JP6922814B2 - サポート装置、サポートプログラム、設定方法 - Google Patents

Description

本発明は、サポート装置、サポートプログラム、設定方法に関する。

従来から、ＦＡ（ファクトリオートメーション）の分野では、制御装置とセンサやアクチュエータなどの各種デバイスとをネットワーク接続したシステムが用いられている。ＩＣＴ（Information and Communication Technology）の進展に伴って、より高度な通信技術の応用が進んでいる。

例えば、米国に本部を置くＯＤＶＡ，Ｉｎｃ．が管理提供するＣＩＰ（Common Industrial Protocol）と称されるネットワーク技術を利用して、制御装置の間、および、制御装置と任意のデバイスとの間の通信を実現できる（非特許文献１参照）。

ODVA, "The Common Industrial Protocol", ［online］, ［平成３０年３月１５日検索］, インターネット〈URL：https://www.odva.org/Technology-Standards/Common-Industrial-Protocol-CIP/Overview>

上述したような高度な通信技術を用いた通信を実現するために、同一のネットワークに接続された制御装置および／またはデバイスに対して、それぞれ適切な設定がなされなければならない。一方で、同一のネットワークには、多数のデバイスが接続されることもあり、設定操作が煩雑かつ手間であるという課題がある。

本発明は、上述したような課題を解決することを一つの目的とし、同一のネットワークに多数のセーフティデバイスが接続されている場合であっても、必要な識別情報を容易に設定できる手段を提供する。

本開示の一例に従えば、１または複数のセーフティデバイスとネットワーク接続された制御装置との間で通信可能なサポート装置が提供される。セーフティデバイスの各々は、自デバイスを特定するデバイス識別情報を保持するための記憶部を有している。サポート装置は、ネットワーク毎に当該ネットワークに属しているセーフティデバイスのネットワークアドレスを規定するコネクション設定リストを参照して、制御装置とネットワーク接続された１または複数のセーフティデバイスからステータス情報をそれぞれ取得する取得手段と、各セーフティデバイスのステータス情報に基づいて、ステータス情報を取得した１または複数のセーフティデバイスのうち、デバイス識別情報を新たに設定すべきセーフティデバイスを選択する選択手段と、ユーザからの指示に従って、選択されているセーフティデバイスの各々に対して、各セーフティデバイスが属しているネットワークに設定されているネットワーク識別情報と各セーフティデバイスのネットワークアドレスとに基づいて、対応するデバイス識別情報を決定して設定する設定手段とを含む。

この開示によれば、サポート装置は、コネクション設定リストに登録されているセーフティデバイスの各々からステータス情報を取得し、取得したステータス情報に基づいて、デバイス識別情報を新たに設定すべきセーフティデバイスを選択する。そして、サポート装置は、選択されたセーフティデバイスに対して、各選択されたセーフティデバイスに対応するデバイス識別情報を設定する。このようなサポート装置の機能によって、多数のセーフティデバイスが存在する場合や、ユーザの知識が乏しい場合であっても、適切なデバイス識別情報の設定を実現できる。

上述の開示において、設定手段は、制御装置から対象のセーフティデバイスまでの経路を示すルーティング情報を取得するとともに、決定されたデバイス識別情報を制御装置へ送信し、制御装置は、設定手段からのルーティング情報に基づいて、デバイス識別情報を当該対象のセーフティデバイスまで送信するようにしてもよい。この開示によれば、サポート装置がルーティング情報までも生成または取得するので、制御装置から多数のセーフティデバイスにデバイス識別情報を送信するような場合には、各セーフティデバイスまでの経路情報がサポート装置により生成されるので、制御装置での負荷を低減できる。

上述の開示において、設定手段は、対象のセーフティデバイスのネットワークアドレスとともに、決定されたデバイス識別情報を制御装置へ送信し、制御装置は、設定手段からのネットワークアドレスに基づいて、当該対象のセーフティデバイスまでの経路を決定して、デバイス識別情報を当該対象のセーフティデバイスまで送信するようにしてもよい。この開示によれば、サポート装置は、対象のセーフティデバイスのネットワークアドレスとともに、決定されたデバイス識別情報を制御装置へ送信すればよく、実際のセーフティデバイスまでのデバイス識別情報の送信は、制御装置が実行する。そのため、サポート装置にルーティング機能などを設ける必要がなく、構成を簡素化できるとともに、サポート装置での負荷を軽減できる。

上述の開示において、設定手段は、対象のセーフティデバイスまでの経路を決定し、デバイス識別情報を当該対象のセーフティデバイスまで送信するようにしてもよい。この開示によれば、サポート装置は、対象のセーフティデバイスまでデバイス識別情報を直接送信するので、制御装置は、サポート装置とセーフティデバイスとの間のデータの中継のみを行えばよい。そのため、制御装置での負荷を低減できる。

上述の開示において、設定手段は、いずれかのセーフティデバイスに既に設定されているデバイス識別情報から、当該セーフティデバイスが属しているネットワークのネットワーク識別情報を取得し、当該取得したネットワーク識別情報に基づいて、当該セーフティデバイスと同一のネットワークに属している他のセーフティデバイスに対するデバイス識別情報を決定するようにしてもよい。この開示によれば、既に設定されているネットワーク識別情報を維持しつつ、新たなセーフティデバイスの追加などを容易に実施できる。

上述の開示において、設定手段は、対象のセーフティデバイスに既に設定されているデバイス識別情報を一旦クリアした上で、対応するデバイス識別情報を設定するようにしてもよい。この開示によれば、対象のセーフティデバイスに目的のデバイス識別情報以外の情報が格納されていても、そのような情報による影響のリスクを低減できる。

上述の開示において、サポート装置は、ステータス情報を取得した１または複数のセーフティデバイスのうち、デバイス識別情報を新たに設定すべきセーフティデバイスの任意の選択をユーザから受付ける受付手段をさらに含んでいてもよい。この開示によれば、ユーザが意図的にデバイス識別情報を設定しないような操作を容易に実現できる。

上述の開示において、デバイス識別情報は、対象のセーフティデバイスのＩＰ（Internet Protocol）アドレスと、当該対象のセーフティデバイスが属しているネットワークに設定されているＳＮＮ（Safety Network Number）とに基づいて、決定されてもよい。この開示によれば、ＣＩＰ Ｓａｆｅｔｙの規約に従ったデバイス識別情報を生成できる。

本開示の別の一例に従えば、１または複数のセーフティデバイスとネットワーク接続された制御装置との間で通信可能なコンピュータで実行されるサポートプログラムが提供される。セーフティデバイスの各々は、自デバイスを特定するデバイス識別情報を保持するための記憶部を有している。サポートプログラムは、コンピュータに、ネットワーク毎に当該ネットワークに属しているセーフティデバイスのネットワークアドレスを規定するコネクション設定リストを参照して、制御装置とネットワーク接続された１または複数のセーフティデバイスからステータス情報をそれぞれ取得するステップと、各セーフティデバイスのステータス情報に基づいて、ステータス情報を取得した１または複数のセーフティデバイスのうち、デバイス識別情報を新たに設定すべきセーフティデバイスを選択するステップと、ユーザからの指示に従って、選択されているセーフティデバイスの各々に対して、各セーフティデバイスが属しているネットワークに設定されているネットワーク識別情報と各セーフティデバイスのネットワークアドレスとに基づいて、対応するデバイス識別情報を決定して設定するステップとを実行させる。

本開示のさらに別の一例に従えば、制御装置とネットワーク接続された１または複数のセーフティデバイスに対する設定方法が提供される。セーフティデバイスの各々は、自デバイスを特定するデバイス識別情報を保持するための記憶部を有している。設定方法は、ネットワーク毎に当該ネットワークに属しているセーフティデバイスのネットワークアドレスを規定するコネクション設定リストを参照して、制御装置とネットワーク接続された１または複数のセーフティデバイスからステータス情報をそれぞれ取得するステップと、各セーフティデバイスのステータス情報に基づいて、ステータス情報を取得した１または複数のセーフティデバイスのうち、デバイス識別情報を新たに設定すべきセーフティデバイスを選択するステップと、ユーザからの指示に従って、選択されているセーフティデバイスの各々に対して、各セーフティデバイスが属しているネットワークに設定されているネットワーク識別情報と各セーフティデバイスのネットワークアドレスとに基づいて、対応するデバイス識別情報を決定して設定するステップとを含む。

本発明によれば、同一のネットワークに多数のセーフティデバイスが接続されている場合であっても、必要な識別情報を容易に設定できる。

本実施の形態に係るセーフティ制御システムの機能的な構成例を示す模式図である。 本実施の形態に係るセーフティ制御システムの構成例を示す模式図である。 本実施の形態に係る制御装置を構成する標準制御ユニットのハードウェア構成例を示す模式図である。 本実施の形態に係る制御装置を構成するセーフティ制御ユニットのハードウェア構成例を示す模式図である。 本実施の形態に係る制御装置に接続されるサポート装置のハードウェア構成例を示す模式図である。 本実施の形態に係るセーフティ制御システムにおけるセーフティ制御ユニットとセーフティデバイスとの間のデータ伝送を説明するための模式図である。 本実施の形態に係るセーフティ制御システムにおけるセーフティ制御ユニットとセーフティデバイスとの間で遣り取りされるメッセージの一例を示す模式図である。 本実施の形態に係るセーフティ制御システムにおけるＴＵＮＩＤの設定を説明するための模式図である。 本実施の形態に係るセーフティ制御システムにおけるコネクション設定リストの一例を示す模式図である。 本実施の形態に係るセーフティ制御システムにおけるＴＵＮＩＤの設定形態を説明するための模式図である。 本実施の形態に係るセーフティ制御システムにおけるＴＵＮＩＤの設定に係る処理手順を示すフローチャートである。 本実施の形態に係るセーフティ制御システムにおけるＴＵＮＩＤの設定に係る設定画面の一例を示す模式図である。

本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰返さない。

＜Ａ．適用例＞
まず、本発明が適用される場面の一例について説明する。図１は、本実施の形態に係るセーフティ制御システム１の機能的な構成例を示す模式図である。本実施の形態に係るセーフティ制御システム１は、例えば、ＩＥＣ ６１５０８などに規定された機能安全を実現するためのアーキテクチャを提供する。

セーフティ制御システム１は、典型的には、機能安全に係るセーフティ制御を実現する制御装置２と、制御装置２とネットワーク接続された１または複数のセーフティデバイス１０−１，１０−２，１０−３，・・・（以下、「セーフティデバイス１０」とも総称する。）とを含む。

