JP6915900B2 - Hamburger cooking support robot system - Google Patents

Description

本発明は、ハンバーガー調理の支援を行うハンバーガー調理支援ロボットシステムに関する。 The present invention relates to a hamburger cooking support robot system that supports hamburger cooking.

近年、多種類のハンバーガーが販売されるようになってきている。それゆえ、全て人手により調理を行っていては、生産性が低下してしまうことから、特許文献１に記載のようなハンバーガー用食材の調理装置を用いた調理が行われている。 In recent years, many types of hamburgers have been sold. Therefore, if all the cooking is done manually, the productivity will decrease. Therefore, cooking is performed using a cooking device for hamburger ingredients as described in Patent Document 1.

特開平０８−０７１００３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 08-071003

しかしながら、近年人手不足が深刻化しており、最小限の人手でハンバーガー調理が行えるよう、ハンバーガー調理の自動化への要求が高まってきている。 However, labor shortages have become more serious in recent years, and there is an increasing demand for automation of hamburger cooking so that hamburger cooking can be performed with a minimum of manpower.

そこで、本発明は、上記問題に鑑み、イニシエータ工程を自動化することにより、最小限の人手でハンバーガー調理が行えるようハンバーガー調理の支援を行うことができるハンバーガー調理支援ロボットシステムを提供することを目的としている。 Therefore, in view of the above problems, an object of the present invention is to provide a hamburger cooking support robot system capable of supporting hamburger cooking so that hamburger cooking can be performed with a minimum of manpower by automating the initiator process. There is.

上記本発明の目的は、以下の手段によって達成される。なお、括弧内は、後述する実施形態の参照符号を付したものであるが、本発明はこれに限定されるものではない。 The above object of the present invention is achieved by the following means. In addition, although the reference numerals of the embodiments described later are added in parentheses, the present invention is not limited thereto.

請求項１の発明に係るハンバーガー調理支援ロボットシステムは、ハンバーガーの注文内容を認識する認識手段（例えば、図１に示すオーダ表示制御部５）と、
前記注文内容に応じたバンズ（Ｂ）の種類、及び、調理方法、並びに、ペーパ（Ｐ）又はボックス（Ｂ）かの配置方法に関するイニシエータ工程に必要な情報が少なくとも格納されている格納手段（例えば、図３に示すテーブルＴＢＬ）と、
ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を備えたロボット（２）を制御する制御手段（例えば、図１に示すＣＰＵ４０、ロボット制御部３）と、を有し、
前記制御手段（例えば、図１に示すＣＰＵ４０、ロボット制御部３）は、
前記認識手段（例えば、図１に示すオーダ表示制御部５）にて前記ハンバーガーの注文内容を認識すると、その認識した注文内容に応じた情報を前記格納手段（例えば、図３に示すテーブルＴＢＬ）より読み出し、その読み出した情報に基づいて、前記ロボット（２）を制御してなり、
前記制御手段（例えば、図１に示すＣＰＵ４０、ロボット制御部３）は、前記格納手段（例えば、図３に示すテーブルＴＢＬ）より読み出した情報に基づいて、前記ロボット（２）を制御するにあたって、
複数種類のバンズ（Ｂ）が予め収納されている収納棚（バンズストッカ１０の棚１０ａ）の取手部に前記ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を引っ掛け、該収納棚（バンズストッカ１０の棚１０ａ）を引き出すことにより、前記注文内容に応じたバンズ（Ｂ）を、前記ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて取り出すよう前記ロボット（２）を制御し、
前記注文内容に応じた調理方法が、トースタ（１２）を使用するものであれば、前記ロボット（２）にて取り出されたバンズ（Ｂ）を、前記ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて、該トースタ（１２）上に移載するよう前記ロボット（２）を制御した後、前記引き出した収納棚（バンズストッカ１０の棚１０ａ）の取手部を、前記ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて押すことにより該収納棚（バンズストッカ１０の棚１０ａ）を元の位置に戻すよう前記ロボット（２）を制御し、さらに、前記トースタ（１２）上に移載されたバンズ（Ｂ）が焼成するまで所定時間待機するよう前記ロボット（２）を制御する一方、
前記注文内容に応じた調理方法が、スチーマ（１３）を使用するものであれば、前記ロボット（２）にて取り出されたバンズ（Ｂ）を、前記ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて、該スチーマ（１３）に投入するよう前記ロボット（２）を制御した後、前記引き出した収納棚（バンズストッカ１０の棚１０ａ）の取手部を、前記ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて押すことにより該収納棚（バンズストッカ１０の棚１０ａ）を元の位置に戻すよう前記ロボット（２）を制御し、さらに、前記スチーマ（１３）に投入されたバンズ（Ｂ）が温められるまで所定時間待機するよう前記ロボット（２）を制御し、
前記調理方法にて調理されたバンズ（Ｂ）を、前記注文内容に応じたラッピング方法にてラッピングする際、ペーパ（Ｐ）でラッピングするにあたっては、複数種類のペーパ（Ｐ）が収納されているペーパラック（１４）より該当するペーパ（Ｐ）を、前記ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて所定場所に移載するよう前記ロボット（２）を制御し、さらに、その移載したペーパ（Ｐ）上に前記調理されたバンズ（Ｂ）を、前記ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて移載するよう前記ロボット（２）を制御する一方、
ボックス（ＢＯ）でラッピングするにあたっては、複数種類のボックス（ＢＯ）が収納されているボックスラック（１５）より該当するボックス（ＢＯ）を、前記ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて所定場所に移載するよう前記ロボット（２）を制御し、さらに、その移載したボックス（ＢＯ）上に前記調理されたバンズ（Ｂ）を、前記ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて移載するよう前記ロボット（２）を制御してなることを特徴としている。 The hamburger cooking support robot system according to the invention of claim 1 includes a recognition means for recognizing the order contents of the hamburger (for example, the order display control unit 5 shown in FIG. 1).
A storage means (for example,) in which at least information necessary for the initiator process regarding the type of buns (B) according to the order contents, the cooking method, and the arrangement method of paper (P) or box (B) is stored. , Table TBL) shown in FIG.
It has a control means (for example, the CPU 40 and the robot control unit 3 shown in FIG. 1) for controlling the robot (2) having a hand (for example, the hand unit 24 shown in FIG. 1).
The control means (for example, the CPU 40 shown in FIG. 1, the robot control unit 3) is
When the recognition means (for example, the order display control unit 5 shown in FIG. 1) recognizes the order contents of the hamburger, the storage means (for example, the table TBL shown in FIG. 3) stores information according to the recognized order contents. more reading, based on the readout information, Ri Na and controls the robot (2),
The control means (for example, the CPU 40 shown in FIG. 1 and the robot control unit 3) controls the robot (2) based on the information read from the storage means (for example, the table TBL shown in FIG. 3).
The hand (for example, the hand portion 24 shown in FIG. 1) is hooked on the handle portion of the storage shelf (shelf 10a of the vans stocker 10) in which a plurality of types of buns (B) are stored in advance, and the storage shelf (vans stocker 10) is hooked. By pulling out the shelf 10a), the robot (2) is controlled so that the buns (B) according to the order contents are taken out by using the hand (for example, the hand unit 24 shown in FIG. 1).
If the cooking method according to the order contents uses the toaster (12), the buns (B) taken out by the robot (2) can be used with the hand (for example, the hand portion 24 shown in FIG. 1). ) Is used to control the robot (2) so that the robot (2) is transferred onto the toaster (12). The robot (2) is controlled so as to return the storage shelf (shelf 10a of the buns stocker 10) to the original position by pushing with the hand portion 24) shown in 1, and further moved onto the toaster (12). While controlling the robot (2) to wait for a predetermined time until the mounted buns (B) are fired,
If the cooking method according to the order contents uses the steamer (13), the buns (B) taken out by the robot (2) can be used with the hand (for example, the hand portion 24 shown in FIG. 1). ) Is used to control the robot (2) so that the robot (2) is thrown into the steamer (13), and then the handle portion of the retracted storage shelf (shelf 10a of the buns stocker 10) is attached to the hand (for example, FIG. 1). The robot (2) is controlled so that the storage shelf (shelf 10a of the buns stocker 10) is returned to the original position by pushing with the hand portion 24) shown, and the buns thrown into the steamer (13) are further controlled. The robot (2) is controlled so as to wait for a predetermined time until the robot (B) is warmed up.
When wrapping the buns (B) cooked by the cooking method by the wrapping method according to the order contents, when wrapping with paper (P), a plurality of types of paper (P) are stored. The robot (2) is controlled so that the corresponding paper (P) from the paper rack (14) is transferred to a predetermined place by using the hand (for example, the hand unit 24 shown in FIG. 1), and the robot (2) is further transferred. While controlling the robot (2) to transfer the cooked buns (B) onto the placed paper (P) using the hand (for example, the hand portion 24 shown in FIG. 1).
When wrapping with a box (BO), the corresponding box (BO) is pulled from the box rack (15) in which a plurality of types of boxes (BO) are stored, and the hand (for example, the hand portion 24 shown in FIG. 1) is used. The robot (2) is controlled so as to be transferred to a predetermined place by using the robot (2), and the cooked buns (B) are placed on the transferred box (BO) by the hand (for example, the hand shown in FIG. 1). It is characterized in that the robot (2) is controlled so as to be transferred using the part 24).

