivers the article to the delivery destination 300, the sign management server device 500 repeatedly receives the sign information and the route generation unit 203. By repeatedly generating the route, the goods can be reliably delivered to the changed delivery destination 300.

したがって、配送先３００の位置が変化しても、変化した後の配送先３００へ物品を配送することができる。 Therefore, even if the position of the delivery destination 300 changes, the article can be delivered to the delivery destination 300 after the change.

また、本開示の一態様に係る自律配送システム１０は、自律移動装置２００と、一つ以上の撮像装置１００と、標識管理サーバ装置５００とを備え、撮像装置１００は、配送先３００を撮像することで標識４００が含まれた撮像画像を取得する撮像部１０１と、撮像画像から配送先３００の標識４００を読み取り、撮像画像に含まれる標識４００の位置を検出する標識検出部１０３と、撮像画像に含まれる標識４００の位置を地図空間の位置情報へ変換する座標変換部１０４と、標識ＩＤと地図空間の位置情報とを含む標識情報を、標識管理サーバ装置５００へ送信する送信部１０７とを有し、標識管理サーバ装置５００は、撮像装置１００から受信した標識情報を保持する標識情報記憶部５０３を有する。 Further, the autonomous delivery system 10 according to one aspect of the present disclosure includes an autonomous mobile device 200, one or more image pickup devices 100, and a sign management server device 500, and the image pickup device 100 images the delivery destination 300. The imaging unit 101 that acquires the captured image including the label 400, the sign detection unit 103 that reads the label 400 of the delivery destination 300 from the captured image and detects the position of the label 400 included in the captured image, and the captured image. A coordinate conversion unit 104 that converts the position of the sign 400 included in the above into position information in the map space, and a transmission unit 107 that transmits the sign information including the sign ID and the position information in the map space to the sign management server device 500. The sign management server device 500 has a sign information storage unit 503 that holds the sign information received from the image pickup device 100.

また、本開示の一態様に係る配送方法は、自律移動装置２００が配送先３００に物品を配送する。また、配送方法では、標識管理サーバ装置５００から、撮像装置１００によって導出された標識情報を繰り返し受信し、地図情報を保持し、当該自律移動装置２００を移動させ、標識情報及び地図情報に基づいて、配送先３００までの経路を生成し、経路に基づいて配送先３００へ物品を配送するように、移動部２０６を制御する。そして、配送先３００までの経路を生成は、通信部２０２が受信した標識情報と地図情報とに基づいて配送先３００までの経路を繰り返し生成する。 Further, in the delivery method according to one aspect of the present disclosure, the autonomous mobile device 200 delivers the goods to the delivery destination 300. Further, in the delivery method, the sign information derived by the image pickup device 100 is repeatedly received from the sign management server device 500, the map information is held, the autonomous moving device 200 is moved, and the sign information and the map information are used. , The moving unit 206 is controlled so as to generate a route to the delivery destination 300 and deliver the article to the delivery destination 300 based on the route. Then, the route to the delivery destination 300 is repeatedly generated based on the sign information and the map information received by the communication unit 202.

また、本開示の一態様に係る自律移動装置２００において、撮像装置１００は、さらに、標識４００の向きを計算し、通信部２０２は、さらに、標識４００の向きを示す情報が含まれた標識情報を、標識管理サーバ装置５００から受信する。 Further, in the autonomous mobile device 200 according to one aspect of the present disclosure, the imaging device 100 further calculates the direction of the sign 400, and the communication unit 202 further includes information indicating the direction of the sign 400. Is received from the sign management server device 500.

このように、通信部２０２は、標識４００の向きを示す情報がさらに含まれた標識情報を、標識管理サーバ装置５００から受信するため、自律移動装置２００は、配送先３００の向き、例えば配送先３００の長手方向等を判別することができる。このため、配送先３００の形状に応じて、より適切に、配送先３００へ物品を配送することができる。 In this way, the communication unit 202 receives the sign information including the information indicating the direction of the sign 400 from the sign management server device 500, so that the autonomous mobile device 200 receives the direction of the delivery destination 300, for example, the delivery destination. It is possible to determine the longitudinal direction of 300 and the like. Therefore, the article can be delivered to the delivery destination 300 more appropriately according to the shape of the delivery destination 300.

（実施の形態２）
［構成］
以下、本実施の形態に係る自律配送システム１０の構成について説明する。 (Embodiment 2)
[composition]
Hereinafter, the configuration of the autonomous delivery system 10 according to the present embodiment will be described.

図１２は、実施の形態２における自律移動装置２００ａの一例を示すブロック図である。 FIG. 12 is a block diagram showing an example of the autonomous mobile device 200a according to the second embodiment.

本実施の形態では、自律移動装置２００ａは、実施の形態１の構成に加えて、さらに、配送先３００の形状を計算し、形状に応じて配送先３００での停止位置を決定する停止位置計算部２０７と、配送先情報を保持する配送先情報記憶部２０８とを備える点で実施の形態１と異なる。 In the present embodiment, in addition to the configuration of the first embodiment, the autonomous mobile device 200a further calculates the shape of the delivery destination 300, and determines the stop position at the delivery destination 300 according to the shape. It differs from the first embodiment in that it includes a delivery destination information storage unit 208 for holding delivery destination information and a delivery destination information unit 207.

この自律配送システム１０における他の構成は、実施の形態１の自律配送システム１０と同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。 The other configurations in the autonomous delivery system 10 are the same as those in the autonomous delivery system 10 of the first embodiment, and the same configurations are designated by the same reference numerals and detailed description of the configurations will be omitted.

図１２に示すように、停止位置計算部２０７は、配送先情報と標識情報とに基づいて、停止位置である第一の停止位置を計算する。具体的には、停止位置計算部２０７は、通信部２０２を介して標識管理サーバ装置５００から受信した標識情報と、配送先情報記憶部２０８に記憶された配送先情報とを用いて自律移動装置２００ａの第一の停止位置を計算する。停止位置計算部２０７は、配送先３００の形状が上面視で多角形である場合には、配送先情報及び標識情報に基づいて配送先３００の形状における角の位置を計算し、配送先３００の角の位置の周辺の領域を、停止位置である第一の停止位置として計算する。停止位置計算部２０７は、計算した第一の停止位置を示す情報を経路生成部２０３へ出力する。停止位置計算部２０７は、例えばＣＰＵやＭＰＵなどを用いて構成される。ここで、標識情報は、標識４００の標識ＩＤと、標識４００の地図空間上の位置情報と、標識４００の向きを示す情報とを含む。 As shown in FIG. 12, the stop position calculation unit 207 calculates the first stop position, which is the stop position, based on the delivery destination information and the sign information. Specifically, the stop position calculation unit 207 uses the sign information received from the sign management server device 500 via the communication unit 202 and the delivery destination information stored in the delivery destination information storage unit 208 to be an autonomous mobile device. The first stop position of 200a is calculated. When the shape of the delivery destination 300 is polygonal in the top view, the stop position calculation unit 207 calculates the position of the corner in the shape of the delivery destination 300 based on the delivery destination information and the sign information, and the delivery destination 300 The area around the corner position is calculated as the first stop position, which is the stop position. The stop position calculation unit 207 outputs the calculated information indicating the first stop position to the route generation unit 203. The stop position calculation unit 207 is configured by using, for example, a CPU or an MPU. Here, the sign information includes the sign ID of the sign 400, the position information of the sign 400 on the map space, and the information indicating the direction of the sign 400.

配送先情報記憶部２０８は、配送先３００に対応する標識ＩＤと配送先３００の形状と配送先３００の大きさとを含む配送先情報を保持する。配送先情報は、配送先３００に対応する標識の標識ＩＤ、配送先の形状を示す情報、配送先の大きさを示す情報等を含む。 The delivery destination information storage unit 208 holds the delivery destination information including the sign ID corresponding to the delivery destination 300, the shape of the delivery destination 300, and the size of the delivery destination 300. The delivery destination information includes a sign ID of a sign corresponding to the delivery destination 300, information indicating the shape of the delivery destination, information indicating the size of the delivery destination, and the like.

次に、配送先情報について、図１３を用いて説明する。 Next, the delivery destination information will be described with reference to FIG.

図１３は、実施の形態２における配送先情報記憶部２０８に記憶されている配送先情報の一例を示す図である。 FIG. 13 is a diagram showing an example of delivery destination information stored in the delivery destination information storage unit 208 according to the second embodiment.

図１３に示すように、配送先情報記憶部２０８には、配送先３００に対応する標識ＩＤ、配送先３００であるテーブルの形状、テーブルのサイズ等である配送先情報が記憶されている。また、配送先３００の形状が正円の場合、半径の長さが配送先情報に含まれ、この配送先情報が配送先情報記憶部２０８に記憶されている。また、配送先情報記憶部２０８は、テーブルの形状を示すＩＤ等を記憶してもよいし、形状パターンを示すシルエット画像等を記憶してもよい。また、テーブルのサイズとしては、頂点の位置ベクトルを並べたもの等で表されてもよいし、各辺までの垂線の角度と長さでもあってもよい。配送先情報記憶部２０８は、例えば半導体メモリまたはハードディスク装置を用いて構成される。 As shown in FIG. 13, the delivery destination information storage unit 208 stores delivery destination information such as a sign ID corresponding to the delivery destination 300, a table shape of the delivery destination 300, and a table size. When the shape of the delivery destination 300 is a perfect circle, the length of the radius is included in the delivery destination information, and this delivery destination information is stored in the delivery destination information storage unit 208. Further, the delivery destination information storage unit 208 may store an ID or the like indicating the shape of the table, or may store a silhouette image or the like indicating the shape pattern. Further, the size of the table may be represented by an arrangement of the position vectors of the vertices, or may be the angle and length of the perpendicular to each side. The delivery destination information storage unit 208 is configured by using, for example, a semiconductor memory or a hard disk device.

次に、第一の停止位置の計算について、図１４を用いて説明する。 Next, the calculation of the first stop position will be described with reference to FIG.

図１４は、実施の形態２における配送先３００の形状が長方形のテーブルである場合の停止位置の一例を示す模式図である。図１４では、配送先３００が矩形状のテーブルである場合を例にあげる。 FIG. 14 is a schematic view showing an example of a stop position when the shape of the delivery destination 300 in the second embodiment is a rectangular table. In FIG. 14, a case where the delivery destination 300 is a rectangular table will be taken as an example.

配送先３００であるテーブルは、矩形状に限定されず、多角形であってもよい。配送先３００は、４つの角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄを有する。停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄは、角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄと一対一で対応し、角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄの近傍に設定されている。停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄは、配送先３００の中心位置３０１から配送先３００の角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄに向かってそれぞれ線を引き、このそれぞれの線上において、角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄのそれぞれから所定の距離にある、自律移動装置２００ａが停止可能な位置を第一の停止位置としている。図１４の停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄは、第一の停止位置の一例である。 The table at the delivery destination 300 is not limited to a rectangular shape, but may be a polygonal shape. The delivery destination 300 has four corner positions 701a, 701b, 701c, and 701d. The stop positions 700a, 700b, 700c, 700d correspond one-to-one with the corner positions 701a, 701b, 701c, and 701d, and are set in the vicinity of the corner positions 701a, 701b, 701c, and 701d. The stop positions 700a, 700b, 700c, and 700d draw lines from the center position 301 of the delivery destination 300 toward the corner positions 701a, 701b, 701c, and 701d of the delivery destination 300, respectively, and the positions of the corners on the respective lines. The first stop position is a position where the autonomous moving device 200a can be stopped at a predetermined distance from each of the 701a, 701b, 701c, and 701d. The stop positions 700a, 700b, 700c, and 700d in FIG. 14 are examples of the first stop positions.

配送先３００の周囲には、障害物８００Ａ、８００Ｂ、８００Ｃ、８００Ｄの一例である椅子が配置されている。椅子等の障害物８００Ａ、８００Ｂ、８００Ｃ、８００Ｄは、動的な障害物である。動的な障害物は、人間、鞄なども含む。 Around the delivery destination 300, chairs, which are examples of obstacles 800A, 800B, 800C, and 800D, are arranged. Obstacles such as chairs 800A, 800B, 800C, 800D are dynamic obstacles. Dynamic obstacles also include humans, bags, and so on.

経路生成部２０３は、第一の停止位置を配送先として経路を生成する。経路生成部２０３は、障害物８００Ａ、８００Ｂ、８００Ｃ、８００Ｄを迂回する経路を生成し、生成した経路に関する情報を移動制御部２０５へ出力する。 The route generation unit 203 generates a route with the first stop position as the delivery destination. The route generation unit 203 generates a route that bypasses the obstacles 800A, 800B, 800C, and 800D, and outputs information about the generated route to the movement control unit 205.

このような自律移動装置では、配送先３００が、矩形状のテーブルである場合には、テーブルの角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄには障害物８００Ａ、８００Ｂ、８００Ｃ、８００Ｄである椅子が置かれることが少ないと推測することができる。このため、テーブルの角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄ近傍は障害物の影響を受けにくいと考えられ、自律移動装置２００ａは、停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄに停止し易くなる。 In such an autonomous mobile device, when the delivery destination 300 is a rectangular table, chairs having obstacles 800A, 800B, 800C, and 800D are located at the corner positions 701a, 701b, 701c, and 701d of the table. It can be inferred that it is rarely placed. Therefore, it is considered that the vicinity of the corner positions 701a, 701b, 701c, and 701d of the table is not easily affected by obstacles, and the autonomous moving device 200a is likely to stop at the stop positions 700a, 700b, 700c, and 700d.

次に、配送先３００の形状が上面視で多角形でなく、楕円形のような角の無い形状の場合の、配送先３００の外周から破線までの領域を停止位置９００とする例について、図１５を用いて説明する。 Next, the figure shows an example in which the region from the outer circumference of the delivery destination 300 to the broken line is set as the stop position 900 when the shape of the delivery destination 300 is not a polygon in the top view but a shape without corners such as an ellipse. 15 will be described.

図１５は、実施の形態２における配送先３００の形状が楕円形のテーブルである場合の停止位置の一例を示す模式図である。なお、図１および図１４と同様の構成については、同一の符号を用いて説明を省略する。 FIG. 15 is a schematic view showing an example of a stop position when the shape of the delivery destination 300 in the second embodiment is an elliptical table. The same components as those in FIGS. 1 and 14 will be described by using the same reference numerals.

図１５に示すように、配送先３００の楕円形のテーブルを上方から見た場合であり、外周縁３０２は、配送先３００の外周縁である。停止位置９００は、外周縁３０２からさらに外側に所定の距離までの領域が、自律移動装置２００ａの第一の停止位置の一例である。配送先３００が、楕円形のテーブルである場合には、外周付近には障害物８００Ａ、８００Ｂ、８００Ｃ、８００Ｄとなる椅子が置かれることが多い。このことから、停止位置９００は、配送先３００の外周縁から所定の距離にある破線までの領域を停止位置とする。停止位置９００は椅子の大きさを考慮しており、外周縁３０２から停止位置９００の外周までの距離は、椅子の大きさよりも大きい。 As shown in FIG. 15, when the elliptical table of the delivery destination 300 is viewed from above, the outer peripheral edge 302 is the outer peripheral edge of the delivery destination 300. The stop position 900 is an example of the first stop position of the autonomous moving device 200a in a region from the outer peripheral edge 302 to a predetermined distance further outward. When the delivery destination 300 is an oval table, chairs with obstacles 800A, 800B, 800C, and 800D are often placed near the outer circumference. For this reason, the stop position 900 sets the area from the outer peripheral edge of the delivery destination 300 to the broken line at a predetermined distance as the stop position. The stop position 900 considers the size of the chair, and the distance from the outer peripheral edge 302 to the outer periphery of the stop position 900 is larger than the size of the chair.

停止位置についてはあくまで一例であり、これに限定されない。配送先３００の形状が多角形のテーブルである場合でも同様に配送先の外周縁３０２から所定の距離を停止位置として物品を配送してもよい。 The stop position is just an example and is not limited to this. Even when the shape of the delivery destination 300 is a polygonal table, the article may be delivered at a predetermined distance from the outer peripheral edge 302 of the delivery destination.

［動作］
次に、自律移動装置２００ａにおける配送先３００までの経路生成処理について、図１６を用いて説明する。経路生成処理は図１０のステップＳ３２で行われるため、図１６では、経路生成処理についての具体的な動作について説明する。 [motion]
Next, the route generation process to the delivery destination 300 in the autonomous mobile device 200a will be described with reference to FIG. Since the route generation process is performed in step S32 of FIG. 10, FIG. 16 describes a specific operation of the route generation process.

図１６は、実施の形態２における自律移動装置２００ａの経路生成処理の一例を示すフローチャートである。 FIG. 16 is a flowchart showing an example of the route generation process of the autonomous mobile device 200a according to the second embodiment.