本明細書において、「標準制御」は、典型的には、予め定められた要求仕様に沿って、制御対象を制御するための処理を総称する。また、本明細書において、「セーフティ制御」は、何らかの不具合によって、何らかの設備や機械などによって人の安全が脅かされることを防止するための処理を総称する。セーフティ制御は、例えば、制御対象自体の挙動が本来とは異なっている場合だけではなく、制御装置２自体に何らかの異常が発生したと判断される場合にも、制御対象を停止させるような処理を含む。

本明細書において、「デバイス」は、任意のネットワークを介して接続可能な装置を包含するものである。デバイスとしては、センサ単体と、アクチュエータ単体と、１または複数のセンサやアクチュエータをネットワークに接続するための中継装置と、ロボットコントローラ、温度コントローラ、流量コントローラなどの各種制御装置とのうち少なくとも一部を含む。特に、セーフティ制御を実現するための「デバイス」を「セーフティデバイス」とも称す。

制御装置２とセーフティデバイス１０との間のコネクションは、少なくとも、セーフティデバイス１０の各々に割当てられるデバイス識別情報を用いて実現される。セーフティデバイス１０の各々は、自デバイスを特定するデバイス識別情報を保持するための記憶部１１を有している。

なお、本実施の形態においては、デバイス識別情報は、各セーフティデバイス１０が属しているネットワークに設定されているネットワーク識別情報と各セーフティデバイス１０のネットワークアドレスとに基づいて、各セーフティデバイス１０のデバイス識別情報が決定される。

本明細書において、「ネットワーク識別情報」は、ネットワークに接続される１または複数のセーフティデバイス１０のグループを設定する識別情報を意味する。ネットワーク識別情報は、制御装置２により規定されるネットワークの範囲を特定する。本実施の形態においては、複数のセーフティデバイス１０が同一の物理的なネットワークに接続されている場合であっても、複数のネットワーク識別情報を用いることで、セーフティデバイス１０を論理的に区分できる。

本明細書において、「ネットワークアドレス」は、ネットワークに接続されるセーフティデバイス１０を物理的に特定するための情報を意味する。典型的には、ネットワークアドレスとしては、ＩＰ（Internet Protocol）アドレスが用いられてもよい。但し、ＩＰアドレスに限られず、ＭＡＣ（Media Access Control）アドレスなどを用いてもよい。

セーフティ制御システム１は、さらに、制御装置２と通信可能なサポート装置３００を含む。

サポート装置３００は、セーフティデバイス１０に対するデバイス識別情報の設定を支援する。具体的には、サポート装置３００は、コネクション設定リスト２４４を参照して、制御装置２とネットワーク接続された１または複数のセーフティデバイス１０からステータス情報をそれぞれ取得する。

コネクション設定リスト２４４は、ネットワーク識別情報により規定されるネットワーク毎に当該ネットワークに属しているセーフティデバイス１０のネットワークアドレスを規定するリストである。コネクション設定リスト２４４は、少なくとも制御装置２に配置されるため、サポート装置３００は、制御装置２のコネクション設定リスト２４４を参照するようにしてもよい。但し、コネクション設定リスト２４４は、サポート装置３００上で設定され、制御装置２へ転送されることも多いので、コネクション設定リスト２４４は、サポート装置３００にも配置されていることもある。この場合には、サポート装置３００は、自装置が保持しているコネクション設定リスト２４４を参照することで、各セーフティデバイス１０へアクセスするようにしてもよい。

本明細書において、「ステータス情報」は、対象のセーフティデバイス１０から取得可能な情報を包含する用語である。ステータス情報としては、典型的には、対象のセーフティデバイス１０の動作状態や各種属性情報（形式、ベンダ名、詳細情報など）を含む。

サポート装置３００は、各セーフティデバイス１０のステータス情報に基づいて、ステータス情報を取得した１または複数のセーフティデバイス１０のうち、デバイス識別情報を新たに設定すべきセーフティデバイス１０を選択する。このようなデバイス識別情報を新たに設定すべきセーフティデバイス１０をリスト形式で表示してもよい。

最終的に、サポート装置３００は、ユーザからの指示に従って、選択されているセーフティデバイス１０の各々に対して、各セーフティデバイス１０が属しているネットワークに設定されているネットワーク識別情報と各セーフティデバイス１０のネットワークアドレスとに基づいて、対応するデバイス識別情報を決定して設定する。

このような構成を採用することで、ユーザは、制御装置２と各セーフティデバイス１０との間のコネクションの確立に必要なデバイス識別情報の設定を容易に実現できる。

＜Ｂ．セーフティ制御システム１の構成例＞
次に、本実施の形態に係るセーフティ制御システム１の構成例について説明する。図２は、本実施の形態に係るセーフティ制御システム１の構成例を示す模式図である。

図２には、一例として、２つの制御装置２Ａ，２Ｂ（以下、「制御装置２」と総称することもある。）を含むセーフティ制御システム１を示す。

制御装置２は、図示しない制御対象を制御するための標準制御と、セーフティ制御とが可能になっている。

標準制御およびセーフティ制御の両方を同一のユニットで実現してもよいが、制御装置２は、主として制御対象に対する制御を担当する標準制御ユニット１００と、主としてセーフティ制御を担当するセーフティ制御ユニット２００とにより構成される。後述するように、標準制御ユニット１００においては、標準制御プログラムが実行されることで、標準制御が実現され、セーフティ制御ユニット２００においては、セーフティプログラムが実行されることで、セーフティ制御が実現される。制御装置２には、１または複数のセーフティＩＯユニット２５０が装着されていてもよい。

セーフティＩＯユニット２５０は、セーフティコンポーネントからの信号の入力、および／または、セーフティコンポーネントへの信号の出力を司る。本明細書において、「セーフティコンポーネント」は、主として、セーフティ制御に用いられる任意の装置を包含するものであり、例えば、セーフティリレーや各種セーフティーセンサなどを含む。

標準制御ユニット１００とセーフティ制御ユニット２００およびセーフティＩＯユニット２５０との間は、内部バスを介して通信可能に接続されている。図２に示す制御装置２においては、標準制御ユニット１００に、他の制御装置２やデバイスと接続するための通信ポート１４，１６が配置されており、セーフティ制御ユニット２００は、内部バスを介して接続された標準制御ユニット１００を利用して、他の制御装置２やデバイスとの間でデータを遣り取りする。

標準制御ユニット１００は、下位ネットワーク４と物理的に接続するための通信ポート１４と、上位ネットワーク６と物理的に接続するための通信ポート１６とを含む。一例として、下位ネットワーク４には、１または複数のセーフティデバイス１０−１，１０−２，１０−３，１０−４，１０−５，１０−６，・・・が接続されており、上位ネットワーク６には、１または複数のＨＭＩ（Human Machine Interface）４００およびサーバ装置５００が接続されている。また、制御装置２Ａと制御装置２Ｂとの間も上位ネットワーク６を介して接続されている。

ＨＭＩ４００は、制御装置２が保持する状態値などを表示するとともに、ユーザ操作を受付けて、その受付けたユーザ操作の内容を制御装置２へ出力する。

サーバ装置５００は、制御装置２からの情報を収集するデータベースや、制御装置２に対してレシピなどの各種設定を与える操業管理システムなどを含む。

図２には、セーフティデバイス１０の一例として、セーフティＩＯデバイスを示す。セーフティＩＯデバイスは、１または複数のセーフティコンポーネント（例えば、非常停止ボタン、安全スイッチ、ライトカーテンなど）との間で遣り取りされる信号を、ネットワーク化するための一種の中継装置であり、セーフティコンポーネントから出力される検出信号などをネットワーク上に送出するとともに、ネットワークを介して伝送される指令を対象のセーフティコンポーネントへ出力する。なお、セーフティデバイスとしては、図２に示すセーフティＩＯデバイスに限らず、任意の機能安全を実現するための装置を用いることができる。

下位ネットワーク４および上位ネットワーク６のデータ伝送に係るプロトコルとしては、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ、ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ、ＣｏｍｐｏＮｅｔ、ＣｏｎｔｒｏｌＮｅｔなどの産業用ネットワークプロトコルを利用してもよい。後述するように、標準制御ユニット１００および／またはセーフティ制御ユニット２００で実行されるプログラム（アプリケーション）は、このようなデータ伝送に係るプロトコルを利用して、ＣＩＰ（Common Industrial Protocol）やＣＩＰ Ｓａｆｅｔｙなどの通信プロトコルに従う、データの遣り取りを実現する。

すなわち、制御装置２は、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ、ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ、ＣｏｍｐｏＮｅｔ、ＣｏｎｔｒｏｌＮｅｔなどの産業用ネットワークプロトコルと、ＣＩＰやＣＩＰ Ｓａｆｅｔｙなどの通信プロトコル（アプリケーション層の機能）とを組み合わせたアーキテクチャを採用してもよい。

以下の説明においては、主として、セーフティ制御ユニット２００と１または複数のセーフティデバイス１０との間では、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ上でＣＩＰ Ｓａｆｅｔｙを利用するアーキテクチャについて例示する。なお、ＣＩＰ Ｓａｆｅｔｙは、ＣＩＰをベースとして、ＩＥＣ ６１５０８などの機能安全規格に対応させた通信プロトコルである。

セーフティデバイス１０の各々は、制御装置２との間にコネクションを確立するために必要な情報を格納するための記憶部１１を有している。記憶部１１は、セーフティデバイス１０の各々を特定するデバイス識別情報を保持する。記憶部１１は、フラッシュメモリやＮＶＲＡＭ（Non-Volatile RAM）などを用いて実現される。

制御装置２には、通信ポート１８を介して、サポート装置３００が通信可能になっている。すなわち、サポート装置３００は、１または複数のセーフティデバイス１０とネットワーク接続された制御装置２との間で通信可能に構成される。サポート装置３００は、制御装置２（標準制御ユニット１００および／またはセーフティ制御ユニット２００）で実行されるプログラムの開発やデバックなどの機能をユーザに提供するとともに、下位ネットワーク４を介して接続されるセーフティデバイス１０に対するネットワーク設定などを行う機能をユーザに提供する。サポート装置３００により提供される設定機能については、後に詳述する。

＜Ｃ．ハードウェア構成例＞
次に、本実施の形態に係るセーフティ制御システム１を構成する主たる装置のハードウェア構成例について説明する。

（ｃ１：標準制御ユニット１００）
図３は、本実施の形態に係る制御装置２を構成する標準制御ユニット１００のハードウェア構成例を示す模式図である。図３を参照して、標準制御ユニット１００は、プロセッサ１０２と、メインメモリ１０４と、ストレージ１０６と、上位ネットワークコントローラ１０８と、下位ネットワークコントローラ１１０，１１２と、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）コントローラ１１４と、メモリカードインターフェイス１１６と、内部バスコントローラ１２０とを含む。これらのコンポーネントは、プロセッサバス１３０を介して接続されている。