さらに、請求項２の発明によれば、上記請求項１に記載のハンバーガー調理支援ロボットシステムにおいて、前記格納手段（例えば、図３に示すテーブルＴＢＬ）より読み出した情報に基づいて、前記ロボット（２）を前記制御手段（例えば、図１に示すＣＰＵ４０、ロボット制御部３）にて制御することにより行うハンバーガーの調理支援を終えると、アッセンブラに報知してなる報知手段（例えば、図４に示すステップＳ１５、図１に示す表示部４５）と、をさらに有してなることを特徴としている。 Further, according to the invention of claim 2 , in the hamburger cooking support robot system according to claim 1 , the robot (2) is based on the information read from the storage means (for example, the table TBL shown in FIG. 3). ) Is controlled by the control means (for example, the CPU 40 shown in FIG. 1 and the robot control unit 3), and when the hamburger cooking support is completed, the notification means (for example, the step shown in FIG. 4) is notified to the assembler. It is characterized in that it further includes S15, a display unit 45) shown in FIG.

次に、本発明の効果について、図面の参照符号を付して説明する。なお、括弧内は、後述する実施形態の参照符号を付したものであるが、本発明はこれに限定されるものではない。 Next, the effects of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, although the reference numerals of the embodiments described later are added in parentheses, the present invention is not limited thereto.

請求項１に係る発明によれば、認識手段（例えば、図１に示すオーダ表示制御部５）にて前記ハンバーガーの注文内容を認識すると、制御手段（例えば、図１に示すＣＰＵ４０、ロボット制御部３）は、その認識した注文内容に応じたイニシエータ工程に必要な情報を格納手段（例えば、図３に示すテーブルＴＢＬ）より読み出し、その読み出した情報に基づいて、ロボット（２）を制御している。これにより、イニシエータ工程を、ロボット（２）を用いて行うことができることとなる。それゆえ、イニシエータ工程を自動化できることとなり、もって、最小限の人手でハンバーガー調理が行えることとなる。 According to the invention of claim 1, when the recognition means (for example, the order display control unit 5 shown in FIG. 1) recognizes the order contents of the hamburger, the control means (for example, the CPU 40 and the robot control unit shown in FIG. 1) are recognized. 3) reads the information necessary for the initiator process according to the recognized order contents from the storage means (for example, the table TBL shown in FIG. 3), and controls the robot (2) based on the read information. There is. As a result, the initiator process can be performed using the robot (2). Therefore, the initiator process can be automated, and hamburger cooking can be performed with a minimum of manpower.

さらに、請求項１に係る発明によれば、制御手段（例えば、図１に示すＣＰＵ４０、ロボット制御部３）は、格納手段（例えば、図３に示すテーブルＴＢＬ）より読み出した情報に基づいて、ロボット（２）を制御するにあたって、
複数種類のバンズ（Ｂ）が予め収納されている収納棚（バンズストッカ１０の棚１０ａ）の取手部にハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を引っ掛け、該収納棚（バンズストッカ１０の棚１０ａ）を引き出すことにより、注文内容に応じたバンズ（Ｂ）を、ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて取り出すようロボット（２）を制御し、注文内容に応じた調理方法が、トースタ（１２）を使用するものであれば、ロボット（２）にて取り出されたバンズ（Ｂ）を、ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて、該トースタ（１２）上に移載するようロボット（２）を制御した後、引き出した収納棚（バンズストッカ１０の棚１０ａ）の取手部を、ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて押すことにより該収納棚（バンズストッカ１０の棚１０ａ）を元の位置に戻すようロボット（２）を制御し、さらに、トースタ（１２）上に移載されたバンズ（Ｂ）が焼成するまで所定時間待機するようロボット（２）を制御する一方、注文内容に応じた調理方法が、スチーマ（１３）を使用するものであれば、ロボット（２）にて取り出されたバンズ（Ｂ）を、ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて、該スチーマ（１３）に投入するようロボット（２）を制御した後、引き出した収納棚（バンズストッカ１０の棚１０ａ）の取手部を、ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて押すことにより該収納棚（バンズストッカ１０の棚１０ａ）を元の位置に戻すようロボット（２）を制御し、さらに、スチーマ（１３）に投入されたバンズ（Ｂ）が温められるまで所定時間待機するようロボット（２）を制御し、調理されたバンズ（Ｂ）を、注文内容に応じたラッピング方法にてラッピングする際、ペーパ（Ｐ）でラッピングするにあたっては、複数種類のペーパ（Ｐ）が収納されているペーパラック（１４）より該当するペーパ（Ｐ）を、ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて所定場所に移載するようロボット（２）を制御し、さらに、その移載したペーパ（Ｐ）上に調理されたバンズ（Ｂ）を、ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて移載するようロボット（２）を制御する一方、ボックス（ＢＯ）でラッピングするにあたっては、複数種類のボックス（ＢＯ）が収納されているボックスラック（１５）より該当するボックス（ＢＯ）を、ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて所定場所に移載するようロボット（２）を制御し、さらに、その移載したボックス（ＢＯ）上に調理されたバンズ（Ｂ）を、ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて移載するようロボット（２）を制御するようにしている。これにより、イニシエータ工程を自動化することが可能となる。 Further, according to the invention of claim 1 , the control means (for example, the CPU 40 shown in FIG. 1 and the robot control unit 3) is based on the information read from the storage means (for example, the table TBL shown in FIG. 3). In controlling the robot (2)
A hand (for example, the hand portion 24 shown in FIG. 1) is hooked on the handle portion of the storage shelf (shelf 10a of the vans stocker 10) in which a plurality of types of buns (B) are stored in advance, and the storage shelf (vans stocker 10) is hooked. By pulling out the shelf 10a), the robot (2) is controlled so that the buns (B) according to the order contents are taken out by using the hand (for example, the hand unit 24 shown in FIG. 1), and the robot (2) is cooked according to the order contents. If the method uses a toaster (12), the buns (B) taken out by the robot (2) are removed by the toaster (12) using a hand (for example, the hand portion 24 shown in FIG. 1). ) After controlling the robot (2) to be transferred onto the robot (2), push the handle portion of the pulled-out storage shelf (shelf 10a of the vans stocker 10) with a hand (for example, the hand portion 24 shown in FIG. 1). Controls the robot (2) to return the storage shelf (shelf 10a of the buns stocker 10) to its original position, and further waits for a predetermined time until the buns (B) transferred onto the toaster (12) are fired. If the robot (2) is controlled so as to do so, and the cooking method according to the order contents uses the steamer (13), the buns (B) taken out by the robot (2) are handed (for example,). After controlling the robot (2) so as to throw it into the steamer (13) using the hand portion 24) shown in FIG. For example, the robot (2) is controlled to return the storage shelf (shelf 10a of the buns stocker 10) to the original position by pushing using the hand portion 24) shown in FIG. 1, and further, the robot (2) is put into the steamer (13). When the robot (2) is controlled to wait for a predetermined time until the buns (B) are warmed, and the cooked buns (B) are wrapped by a wrapping method according to the order contents, the paper (P) is used. In wrapping, the corresponding paper (P) is moved from the paper rack (14) in which a plurality of types of paper (P) are stored to a predetermined place by using a hand (for example, the hand portion 24 shown in FIG. 1). The robot (2) is controlled to be mounted, and the buns (B) cooked on the transferred paper (P) are transferred using a hand (for example, the hand portion 24 shown in FIG. 1). While controlling the robot (2), when wrapping with the box (BO), the corresponding box (BO) is selected from the box rack (15) in which a plurality of types of boxes (BO) are stored. The robot (2) is controlled to transfer the robot (2) to a predetermined position by using the robot (for example, the hand unit 24 shown in FIG. 1), and the cooked buns (B) are further placed on the transferred box (BO). , The robot (2) is controlled so as to be transferred using a hand (for example, the hand unit 24 shown in FIG. 1). This makes it possible to automate the initiator process.

