JP6914849B2 - 複数の係止位置を有する関節動作ジョイントを備えた超音波手術器具 - Google Patents
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Description
図1は、例示的な超音波手術器具(10)を示す。器具(10)の少なくとも一部は、本明細書で引用する種々の特許、特許出願公開、及び特許出願のうちのいずれかの教示の少なくともいくつかに従って、構築され得、かつ作動可能であり得る。これら文献中に記載され、以下により詳細に記載されるように、器具(10)は、実質的に同時に、組織を切断し、組織(例えば、血管など)を封止又は溶接するように動作可能である。また、器具(10)が、HARMONIC ACE(登録商標)Ultrasonic Shears、HARMONIC WAVE(登録商標)Ultrasonic Shears、HARMONIC FOCUS(登録商標)Ultrasonic Shears、及び/又はHARMONIC SYNERGY(登録商標)Ultrasonic Bladesとの種々の構造的及び機能的な類似性を有し得ることを理解されたい。更に、器具(10)は、本明細書で引用され参照することによって本明細書に組み込まれる他の参考文献のうちのいずれかにおいて教示される装置と、種々の構造的及び機能的な類似性を有し得る。
図2〜図4で最も良く分かるように、本実施例のエンドエフェクタ(40)は、クランプアーム(44)と、超音波ブレード(160)と、を備える。クランプアーム(44)は、ブレード(160)に対向してクランプアーム(44)の下側に固定されるクランプパッド(46)を含む。クランプパッド(46)は、ポリテトラフルオロエチレン(PTFE)及び/又は任意の他の好適な材料(複数可)を含んでよい。クランプアーム(44)は、遠位外部シース(33)の遠位部分内に固定的に固定された上部遠位シャフト要素(172)の遠位突出舌部(43)に枢動可能に固定される。クランプアーム(44)は、組織をクランプアーム(44)とブレード(160)との間に選択的にクランプするために、ブレード(160)に向かって及びそれから離れて選択的に枢動するように動作可能である。一対のアーム(156)は、クランプアーム(44)から横方向に延在し、遠位外部シース(33)の遠位部分内に摺動可能に配設された、下部遠位シャフト要素(170)に枢動可能に固定される。
本実施例のシャフトアセンブリ(30)は、ハンドルアセンブリ(20)から遠位に延在する。図2〜図7で示されるように、シャフトアセンブリ(33)は、クランプアーム(44)駆動機構部及び上記に説明する音響伝送機構部を囲む、遠位外部シース(33)及び近位外部シース(32)を含む。シャフトアセンブリ(30)は、シャフトアセンブリ(30)の遠位部分に位置する関節運動セクション(130)を更に含み、エンドエフェクタ(40)は関節運動セクション(130)の遠位に位置する。図1に示されるように、ノブ(31)は、近位外部シース(32)の近位部分に固定されている。シャフトアセンブリ(30)が、ハンドルアセンブリ(20)に対して、外部シース(32)により画定される長手方向軸の周囲を回転可能であるように、ノブ(31)は、本体(22)に対して回転可能である。かかる回転は、エンドエフェクタ(40)、関節運動セクション(130)、及びシャフトアセンブリ(30)の一体的回転を提供し得る。当然のことながら、回転可能な機構部は、所望により、単に省略されてもよい。
器具(10)のいくつかの変型例において、関節運動セクション(130)を関節運動の選択された状態で選択的に係止するよう構成された機構を提供することが望ましい場合がある。例えば、関節運動セクション(130)が真直ぐな構成にあるとき、関節運動セクション(130)でエンドエフェクタ(40)が誤って横方向に偏向するのを防ぐため、関節運動セクション(130)を真直ぐな構成に係止することが望ましい場合がある。同様に、関節運動セクション(130)が選択された関節運動角度に曲げられているとき、関節運動セクション(130)でエンドエフェクタ(40)が選択された関節運動角度から誤って横方向に偏向するのを防ぐため、関節運動セクション(130)をその選択された関節運動角度に係止することが望ましい場合がある。関節運動の選択された状態で、関節運動セクション(130)を選択的に係止するよう構成された、様々な機構が下記に詳述される。本明細書の教示を考慮することで、他の実施例が当業者には明らかとなるであろう。
