JP6910203B2

JP6910203B2 - 階段昇降搬送装置

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Publication number: JP6910203B2
Application number: JP2017099729A
Authority: JP
Inventors: 崇裕田中; 匠中上; 晃大山; 広義河原; 哲平浅見; 高橋　宏樹; 宏樹高橋
Original assignee: Mitsubishi Electric Building Techno-Service Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Electric Building Techno-Service Co Ltd
Priority date: 2017-05-19
Filing date: 2017-05-19
Publication date: 2021-07-28
Anticipated expiration: 2037-05-19
Also published as: JP2018192981A

Description

この発明は、搬送対象物が載せられた状態で階段を昇降する階段昇降搬送装置に関する。

従来、階段を昇降する昇降装置と、昇降装置に設けられ、搬送対象物の側面を支持するメインフレームと、メインフレームに設けられ、搬送対象物の底面を支持するフォークと、フォークに取り付けられ、搬送対象物の底面を支持する昇降補助具とを備え、昇降補助具は、板形状の補助具本体と、補助具本体に回転可能に設けられた複数のキャスタとを有した階段昇降搬送装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１１−１１１０７６号公報

しかしながら、踊り場において搬送対象物の位置を直立位置から傾倒位置に変位させた後に搬送対象物を階段に搬送するので、搬送対象物を直立位置から傾倒位置に変位させるスペースが踊り場に無い場合には、搬送対象物を搬送することができないという課題があった。

この発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、その目的は、搬送対象物をより確実に搬送することができる階段昇降搬送装置を提供するものである。

この発明に係る階段昇降搬送装置は、階段を昇降する昇降装置に設けられ、搬送対象物が載せられる載置面が形成された載置台と、載置台に設けられ、載置面に載せられた搬送対象物が鉛直線に対して傾斜することを抑制するように、載置台の姿勢を制御する姿勢制御装置とを備え、姿勢制御装置は、昇降装置よりも進行方向前方側で床面または階段の踏面を下方に向かって押すことによって載置台の姿勢を制御する第１フリッパーアームを有している。

この発明に係る階段昇降搬送装置搬によれば、載置面に載せられた搬送対象物が鉛直線に対して傾斜することを抑制するように、載置台の姿勢が制御されるので、踊り場において搬送対象物の位置を直立位置から傾倒位置に変位させる必要がなくなる。その結果、搬送対象物をより確実に搬送することができる。

この発明の実施の形態１に係る階段昇降搬送装置を用いて搬送対象物を階段に搬送する場合の階段昇降搬送装置の動作を説明する図である。図１の階段昇降搬送装置を示す正面図である。図２の階段昇降搬送装置を示す側面図である。図３の階段昇降搬送装置が下階の床面を移動する場合の階段昇降搬送装置の動作を説明する図である。図３の階段昇降搬送装置が下階から階段に移動する場合の階段昇降搬送装置の動作を説明する図である。図５の階段昇降搬送装置が階段の４段目以上を移動する場合の階段昇降搬送装置の動作を説明する図である。図５の階段昇降搬送装置が階段から踊り場に移動する場合の階段昇降搬送装置の動作を説明する図である。図７の階段昇降搬送装置が水平方向に移動する場合の階段昇降搬送装置の動作を説明する図である。図８の階段昇降搬送装置の全体が踊り場に配置された場合の階段昇降搬送装置の動作を説明する図である。図３の階段昇降搬送装置の動作を示すフローチャートである。図６の階段昇降搬送装置が鉛直線に対して傾斜した場合の階段昇降搬送装置の動作を説明する図である。図６の階段昇降搬送装置が鉛直線に対して傾斜した場合の階段昇降搬送装置の動作を説明する図である。図６の階段昇降搬送装置の動作を示すフローチャートである。図３の固定具を説明する図である。図１４の平板部の要部を示す拡大図である。図１５のＸＶＩ−ＸＶＩ線に沿って視た矢視断面図である。図１４の固定具の変形例を示す平面図である。図１７の固定具を示す断面図である。図９の階段昇降搬送装置を示す平面図である。図１９の回動補助装置を示す側面図である。図２０の支持軸が変位した状態を示す図である。図１９の階段昇降搬送装置が旋回する場合の階段昇降搬送装置の動作を説明する図である。図２２の階段昇降搬送装置がさらに旋回する場合の階段昇降搬送装置の動作を説明する図である。図１の搬送対象物を載置台の載せるためのハンドリフタを示す側面図である。図２４のハンドリフタを用いて搬送対象物を載置台に載せる場合のハンドリフタの動作を説明する図である。図２５のＸＸＶＩ−ＸＸＶＩ線に沿って視た矢視断面図である。図２４のハンドリフタを用いて搬送対象物を載置台に載せる場合のハンドリフタの動作を説明する図である。図５の階段昇降搬送装置の変形例が下階から階段に移動する場合の階段昇降搬送装置の変形例の動作を説明する図である。図２８の階段昇降搬送装置が階段を登る場合の階段昇降搬送装置の動作を説明する図である。この発明の実施の形態２に係る階段昇降搬送装置を示す側面図である。図３０の階段昇降搬送装置が階段から踊り場に移動する場合の階段昇降搬送装置の動作を説明する図である。図３０の階段昇降搬送装置が下階から階段を通って踊り場に移動する場合の階段昇降搬送装置の動作を説明する図である。図３０の階段昇降搬送装置の全体が踊り場に配置された場合の階段昇降搬送装置の動作を説明する図である。この発明の実施の形態３に係る階段昇降搬送装置の要部を示す正面図である。図３４の階段昇降搬送装置に既設の室外機が載せられた状態を示す図である。