さらに、請求項２に係る発明によれば、格納手段（例えば、図３に示すテーブルＴＢＬ）より読み出した情報に基づいて、ロボット（２）を制御手段（例えば、図１に示すＣＰＵ４０、ロボット制御部３）にて制御することにより行うハンバーガーの調理支援を終えると、アッセンブラに報知しているから、アッセンブラは、ロボット（２）の作業工程が終えたことをいち早く知ることができ、もって、アッセンブラの作業を即座に実行することが可能となる。 Further, according to the invention of claim 2 , the robot (2) is controlled by the control means (for example, the CPU 40 shown in FIG. 1 and the robot control) based on the information read from the storage means (for example, the table TBL shown in FIG. 3). When the hamburger cooking support performed by controlling in Part 3) is completed, the assembler is notified, so that the assembler can quickly know that the work process of the robot (2) has been completed, and thus the assembler. It becomes possible to carry out the work of.

本発明の一実施形態に係るハンバーガー調理支援ロボットシステムの概略全体図である。It is a schematic overall view of the hamburger cooking support robot system which concerns on one Embodiment of this invention. 同実施形態に係るロボットの配置例を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the arrangement example of the robot which concerns on the same embodiment. 同実施形態に係るデータベースに格納されているテーブルを示す図である。It is a figure which shows the table stored in the database which concerns on the same embodiment. 同実施形態に係る制御装置の処理内容を示すフローチャート図である。It is a flowchart which shows the processing content of the control device which concerns on this embodiment.

以下、本発明に係るハンバーガー調理支援ロボットシステムの一実施形態を、図面を参照して具体的に説明する。なお、以下の説明において、上下左右の方向を示す場合は、図示正面から見た場合の上下左右をいうものとする。 Hereinafter, an embodiment of the hamburger cooking support robot system according to the present invention will be specifically described with reference to the drawings. In the following description, when the directions of up, down, left, and right are shown, it means the up, down, left, and right when viewed from the front of the illustration.

＜ハンバーガー調理支援ロボットシステムの説明＞
図１に示すように、ハンバーガー調理支援ロボットシステム１は、ロボット２と、ロボット２を制御するロボット制御部３と、制御装置４と、オーダ表示制御部５と、通知スイッチ６と、ＰＯＳレジスタ７と、で構成されている。 <Explanation of hamburger cooking support robot system>
As shown in FIG. 1, the hamburger cooking support robot system 1 includes a robot 2, a robot control unit 3 that controls the robot 2, a control device 4, an order display control unit 5, a notification switch 6, and a POS register 7. And, it is composed of.

ロボット２は、例えば、水平多関節型の双碗ロボットである。より詳しく説明すると、このロボット２は、図１に示すように、ベース２０に支持された一対のロボットアーム２１を備えている。各ロボットアーム２１は、ベース２０に対して移動可能に構成された水平多関節型ロボットアームであって、アーム部２２と、リスト部２３と、ハンド部２４とを備えている。なお、右のロボットアーム２１及び左のロボットアーム２１は、上下方向に高低差を設けて配置されている。また、右のロボットアーム２１及び左のロボットアーム２１は、独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。 The robot 2 is, for example, a horizontal articulated double bowl robot. More specifically, the robot 2 includes a pair of robot arms 21 supported by the base 20, as shown in FIG. Each robot arm 21 is a horizontal articulated robot arm configured to be movable with respect to the base 20, and includes an arm portion 22, a wrist portion 23, and a hand portion 24. The robot arm 21 on the right and the robot arm 21 on the left are arranged with a height difference in the vertical direction. Further, the right robot arm 21 and the left robot arm 21 can operate independently or in relation to each other.

アーム部２２は、図１に示すように、第１リンク２２ａ及び第２リンク２２ｂとで構成されている。第１リンク２２ａは、回転軸線Ｌ１周りに回動可能であり、第２リンク２２ｂは、回転軸線Ｌ２周りに回動可能である。 As shown in FIG. 1, the arm portion 22 is composed of a first link 22a and a second link 22b. The first link 22a is rotatable around the rotation axis L1 and the second link 22b is rotatable around the rotation axis L2.

リスト部２３は、図１に示すように、昇降部２３ａを備えており、昇降部２３ａは、第２リンク２２ｂの先端に取り付けられ、第２リンク２２ｂに対して昇降移動可能である。 As shown in FIG. 1, the wrist portion 23 includes an elevating portion 23a, and the elevating portion 23a is attached to the tip of the second link 22b and can move up and down with respect to the second link 22b.

ハンド部２４は、図１に示すように、吸着ハンド２４ａと、開閉ハンド２４ｂと、で構成されている。この吸着ハンド２４ａは、図１に示すように、リスト部２３の昇降部２３ａに取り付けられている吸着ハンド取付台２４ａ１の先端に取り付けられており、移載対象物を吸着できるようになっている。また、開閉ハンド２４ｂは、図１に示すように、リスト部２３の昇降部２３ａに取り付けられている開閉ハンド取付台２４ｂ１の先端に取り付けられており、後述するバンズストッカ１０（図２参照）の棚１０ａ（図２参照）を引き出したり、押し込んだり、或いは、スチーマ１３の収納箱１３ａ（図２参照）を引き出したり、押し込んだりできるようになっている。 As shown in FIG. 1, the hand portion 24 includes a suction hand 24a and an opening / closing hand 24b. As shown in FIG. 1, the suction hand 24a is attached to the tip of the suction hand mounting base 24a1 attached to the elevating part 23a of the wrist unit 23 so that the object to be transferred can be sucked. .. Further, as shown in FIG. 1, the opening / closing hand 24b is attached to the tip of the opening / closing hand mounting base 24b1 attached to the elevating portion 23a of the wrist portion 23, and is attached to the vans stocker 10 (see FIG. 2) described later. The shelves 10a (see FIG. 2) can be pulled out and pushed in, or the storage box 13a (see FIG. 2) of the steamer 13 can be pulled out and pushed in.

かくして、このようなロボット２は、図２に示すように配置されることとなる。すなわち、図２に示すように、ロボット２の右側には、バンズストッカ１０が配置されている。このバンズストッカ１０は、複数の棚１０ａが設けられており、この複数の棚１０ａには、複数種類のバンズＢが収納されている。バンズＢは、上下に切断した円形状のパンからなり、一般的に、上側のバンズＢを、クラウンと称し、下側のバンズＢを、ヒールと称している。また、バンズＢには、複数の種類（例えば、レギュラーバンズ、セサミバンズ等）が存在している。しかして、このようなバンズＢは、バンズストッカ１０の複数の棚１０ａそれぞれに、上側のバンズＢ、下側のバンズＢが重ね合わされた状態で、種類に応じて収納されている。すなわち、１段目の棚１０ａには、上側のバンズＢ、下側のバンズＢが重ね合わされた状態で、レギュラーバンズが収納され、２段目の棚１０ａには、上側のバンズＢ、下側のバンズＢが重ね合わされた状態で、セサミバンズが収納され、というように収納されている。なお、図示はしないが、複数の棚１０ａにはそれぞれ取手部が設けられており、この取手部に、開閉ハンド２４ｂを引っ掛けて、この取手部を引っ張ることにより、棚１０ａを引き出せるようになっている。そして、開閉ハンド２４ｂを用いて、取手部を押すことによって、棚１０ａを押し込めるようになっている。 Thus, such a robot 2 is arranged as shown in FIG. That is, as shown in FIG. 2, the buns stocker 10 is arranged on the right side of the robot 2. The buns stocker 10 is provided with a plurality of shelves 10a, and a plurality of types of buns B are stored in the plurality of shelves 10a. The buns B consist of a circular pan cut vertically, and generally, the upper buns B is referred to as a crown and the lower buns B is referred to as a heel. Further, there are a plurality of types of buns B (for example, regular buns, sesame buns, etc.). Thus, such buns B are stored in a state in which the upper buns B and the lower buns B are overlapped on each of the plurality of shelves 10a of the buns stocker 10 according to the type. That is, the regular buns are stored in the first shelf 10a with the upper buns B and the lower buns B overlapped, and the upper buns B and the lower buns B are stored in the second shelf 10a. The sesame buns are stored in a state where the buns B of the above are overlapped, and so on. Although not shown, each of the plurality of shelves 10a is provided with a handle portion, and the shelf 10a can be pulled out by hooking the opening / closing hand 24b on the handle portion and pulling the handle portion. There is. Then, the shelf 10a can be pushed in by pushing the handle portion using the opening / closing hand 24b.