図１６に示すように、まず、停止位置計算部２０７は、通信部２０２を介して標識管理サーバ装置５００から受け取った標識情報に含まれる標識ＩＤを用いて、標識ＩＤに対応する配送先３００の形状と大きさとを含む配送先情報を配送先情報記憶部２０８から取得する（Ｓ１３０）。 As shown in FIG. 16, first, the stop position calculation unit 207 uses the sign ID included in the sign information received from the sign management server device 500 via the communication unit 202, and uses the sign ID of the delivery destination 300 corresponding to the sign ID. The delivery destination information including the shape and the size is acquired from the delivery destination information storage unit 208 (S130).

次に、停止位置計算部２０７は、ステップＳ１３０において取得した配送先３００の配送先情報において、配送先３００の形状が三角形や四角形等の多角形であるか否かを判断する（Ｓ１３１）。なお、本実施の形態においては、配送先３００の形状が多角形とそれ以外の形状である場合との処理に分けてもよい。この場合、停止位置計算部２０７は、異なる処理で停止位置を計算することになる。また、配送先３００の形状によらず同じ処理を行う場合には、ステップＳ１３１の条件分岐を省略してもよい。 Next, the stop position calculation unit 207 determines whether or not the shape of the delivery destination 300 is a polygon such as a triangle or a quadrangle in the delivery destination information of the delivery destination 300 acquired in step S130 (S131). In the present embodiment, the processing may be divided into a case where the shape of the delivery destination 300 is a polygon and a case where the shape is other than the polygon. In this case, the stop position calculation unit 207 will calculate the stop position by different processes. Further, when the same processing is performed regardless of the shape of the delivery destination 300, the conditional branch in step S131 may be omitted.

さらに、配送先３００の形状に応じて３つ以上の異なる処理で停止位置を計算する場合には、ステップＳ１３１の後に、さらに配送先３００の形状に応じた条件分岐を追加し、配送先３００の形状に応じて後述するステップＳ１３２〜ステップＳ１３６の代わりに他の計算処理を行ってもよい。 Further, when the stop position is calculated by three or more different processes according to the shape of the delivery destination 300, a conditional branch according to the shape of the delivery destination 300 is further added after step S131 to obtain the delivery destination 300. Depending on the shape, other calculation processing may be performed instead of steps S132 to S136 described later.

停止位置計算部２０７は、配送先３００の形状が多角形である場合に（Ｓ１３１でＹｅｓの場合）、配送先３００の角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄを計算する（Ｓ１３２）。角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄの計算には、標識情報に含まれる基点の位置から、配送先３００の中心位置３０１を停止位置計算部２０７が計算する。そして、標識情報に含まれる標識の向きを参照することで、配送先３００の方向を判別し、配送先情報に含まれる配送先３００の大きさから角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄを計算することができる。なお、角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄの計算処理はあくまで一例であり、これに限定されるものではない。 When the shape of the delivery destination 300 is polygonal (Yes in S131), the stop position calculation unit 207 calculates the corner positions 701a, 701b, 701c, and 701d of the delivery destination 300 (S132). In the calculation of the corner positions 701a, 701b, 701c, and 701d, the stop position calculation unit 207 calculates the center position 301 of the delivery destination 300 from the position of the base point included in the sign information. Then, by referring to the direction of the sign included in the sign information, the direction of the delivery destination 300 is determined, and the corner positions 701a, 701b, 701c, and 701d are calculated from the size of the delivery destination 300 included in the delivery destination information. can do. The calculation process of the corner positions 701a, 701b, 701c, and 701d is only an example, and is not limited to this.

次に、停止位置計算部２０７は、ステップＳ１３２で計算した角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄを示す情報を用いて、自律移動装置２００ａの第一の停止位置である停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄを計算する（Ｓ１３３）。ここでは、図１４で示すように、配送先３００の中心位置３０１とそれぞれの角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄとを結ぶ線分上に存在し、かつ、それぞれの角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄの近傍を停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄとする。停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄは、中心位置３０１とで角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄを挟み、かつ、角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄとから中心位置３０１に対して反対側にある、自律移動装置２００ａが停止可能な位置であれば良い。ここでは、自律移動装置２００ａの進行方向の大きさの約２倍の長さを、円形状の停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄの直径とする。なお、停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄの計算処理はあくまで一例であり、これに限定されるものではない。 Next, the stop position calculation unit 207 uses the information indicating the corner positions 701a, 701b, 701c, and 701d calculated in step S132 to use the information indicating the stop positions 700a, 700b, which are the first stop positions of the autonomous moving device 200a. Calculate 700c and 700d (S133). Here, as shown in FIG. 14, it exists on a line segment connecting the center position 301 of the delivery destination 300 and the positions 701a, 701b, 701c, and 701d of the respective corners, and the positions 701a, 701b of the respective corners. , 701c and 701d are set as stop positions 700a, 700b, 700c and 700d. The stop positions 700a, 700b, 700c, and 700d sandwich the corner positions 701a, 701b, 701c, and 701d with the center position 301, and are opposite to the center position 301 from the corner positions 701a, 701b, 701c, and 701d. Any position on the side where the autonomous moving device 200a can be stopped may be used. Here, the length of the autonomous moving device 200a, which is about twice the size in the traveling direction, is defined as the diameter of the circular stop positions 700a, 700b, 700c, and 700d. The calculation process of the stop positions 700a, 700b, 700c, and 700d is only an example, and is not limited to this.

図１６で示すように、停止位置計算部２０７は、配送先３００の形状が多角形でない場合に（Ｓ１３１でＮｏの場合）、配送先３００の外周縁３０２の位置を計算する（Ｓ１３４）。外周縁３０２の計算には、配送先情報において基点の位置から配送先３００の中心位置を停止位置計算部２０７が計算する（Ｓ１３４）。停止位置計算部２０７は、例えば図１４及び図１５のように、計算した停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄを示す情報、及び停止位置９００を示す情報を経路生成部２０３に出力する。なお、停止位置計算部２０７は、標識情報に含まれる標識の向きを参照することで、配送先３００の方向を判別し、配送先情報に含まれる配送先３００の大きさから外周縁３０２の位置を計算することができる。なお、外周縁３０２の計算処理はあくまで一例であり、これに限定されるものではない。 As shown in FIG. 16, the stop position calculation unit 207 calculates the position of the outer peripheral edge 302 of the delivery destination 300 when the shape of the delivery destination 300 is not polygonal (No in S131) (S134). In the calculation of the outer peripheral edge 302, the stop position calculation unit 207 calculates the center position of the delivery destination 300 from the position of the base point in the delivery destination information (S134). The stop position calculation unit 207 outputs the calculated information indicating the stop positions 700a, 700b, 700c, 700d and the information indicating the stop position 900 to the route generation unit 203, for example, as shown in FIGS. 14 and 15. The stop position calculation unit 207 determines the direction of the delivery destination 300 by referring to the direction of the sign included in the sign information, and determines the position of the outer peripheral edge 302 from the size of the delivery destination 300 included in the delivery destination information. Can be calculated. The calculation process of the outer peripheral edge 302 is merely an example, and the calculation process is not limited to this.

次に、停止位置計算部２０７は、ステップＳ１３４で配送先情報及び標識情報に基づいて計算した外周縁３０２を用いて、自律移動装置２００ａの停止位置９００である第二の停止位置を計算する（Ｓ１３５）。停止位置９００は、外周縁３０２と、外周縁３０２からさらに外側に所定の距離の離れた位置にある破線で示す線との間の領域である。つまり、第二の停止位置は、配送先３００の外周縁３０２から所定の距離内の領域である。所定の距離とは、例えば、障害物８００Ａ、８００Ｂ、８００Ｃ、８００Ｄの前後方向の大きさの約２倍、３倍等の大きさである。 Next, the stop position calculation unit 207 calculates the second stop position, which is the stop position 900 of the autonomous mobile device 200a, by using the outer peripheral edge 302 calculated based on the delivery destination information and the sign information in step S134. S135). The stop position 900 is a region between the outer peripheral edge 302 and the line indicated by the broken line at a position further outward from the outer peripheral edge 302 at a predetermined distance. That is, the second stop position is an area within a predetermined distance from the outer peripheral edge 302 of the delivery destination 300. The predetermined distance is, for example, about twice, three times, or the like the size of the obstacles 800A, 800B, 800C, 800D in the front-rear direction.

なお、配送先３００の形状、大きさに応じて外周は一意の大きさであることから、形状に応じた停止位置９００のシルエット画像等を用意しておき、標識情報の向きにシルエット画像を回転させて配送先３００の中心位置に重ね合わせた領域を停止位置９００として計算しても良い。なお、停止位置９００の計算処理はあくまで一例であり、これに限定されるものではない。 Since the outer circumference has a unique size according to the shape and size of the delivery destination 300, a silhouette image of the stop position 900 according to the shape is prepared, and the silhouette image is rotated in the direction of the sign information. The area overlapped with the center position of the delivery destination 300 may be calculated as the stop position 900. The calculation process of the stop position 900 is merely an example, and the calculation process is not limited to this.

次に、経路生成部２０３は、停止位置計算部２０７から停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄを示す情報、及び停止位置９００を示す情報を取得する。経路生成部２０３は、ステップＳ１３１〜Ｓ１３３を経た場合は、現在位置から停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄまでの経路を生成する（Ｓ１３６）。一方、経路生成部２０３は、ステップＳ１３１〜Ｓ１３３を経た場合は、現在位置から停止位置９００までの経路を生成する（Ｓ１３６）。このように、経路生成部２０３は、停止位置を配送先３００として経路を生成する。 Next, the route generation unit 203 acquires information indicating the stop positions 700a, 700b, 700c, and 700d and information indicating the stop position 900 from the stop position calculation unit 207. When the route generation unit 203 goes through steps S131 to S133, the route generation unit 203 generates a route from the current position to the stop positions 700a, 700b, 700c, and 700d (S136). On the other hand, when the route generation unit 203 goes through steps S131 to S133, the route generation unit 203 generates a route from the current position to the stop position 900 (S136). In this way, the route generation unit 203 generates a route with the stop position as the delivery destination 300.

なお、停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄのように複数の停止位置が計算可能な場合においては、計算された停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄのいずれかの位置までの経路を生成すればよく、例えば、停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄのうち開始位置から最も近い停止位置までの経路を生成すればよい。そして、経路生成部２０３は、生成した経路を示す情報を移動制御部２０５に出力する。そして、図１０のステップＳ３３に戻る。 When a plurality of stop positions can be calculated, such as stop positions 700a, 700b, 700c, 700d, if a route to any of the calculated stop positions 700a, 700b, 700c, 700d is generated. Often, for example, a route from the start position to the nearest stop position among the stop positions 700a, 700b, 700c, and 700d may be generated. Then, the route generation unit 203 outputs information indicating the generated route to the movement control unit 205. Then, the process returns to step S33 of FIG.

［作用効果］
次に、本実施の形態における自律移動装置２００ａについて説明する。 [Action effect]
Next, the autonomous mobile device 200a according to the present embodiment will be described.

上述したように、本開示の一態様に係る自律移動装置２００ａにおいて、自律移動装置２００ａは、さらに、配送先３００に対応する標識ＩＤと配送先３００の形状と配送先３００の大きさとを含む配送先情報を保持する配送先情報記憶部２０８と、配送先情報と標識情報とに基づいて停止位置を計算する停止位置計算部２０７とを備え、経路生成部２０３は、停止位置を配送先３００として経路を生成する。 As described above, in the autonomous mobile device 200a according to one aspect of the present disclosure, the autonomous mobile device 200a further includes a sign ID corresponding to the delivery destination 300, a shape of the delivery destination 300, and a size of the delivery destination 300. The delivery destination information storage unit 208 that holds the destination information and the stop position calculation unit 207 that calculates the stop position based on the delivery destination information and the sign information are provided, and the route generation unit 203 sets the stop position as the delivery destination 300. Generate a route.

このように、停止位置計算部２０７は、配送先情報記憶部２０８に保持される配送先情報と標識情報とに基づいて第一の停止位置を計算する。つまり、停止位置計算部２０７は、配送先３００の形状と配送先３００の大きさとに基づいて停止位置を計算する。経路生成部２０３は、停止位置を配送先３００として経路を生成する。このため、自律移動装置２００ａが停止位置に物品を配送することができる。このため、配送先３００の形状と配送先３００の大きさとに応じて、第一の停止位置を計算するため、より適切に、配送先３００へ物品を配送することができる。 In this way, the stop position calculation unit 207 calculates the first stop position based on the delivery destination information and the sign information held in the delivery destination information storage unit 208. That is, the stop position calculation unit 207 calculates the stop position based on the shape of the delivery destination 300 and the size of the delivery destination 300. The route generation unit 203 generates a route with the stop position as the delivery destination 300. Therefore, the autonomous moving device 200a can deliver the article to the stop position. Therefore, since the first stop position is calculated according to the shape of the delivery destination 300 and the size of the delivery destination 300, the goods can be delivered to the delivery destination 300 more appropriately.

また、本開示の一態様に係る自律移動装置２００ａにおいて、停止位置計算部２０７は、配送先情報及び標識情報に基づいて配送先３００の外周縁３０２の位置を計算し、配送先３００の外周縁３０２から所定の距離内の領域を停止位置である第二の停止位置とする。 Further, in the autonomous mobile device 200a according to one aspect of the present disclosure, the stop position calculation unit 207 calculates the position of the outer peripheral edge 302 of the delivery destination 300 based on the delivery destination information and the sign information, and the outer peripheral edge of the delivery destination 300. A region within a predetermined distance from 302 is set as a second stop position which is a stop position.

例えば、配送先３００の形状が上面視で円形のテーブルである場合には、どの位置にも椅子等の障害物が置かれる可能性がある。この観点から、停止位置計算部２０７が、配送先情報及び標識情報に基づいて配送先３００の外周縁３０２の位置を計算し、配送先３００の外周縁３０２から所定の距離内の領域を第二の停止位置とする。このため、配送先３００の外周縁３０２から、所定の距離内の領域を第二の停止位置とすれば、この第二の停止位置内で障害物が置かれていない場所に自律移動装置２００ａが移動することができる。このため、配送先３００の形状に応じて、より適切に、配送先３００へ物品を配送することができる。 For example, when the shape of the delivery destination 300 is a circular table when viewed from above, an obstacle such as a chair may be placed at any position. From this point of view, the stop position calculation unit 207 calculates the position of the outer peripheral edge 302 of the delivery destination 300 based on the delivery destination information and the sign information, and secondly sets the area within a predetermined distance from the outer peripheral edge 302 of the delivery destination 300. The stop position of. Therefore, if a region within a predetermined distance from the outer peripheral edge 302 of the delivery destination 300 is set as the second stop position, the autonomous moving device 200a is placed in a place where no obstacle is placed within the second stop position. You can move. Therefore, the article can be delivered to the delivery destination 300 more appropriately according to the shape of the delivery destination 300.

また、本開示の一態様に係る自律移動装置２００ａにおいて、撮像装置１００は、さらに、標識４００の向きを計算する方向計算部と、標識４００の標識ＩＤと、標識４００の地図空間上の位置情報と、標識４００の向きを示す情報とを含む標識情報を標識管理サーバ装置５００へ送信する送信部１０７とを備え、停止位置計算部２０７は、配送先３００の形状が多角形である場合には、配送先情報及び標識情報に基づいて配送先３００の形状における角の位置を計算し、配送先３００の角の位置の周辺の領域を、停止位置である第一の停止位置として計算する。 Further, in the autonomous moving device 200a according to one aspect of the present disclosure, the imaging device 100 further includes a direction calculation unit for calculating the direction of the sign 400, a sign ID of the sign 400, and position information of the sign 400 on the map space. The stop position calculation unit 207 includes a transmission unit 107 that transmits the sign information including the information indicating the direction of the sign 400 and the sign information including the information indicating the direction of the sign 400 to the sign management server device 500. , The corner position in the shape of the delivery destination 300 is calculated based on the delivery destination information and the sign information, and the area around the corner position of the delivery destination 300 is calculated as the first stop position which is the stop position.

このように、停止位置計算部２０７は、配送先３００の形状が上面視で多角形である場合には、配送先情報及び標識４００の向きを示す情報をさらに含む標識情報に基づいて、配送先３００の形状における角の位置を計算し、配送先３００の角の位置の周辺の領域を停止位置である第二の停止位置として計算することができる。これにより、停止位置計算部２０７は、配送先３００の形状が多角形である場合に、配送先情報及び標識情報に基づいて配送先３００の角の位置を計算し、配送先３００の角の位置の周辺の領域を第一の停止位置として計算する。通常、例えば配送先３００の形状が多角形のテーブルである場合に、角の位置の周辺の領域には、椅子等の障害物が置かれる可能性が低いと考えられる。このため、配送先３００の形状に応じて、停止位置を計算することが可能になる。このため、自律移動装置２００ａでは、物品を配送先３００へより適切に配送することができる。 As described above, when the shape of the delivery destination 300 is polygonal in the top view, the stop position calculation unit 207 further includes the delivery destination information and the information indicating the direction of the sign 400, and the delivery destination is based on the sign information. The position of the corner in the shape of 300 can be calculated, and the area around the position of the corner of the delivery destination 300 can be calculated as the second stop position which is the stop position. As a result, when the shape of the delivery destination 300 is polygonal, the stop position calculation unit 207 calculates the position of the corner of the delivery destination 300 based on the delivery destination information and the sign information, and the position of the corner of the delivery destination 300. The area around is calculated as the first stop position. Normally, for example, when the shape of the delivery destination 300 is a polygonal table, it is considered unlikely that an obstacle such as a chair is placed in the area around the corner position. Therefore, the stop position can be calculated according to the shape of the delivery destination 300. Therefore, the autonomous mobile device 200a can more appropriately deliver the article to the delivery destination 300.