プロセッサ１０２は、制御演算などを実行する演算処理部に相当し、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などで構成される。具体的には、プロセッサ１０２は、ストレージ１０６に格納されたプログラム（一例として、システムプログラム１０６０および標準制御プログラム１０６２）を読出して、メインメモリ１０４に展開して実行することで、制御対象に応じた制御、および、後述するような各種処理を実現する。

メインメモリ１０４は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などの揮発性記憶装置などで構成される。ストレージ１０６は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性記憶装置などで構成される。

ストレージ１０６には、基本的な機能を実現するためのシステムプログラム１０６０に加えて、設備や機械などの制御対象に応じて作成される標準制御プログラム１０６２が格納される。さらに、ストレージ１０６には、セーフティ制御ユニット２００による、上位ネットワークコントローラ１０８および／または下位ネットワークコントローラ１１０，１１２を利用したデータ伝送を中継するためのメモリマッピング情報１０６４が格納される。

上位ネットワークコントローラ１０８は、上位ネットワーク６を介して、他の制御装置２、ＨＭＩ４００、サーバ装置５００などの任意の報処理装置との間でデータを遣り取りする。

下位ネットワークコントローラ１１０，１１２は、下位ネットワーク４を介して、デバイスおよび／またはセーフティデバイス１０との間でデータを遣り取りする。図３には、２つの下位ネットワークコントローラ１１０，１１２を図示するが、単一の下位ネットワークコントローラを採用してもよい。

ＵＳＢコントローラ１１４は、ＵＳＢ接続を介して、サポート装置３００などとの間でデータを遣り取りする。

メモリカードインターフェイス１１６は、着脱可能な記録媒体の一例であるメモリカード１１８を受付ける。メモリカードインターフェイス１１６は、メモリカード１１８に対してデータを書込み、メモリカード１１８から各種データ（ログやトレースデータなど）を読出すことが可能になっている。

内部バスコントローラ１２０は、内部バス１２を介して、セーフティ制御ユニット２００やセーフティＩＯユニット２５０との間でデータを遣り取りする。より具体的には、内部バスコントローラ１２０は、マスタコントローラ１２２と、ＩＯデータメモリ１２４と、送信回路（ＴＸ）１２６と、受信回路（ＲＸ）１２８とを含む。

ＩＯデータメモリ１２４は、内部バス１２を介して各種ユニットと遣り取りするデータ（入力データおよび出力データ）を一時的に保持するメモリであり、各ユニットに対応付けてアドレスが予め規定されている。送信回路１２６は、出力データを含む通信フレームを生成して内部バス１２上に送出する。受信回路１２８は、内部バス１２上を伝送する通信フレームを受信して入力データに復調する。マスタコントローラ１２２は、内部バス１２上のデータ伝送タイミングなどに従って、ＩＯデータメモリ１２４、送信回路１２６、および、受信回路１２８を制御する。マスタコントローラ１２２は、内部バス１２上のデータ伝送などを管理する通信マスタとしての制御を提供する。

図３には、プロセッサ１０２がプログラムを実行することで必要な機能が提供される構成例を示したが、これらの提供される機能の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）など）を用いて実装してもよい。あるいは、標準制御ユニット１００の主要部を、汎用的なアーキテクチャに従うハードウェア（例えば、汎用パソコンをベースとした産業用パソコン）を用いて実現してもよい。この場合には、仮想化技術を用いて、用途の異なる複数のＯＳ（Operating System）を並列的に実行させるとともに、各ＯＳ上で必要なアプリケーションを実行させるようにしてもよい。さらに、標準制御ユニット１００に表示装置やサポート装置などの機能を統合した構成を採用してもよい。

（ｃ２：セーフティ制御ユニット２００）
図４は、本実施の形態に係る制御装置２を構成するセーフティ制御ユニット２００のハードウェア構成例を示す模式図である。図４を参照して、セーフティ制御ユニット２００は、プロセッサ２０２と、メインメモリ２０４と、ストレージ２０６と、内部バスコントローラ２２０とを含む。これらのコンポーネントは、プロセッサバス２３０を介して接続されている。

内部バスコントローラ２２０は、通信スレーブとして機能し、他のユニットと同様の通信インターフェイスを提供する。すなわち、内部バスコントローラ２２０は、内部バス１２を介して、標準制御ユニット１００および機能ユニットとの間でデータを遣り取りする。

内部バス１２上において、セーフティ制御ユニット２００およびセーフティＩＯユニット２５０は、デイジーチェーン接続されている。すなわち、内部バスコントローラ２２０は、内部バス１２上で上流側に存在する装置から通信フレームを受信すると、当該通信フレームの全部または一部のデータを内部にコピーするとともに、下流側に存在する装置に転送する。同様に、内部バスコントローラ２２０は、内部バス１２上で下流側に存在する装置から通信フレームを受信すると、当該通信フレームの全部または一部のデータを内部にコピーするとともに、上流側に存在する装置に転送する。このような通信フレームの順次転送によって、標準制御ユニット１００と機能ユニットおよびセーフティ制御ユニット２００との間でデータ伝送が実現される。

より具体的には、内部バスコントローラ２２０は、スレーブコントローラ２２２と、バッファメモリ２２４と、送信回路（ＴＸ）２２５，２２６と、受信回路（ＲＸ）２２７，２２８とを含む。

バッファメモリ２２４は、内部バス１２を伝送する通信フレームを一時的に保持する。
受信回路２２７は、内部バス１２上を伝送する通信フレームを受信すると、その全部または一部をバッファメモリ２２４に格納する。送信回路２２６は、受信回路２２７により受信された通信フレームを下流側の内部バス１２へ送出する。

同様に、受信回路２２８は、内部バス１２上を伝送する通信フレームを受信すると、その全部または一部をバッファメモリ２２４に格納する。送信回路２２５は、受信回路１２８により受信された通信フレームを下流側の内部バス１２へ送出する。

スレーブコントローラ２２２は、内部バス１２上の通信フレームの順次転送を実現するために、送信回路２２５，２２６、受信回路２２７，２２８、および、バッファメモリ２２４を制御する。

プロセッサ２０２は、制御演算などを実行する演算処理部に相当し、ＣＰＵやＧＰＵなどで構成される。具体的には、プロセッサ２０２は、ストレージ２０６に格納されたプログラム（一例として、システムプログラム２０６０、コネクション管理プログラム２０６２、およびセーフティプログラム２０６６）を読出して、メインメモリ２０４に展開して実行することで、制御対象に応じた制御、および、後述するような各種処理を実現する。

メインメモリ２０４は、ＤＲＡＭやＳＲＡＭなどの揮発性記憶装置などで構成される。ストレージ２０６は、例えば、ＨＤＤやＳＳＤなどの不揮発性記憶装置などで構成される。

ストレージ２０６には、基本的な機能を実現するためのシステムプログラム２０６０に加えて、セーフティデバイス１０との間でデータを遣り取りするためのコネクションを確立および維持するためのコネクション管理プログラム２０６２と、セーフティデバイス１０との間でデータを遣り取りするために必要な設定情報を含むオリジネータ設定情報２０６４と、対象のセーフティデバイス１０に応じて作成されるセーフティプログラム２０６６とが格納される。

図４には、プロセッサ２０２がプログラムを実行することで必要な機能が提供される構成例を示したが、これらの提供される機能の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡなど）を用いて実装してもよい。あるいは、セーフティ制御ユニット２００の主要部を、汎用的なアーキテクチャに従うハードウェア（例えば、汎用パソコンをベースとした産業用パソコン）を用いて実現してもよい。

（ｃ３：サポート装置３００）
図５は、本実施の形態に係る制御装置２に接続されるサポート装置３００のハードウェア構成例を示す模式図である。サポート装置３００は、一例として、汎用的なアーキテクチャに従うハードウェア（例えば、汎用パソコン）を用いてプログラムを実行することで実現される。

図５を参照して、サポート装置３００は、プロセッサ３０２と、メインメモリ３０４と、ストレージ３０６と、入力部３０８と、表示部３１０と、光学ドライブ３１２と、ＵＳＢコントローラ３１６とを含む。これらのコンポーネントは、プロセッサバス３１８を介して接続されている。

プロセッサ３０２は、ＣＰＵなどで構成され、ストレージ３０６に格納されたプログラム（一例として、ＯＳ３０６０およびサポートプログラム３０６２）を読出して、メインメモリ３０４に展開して実行することで、後述するような各種処理を実現する。

メインメモリ３０４は、ＤＲＡＭやＳＲＡＭなどの揮発性記憶装置などで構成される。ストレージ３０６は、例えば、ＨＤＤやＳＳＤなどの不揮発性記憶装置などで構成される。

ストレージ３０６には、基本的な機能を実現するためのＯＳ３０６０に加えて、サポート装置３００としての機能を提供するためのサポートプログラム３０６２が格納される。

入力部３０８は、キーボードやマウスなどで構成され、ユーザ操作を受付ける。表示部３１０は、ディスプレイ、各種インジケータ、プリンタなどで構成され、プロセッサ３０２からの処理結果などを出力する。

ＵＳＢコントローラ３１６は、ＵＳＢ接続を介して、制御装置２の標準制御ユニット１００などとの間のデータの遣り取りを制御する。

サポート装置３００は、光学ドライブ３１２を有しており、コンピュータ読取可能なプログラムを非一過的に格納する記録媒体３１４（例えば、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの光学記録媒体）から、その中に格納されたプログラムが読取られてストレージ３０６などにインストールされる。

サポート装置３００で実行されるプログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体３１４を介してインストールされてもよいが、ネットワーク上のサーバ装置などからダウンロードする形でインストールするようにしてもよい。また、本実施の形態に係るサポート装置３００が提供する機能は、ＯＳが提供するモジュールの一部を利用する形で実現される場合もある。

図５には、プロセッサ３０２がプログラムを実行することで、サポート装置３００として必要な機能が提供される構成例を示したが、これらの提供される機能の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡなど）を用いて実装してもよい。

（ｃ４：その他）
セーフティＩＯユニット２５０は、標準制御ユニット１００と内部バス１２を介して接続される機能ユニットの一例であり、セーフティデバイス１０からの信号入力および／またはセーフティデバイス１０への信号出力を行う。セーフティＩＯユニット２５０は、標準ＩＯユニットに比較して、フィードバック信号などのセーフティを実現するために必要な信号の入出力および管理機能が実装されている。セーフティＩＯユニット２５０のハードウェア構成については、公知であるので、さらなる詳細な説明は行わない。