一方、図２に示すように、ロボット２の前方（正面）には、矩形状の調理台１１が配置され、この調理台１１の上面右側には、トースタ１２が配置されている。このトースタ１２は、例えば、平行トースタからなるもので、図２に示すように、トースタ１２上に、バンズＢを載置することにより、バンズＢを焼成できるようになっている。 On the other hand, as shown in FIG. 2, a rectangular countertop 11 is arranged in front (front) of the robot 2, and a toaster 12 is arranged on the upper right side of the countertop 11. The toaster 12 is made of, for example, a parallel toaster, and as shown in FIG. 2, the buns B can be fired by placing the buns B on the toaster 12.

また一方、図２に示すように、ロボット２の左側には、スチーマ１３が配置されている。このスチーマ１３は、収納箱１３ａが設けられており、開閉できるようになっている。しかして、スチーマ１３は、図２に示すように、収納箱１３ａ内にバンズＢを収納し、収納箱１３ａを閉止することによって、スチーム（蒸気）を発生させて、水分を補いながら、バンズＢを温めることができるようになっている。なお、図示はしないが、収納箱１３ａには取手部が設けられており、この取手部に、開閉ハンド２４ｂを引っ掛けて、この取手部を引っ張ることにより、収納箱１３ａを引き出せるようになっている。そして、開閉ハンド２４ｂを用いて、取手部を押すことによって、収納箱１３ａを押し込めるようになっている。 On the other hand, as shown in FIG. 2, a steamer 13 is arranged on the left side of the robot 2. The steamer 13 is provided with a storage box 13a and can be opened and closed. Then, as shown in FIG. 2, the steamer 13 stores the buns B in the storage box 13a and closes the storage box 13a to generate steam (steam) to supplement the water while buns B. Can be warmed up. Although not shown, the storage box 13a is provided with a handle portion, and the storage box 13a can be pulled out by hooking the opening / closing hand 24b on the handle portion and pulling the handle portion. .. Then, the storage box 13a can be pushed in by pushing the handle portion using the opening / closing hand 24b.

他方、図２に示すように、スチーマ１３の横（図示右手側）側には、ペーパラック１４が配置されている。このペーパラック１４には、複数種類のペーパＰが収納できるようになっている。そして、ペーパラック１４の横（図示右手側）側には、ボックスラック１５が配置されている。このボックスラック１５には、複数種類のボックスＢＯが収納できるようになっている。 On the other hand, as shown in FIG. 2, a paper rack 14 is arranged on the side (right hand side in the drawing) of the steamer 13. A plurality of types of paper P can be stored in the paper rack 14. A box rack 15 is arranged on the side (right hand side in the drawing) of the paper rack 14. A plurality of types of box BOs can be stored in the box rack 15.

かくして、図２に示すように配置されたロボット２は、ロボット制御部３にて制御されることとなる。 Thus, the robot 2 arranged as shown in FIG. 2 is controlled by the robot control unit 3.

ロボット制御部３は、制御装置４より出力されるデータに基づき、ロボット２の稼動を制御するものである。 The robot control unit 3 controls the operation of the robot 2 based on the data output from the control device 4.

制御装置４は、図１に示すように、ＣＰＵ４０と、外部から所定データを制御装置４に入力することができる入力部４１と、制御装置４外に所定データを出力することができる出力部４２と、所定のプログラム等を格納した書込み可能なフラッシュＲＯＭ等からなるＲＯＭ４３と、作業領域やバッファメモリ等として機能するＲＡＭ４４と、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）等からなる表示部４５と、ハンバーガー調理にあたり必要な情報が格納されているデータベース４６と、で構成されている。 As shown in FIG. 1, the control device 4 includes a CPU 40, an input unit 41 capable of inputting predetermined data to the control device 4 from the outside, and an output unit 42 capable of outputting predetermined data to the outside of the control device 4. A ROM 43 composed of a writable flash ROM or the like in which a predetermined program or the like is stored, a RAM 44 composed of a work area or a buffer memory or the like, a display unit 45 composed of an LCD (Liquid Crystal Display) or the like, and a necessary for hamburger cooking. It is composed of a database 46 in which various information is stored.

ところで、データベース４６には、図３に示すテーブルＴＢＬが格納されている。すなわち、テーブルＴＢＬには、ハンバーガーのメニュー（本実施形態においては、ハンバーガー、フィッシュバーガー・・・・を例示）（ＴＢ１ａ参照）に対応するバンズの種類（図示では、レギュラーバンズ、レギュラーバンズ・・・・を例示）が格納されている（ＴＢ１ｂ参照）。さらに、このテーブルＴＢＬには、ハンバーガーのメニュー（本実施形態においては、ハンバーガー、フィッシュバーガー・・・・を例示）（ＴＢ１ａ参照）に対応する調理方法（図示では、トースタ、スチーマ・・・・を例示）が格納されている（ＴＢ１ｃ参照）。そしてさらに、このテーブルＴＢＬには、ハンバーガーのメニュー（本実施形態においては、ハンバーガー、フィッシュバーガー・・・・を例示）（ＴＢ１ａ参照）に対応する配置方法（図示では、ペーパ１、ボックス１・・・・を例示）が格納されている（ＴＢ１ｄ参照）。 By the way, the table TBL shown in FIG. 3 is stored in the database 46. That is, on the table TBL, the types of buns corresponding to the hamburger menu (in this embodiment, hamburgers, fish burgers ...) (Refer to TB1a) (regular buns, regular buns ... (Example) is stored (see TB1b). Further, on this table TBL, a cooking method (in the figure, a toaster, a steamer, etc.) corresponding to a hamburger menu (in this embodiment, a hamburger, a fish burger ... (Example) is stored (see TB1c). Further, on this table TBL, an arrangement method (in the figure, paper 1, box 1 ... (Example) is stored (see TB1d).

オーダ表示制御部５は、釣銭釣札機を備えるＰＯＳレジスタ７から、注文されたハンバーガーのメニュー情報が送信されてくると、その注文されたハンバーガーのメニュー情報をＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）等からなるオーダ表示部５ａに表示するように制御する。そしてさらに、オーダ表示制御部５は、オーダ表示部５ａに表示されている情報を、キャプチャーボート等を用いて取得し、制御装置４に送信する処理を行う。 When the order display control unit 5 transmits the menu information of the ordered hamburger from the POS register 7 provided with the change ticket machine, the order display control unit 5 is composed of an LCD (Liquid Crystal Display) or the like for the menu information of the ordered hamburger. It is controlled to be displayed on the order display unit 5a. Further, the order display control unit 5 performs a process of acquiring the information displayed on the order display unit 5a using a capture boat or the like and transmitting the information to the control device 4.

通知スイッチ６は、オーダ表示部５ａに表示されている注文されたハンバーガーのメニュー情報を消去できるものである。具体的には、ロボット２のロボットアーム２１にて、通知スイッチ６が操作されると、その情報がオーダ表示制御部５に送信されることとなる。これを受けて、オーダ表示制御部５は、オーダ表示部５ａに表示されている注文されたハンバーガーのメニュー情報を消去するよう制御する。これにより、オーダ表示部５ａに表示されている注文されたハンバーガーのメニュー情報は、オーダ表示部５ａより消去されることとなる。 The notification switch 6 can erase the menu information of the ordered hamburger displayed on the order display unit 5a. Specifically, when the notification switch 6 is operated by the robot arm 21 of the robot 2, the information is transmitted to the order display control unit 5. In response to this, the order display control unit 5 controls to delete the menu information of the ordered hamburger displayed on the order display unit 5a. As a result, the menu information of the ordered hamburger displayed on the order display unit 5a is deleted from the order display unit 5a.