特に、配送先３００の形状が多角形のテーブルである場合には、椅子等の障害物が置かれる可能性の低い、テーブルの角付近を停止位置として計算し、物品を配送することで、障害物の影響を小さくすることで、物品の配送をより確実に行うことが可能となる。同様に、配送先３００の形状が異なる場合にも、それぞれの配送先３００の形状に応じて障害物の影響を抑えるなど、適切な停止位置を計算して物品の配送を行うことが可能となる。 In particular, when the shape of the delivery destination 300 is a polygonal table, an obstacle such as a chair is unlikely to be placed, and an obstacle is calculated by calculating the vicinity of the corner of the table as a stop position and delivering the article. By reducing the influence of goods, it becomes possible to deliver goods more reliably. Similarly, even if the shapes of the delivery destinations 300 are different, it is possible to calculate an appropriate stop position and deliver the goods, such as suppressing the influence of obstacles according to the shape of each delivery destination 300. ..

本実施の形態における他の作用効果についても、実施の形態１と同様の作用効果を奏する。 The other effects of the present embodiment also have the same effects as those of the first embodiment.

（実施の形態２の変形例）
本変形例では、実施の形態２と同様の構成であるが、停止位置計算部２０７が配送先３００の複数の角の位置を計算し、自律移動装置２００ａの移動開始位置から最も近い角の位置の周辺の領域を、停止位置である第一の停止位置に経路を更新する点で実施の形態２と相違する。 (Modified Example of Embodiment 2)
In this modification, the configuration is the same as that of the second embodiment, but the stop position calculation unit 207 calculates the positions of a plurality of corners of the delivery destination 300, and the positions of the corners closest to the movement start position of the autonomous moving device 200a. It differs from the second embodiment in that the route around the above is updated to the first stop position which is the stop position.

この自律配送システム１０における他の構成は、実施の形態１等の自律配送システム１０と同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。 The other configurations in the autonomous delivery system 10 are the same as those in the autonomous delivery system 10 of the first embodiment, and the same configurations are designated by the same reference numerals and detailed description of the configurations will be omitted.

［動作］
次に、本変形例における、自律移動装置２００ａの配送中の動作について、図１７を用いて説明する。なお、図１７において、図１６と同様のステップについてはその説明を省略する。 [motion]
Next, the operation of the autonomous mobile device 200a during delivery in this modification will be described with reference to FIG. In FIG. 17, the description of the same steps as in FIG. 16 will be omitted.

図１７は、実施の形態２の変形例における自律移動装置２００ａの経路生成処理の一例を示すフローチャートである。図１７では、図１４の停止位置７００ａが自律移動装置２００ａの移動開始位置から最も近い停止位置として設定されているとする。 FIG. 17 is a flowchart showing an example of the route generation process of the autonomous mobile device 200a in the modified example of the second embodiment. In FIG. 17, it is assumed that the stop position 700a of FIG. 14 is set as the stop position closest to the movement start position of the autonomous mobile device 200a.

図１７に示すように、まず、停止位置計算部２０７は、配送先情報を配送先情報記憶部２０８から取得する（Ｓ１３０）。停止位置計算部２０７は、配送先３００の形状が多角形であるか否かを判断する（Ｓ１３１）。 As shown in FIG. 17, first, the stop position calculation unit 207 acquires the delivery destination information from the delivery destination information storage unit 208 (S130). The stop position calculation unit 207 determines whether or not the shape of the delivery destination 300 is a polygon (S131).

配送先３００の形状が多角形である場合に（Ｓ１３１でＹｅｓの場合）、停止位置計算部２０７は、配送先３００の複数の角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄを計算する（Ｓ１３２）。停止位置計算部２０７は、ステップＳ１３２で計算した角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄを示す情報を用いて、自律移動装置２００ａの第一の停止位置である停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄを計算する（Ｓ１３３）。 When the shape of the delivery destination 300 is polygonal (Yes in S131), the stop position calculation unit 207 calculates the positions 701a, 701b, 701c, and 701d of the plurality of corners of the delivery destination 300 (S132). The stop position calculation unit 207 uses the information indicating the angle positions 701a, 701b, 701c, and 701d calculated in step S132 to stop positions 700a, 700b, 700c, and 700d, which are the first stop positions of the autonomous moving device 200a. Is calculated (S133).

次に、経路生成部２０３は、停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄを示す情報を停止位置計算部２０７から取得する。経路生成部２０３は、停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄを示す情報から、自律移動装置２００ａの移動開始位置から最も近い角の位置の周辺の領域の停止位置を選択する（Ｓ１４６）。本変形例では、自律移動装置２００ａの移動開始位置から最も近い停止位置は、第一の停止位置である停止位置７００ａであるため、経路生成部２０３は、移動開始位置から停止位置７００ａまでの経路を生成する（Ｓ１３６）。そして、経路生成部２０３は、生成した経路を示す情報を移動制御部２０５に出力する。そして、図１０のステップＳ３３に戻る。 Next, the route generation unit 203 acquires information indicating the stop positions 700a, 700b, 700c, and 700d from the stop position calculation unit 207. From the information indicating the stop positions 700a, 700b, 700c, and 700d, the route generation unit 203 selects the stop position of the region around the position closest to the movement start position of the autonomous movement device 200a (S146). In this modification, the stop position closest to the movement start position of the autonomous movement device 200a is the stop position 700a, which is the first stop position, so that the route generation unit 203 uses the path from the movement start position to the stop position 700a. Is generated (S136). Then, the route generation unit 203 outputs information indicating the generated route to the movement control unit 205. Then, the process returns to step S33 of FIG.

一方、停止位置計算部２０７は、配送先３００の形状が多角形でない場合に（Ｓ１３１でＮｏの場合）、配送先３００の外周縁３０２の位置を計算する（Ｓ１３４）。停止位置計算部２０７は、ステップＳ１３４で計算した外周縁３０２を用いて、自律移動装置２００ａの第二の停止位置である停止位置９００を計算する（Ｓ１３５）。 On the other hand, the stop position calculation unit 207 calculates the position of the outer peripheral edge 302 of the delivery destination 300 when the shape of the delivery destination 300 is not polygonal (No in S131) (S134). The stop position calculation unit 207 calculates the stop position 900, which is the second stop position of the autonomous moving device 200a, by using the outer peripheral edge 302 calculated in step S134 (S135).

次に、経路生成部２０３は、第二の停止位置である停止位置９００を示す情報を停止位置計算部２０７から取得する。 Next, the route generation unit 203 acquires information indicating the stop position 900, which is the second stop position, from the stop position calculation unit 207.

経路生成部２０３は、第二の停止位置である停止位置９００を示す情報から、自律移動装置２００ａの移動開始位置から最も近い停止位置を選択する（Ｓ１４６）。本変形例では、自律移動装置２００ａの移動開始位置から最も近い停止位置は、停止位置９００の所定部分であるため、経路生成部２０３は、移動開始位置から第二の停止位置である停止位置９００までの経路を生成する（Ｓ１３６）。そして、経路生成部２０３は、生成した経路を示す情報を移動制御部２０５に出力する。そして、図１０のステップＳ３３に戻る。 The route generation unit 203 selects the nearest stop position from the movement start position of the autonomous movement device 200a from the information indicating the stop position 900 which is the second stop position (S146). In this modification, since the stop position closest to the movement start position of the autonomous movement device 200a is a predetermined portion of the stop position 900, the route generation unit 203 is the stop position 900 which is the second stop position from the movement start position. Generate a route to (S136). Then, the route generation unit 203 outputs information indicating the generated route to the movement control unit 205. Then, the process returns to step S33 of FIG.

［作用効果］
次に、本変形例における自律移動装置２００ａの作用効果について説明する。 [Action effect]
Next, the operation and effect of the autonomous moving device 200a in this modification will be described.

上述したように、本開示の一態様に係る自律移動装置２００ａにおいて、停止位置計算部２０７は、配送先３００の複数の角の位置を計算し、自律移動装置２００ａの移動開始位置から最も近い角の位置の周辺の領域を、停止位置である第一の停止位置に更新する。 As described above, in the autonomous moving device 200a according to one aspect of the present disclosure, the stop position calculation unit 207 calculates the positions of a plurality of corners of the delivery destination 300, and the corner closest to the moving start position of the autonomous moving device 200a. The area around the position of is updated to the first stop position which is the stop position.

このように、停止位置計算部２０７は、配送先３００の複数の角の位置を計算し、自律移動装置２００ａの移動開始位置から最も近い角の位置の周辺の領域を、停止位置である第一の停止位置に更新する。このため、自律移動装置２００ａは、短い距離で配送先３００に物品を配送することができる。このため、自律配送システム１０の稼働効率を向上させることができる。 In this way, the stop position calculation unit 207 calculates the positions of the plurality of corners of the delivery destination 300, and sets the region around the position of the corner closest to the movement start position of the autonomous moving device 200a as the stop position. Update to the stop position of. Therefore, the autonomous mobile device 200a can deliver the article to the delivery destination 300 in a short distance. Therefore, the operating efficiency of the autonomous delivery system 10 can be improved.

本変形例における他の作用効果についても、実施の形態１等と同様の作用効果を奏する。 The other effects of this modification also have the same effects as those of the first embodiment.

（実施の形態３）
［構成］
以下、本実施の形態に係る自律配送システム１０の構成について説明する。 (Embodiment 3)
[composition]
Hereinafter, the configuration of the autonomous delivery system 10 according to the present embodiment will be described.

図１８は、実施の形態３における自律移動装置２００ｂの一例を示すブロック図である。 FIG. 18 is a block diagram showing an example of the autonomous mobile device 200b according to the third embodiment.

本実施の形態では、実施の形態２の構成に加えて、停止位置の障害物を検知し、障害物を検知して第一の停止位置に停止てきない場合には第二の停止位置を計算する障害物検知部２０９を備える点で実施の形態２と異なる。この自律配送システム１０における他の構成は、実施の形態１等の自律配送システム１０と同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。 In the present embodiment, in addition to the configuration of the second embodiment, an obstacle at the stop position is detected, and if the obstacle is detected and the vehicle does not stop at the first stop position, the second stop position is calculated. It is different from the second embodiment in that the obstacle detection unit 209 is provided. The other configurations in the autonomous delivery system 10 are the same as those in the autonomous delivery system 10 of the first embodiment, and the same configurations are designated by the same reference numerals and detailed description of the configurations will be omitted.

図１８に示すように、自律移動装置２００ｂは、図１２の構成に加えてさらに、障害物検知部２０９を備える。 As shown in FIG. 18, the autonomous mobile device 200b further includes an obstacle detection unit 209 in addition to the configuration of FIG.

障害物検知部２０９は、例えば、所定の配送区域内をスキャンするレーザレーダなどを用いて構成され、レーザレーダの周囲に存在する障害物などの情報を取得する機能を有する。障害物検知部２０９は、例えば、第一の停止位置付近の障害物を検知する。障害物検知部２０９では、例えば、一定の制御周期のもとで進行方向、左右、前後にあらかじめ定められた一定角度範囲内でレーザビームを照射し、障害物までの距離や方向を取得する。障害物検知部２０９では、何らかの障害物を検知すると、障害物の位置を停止位置計算部２０７へ出力する。 The obstacle detection unit 209 is configured by using, for example, a laser radar that scans within a predetermined delivery area, and has a function of acquiring information such as obstacles existing around the laser radar. The obstacle detection unit 209 detects, for example, an obstacle near the first stop position. The obstacle detection unit 209, for example, irradiates a laser beam within a predetermined angle range in the traveling direction, left and right, and front and back under a constant control cycle, and acquires the distance and direction to the obstacle. When the obstacle detection unit 209 detects any obstacle, the obstacle detection unit 209 outputs the position of the obstacle to the stop position calculation unit 207.

なお、障害物検知部２０９としてレーザレーダを用いる構成はあくまで一例であり、これに限定されるものではない。例えば、障害物を検知できるものであれば画像センサ等を用いてもよい。 The configuration in which the laser radar is used as the obstacle detection unit 209 is only an example, and is not limited to this. For example, an image sensor or the like may be used as long as it can detect an obstacle.

次に、矩形状の配送先３００の外周縁３０２から破線までの領域を停止位置９００とする例について、図１９を用いて説明する。 Next, an example in which the region from the outer peripheral edge 302 to the broken line of the rectangular delivery destination 300 is set as the stop position 900 will be described with reference to FIG.

図１９は、実施の形態３における配送先３００が長方形のテーブルの場合の停止位置の一例を示す模式図である。 FIG. 19 is a schematic view showing an example of a stop position when the delivery destination 300 in the third embodiment is a rectangular table.

図１９に示すように、本実施の形態においても、停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄを第一の停止位置として計算し、物品の配送を行うが、椅子等の障害物が置かれており、所定の位置で停止できないことがある。このような場合に、障害物を検知し、外周から計算された停止位置９００を第二の停止位置として計算し、停止位置を更新することを特徴としている。なお、停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄ、９００の計算方法は実施の形態２等と同様であるため説明を省略する。 As shown in FIG. 19, also in this embodiment, the stop positions 700a, 700b, 700c, and 700d are calculated as the first stop positions, and the goods are delivered, but obstacles such as chairs are placed. , It may not be possible to stop at the specified position. In such a case, the obstacle is detected, the stop position 900 calculated from the outer circumference is calculated as the second stop position, and the stop position is updated. Since the calculation method of the stop positions 700a, 700b, 700c, 700d, and 900 is the same as that of the second embodiment, the description thereof will be omitted.

［動作］
次に、本実施の形態における、自律移動装置２００ｂの停止位置付近での動作について、図２０を用いて説明する。なお、本実施の形態においては、実施の形態２と同様の経路生成処理を行い、自律移動装置２００ｂが配送先３００へ移動中に行われる処理について説明する。自律移動装置２００ｂの停止位置付近での動作は、図１０のステップＳ３３で行われ、図２０では、停止位置付近での具体的な動作について説明する。 [motion]
Next, the operation of the autonomous mobile device 200b in the vicinity of the stop position in the present embodiment will be described with reference to FIG. In the present embodiment, the same route generation processing as in the second embodiment will be performed, and the processing performed while the autonomous mobile device 200b is moving to the delivery destination 300 will be described. The operation of the autonomous mobile device 200b near the stop position is performed in step S33 of FIG. 10, and FIG. 20 describes a specific operation near the stop position.

図２０は、実施の形態３における自律移動装置２００ｂの配送先への移動中の動作を示すフローチャートである。図２０では、第一の停止位置である停止位置７００ａを配送先として自律移動装置２００ｂが物品を配送しているとする。 FIG. 20 is a flowchart showing the operation of the autonomous mobile device 200b in the third embodiment while moving to the delivery destination. In FIG. 20, it is assumed that the autonomous mobile device 200b delivers the article to the stop position 700a, which is the first stop position, as the delivery destination.

まず、自律移動装置２００ｂが停止位置７００ａ付近に近づくと、障害物検知部２０９は、障害物の検知を行う（Ｓ２４０）。ここで、停止位置７００ａ付近とは、障害物検知部２０９によって障害物が検知可能な範囲内の距離である。障害物検知部２０９が停止位置７００ｂに障害物が存在していると検知した場合（Ｓ２４０でＹｅｓの場合）には、自律移動装置２００ｂは、停止位置７００ａに停止することができない。このため、障害物検知部２０９は、障害物が検知されたことを停止位置計算部２０７に通知する。停止位置計算部２０７は、例えば、実施の形態２における図１６のステップＳ１３４、ステップＳ１３５と同様の処理をおこなうことで、外周縁３０２と破線から計算された停止位置９００を第二の停止位置として計算する（Ｓ２４１）。つまり、停止位置計算部２０７は、障害物検知部２０９が第一の停止位置付近に障害物を検知した場合に、第二の停止位置を計算する（Ｓ２４１）。 First, when the autonomous mobile device 200b approaches the vicinity of the stop position 700a, the obstacle detection unit 209 detects an obstacle (S240). Here, the vicinity of the stop position 700a is a distance within a range in which an obstacle can be detected by the obstacle detection unit 209. When the obstacle detection unit 209 detects that an obstacle exists at the stop position 700b (Yes in S240), the autonomous moving device 200b cannot stop at the stop position 700a. Therefore, the obstacle detection unit 209 notifies the stop position calculation unit 207 that the obstacle has been detected. For example, the stop position calculation unit 207 performs the same processing as in steps S134 and S135 of FIG. 16 in the second embodiment, so that the stop position 900 calculated from the outer peripheral edge 302 and the broken line is set as the second stop position. Calculate (S241). That is, the stop position calculation unit 207 calculates the second stop position when the obstacle detection unit 209 detects an obstacle near the first stop position (S241).