ＨＭＩ４００としては、専用機として実装されたハードウェア構成を採用してもよいし、汎用的なアーキテクチャに従うハードウェア構成（例えば、汎用パソコンをベースとした産業用パソコン）を採用してもよい。汎用パソコンをベースとした産業用パソコンでＨＭＩ４００を実現する場合には、上述の図５に示すようなサポート装置３００と同様のハードウェア構成が採用される。但し、図５に示す構成例のうち、サポートプログラム３０６２に代えて、ＨＭＩ処理を実現するためのアプリケーションプログラムがインストールされる。

サーバ装置５００は、一例として、汎用的なファイルサーバまたはデータベースサーバを用いて実現できる。このような装置のハードウェア構成については、公知であるので、さらなる詳細な説明は行わない。

＜Ｄ．セーフティ制御ユニット２００とセーフティデバイス１０との間の通信＞
次に、セーフティ制御ユニット２００とセーフティデバイス１０との間の通信について説明する。

図６は、本実施の形態に係るセーフティ制御システム１におけるセーフティ制御ユニット２００とセーフティデバイスとの間のデータ伝送を説明するための模式図である。図６を参照して、セーフティ制御ユニット２００は、セーフティデバイス１０−１，１０−２，１０−３，・・・から入力データを取得し、あるいは、セーフティデバイス１０−１，１０−２，１０−３，・・・に対して任意の出力を与える場合には、各セーフティデバイス１０−１，１０−２，１０−３，・・・との間で、一種のメッセージ伝送の通信を行う。

図６に示すように、セーフティ制御ユニット２００とセーフティデバイス１０−１との間でメッセージ伝送を行うためのコネクション３１と、セーフティ制御ユニット２００とセーフティデバイス１０−２との間でメッセージ伝送を行うためのコネクション３２と、セーフティ制御ユニット２００とセーフティデバイス１０−３との間でメッセージ伝送を行うためのコネクション３３とがそれぞれ確立される。

以下の説明においては、通信マスタとして機能するセーフティ制御ユニット２００を「オリジネータ（originator）」とも称し、通信スレーブとして機能するセーフティデバイス１０を「ターゲット（target）」とも称す。

このようなメッセージ伝送において、コネクションの確立およびメッセージの遣り取りには、ＩＰアドレス、ＳＮＮ（Safety Network Number）、ＯＵＮＩＤ（Originator Unit Number Identifier）、ＴＵＮＩＤ（Target Number Identifier）、ＳＣＩＤ（Safety Configuration Identifier）などの識別情報が用いられる。

ＩＰアドレスは、セーフティ制御ユニット２００（制御装置２）および各デバイスに割当てられるネットワークアドレスである。同一のネットワークにおいて、重複しないように設定される。

ＳＮＮは、ネットワーク識別情報の一例であり、セーフティ制御ユニット２００が単一のネットワークとして取扱う範囲に設定される識別情報である。セーフティ制御システム１において、各ネットワークに対して互いに重複しないように設定される。なお、ＳＮＮには、１６進数の数字により規定される値が設定されるようにしてもよいが、以下では、説明の便宜上、数字および文字により規定される値が設定される例を示す。図６には、セーフティデバイス１０−１，１０−２，１０−３を含むネットワークに対して、ＳＮＮが設定されている例を示す。

ＯＵＮＩＤは、オリジネータであるセーフティ制御ユニット２００を特定するための識別情報である。

ＴＵＮＩＤは、ターゲットである各セーフティデバイスを特定するための識別情報である。典型的には、ＴＵＮＩＤとしては、各ターゲットデバイスが属しているネットワークのＳＮＮと、各ターゲットデバイスのＩＰアドレスとを結合したデータ列が用いられる。このように、デバイス識別情報であるＴＵＮＩＤは、対象のセーフティデバイス１０のＩＰアドレスと、当該対象のセーフティデバイス１０が属しているネットワークに設定されているネットワーク識別情報であるＳＮＮとに基づいて、決定されてもよい。

ＳＣＩＤは、各セーフティデバイス（ターゲット）に対して必要な設定を行った際に割当てられる識別情報であり、オリジネータ側に保持されている設定とターゲットに保持されている設定とが同一であることを保証するために用いられる。

より具体的には、ターゲットであるセーフティデバイス１０−１，１０−２，１０−３，・・・の各々は、ターゲット設定情報５０を有している。ターゲット設定情報５０は、ＩＰアドレス５２と、ＴＵＮＩＤ５４と、ＳＣＩＤ５６とを含む。

一方、オリジネータであるセーフティ制御ユニット２００は、各セーフティデバイスとの間で通信を行うためのオリジネータ設定情報２０６４を有している。オリジネータ設定情報２０６４は、セーフティ制御ユニット２００の識別情報であるＯＵＮＩＤ２４０に加えて、各セーフティデバイスについてのターゲット設定リスト２４２、および、コネクション設定リスト２４４を含む。

ターゲット設定リスト２４２は、セーフティデバイス毎の識別情報からなり、各セーフティデバイスについての、ＩＰアドレス２４２０と、ＴＵＮＩＤ２４２２と、ＳＣＩＤ２４２４と、型式情報２４２６とを含む。

コネクション設定リスト２４４は、ネットワーク毎に当該ネットワークに属しているセーフティデバイス１０のネットワークアドレスであるＩＰアドレスを規定する。コネクション設定リスト２４４の詳細は、後述する。

図７は、本実施の形態に係るセーフティ制御システム１におけるセーフティ制御ユニット２００とセーフティデバイスとの間で遣り取りされるメッセージの一例を示す模式図である。

図７を参照して、例えば、オリジネータであるセーフティ制御ユニット２００が各セーフティデバイス１０との間でセッションを確立する場合には、「ＳａｆｅｔｙＯｐｅｎ」といったコマンドを含むメッセージが送信される。このメッセージのデータフォーマットは、ターゲットのセーフティデバイスに割当てられているＴＵＮＩＤと、オリジネータのＯＵＮＩＤと、ＴＵＮＩＤおよびＯＵＮＩＤに生じ得る誤りを検査するためのＣＰＣＲＣ（Configuration Portion Cyclic Redundancy Check）と、ターゲットのセーフティデバイスに割当てられているＳＣＩＤと、データ実体（Ｄａｔａ）と、データ実体に生じ得る誤りを検査するためのＤａｔａＣＲＣ（Data Cyclic Redundancy Check）とを含む（メッセージ（ｉ）の場合）。

あるいは、送信すべきデータ実体が存在しない場合には、簡略化されたメッセージのデータフォーマットを採用してもよい。このデータフォーマットは、ターゲットのセーフティデバイスに割当てられているＴＵＮＩＤと、オリジネータのＯＵＮＩＤと、ＴＵＮＩＤおよびＯＵＮＩＤに生じ得る誤りを検査するためのＣＰＣＲＣと、ターゲットのセーフティデバイスに割当てられているＳＣＩＤとを含む（メッセージ（ｉｉ）の場合）。

図７に示すデータフォーマットに含まれる、ＴＵＮＩＤおよびＳＣＩＤは、オリジネータであるセーフティ制御ユニット２００が保持する値（すなわち、図６に示すターゲット設定リスト２４２に含まれる、ＴＵＮＩＤ２４２２およびＳＣＩＤ２４２４）が用いられる。ＯＵＮＩＤについても、オリジネータであるセーフティ制御ユニット２００が保持する値（すなわち、図６に示すＯＵＮＩＤ２４０）が用いられる。

各セーフティデバイス１０は、セーフティ制御ユニット２００から、メッセージ（ｉ）または（ｉｉ）を受信すると、自デバイスが保持しているターゲット設定情報５０のＴＵＮＩＤ５４およびＳＣＩＤ５６とそれぞれ照合する。そして、メッセージ内のＴＵＮＩＤおよびＳＣＩＤがターゲット設定情報５０内のＴＵＮＩＤ５４およびＳＣＩＤ５６とそれぞれ一致した場合には、自デバイス宛のメッセージを正しく受信できたと判断して、当該受信したメッセージに含まれるコマンドにより指定された処理を実行する。

なお、図示していないが、ＳＣＩＤを省略したメッセージのデータフォーマットを採用してもよい。この場合には、メッセージに含まれるＴＵＮＩＤと、ターゲット設定情報５０内のＴＵＮＩＤ５４との照合が主たる認証処理となる。

以上のように、本実施の形態に係るセーフティ制御システム１においては、少なくとも、オリジネータ（セーフティ制御ユニット２００）は、ターゲット（セーフティデバイス１０）に設定されているＴＵＮＩＤと同一のＴＵＮＩＤを保持しておく必要がある。

＜Ｅ．ターゲットに対するＴＵＮＩＤの設定＞
次に、ターゲットであるセーフティデバイス１０に対するＴＵＮＩＤの設定について説明する。

上述したように、オリジネータ（セーフティ制御ユニット２００）とターゲット（セーフティデバイス１０）とは、同一のＴＵＮＩＤを保持しておく必要がある。一方で、ＴＵＮＩＤは、各ターゲットが属しているネットワークの識別情報であるＳＮＮに依存して決定されるため、ターゲットを新たにネットワークに追加した場合や、接続先のネットワークを変更した場合などには、外部からターゲットに対して、ＴＵＮＩＤを設定する必要がある。

図８は、本実施の形態に係るセーフティ制御システム１におけるＴＵＮＩＤの設定を説明するための模式図である。図８（Ａ）には、ターゲットを新たにネットワークに接続した場合を示し、図８（Ｂ）には、ターゲットの接続先ネットワークを変更した場合を示す。なお、ネットワークの識別情報であるＳＮＮは予め設定されているとする。

図８（Ａ）を参照して、初期状態において、オリジネータのターゲット設定リスト２４２には、何らの設定も登録されておらず、ターゲットのターゲット設定情報５０には、ＩＰアドレス５２のみが設定されているとする。

この状態において、オリジネータは、ターゲットのＩＰアドレスを取得して、当該ターゲットに対するＴＵＮＩＤを生成する。例えば、ターゲットのＩＰアドレスが「１９２．１６８．１．２」であり、接続先のネットワークのＳＮＮが「Ｎｅｔｗｏｒｋ１」であるとすると、ＴＵＮＩＤは「１９２１６８００１００２＿Ｎｅｔｗｏｒｋ１」と決定される。

そして、オリジネータは、ＩＰアドレスを指定して生成したＴＵＮＩＤを送信する。すると、指定されたＩＰアドレスを有するターゲットは、受信したＴＵＮＩＤをターゲット設定情報５０のＴＵＮＩＤ５４として設定する。

また、ターゲットは、ターゲット設定リスト２４２のＩＰアドレス２４２０およびＴＵＮＩＤ２４２２として、送信先のターゲットについてのＩＰアドレスおよびＴＵＮＩＤを追加する。