図11〜図12Bは、例示的な関節運動制御アセンブリ(200)を示し、これは関節運動制御アセンブリ(100)の代わりに、器具(10)に容易に組み込むことができる。下記で別途記載がない限り、関節運動制御アセンブリ(200)は上述の関節運動制御アセンブリ(100)と同様に構成され、動作可能である。関節運動制御アセンブリ(200)は、筐体(210)と、回転ノブ(220)と、を備える。筐体(210)に対する回転ノブ(220)の回転により、シャフトアセンブリの関節運動セクション(例えばシャフトアセンブリ(30)の関節運動セクション(130))の関節運動が生じる。本実施例の関節運動制御アセンブリ(200)は、ノブ(220)の回転を選択的に防ぐよう構成された係止機構(230)を更に含む。ノブ(220)の回転を防ぐことにより、係止機構(230)は更に、シャフトアセンブリの関節運動セクションの関節運動をも防ぐことが理解されよう。係止機構(230)は、ノブ(220)の回転を選択的に防ぎ、かつ外側シース(32)により画定される長手方向軸に対して特定の偏向位置に関節運動セクション(130)を選択的に係止する、本明細書に記述される他の機構の代わりに、又はこれに加えて、使用することができる。
図13〜図14は、別の例示的な関節運動制御アセンブリ(300)を示し、これは関節運動制御アセンブリ(100)の代わりに、器具(10)に容易に組み込むことができる。下記で別途記載がない限り、関節運動制御アセンブリ(300)は上述の関節運動制御アセンブリ(100)と同様に構成され、動作可能である。この実施例の関節運動制御アセンブリ(300)は、筐体(310)と、回転ノブ(320)と、を備える。筐体(310)に対する回転ノブ(320)の回転により、シャフトアセンブリの関節運動セクション(例えばシャフトアセンブリ(30)の関節運動セクション(130))の関節運動が生じる。本実施例の関節運動制御アセンブリ(300)は、ノブ(320)の回転を選択的に防ぐよう構成された係止機構(330)を更に含む。ノブ(320)の回転を防ぐことにより、係止機構(330)は更に、シャフトアセンブリの関節運動セクションの関節運動をも防ぐことが理解されよう。係止機構(330)は、ノブ(320)の回転を選択的に防ぎ、かつ外側シース(32)により画定される長手方向軸に対して特定の偏向位置に関節運動セクション(130)を選択的に係止する、本明細書に記述される他の機構の代わりに、又はこれに加えて、使用することができる。
図15A〜図17は、別の例示的な関節運動制御アセンブリ(400)を示し、これは関節運動制御アセンブリ(100)の代わりに、器具(10)に容易に組み込むことができる。下記で別途記載がない限り、関節運動制御アセンブリ(400)は上述の関節運動制御アセンブリ(100)と同様に構成され、動作可能である。この実施例の関節運動制御アセンブリ(400)は、筐体(410)と、回転ノブ(420)と、を備える。筐体(410)に対する回転ノブ(420)の回転により、シャフトアセンブリの関節運動セクション(例えばシャフトアセンブリ(30)の関節運動セクション(130))の関節運動が生じる。本実施例の関節運動制御アセンブリ(400)は、ノブ(420)の回転を選択的に防ぐよう構成された係止機構(430)を更に含む。ノブ(420)の回転を防ぐことにより、係止機構(430)は更に、シャフトアセンブリの関節運動セクションの関節運動をも防ぐことが理解されよう。係止機構(430)は、ノブ(420)の回転を選択的に防ぎ、かつ外側シース(32)により画定される長手方向軸に対して特定の偏向位置に関節運動セクション(130)を選択的に係止する、本明細書に記述される他の機構の代わりに、又はこれに加えて、使用することができる。係止機構(430)が、図15Aには係止構成で、図15Bには非係止構成で示されている。
