JP6920809B2 - 移動体の軌道設定装置および方法 - Google Patents
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Description
200 軌道設定装置
210 カメラ
220 レーン情報取得部
230 部分形状抽出部
240 第1の部分軌道設定部
250 第2の部分軌道設定部
260 操作部
270 軌道出力部
300 自動運転装置
Claims (4)
- 移動体が移動するレーンを区画する白線形状を含むレーン情報を取得するレーン情報取得手段と、
前記レーン情報に基づいて、前記白線形状に含まれる円弧形状とその前あるいは後に存在する直線形状を抽出する部分形状抽出手段と、
前記円弧形状と同一の円心を有するとともに、前記円弧形状に対応する前記レーン内に存在する円弧形状からなる第1の部分軌道を設定する第1の部分軌道設定手段と、
一方の端部が前記第1の部分軌道の端部において同じ傾きとなり、他方の端部が前記レーン内において前記直線形状と平行となるように、前記第1の部分軌道の端部に接続されるクロソイド曲線形状を有する第2の部分軌道を設定する第2の部分軌道設定手段と、
前記レーンに沿って移動体が移動する際の前記レーン内の移動軌道について、利用者の指示に応じて利用者の好みを入力する操作手段と、
を備え、前記第1の部分軌道設定手段は、前記操作手段による入力内容に応じて、前記第1の部分軌道の半径および/または前記第2の部分軌道側の端部位置を設定し、前記第2の部分軌道側の端部位置は、前記レーンの中央位置を挟んで前記円心側および前記円心の反対側の中で設定され、前記第2の部分軌道設定手段は、前記操作手段による入力内容に応じて、前記第2の部分軌道の前記他方の端部の位置を、前記レーンの中央位置を挟んで前記円心側および前記円心の反対側の中で設定することを特徴とする移動体の軌道設定装置。 - 前記レーン情報取得手段は、移動体の移動方向前方を撮像するカメラを含んで構成され、
前記部分形状抽出手段は、前記カメラによって撮像された画像の中から前記円弧形状と前記直線形状を抽出することを特徴とする請求項1に記載の移動体の軌道設定装置。 - 前記第1および第2の部分軌道は、自車両を自動運転する際の走行軌道として用いられることを特徴とする請求項1または2に記載の移動体の軌道設定装置。
- 移動体が移動するレーンの左右を区画する白線形状を含むレーン情報をレーン情報取得手段によって取得するステップと、
前記レーン情報に基づいて、前記白線形状に含まれる円弧形状とその前あるいは後に存在する直線形状を部分形状抽出手段によって抽出するステップと、
前記レーンの左右を区画する2つの前記円弧形状と同一の円心を有するとともに、これら2つの前記円弧形状の一方の半径よりも大きく他方の半径よりも小さい半径を有し、これら2つの前記円弧形状に挟まれる領域に存在する円弧形状からなる第1の部分軌道を第1の部分軌道設定手段によって設定するステップと、
一方の端部が前記第1の部分軌道の端部において同じ傾きとなり、他方の端部が前記直線形状と平行となるように、前記第1の部分軌道の端部に接続されるクロソイド曲線形状を有する第2の部分軌道を第2の部分軌道設定手段によって設定するステップと、
前記レーンに沿って移動体が移動する際の前記レーン内の移動軌道について、利用者の指示に応じて利用者の好みを操作手段によって入力するステップと、
を有し、前記第1の部分軌道設定手段は、前記操作手段による入力内容に応じて、前記第1の部分軌道の半径および/または前記第2の部分軌道側の端部位置を設定し、前記第2の部分軌道側の端部位置は、前記レーンの中央位置を挟んで前記円心側および前記円心の反対側の中で設定され、前記第2の部分軌道設定手段は、前記操作手段による入力内容に応じて、前記第2の部分軌道の前記他方の端部の位置を、前記レーンの中央位置を挟んで前記円心側および前記円心の反対側の中で設定していることを特徴とする移動体の軌道設定方法。
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JP2016224068A JP6920809B2 (ja) | 2016-11-17 | 2016-11-17 | 移動体の軌道設定装置および方法 |
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2016
- 2016-11-17 JP JP2016224068A patent/JP6920809B2/ja active Active
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