＜ハンバーガー調理支援ロボットシステムの使用方法の説明＞
かくして、上記のようなハンバーガー調理支援ロボットシステム１を使用するにあたっては、作業者が、図１に示す制御装置４の入力部４１を用いて、図１に示すＲＯＭ４３内に格納されているプログラムの起動を指示する。これにより、制御装置４のＣＰＵ４０（図１参照）は、図４に示すような処理を行う。以下、図４を参照して説明する。なお、図４に示すプログラムの処理内容はあくまで一例であり、これに限定されるものではない。 <Explanation of how to use the hamburger cooking support robot system>
Thus, when using the hamburger cooking support robot system 1 as described above, the operator uses the input unit 41 of the control device 4 shown in FIG. 1 to display the program stored in the ROM 43 shown in FIG. Instruct to start. As a result, the CPU 40 (see FIG. 1) of the control device 4 performs the processing as shown in FIG. Hereinafter, description will be made with reference to FIG. The processing content of the program shown in FIG. 4 is merely an example, and the present invention is not limited to this.

まず、ＣＰＵ４０（図１参照）は、オーダ表示画面上のメニューの認識を行う（ステップＳ１）。この点、具体的に説明すると、図１に示すＰＯＳレジスタ７から、注文されたハンバーガーのメニュー情報が送信されてくると、その注文されたハンバーガーのメニュー情報をオーダ表示部５ａに表示するよう、オーダ表示制御部５にて制御される。そしてさらに、オーダ表示制御部５は、オーダ表示部５ａに表示されている情報を、キャプチャーボート等を用いて取得し、制御装置４に送信する処理を行う。かくして、この制御装置４に送信された情報が、入力部４１（図１参照）を介してＣＰＵ４０にて取得されることとなる。しかして、この取得した情報を、ＣＰＵ４０にて解析することにより、ＣＰＵ４０は、注文されたハンバーガーのメニュー情報を認識することとなり、もって、オーダ表示画面上のメニューの認識を行うこととなる。 First, the CPU 40 (see FIG. 1) recognizes the menu on the order display screen (step S1). Specifically, when the menu information of the ordered hamburger is transmitted from the POS register 7 shown in FIG. 1, the menu information of the ordered hamburger is displayed on the order display unit 5a. It is controlled by the order display control unit 5. Further, the order display control unit 5 performs a process of acquiring the information displayed on the order display unit 5a using a capture boat or the like and transmitting the information to the control device 4. Thus, the information transmitted to the control device 4 is acquired by the CPU 40 via the input unit 41 (see FIG. 1). By analyzing this acquired information with the CPU 40, the CPU 40 recognizes the menu information of the ordered hamburger, and thus recognizes the menu on the order display screen.

次いで、ＣＰＵ４０は、データベース４６（図１参照）に格納されているテーブルＴＢＬ（図３参照）より、認識したハンバーガーのメニュー情報に対応するバンズの種類（図３に示すＴＢ１ｂ参照）を読み出す。そして、ＣＰＵ４０は、その読み出したバンズの種類に応じたバンズＢ（図２参照）をバンズストッカ１０から取り出すよう指示する情報を、出力部４２を介してロボット制御部３（図１参照）に出力する（ステップＳ２）。これを受けて、ロボット制御部３は、予め教示しておいた教示内容に基づき、ロボット２を制御することとなる。具体的には、例えば、バンズの種類がレギュラーバンズであれば、バンズストッカ１０の１段目の棚１０ａにレギュラーバンズＢが収納されていた場合、ロボット制御部３は、ロボット２の一対のロボットアーム２１を動作させ、１段目の棚１０ａに設けられている取手部（図示せず）に、開閉ハンド２４ｂを引っ掛けて引っ張り、棚１０ａを引き出すように制御する。そして、ロボット制御部３は、ロボット２の一対のロボットアーム２１を動作させ、その引き出した１段目の棚１０ａに収納されているバンズＢを、吸着ハンド２４にて吸着させることによって把持するように制御する。 Next, the CPU 40 reads out the type of buns (see TB1b shown in FIG. 3) corresponding to the recognized hamburger menu information from the table TBL (see FIG. 3) stored in the database 46 (see FIG. 1). Then, the CPU 40 outputs information instructing the buns B (see FIG. 2) to be taken out from the buns stocker 10 according to the type of the read buns to the robot control unit 3 (see FIG. 1) via the output unit 42. (Step S2). In response to this, the robot control unit 3 controls the robot 2 based on the teaching contents previously taught. Specifically, for example, when the type of buns is regular buns, when the regular buns B are stored in the first shelf 10a of the buns stocker 10, the robot control unit 3 is a pair of robots of the robot 2. The arm 21 is operated to hook the opening / closing hand 24b on a handle (not shown) provided on the first shelf 10a and pull it to control the shelf 10a to be pulled out. Then, the robot control unit 3 operates the pair of robot arms 21 of the robot 2 and grips the buns B stored in the pulled out first-stage shelf 10a by sucking them with the suction hand 24. To control.

次いで、ＣＰＵ４０は、データベース４６（図１参照）に格納されているテーブルＴＢＬ（図３参照）より、認識したハンバーガーのメニュー情報に対応する調理方法（図３に示すＴＢ１ｃ参照）を読み出す（ステップＳ３）。この調理方法がトースタを使用するものであれば（ステップＳ３：トースタを使用）、ＣＰＵ４０は、トースタ１２（図２参照）へバンズＢを投入するよう指示する情報を、出力部４２を介してロボット制御部３に出力する（ステップＳ４）。これを受けて、ロボット制御部３は、予め教示しておいた教示内容に基づき、ロボット２を制御する。すなわち、ロボット制御部３は、引き出したバンズストッカ１０の棚１０ａに収納されているバンズＢから、上側のバンズＢをロボットアーム２１の吸着ハンド２４にて吸着させることによって把持させ、トースタ１２上に移載させる。そしてさらに、下側のバンズＢをロボットアーム２１の吸着ハンド２４にて吸着させることによって把持させ、トースタ１２上に移載させる。かくして、このような制御をした後、ロボット制御部３は、ロボット２を制御し、引き出したバンズストッカ１０の棚１０ａに設けられている取手部（図示せず）を、開閉ハンド２４ｂを用いて押すようにする。これにより、棚１０ａを押し込める、すなわち、元の位置に戻すようにする。 Next, the CPU 40 reads out the cooking method (see TB1c shown in FIG. 3) corresponding to the recognized hamburger menu information from the table TBL (see FIG. 3) stored in the database 46 (see FIG. 1) (step S3). ). If this cooking method uses a toaster (step S3: using a toaster), the CPU 40 sends information instructing the toaster 12 (see FIG. 2) to put the buns B into the toaster 12 (see FIG. 2) via the output unit 42 by the robot. Output to the control unit 3 (step S4). In response to this, the robot control unit 3 controls the robot 2 based on the teaching contents previously taught. That is, the robot control unit 3 grips the upper buns B from the buns B stored in the shelf 10a of the buns stocker 10 pulled out by sucking the upper buns B with the suction hand 24 of the robot arm 21 and causes the robot control unit 3 to grip the buns B on the toaster 12. Reprint. Further, the lower buns B are gripped by being sucked by the suction hand 24 of the robot arm 21 and transferred onto the toaster 12. Thus, after performing such control, the robot control unit 3 controls the robot 2 and uses the opening / closing hand 24b to open and close the handle unit (not shown) provided on the shelf 10a of the buns stocker 10 that has been pulled out. Try to press. As a result, the shelf 10a is pushed in, that is, returned to the original position.

次いで、ＣＰＵ４０は、所定時間待機するよう指示する情報を、出力部４２を介してロボット制御部３に出力する（ステップＳ５）。これを受けて、ロボット制御部３は、予め教示しておいた教示内容に基づき、ロボット２を制御し、ロボット２の一対のロボットアーム２１の動作を停止させるようにする。しかして、このように所定時間、ロボット２の一対のロボットアーム２１の動作を停止させている間に、トースタ１２上に移載されたバンズＢが焼成されることとなる。 Next, the CPU 40 outputs the information instructing to wait for a predetermined time to the robot control unit 3 via the output unit 42 (step S5). In response to this, the robot control unit 3 controls the robot 2 based on the teaching contents previously taught, and stops the operation of the pair of robot arms 21 of the robot 2. Then, while the operation of the pair of robot arms 21 of the robot 2 is stopped for a predetermined time in this way, the buns B transferred onto the toaster 12 are fired.