次に、経路生成部２０３は、現在位置から第二の停止位置までの経路を生成し（Ｓ２４２）、経路を更新する。そして、経路生成部２０３は、生成した経路を示す情報を移動制御部２０５に出力する。 Next, the route generation unit 203 generates a route from the current position to the second stop position (S242) and updates the route. Then, the route generation unit 203 outputs information indicating the generated route to the movement control unit 205.

次に、移動制御部２０５は、現在位置から計算された第二の停止位置である停止位置９００まで、移動部２０６を制御する。自律移動装置２００ｂは、停止位置９００まで移動し（Ｓ２４３）、物品を配送先３００に配送する。 Next, the movement control unit 205 controls the movement unit 206 up to the stop position 900, which is the second stop position calculated from the current position. The autonomous mobile device 200b moves to the stop position 900 (S243) and delivers the article to the delivery destination 300.

一方、障害物検知部２０９が障害物を検知しない場合（Ｓ２４０でＮｏの場合）には、自律移動装置２００ｂは、停止位置７００ａに到達し、物品を配送先３００に配送する。 On the other hand, when the obstacle detection unit 209 does not detect an obstacle (No in S240), the autonomous moving device 200b reaches the stop position 700a and delivers the article to the delivery destination 300.

このようにして、自律移動装置２００ｂは、物品が取り出されれば、または、停止位置９０１に到着してから所定の期間が経過すれば、例えば、物品を搬入する場所等の規定位置に戻る。そして、自律移動装置２００ｂはこの処理を終了する。 In this way, the autonomous moving device 200b returns to a specified position such as a place where the article is carried in when the article is taken out or when a predetermined period elapses after arriving at the stop position 901. Then, the autonomous mobile device 200b ends this process.

［作用効果］
次に、本実施の形態における自律移動装置２００ｂの作用効果について説明する。 [Action effect]
Next, the operation and effect of the autonomous mobile device 200b in the present embodiment will be described.

上述したように、本開示の一態様に係る自律移動装置２００ｂにおいて、自律移動装置２００ｂは、さらに、障害物を検知する障害物検知部２０９を備え、停止位置計算部２０７は、第一の停止位置付近に障害物を障害物検知部２０９が検知した場合に、第二の停止位置を計算し、経路生成部２０３は、第二の停止位置を配送先３００として経路を更新する。 As described above, in the autonomous mobile device 200b according to one aspect of the present disclosure, the autonomous mobile device 200b further includes an obstacle detection unit 209 for detecting an obstacle, and the stop position calculation unit 207 is the first stop. When the obstacle detection unit 209 detects an obstacle near the position, the second stop position is calculated, and the route generation unit 203 updates the route with the second stop position as the delivery destination 300.

このように、障害物の存在により第一の停止位置へ物品の配送をすることができない場合、配送先３００の外周縁３０２から所定の距離内の領域を第二の停止位置として、第一の停止位置から第二の停止位置に更新することができる。このため、第一の停止位置に物品の配送を行うことができなくても、第二の停止位置への経路に更新することで、物品を確実に配送先３００に配送することができる。 In this way, when the article cannot be delivered to the first stop position due to the presence of an obstacle, the area within a predetermined distance from the outer peripheral edge 302 of the delivery destination 300 is set as the second stop position, and the first stop position is set. It is possible to update from the stop position to the second stop position. Therefore, even if the article cannot be delivered to the first stop position, the article can be reliably delivered to the delivery destination 300 by updating to the route to the second stop position.

本実施の形態における他の作用効果についても、実施の形態１等と同様の作用効果を奏する。 The other effects of the present embodiment also have the same effects as those of the first embodiment.

なお、本実施の形態においては、停止位置９００の位置を第二の停止位置として計算する例を説明したが、停止位置９００ではなく停止位置７００ｂ、７００ｃ、７００ｄのうちの最も近い位置を第二の停止位置として計算しても良い。 In the present embodiment, an example of calculating the position of the stop position 900 as the second stop position has been described, but the closest position among the stop positions 700b, 700c, and 700d is used as the second stop position instead of the stop position 900. It may be calculated as the stop position of.

さらに、第二の停止位置は複数回計算されても良い。例えば、第二の停止位置として計算された停止位置７００ｂに障害物を検知した場合には、第二の停止位置を再計算し、停止位置７００ｃを用いて第二の停止位置を更新することもできる。 Further, the second stop position may be calculated multiple times. For example, when an obstacle is detected at the stop position 700b calculated as the second stop position, the second stop position may be recalculated and the second stop position may be updated using the stop position 700c. can.

（実施の形態３の変形例）
本変形例では、実施の形態３と同様の構成であるが、自律移動装置２００ｂに最も近い位置にある停止位置を配送先として経路を更新する点で実施の形態３と相違する。 (Modified Example of Embodiment 3)
This modification has the same configuration as that of the third embodiment, but differs from the third embodiment in that the route is updated with the stop position closest to the autonomous mobile device 200b as the delivery destination.

［動作］
次に、本変形例における、自律移動装置２００ｂの配送中の動作について、図２１を用いて説明する。なお、図２１において、図２０と同様のステップについてはその説明を省略する。 [motion]
Next, the operation of the autonomous mobile device 200b during delivery in this modification will be described with reference to FIG. In FIG. 21, the description of the same steps as in FIG. 20 will be omitted.

図２１は、実施の形態３の変形例における自律移動装置２００ｂの配送先３００への移動中の処理を示すフローチャートである。図２１では、図１４の停止位置７００ａが自律移動装置２００ｂの移動開始位置から最も近い停止位置として設定され、停止位置７００ｂが自律移動装置２００ｂの現在位置から次に近い停止位置として設定されているとする。 FIG. 21 is a flowchart showing a process during movement of the autonomous mobile device 200b to the delivery destination 300 in the modified example of the third embodiment. In FIG. 21, the stop position 700a of FIG. 14 is set as the stop position closest to the movement start position of the autonomous mobile device 200b, and the stop position 700b is set as the stop position next closest to the current position of the autonomous mobile device 200b. And.

図２１に示すように、まず、自律移動装置２００ｂが停止位置７００ａ付近に近づくと、障害物検知部２０９は、障害物の検知を行う（Ｓ２４０）。 As shown in FIG. 21, first, when the autonomous mobile device 200b approaches the vicinity of the stop position 700a, the obstacle detection unit 209 detects an obstacle (S240).

障害物検知部２０９が停止位置７００ｂに障害物が存在していると検知した場合（Ｓ２４０でＹｅｓの場合）には、停止位置７００ａに停止することができない。このため、障害物検知部２０９は、障害物が検知されたことを停止位置計算部２０７に通知する。停止位置計算部２０７は、停止位置７００ａの次に近い停止位置７００ｂを計算する（Ｓ２５１）。つまり、停止位置計算部２０７は、自律移動装置２００ｂの現在位置から最も近い角の位置の周辺の領域に存在する障害物を障害物検知部２０９が検知した場合に、自律移動装置２００ｂの現在位置から次に近い角の位置の周辺の領域を、第一の停止位置である停止位置７００ｂに更新する。 When the obstacle detection unit 209 detects that an obstacle exists at the stop position 700b (Yes in S240), the obstacle detection unit 209 cannot stop at the stop position 700a. Therefore, the obstacle detection unit 209 notifies the stop position calculation unit 207 that the obstacle has been detected. The stop position calculation unit 207 calculates the stop position 700b next to the stop position 700a (S251). That is, when the obstacle detection unit 209 detects an obstacle existing in the area around the position closest to the current position of the autonomous movement device 200b, the stop position calculation unit 207 is the current position of the autonomous movement device 200b. The area around the position at the next closest corner is updated to the stop position 700b, which is the first stop position.

次に、経路生成部２０３は、現在位置から第一の停止位置までの経路を生成する。つまり、経路生成部２０３は、現在位置から次に近い停止位置７００ｂまでの経路を生成する（Ｓ２５２）。そして、経路生成部２０３は、生成した経路を示す情報を移動制御部２０５に出力する。 Next, the route generation unit 203 generates a route from the current position to the first stop position. That is, the route generation unit 203 generates a route from the current position to the next closest stop position 700b (S252). Then, the route generation unit 203 outputs information indicating the generated route to the movement control unit 205.

次に、移動制御部２０５は、現在位置から計算された停止位置７００ｂまで、移動部２０６を制御する。自律移動装置２００ｂは、停止位置７００ｂまで移動し、物品を配送先３００に配送する（Ｓ２５３）。 Next, the movement control unit 205 controls the movement unit 206 from the current position to the calculated stop position 700b. The autonomous mobile device 200b moves to the stop position 700b and delivers the article to the delivery destination 300 (S253).

次に、自律移動装置２００ｂが停止位置７００ｂ付近に近づくと、障害物検知部２０９は、障害物の検知を行う（Ｓ２４０）。そして、障害物検知部２０９が障害物を検知した場合（Ｓ２４０でＹｅｓの場合）には、同様の処理を繰り返す。例えば、すでにステップＳ２４０で判断した停止位置を除く停止位置で、次に近い第一の停止位置を計算してもよい。そして、全ての第一の停止位置の障害物を検知した後に、最初に障害物の存在を判断した停止位置７００ａに戻って、これらの判断を繰り返してもよい。また、全ての第一の停止位置の障害物を検知の判断した後に、図２０のステップＳ２４１〜Ｓ２４３の処理を行ってもよい。この場合、自律移動装置２００ｂは、第二の停止位置に移動することとなる。 Next, when the autonomous mobile device 200b approaches the vicinity of the stop position 700b, the obstacle detection unit 209 detects an obstacle (S240). Then, when the obstacle detection unit 209 detects an obstacle (Yes in S240), the same process is repeated. For example, the next closest stop position may be calculated at a stop position other than the stop position already determined in step S240. Then, after detecting all the obstacles at the first stop position, the person may return to the stop position 700a where the existence of the obstacle is first determined and repeat these determinations. Further, after determining the detection of all the obstacles at the first stop position, the processes of steps S241 to S243 of FIG. 20 may be performed. In this case, the autonomous moving device 200b will move to the second stop position.

一方、障害物検知部２０９が障害物を検知しない場合（Ｓ２４０でＮｏの場合）には、自律移動装置２００ｂは、停止位置７００ａに到達し、物品を配送先３００に配送する。そして、自律移動装置２００ｂはこの処理を終了する。 On the other hand, when the obstacle detection unit 209 does not detect an obstacle (No in S240), the autonomous moving device 200b reaches the stop position 700a and delivers the article to the delivery destination 300. Then, the autonomous mobile device 200b ends this process.

［作用効果］
次に、本変形例における自律移動装置２００ｂの作用効果について説明する。 [Action effect]
Next, the operation and effect of the autonomous moving device 200b in this modification will be described.

上述したように、本開示の一態様に係る自律移動装置２００ｂにおいて、自律移動装置２００ｂは、さらに、障害物を検知する障害物検知部２０９を備え、停止位置計算部２０７は、さらに、自律移動装置２００ｂの現在位置から最も近い角の位置の周辺の領域に存在する障害物を障害物検知部２０９が検知した場合に、自律移動装置２００ｂの現在位置から次に近い角の位置の周辺の領域を、停止位置である第一の停止位置に更新する。 As described above, in the autonomous mobile device 200b according to one aspect of the present disclosure, the autonomous mobile device 200b further includes an obstacle detection unit 209 for detecting an obstacle, and the stop position calculation unit 207 further autonomously moves. When the obstacle detection unit 209 detects an obstacle existing in the area around the position closest to the current position of the device 200b, the area around the position next to the current position of the autonomous mobile device 200b. Is updated to the first stop position, which is the stop position.

このように、停止位置計算部２０７は、自律移動装置２００ｂの現在位置から最も近い角の位置の周辺の領域に存在する障害物を検知した場合に、自律移動装置２００ｂの現在位置から次に近い角の位置の周辺の領域を、停止位置である第一の停止位置に更新する。このため、自律移動装置２００ｂの現在位置から最も近い第一の停止位置に到達することができなくても、移動開始位置から次に近い第一の停止位置に物品を配送することができる。つまり、障害物検知部２０９によって停止位置の障害物を検知し、停止位置計算部２０７で新たな停止位置を計算することによって障害物が存在しても新たな停止位置まで配送を行うことが可能となる。このため、自律移動装置２００ｂは、より確実に物品を配送先３００に配送することができる。 In this way, when the stop position calculation unit 207 detects an obstacle existing in the area around the position closest to the current position of the autonomous moving device 200b, it is next closest to the current position of the autonomous moving device 200b. The area around the corner position is updated to the first stop position, which is the stop position. Therefore, even if the first stop position closest to the current position of the autonomous moving device 200b cannot be reached, the article can be delivered to the first stop position next to the movement start position. That is, the obstacle detection unit 209 detects an obstacle at the stop position, and the stop position calculation unit 207 calculates a new stop position, so that even if an obstacle exists, it can be delivered to the new stop position. It becomes. Therefore, the autonomous mobile device 200b can more reliably deliver the article to the delivery destination 300.

（実施の形態４）
［構成］
以下、本実施の形態に係る自律配送システムの構成について説明する。 (Embodiment 4)
[composition]
Hereinafter, the configuration of the autonomous delivery system according to the present embodiment will be described.

図２２は、実施の形態４における自律移動装置２００ｃの一例を示すブロック図である。 FIG. 22 is a block diagram showing an example of the autonomous mobile device 200c according to the fourth embodiment.

本実施の形態では、実施の形態３の構成に加えて、所定の時間内に障害物等の影響によって目標とする第一の停止位置または第二の停止位置に停止できない場合には、障害物の影響を受けずに到達可能な第三の停止位置に、自律移動装置２００ｃが停止する点で実施の形態３と相違する。 In the present embodiment, in addition to the configuration of the third embodiment, if the vehicle cannot stop at the target first stop position or the second stop position within a predetermined time due to the influence of an obstacle or the like, an obstacle. It differs from the third embodiment in that the autonomous mobile device 200c stops at a third stop position that can be reached without being affected by the above.

この自律配送システムにおける他の構成は、実施の形態１等の自律配送システムと同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。 Other configurations in this autonomous delivery system are the same as those of the autonomous delivery system of the first embodiment, and the same configurations are designated by the same reference numerals and detailed description of the configurations will be omitted.

図２２に示すように、自律移動装置２００ｃは、さらに、時間計測部２１０を備える。 As shown in FIG. 22, the autonomous mobile device 200c further includes a time measuring unit 210.

時間計測部２１０は、例えばタイマであり、現在時間、経過時間等を計測する機能を有する。なお、時間計測部２１０は、時間を計測できればどのような構成でもよく、所定の周期で値をカウントする電子回路でもよい。時間計測部２１０は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵなどを用いて構成される。 The time measuring unit 210 is, for example, a timer and has a function of measuring the current time, the elapsed time, and the like. The time measuring unit 210 may have any configuration as long as it can measure the time, and may be an electronic circuit that counts the values at a predetermined cycle. The time measurement unit 210 is configured by using, for example, a CPU, an MPU, or the like.

時間計測部２１０は、所定のタイミングからの経過時間を計測している。所定のタイミングとは、例えば自律移動装置２００ｃが経路を生成後に物品の配送を開始する時間である。なお、所定のタイミングは、所定の領域を通過した時刻であってもよいし、これらに限定されるものではない。 The time measuring unit 210 measures the elapsed time from a predetermined timing. The predetermined timing is, for example, the time when the autonomous mobile device 200c starts delivering the article after generating the route. The predetermined timing may be the time when the predetermined region is passed, and the predetermined timing is not limited to these.

地図情報記憶部２０４は、停止可能な第三の停止位置である停止位置９０１が含まれた地図情報を保持する。つまり、地図情報記憶部２０４は、障害物の影響を受けずに到達可能な停止位置である第三の停止位置を保持する。障害物の影響を受けずに到達可能な停止位置は、例えば、部屋への出入り口の周辺等、通常、障害物が存在しえない位置である。 The map information storage unit 204 holds map information including a stop position 901, which is a third stop position that can be stopped. That is, the map information storage unit 204 holds a third stop position, which is a stop position that can be reached without being affected by obstacles. A stop position that can be reached without being affected by an obstacle is usually a position where no obstacle can exist, such as around an entrance to a room.

図２３は、実施の形態４における自律移動装置２００ｃの停止位置の一例を示す模式図である。図２３は、第三の停止位置である停止位置９０１を自律移動装置２００ｃの停止位置とする場合を示す。 FIG. 23 is a schematic view showing an example of the stop position of the autonomous mobile device 200c according to the fourth embodiment. FIG. 23 shows a case where the stop position 901, which is the third stop position, is set as the stop position of the autonomous mobile device 200c.