以下、本発明の階段昇降搬送装置の好適な実施の形態につき図面を用いて説明する。

実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１に係る階段昇降搬送装置を用いて搬送対象物を階段に搬送する場合の階段昇降搬送装置の動作を説明する図である。階段昇降搬送装置１Ａは、昇降装置２と、昇降装置２に着脱可能に設けられ、搬送対象物３が載せられる載置台４とを備えている。昇降装置２としては、市販の昇降装置２における機構部のみを取り出す改造を施したものが使用されている。搬送対象物３としては、例えば、空気調和機における直方体形状の室外機が挙げられる。室外機は、数１００Ｋｇ程度の重量となっている。なお、搬送対象物３は、空気調和機の室外機に限らず、その他の装置であってもよい。

搬送対象物３の搬送経路は、基準階である下階１０１、下階１０１に連続して設けられ、下階１０１から斜め上方向に延びる階段１０２、階段１０２に連続して設けられた踊り場１０３、踊り場１０３に連続して設けられ、踊り場１０３から斜め上方向に延びる階段１０４および階段１０４に連続して設けられた、目的階である上階１０５から構成されている。階段１０２および階段１０４は、上方から見た場合に幅方向に隣り合うように配置されている。したがって、搬送対象物３を下階１０１から上階１０５に移動させる場合には、作業者１０６は、階段昇降搬送装置１Ａを下階１０１から階段１０２を通って踊り場１０３に移動させ、その後、踊り場１０３において階段昇降搬送装置１Ａを１８０度だけ旋回させて、その後、階段昇降搬送装置１Ａを踊り場１０３から階段１０４を通って上階１０５に向かって移動させる。一方、上階１０５を基準階とし下階１０１を目的階として、搬送対象物３を上階１０５から下階１０１に移動させる場合には、作業者１０６は、階段昇降搬送装置１Ａを上階１０５から階段１０４を通って踊り場１０３に移動させ、その後、踊り場１０３において階段昇降搬送装置１Ａを１８０度だけ旋回させて、その後、階段昇降搬送装置１Ａを踊り場１０３から階段１０２を通って下階１０１に向かって移動させる。

図２は図１の階段昇降搬送装置１Ａを示す正面図、図３は図２の階段昇降搬送装置１Ａを示す側面図である。昇降装置２は、階段１０２に沿って並べられた２個のホイールを有するホイール式搬送装置となっている。なお、ホイールの数は、２個の限らず、３個以上であってもよい。昇降装置２は、階段１０２および階段１０４を昇降することができるように、それぞれのホイールの高さ方向の位置が異なるようになっている。昇降装置２は、図示しないモータの動力を用いて階段１０２を移動する。

階段昇降搬送装置１Ａは、載置台４の姿勢を制御する姿勢制御装置５と、搬送対象物３を載置台４に固定する固定具６と、作業者１０６に把持されるハンドル７とをさらに備えている。

姿勢制御装置５は、載置台４に設けられている。姿勢制御装置５は、載置台４の載置面４１に載せられた搬送対象物３が鉛直線に対して傾斜することを抑制するように、載置台４の姿勢を制御する。言い換えれば、姿勢制御装置５は、載置面４１が水平面に対して平行になるように載置台４の姿勢を制御する。

姿勢制御装置５は、載置台４の下部に回転可能に設けられた補助輪５１と、階段昇降搬送装置１Ａが移動する場合の載置台４における進行方向前方の部分に設けられた第１フリッパーアーム５２と、階段昇降搬送装置１Ａが移動する場合の載置台４における進行方向後方側の部分に設けられた第２フリッパーアーム５３とを有している。補助輪５１、第１フリッパーアーム５２および第２フリッパーアーム５３は、載置台４における幅方向両端部のそれぞれに１個ずつ設けられている。

補助輪５１は、階段昇降搬送装置１Ａが下階１０１の床面、踊り場１０３の床面、上階１０５の床面にある場合に昇降装置２における最下段のホイールとともに載置台４を支持する。これにより、作業者１０６がハンドル７を把持していない場合であっても、階段昇降搬送装置１Ａが下階１０１の床面、踊り場１０３の床面、上階１０５の床面にある場合に、載置台４の載置面４１が鉛直方向を向き、搬送対象物３が鉛直線に対して傾斜しない。

