JP6910450B2 - 作業車両の制御システム、方法、及び作業車両 - Google Patents
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Description
Z = Zn - Z_offset (1)
F=k×T×R/(L×Z) (2)
Z = Zn - Z_offset + Zm (3)
13 作業機
26 コントローラ
31 位置センサ
29 作業機センサ
70 目標設計地形(目標プロファイル)
Claims (14)
- 作業機を有する作業車両の制御システムであって、
オペレータによる操作を示す操作信号を出力する操作装置と、
前記操作装置と通信するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
作業対象の地形の目標プロファイルとして目標設計地形を決定し、
前記目標プロファイルに従って前記作業機を動作させる指令信号を生成し、
前記操作装置から前記操作信号を受信し、
前記操作信号に基づいて、前記オペレータによる前記作業機の操作を判定し、
前記オペレータによる操作に応じた前記作業機の鉛直方向の変位量を取得し、
前記オペレータによる前記作業機の操作が行われたときには、前記目標プロファイルを鉛直方向に前記変位量、変位させることで、前記オペレータによる操作に応じて前記目標プロファイルを修正する、
作業車両の制御システム。 - 前記作業機の位置を示す作業機位置信号を出力するセンサをさらに備え、
前記コントローラは、
前記センサから前記作業機位置信号を受信し、
前記オペレータによる操作に応じた前記作業機の位置に基づいて前記目標プロファイルを修正する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、
前記作業対象の現況地形を示す現況地形データを取得し、
前記現況地形を鉛直方向に変位させた前記目標設計地形を決定し、
前記目標設計地形を前記目標プロファイルとして設定する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、所定の判定条件が満たされたときに、前記オペレータによる操作に応じて前記目標プロファイルを修正し、
前記判定条件は、前記作業機を上下させる操作が所定時間以上、継続したことを含む、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、
前記作業車両の現在位置を示す現在位置データを取得し、
前記現在位置データに基づいて、前記作業車両の移動量を取得し、
所定の判定条件が満たされたときに、前記オペレータによる操作に応じて前記目標プロファイルを修正し、
前記判定条件は、前記作業車両の移動量が所定距離以上であることを含む、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 作業機を有する作業車両を制御するためにコントローラによって実行される方法であって、
作業対象の地形の目標プロファイルとして目標設計地形を決定することと、
前記目標プロファイルに従って前記作業機を動作させる指令信号を生成することと、
オペレータによる操作を示す操作信号を受信することと、
前記操作信号に基づいて、前記オペレータによる前記作業機の操作を判定することと、
前記オペレータによる操作に応じた前記作業機の鉛直方向の変位量を取得することと、
前記オペレータによる前記作業機の操作が行われたときには、前記目標プロファイルを鉛直方向に前記変位量、変位させることで、前記オペレータによる操作に応じて前記目標プロファイルを修正すること、
を備える方法。 - 前記作業機の位置を示す作業機位置信号を受信することをさらに備え、
前記オペレータによる操作に応じた前記作業機の位置に基づいて前記目標プロファイルが修正される、
請求項6に記載の方法。 - 前記作業対象の現況地形を示す現況地形データを取得することと、
前記現況地形を鉛直方向に変位させた前記目標設計地形を決定することと、
をさらに備え、
前記目標設計地形が前記目標プロファイルとして設定される、
請求項6に記載の方法。 - 所定の判定条件が満たされたときに、前記目標プロファイルが修正され、
前記判定条件は、前記作業機を上下させる操作が所定時間以上、継続したことを含む、
請求項6に記載の方法。 - 前記作業車両の位置を示す現在位置データを取得することと、
前記現在位置データに基づいて、前記作業車両の移動量を取得すること、
をさらに備え、
所定の判定条件が満たされたときに、前記オペレータによる操作に応じて前記目標プロファイルが修正され、
前記判定条件は、前記作業車両の移動量が所定距離以上であることを含む、
請求項6に記載の方法。 - 作業機と、
オペレータによる操作を示す操作信号を出力する操作装置と、
前記作業機を制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
作業対象の地形の目標プロファイルとして目標設計地形を決定し、
前記目標プロファイルに従って前記作業機を動作させる指令信号を生成し、
前記操作装置から前記操作信号を受信し、
前記操作信号に基づいて、前記オペレータによる前記作業機の操作を判定し、
前記オペレータによる操作に応じた前記作業機の鉛直方向の変位量を取得し、
前記オペレータによる前記作業機の操作が行われたときには、前記目標プロファイルを鉛直方向に前記変位量、変位させることで、前記オペレータによる操作に応じて前記目標プロファイルを修正する、
作業車両。 - 前記作業機の位置を示す作業機位置信号を出力するセンサをさらに備え、
前記コントローラは、
前記センサから前記作業機位置信号を受信し、
前記オペレータによる操作に応じた前記作業機の位置に基づいて前記目標プロファイルを修正する、
請求項11に記載の作業車両。 - 前記コントローラは、所定の判定条件が満たされたときに、前記オペレータによる操作に応じて前記目標プロファイルを修正し、
前記判定条件は、前記作業機を上下させる操作が所定時間以上、継続したことを含む、
請求項11に記載の作業車両。 - 前記作業車両の位置を示す現在位置データを出力するセンサをさらに備え、
前記コントローラは、
前記センサから前記現在位置データを取得し、
前記現在位置データに基づいて、前記作業車両の移動量を取得し、
所定の判定条件が満たされたときに、前記オペレータによる操作に応じて前記目標プロファイルを修正し、
前記判定条件は、前記作業車両の移動量が所定距離以上であることを含む、
請求項11に記載の作業車両。
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