図２３に示すように、障害物８００Ａ、８００Ｂ、８００Ｃ、８００Ｄに加えて、障害物８００Ｅ、８００Ｆが置かれている。自律移動装置２００ｃは、停止位置９００に向かって物品を配送中であるが、障害物８００Ｃ、８００Ｄ、８００Ｅ、８００Ｆによって停止位置９００まで到達することが困難である。本実施の形態では、停止位置９００への到達が困難である場合に、自律移動装置２００ｃは、停止可能な第三の停止位置である停止位置９０１を自律移動装置２００ｃの停止位置として経路を再計算し、物品の配送を行う。 As shown in FIG. 23, in addition to the obstacles 800A, 800B, 800C and 800D, the obstacles 800E and 800F are placed. The autonomous mobile device 200c is delivering the article toward the stop position 900, but it is difficult to reach the stop position 900 due to obstacles 800C, 800D, 800E, and 800F. In the present embodiment, when it is difficult to reach the stop position 900, the autonomous movement device 200c re-routes the stop position 901, which is a third stop position that can be stopped, as the stop position of the autonomous movement device 200c. Calculate and deliver the goods.

［動作］
次に、本実施の形態における、自律移動装置２００ｃの配送中の動作について、図２４を用いて説明する。なお、本実施の形態においては、実施の形態２または３等と同様の経路生成を行い、自律移動装置２００ｃが配送先３００へ移動中に行われる処理について説明する。 [motion]
Next, the operation of the autonomous mobile device 200c during delivery in the present embodiment will be described with reference to FIG. 24. In the present embodiment, the same route generation as in the second or third embodiment will be performed, and the process performed while the autonomous mobile device 200c is moving to the delivery destination 300 will be described.

図２４は、実施の形態４における自律移動装置２００ｃが配送先３００へ移動中の処理を示すフローチャートである。図２４では、停止位置９００が、自律移動装置２００ｃの停止位置として設定されているとする。図２４では、図１０のステップＳ３２、ステップＳ３３で行われる自律移動装置２００ｃの動作について説明する。 FIG. 24 is a flowchart showing a process in which the autonomous mobile device 200c according to the fourth embodiment is moving to the delivery destination 300. In FIG. 24, it is assumed that the stop position 900 is set as the stop position of the autonomous mobile device 200c. In FIG. 24, the operation of the autonomous mobile device 200c performed in steps S32 and S33 of FIG. 10 will be described.

図２３及び図２４に示すように、まず、自律移動装置２００ｃでは、例えば、配送先３００への移動開始時からの経過時間を時間計測部２１０が計測し、所定の時間を経過したか否かを判断する（Ｓ３５０）。 As shown in FIGS. 23 and 24, first, in the autonomous mobile device 200c, for example, the time measuring unit 210 measures the elapsed time from the start of movement to the delivery destination 300, and whether or not a predetermined time has elapsed. Is determined (S350).

ここで、所定の時間とは、例えば自律移動装置２００ｃの移動速度と停止位置９００までの距離とから想定される到達時間の２倍の時間とする。なお、この所定の時間は、あくまで一例でありこれに限定されない。ステップＳ３５０の判定は、定期的な周期で行われ、所定時間を経過するまで繰り返される。 Here, the predetermined time is, for example, twice the arrival time assumed from the moving speed of the autonomous moving device 200c and the distance to the stop position 900. It should be noted that this predetermined time is merely an example and is not limited to this. The determination in step S350 is performed at a periodic cycle, and is repeated until a predetermined time elapses.

所定の時間が経過した場合に（Ｓ３５０でＹｅｓの場合）、時間計測部２１０は、所定の時間を経過したことを経路生成部２０３に通知する。経路生成部２０３は、所定の時間が経過したことが時間計測部２１０から通知されると、地図情報記憶部２０４に保持された第三の停止位置である停止位置９０１を新たな停止位置に設定する（Ｓ３５１）。つまり、経路生成部２０３は、配送先３００へ所定の時間内に到達できない場合には、第三の停止位置を配送先３００として、現状の停止位置９００から停止位置９０１に経路を更新する（Ｓ３５１）。停止位置９０１は、通常、障害物が入り口の前に置かれることがないと考えられるため、必ず到達可能な停止位置である。停止位置９０１は、第三の停止位置の一例である。 When the predetermined time has elapsed (Yes in S350), the time measuring unit 210 notifies the route generation unit 203 that the predetermined time has elapsed. When the time measurement unit 210 notifies that the predetermined time has elapsed, the route generation unit 203 sets the stop position 901, which is the third stop position held in the map information storage unit 204, to a new stop position. (S351). That is, when the route generation unit 203 cannot reach the delivery destination 300 within a predetermined time, the route generation unit 203 updates the route from the current stop position 900 to the stop position 901 with the third stop position as the delivery destination 300 (S351). ). The stop position 901 is a stop position that is always reachable because it is usually considered that no obstacle is placed in front of the entrance. The stop position 901 is an example of a third stop position.

次に、ステップＳ３５１で停止位置が新たに設定され、停止位置９００が停止位置９０１に更新されると、経路生成部２０３は、自律移動装置２００ｃの現在位置から第三の停止位置である停止位置９０１までの新たな経路を生成する（Ｓ３５２）。 Next, when the stop position is newly set in step S351 and the stop position 900 is updated to the stop position 901, the route generation unit 203 is the stop position which is the third stop position from the current position of the autonomous moving device 200c. Generate a new route up to 901 (S352).

次に、自律移動装置２００ｃは、自律移動装置２００ｃの現在位置から停止位置９０１までの経路を生成すると、生成された経路に従って停止位置９０１まで物品を配送し、停止位置９０１に到達する（Ｓ３５３）。そして、自律移動装置２００ｃは、この処理を終了する。 Next, when the autonomous mobile device 200c generates a route from the current position of the autonomous mobile device 200c to the stop position 901, the article is delivered to the stop position 901 according to the generated route and reaches the stop position 901 (S353). .. Then, the autonomous mobile device 200c ends this process.

一方、所定の時間が経過していない場合に（Ｓ３５０でＮｏの場合）、時間計測部２１０は、そのまま物品の配送を続行する。そして、自律移動装置２００ｃは、この処理を終了する。 On the other hand, when the predetermined time has not elapsed (No in S350), the time measuring unit 210 continues the delivery of the article as it is. Then, the autonomous mobile device 200c ends this process.

［作用効果］
次に、本実施の形態における自律移動装置２００ｃの作用効果について説明する。 [Action effect]
Next, the operation and effect of the autonomous mobile device 200c in the present embodiment will be described.

上述したように、本開示の一態様に係る自律移動装置２００ｃにおいて、自律移動装置２００ｃは、さらに、所定のタイミングからの経過時間を計測する時間計測部２１０を備え、地図情報記憶部２０４は、さらに、障害物の影響を受けずに到達可能な停止位置である第三の停止位置を保持し、経路生成部２０３は、配送先３００へ所定の時間内に到達できない場合には、第三の停止位置を配送先３００として経路を更新する。 As described above, in the autonomous mobile device 200c according to one aspect of the present disclosure, the autonomous mobile device 200c further includes a time measuring unit 210 for measuring the elapsed time from a predetermined timing, and the map information storage unit 204 includes a map information storage unit 204. Further, the third stop position, which is a stop position that can be reached without being affected by obstacles, is held, and when the route generation unit 203 cannot reach the delivery destination 300 within a predetermined time, the third stop position is held. The route is updated with the stop position as the delivery destination 300.

このように、地図情報記憶部２０４が障害物の影響を受けずに到達可能な第三の停止位置を保持し、自律移動装置２００ｃが配送先３００へ所定の時間内に到達できない場合には、経路生成部２０３が第三の停止位置を配送先３００として経路を更新する。このため、当初に設定されていた配送先３００に物品を配送することができなくても、障害物の影響を受けない位置である第三の停止位置に更新することができる。このため、当初に設定した配送先３００に物品の配送を行うことができなくても、第三の停止位置への経路に更新することで、物品を確実に配送先３００に配送することができる。 In this way, when the map information storage unit 204 holds a third stop position that can be reached without being affected by obstacles and the autonomous mobile device 200c cannot reach the delivery destination 300 within a predetermined time, The route generation unit 203 updates the route with the third stop position as the delivery destination 300. Therefore, even if the article cannot be delivered to the initially set delivery destination 300, it can be updated to a third stop position that is not affected by obstacles. Therefore, even if the goods cannot be delivered to the initially set delivery destination 300, the goods can be reliably delivered to the delivery destination 300 by updating to the route to the third stop position. ..

なお、本実施の形態においては、第三の停止位置を１つとして説明を行ったが、必ず停止可能な複数の第三の停止位置を地図情報記憶部２０４に記憶し、第三の停止位置のうち、到達が困難であった停止位置９００に最も近いものを新たな停止位置として設定しても良い。同様に、時間計測部２１０によって所定の時間が経過したと判断した位置から最も近い第三の停止位置を新たな停止位置として物品を配送させることも出来る。 In the present embodiment, the description has been made with the third stop position as one, but a plurality of third stop positions that can always be stopped are stored in the map information storage unit 204, and the third stop position is stored. Of these, the one closest to the stop position 900, which was difficult to reach, may be set as a new stop position. Similarly, the article can be delivered with the third stop position closest to the position determined by the time measuring unit 210 as the lapse of a predetermined time as a new stop position.

（実施の形態４の変形例１）
本変形例では、実施の形態４と同様の構成であるが、自律移動装置２００ｃは配送先３００へ所定の時間内に到達できない場合に、第三の停止位置または第四の停止位置のうち、最も近い位置を配送先３００として経路を更新する点で実施の形態４と相違する。 (Modification 1 of Embodiment 4)
In this modification, the configuration is the same as that of the fourth embodiment, but when the autonomous mobile device 200c cannot reach the delivery destination 300 within a predetermined time, the third stop position or the fourth stop position is selected. It differs from the fourth embodiment in that the route is updated with the nearest position as the delivery destination 300.

自律移動装置２００ｃは、障害物の影響を受けずに到達可能な停止位置である、少なくとも第三の停止位置と第四の停止位置とを保持している。この自律配送システムにおける他の構成は、実施の形態１等の自律配送システムと同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。 The autonomous mobile device 200c holds at least a third stop position and a fourth stop position, which are reachable stop positions without being affected by obstacles. Other configurations in this autonomous delivery system are the same as those of the autonomous delivery system of the first embodiment, and the same configurations are designated by the same reference numerals and detailed description of the configurations will be omitted.

［動作］
次に、本変形例における、自律移動装置２００ｃの配送中の動作について、図２５を用いて説明する。 [motion]
Next, the operation of the autonomous mobile device 200c during delivery in this modification will be described with reference to FIG. 25.

図２５は、実施の形態４の変形例１における自律移動装置２００ｃが配送先３００へ移動中の処理を示すフローチャートである。図２５では、停止位置９００が、自律移動装置２００ｃの停止位置として設定されているとする。図２５では、図１０のステップＳ３２、ステップＳ３３で行われる自律移動装置２００ｃの動作について説明する。 FIG. 25 is a flowchart showing a process in which the autonomous moving device 200c in the first modification of the fourth embodiment is moving to the delivery destination 300. In FIG. 25, it is assumed that the stop position 900 is set as the stop position of the autonomous mobile device 200c. In FIG. 25, the operation of the autonomous mobile device 200c performed in steps S32 and S33 of FIG. 10 will be described.

図２５に示すように、まず、自律移動装置２００ｃは、所定の時間を経過したか否かを判断する（Ｓ３５０）。所定の時間が経過した場合に（Ｓ３５０でＹｅｓの場合）、時間計測部２１０は、所定の時間を経過したことを経路生成部２０３に通知する。停止位置計算部２０７は、第三の停止位置である停止位置９０１と、第四の停止位置である停止位置９０２とにおいて、配送先３００にいずれが近いかを判断する（Ｓ３６０）。例えば、停止位置計算部２０７は、第三の停止位置である停止位置９０１の方が、第四の停止位置である停止位置９０２よりも配送先３００に近いか否かを判断する（Ｓ３６０）。第三の停止位置の方が配送先３００に近い場合（Ｓ３６０でＹｅｓの場合）、経路生成部２０３は、所定の時間が経過したことが時間計測部２１０から通知されると、地図情報記憶部２０４に保持された第三の停止位置である停止位置９０１を新たな停止位置に設定する（Ｓ３５１）。つまり、経路生成部２０３は、配送先３００へ所定の時間内に到達できない場合には、第三の停止位置または第四の停止位置のうち、配送先３００までの最も近い位置を配送先３００として、現状の停止位置９００から停止位置９０１に更新する。 As shown in FIG. 25, first, the autonomous mobile device 200c determines whether or not a predetermined time has elapsed (S350). When the predetermined time has elapsed (Yes in S350), the time measuring unit 210 notifies the route generation unit 203 that the predetermined time has elapsed. The stop position calculation unit 207 determines which of the stop position 901, which is the third stop position, and the stop position 902, which is the fourth stop position, is closer to the delivery destination 300 (S360). For example, the stop position calculation unit 207 determines whether or not the stop position 901, which is the third stop position, is closer to the delivery destination 300 than the stop position 902, which is the fourth stop position (S360). When the third stop position is closer to the delivery destination 300 (Yes in S360), the route generation unit 203 is notified by the time measurement unit 210 that a predetermined time has elapsed, and the map information storage unit The stop position 901, which is the third stop position held at 204, is set to a new stop position (S351). That is, when the route generation unit 203 cannot reach the delivery destination 300 within a predetermined time, the delivery destination 300 is the position closest to the delivery destination 300 among the third stop position or the fourth stop position. , The current stop position 900 is updated to the stop position 901.

次に、ステップＳ３５１で停止位置が新たに設定され、停止位置９０１に更新されると、経路生成部２０３は、第三の停止位置である停止位置９０１までの新たな経路を生成し（Ｓ３５２）、生成した新たな経路に更新する。 Next, when the stop position is newly set in step S351 and updated to the stop position 901, the route generation unit 203 generates a new route to the stop position 901, which is the third stop position (S352). , Update to the new route created.

次に、自律移動装置２００ｃは、新たな経路に基づいて停止位置９０１まで物品を配送し、停止位置９０１に到達する（Ｓ３５３）。そして、自律移動装置２００ｃは、この処理を終了する。 Next, the autonomous mobile device 200c delivers the article to the stop position 901 based on the new route and reaches the stop position 901 (S353). Then, the autonomous mobile device 200c ends this process.

一方、第三の停止位置の方が配送先３００に遠い場合（Ｓ３６０でＮｏの場合）、経路生成部２０３は、所定の時間が経過したことが時間計測部２１０から通知されると、地図情報記憶部２０４に保持された第四の停止位置である停止位置９０２を新たな停止位置に設定する（Ｓ３６１）。つまり、現状の停止位置９００を停止位置９０２に更新する。 On the other hand, when the third stop position is farther from the delivery destination 300 (No in S360), the route generation unit 203 receives map information when the time measurement unit 210 notifies that a predetermined time has elapsed. The stop position 902, which is the fourth stop position held in the storage unit 204, is set to a new stop position (S361). That is, the current stop position 900 is updated to the stop position 902.

次に、ステップＳ３６１で停止位置が新たに設定され、停止位置９０２に更新されると、経路生成部２０３は、停止位置９０２までの新たな経路を生成し（Ｓ３６２）、生成した新たな経路に更新する。自律移動装置２００ｃは、新たな経路に基づいて停止位置９０２まで物品を配送し、停止位置９０２に到達する（Ｓ３５３）。 Next, when the stop position is newly set in step S361 and updated to the stop position 902, the route generation unit 203 generates a new route up to the stop position 902 (S362), and the generated new route is used. Update. The autonomous mobile device 200c delivers the article to the stop position 902 based on the new route and reaches the stop position 902 (S353).

一方、所定の時間が経過していない場合に（Ｓ３５０でＮｏの場合）、時間計測部２１０は、そのまま物品の配送を続行する。そして、この処理を終了する。 On the other hand, when the predetermined time has not elapsed (No in S350), the time measuring unit 210 continues the delivery of the article as it is. Then, this process ends.

［作用効果］
次に、本変形例における自律移動装置２００ｃの作用効果について説明する。 [Action effect]
Next, the operation and effect of the autonomous moving device 200c in this modification will be described.

上述したように、本開示の一態様に係る自律移動装置２００ｃにおいて、自律移動装置２００ｃは、さらに、所定のタイミングからの経過時間を計測する時間計測部２１０を備え、自律移動装置２００ｃは、さらに、障害物の影響を受けずに到達可能な停止位置である、少なくとも第三の停止位置と第四の停止位置とを保持し、経路生成部２０３は、配送先３００へ所定の時間内に到達できない場合には、第三の停止位置または第四の停止位置のうち、配送先３００までの最も近い位置を配送先３００として経路を更新する。 As described above, in the autonomous mobile device 200c according to one aspect of the present disclosure, the autonomous mobile device 200c further includes a time measuring unit 210 for measuring the elapsed time from a predetermined timing, and the autonomous mobile device 200c further includes a time measuring unit 210. The route generation unit 203 reaches the delivery destination 300 within a predetermined time while holding at least the third stop position and the fourth stop position, which are stop positions that can be reached without being affected by obstacles. If this is not possible, the route is updated with the closest position to the delivery destination 300 as the delivery destination 300 among the third stop position or the fourth stop position.