このような処理により、オリジネータのターゲット設定リスト２４２およびターゲットのターゲット設定情報５０には、同一のＴＵＮＩＤが設定されることになる。

図８（Ｂ）には、ＳＮＮが「Ｎｅｔｗｏｒｋ１」のネットワークから「Ｎｅｔｗｏｒｋ２」のネットワークへ接続先が変更された例を示す。接続先のネットワークが変更された直後において、オリジネータのターゲット設定リスト２４２には、変更前のＴＵＮＩＤである「１９２１６８００１００２＿Ｎｅｔｗｏｒｋ１」が設定されている。同様に、ターゲットのターゲット設定情報５０にも、変更前のＴＵＮＩＤである「１９２１６８００１００２＿Ｎｅｔｗｏｒｋ１」が設定されている。

この状態において、オリジネータは、ターゲットのＩＰアドレスを確認して、当該ターゲットに対するＴＵＮＩＤを生成する。この例では、新たなＴＵＮＩＤは「１９２１６８００１００２＿Ｎｅｔｗｏｒｋ２」と決定される。そして、オリジネータは、ＩＰアドレスを指定して生成したＴＵＮＩＤを送信する。すると、指定されたＩＰアドレスを有するターゲットは、受信したＴＵＮＩＤをターゲット設定情報５０の新たなＴＵＮＩＤ５４として更新する。

また、ターゲットは、ターゲット設定リスト２４２のＴＵＮＩＤ２４２２の値を、ターゲットに送信したＴＵＮＩＤの値に更新する。

このような処理により、オリジネータのターゲット設定リスト２４２およびターゲットのターゲット設定情報５０には、同一のＴＵＮＩＤが設定されることになる。

なお、オリジネータは、予め用意されるコネクション設定リストを参照して、各ネットワークに属しているターゲットのＩＰアドレスを取得できる。

図９は、本実施の形態に係るセーフティ制御システム１におけるコネクション設定リスト２４４の一例を示す模式図である。図９を参照して、コネクション設定リスト２４４は、ＳＮＮが付与されたネットワークの各々に関連付けて、各ネットワークに属しているターゲットのＩＰアドレスが関連付けられている。

オリジネータは、コネクション設定リスト２４４を参照することで、各ネットワークに属しているターゲットのＩＰアドレスを特定できる。典型的には、コネクション設定リスト２４４は、ユーザが予め設定することで生成される。

＜Ｆ．ターゲットに対するＴＵＮＩＤの設定形態＞
次に、ターゲットであるセーフティデバイス１０に対するＴＵＮＩＤの設定形態について説明する。上述したようなＴＵＮＩＤの設定は、制御装置２に接続されるサポート装置３００を用いて実行される。すなわち、ＴＵＮＩＤの設定には、サポート装置３００、セーフティ制御ユニット２００およびセーフティデバイス１０が関係する。これらの装置間の機能分担は、任意に設計可能であるが、以下では、典型的な３つの形態について例示する。

図１０は、本実施の形態に係るセーフティ制御システム１におけるＴＵＮＩＤの設定形態を説明するための模式図である。

図１０（Ａ）には、サポート装置３００がターゲットであるセーフティデバイス１０に対するＴＵＮＩＤおよびセーフティデバイス１０までのルーティング情報を生成または取得する例を示す。

より具体的には、図１０（Ａ）を参照して、サポート装置３００は、設定対象のセーフティデバイス１０に対するＴＵＮＩＤを生成または取得する（Ａ１）とともに、セーフティ制御ユニット２００からＴＵＮＩＤの設定先のセーフティデバイス１０までのルーティング情報を生成または取得する（Ａ２）。

ルーティング情報は、宛先のセーフティデバイス１０までの経路を示す情報である。ネットワークが階層化している場合などにおいては、ルータなどを中継して宛先に到達する必要があり、ルーティング情報は、このような中継すべきルータなどを指定する情報を含む。

図１０（Ａ）に示す形態においては、サポート装置３００がルーティング機能を有しており、ＴＵＮＩＤの設定対象となるセーフティデバイス１０のＩＰアドレスに基づいて、セーフティ制御ユニット２００から設定対象のセーフティデバイス１０までのルーティング情報を生成する。

そして、サポート装置３００からセーフティ制御ユニット２００に対して、ＴＵＮＩＤおよびルーティング情報が与えられる（Ａ３）。

セーフティ制御ユニット２００は、サポート装置３００からのルーティング情報に従って、宛先のセーフティデバイス１０へＴＵＮＩＤを送信する（Ａ４）。セーフティデバイス１０は、セーフティ制御ユニット２００からのＴＵＮＩＤをターゲット設定情報５０に設定する。

図１０（Ａ）に示すように、サポート装置３００は、制御装置２（セーフティ制御ユニット２００）から対象のセーフティデバイス１０までの経路を示すルーティング情報を取得するとともに、決定されたＴＵＮＩＤ（デバイス識別情報）を制御装置２（セーフティ制御ユニット２００）へ送信する。そして、制御装置２（セーフティ制御ユニット２００）は、サポート装置３００からのルーティング情報に基づいて、ＴＵＮＩＤを当該対象のセーフティデバイス２０まで送信するようにしてもよい。

図１０（Ｂ）には、サポート装置３００がターゲットであるセーフティデバイス１０に対するＴＵＮＩＤを生成または取得するとともに、セーフティ制御ユニット２００が宛先のセーフティデバイス１０までのルーティングを行う例を示す。

より具体的には、図１０（Ｂ）を参照して、サポート装置３００は、設定対象のセーフティデバイス１０に対するＴＵＮＩＤを生成または取得し（Ｂ１）、当該設定対象のセーフティデバイス１０のＩＰアドレスとともに、セーフティ制御ユニット２００へ与える（Ｂ２）。

セーフティ制御ユニット２００は、サポート装置３００からの設定対象のセーフティデバイス１０のＩＰアドレスに基づいて、宛先までのルーティング情報を生成または取得する（Ｂ３）。すなわち、セーフティ制御ユニット２００がルーティング機能を有しており、ＴＵＮＩＤの設定対象となるセーフティデバイス１０のＩＰアドレスに基づいて、セーフティ制御ユニット２００から設定対象のセーフティデバイス１０までのルーティング情報を生成する。

そして、セーフティ制御ユニット２００は、生成したルーティング情報に従って、宛先のセーフティデバイス１０へＴＵＮＩＤを送信する（Ｂ４）。セーフティデバイス１０は、セーフティ制御ユニット２００からのＴＵＮＩＤをターゲット設定情報５０に設定する。

図１０（Ｂ）に示すように、サポート装置３００は、対象のセーフティデバイス１０のＩＰアドレス（ネットワークアドレス）とともに、決定されたＴＵＮＩＤ（デバイス識別情報）を制御装置２（セーフティ制御ユニット２００）へ送信する。そして、制御装置２（セーフティ制御ユニット２００）は、サポート装置３００からのＩＰアドレスに基づいて、当該対象のセーフティデバイス１０までの経路を決定して、ＴＵＮＩＤを当該対象のセーフティデバイス１０まで送信するようにしてもよい。

図１０（Ｃ）には、サポート装置３００がターゲットであるセーフティデバイス１０に対するＴＵＮＩＤを生成または取得するとともに、宛先のセーフティデバイス１０までのルーティングも行う例を示す。この形態においては、セーフティ制御ユニット２００は、実質的に、データの中継機能のみを果たすことになる。

より具体的には、図１０（Ｃ）を参照して、サポート装置３００は、設定対象のセーフティデバイス１０に対するＴＵＮＩＤを生成または取得する（Ｃ１）。そして、サポート装置３００は、設定対象のセーフティデバイス１０のＩＰアドレスに基づいて、宛先までのルーティング情報を生成または取得する（Ｃ２）。すなわち、サポート装置３００がルーティング機能を有しており、ＴＵＮＩＤの設定対象となるセーフティデバイス１０のＩＰアドレスに基づいて、サポート装置３００からセーフティ制御ユニット２００を中継して設定対象のセーフティデバイス１０に到達するルーティング情報を生成する。

そして、サポート装置３００は、生成したルーティング情報に従って、宛先のセーフティデバイス１０へＴＵＮＩＤを送信する（Ｃ３）。セーフティデバイス１０は、セーフティ制御ユニット２００からのＴＵＮＩＤをターゲット設定情報５０に設定する。

図１０（Ｃ）に示すように、サポート装置３００は、対象のセーフティデバイス１０までの経路を決定し、ＴＵＮＩＤ（デバイス識別情報）を当該対象のセーフティデバイス１０まで送信するようにしてもよい。

以上のように、セーフティデバイス１０に対してＴＵＮＩＤを設定する処理においては、サポート装置３００およびセーフティ制御ユニット２００の間の機能分担は、任意に決定できる。

上述の説明においては、主として、サポート装置３００がＴＵＮＩＤを生成する構成について説明したが、これに限らず、例えば、設定を管理するサーバ装置などに問い合わせて、ＴＵＮＩＤを取得するようにしてもよい。

＜Ｇ．サポート装置３００でのＴＵＮＩＤの設定手順＞
次に、サポート装置３００でのＴＵＮＩＤの設定手順について説明する。

ＴＵＮＩＤの基本的な設定処理としては、まず、（１）ターゲットのセーフティデバイス１０にＴＵＮＩＤが設定されていなければ、サポート装置３００にて生成または取得されたＴＵＮＩＤが設定される。一方、（２）ターゲットのセーフティデバイス１０にＴＵＮＩＤが既に設定されていれば、（２−１）既に設定されているＴＵＮＩＤに規定されているＳＮＮを優先して、当該ターゲットと同一のネットワークに属しているターゲットのＴＵＮＩＤを更新する、あるいは、（２−２）既に設定されているネットワークのＳＮＮを優先して、当該ターゲットのＴＵＮＩＤを更新する、のいずれかの処理が実行される。

本実施の形態に係るセーフティ制御システム１においては、サポート装置３００を利用して、対象のセーフティデバイス１０に対してＴＵＮＩＤが設定される。以下、サポート装置３００におけるＴＵＮＩＤの設定に係る処理手順について説明する。

図１１は、本実施の形態に係るセーフティ制御システム１におけるＴＵＮＩＤの設定に係る処理手順を示すフローチャートである。図１１に示す各ステップは、サポート装置３００のプロセッサ３０２がサポートプログラム３０６２を実行することで実現される。

図１２は、本実施の形態に係るセーフティ制御システム１におけるＴＵＮＩＤの設定に係る設定画面６００の一例を示す模式図である。図１２に示す設定画面６００は、サポート装置３００の表示部３１０に提示される。