次いで、ＣＰＵ４０は、トースタ１２（図２参照）からバンズＢを取り出すよう指示する情報を、出力部４２を介してロボット制御部３に出力する（ステップＳ６）。これを受けて、ロボット制御部３は、予め教示しておいた教示内容に基づき、ロボット２の一対のロボットアーム２１を動作させ、トースタ１２上に移載されたバンズＢを、吸着ハンド２４にて吸着することによって把持するように制御する。なお、この際、ロボット２の一対のロボットアーム２１の何れか一方のロボットアーム２１の吸着ハンド２４にて、上側のバンズＢ又は下側のバンズＢが吸着されることによって把持されることとなる。 Next, the CPU 40 outputs information instructing the buns B to be taken out from the toaster 12 (see FIG. 2) to the robot control unit 3 via the output unit 42 (step S6). In response to this, the robot control unit 3 operates the pair of robot arms 21 of the robot 2 based on the teaching contents previously taught, and transfers the buns B transferred onto the toaster 12 to the suction hand 24. It is controlled to be gripped by adsorbing. At this time, the upper buns B or the lower buns B are sucked by the suction hand 24 of one of the pair of robot arms 21 of the robot 2 to be gripped. ..

一方、調理方法がスチーマ１３（図２参照）を使用するものであれば（ステップＳ３：スチーマを使用）、ＣＰＵ４０は、スチーマ１３へバンズＢを投入するよう指示する情報を、出力部４２を介してロボット制御部３に出力する（ステップＳ７）。これを受けて、ロボット制御部３は、予め教示しておいた教示内容に基づき、ロボット２の一対のロボットアーム２１を動作させ、スチーマ１３の収納箱１３ａに設けられている取手部（図示せず）に、開閉ハンド２４ｂを引っ掛けて引っ張り、収納箱１３ａを引き出すように制御する。この引き出した収納箱１３ａ内に、引き出したバンズストッカ１０の棚１０ａに収納されているバンズＢから、上側のバンズＢを吸着ハンド２４にて吸着させることによって把持させ、収納箱１３ａ内に移載させる。そしてさらに、下側のバンズＢを吸着ハンド２４にて吸着させることによって把持させ、収納箱１３ａ内に移載させる。かくして、このような制御をした後、ロボット制御部３は、ロボット２を制御し、引き出したバンズストッカ１０の棚１０ａに設けられている取手部（図示せず）を、開閉ハンド２４ｂを用いて押すことによって、棚１０ａを押し込める（元の位置に戻す）ようにする。そしてさらに、ロボット制御部３は、ロボット２を制御し、引き出した収納箱１３ａに設けられている取手部（図示せず）を、開閉ハンド２４ｂを用いて押すことによって、収納箱１３ａを押し込める（元の位置に戻す）ようにする。 On the other hand, if the cooking method uses the steamer 13 (see FIG. 2) (step S3: the steamer is used), the CPU 40 transmits information instructing the steamer 13 to input the buns B via the output unit 42. Is output to the robot control unit 3 (step S7). In response to this, the robot control unit 3 operates the pair of robot arms 21 of the robot 2 based on the teaching contents previously taught, and the handle unit (shown) provided in the storage box 13a of the steamer 13. The opening / closing hand 24b is hooked and pulled, and the storage box 13a is controlled to be pulled out. The upper buns B are gripped by the suction hand 24 from the buns B stored in the shelf 10a of the buns stocker 10 that has been pulled out into the pulled out storage box 13a, and transferred to the storage box 13a. Let me. Further, the lower buns B are gripped by being sucked by the suction hand 24 and transferred into the storage box 13a. Thus, after performing such control, the robot control unit 3 controls the robot 2 and uses the opening / closing hand 24b to open and close the handle unit (not shown) provided on the shelf 10a of the buns stocker 10 that has been pulled out. By pushing, the shelf 10a can be pushed in (returned to the original position). Further, the robot control unit 3 controls the robot 2 and pushes the storage box 13a by using the opening / closing hand 24b to push the handle (not shown) provided in the pulled-out storage box 13a (not shown). (Return to the original position).

次いで、ＣＰＵ４０は、所定時間待機するよう指示する情報を、出力部４２を介してロボット制御部３に出力する（ステップＳ８）。これを受けて、ロボット制御部３は、予め教示しておいた教示内容に基づき、ロボット２を制御し、ロボット２の一対のロボットアーム２１の動作を停止させるようにする。しかして、このように所定時間、ロボット２の一対のロボットアーム２１の動作を停止させている間に、スチーマ１３にて、収納箱１３ａに収納されたバンズＢが温められることとなる。 Next, the CPU 40 outputs the information instructing to wait for a predetermined time to the robot control unit 3 via the output unit 42 (step S8). In response to this, the robot control unit 3 controls the robot 2 based on the teaching contents previously taught, and stops the operation of the pair of robot arms 21 of the robot 2. Then, while the operation of the pair of robot arms 21 of the robot 2 is stopped for a predetermined time in this way, the steamer 13 warms the buns B stored in the storage box 13a.

次いで、ＣＰＵ４０は、スチーマ１３（図２参照）からバンズＢを取り出すよう指示する情報を、出力部４２を介してロボット制御部３に出力する（ステップＳ９）。これを受けて、ロボット制御部３は、予め教示しておいた教示内容に基づき、ロボット２の一対のロボットアーム２１を動作させ、スチーマ１３の収納箱１３ａに設けられている取手部（図示せず）に、開閉ハンド２４ｂを引っ掛けて引っ張り、収納箱１３ａを引き出すように制御する。この引き出した収納箱１３ａ内に移載されたバンズＢを、吸着ハンド２４にて吸着させることによって把持するように制御する。なお、この際、ロボット２の一対のロボットアーム２１の何れか一方のロボットアーム２１の吸着ハンド２４にて、上側のバンズＢ又は下側のバンズＢが吸着されることによって把持されることとなる。 Next, the CPU 40 outputs information instructing the buns B to be taken out from the steamer 13 (see FIG. 2) to the robot control unit 3 via the output unit 42 (step S9). In response to this, the robot control unit 3 operates the pair of robot arms 21 of the robot 2 based on the teaching contents previously taught, and the handle unit (shown) provided in the storage box 13a of the steamer 13. The opening / closing hand 24b is hooked and pulled, and the storage box 13a is controlled to be pulled out. The buns B transferred into the pulled-out storage box 13a are controlled to be gripped by being sucked by the suction hand 24. At this time, the upper buns B or the lower buns B are sucked by the suction hand 24 of one of the pair of robot arms 21 of the robot 2 to be gripped. ..

次いで、ＣＰＵ４０は、データベース４６（図１参照）に格納されているテーブルＴＢＬ（図３参照）より、認識したハンバーガーのメニュー情報に対応する配置方法（図３に示すＴＢ１ｄ参照）を読み出す（ステップＳ１０）。この配置方法がペーパＰを使用するものであれば（ステップＳ１０：ペーパを使用）、ＣＰＵ４０は、ペーパラック１４（図２参照）より、認識したハンバーガーのメニュー情報に対応する種類のペーパＰを取り出し、調理台１１（図２参照）へ配置するよう指示する情報を、出力部４２を介してロボット制御部３に出力する（ステップＳ１１）。これを受けて、ロボット制御部３は、予め教示しておいた教示内容に基づき、ロボット２の他方のロボットアーム２１（ステップＳ６、又は、ステップＳ９にて、一対のロボットアーム２１の何れか一方のロボットアーム２１の吸着ハンド２４にて、上側のバンズＢ又は下側のバンズＢを吸着することによって把持しているものとは異なるロボットアーム２１）を動作させ、ペーパラック１４（図２参照）より、認識したハンバーガーのメニュー情報に対応する種類のペーパＰを他方のロボットアーム２１の吸着ハンド２４にて、吸着させることによって把持させ、そのペーパＰを調理台１１（図２参照）の上面（例えば、図示左上）に移載させる。 Next, the CPU 40 reads out the arrangement method (see TB1d shown in FIG. 3) corresponding to the recognized hamburger menu information from the table TBL (see FIG. 3) stored in the database 46 (see FIG. 1) (step S10). ). If this arrangement method uses paper P (step S10: use paper), the CPU 40 takes out the type of paper P corresponding to the recognized hamburger menu information from the paper rack 14 (see FIG. 2). , Information instructing the kitchen table 11 (see FIG. 2) to be arranged is output to the robot control unit 3 via the output unit 42 (step S11). In response to this, the robot control unit 3 receives the other robot arm 21 of the robot 2 (either one of the pair of robot arms 21 in step S6 or step S9) based on the teaching content previously taught. The suction hand 24 of the robot arm 21 of the robot arm 21 operates a robot arm 21) different from the one held by sucking the upper buns B or the lower buns B, and the paper rack 14 (see FIG. 2). The paper P of the type corresponding to the recognized hamburger menu information is gripped by being sucked by the suction hand 24 of the other robot arm 21, and the paper P is held on the upper surface of the cooking table 11 (see FIG. 2) (see FIG. 2). For example, it is reprinted in the upper left of the figure).