第１フリッパーアーム５２は、載置台４に回動可能に設けられている。第１フリッパーアーム５２は、階段昇降搬送装置１Ａが移動する場合の昇降装置２よりも進行方向前方で下階１０１の床面、階段１０２の踏面、踊り場１０３の床面、階段１０４の踏面、上階１０５の床面を下方に向かって押す。これにより、載置台４の載置面４１は、進行方向前方側の部分が進行方向後方側の部分よりも下方に位置するように傾くことが抑制される。

第２フリッパーアーム５３は、載置台４に回動可能に設けられている。第２フリッパーアーム５３は、階段昇降搬送装置１Ａが移動する場合の昇降装置２よりも進行方向後方で下階１０１の床面、階段１０２の踏面、踊り場１０３の床面、階段１０４の踏面、上階１０５の床面を下方に向かって押す。これにより、載置台４の載置面４１は、進行方向後方側の部分が進行方向前方側の部分よりも下方に位置するように傾くことが抑制される。

第１フリッパーアーム５２および第２フリッパーアーム５３は、図示しないモータと、このモータの駆動を制御する図示しない制御装置とによって動作が制御される。第１フリッパーアーム５２および第２フリッパーアーム５３の動作が制御されることによって、階段昇降搬送装置１Ａが階段１０２および階段１０４を昇降する場合に、載置台４の載置面４１が鉛直方向を向き、搬送対象物３が鉛直線に対して傾斜しない。

図４は図３の階段昇降搬送装置１Ａが下階１０１の床面を移動する場合の階段昇降搬送装置１Ａの動作を説明する図である。階段昇降搬送装置１Ａには、搬送対象物３を平地で移動させるための平地モードが設定可能となっている。平地としては、下階１０１の床面および上階１０５の床面が挙げられる。階段昇降搬送装置１Ａが下階１０１に配置され、階段昇降搬送装置１Ａのモードが平地モードである場合には、補助輪５１と昇降装置２における最下段のホイールとが下階１０１の床面に接触し、さらに、第１フリッパーアーム５２および第２フリッパーアーム５３が下階１０１の床面に接触する。この場合、進行方向前方から進行方向後方に向かって、第１フリッパーアーム５２、最下段のホイール、補助輪５１、第２フリッパーアーム５３が下階１０１の床面に接触するので、載置台４の載置面４１が鉛直方向を向くことが維持される。その結果、搬送対象物３が鉛直線に対して傾斜することが抑制される。

図５は図３の階段昇降搬送装置１Ａが下階１０１から階段１０２に移動する場合の階段昇降搬送装置１Ａの動作を説明する図である。階段昇降搬送装置１Ａには、搬送対象物３を下階１０１から階段１０２に移動させるための階段昇降開始モードが設定可能となっている。図５では、階段昇降搬送装置１Ａが階段１０２を登る動作について示している。階段昇降搬送装置１Ａのモードが階段昇降開始モードである場合には、まず、図５の（ａ）に示すように、第１フリッパーアーム５２は、第１フリッパーアーム５２が水平方向に延びるように、載置台４に対して回動する。これにより、第１フリッパーアーム５２が階段１０２の蹴上面に当たることが防止され、階段昇降搬送装置１Ａが階段１０２を登ることができる。その後、図５の（ｂ）に示すように、昇降装置２が階段１０２の１段目に登ると第２フリッパーアーム５３は、載置台４の載置面４１が鉛直方向を向くように、載置台４に対して回動しながら、下階１０１の床面を下方に押す。その後、図５の（ｃ）に示すように、昇降装置２が階段１０２の２段目に登ると第２フリッパーアーム５３は、載置台４の載置面４１が鉛直方向を向くように、載置台４に対して回動しながら、下階１０１の床面を下方に押す。その後、図５の（ｄ）に示すように、昇降装置２が階段１０２の３段目に登ると第２フリッパーアーム５３は、載置台４の載置面４１が鉛直方向を向くように、載置台４に対して回動しながら、下階１０１の床面を下方に押す。

図６は図５の階段昇降搬送装置１Ａが階段１０２の４段目以上を移動する場合の階段昇降搬送装置１Ａの動作を説明する図である。階段昇降搬送装置１Ａが階段１０２の４段目以上を登る場合には、階段昇降搬送装置１Ａが階段１０２の３段目を登る場合と同様に、第２フリッパーアーム５３は、載置台４の載置面４１が鉛直方向を向くように、載置台４に対して回動しながら、階段１０２の踏面を下方に押す。