図１１を参照して、サポート装置３００は、コネクション設定リスト２４４を参照して、設定されているすべてのターゲットのＩＰアドレスを取得する（ステップＳ１００）。ユーザからステータス情報の取得指示を受付けると（ステップＳ１０２においてＹＥＳ）、サポート装置３００は、ステップＳ１００において取得されたＩＰアドレスに基づいて、各ターゲットのステータス情報を取得する（ステップＳ１０４）。

このように、ステップＳ１００およびＳ１０４において、サポート装置３００は、ネットワーク毎に当該ネットワークに属しているセーフティデバイス１０のネットワークアドレスを規定するコネクション設定リスト２４４を参照して、制御装置２とネットワーク接続された１または複数のセーフティデバイス１０からステータス情報をそれぞれ取得する。この処理は、サポート装置３００のステータス情報の取得機能に相当する。

具体例として、図１２に示す設定画面６００は、ステータス情報取得ボタン６０２を有しており、ユーザがステータス情報取得ボタン６０２を選択することで、ステータス情報の取得指示がサポート装置３００へ与えられる。

各ターゲットのステータス情報は、動作状態に加えて、各種属性情報（形式、ベンダ名、詳細情報など）を含む。図１２に示す設定画面６００には、各ターゲットのＩＰアドレス６１４に加えて、取得されるステータス情報として、型式（Ｍｏｄｅｌ）６１６と、ベンダ名（Ｖｅｎｄｏｒ ｎａｍｅ）６１８と、詳細情報（Ｄｅｔａｉｌｓ）６２０とが表示される。

そして、以下のような手順に従って、ステータス情報が取得された各ターゲットについて、ＴＵＮＩＤの設定対象となり得るか否かが判断される。

具体的には、サポート装置３００は、ステータス情報を取得した任意のターゲットを選択する（ステップＳ１０６）。そして、サポート装置３００は、現在選択されているターゲットがＴＵＮＩＤを設定可能なセーフティデバイスであるか否かを判断する（ステップＳ１０８）。すなわち、現在選択されているターゲットに何らかのＴＵＮＩＤが既に設定されている否かが判断される。

現在選択されているターゲットがＴＵＮＩＤを設定可能なセーフティデバイスである場合（ステップＳ１０８においてＹＥＳの場合）には、サポート装置３００は、現在選択されているターゲットをＴＵＮＩＤの設定対象としてチェックする（ステップＳ１１０）。

図１２に示す設定画面６００には、各ターゲットに関連付けてチェックボックス６１０が配置されており、対応するチェックボックス６１０がチェックされる。なお、設定画面６００のチェックボックス６１０は、ユーザが任意にチェックまたはチェックを外すことができるようになっている。すなわち、サポート装置３００は、ステータス情報を取得した１または複数のセーフティデバイス１０のうち、ＴＵＮＩＤ（デバイス識別情報）を新たに設定すべきセーフティデバイス１０の任意の選択をユーザから受付けることが可能になっていてもよい。

併せて、サポート装置３００は、現在選択されているターゲットのＩＰアドレスおよび現在選択されているターゲットが属しているネットワークのＳＮＮに基づいて、現在選択されているターゲットに対して設定するＴＵＮＩＤを決定する（ステップＳ１１２）。

そして、サポート装置３００は、ステータス情報を取得したすべてのターゲットの選択が完了しているか否かを判断する（ステップＳ１１４）。

ステータス情報を取得したターゲットのうち選択が完了していないものが存在する場合（ステップＳ１１４においてＮＯの場合）には、サポート装置３００は、選択が完了していない任意のターゲットを選択し（ステップＳ１１６）、ステップＳ１０８以下の処理を繰返す。

一方、ステータス情報を取得したすべてのターゲットの選択が完了している場合（ステップＳ１１４においてＹＥＳの場合）には、ステップＳ１５０以下の処理が実行される。

また、現在選択されているターゲットがＴＵＮＩＤを設定不可能なセーフティデバイスである場合（ステップＳ１０８においてＮＯの場合）には、サポート装置３００は、現在選択されているターゲットが正常動作中であるか否かを判断する（ステップＳ１２０）。

現在選択されているターゲットが正常動作中ではない場合（ステップＳ１２０においてＮＯの場合）には、サポート装置３００は、現在選択されているターゲットが異常動作中であることを設定画面上で通知し（ステップＳ１２２）、現在選択されているターゲットをＴＵＮＩＤの設定対象から除外する（ステップＳ１２４）。そして、ステップＳ１１４の処理が実行される。

現在選択されているターゲットが正常動作中である場合（ステップＳ１２０においてＹＥＳの場合）には、サポート装置３００は、現在選択されているターゲットから既に設定されているＴＵＮＩＤの取得を試みる（ステップＳ１２６）。そして、サポート装置３００は、現在選択されているターゲットから既に設定されているＴＵＮＩＤを取得できたか否かを判断する（ステップＳ１２８）。

現在選択されているターゲットから既に設定されているＴＵＮＩＤを取得できなかった場合（ステップＳ１２８においてＮＯの場合）には、サポート装置３００は、現在選択されているターゲットをＴＵＮＩＤの設定対象から除外する（ステップＳ１２４）。そして、ステップＳ１１４の処理が実行される。

現在選択されているターゲットから既に設定されているＴＵＮＩＤを取得できた場合（ステップＳ１２８においてＹＥＳの場合）には、サポート装置３００は、取得されたＴＵＮＩＤからＳＮＮを取得し（ステップＳ１３０）、取得されたＳＮＮを設定画面上に通知する（ステップＳ１３２）。続いて、サポート装置３００は、取得されたＳＮＮを同一のネットワークに属している他のターゲットにも反映するか否かのユーザの選択を受付ける（ステップＳ１３４）。

取得されたＳＮＮを同一のネットワークに属している他のターゲットにも反映するとの選択が受付けられた場合（ステップＳ１３４においてＹＥＳの場合）には、サポート装置３００は、現在選択されているターゲットと同一のネットワークに属している他のすべてのターゲットについてのＴＵＮＩＤを更新する（ステップＳ１３６）。そして、ステップＳ１１４の処理が実行される。

このように、サポート装置３００は、いずれかのセーフティデバイス１０に既に設定されているＴＵＮＩＤ（デバイス識別情報）から、当該セーフティデバイス１０が属しているネットワークのＳＮＮ（ネットワーク識別情報）を取得し、当該取得したＳＮＮに基づいて、当該セーフティデバイス１０と同一のネットワークに属している他のセーフティデバイス１０に対するＴＵＮＩＤを決定するようにしてもよい。

取得されたＳＮＮを同一のネットワークに属している他のターゲットに反映しないとの選択が受付けられた場合（ステップＳ１３４においてＮＯの場合）には、サポート装置３００は、現在選択されているターゲットのＴＵＮＩＤを更新するか否かのユーザの選択を受付ける（ステップＳ１３８）。

現在選択されているターゲットのＴＵＮＩＤを更新するとの選択が受付けられた場合（ステップＳ１３８においてＹＥＳの場合）には、サポート装置３００は、現在選択されているターゲットに対するメモリクリア機能画面を表示する（ステップＳ１４０）。続いて、サポート装置３００は、メモリクリア機能画面を介して、メモリクリアに必要な情報を受付ける（ステップＳ１４２）。そして、サポート装置３００は、ステップＳ１４２において入力された情報に従って、現在選択されているターゲットに対するメモリクリアを実行する（ステップＳ１４４）。そして、ステップＳ１１０以下の処理が実行される。

このように、対象のセーフティデバイス１０に既に設定されているＴＵＮＩＤ（デバイス識別情報）を一旦クリアした上で、対応するＴＵＮＩＤ（デバイス識別情報）が設定されてもよい。なお、新たにＴＵＮＩＤを設定すると、元のＴＵＮＩＤが自動的にメモリクリアされるような構成を採用した場合には、メモリクリアを明示的に実行しなくてもよい。

現在選択されているターゲットのＴＵＮＩＤを更新しないとの選択が受付けられた場合（ステップＳ１３８においてＮＯの場合）には、サポート装置３００は、現在選択されているターゲットをＴＵＮＩＤの設定対象から除外する（ステップＳ１４６）。そして、ステップＳ１１４の処理が実行される。

このように、ステップＳ１０８，Ｓ１１０，Ｓ１２０〜Ｓ１３４，Ｓ１３８，Ｓ１４６において、サポート装置３００は、各セーフティデバイス１０のステータス情報に基づいて、ステータス情報を取得した１または複数のセーフティデバイス１０のうち、ＴＵＮＩＤ（デバイス識別情報）を新たに設定すべきセーフティデバイスを選択する。この処理は、サポート装置３００のセーフティデバイスの選択機能に相当する。

ステップＳ１５０において、サポート装置３００は、ＴＵＮＩＤ設定を実行するか否かのユーザの選択を受付けたか否かを判断する（ステップＳ１５０）。具体例として、図１２に示す設定画面６００は、ＴＵＮＩＤ設定ボタン６０４を有しており、ユーザがＴＵＮＩＤ設定ボタン６０４を選択することで、ＴＵＮＩＤ設定を実行するとの指示がサポート装置３００へ与えられる。

ＴＵＮＩＤ設定を実行するとのユーザの選択を受付けた場合（ステップＳ１５０においてＹＥＳの場合）には、サポート装置３００は、ＴＵＮＩＤの設定対象としてチェックされた各ターゲットに対して、各ターゲットについて決定されたＴＵＮＩＤを送信する（ステップＳ１５２）。このように、ステップＳ１１２，Ｓ１３６，Ｓ１５０，Ｓ１５２において、サポート装置３００は、ユーザからの指示に従って、選択されているセーフティデバイス１０の各々に対して、各セーフティデバイス１０が属しているネットワークに設定されているＳＮＮ（ネットワーク識別情報）と各セーフティデバイス１０のＩＰアドレスに（ネットワークアドレス）とに基づいて、対応するＴＵＮＩＤ（デバイス識別情報）を決定して設定する。この処理は、サポート装置３００のデバイス識別情報の設定機能に相当する。

ＴＵＮＩＤの設定結果は、図１２に示す設定画面６００の結果６１２に反映されてもよい。そして、処理は終了する。

ＴＵＮＩＤ設定を実行しないとのユーザの選択を受付けた場合（ステップＳ１５０においてＮＯの場合）には、そのまま処理は終了する。すなわち、図１２に示す設定画面６００は、クローズボタン６０６を有しており、ユーザがクローズボタン６０６を選択することで、一連の処理は終了する。

＜Ｈ．変形例＞
図２に示すセーフティ制御システム１においては、制御装置２とサポート装置３００とがそれぞれ独立した構成となっているが、サポート装置３００の機能の全部または一部を制御装置２に組み入れるようにしてもよい。例えば、サポート装置３００に実装されるサポートプログラム３０６２を、制御装置２に実装することで、ＴＵＮＩＤの設定などの処理をより容易に実現できる。