図18〜図19Bは、別の例示的な関節運動制御アセンブリ(500)を示し、これは関節運動制御アセンブリ(100)の代わりに、器具(10)に容易に組み込むことができる。下記で別途記載がない限り、関節運動制御アセンブリ(500)は上述の関節運動制御アセンブリ(100)と同様に構成され、動作可能である。この実施例の関節運動制御アセンブリ(500)は、筐体(510)と、ノブ(520)と、を備える。筐体(510)に対する回転ノブ(520)の回転により、シャフトアセンブリの関節運動セクション(例えばシャフトアセンブリ(30)の関節運動セクション(130))の関節運動が生じる。本実施例の関節運動制御アセンブリ(500)は、ノブ(520)の回転を選択的に防ぐよう構成された係止機構(530)を更に含む。ノブ(520)の回転を防ぐことにより、係止機構(530)は更に、シャフトアセンブリの関節運動セクションの関節運動をも防ぐことが理解されよう。係止機構(530)は、ノブ(520)の回転を選択的に防ぎ、かつ外側シース(32)により画定される長手方向軸に対して特定の偏向位置に関節運動セクション(130)を選択的に係止する、本明細書に記述される他の機構の代わりに、又はこれに加えて、使用することができる。
図20〜図25は、別の例示的な関節運動制御アセンブリ(600)を示し、これは関節運動制御アセンブリ(100)の代わりに、器具(10)に容易に組み込むことができる。下記で別途記載がない限り、関節運動制御アセンブリ(600)は上述の関節運動制御アセンブリ(100)と同様に構成され、動作可能である。この実施例の関節運動制御アセンブリ(600)は、筐体(610)と、回転ノブ(620)と、を備える。筐体(610)に対する回転ノブ(620)の回転により、シャフトアセンブリの関節運動セクション(例えばシャフトアセンブリ(30)の関節運動セクション(130))の関節運動が生じる。本実施例の関節運動制御アセンブリ(600)は、ノブ(620)の回転を選択的に防ぐよう構成された係止機構(630)を更に含む。ノブ(620)の回転を防ぐことにより、係止機構(630)は更に、シャフトアセンブリの関節運動セクションの関節運動をも防ぐことが理解されよう。係止機構(630)は、ノブ(620)の回転を選択的に防ぎ、かつ外側シース(32)により画定される長手方向軸に対して特定の偏向位置に関節運動セクション(130)を選択的に係止する、本明細書に記述される他の機構の代わりに、又はこれに加えて、使用することができる。
図26A〜26Bは、例示的な代替の関節運動制御アセンブリ(700)を示し、これは関節運動制御アセンブリ(100)の代わりに、器具(10)に容易に組み込むことができる。本実施例の関節運動制御アセンブリ(700)は、下記の違いを除き、関節運動制御アセンブリ(100)に対して実質的に同様の方法で、関節運動セクション(130)を関節運動させるよう構成される。関節運動制御アセンブリ(700)は、シャフトアセンブリ(30)の外側シース(32)の近位部分に固定されている。関節運動制御アセンブリ(700)は、ハンドルアセンブリの本体(702)内に位置している。本明細書で他に記載されている場合を除き、本体(702)及びハンドルアセンブリの他の部分は、器具(10)の本体(22)及びハンドルアセンブリ(20)の他の部分と同様に構成され得る。
図27A〜図28Bは、別の例示的な代替の関節運動制御アセンブリ(800)を示し、これは関節運動制御アセンブリ(100)の代わりに、器具(10)に容易に組み込むことができる。関節運動制御アセンブリ(800)は、下記の違いを除き、関節運動制御アセンブリ(100)と実質的に同様の方法で、関節運動セクション(130)を関節運動させるよう構成される。関節運動制御アセンブリ(800)は、シャフトアセンブリ(30)の外側シース(32)の近位部分に固定されている。
図29A〜図30Bは、別の例示的な代替の関節運動制御アセンブリ(900)を示し、これは関節運動制御アセンブリ(100)の代わりに、器具(10)に容易に組み込むことができる。関節運動制御アセンブリ(900)は、下記の違いを除き、関節運動制御アセンブリ(100)と実質的に同様の方法で、関節運動セクション(130)を関節運動させるよう構成される。関節運動制御アセンブリ(900)は、シャフトアセンブリ(30)の外側シース(32)の近位部分に固定されている。