図７は図５の階段昇降搬送装置１Ａが階段１０２から踊り場１０３に移動する場合の階段昇降搬送装置１Ａの動作を説明する図である。階段昇降搬送装置１Ａには、搬送対象物３を階段１０２から踊り場１０３に移動させるための階段昇降終了モードが設定可能となっている。階段昇降搬送装置１Ａのモードが階段昇降終了モードである場合には、第１フリッパーアーム５２は、載置台４の載置面４１が鉛直方向を向くように、載置台４に対して回動しながら、踊り場１０３の床面を下方に押す。これにより、搬送対象物３が進行方向前方側に倒れることが抑制される。その後、階段昇降搬送装置１Ａは、階段昇降搬送装置１Ａの全体が踊り場１０３に載せられるように水平方向に移動する。

図８は図７の階段昇降搬送装置１Ａが水平方向に移動する場合の階段昇降搬送装置１Ａの動作を説明する図である。昇降装置２が踊り場１０３の床面に載せられた状態で階段昇降搬送装置１Ａが水平方向に移動すると、第２フリッパーアーム５３は、第２フリッパーアーム５３が階段１０２に当たらないように、載置台４に対して回動する。

図９は図８の階段昇降搬送装置１Ａの全体が踊り場１０３に配置された場合の階段昇降搬送装置１Ａの動作を説明する図である。階段昇降搬送装置１Ａには、搬送対象物３を踊り場１０３で移動させるための踊り場モードが設定可能となっている。補助輪５１が踊り場１０３の床面に載せられた場合には、作業者１０６は、階段昇降搬送装置１Ａのモードを踊り場モードに設定する。階段昇降搬送装置１Ａのモードが踊り場モードである場合には、第２フリッパーアーム５３は、第２フリッパーアーム５３の先端部が上方を向くように載置台４に対して回動する。これにより、階段昇降搬送装置１Ａが踊り場１０３で旋回する場合に第２フリッパーアーム５３が踊り場１０３の側壁に当たることが防止される。

次に、階段昇降搬送装置１Ａの動作について説明する。図１０は図３の階段昇降搬送装置１Ａの動作を示すフローチャートである。まず、階段昇降搬送装置１Ａは、ステップＳ１０１において、作業者１０６によってモードが選択される。ステップＳ１０１において選択されたモードが平地モードである場合には、ステップＳ１０２において、階段昇降搬送装置１Ａのモードが平地モードとなり、図４に示すように、補助輪５１と昇降装置２における最下段のホイールとが下階１０１の床面に接触し、さらに、第１フリッパーアーム５２および第２フリッパーアーム５３が下階１０１の床面に接触した状態で、階段昇降搬送装置１Ａが水平方向に移動する。

ステップＳ１０１において選択されたモードが階段昇降開始昇降モードである場合には、ステップＳ１０３において、階段昇降搬送装置１Ａのモードが階段昇降開始モードとなる。その後、ステップＳ１０４において、階段昇降搬送装置１Ａが登った階段１０２の段数を判定する。

ステップＳ１０４において、階段昇降搬送装置１Ａが登った階段１０２の段数が０段である場合には、ステップＳ１０５において、図５（ａ）に示すように、第１フリッパーアーム５２は、第１フリッパーアーム５２が水平方向に延びるように載置台４に対して回動し、さらに、階段昇降搬送装置１Ａは、階段１０２の１段目に登る。

ステップＳ１０４において、階段昇降搬送装置１Ａが登った階段１０２の段数が１段である場合には、ステップＳ１０６において、図５（ｂ）に示すように、第２フリッパーアーム５３は、載置台４の載置面４１が鉛直方向を向くように、載置台４に対して回動しながら、下階１０１の床面を下方に押し、さらに、階段昇降搬送装置１Ａは、階段１０２の２段目に登る。

ステップＳ１０４において、階段昇降搬送装置１Ａが登った階段１０２の段数が２段である場合には、ステップＳ１０７において、図５（ｃ）に示すように、第２フリッパーアーム５３は、載置台４の載置面４１が鉛直方向を向くように、載置台４に対して回動しながら、下階１０１の床面を下方に押し、さらに、階段昇降搬送装置１Ａは、階段１０２の３段目に登る。

ステップＳ１０４において、階段昇降搬送装置１Ａが登った階段１０２の段数が３段以上である場合には、ステップＳ１０８において、図５（ｄ）および図６に示すように、載置台４の載置面４１が鉛直方向を向くように、載置台４に対して回動しながら、下階１０１の床面または階段１０２の踏面を下方に押し、さらに、階段昇降搬送装置１Ａは、階段１０２における階段昇降搬送装置１Ａがある段から１段上に登る。

ステップＳ１０１において選択されたモードが階段昇降終了モードである場合には、ステップＳ１０９において、階段昇降搬送装置１Ａのモードが階段昇降終了モードとなり、図７に示すように、第１フリッパーアーム５２は、載置台４の載置面４１が鉛直方向を向くように、載置台４に対して回動しながら、踊り場１０３の床面を下方に押す。その後、ステップＳ１１０において、昇降装置２のホイールの回転数を判定し、ステップＳ１１１において、図８に示すように、第２フリッパーアーム５３は、階段１０２に当たらないように載置台４に対して回動する。