上述の説明においては、主として、標準制御ユニット１００とセーフティ制御ユニット２００を組み合わせた制御装置２について例示したが、これに限らず、複数の標準制御ユニット１００を組み合わせた制御装置、および、複数のセーフティ制御ユニット２００を組み合わせた制御装置に対しても、本件発明の技術思想を適用できることは自明である。さらに、標準制御ユニットおよびセーフティ制御ユニットに限らず、任意の制御ユニットの組み合わせが可能である。

＜Ｉ．付記＞
上述したような本実施の形態は、以下のような技術思想を含む。
［構成１］
１または複数のセーフティデバイス（１０）とネットワーク接続された制御装置（２；２００）との間で通信可能なサポート装置（３００）であって、前記セーフティデバイスの各々は、自デバイスを特定するデバイス識別情報（５４）を保持するための記憶部（１１）を有しており、前記サポート装置は、
ネットワーク毎に当該ネットワークに属しているセーフティデバイスのネットワークアドレスを規定するコネクション設定リスト（２４４）を参照して、前記制御装置とネットワーク接続された前記１または複数のセーフティデバイスからステータス情報をそれぞれ取得する取得手段（Ｓ１００，Ｓ１０４）と、
各セーフティデバイスの前記ステータス情報に基づいて、前記ステータス情報を取得した１または複数のセーフティデバイスのうち、前記デバイス識別情報を新たに設定すべきセーフティデバイスを選択する選択手段（Ｓ１０８，Ｓ１１０，Ｓ１２０〜Ｓ１３４，Ｓ１３８，Ｓ１４６）と、
ユーザからの指示に従って、選択されているセーフティデバイスの各々に対して、各セーフティデバイスが属しているネットワークに設定されているネットワーク識別情報と各セーフティデバイスのネットワークアドレスとに基づいて、対応するデバイス識別情報を決定して設定する設定手段（Ｓ１１２，Ｓ１３６，Ｓ１５０，Ｓ１５２）とを備える、サポート装置。
［構成２］
前記設定手段は、前記制御装置から対象のセーフティデバイスまでの経路を示すルーティング情報を取得するとともに、前記決定されたデバイス識別情報を前記制御装置へ送信し、
前記制御装置は、前記設定手段からのルーティング情報に基づいて、前記デバイス識別情報を当該対象のセーフティデバイスまで送信する、構成１に記載のサポート装置。
［構成３］
前記設定手段は、対象のセーフティデバイスのネットワークアドレスとともに、前記決定されたデバイス識別情報を前記制御装置へ送信し、
前記制御装置は、前記設定手段からのネットワークアドレスに基づいて、当該対象のセーフティデバイスまでの経路を決定して、前記デバイス識別情報を当該対象のセーフティデバイスまで送信する、構成１に記載のサポート装置。
［構成４］
前記設定手段は、対象のセーフティデバイスまでの経路を決定し、前記デバイス識別情報を当該対象のセーフティデバイスまで送信する、構成１に記載のサポート装置。
［構成５］
前記設定手段は、いずれかのセーフティデバイスに既に設定されているデバイス識別情報から、当該セーフティデバイスが属しているネットワークのネットワーク識別情報を取得し、当該取得したネットワーク識別情報に基づいて、当該セーフティデバイスと同一のネットワークに属している他のセーフティデバイスに対するデバイス識別情報を決定する（Ｓ１３６）、構成１〜４のいずれか１項に記載のサポート装置。
［構成６］
前記設定手段は、対象のセーフティデバイスに既に設定されているデバイス識別情報を一旦クリアした上で、対応するデバイス識別情報を設定する（Ｓ１４４）、構成１〜５のいずれか１項に記載のサポート装置。
［構成７］
前記ステータス情報を取得した１または複数のセーフティデバイスのうち、前記デバイス識別情報を新たに設定すべきセーフティデバイスの任意の選択をユーザから受付ける受付手段（６１０）をさらに備える、構成１〜６のいずれか１項に記載のサポート装置。

［構成８］
前記デバイス識別情報は、対象のセーフティデバイスのＩＰ（Internet Protocol）アドレスと、当該対象のセーフティデバイスが属しているネットワークに設定されているＳＮＮ（Safety Network Number）とに基づいて、決定される、構成１〜７のいずれか１項に記載のサポート装置。
［構成９］
１または複数のセーフティデバイス（１０）とネットワーク接続された制御装置（２；２００）との間で通信可能なコンピュータ（３００）で実行されるサポートプログラム（３０６２）であって、前記セーフティデバイスの各々は、自デバイスを特定するデバイス識別情報（５４）を保持するための記憶部（１１）を有しており、前記サポートプログラムは、前記コンピュータに
ネットワーク毎に当該ネットワークに属しているセーフティデバイスのネットワークアドレスを規定するコネクション設定リスト（２４４）を参照して、前記制御装置とネットワーク接続された前記１または複数のセーフティデバイスからステータス情報をそれぞれ取得するステップ（Ｓ１００，Ｓ１０４）と、
各セーフティデバイスの前記ステータス情報に基づいて、前記ステータス情報を取得した１または複数のセーフティデバイスのうち、前記デバイス識別情報を新たに設定すべきセーフティデバイスを選択するステップ（Ｓ１０８，Ｓ１１０，Ｓ１２０〜Ｓ１３４，Ｓ１３８，Ｓ１４６）と、
ユーザからの指示に従って、選択されているセーフティデバイスの各々に対して、各セーフティデバイスが属しているネットワークに設定されているネットワーク識別情報と各セーフティデバイスのネットワークアドレスとに基づいて、対応するデバイス識別情報を決定して設定するステップ（Ｓ１１２，Ｓ１３６，Ｓ１５０，Ｓ１５２）とを実行させる、サポートプログラム。
［構成１０］
制御装置（２；２００）とネットワーク接続された１または複数のセーフティデバイス（１０）に対する設定方法であって、前記セーフティデバイスの各々は、自デバイスを特定するデバイス識別情報（５４）を保持するための記憶部（１１）を有しており、前記設定方法は、
ネットワーク毎に当該ネットワークに属しているセーフティデバイスのネットワークアドレスを規定するコネクション設定リストを参照して、前記制御装置とネットワーク接続された前記１または複数のセーフティデバイスからステータス情報をそれぞれ取得するステップ（Ｓ１００，Ｓ１０４）と、
各セーフティデバイスの前記ステータス情報に基づいて、前記ステータス情報を取得した１または複数のセーフティデバイスのうち、前記デバイス識別情報を新たに設定すべきセーフティデバイスを選択するステップ（Ｓ１０８，Ｓ１１０，Ｓ１２０〜Ｓ１３４，Ｓ１３８，Ｓ１４６）と、
ユーザからの指示に従って、選択されているセーフティデバイスの各々に対して、各セーフティデバイスが属しているネットワークに設定されているネットワーク識別情報と各セーフティデバイスのネットワークアドレスとに基づいて、対応するデバイス識別情報を決定して設定するステップ（Ｓ１１２，Ｓ１３６，Ｓ１５０，Ｓ１５２）とを備える、設定方法。

＜Ｊ．利点＞
本実施の形態に係る制御システムにおいては、同一のネットワークに多数のセーフティデバイスが接続されている場合であっても、必要な識別情報を容易に設定できる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ セーフティ制御システム、２，２Ａ，２Ｂ 制御装置、４ 下位ネットワーク、６ 上位ネットワーク、１０，２０ セーフティデバイス、１１ 記憶部、１２ 内部バス、１４，１６，１８ 通信ポート、３１，３２，３３ コネクション、５０ ターゲット設定情報、５２，６１４，２４２０ ＩＰアドレス、５４，２４２２ ＴＵＮＩＤ、５６，２４２４ ＳＣＩＤ、１００ 標準制御ユニット、１０２，２０２，３０２ プロセッサ、１０４，２０４，３０４ メインメモリ、１０６，２０６，３０６ ストレージ、１０８ 上位ネットワークコントローラ、１１０，１１２ 下位ネットワークコントローラ、１１４，３１６ ＵＳＢコントローラ、１１６ メモリカードインターフェイス、１１８ メモリカード、１２０，２２０ 内部バスコントローラ、１２２ マスタコントローラ、１２４ ＩＯデータメモリ、１２６，２２５，２２６ 送信回路、１２８，２２７，２２８ 受信回路、１３０，２３０，３１８ プロセッサバス、２００ セーフティ制御ユニット、２２２ スレーブコントローラ、２２４ バッファメモリ、２４０ ＯＵＮＩＤ、２４２ ターゲット設定リスト、２４４ コネクション設定リスト、２５０ セーフティＩＯユニット、３００ サポート装置、３０８ 入力部、３１０ 表示部、３１２ 光学ドライブ、３１４ 記録媒体、５００ サーバ装置、６００ 設定画面、６０２ ステータス情報取得ボタン、６０４ 設定ボタン、６０６ クローズボタン、６１０ チェックボックス、６１２ 結果、６１６ 型式（Ｍｏｄｅｌ）、６１８ ベンダ名（Ｖｅｎｄｏｒ ｎａｍｅ）、６２０ 詳細情報（Ｄｅｔａｉｌｓ）、１０６０，２０６０ システムプログラム、１０６２ 標準制御プログラム、１０６４ メモリマッピング情報、２０６２ コネクション管理プログラム、２０６４ オリジネータ設定情報、２０６６ セーフティプログラム、２４２６ 型式情報、３０６０ ＯＳ、３０６２ サポートプログラム。

Claims (12)