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得るいずれの請求項の適用範囲をも限定することを目的としたものではない点は理解されるべきである。一切の放棄を意図するものではない。以下の実施例は単なる例示の目的で与えられるものにすぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で構成及び適用が可能であると企図される。また、いくつかの変形例では、以下の実施例において言及される特定の要素を省略してもよいことも企図される。したがって、本発明者によって、又は本発明者の利益となる継承者によって、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は要素のいずれも重要なものとしてみなされるべきではない。以下に言及される要素以外の更なる要素を含む請求項が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、これらの更なる要素は、特許性に関連するいずれの理由によって追加されたものとしても仮定されるべきではない。
組織を手術するための装置であって、(a)本体アセンブリと、(b)本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、(c)音響導波管であって、導波管が可撓性部分を備える、音響導波管と、(d)シャフトと連結している関節運動セクションであって、関節運動セクションの一部分が、導波管の可撓性部分を包囲している、関節運動セクションと、(e)導波管と音響通信する超音波ブレードを含む、エンドエフェクタと、(f)関節運動セクションの関節運動を駆動し、それによって、エンドエフェクタを長手方向軸から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリであって、関節運動駆動アセンブリは、アクチュエータを含み、アクチュエータは、関節運動セクションの関節運動を駆動するよう、本体アセンブリに対して移動可能である、関節運動駆動アセンブリと、(g)アクチュエータと連結している係止機構であって、係止機構が、非係止状態と係止状態との間で移動可能であり、係止機構が、非係止状態において本体アセンブリに対するアクチュエータの動きを許可するよう構成され、係止機構が、係止状態において本体アセンブリに対するアクチュエータの動きを防ぐよう構成されている、係止機構と、を含む、装置。
係止機構が、係止構成へ弾性的に付勢されている、実施例1又は下記の実施例のうち任意の装置。
係止機構が、長手方向軸に対して垂直な軸に沿って弾性的に付勢されている、実施例2の装置。
係止機構が、長手方向軸に対して平行な面に沿って弾性的に付勢されている、実施例2の装置。
本体アセンブリが関節運動筐体を含み、アクチュエータが、ハンドル及び本体部分を有するノブを含み、関節運動筐体がノブの本体部分を受容するよう構成されている、上記又は下記の実施例のうち任意の装置。
係止機構が、オス戻り止め機構と、オス戻り止め機構を受容するよう構成されたメス戻り止め機構とを含み、オス戻り止め機構が、ノブ又は関節運動筐体のうち1つの上に配置され、メス戻り止め機構が、ノブ又は関節運動筐体のうち他方の上に配置されている、実施例5の装置。
ノブが、ノブ上に円周方向に配置された複数のオス戻り止め機構を含み、関節運動筐体が、オス戻り止め機構を対応的に受容するよう構成された複数のメス戻り止め機構を含む、実施例6の装置。
ノブが、末端を有する可動アームを含み、可動アームの末端は、係止構成において、関節運動筐体の係合可能部分に係合するよう位置付けられ、可動アームの末端は、非係止構成において、関節運動筐体の係合可能部分から離間するよう構成されている、実施例5の装置。
筐体が内壁を含み、係止機構が、内壁上に円周方向に配置された複数の第1係合機構を含む、実施例5の装置。
係止機構が、アクチュエータの軸に沿って延在するボタンを有し、係止機構が、軸に沿ったボタンの作動に応じて非係止構成に移動するよう構成されている、上記又は下記の実施例のうち任意の装置。
係止機構が、ボタンに動作可能に連結されている少なくとも1つの部材を含み、少なくとも1つの部材が、軸に向かって径方向内向きに付勢され、部材が、軸に沿ったボタンの作動に応じて径方向内向きに移動するよう構成されている、実施例10の装置。
本体アセンブリが、内壁を含む関節運動筐体を含み、関節運動筐体は、内壁がアクチュエータの一部を取り囲むように、アクチュエータの一部を受容するよう構成され、少なくとも1つの部材は、内壁の一部に係合してから、軸に沿ったボタンの作動に応じて径方向内向きに移動するよう構成されている、実施例10の装置。