ステップＳ１０１において選択されたモードが踊り場モードである場合には、ステップＳ１１２において、階段昇降搬送装置１Ａのモードが踊り場モードとなり、図９に示すように、第２フリッパーアーム５３は、第２フリッパーアーム５３の先端部が上方を向くように載置台４に対して回動する。

その後、階段昇降搬送装置１Ａは、ステップＳ１１３において、階段昇降搬送装置１Ａの電源が遮断されたか否かを判定する。ステップＳ１１３において、階段昇降搬送装置１Ａの電源が遮断されていない場合には、ステップＳ１０１に戻り、一方、階段昇降搬送装置１Ａの電源が遮断されている場合には、階段昇降搬送装置１Ａの動作が終了する。

図１１は図６の階段昇降搬送装置１Ａが鉛直線に対して傾斜した場合の階段昇降搬送装置１Ａの動作を説明する図である。階段昇降搬送装置１Ａは、載置台４に設けられた傾斜検出装置８をさらに備えている。傾斜検出装置８は、水平面に対する載置面４１の傾斜を検出する。言い換えれば、傾斜検出装置８は、載置面４１に載せられた搬送対象物３の鉛直線に対する傾斜を検出する。

第２フリッパーアーム５３は、傾斜検出装置８の検出結果に基づいて、載置台４の姿勢を制御する。具体的には、図１１の（ａ）に示すように、載置台４における進行方向後方側の部分が進行方向前方側の部分よりも下方に位置するように載置面４１が水平面に対して傾斜した場合には、第２フリッパーアーム５３は、載置台４の載置面４１が鉛直方向を向くように、載置台４に対して回動しながら、階段１０２の踏面を下方に押す。これにより、図１１の（ｂ）に示すように、載置台４の載置面４１が鉛直方向を向く。

図１２は図６の階段昇降搬送装置１Ａが鉛直線に対して傾斜した場合の階段昇降搬送装置１Ａの動作を説明する図である。第１フリッパーアーム５２は、傾斜検出装置８の検出結果に基づいて、載置台４の姿勢を制御する。具体的には、図１２の（ａ）に示すように、載置台４における進行方向前方側の部分が進行方向後方側の部分よりも下方に位置するように載置面４１が水平面に対して傾斜した場合には、第１フリッパーアーム５２は、載置台４の載置面４１が鉛直方向を向くように、載置台４に対して回動しながら、踊り場１０３の床面を下方に押す。これにより、図１２の（ｂ）に示すように、載置台４の載置面４１が鉛直方向を向く。

図１３は図６の階段昇降搬送装置１Ａの動作を示すフローチャートである。図１３では、傾斜検出装置８の検出結果に基づいた第１フリッパーアーム５２および第２フリッパーアーム５３の動作を示している。まず、ステップＳ２０１において、傾斜検出装置８は、水平面に対する載置面４１の傾斜を検出する。

ステップＳ２０１において、載置台４における進行方向後方側の部分が進行方向前方側の部分よりも下方に位置するように載置面４１が水平面に対して傾斜した場合、つまり、作業者１０６とは反対側に搬送対象物３が傾くように載置面４１が水平面に対して傾斜した場合には、ステップＳ２０２において、第２フリッパーアーム５３が、載置台４の載置面４１が鉛直方向を向くように、載置台４に対して回動しながら、階段１０２の踏面を下方に押す。

ステップＳ２０１において、載置台４の載置面４１が水平面に対して平行である場合には、ステップＳ２０３において、第１フリッパーアーム５２および第２フリッパーアーム５３を動作させない。

ステップＳ２０１において、載置台４における進行方向前方側の部分が進行方向後方側の部分よりも下方に位置するように載置面４１が水平面に対して傾斜した場合、つまり、作業者１０６側に傾くように載置面４１が水平面に対して傾斜した場合には、ステップＳ２０４において、第１フリッパーアーム５２は、載置台４の載置面４１が鉛直方向を向くように、載置台４に対して回動しながら、踊り場１０３の床面を下方に押す。

その後、階段昇降搬送装置１Ａは、ステップＳ２０５において、階段昇降搬送装置１Ａの電源が遮断されたか否かを判定する。ステップＳ２０５において、階段昇降搬送装置１Ａの電源が遮断されていない場合には、ステップＳ２０１に戻り、一方、階段昇降搬送装置１Ａの電源が遮断されている場合には、階段昇降搬送装置１Ａの動作が終了する。

図１４は図３の固定具６を説明する図である。図１４の（ａ）では、固定具６の平面図が示され、図１４の（ｂ）では図１４の（ａ）の固定具６の断面図が示され、図１４の（ｃ）では図１４の（ａ）の固定具６が回動した場合の平面図が示され、図１４の（ｄ）では、図１４の（ｃ）の固定具６の断面図が示されている。固定具６は、Ｔ字形状に形成されている。固定具６は、載置面４１に対して垂直に延びる回動軸６１と、回動軸６１から径方向外側に向かって載置面４１に沿って延びる一対の平板部６２とを有している。