1. １または複数のセーフティデバイスとネットワーク接続された制御装置との間で通信可能なサポート装置であって、前記セーフティデバイスの各々は、自デバイスを特定するデバイス識別情報を保持するための記憶部を有しており、前記サポート装置は、
   ネットワーク毎に当該ネットワークに属しているセーフティデバイスのネットワークアドレスを規定するコネクション設定リストを参照して、前記制御装置とネットワーク接続された前記１または複数のセーフティデバイスからステータス情報をそれぞれ取得する取得手段と、
   各セーフティデバイスの前記ステータス情報に基づいて、前記ステータス情報を取得した１または複数のセーフティデバイスのうち、前記デバイス識別情報を新たに設定すべきセーフティデバイスを選択する選択手段と、
   ユーザからの指示に従って、選択されているセーフティデバイスの各々に対して、各セーフティデバイスが属しているネットワークに設定されているネットワーク識別情報と各セーフティデバイスのネットワークアドレスとに基づいて、対応するデバイス識別情報を決定して設定する設定手段とを備え、
   前記設定手段は、前記制御装置から対象のセーフティデバイスまでの経路を示すルーティング情報を取得するとともに、前記決定されたデバイス識別情報を前記制御装置へ送信し、
   前記制御装置は、前記設定手段からのルーティング情報に基づいて、前記デバイス識別情報を当該対象のセーフティデバイスまで送信する、サポート装置。
2. １または複数のセーフティデバイスとネットワーク接続された制御装置との間で通信可能なサポート装置であって、前記セーフティデバイスの各々は、自デバイスを特定するデバイス識別情報を保持するための記憶部を有しており、前記サポート装置は、
   ネットワーク毎に当該ネットワークに属しているセーフティデバイスのネットワークアドレスを規定するコネクション設定リストを参照して、前記制御装置とネットワーク接続された前記１または複数のセーフティデバイスからステータス情報をそれぞれ取得する取得手段と、
   各セーフティデバイスの前記ステータス情報に基づいて、前記ステータス情報を取得した１または複数のセーフティデバイスのうち、前記デバイス識別情報を新たに設定すべきセーフティデバイスを選択する選択手段と、
   ユーザからの指示に従って、選択されているセーフティデバイスの各々に対して、各セーフティデバイスが属しているネットワークに設定されているネットワーク識別情報と各セーフティデバイスのネットワークアドレスとに基づいて、対応するデバイス識別情報を決定して設定する設定手段とを備え、
   前記設定手段は、対象のセーフティデバイスのネットワークアドレスとともに、前記決定されたデバイス識別情報を前記制御装置へ送信し、
   前記制御装置は、前記設定手段からのネットワークアドレスに基づいて、当該対象のセーフティデバイスまでの経路を決定して、前記デバイス識別情報を当該対象のセーフティデバイスまで送信する、サポート装置。
3. １または複数のセーフティデバイスとネットワーク接続された制御装置との間で通信可能なサポート装置であって、前記セーフティデバイスの各々は、自デバイスを特定するデバイス識別情報を保持するための記憶部を有しており、前記サポート装置は、
   ネットワーク毎に当該ネットワークに属しているセーフティデバイスのネットワークアドレスを規定するコネクション設定リストを参照して、前記制御装置とネットワーク接続された前記１または複数のセーフティデバイスからステータス情報をそれぞれ取得する取得手段と、
   各セーフティデバイスの前記ステータス情報に基づいて、前記ステータス情報を取得した１または複数のセーフティデバイスのうち、前記デバイス識別情報を新たに設定すべきセーフティデバイスを選択する選択手段と、
   ユーザからの指示に従って、選択されているセーフティデバイスの各々に対して、各セーフティデバイスが属しているネットワークに設定されているネットワーク識別情報と各セーフティデバイスのネットワークアドレスとに基づいて、対応するデバイス識別情報を決定して設定する設定手段とを備え、
   前記設定手段は、対象のセーフティデバイスまでの経路を決定し、前記デバイス識別情報を当該対象のセーフティデバイスまで送信する、サポート装置。
4. １または複数のセーフティデバイスとネットワーク接続された制御装置との間で通信可能なサポート装置であって、前記セーフティデバイスの各々は、自デバイスを特定するデバイス識別情報を保持するための記憶部を有しており、前記サポート装置は、
   ネットワーク毎に当該ネットワークに属しているセーフティデバイスのネットワークアドレスを規定するコネクション設定リストを参照して、前記制御装置とネットワーク接続された前記１または複数のセーフティデバイスからステータス情報をそれぞれ取得する取得手段と、
   各セーフティデバイスの前記ステータス情報に基づいて、前記ステータス情報を取得した１または複数のセーフティデバイスのうち、前記デバイス識別情報を新たに設定すべきセーフティデバイスを選択する選択手段と、
   ユーザからの指示に従って、選択されているセーフティデバイスの各々に対して、各セーフティデバイスが属しているネットワークに設定されているネットワーク識別情報と各セーフティデバイスのネットワークアドレスとに基づいて、対応するデバイス識別情報を決定して設定する設定手段とを備え、
   前記設定手段は、いずれかのセーフティデバイスに既に設定されているデバイス識別情報から、当該セーフティデバイスが属しているネットワークのネットワーク識別情報を取得し、当該取得したネットワーク識別情報に基づいて、当該セーフティデバイスと同一のネットワークに属している他のセーフティデバイスに対するデバイス識別情報を決定する、サポート装置。
5. 前記設定手段は、前記制御装置から対象のセーフティデバイスまでの経路を示すルーティング情報を取得するとともに、前記決定されたデバイス識別情報を前記制御装置へ送信し、
   前記制御装置は、前記設定手段からのルーティング情報に基づいて、前記デバイス識別情報を当該対象のセーフティデバイスまで送信する、請求項４に記載のサポート装置。
6. 前記設定手段は、対象のセーフティデバイスのネットワークアドレスとともに、前記決定されたデバイス識別情報を前記制御装置へ送信し、
   前記制御装置は、前記設定手段からのネットワークアドレスに基づいて、当該対象のセーフティデバイスまでの経路を決定して、前記デバイス識別情報を当該対象のセーフティデバイスまで送信する、請求項４に記載のサポート装置。
7. 前記設定手段は、対象のセーフティデバイスまでの経路を決定し、前記デバイス識別情報を当該対象のセーフティデバイスまで送信する、請求項４に記載のサポート装置。
8. 制御装置とネットワーク接続された１または複数のセーフティデバイスに対する設定方法であって、前記セーフティデバイスの各々は、自デバイスを特定するデバイス識別情報を保持するための記憶部を有しており、前記設定方法は、
   ネットワーク毎に当該ネットワークに属しているセーフティデバイスのネットワークアドレスを規定するコネクション設定リストを参照して、前記制御装置とネットワーク接続された前記１または複数のセーフティデバイスからステータス情報をそれぞれ取得するステップと、
   各セーフティデバイスの前記ステータス情報に基づいて、前記ステータス情報を取得した１または複数のセーフティデバイスのうち、前記デバイス識別情報を新たに設定すべきセーフティデバイスを選択するステップと、
   ユーザからの指示に従って、選択されているセーフティデバイスの各々に対して、各セーフティデバイスが属しているネットワークに設定されているネットワーク識別情報と各セーフティデバイスのネットワークアドレスとに基づいて、対応するデバイス識別情報を決定して設定するステップとを備え、
   前記設定するステップは、前記制御装置から対象のセーフティデバイスまでの経路を示すルーティング情報を取得するステップと、前記決定されたデバイス識別情報を前記制御装置へ送信するステップとを含み、
   前記設定方法は、前記ルーティング情報に基づいて、前記デバイス識別情報を当該対象のセーフティデバイスまで送信するステップをさらに備える、設定方法。
9. 制御装置とネットワーク接続された１または複数のセーフティデバイスに対する設定方法であって、前記セーフティデバイスの各々は、自デバイスを特定するデバイス識別情報を保持するための記憶部を有しており、前記設定方法は、
   ネットワーク毎に当該ネットワークに属しているセーフティデバイスのネットワークアドレスを規定するコネクション設定リストを参照して、前記制御装置とネットワーク接続された前記１または複数のセーフティデバイスからステータス情報をそれぞれ取得するステップと、
   各セーフティデバイスの前記ステータス情報に基づいて、前記ステータス情報を取得した１または複数のセーフティデバイスのうち、前記デバイス識別情報を新たに設定すべきセーフティデバイスを選択するステップと、
   ユーザからの指示に従って、選択されているセーフティデバイスの各々に対して、各セーフティデバイスが属しているネットワークに設定されているネットワーク識別情報と各セーフティデバイスのネットワークアドレスとに基づいて、対応するデバイス識別情報を決定して設定するステップとを備え、
   前記設定するステップは、対象のセーフティデバイスのネットワークアドレスとともに、前記決定されたデバイス識別情報を前記制御装置へ送信するステップを含み、
   前記設定方法は、前記ネットワークアドレスに基づいて、当該対象のセーフティデバイスまでの経路を決定して、前記デバイス識別情報を当該対象のセーフティデバイスまで送信するステップをさらに備える、設定方法。
10. 制御装置とネットワーク接続された１または複数のセーフティデバイスに対する設定方法であって、前記セーフティデバイスの各々は、自デバイスを特定するデバイス識別情報を保持するための記憶部を有しており、前記設定方法は、
    ネットワーク毎に当該ネットワークに属しているセーフティデバイスのネットワークアドレスを規定するコネクション設定リストを参照して、前記制御装置とネットワーク接続された前記１または複数のセーフティデバイスからステータス情報をそれぞれ取得するステップと、
    各セーフティデバイスの前記ステータス情報に基づいて、前記ステータス情報を取得した１または複数のセーフティデバイスのうち、前記デバイス識別情報を新たに設定すべきセーフティデバイスを選択するステップと、
    ユーザからの指示に従って、選択されているセーフティデバイスの各々に対して、各セーフティデバイスが属しているネットワークに設定されているネットワーク識別情報と各セーフティデバイスのネットワークアドレスとに基づいて、対応するデバイス識別情報を決定して設定するステップとを備え、
    前記設定するステップは、対象のセーフティデバイスまでの経路を決定し、前記デバイス識別情報を当該対象のセーフティデバイスまで送信するステップを含む、設定方法。
11. 制御装置とネットワーク接続された１または複数のセーフティデバイスに対する設定方法であって、前記セーフティデバイスの各々は、自デバイスを特定するデバイス識別情報を保持するための記憶部を有しており、前記設定方法は、
    ネットワーク毎に当該ネットワークに属しているセーフティデバイスのネットワークアドレスを規定するコネクション設定リストを参照して、前記制御装置とネットワーク接続された前記１または複数のセーフティデバイスからステータス情報をそれぞれ取得するステップと、
    各セーフティデバイスの前記ステータス情報に基づいて、前記ステータス情報を取得した１または複数のセーフティデバイスのうち、前記デバイス識別情報を新たに設定すべきセーフティデバイスを選択するステップと、
    ユーザからの指示に従って、選択されているセーフティデバイスの各々に対して、各セーフティデバイスが属しているネットワークに設定されているネットワーク識別情報と各セーフティデバイスのネットワークアドレスとに基づいて、対応するデバイス識別情報を決定して設定するステップとを備え、
    前記設定するステップは、いずれかのセーフティデバイスに既に設定されているデバイス識別情報から、当該セーフティデバイスが属しているネットワークのネットワーク識別情報を取得するステップと、当該取得したネットワーク識別情報に基づいて、当該セーフティデバイスと同一のネットワークに属している他のセーフティデバイスに対するデバイス識別情報を決定するステップとを含む、設定方法。
12. 請求項８〜１１のいずれか１項に記載の設定方法をコンピュータに実行させるためのサポートプログラム。

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