内壁が第1戻り止め機構を含み、部材が第2戻り止め機構を含み、第1戻り止め機構が、第2戻り止め機構に対して相補的である、実施例13の装置。
係止機構が、長手方向軸に対して平行な面に沿って可動であるレバーを含む、上記又は下記の実施例のうち任意の装置。
係止機構が、アクチュエータの動きを1方向のみ防ぐよう構成されている、上記又は下記の実施例のうち任意の装置。
組織を手術するための装置であって、(a)本体アセンブリと、(b)本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、(c)シャフトと連結している関節運動セクションと、(d)関節運動セクションと連結しているエンドエフェクタであって、エンドエフェクタが、組織に係合するよう構成された作業要素を含む、エンドエフェクタと、(e)関節運動セクションの関節運動を駆動することにより、エンドエフェクタを長手方向軸から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリであって、関節運動駆動アセンブリが、(i)第1部材、(ii)第2部材、及び(iii)回転可能部材を含み、第1及び第2部材は、それぞれ反対の方向に同時に並進運動するよう動作可能であり、これにより、本体アセンブリに対する回転可能部材の回転に応じて、エンドエフェクタを長手方向軸から偏向させる、関節運動駆動アセンブリと、(f)回転可能部材に対して第1位置と第2位置の間で移動可能な係止機構と、を含み、係止機構は、第1位置において回転可能部材の回転に抵抗するよう構成され、係止機構は、第2位置において回転可能部材の回転を許可するよう構成されている、装置。
回転可能部材が、ねじ山のあるロッドに動作可能に連結されているノブを含む、実施例16又は下記の実施例のうち任意の装置。
関節運動駆動アセンブリが、第1部材に連結された第1カラーと、第2部材に連結された第2カラーとを含み、第1カラー及び第2カラーは、回転可能ノブの回転に応じて長手方向軸に沿って移動可能であり、これにより第1及び第2部材を並進運動させる、実施例16又は下記の実施例のうち任意の装置。
係止機構が、少なくとも1本のピンと、ピンに動作可能に連結されている少なくとも1つのカム部材とを含む、実施例16又は下記の実施例のうち任意の装置。
組織を手術するための装置であって、(a)本体アセンブリと、(b)本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、(c)音響導波管であって、導波管が可撓性部分を備える、音響導波管と、(d)シャフトと連結している関節運動セクションであって、関節運動セクションの一部分が、導波管の可撓性部分を包囲し、関節運動セクションが、(i)第1部材、及び(ii)第2部材、を更に含み、第2部材が、第1部材に対して長手方向に並進運動可能である、関節運動セクションと、(e)導波管と音響通信する超音波ブレードを含む、エンドエフェクタと、(f)関節運動セクションの関節運動を駆動して、これによりエンドエフェクタを長手方向軸から第1方向に偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリであって、関節運動駆動アセンブリは、ハンドル部分及び本体部分を有するノブを含み、ノブの本体部分は、本体アセンブリの筐体部分内に配置され、ノブの本体部分は、筐体部分内で回転するよう構成され、ノブは関節運動セクションの関節運動を駆動するよう回転可能である、関節運動駆動アセンブリと、(h)係止機構であって、係止機構は、非係止状態と係止状態との間で移動可能であり、係止機構は、非係止状態においてノブの回転を許可するよう構成され、係止機構は、係止状態においてノブの回転を防ぐよう構成されている、係止機構と、を含む、装置。
明細書に記載される器具のいずれの変形形態も、本明細書で上述されるものに加えて、又はそれらの代わりに、種々の他の特徴を含んでもよいことを理解されたい。あくまで一例として、本明細書で説明する器具のどれもが、本明細書において、参照することにより組み込まれる種々の参考文献のいずれかで開示される種々の特徴の1つ又は2つ以上を含むこともできる。本明細書の教示は、本明細書の引用文献のいずれかの教示と多数の方法で容易に組み合わせ得るため、本明細書の教示は、本明細書の他の引用文献のいずれかに記載される器具のいずれにも容易に適用され得ることが理解されよう。更に、当業者は、本明細書の種々の教示が電気手術器具、ステープル留め器具、及び他の種類の手術器具に容易に適用され得ることを認識するであろう。本明細書の教示が組み込まれ得る他の種類の器具が、当業者には明らかであろう。