次いで、ＣＰＵ４０は、調理台１１の上面に移載させたペーパＰ上に、バンズＢを配置するよう指示する情報を、出力部４２を介してロボット制御部３に出力する（ステップＳ１２）。これを受けて、ロボット制御部３は、予め教示しておいた教示内容に基づき、ロボット２の一方のロボットアーム２１を動作させ、一方のロボットアーム２１の吸着ハンド２４にて吸着させることによって把持している上側のバンズＢ又は下側のバンズＢを、調理台１１の上面に移載させたペーパＰ上に移載させる。 Next, the CPU 40 outputs information instructing the buns B to be arranged on the paper P transferred to the upper surface of the countertop 11 to the robot control unit 3 via the output unit 42 (step S12). In response to this, the robot control unit 3 operates one robot arm 21 of the robot 2 based on the teaching content taught in advance, and grips the robot arm 21 by sucking it with the suction hand 24. The upper buns B or the lower buns B are transferred onto the paper P transferred to the upper surface of the cooking table 11.

一方、配置方法がボックスＢＯを使用するものであれば（ステップＳ１０：ボックスを使用）、ＣＰＵ４０は、ボックスラック１５（図２参照）より、認識したハンバーガーのメニュー情報に対応する種類のボックスＢＯを取り出し、調理台１１（図２参照）へ配置するよう指示する情報を、出力部４２を介してロボット制御部３に出力する（ステップＳ１３）。これを受けて、ロボット制御部３は、予め教示しておいた教示内容に基づき、ロボット２の他方のロボットアーム２１（ステップＳ６、又は、ステップＳ９にて、一対のロボットアーム２１の何れか一方のロボットアーム２１の吸着ハンド２４にて、上側のバンズＢ又は下側のバンズＢを吸着することによって把持しているものとは異なるロボットアーム２１）を動作させ、ボックスラック１５（図２参照）より、認識したハンバーガーのメニュー情報に対応する種類のボックスＢＯを他方のロボットアーム２１の吸着ハンド２４にて、吸着させることによって把持させ、そのボックスＢＯを調理台１１（図２参照）の上面（例えば、図示左上）に移載させる。 On the other hand, if the arrangement method uses a box BO (step S10: using a box), the CPU 40 uses the box rack 15 (see FIG. 2) to select a type of box BO corresponding to the recognized hamburger menu information. Information instructing the robot to take it out and place it on the counter 11 (see FIG. 2) is output to the robot control unit 3 via the output unit 42 (step S13). In response to this, the robot control unit 3 receives the other robot arm 21 of the robot 2 (either one of the pair of robot arms 21 in step S6 or step S9) based on the teaching content previously taught. The robot arm 21), which is different from the one held by sucking the upper buns B or the lower buns B, is operated by the suction hand 24 of the robot arm 21 of the box rack 15 (see FIG. 2). The box BO of the type corresponding to the recognized hamburger menu information is gripped by being sucked by the suction hand 24 of the other robot arm 21, and the box BO is held on the upper surface of the cooking table 11 (see FIG. 2) (see FIG. 2). For example, it is reprinted in the upper left of the figure).

次いで、ＣＰＵ４０は、調理台１１の上面に移載させたボックスＢＯ上に、バンズＢを配置するよう指示する情報を、出力部４２を介してロボット制御部３に出力する（ステップＳ１４）。これを受けて、ロボット制御部３は、予め教示しておいた教示内容に基づき、ロボット２の一方のロボットアーム２１を動作させ、一方のロボットアーム２１の吸着ハンド２４にて吸着させることによって把持している上側のバンズＢ又は下側のバンズＢを、調理台１１の上面に移載させたボックスＢＯ上に移載させる。 Next, the CPU 40 outputs information instructing the buns B to be arranged on the box BO transferred to the upper surface of the countertop 11 to the robot control unit 3 via the output unit 42 (step S14). In response to this, the robot control unit 3 operates one robot arm 21 of the robot 2 based on the teaching content taught in advance, and grips the robot arm 21 by sucking it with the suction hand 24. The upper buns B or the lower buns B are transferred onto the box BO transferred to the upper surface of the cooking table 11.

かくして、ＣＰＵ４０は、上記ステップＳ１２、又は、ステップＳ１４の処理を終えた後、アッセンブラ（バンズＢに、パティや野菜を盛り付けたり、ソースをかけたり等を行う従業員）に、表示部４５に上記の処理が終わったことを通知する処理を行う（ステップＳ１５）。これにより、アッセンブラは、ロボット２の作業工程が終えたことをいち早く知ることができ、もって、アッセンブラの作業を即座に実行することが可能となる。なお、本実施形態においては、表示部４５に上記の処理が終わったことを通知するようにしたが、それに限らず、音声やアラームで知らせても良く、光を発光させるようにしても良い。 Thus, after completing the process of step S12 or step S14, the CPU 40 displays the above on the display unit 45 on the assembler (employee who arranges patties and vegetables on the buns B, sprinkles sauce, etc.). Performs a process of notifying that the process of is completed (step S15). As a result, the assembler can quickly know that the work process of the robot 2 has been completed, so that the work of the assembler can be executed immediately. In the present embodiment, the display unit 45 is notified that the above processing has been completed, but the present invention is not limited to this, and the display unit 45 may be notified by voice or an alarm, and light may be emitted.

次いで、ＣＰＵ４０は、通知スイッチ６を操作（押圧）する指示情報を、出力部４２を介してロボット制御部３に出力する（ステップＳ１６）。これを受けて、ロボット制御部３は、予め教示しておいた教示内容に基づき、ロボット２の一対のロボットアーム２１を動作させ、例えば、吸着ハンド取付台２４ａ１の角部を用いて、通知スイッチ６を操作（押圧）する。これにより、その操作（押圧）された情報がオーダ表示制御部５に送信されることとなる。これを受けて、オーダ表示制御部５は、オーダ表示部５ａに表示されている注文されたハンバーガーのメニュー情報を消去するよう制御する。これにより、オーダ表示部５ａに表示されている注文されたハンバーガーのメニュー情報は、オーダ表示部５ａより消去されることとなる。 Next, the CPU 40 outputs instruction information for operating (pressing) the notification switch 6 to the robot control unit 3 via the output unit 42 (step S16). In response to this, the robot control unit 3 operates the pair of robot arms 21 of the robot 2 based on the teaching contents previously taught, and uses, for example, the corners of the suction hand mounting base 24a1 to notify the notification switch. 6 is operated (pressed). As a result, the operated (pressed) information is transmitted to the order display control unit 5. In response to this, the order display control unit 5 controls to delete the menu information of the ordered hamburger displayed on the order display unit 5a. As a result, the menu information of the ordered hamburger displayed on the order display unit 5a is deleted from the order display unit 5a.

しかして、以上説明した本実施形態によれば、ハンバーガーの注文内容を認識すると、その認識した注文内容に応じたイニシエータ工程に必要な情報をテーブルＴＢＬより読み出し、その読み出した情報に基づいて、ロボット２を制御している。これにより、イニシエータ工程を、ロボット２を用いて行うことができることとなる。それゆえ、イニシエータ工程を自動化できることとなり、もって、最小限の人手でハンバーガー調理が行えることとなる。 Therefore, according to the present embodiment described above, when the order content of the hamburger is recognized, the information required for the initiator process according to the recognized order content is read from the table TBL, and the robot is based on the read information. 2 is controlled. As a result, the initiator process can be performed using the robot 2. Therefore, the initiator process can be automated, and hamburger cooking can be performed with a minimum of manpower.