このように、自律移動装置２００ｃが配送先３００へ所定の時間内に到達できない場合には、経路生成部２０３は、第三の停止位置または第四の停止位置のうち、配送先３００までの最も近い停止位置を決定して、最も近い停止位置までの経路に更新する。このため、自律移動装置２００ｃは、より確実に物品を配送することができるとともに、利用者に近い位置まで配送することができるため、自律移動装置２００ｃによる利便性が高くなる。 In this way, when the autonomous mobile device 200c cannot reach the delivery destination 300 within a predetermined time, the route generation unit 203 is the most of the third stop position or the fourth stop position up to the delivery destination 300. Determine the closest stop position and update to the route to the nearest stop position. Therefore, the autonomous mobile device 200c can deliver the goods more reliably and can deliver the goods to a position close to the user, so that the convenience of the autonomous mobile device 200c is enhanced.

（実施の形態４の変形例２）
本変形例では、実施の形態４の変形例１と同様の構成であるが、変形例１では、自律移動装置２００ｃは、第三の停止位置または第四の停止位置のうち、配送先３００までの最も近い位置を配送先３００として経路を更新する。一方、本変形例では、第三の停止位置または第四の停止位置のうち、当該自律移動装置２００ｃの現在位置から最も近い位置を配送先３００として経路を更新する点で変形例１と相違する。この自律配送システムにおける他の構成は、実施の形態１等の自律配送システムと同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。 (Modification 2 of Embodiment 4)
In the present modification, the configuration is the same as that of the first modification of the fourth embodiment, but in the first modification, the autonomous moving device 200c reaches the delivery destination 300 among the third stop position or the fourth stop position. The route is updated with the nearest position of the delivery destination 300 as the delivery destination 300. On the other hand, this modification is different from the first modification in that the route is updated with the delivery destination 300 as the position closest to the current position of the autonomous mobile device 200c among the third stop position or the fourth stop position. .. Other configurations in this autonomous delivery system are the same as those of the autonomous delivery system of the first embodiment, and the same configurations are designated by the same reference numerals and detailed description of the configurations will be omitted.

［動作］
次に、本変形例における、自律移動装置２００ｃの配送中の動作について、図２６を用いて説明する。 [motion]
Next, the operation of the autonomous mobile device 200c during delivery in this modification will be described with reference to FIG. 26.

図２６は、実施の形態４の変形例２における自律移動装置２００ｃが配送先３００へ移動中の処理を示すフローチャートである。図２６では、停止位置９００が、自律移動装置２００ｃの停止位置として設定されているとする。図２６では、図１０のステップＳ３２、ステップＳ３３で行われる自律移動装置２００ｃの動作について説明する。 FIG. 26 is a flowchart showing a process in which the autonomous moving device 200c in the second modification of the fourth embodiment is moving to the delivery destination 300. In FIG. 26, it is assumed that the stop position 900 is set as the stop position of the autonomous mobile device 200c. In FIG. 26, the operation of the autonomous mobile device 200c performed in steps S32 and S33 of FIG. 10 will be described.

図２６に示すように、まず、自律移動装置２００ｃは、所定の時間を経過したか否かを判断する（Ｓ３５０）。所定の時間が経過した場合に（Ｓ３５０でＹｅｓの場合）、時間計測部２１０は、所定の時間を経過したことを経路生成部２０３に通知する。停止位置計算部２０７は、自律移動装置２００ｃの現在位置が第三の停止位置に近いか否かを判断する（Ｓ３７０）。 As shown in FIG. 26, first, the autonomous mobile device 200c determines whether or not a predetermined time has elapsed (S350). When the predetermined time has elapsed (Yes in S350), the time measuring unit 210 notifies the route generation unit 203 that the predetermined time has elapsed. The stop position calculation unit 207 determines whether or not the current position of the autonomous moving device 200c is close to the third stop position (S370).

第三の停止位置の方が自律移動装置２００ｃに近い場合（Ｓ３７０でＹｅｓの場合）、経路生成部２０３は、所定の時間が経過したことが時間計測部２１０から通知されると、地図情報記憶部２０４に保持された第三の停止位置である停止位置９０１を新たな停止位置に設定する（Ｓ３５１）。つまり、経路生成部２０３は、配送先３００へ所定の時間内に到達できない場合には、第三の停止位置または第四の停止位置のうち、当該自律移動装置２００ｃの現在位置から最も近い位置を配送先３００として、現状の停止位置９００から停止位置９０１に経路を更新する。 When the third stop position is closer to the autonomous mobile device 200c (Yes in S370), the route generation unit 203 stores the map information when the time measurement unit 210 notifies that the predetermined time has elapsed. The stop position 901, which is the third stop position held by the unit 204, is set to a new stop position (S351). That is, when the route generation unit 203 cannot reach the delivery destination 300 within a predetermined time, the route generation unit 203 sets the position closest to the current position of the autonomous moving device 200c among the third stop position or the fourth stop position. As the delivery destination 300, the route is updated from the current stop position 900 to the stop position 901.

そして、ステップＳ３５１〜ステップＳ３５３を経て、自律移動装置２００ｃは、この処理を終了する。 Then, through steps S351 to S353, the autonomous mobile device 200c ends this process.

一方、第三の停止位置の方が自律移動装置２００ｃに遠い場合（Ｓ３７０でＮｏの場合）、経路生成部２０３は、所定の時間が経過したことが時間計測部２１０から通知されると、地図情報記憶部２０４に保持された第四の停止位置である停止位置９０２を新たな停止位置に設定する（Ｓ３６１）。つまり、現状の停止位置９００を停止位置９０２に更新する。 On the other hand, when the third stop position is farther from the autonomous moving device 200c (No in S370), the route generation unit 203 is notified by the time measurement unit 210 that a predetermined time has elapsed, and the map is displayed. The stop position 902, which is the fourth stop position held in the information storage unit 204, is set to a new stop position (S361). That is, the current stop position 900 is updated to the stop position 902.

そして、ステップＳ３６１、ステップＳ３６２、ステップＳ３５３、ステップＳ３５４を経て、自律移動装置２００ｃは、この処理を終了する。 Then, through step S361, step S362, step S353, and step S354, the autonomous mobile device 200c ends this process.

上述したように、本開示の一態様に係る自律移動装置２００ｃにおいて、自律移動装置２００ｃは、さらに、所定のタイミングからの経過時間を計測する時間計測部２１０を備え、自律移動装置２００ｃは、さらに、障害物の影響を受けずに到達可能な停止位置である、少なくとも第三の停止位置と第四の停止位置とを保持し、経路生成部２０３は、配送先３００へ所定の時間内に到達できない場合には、第三の停止位置または第四の停止位置のうち、当該自律移動装置２００ｃの現在位置から最も近い位置を配送先３００として経路を更新する。 As described above, in the autonomous mobile device 200c according to one aspect of the present disclosure, the autonomous mobile device 200c further includes a time measuring unit 210 for measuring the elapsed time from a predetermined timing, and the autonomous mobile device 200c further includes a time measuring unit 210. The route generation unit 203 reaches the delivery destination 300 within a predetermined time while holding at least the third stop position and the fourth stop position, which are stop positions that can be reached without being affected by obstacles. If this is not possible, the route is updated with the delivery destination 300 as the position closest to the current position of the autonomous mobile device 200c among the third stop position or the fourth stop position.

このように、配送先３００へ所定の時間内に到達できない場合には、経路生成部２０３は、第三の停止位置または第四の停止位置のうち、自律移動装置２００ｃの現在位置から最も近い位置を配送先３００として経路を更新する。このため、自律移動装置２００ｃは、より確実に物品を配送することができるとともに、自律移動装置２００ｃの稼働効率の低下を抑制することができる。 In this way, when the delivery destination 300 cannot be reached within a predetermined time, the route generation unit 203 is the position closest to the current position of the autonomous moving device 200c among the third stop position or the fourth stop position. Is set as the delivery destination 300, and the route is updated. Therefore, the autonomous mobile device 200c can more reliably deliver the article, and can suppress a decrease in the operating efficiency of the autonomous mobile device 200c.

（実施の形態５）
本実施の形態では、実施の形態４と同様の構成であるが、自律移動装置２００は複数の配送先３００へ配送する点で実施の形態４と相違する。この自律配送システムにおける他の構成は、実施の形態１等の自律配送システム１０と同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。 (Embodiment 5)
The present embodiment has the same configuration as the fourth embodiment, but differs from the fourth embodiment in that the autonomous mobile device 200 delivers to a plurality of delivery destinations 300. Other configurations in this autonomous delivery system are the same as those of the autonomous delivery system 10 of the first embodiment, and the same configurations are designated by the same reference numerals and detailed description of the configurations will be omitted.

配送先は、第一の配送先と、第二の配送先とを有する。つまり、配送先は複数存在している。第一の配送先は、第二の配送先に対して優先して配送される。つまり、配送の順番が決められている。配送の順番の決定は、配送元の店員が設定して行ってもよい。また、経路生成部２０３は、停止位置決定部２０７から、停止位置の距離に応じて、現在位置から近い順に経路を生成してもよい。なお、配送先は２つに限定されず、３つ以上であってもよい。 The delivery destination has a first delivery destination and a second delivery destination. That is, there are multiple delivery destinations. The first delivery destination is delivered with priority over the second delivery destination. That is, the order of delivery is determined. The delivery order may be determined by the clerk at the delivery source. Further, the route generation unit 203 may generate routes from the stop position determination unit 207 in the order of proximity to the current position according to the distance of the stop position. The delivery destination is not limited to two, and may be three or more.

経路生成部２０３は、第一の配送先へ物品を配送した後に、現在位置から第二の配送先３００までの経路を生成し、移動制御部２０５は、移動部２０６を制御して、経路に基づいて第二の配送先へ物品を配送する。このため、第三の配送先が存在する場合、現在位置から第三の配送先までの経路を生成し、移動制御部２０５は、移動部２０６を制御して、経路に基づいて第三の配送先へ物品を配送する。 After delivering the goods to the first delivery destination, the route generation unit 203 generates a route from the current position to the second delivery destination 300, and the movement control unit 205 controls the movement unit 206 to make the route. Based on this, the goods are delivered to the second delivery destination. Therefore, when a third delivery destination exists, a route from the current position to the third delivery destination is generated, and the movement control unit 205 controls the movement unit 206 to deliver the third delivery based on the route. Deliver the goods first.

［動作］
次に、本実施の形態における、自律移動装置２００の配送中の動作について、図２７を用いて説明する。 [motion]
Next, the operation of the autonomous mobile device 200 during delivery in the present embodiment will be described with reference to FIG. 27.

図２７は、実施の形態５における自律移動装置２００の複数の配送先への移動中の処理を示すフローチャートである。図２７では、経路生成処理についての具体的な動作について説明する。また、図２７では、２つの停止位置が、自律移動装置２００の停止位置として設定されているとする。図２７では、図１０のステップＳ３２、ステップＳ３３で行われる自律移動装置２００の動作について説明する。 FIG. 27 is a flowchart showing a process of moving the autonomous mobile device 200 to a plurality of delivery destinations according to the fifth embodiment. FIG. 27 describes a specific operation of the route generation process. Further, in FIG. 27, it is assumed that the two stop positions are set as the stop positions of the autonomous mobile device 200. In FIG. 27, the operation of the autonomous mobile device 200 performed in steps S32 and S33 of FIG. 10 will be described.

図２７に示すように、まず、停止位置計算部２０７は、通信部２０２を介して標識管理サーバ装置５００から受け取った標識情報に含まれる標識ＩＤを用いて、標識ＩＤに対応する配送先３００の形状と大きさとを含む配送先情報を配送先情報記憶部２０８から取得する（Ｓ６３０）。 As shown in FIG. 27, first, the stop position calculation unit 207 uses the sign ID included in the sign information received from the sign management server device 500 via the communication unit 202, and uses the sign ID of the delivery destination 300 corresponding to the sign ID. The delivery destination information including the shape and the size is acquired from the delivery destination information storage unit 208 (S630).

停止位置計算部２０７は、ステップＳ６３０において取得した第一の配送先の配送先情報において、第一の配送先の形状が多角形であるか否かを判断する（Ｓ６３１）。 The stop position calculation unit 207 determines whether or not the shape of the first delivery destination is polygonal in the delivery destination information of the first delivery destination acquired in step S630 (S631).

停止位置計算部２０７は、第一の配送先の形状が多角形である場合に（Ｓ６３１でＹｅｓの場合）、第一の配送先の角の位置を計算する（Ｓ６３２）。 The stop position calculation unit 207 calculates the position of the corner of the first delivery destination when the shape of the first delivery destination is polygonal (yes in S631) (S632).

次に、停止位置計算部２０７は、ステップＳ６３２で計算した角の位置を示す情報を用いて、自律移動装置２００の第一の停止位置である最初の停止位置を計算する（Ｓ６３３）。 Next, the stop position calculation unit 207 calculates the first stop position, which is the first stop position of the autonomous moving device 200, by using the information indicating the angle position calculated in step S632 (S633).

停止位置計算部２０７は、第一の配送先の形状が多角形でない場合に（Ｓ６３１でＮｏの場合）、第一の配送先の外周縁３０２の位置を計算する（Ｓ６３４）。外周縁３０２の計算には、配送先情報において基点の位置から第一の配送先の中心位置を停止位置計算部２０７が計算する（Ｓ６３４）。停止位置計算部２０７は、計算した最初の停止位置を示す情報、及び第一の配送先の外周領域の最初の停止位置の情報を経路生成部２０３に出力する。 The stop position calculation unit 207 calculates the position of the outer peripheral edge 302 of the first delivery destination when the shape of the first delivery destination is not polygonal (No in S631) (S634). In the calculation of the outer peripheral edge 302, the stop position calculation unit 207 calculates the center position of the first delivery destination from the position of the base point in the delivery destination information (S634). The stop position calculation unit 207 outputs the calculated information indicating the first stop position and the information of the first stop position in the outer peripheral region of the first delivery destination to the route generation unit 203.

次に、停止位置計算部２０７は、ステップＳ６３４で計算した外周縁３０２を用いて、自律移動装置２００の停止位置を計算する（Ｓ６３５）。 Next, the stop position calculation unit 207 calculates the stop position of the autonomous moving device 200 using the outer peripheral edge 302 calculated in step S634 (S635).

次に、経路生成部２０３は、停止位置計算部２０７から最初の停止位置を示す情報、及び第一の配送先の外周領域の最初の停止位置を示す情報を取得する。経路生成部２０３は、ステップＳ６３２、ステップＳ６３３を経た場合、現在位置から最初の停止位置までの経路を生成する（Ｓ６３６）。 Next, the route generation unit 203 acquires information indicating the first stop position and information indicating the first stop position in the outer peripheral region of the first delivery destination from the stop position calculation unit 207. When the route generation unit 203 goes through step S632 and step S633, the route generation unit 203 generates a route from the current position to the first stop position (S636).

経路生成部２０３は、ステップＳ６３４、ステップＳ６３５を経た場合、現在位置から停止位置９００までの経路を生成する（Ｓ６３６）。 When the route generation unit 203 goes through step S634 and step S635, the route generation unit 203 generates a route from the current position to the stop position 900 (S636).

移動制御部２０５は、ステップＳ６３６で経路生成部２０３が生成した経路を示す情報を受信し、この経路に基づいて移動部２０６を制御しながら自律移動装置２００を移動させる（Ｓ６３７）。自律移動装置２００が最初の停止位置、または第一の配送先の外周領域の最初の停止位置９００に到達すると、自律移動装置２００は、走行を停止し、配送処理を完了する（Ｓ６３８）。 The movement control unit 205 receives information indicating the route generated by the route generation unit 203 in step S636, and moves the autonomous movement device 200 while controlling the movement unit 206 based on this route (S637). When the autonomous mobile device 200 reaches the first stop position or the first stop position 900 in the outer peripheral region of the first delivery destination, the autonomous mobile device 200 stops traveling and completes the delivery process (S638).

停止位置計算部２０７は、通信部２０２を介して標識管理サーバ装置５００から受け取った標識情報に含まれる標識ＩＤを用いて、標識ＩＤに対応する配送先３００の形状と大きさとを含む配送先情報を配送先情報記憶部２０８から取得する（Ｓ６４０）。 The stop position calculation unit 207 uses the sign ID included in the sign information received from the sign management server device 500 via the communication unit 202, and the delivery destination information including the shape and size of the delivery destination 300 corresponding to the sign ID. Is obtained from the delivery destination information storage unit 208 (S640).