搬送対象物３は、載置台４の載置面４１に載せられる一対のベース脚３１を備えている。一対のベース脚３１は、互いに平行に配置されている。

平板部６２は、回動軸６１を中心に回動することによって、平板部６２が一対のベース脚３１に渡って配置される係合位置と、平板部６２が一対のベース脚３１から離れる解除位置との間で変位する。

図１５は図１４の平板部６２の要部を示す拡大図である。図１５では、図１４の（ｄ）の平板部６２を示している。ベース脚３１は、ベース脚本体３１１と、ベース脚本体３１１から、他方のベース脚３１に向かって延びる突起部３１２とを有している。平板部６２は、平板部６２の位置が係合位置である場合に載置面４１に載せられた搬送対象物３におけるベース脚３１の突起部３１２が平板部６２と載置台４との間に挟まれる。一方、平板部６２は、平板部６２の位置が解除位置である場合に、突起部３１２が平板部６２と載置台４との間から外れる。

図１６は図１５のＸＶＩ−ＸＶＩ線に沿って視た矢視断面図である。平板部６２の先端部には、幅方向中央部から幅方向端部に向かうにつれて載置台４から離れる傾斜面６２１が形成されている。傾斜面６２１は、くさびとして働く。その結果、固定具６を比較的小さな力で回転させて、大きな固定力を発生させることができる。例えば、傾斜面６２１の傾斜角度を５度とした場合に、１／ｔａｎ５°倍、つまり、約１１倍の力で搬送対象物３を固定することができる。

図１７は図１４の固定具６の変形例を示す平面図、図１８は図１７の固定具６を示す断面図である。Ｔ字形状の固定具６ではなく、複数のＬ字形状の固定具６であってもよい。この場合、固定具６は、載置面４１に対して垂直に延びる回動軸６１と、回動軸６１から径方向外側に向かって載置面４１に沿って延びる平板部６２とを有している。また、この場合、ベース脚３１は、ベース脚本体３１１と、ベース脚本体３１１から、他方のベース脚３１から離れる方向に延びる突起部３１２とを有している。平板部６２は、回動軸６１を中心に回動することによって、平板部６２と載置台４との間にベース脚３１の突起部３１２が挟まれる係合位置と、平板部６２と載置台４との間からベース脚３１の突起部３１２が外れる解除位置との間で変位する。この場合、Ｔ字形状の固定具６と比較して、設置数が増えるために操作が煩雑となるものの、固定具６の機構を小さくすることができる。

図１９は図９の階段昇降搬送装置１Ａを示す平面図である。階段昇降搬送装置１Ａは、載置台４に設けられた２個の回動補助装置９をさらに備えている。この例では、２個の回動補助装置９における進行方向後方側の回動補助装置９を第１回動補助装置９ａとし、進行方向前方側の回動補助装置９を第２回動補助装置９ｂとする。

図２０は図１９の回動補助装置９を示す側面図である。回動補助装置９は、載置台４から下方に延びて設けられ上下方向に変位する支持軸９１と、支持軸９１を上下方向に変位させる変位装置９２とを有している。

図２１は図２０の支持軸９１が変位した状態を示す図である。支持軸９１は、支持軸９１の下端部が踊り場１０３の床面に接触し昇降装置２の下端部よりも下方に配置されて載置台４を支持する支持位置と、支持軸９１の下端部が踊り場１０３の床面よりも上方に配置され、さらに、昇降装置２の下端部よりも上方に配置される収納位置との間で変位する。

変位装置９２は、支持軸９１の位置が支持位置から収納位置に向かう方向に支持軸９１を押す引張ばね９２１と、作業者１０６に操作されるレバー９２２と、支持軸９１に設けられ、レバー９２２が操作されることによって、引張ばね９２１の弾性力に逆らって支持軸９１の位置を収納位置から支持位置に変位させるトグルリンク９２３とを有している。

支持軸９１の位置が支持位置である場合に、昇降装置２が踊り場１０３の床面から数ｍｍ程度浮くようになっている。一方、支持軸９１の位置が収納位置である場合に、昇降装置２が踊り場１０３の床面に接触する。

図２２は図１９の階段昇降搬送装置１Ａが旋回する場合の階段昇降搬送装置１Ａの動作を説明する図である。支持軸９１は、支持軸９１の位置が支持位置である場合に、支持軸９１の軸線を中心に回動可能となっている。支持軸９１の位置が支持位置である場合には、昇降装置２のホイールが踊り場１０３の床面から離れ、かつ、支持軸９１が軸線を中心に回動可能となるので、作業者１０６がハンドル７を操作することによって、階段昇降搬送装置１Ａを、支持軸９１の軸線を中心に旋回させることができる。その結果、踊り場１０３において階段昇降搬送装置１Ａを容易に旋回させることができる。図２２では、第１回動補助装置９ａを用いて階段昇降搬送装置１Ａを旋回した場合を示している。第１回動補助装置９ａを用いた階段昇降搬送装置１Ａの旋回の角度は、およそ９０度程度となっている。