(1) 組織を手術するための装置であって、
(a)本体アセンブリと、
(b)前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、前記シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、
(c)音響導波管であって、前記導波管が可撓性部分を備える、音響導波管と、
(d)前記シャフトと連結している関節運動セクションであって、前記関節運動セクションの一部分が、前記導波管の前記可撓性部分を包囲している、関節運動セクションと、
(e)前記導波管と音響通信する超音波ブレードを含む、エンドエフェクタと、
(f)前記関節運動セクションの関節運動を駆動し、それによって、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリであって、前記関節運動駆動アセンブリは、アクチュエータを含み、前記アクチュエータは、前記関節運動セクションの関節運動を駆動するよう、前記本体アセンブリに対して移動可能である、関節運動駆動アセンブリと、
(g)前記アクチュエータと連結している係止機構であって、前記係止機構が、非係止状態と係止状態との間で移動可能であり、前記係止機構が、前記非係止状態において前記本体アセンブリに対する前記アクチュエータの動きを許可するよう構成され、前記係止機構が、前記係止状態において前記本体アセンブリに対する前記アクチュエータの動きを防ぐよう構成されている、係止機構と、
を含む、装置。
(2) 前記係止機構が、前記係止構成へ弾性的に付勢されている、実施態様1に記載の装置。
(3) 前記係止機構が、前記長手方向軸に対して垂直な軸に沿って弾性的に付勢されている、実施態様2に記載の装置。
(4) 前記係止機構が、前記長手方向軸に対して平行な面に沿って弾性的に付勢されている、実施態様2に記載の装置。
(5) 前記本体アセンブリが関節運動筐体を含み、前記アクチュエータが、ハンドル及び本体部分を有するノブを含み、前記関節運動筐体が前記ノブの前記本体部分を受容するよう構成されている、実施態様1に記載の装置。
(7) 前記ノブが、前記ノブ上に円周方向に配置された複数のオス戻り止め機構を含み、前記関節運動筐体が、前記オス戻り止め機構を対応的に受容するよう構成された複数のメス戻り止め機構を含む、実施態様6に記載の装置。
(8) ノブが、末端を有する可動アームを含み、前記可動アームの前記末端は、前記係止構成において、前記関節運動筐体の係合可能部分に係合するよう位置付けられ、前記可動アームの前記末端は、前記非係止構成において、前記関節運動筐体の前記係合可能部分から離間するよう構成されている、実施態様5に記載の装置。
(9) 前記筐体が内壁を含み、前記係止機構が、前記内壁上に円周方向に配置された複数の第1係合機構を含む、実施態様5に記載の装置。
(10) 前記係止機構が、前記アクチュエータの軸に沿って延在するボタンを有し、前記係止機構が、前記軸に沿った前記ボタンの作動に応じて前記非係止構成に移動するよう構成されている、実施態様1に記載の装置。
(12) 前記本体アセンブリが、内壁を含む関節運動筐体を含み、前記関節運動筐体は、前記内壁が前記アクチュエータの一部を取り囲むように、前記アクチュエータの一部を受容するよう構成され、前記少なくとも1つの部材は、前記内壁の一部に係合してから、前記軸に沿った前記ボタンの作動に応じて径方向内向きに移動するよう構成されている、実施態様10に記載の装置。
(13) 前記内壁が第1戻り止め機構を含み、前記少なくとも1つの部材が第2戻り止め機構を含み、前記第1戻り止め機構が、前記第2戻り止め機構に対して相補的である、実施態様12に記載の装置。
(14) 前記係止機構が、前記長手方向軸に対して平行な面に沿って可動であるレバーを含む、実施態様1に記載の装置。
(15) 前記係止機構が、前記アクチュエータの動きを1方向のみ防ぐよう構成されている、実施態様1に記載の装置。