停止位置計算部２０７は、ステップＳ６４０において取得した第二の配送先の配送先情報において、第二の配送先の形状が多角形であるか否かを判断する（Ｓ６４１）。 The stop position calculation unit 207 determines whether or not the shape of the second delivery destination is polygonal in the delivery destination information of the second delivery destination acquired in step S640 (S641).

停止位置計算部２０７は、第二の配送先の形状が多角形である場合に（Ｓ６４１でＹｅｓの場合）、第二の配送先の角の位置を計算する（Ｓ６４２）。 The stop position calculation unit 207 calculates the position of the corner of the second delivery destination when the shape of the second delivery destination is polygonal (in the case of Yes in S641) (S642).

次に、停止位置計算部２０７は、ステップＳ６４２で計算した角の位置を示す情報を用いて、自律移動装置２００の第一の停止位置である次の停止位置を計算する（Ｓ６４３）。 Next, the stop position calculation unit 207 calculates the next stop position, which is the first stop position of the autonomous moving device 200, using the information indicating the angle position calculated in step S642 (S643).

停止位置計算部２０７は、第二の配送先の形状が多角形でない場合に（Ｓ６４１でＮｏの場合）、第二の配送先の外周縁３０２の位置を計算する（Ｓ６４４）。外周縁３０２の計算には、配送先情報において基点の位置から第二の配送先の中心位置を停止位置計算部２０７が計算する（Ｓ６４４）。停止位置計算部２０７は、計算した停止位置を示す情報、及び第二の配送先の外周領域の次の停止位置を示す情報を経路生成部２０３に出力する。 The stop position calculation unit 207 calculates the position of the outer peripheral edge 302 of the second delivery destination when the shape of the second delivery destination is not polygonal (No in S641) (S644). In the calculation of the outer peripheral edge 302, the stop position calculation unit 207 calculates the center position of the second delivery destination from the position of the base point in the delivery destination information (S644). The stop position calculation unit 207 outputs the calculated stop position information and the information indicating the next stop position of the outer peripheral region of the second delivery destination to the route generation unit 203.

次に、停止位置計算部２０７は、ステップＳ６４４で計算した外周縁３０２を用いて、自律移動装置２００の停止位置を計算する（Ｓ６４５）。 Next, the stop position calculation unit 207 calculates the stop position of the autonomous moving device 200 using the outer peripheral edge 302 calculated in step S644 (S645).

次に、経路生成部２０３は、停止位置計算部２０７から次の停止位置を示す情報、及び第二の配送先の外周領域の次の停止位置を示す情報を取得する。経路生成部２０３は、ステップＳ６４２、ステップＳ６４３を経た場合、現在位置から最初の停止位置までの経路を生成する（Ｓ６４６）。 Next, the route generation unit 203 acquires information indicating the next stop position and information indicating the next stop position in the outer peripheral region of the second delivery destination from the stop position calculation unit 207. When the route generation unit 203 goes through steps S642 and S643, the route generation unit 203 generates a route from the current position to the first stop position (S646).

経路生成部２０３は、ステップＳ６４４、ステップＳ６４５を経た場合、現在位置から第二の配送先の外周領域の次の停止位置までの経路を生成する（Ｓ６４６）。 When the route generation unit 203 goes through step S644 and step S645, the route generation unit 203 generates a route from the current position to the next stop position in the outer peripheral region of the second delivery destination (S646).

移動制御部２０５は、ステップＳ６４６で経路生成部２０３が生成した経路を示す情報を受信し、この経路に基づいて移動部２０６を制御しながら自律移動装置２００を移動させる（Ｓ６４７）。自律移動装置２００が次の停止位置、または第二の配送先の外周領域の次の停止位置に到達すると、自律移動装置２００は、走行を停止し、配送処理を完了する（Ｓ６４８）。 The movement control unit 205 receives the information indicating the route generated by the route generation unit 203 in step S646, and moves the autonomous movement device 200 while controlling the movement unit 206 based on this route (S647). When the autonomous mobile device 200 reaches the next stop position or the next stop position in the outer peripheral region of the second delivery destination, the autonomous mobile device 200 stops traveling and completes the delivery process (S648).

［作用効果］
次に、本実施の形態における自律移動装置１０の作用効果について説明する。 [Action effect]
Next, the operation and effect of the autonomous mobile device 10 in the present embodiment will be described.

上述したように、本開示の一態様に係る自律移動装置２００において、配送先３００は、第一の配送先と、第二の配送先とを有し、経路生成部２０３は、第一の配送先へ物品を配送した後に、現在位置から第二の配送先までの経路を生成し、移動制御部２０５は、移動部２０６を制御して、経路に基づいて第二の配送先へ物品を配送する。 As described above, in the autonomous mobile device 200 according to one aspect of the present disclosure, the delivery destination 300 has a first delivery destination and a second delivery destination, and the route generation unit 203 has the first delivery destination. After delivering the goods to the first destination, a route from the current position to the second delivery destination is generated, and the movement control unit 205 controls the movement unit 206 to deliver the goods to the second delivery destination based on the route. do.

このように、経路生成部２０３は、第一の配送先へ物品を配送した後に、現在位置から第二の配送先までの経路を生成する。このため、自律移動装置２００は、第一の配送先へ物品を配送した後に、第二の配送先までの経路に基づいて物品を配送する。このため、自律移動装置２００は複数個所の配送先３００に複数の物品を配送することができるため、自律移動装置２００の稼働効率を向上することができる。 In this way, the route generation unit 203 generates a route from the current position to the second delivery destination after delivering the article to the first delivery destination. Therefore, the autonomous mobile device 200 delivers the goods to the first delivery destination and then delivers the goods based on the route to the second delivery destination. Therefore, since the autonomous mobile device 200 can deliver a plurality of articles to the delivery destinations 300 at a plurality of locations, the operating efficiency of the autonomous mobile device 200 can be improved.

（実施の形態６）
［構成］
以下、本実施の形態に係る自律配送システムの構成について、図２８を用いて説明する。 (Embodiment 6)
[composition]
Hereinafter, the configuration of the autonomous delivery system according to the present embodiment will be described with reference to FIG. 28.

図２８は、実施の形態６における自律移動装置２００が配送先に配送した状態示す模式図である。 FIG. 28 is a schematic view showing a state in which the autonomous mobile device 200 according to the sixth embodiment delivers to the delivery destination.

本実施の形態では、実施の形態５と同様の構成であるが、自律移動装置２００は停止位置だけでなく停止方向の計算を行う点で実施の形態５と相違する。この自律配送システムにおける他の構成は、実施の形態１の自律配送システム１０と同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。 The present embodiment has the same configuration as that of the fifth embodiment, but is different from the fifth embodiment in that the autonomous mobile device 200 calculates not only the stop position but also the stop direction. Other configurations in this autonomous delivery system are the same as those of the autonomous delivery system 10 of the first embodiment, and the same configurations are designated by the same reference numerals and detailed description of the configurations will be omitted.

図２８に示すように、停止位置計算部２０７は、当該自律移動装置２００が停止した際に向く停止方向を計算し、移動制御部２０５は、当該自律移動装置２００が配送先３００に到着すると、規定方向に向けて停止する。ここで、停止方向としては、配送先の中心方向に配送物を向けた方向である。停止方向としては、配送先３００の中心方向に物品を向ける方向である。具体的には、規定方向に向けるとは、自律移動装置２００に物品の取り出し口２９０が存在するため、取り出し口２９０を配送先３００に向けることである。 As shown in FIG. 28, the stop position calculation unit 207 calculates the stop direction facing when the autonomous mobile device 200 stops, and the movement control unit 205 calculates when the autonomous mobile device 200 arrives at the delivery destination 300. Stop in the specified direction. Here, the stopping direction is the direction in which the delivered product is directed toward the center of the delivery destination. The stopping direction is a direction in which the article is directed toward the center of the delivery destination 300. Specifically, to point in the specified direction means to point the take-out port 290 toward the delivery destination 300 because the autonomous moving device 200 has an article take-out port 290.

停止方向の計算方法は、例えば標識情報を用いて配送先３００の中心位置を計算し、停止位置に到着した時点で移動制御部２０５によって移動部２０６を制御し、物品を配送先３００の中心方向に向ければよい。 In the calculation method of the stop direction, for example, the center position of the delivery destination 300 is calculated using the sign information, the movement control unit 205 controls the movement unit 206 when the stop position is reached, and the article is in the center direction of the delivery destination 300. Just turn to.

［作用効果］
次に、本実施の形態における自律移動装置２００の作用効果について説明する。 [Action effect]
Next, the operation and effect of the autonomous mobile device 200 in the present embodiment will be described.

上述したように、本開示の一態様に係る自律移動装置２００において、停止位置計算部２０７は、さらに、当該自律移動装置２００が停止した際に向く停止方向を計算し、移動制御部２０５は、当該自律移動装置２００が配送先３００に到着すると、規定方向に向けて停止する。 As described above, in the autonomous mobile device 200 according to one aspect of the present disclosure, the stop position calculation unit 207 further calculates the stop direction facing when the autonomous mobile device 200 stops, and the movement control unit 205 determines. When the autonomous mobile device 200 arrives at the delivery destination 300, it stops in the specified direction.

このように、自律移動装置２００は、配送先３００に到着すると、規定方向に向けて停止する。例えば、自律移動装置２００が物品を利用者の元に配送した際に、利用者が物品を取り出しやすい規定方向に向けて自律移動装置２００が停止すれば、利用者における自律移動装置２００の利便性が向上する。つまり、停止位置計算部２０７が停止方向を計算して、配送先３００の中心方向に向けて自律移動装置２００を停止させることで、利用者が物品を受け取りやすい位置に停止させることが可能となる。 In this way, when the autonomous mobile device 200 arrives at the delivery destination 300, it stops in the specified direction. For example, when the autonomous mobile device 200 delivers an article to the user, if the autonomous mobile device 200 stops in a specified direction in which the user can easily take out the article, the convenience of the autonomous mobile device 200 for the user. Is improved. That is, the stop position calculation unit 207 calculates the stop direction and stops the autonomous moving device 200 toward the center of the delivery destination 300, so that the user can stop the article at a position where it is easy to receive the article. ..

（その他変形例）
以上、本開示の実施の形態１〜６、実施の形態２の変形例、実施の形態３の変形例、実施の形態４の変形例１、２に係る自律移動装置、自律配送システム、配送方法及びプログラムについて説明したが、本開示は上述の実施の形態１〜６、実施の形態２の変形例、実施の形態３の変形例、実施の形態４の変形例１、２に限定されるものではない。 (Other variants)
As described above, the autonomous mobile device, the autonomous delivery system, and the delivery method according to the first to sixth embodiments of the present disclosure, the modified examples of the second embodiment, the modified examples of the third embodiment, and the modified examples 1 and 2 of the fourth embodiment. And the program has been described, but the present disclosure is limited to the above-described embodiments 1 to 6, modified examples of the second embodiment, modified examples of the third embodiment, and modified examples 1 and 2 of the fourth embodiment. is not it.

例えば、上記実施の形態１〜６、実施の形態２の変形例、実施の形態３の変形例、実施の形態４の変形例１、２に係る、撮像装置は撮像だけを行う撮像部を備え、撮像部が撮像した撮像画像を示す情報を、端末機器などに送信してもよい。端末機器は、スマートフォン、タブレット機器などであってもよく、専用のアプリケーションに撮像画像から標識ＩＤと各基点の座標を検出してもよい。さらに、専用のアプリケーションは、標識ＩＤと各基点の座標とを示す情報から、各々の基点の位置を座標化した画像空間座標を生成し、画像空間座標を地図空間座標に変換してもよい。また、専用のアプリケーションは、地図空間座標に対する標識の向きも計算してもよい。そして、専用のアプリケーションは、標識ＩＤ、標識の向き等を含む標識情報を標識管理サーバ装置に送信する。このため、図９で行うステップＳ１１〜ステップＳ１５までは、撮像装置における必須の構成要件ではない。ステップＳ１１〜ステップＳ１５までは、端末機器などの専用のアプリケーションで実現してもよい。なお、この専用のアプリケーションは、撮像装置に格納されていてもよく、撮像装置と接続されるパーソナルコンピュータに格納されていてもよく、標識管理サーバ装置に格納されていてもよい。 For example, the imaging apparatus according to the first to sixth embodiments, the modified examples of the second embodiment, the modified examples of the third embodiment, and the modified examples 1 and 2 of the fourth embodiment includes an imaging unit that only performs imaging. , Information indicating the captured image captured by the imaging unit may be transmitted to a terminal device or the like. The terminal device may be a smartphone, a tablet device, or the like, and the marker ID and the coordinates of each base point may be detected from the captured image by a dedicated application. Further, the dedicated application may generate image space coordinates in which the positions of the respective base points are coordinated from the information indicating the marker ID and the coordinates of each base point, and convert the image space coordinates into map space coordinates. The dedicated application may also calculate the orientation of the sign relative to map space coordinates. Then, the dedicated application transmits the sign information including the sign ID, the direction of the sign, and the like to the sign management server device. Therefore, steps S11 to S15 performed in FIG. 9 are not essential configuration requirements in the image pickup apparatus. Steps S11 to S15 may be realized by a dedicated application such as a terminal device. The dedicated application may be stored in the image pickup device, may be stored in the personal computer connected to the image pickup device, or may be stored in the sign management server device.

また、上記実施の形態１〜６、実施の形態２の変形例、実施の形態３の変形例、実施の形態４の変形例１、２に係る、自律移動装置は、上面視で停止位置と完全に重なるだけでなく、停止位置である破線に接触、又は停止位置と一部が重なるだけで、配送を完了したと認識してもよい。 Further, the autonomous moving devices according to the above-described first to sixth embodiments, the modified examples of the second embodiment, the modified examples of the third embodiment, and the modified examples 1 and 2 of the fourth embodiment have the stop position in the top view. It may be recognized that the delivery is completed not only by completely overlapping but also by contacting the broken line which is the stop position or by partially overlapping the stop position.

また、上記実施の形態１〜６、実施の形態２の変形例、実施の形態３の変形例、実施の形態４の変形例１、２に係る、自律移動装置は、配送先に物品を配送後、利用者が物品を取り出しボタンを押下することで、カフェのキッチン等の移動開始位置まで戻ってもよい。なお、自律移動装置は、センサ等により、利用者が物品を取り出したことを検知した場合に、自動的にカフェのキッチン等の移動開始位置まで戻ってもよい。 Further, the autonomous mobile device according to the above-described first to sixth embodiments, the modified examples of the second embodiment, the modified examples of the third embodiment, and the modified examples 1 and 2 of the fourth embodiment deliver the article to the delivery destination. After that, the user may take out the article and press the button to return to the movement start position such as the kitchen of the cafe. The autonomous mobile device may automatically return to the movement start position of the kitchen of the cafe or the like when the user detects that the article has been taken out by the sensor or the like.

また、上記実施の形態１〜６、実施の形態２の変形例、実施の形態３の変形例、実施の形態４の変形例１、２に係る自律移動装置及び自律配送システムに含まれる各処理部は典型的に集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。 Further, each process included in the autonomous mobile device and the autonomous delivery system according to the above-described first to sixth embodiments, the modified examples of the second embodiment, the modified examples of the third embodiment, and the modified examples 1 and 2 of the fourth embodiment. The unit is typically realized as an LSI, which is an integrated circuit. These may be individually integrated into one chip, or may be integrated into one chip so as to include a part or all of them.

また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。 Further, the integrated circuit is not limited to the LSI, and may be realized by a dedicated circuit or a general-purpose processor. An FPGA (Field Programmable Gate Array) that can be programmed after the LSI is manufactured, or a reconfigurable processor that can reconfigure the connection and settings of circuit cells inside the LSI may be used.

なお、上記各実施の形態１〜６、実施の形態２の変形例、実施の形態３の変形例、実施の形態４の変形例１、２において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。 In each of the above-described first to sixth embodiments, the modified examples of the second embodiment, the modified examples of the third embodiment, and the modified examples 1 and 2 of the fourth embodiment, each component is configured by dedicated hardware. It may be achieved by executing a software program suitable for each component. Each component may be realized by a program execution unit such as a CPU or a processor reading and executing a software program recorded on a recording medium such as a hard disk or a semiconductor memory.

また、上記で用いた数字は、全て本開示を具体的に説明するために例示するものであり、本開示の実施の形態は例示された数字に制限されない。 In addition, the numbers used above are all examples for the purpose of specifically explaining the present disclosure, and the embodiments of the present disclosure are not limited to the illustrated numbers.

また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。 Further, the division of the functional block in the block diagram is an example, and a plurality of functional blocks can be realized as one functional block, one functional block can be divided into a plurality of functional blocks, and some functions can be transferred to other functional blocks. You may. Further, the functions of a plurality of functional blocks having similar functions may be processed by a single hardware or software in parallel or in a time division manner.

また、フローチャートにおける各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためのものであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。 Further, the order in which each step in the flowchart is executed is for exemplifying the present disclosure in detail, and may be an order other than the above. Further, a part of the above steps may be executed at the same time (parallel) as other steps.