支持軸９１が支持位置にある場合であっても、補助輪５１および第１フリッパーアーム５２の先端部は踊り場１０３の床面に接触する。したがって、補助輪５１および第１フリッパーアーム５２の先端部は、回転自由なキャスタを有していることが望ましい。これにより、階段昇降搬送装置１Ａの旋回をより容易に行うことができる。

図２３は図２２の階段昇降搬送装置１Ａがさらに旋回する場合の階段昇降搬送装置１Ａの動作を説明する図である。第１回動補助装置９ａを用いて階段昇降搬送装置１Ａを９０度だけ旋回させた後、図２６の（ａ）、図２６の（ｂ）および図２６の（ｃ）に示すように、第２回動補助装置９ｂを用いて階段昇降搬送装置１Ａをさらに９０度だけ旋回させる。これにより、階段昇降搬送装置１Ａが踊り場１０３において１８０度だけ旋回される。踊り場１０３から階段１０４を通って上階１０５に搬送対象物３を搬送する手順は、下階１０１から階段１０２を通って踊り場１０３に搬送対象物３を搬送する手順と同様である。

図２４は図１の搬送対象物３を載置台４の載せるためのハンドリフタを示す側面図、図２５は図２４のハンドリフタを用いて搬送対象物３を載置台４に載せる場合のハンドリフタの動作を説明する図、図２６は図２５のＸＸＶＩ−ＸＸＶＩ線に沿って視た矢視断面図である。ハンドリフタ２０１は、ハンドリフタ本体２０２と、ハンドリフタ本体２０２に設けられ、搬送対象物３を支持する一対のフォーク２０３を有している。

載置台４の載置面４１には、ハンドリフタ２０１のフォーク２０３が挿入される溝４１１が形成されている。フォーク２０３に搬送対象物３が載せられた状態で、フォーク２０３を溝４１１に挿入し、溝４１１からフォーク２０３を引き抜くと、搬送対象物３が載置台４の載置面４１に載せられる。これにより、搬送対象物３の載置台４へのスムーズな積み込みが可能となる。

次に、ハンドリフタ２０１を用いて搬送対象物３を階段昇降搬送装置１Ａに載せる手順について説明する。図２７は図２４のハンドリフタ２０１を用いて搬送対象物３を載置台４に載せる場合のハンドリフタ２０１の動作を説明する図である。まず、図２７の（ａ）に示すように、ハンドリフタ２０１のフォーク２０３に搬送対象物３を載せる。その後、図２７の（ｂ）に示すように、フォーク２０３を上昇させ、さらに、フォーク２０３を載置面４１の溝４１１に挿入する。これにより、載置面４１に搬送対象物３がスムーズに載せられる。このとき、固定具６を用いて、搬送対象物３を載置台４に対して固定する。その後、図２７の（ｃ）に示すように、フォーク２０３を載置面４１の溝４１１から引き抜く。以上により、搬送対象物３が載置台４に載せられる。

図２８は図５の階段昇降搬送装置１Ａの変形例が下階１０１から階段１０２に移動する場合の階段昇降搬送装置１Ａの変形例の動作を説明する図である。階段昇降搬送装置１Ａは、載置台４に設けられた昇降脚１０をさらに備えてもよい。昇降脚１０は、作業者によって操作されることによって、載置台４から下方に延びて下階１０１の床面、階段１０２の踏面、踊り場１０３の床面、階段１０４の踏面を下方に押す突出位置と、載置台４に収容される収容位置との間で変位する。昇降脚１０は、収容位置から突出位置に変位する場合に、進行方向後方側にも移動する。したがって、昇降脚１０が収容位置から突出位置に変位することによって、載置台４が上昇するとともに、載置台４が進行方向前方に移動する。

図２８の（ａ）に示すように下階１０１の床面に載せられた階段昇降搬送装置１Ａは、昇降脚１０が収容位置から突出位置に変位することによって、図２８の（ｂ）に示すように下階１０１の床面から上昇するとともに、進行方向前方に移動する。昇降装置２の上昇距離は、階段１０２の１段分と一致するようになっている。したがって、図２８の（ｃ）に示すように、階段昇降搬送装置１Ａが階段１０２に載せられる。

図２９は図２８の階段昇降搬送装置１Ａが階段１０２を登る場合の階段昇降搬送装置１Ａの動作を説明する図である。階段昇降搬送装置１Ａが下階１０１から階段１０２に移動する場合と同様に、昇降脚１０が収容位置から突出位置に変位することによって、階段昇降搬送装置１Ａが階段１０２の踏面から上昇するとともに、階段昇降搬送装置１Ａが水平方向に移動する。これにより、階段昇降搬送装置１Ａが階段１０２における１段上の段に載せられる。この動作を連続して行うことによって、階段昇降搬送装置１Ａが階段１０２を連続して登る。