また、本実施形態によれば、複数種類のバンズＢが予め収納されているバンズストッカ１０より注文内容に応じたバンズＢを取り出すようロボット２を制御し、ロボット２にて取り出されたバンズＢを、注文内容に応じた調理方法にて調理するようロボット２を制御し、注文内容に応じた配置方法がペーパＰであれば、その調理方法にて調理されたバンズＢを、該ペーパＰに載置するようロボット２を制御し、又、注文内容に応じた配置方法がボックスＢＯであれば、その調理方法にて調理されたバンズＢを、該ボックスＢＯに載置するようロボット２を制御しているから、イニシエータ工程を自動化することが可能となる。 Further, according to the present embodiment, the robot 2 is controlled so as to take out the buns B according to the order contents from the buns stocker 10 in which a plurality of types of buns B are stored in advance, and the buns B taken out by the robot 2 is taken out. If the robot 2 is controlled to cook according to the order contents and the arrangement method according to the order contents is paper P, the buns B cooked by the cooking method are placed on the paper P. The robot 2 is controlled to place the robot 2, and if the arrangement method according to the order contents is the box BO, the robot 2 is controlled to place the buns B cooked by the cooking method on the box BO. Therefore, it is possible to automate the initiator process.

なお、本実施形態にて例示した内容は、あくまで一例であり、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において種々の変形・変更が可能である。 The contents illustrated in the present embodiment are merely examples, and various modifications and changes can be made within the scope of the gist of the present invention described in the claims.

例えば、本実施形態においては、上側のバンズＢを、クラウンと称し、下側のバンズＢを、ヒールと称しているバンズＢに対する処理について説明したが、それに限らず、上側のバンズＢ、下側のバンズＢの間に、クラブと称される中間のバンズＢが挿入されるハンバーガーの場合にも適用可能である。 For example, in the present embodiment, the processing for the upper buns B, which is referred to as a crown, and the lower buns B, which is referred to as a heel, has been described. It is also applicable to a hamburger in which an intermediate bun B called a club is inserted between the buns B.

また、本実施形態においては、ＰＯＳレジスタ７から、注文されたハンバーガーのメニュー情報が送信されてくると、その注文されたハンバーガーのメニュー情報をオーダ表示部５ａに表示するよう、オーダ表示制御部５にて制御し、そしてさらにオーダ表示制御部５にて、オーダ表示部５ａに表示されている情報を、キャプチャーボート等を用いて取得し、制御装置４に送信する処理を行う例を示したが、それに限らず、ＰＯＳレジスタ７から送信されてくる、注文されたハンバーガーのメニュー情報を、直接、制御装置４に送信するようにしても良い。 Further, in the present embodiment, when the menu information of the ordered hamburger is transmitted from the POS register 7, the order display control unit 5 is displayed so that the menu information of the ordered hamburger is displayed on the order display unit 5a. In addition, an example is shown in which the order display control unit 5 acquires the information displayed on the order display unit 5a using a capture boat or the like and transmits the information to the control device 4. However, the menu information of the ordered hamburger transmitted from the POS register 7 may be directly transmitted to the control device 4.

さらに、本実施形態においては、ロボット２として、水平多関節型の双碗ロボットを例示したが、勿論、これに限定されるものではなく、６自由度の垂直多関節型ロボット等、上記説明した動作が可能であれば、どのようなロボットを用いても良い。 Further, in the present embodiment, the horizontal articulated robot is exemplified as the robot 2, but of course, the robot 2 is not limited to this, and a vertical articulated robot having 6 degrees of freedom and the like have been described above. Any robot may be used as long as it can move.

１ ハンバーガー調理支援ロボットシステム
２ ロボット
２４ ハンド部
３ ロボット制御部（制御手段）
４ 制御装置
４０ ＣＰＵ（制御手段）
４５ 表示部（報知手段）
４６ データベース
５ オーダ表示制御部（認識手段）
ＴＢＬ テーブル（格納手段）
Ｂ バンズ
1 Hamburger cooking support robot system 2 Robot 24 Hand unit 3 Robot control unit (control means)
4 Control device 40 CPU (control means)
45 Display unit (notification means)
46 Database 5 Order display control unit (recognition means)
TBL table (storage means)
B buns

Claims (2)

ハンバーガーの注文内容を認識する認識手段と、
前記注文内容に応じたバンズの種類及び調理方法並びにラッピング方法に関する情報が少なくとも格納されている格納手段と、
ロボットを制御する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、
前記認識手段にて前記ハンバーガーの注文内容を認識すると、その認識した注文内容に応じた情報を前記格納手段より読み出し、その読み出した情報に基づいて、前記ロボットを制御してなり、
前記制御手段は、前記格納手段より読み出した情報に基づいて、前記ロボットを制御するにあたって、
複数種類のバンズが予め収納されている収納棚の取手部に前記ハンドを引っ掛け、該収納棚を引き出すことにより、前記注文内容に応じたバンズを、前記ハンドを用いて取り出すよう前記ロボットを制御し、
前記注文内容に応じた調理方法が、トースタを使用するものであれば、前記ロボットにて取り出されたバンズを、前記ハンドを用いて、該トースタ上に移載するよう前記ロボットを制御した後、前記引き出した収納棚の取手部を、前記ハンドを用いて押すことにより該収納棚を元の位置に戻すよう前記ロボットを制御し、さらに、前記トースタ上に移載されたバンズが焼成するまで所定時間待機するよう前記ロボットを制御する一方、
前記注文内容に応じた調理方法が、スチーマを使用するものであれば、前記ロボットにて取り出されたバンズを、前記ハンドを用いて、該スチーマに投入するよう前記ロボットを制御した後、前記引き出した収納棚の取手部を、前記ハンドを用いて押すことにより該収納棚を元の位置に戻すよう前記ロボットを制御し、さらに、前記スチーマに投入されたバンズが温められるまで所定時間待機するよう前記ロボットを制御し、
前記調理方法にて調理されたバンズを、前記注文内容に応じたラッピング方法にてラッピングする際、ペーパでラッピングするにあたっては、複数種類のペーパが収納されているペーパラックより該当するペーパを、前記ハンドを用いて所定場所に移載するよう前記ロボットを制御し、さらに、その移載したペーパ上に前記調理されたバンズを、前記ハンドを用いて移載するよう前記ロボットを制御する一方、
ボックスでラッピングするにあたっては、複数種類のボックスが収納されているボックスラックより該当するボックスを、前記ハンドを用いて所定場所に移載するよう前記ロボットを制御し、さらに、その移載したボックス上に前記調理されたバンズを、前記ハンドを用いて移載するよう前記ロボットを制御してなるハンバーガー調理支援ロボットシステム。 A recognition means for recognizing hamburger order details,
A storage means in which at least information on the type of buns, cooking method, and wrapping method according to the order contents is stored, and
It has a control means for controlling the robot,
The control means
It recognizes the order contents of the hamburger in the recognition unit, read from the information the storage means corresponding to the recognized order contents, based on the read out information, Ri Na and controls the robot,
The control means controls the robot based on the information read from the storage means.
By hooking the hand on the handle of a storage shelf in which a plurality of types of buns are stored in advance and pulling out the storage shelf, the robot is controlled so that the buns according to the order contents are taken out using the hand. ,
If the cooking method according to the order contents uses a toaster, the robot is controlled so that the buns taken out by the robot are transferred onto the toaster by using the hand, and then the robot is controlled. The robot is controlled to return the storage shelf to its original position by pushing the handle portion of the pulled-out storage shelf with the hand, and further, it is determined until the buns transferred onto the toaster are fired. While controlling the robot to wait for a while
If the cooking method according to the order contents uses a steamer, the robot is controlled so that the buns taken out by the robot are put into the steamer by using the hand, and then the withdrawal is performed. The robot is controlled to return the storage shelf to its original position by pushing the handle portion of the storage shelf with the hand, and further, it waits for a predetermined time until the buns put into the steamer are warmed up. Control the robot
When wrapping buns cooked by the cooking method by the wrapping method according to the order contents, when wrapping with paper, the corresponding paper is selected from the paper rack containing a plurality of types of paper. While controlling the robot to transfer it to a predetermined place using a hand and further controlling the robot to transfer the cooked buns onto the transferred paper using the hand, while controlling the robot.
When wrapping with a box, the robot is controlled so that the corresponding box is transferred from a box rack containing a plurality of types of boxes to a predetermined place by using the hand, and further, on the transferred box. A hamburger cooking support robot system that controls the robot to transfer the cooked buns to the kitchen using the hand. 前記格納手段より読み出した情報に基づいて、前記ロボットを前記制御手段にて制御することにより行うハンバーガーの調理支援を終えると、アッセンブラに報知してなる報知手段と、をさらに有してなる請求項１に記載のハンバーガー調理支援ロボットシステム。 A claim that further includes a notification means that notifies the assembler when the cooking support of the hamburger performed by controlling the robot by the control means is completed based on the information read from the storage means. hamburger cooking assistance robot system according to 1.

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