(a)本体アセンブリと、
(b)前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、前記シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、
(c)前記シャフトと連結している関節運動セクションと、
(d)前記関節運動セクションと連結しているエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが、組織に係合するよう構成された作業要素を含む、エンドエフェクタと、
(e)前記関節運動セクションの関節運動を駆動することにより、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリであって、前記関節運動駆動アセンブリが、
(i)第1部材、
(ii)第2部材、及び
(iii)回転可能部材を含み、前記第1及び第2部材は、それぞれ反対の方向に同時に並進運動するよう動作可能であり、これにより、前記本体アセンブリに対する前記回転可能部材の回転に応じて、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から偏向させる、関節運動駆動アセンブリと、
(f)前記回転可能部材に対して第1位置と第2位置の間で移動可能な係止機構と、
を含み、
前記係止機構は、前記第1位置において前記回転可能部材の回転に抵抗するよう構成され、
前記係止機構は、前記第2位置において前記回転可能部材の回転を許可するよう構成されている、装置。
(17) 前記回転可能部材が、ねじ山のあるロッドに動作可能に連結されているノブを含む、実施態様16に記載の装置。
(18) 前記関節運動駆動アセンブリが、前記第1部材に連結された第1カラーと、前記第2部材に連結された第2カラーとを含み、前記第1カラー及び第2カラーは、前記回転可能ノブの回転に応じて前記長手方向軸に沿って移動可能であり、これにより前記第1及び第2部材を並進運動させる、実施態様16に記載の装置。
(19) 前記係止機構が、少なくとも1本のピンと、前記ピンに動作可能に連結されている少なくとも1つのカム部材とを含む、実施態様16に記載の装置。
(20) 組織を手術するための装置であって、
(a)本体アセンブリと、
(b)前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、前記シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、
(c)音響導波管であって、前記導波管が可撓性部分を備える、音響導波管と、
(d)前記シャフトと連結している関節運動セクションであって、前記関節運動セクションの一部分が、前記導波管の前記可撓性部分を包囲し、前記関節運動セクションが、
(i)第1部材、及び
(ii)第2部材、を更に含み、前記第2部材が、前記第1部材に対して長手方向に並進運動可能である、関節運動セクションと、
(e)前記導波管と音響通信する超音波ブレードを含む、エンドエフェクタと、
(f)前記関節運動セクションの関節運動を駆動して、これにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から前記第1方向に偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリであって、前記関節運動駆動アセンブリは、ハンドル部分及び本体部分を有するノブを含み、前記ノブの前記本体部分は、前記本体アセンブリの筐体部分内に配置され、前記ノブの前記本体部分は、前記筐体部分内で回転するよう構成され、前記ノブは前記関節運動セクションの関節運動を駆動するよう回転可能である、関節運動駆動アセンブリと、
(h)係止機構であって、前記係止機構は、非係止状態と係止状態との間で移動可能であり、前記係止機構は、前記非係止状態において前記ノブの回転を許可するよう構成され、前記係止機構は、前記係止状態において前記ノブの回転を防ぐよう構成されている、係止機構と、
を含む、装置。
Claims (8)
- 組織を手術するための装置であって、
(a)本体アセンブリと、