以上、一つまたは複数の態様に係る自律移動装置、自律配送システム、配送方法及びプログラムについて、実施の形態１〜６、実施の形態２の変形例、実施の形態３の変形例、実施の形態４の変形例１、２に基づいて説明したが、本開示の実施の形態１〜６、実施の形態２の変形例、実施の形態３の変形例、実施の形態４の変形例１、２は当該複数の態様に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を実施の形態１〜６、実施の形態２の変形例、実施の形態３の変形例、実施の形態４の変形例１、２に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。 As described above, with respect to the autonomous mobile device, the autonomous delivery system, the delivery method and the program according to one or more aspects, the first to sixth embodiments, the modified examples of the second embodiment, the modified examples of the third embodiment, and the embodiments. Although the description has been made based on the first and second modifications of the fourth embodiment, the first to sixth embodiments of the present disclosure, the modified examples of the second embodiment, the modified examples of the third embodiment, and the modified examples 1 and 2 of the fourth embodiment have been described. Is not limited to the plurality of aspects. As long as the gist of the present disclosure is not deviated, various modifications that can be conceived by those skilled in the art are described in the first to sixth embodiments, the second embodiments, the third embodiments, and the fourth embodiments 1 and 2. The given and the forms constructed by combining the components in different embodiments may also be included within the scope of one or more embodiments.

本開示の自律配送システムは、カフェ、レストラン、ファーストフード店、フードコート、オフィス、ゲームセンター、カジノ、イベントスペース、休憩スペース、工場、病院、学校などの、物品を配送することが可能な場所で、これら場所のレイアウトが変更されることにより、位置が変化する配送先へ、物品を配送する用途で有用である。 The autonomous delivery system of the present disclosure is used in places where goods can be delivered, such as cafes, restaurants, fast food stores, food courts, offices, arcades, casinos, event spaces, rest areas, factories, hospitals, schools, etc. , The layout of these places is changed, which is useful for delivering goods to a delivery destination whose position changes.

１０自律配送システム
１００撮像装置
１０１撮像部
１０４座標変換部
１０６方向計算部
１０７送信部
２００、２００ａ、２００ｂ、２００ｃ自律移動装置
２０３経路生成部
２０４地図情報記憶部
２０５移動制御部
２０６移動部
２０７停止位置計算部
２０８配送先情報記憶部
２０９障害物検知部
２１０時間計測部
３００配送先
３０２外周縁
４００標識
４０１開始点（基点）
４０２終了点（基点）
５００標識管理サーバ装置
５０３標識情報記憶部
７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄ第一の停止位置（停止位置）
９００第二の停止位置（停止位置）
９０１第三の停止位置（停止位置）
９０２第四の停止位置（停止位置）
７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄ角の位置
８００Ａ、８００Ｂ、８００Ｃ、８００Ｄ、８００Ｅ、８００Ｆ障害物
10 Autonomous delivery system 100 Imaging device 101 Imaging unit 104 Coordinate conversion unit 106 Direction calculation unit 107 Transmission unit 200, 200a, 200b, 200c Autonomous mobile device 203 Route generation unit 204 Map information storage unit 205 Movement control unit 206 Moving unit 207 Stop position Calculation unit 208 Delivery destination information storage unit 209 Obstacle detection unit 210 Time measurement unit 300 Delivery destination 302 Outer peripheral edge 400 Sign 401 Start point (base point)
402 End point (base point)
500 Sign management server device 503 Sign information storage unit 700a, 700b, 700c, 700d First stop position (stop position)
900 Second stop position (stop position)
901 Third stop position (stop position)
902 Fourth stop position (stop position)
701a, 701b, 701c, 701d Angle positions 800A, 800B, 800C, 800D, 800E, 800F Obstacles

Claims

配送先に物品を配送する自律移動装置であって、
標識管理サーバ装置から、撮像装置によって導出された標識情報を繰り返し受信する通信部と、
地図情報を保持する地図情報記憶部と、
当該自律移動装置を移動させる移動部と、
前記標識情報及び前記地図情報に基づいて、前記配送先までの経路を生成する経路生成部と、
前記経路に基づいて前記配送先へ物品を配送するように、前記移動部を制御する移動制御部とを備え、
前記撮像装置は、
前記配送先を繰り返し撮像することで、固有のＩＤ情報を持つ標識が含まれた撮像画像を取得する処理を繰り返し、
前記撮像画像に基づいて導出された、地図空間における前記標識の位置情報と前記ＩＤ情報とを含む前記標識情報を標識管理サーバ装置へ繰り返し送信し、
前記経路生成部は、
前記通信部が受信した前記標識情報と前記地図情報とに基づいて前記配送先までの経路を繰り返し生成し、
前記移動制御部は、前記移動部を制御して、繰り返し生成した経路に基づいて前記配送先へ物品を配送する
自律移動装置。 An autonomous mobile device that delivers goods to a delivery destination.
A communication unit that repeatedly receives the sign information derived from the image pickup device from the sign management server device, and
A map information storage unit that holds map information,
A moving unit that moves the autonomous mobile device and
A route generation unit that generates a route to the delivery destination based on the sign information and the map information.
A movement control unit that controls the movement unit so as to deliver the article to the delivery destination based on the route is provided.
The image pickup device
By repeatedly imaging the delivery destination, the process of acquiring an captured image including a sign having unique ID information is repeated.
The sign information including the position information of the sign and the ID information in the map space derived based on the captured image is repeatedly transmitted to the sign management server device.
The route generation unit
The route to the delivery destination is repeatedly generated based on the sign information and the map information received by the communication unit .
The movement control unit is an autonomous movement device that controls the movement unit and delivers an article to the delivery destination based on a repeatedly generated route.

前記自律移動装置は、さらに、
前記配送先に対応する前記ＩＤ情報と前記配送先の形状と前記配送先の大きさとを含む配送先情報を保持する配送先情報記憶部と、
前記配送先情報と前記標識情報とに基づいて停止位置を計算する停止位置計算部とを備え、
前記経路生成部は、前記停止位置を前記配送先として経路を生成する
請求項１に記載の自律移動装置。 The autonomous mobile device further
A delivery destination information storage unit that holds delivery destination information including the ID information corresponding to the delivery destination, the shape of the delivery destination, and the size of the delivery destination.
It is provided with a stop position calculation unit that calculates a stop position based on the delivery destination information and the sign information.
The autonomous mobile device according to claim 1, wherein the route generation unit generates a route with the stop position as the delivery destination.

前記停止位置計算部は、前記配送先情報及び前記標識情報に基づいて前記配送先の外周縁の位置を計算し、前記配送先の前記外周縁から所定の距離内の領域を前記停止位置である第二の停止位置とする
請求項２に記載の自律移動装置。 The stop position calculation unit calculates the position of the outer peripheral edge of the delivery destination based on the delivery destination information and the sign information, and the area within a predetermined distance from the outer peripheral edge of the delivery destination is the stop position. The autonomous mobile device according to claim 2, which is a second stop position.

前記撮像装置は、さらに、前記標識の向きを計算し、
前記通信部は、さらに、前記標識の向きを示す情報が含まれた前記標識情報を、前記標識管理サーバ装置から受信する
請求項２又は３に記載の自律移動装置。 The imaging device further calculates the orientation of the label and
The autonomous mobile device according to claim 2 or 3, wherein the communication unit further receives the sign information including information indicating the direction of the sign from the sign management server device.

前記撮像装置は、さらに、
前記標識の向きを計算する方向計算部と、
前記標識のＩＤ情報と、前記標識の地図空間の前記位置情報と、前記標識の向きを示す情報とを含む標識情報を前記標識管理サーバ装置へ送信する送信部とを備え、
前記停止位置計算部は、前記配送先の形状が多角形である場合には、前記配送先情報及び標識情報に基づいて前記配送先の形状における角の位置を計算し、前記配送先の前記角の位置の周辺の領域を、前記停止位置である第一の停止位置として計算する
請求項２又は３に記載の自律移動装置。 The imaging device further
A direction calculation unit that calculates the direction of the sign, and
A transmission unit for transmitting sign information including ID information of the sign, the position information of the map space of the sign, and information indicating the direction of the sign to the sign management server device is provided.
When the shape of the delivery destination is polygonal, the stop position calculation unit calculates the position of a corner in the shape of the delivery destination based on the delivery destination information and the sign information, and the corner of the delivery destination. The autonomous mobile device according to claim 2 or 3, wherein the area around the position is calculated as the first stop position which is the stop position.

前記停止位置計算部は、前記配送先の複数の前記角の位置を計算し、前記自律移動装置の移動開始位置から最も近い前記角の位置の周辺の領域を、前記停止位置である第一の停止位置に更新する
請求項５に記載の自律移動装置。 The stop position calculation unit calculates the positions of a plurality of the corners of the delivery destination, and sets the region around the corner position closest to the movement start position of the autonomous moving device as the stop position. The autonomous mobile device according to claim 5, which updates to a stop position.

前記自律移動装置は、さらに、障害物を検知する障害物検知部を備え、
前記停止位置計算部は、さらに、前記自律移動装置の現在位置から最も近い前記角の位置の周辺の領域に存在する障害物を前記障害物検知部が検知した場合に、前記自律移動装置の現在位置から次に近い前記角の位置の周辺の領域を、前記停止位置である前記第一の停止位置に更新する
請求項６に記載の自律移動装置。 The autonomous mobile device further includes an obstacle detection unit that detects an obstacle.
Further, when the obstacle detection unit detects an obstacle existing in a region around the angle position closest to the current position of the autonomous moving device, the stop position calculating unit is present in the autonomous moving device. The autonomous mobile device according to claim 6, wherein the area around the corner position next to the position is updated to the first stop position which is the stop position.

前記自律移動装置は、さらに、障害物を検知する障害物検知部を備え、
前記停止位置計算部は、前記第一の停止位置付近に障害物を前記障害物検知部が検知した場合に、第二の停止位置を計算し、
前記経路生成部は、前記第二の停止位置を前記配送先として経路を更新する
請求項５〜７のいずれか１項に記載の自律移動装置。 The autonomous mobile device further includes an obstacle detection unit that detects an obstacle.
The stop position calculation unit calculates a second stop position when the obstacle detection unit detects an obstacle in the vicinity of the first stop position.
The autonomous mobile device according to any one of claims 5 to 7, wherein the route generation unit updates the route with the second stop position as the delivery destination.

前記自律移動装置は、さらに、所定のタイミングからの経過時間を計測する時間計測部を備え、
前記地図情報記憶部は、さらに、障害物の影響を受けずに到達可能な前記停止位置である第三の停止位置を保持し、
前記経路生成部は、前記配送先へ所定の時間内に到達できない場合には、前記第三の停止位置を前記配送先として経路を更新する
請求項２〜８のいずれか１項に記載の自律移動装置。 The autonomous mobile device further includes a time measuring unit that measures an elapsed time from a predetermined timing.
The map information storage unit further holds a third stop position, which is the stop position that can be reached without being affected by obstacles.
The autonomy according to any one of claims 2 to 8, wherein the route generation unit updates the route with the third stop position as the delivery destination when the delivery destination cannot be reached within a predetermined time. Mobile device.

前記自律移動装置は、さらに、所定のタイミングからの経過時間を計測する時間計測部を備え、
前記自律移動装置は、さらに、障害物の影響を受けずに到達可能な前記停止位置である、少なくとも第三の停止位置と第四の停止位置とを保持し、
前記経路生成部は、前記配送先へ所定の時間内に到達できない場合には、前記第三の停止位置または前記第四の停止位置のうち、前記配送先までの最も近い位置を前記配送先として経路を更新する
請求項２〜８のいずれか１項に記載の自律移動装置。 The autonomous mobile device further includes a time measuring unit that measures an elapsed time from a predetermined timing.
The autonomous mobile device further holds at least a third stop position and a fourth stop position, which are the stop positions that can be reached without being affected by obstacles.
When the route generation unit cannot reach the delivery destination within a predetermined time, the delivery destination is the position closest to the delivery destination among the third stop position or the fourth stop position. The autonomous mobile device according to any one of claims 2 to 8, wherein the route is updated.

前記自律移動装置は、さらに、所定のタイミングからの経過時間を計測する時間計測部を備え、
前記自律移動装置は、さらに、障害物の影響を受けずに到達可能な前記停止位置である、少なくとも第三の停止位置と第四の停止位置とを保持し、
前記経路生成部は、前記配送先へ所定の時間内に到達できない場合には、前記第三の停止位置または前記第四の停止位置のうち、当該自律移動装置の現在位置から最も近い位置を前記配送先として経路を更新する
請求項２〜８のいずれか１項に記載の自律移動装置。 The autonomous mobile device further includes a time measuring unit that measures an elapsed time from a predetermined timing.
The autonomous mobile device further holds at least a third stop position and a fourth stop position, which are the stop positions that can be reached without being affected by obstacles.
When the delivery destination cannot be reached within a predetermined time, the route generation unit sets the position closest to the current position of the autonomous mobile device among the third stop position or the fourth stop position. The autonomous mobile device according to any one of claims 2 to 8, wherein the route is updated as a delivery destination.

前記停止位置計算部は、さらに、当該自律移動装置が停止した際に向く停止方向を計算し、
前記移動制御部は、当該自律移動装置が前記配送先に到着すると、
規定方向に向けて停止する
請求項２〜１１のいずれか１項に記載の自律移動装置。 The stop position calculation unit further calculates the stop direction facing when the autonomous mobile device stops, and then calculates the stop direction.
When the autonomous mobile device arrives at the delivery destination, the movement control unit receives
The autonomous mobile device according to any one of claims 2 to 11, which stops in a specified direction.

前記配送先は、第一の配送先と、第二の配送先とを有し、
前記経路生成部は、前記第一の配送先へ物品を配送した後に、現在位置から前記第二の配送先までの経路を生成し、
前記移動制御部は、前記移動部を制御して、経路に基づいて前記第二の配送先へ物品を配送する
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の自律移動装置。 The delivery destination has a first delivery destination and a second delivery destination.
After delivering the goods to the first delivery destination, the route generation unit generates a route from the current position to the second delivery destination.
The autonomous movement device according to any one of claims 1 to 12, wherein the movement control unit controls the movement unit to deliver an article to the second delivery destination based on a route.

請求項１〜１３のいずれか１項に記載の自律移動装置と、
一つ以上の前記撮像装置と、
前記標識管理サーバ装置とを備え、
前記撮像装置は、
前記配送先を撮像することで前記標識が含まれた撮像画像を取得する撮像部と、
前記撮像画像から前記配送先の前記標識を読み取り、前記撮像画像に含まれる前記標識の位置を検出する標識検出部と、
前記撮像画像に含まれる前記標識の位置を前記地図空間の位置情報へ変換する座標変換部と、
前記ＩＤ情報と前記地図空間の位置情報とを含む標識情報を、前記標識管理サーバ装置へ送信する送信部とを有し、
前記標識管理サーバ装置は、前記撮像装置から受信した前記標識情報を保持する標識情報記憶部を有する
自律配送システム。 The autonomous mobile device according to any one of claims 1 to 13.
With one or more of the imaging devices
Equipped with the sign management server device
The image pickup device
An imaging unit that acquires an captured image containing the sign by imaging the delivery destination, and an imaging unit.
A sign detection unit that reads the sign of the delivery destination from the captured image and detects the position of the sign included in the captured image.
A coordinate conversion unit that converts the position of the sign included in the captured image into position information in the map space, and
It has a transmission unit that transmits sign information including the ID information and the position information of the map space to the sign management server device.
The sign management server device is an autonomous delivery system having a sign information storage unit that holds the sign information received from the image pickup device.

自律移動装置が配送先に物品を配送する配送方法であって、
標識管理サーバ装置から、撮像装置によって導出された標識情報を繰り返し受信し、
地図情報を保持し、
前記自律移動装置を移動させ、
前記標識情報及び前記地図情報に基づいて、前記配送先までの経路を生成し、
前記経路に基づいて前記配送先へ物品を配送するように、前記自律移動装置を制御し、
前記配送先までの経路を生成は、通信部が受信した前記標識情報と前記地図情報とに基づいて前記配送先までの経路を繰り返し生成し、
前記制御において、前記自律移動装置を制御して、繰り返し生成した経路に基づいて前記配送先へ物品を配送するように制御する
配送方法。 A delivery method in which an autonomous mobile device delivers goods to a delivery destination.
The sign information derived by the imaging device is repeatedly received from the sign management server device, and the sign information is repeatedly received.
Holds map information,
Move the autonomous mobile device to
Based on the sign information and the map information, a route to the delivery destination is generated.
The autonomous mobile device is controlled so as to deliver the goods to the delivery destination based on the route.
To generate the route to the delivery destination, the route to the delivery destination is repeatedly generated based on the sign information and the map information received by the communication unit .
In the control, a delivery method in which the autonomous mobile device is controlled to deliver an article to the delivery destination based on a repeatedly generated route.

請求項１５に記載の配送方法をコンピュータに実行させる
プログラム。 A program that causes a computer to execute the delivery method according to claim 15.