(b)前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、前記シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、
(c)音響導波管であって、前記音響導波管が可撓性部分を備える、音響導波管と、
(d)前記シャフトと連結している関節運動セクションであって、前記関節運動セクションの一部分が、前記音響導波管の前記可撓性部分を包囲している、関節運動セクションと、
(e)前記音響導波管と音響通信する超音波ブレードを含む、エンドエフェクタと、
(f)前記関節運動セクションの関節運動を駆動し、それによって、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリであって、前記関節運動駆動アセンブリは、アクチュエータを含み、前記アクチュエータは、前記関節運動セクションの関節運動を駆動するよう、前記本体アセンブリに対して移動可能である、関節運動駆動アセンブリと、
(g)前記アクチュエータと連結している係止機構であって、前記係止機構が、非係止状態と係止状態との間で移動可能であり、前記係止機構が、前記非係止状態において前記本体アセンブリに対する前記アクチュエータの動きを許可するよう構成され、前記係止機構が、前記係止状態において前記本体アセンブリに対する前記アクチュエータの動きを防ぐよう構成されている、係止機構と、
を含み、
前記係止機構が、前記長手方向軸に垂直かつ前記エンドエフェクタの偏向方向に垂直な、前記アクチュエータの軸に沿って延在するボタンを有し、前記係止機構が、前記ボタンの、前記軸に沿った作動に応じて前記非係止状態に移動するよう構成されている、装置。 - 前記係止機構が、前記係止状態へ弾性的に付勢されている、請求項1に記載の装置。
- 前記係止機構が、前記長手方向軸に対して垂直な軸に沿って弾性的に付勢されている、請求項2に記載の装置。
- 前記係止機構が、前記ボタンに動作可能に連結されている少なくとも1つの部材を含み、前記少なくとも1つの部材が、前記軸に向かって径方向内向きに付勢され、前記部材が、前記軸に沿った前記ボタンの作動に応じて径方向内向きに移動するよう構成されている、請求項1に記載の装置。
- 前記本体アセンブリが、内壁を含む関節運動筐体を含み、前記関節運動筐体は、前記内壁が前記アクチュエータの一部を取り囲むように、前記アクチュエータの一部を受容するよう構成され、前記少なくとも1つの部材は、前記内壁の一部に係合してから、前記軸に沿った前記ボタンの作動に応じて径方向内向きに移動するよう構成されている、請求項4に記載の装置。
- 前記内壁が第1戻り止め機構を含み、前記少なくとも1つの部材が第2戻り止め機構を含み、前記第1戻り止め機構が、前記第2戻り止め機構に対して相補的である、請求項5に記載の装置。
- 前記アクチュエータが、
(i)第1部材、
(ii)第2部材、及び
(iii)回転可能部材を含み、前記第1及び第2部材は、それぞれ反対の方向に同時に並進運動するよう動作可能であり、これにより、前記本体アセンブリに対する前記回転可能部材の回転に応じて、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から偏向させ、
前記係止機構が、前記回転可能部材に対して前記係止状態と前記非係止状態との間で移動可能であり、
前記係止機構は、前記係止状態において前記回転可能部材の回転に抵抗するよう構成され、
前記係止機構は、前記非係止状態において前記回転可能部材の回転を許可するよう構成されている、請求項1に記載の装置。 - 前記関節運動セクションが、
(i)第1部材、及び
(ii)第2部材、を更に含み、前記第2部材が、前記第1部材に対して長手方向に並進運動可能であり、
前記関節運動駆動アセンブリは、ハンドル部分及び本体部分を有するノブを含み、前記ノブの前記本体部分は、前記本体アセンブリの筐体部分内に配置され、前記ノブの前記本体部分は、前記筐体部分内で回転するよう構成され、前記ノブは前記関節運動セクションの関節運動を駆動するよう回転可能であり、
前記係止機構は、前記非係止状態において前記ノブの回転を許可するよう構成され、前記係止機構は、前記係止状態において前記ノブの回転を防ぐよう構成されている、請求項1に記載の装置。
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