以上説明したように、この発明の実施の形態１に係る階段昇降搬送装置１Ａによれば、載置面４１が形成された載置台４と、載置台４の姿勢を制御する姿勢制御装置５とを備えているので、載置面４１に載せられた搬送対象物３が鉛直線に対して傾斜することを抑制するように、載置台４の姿勢が制御される。これにより、踊り場１０３において搬送対象物３の位置を直立位置から傾倒位置に変位させる必要がなくなる。その結果、搬送対象物３をより確実に搬送することができる。

また、階段昇降搬送装置１Ａは、載置面４１に対して垂直に延びる回動軸６１および回動軸６１から載置面４１に沿って延びる平板部６２を有し、回動軸６１を中心に回動することによって、搬送対象物３におけるベース脚３１の突起部３１２が平板部６２と載置台４との間に挟まれる係合位置と、突起部３１２が平板部６２と載置台４との間から外れる解除位置との間で変位する固定具６を備えているので、搬送対象物３を載置台４に対して容易に固定することができる。

また、平板部６２の先端部には、平板部６２の幅方向中央部から幅方向端部に向かうにつれて載置台４から離れる傾斜面６２１が形成されているので、搬送対象物３を載置台４に対してより確実に固定することができる。

また、階段昇降搬送装置１Ａは、載置台４から下方に延びる支持軸９１および支持軸９１を上下方向に変位させる変位装置９２を有する回動補助装置９を備え、支持軸９１は、支持軸９１が載置台４を支持する支持位置と、支持軸９１の下端部が昇降装置２の下端部よりも上方に配置される収納位置との間で変位するので、階段昇降搬送装置１Ａを容易に旋回させることができる。

また、載置面４１には、ハンドリフタ２０１のフォーク２０３が挿入される溝４１１が形成されているので、ハンドリフタ２０１によって持ち上げられた搬送対象物３を載置面４１に容易に載せることができる。

また、昇降装置２は、階段１０２に沿って並べられた複数のホイールを有するホイール式搬送装置であり、姿勢制御装置５は、載置台４が床面に載せられている場合にホイール式搬送装置における最下段のホイールとともに載置台４を支持する補助輪を有しているので、階段昇降搬送装置１Ａが下階１０１の床面に載せられている場合に、載置台４に載せられた搬送対象物３が鉛直線に対して傾斜することを抑制することができる。

また、姿勢制御装置５は、昇降装置２よりも進行方向一方側および進行方向他方側で下階１０１の床面または階段１０２の踏面を下方に向かって押すことによって載置台４の姿勢を制御する第１フリッパーアーム５２および第２フリッパーアーム５３を有しているので、階段昇降搬送装置１Ａが階段１０２の踏面に載せられている場合に、載置台４に載せられた搬送対象物３が鉛直線に対して傾斜することを抑制することができる。

また、階段昇降搬送装置１Ａは、搬送対象物３の鉛直線に対する傾斜を検出する傾斜検出装置８を備え、第１フリッパーアーム５２および第２フリッパーアーム５３は、傾斜検出装置８の検出結果に基づいて、載置台４の姿勢を制御するので、載置台４に載せられた搬送対象物３が鉛直線に対して傾斜することをより確実に抑制することができる。

実施の形態２．
図３０はこの発明の実施の形態２に係る階段昇降搬送装置を示す側面図である。階段昇降搬送装置１Ｂでは、昇降装置２はクローラ式搬送装置となっている。載置台４は、クローラ式搬送装置に対して回動可能となっている。載置台４には、第１フリッパーアーム５２のみが設けられており、第２フリッパーアーム５３は設けられていない。その他の構成は、実施の形態１と同様である。なお、階段昇降搬送装置１Ｂは、実施の形態１と同様に、第２フリッパーアーム５３を備えてもよい。

図３１は図３０の階段昇降搬送装置１Ｂが階段１０２から踊り場１０３に移動する場合の階段昇降搬送装置１Ｂの動作を説明する図である。載置台４は、昇降装置２が階段１０２を移動する場合に、階段１０２の傾斜に対応して昇降装置２に対して回動する。これにより、載置台４の載置面４１が鉛直方向を向いたままで、昇降装置２が階段１０２を移動することができる。その結果、搬送対象物３が鉛直線から傾斜することが抑制される。

図３２は図３０の階段昇降搬送装置１Ｂが下階１０１から階段１０２を通って踊り場１０３に移動する場合の階段昇降搬送装置１Ｂの動作を説明する図である。まず、図３２の（ａ）に示すように、ハンドリフタ２０１のフォーク２０３に搬送対象物３を載せる。その後、図３２の（ｂ）に示すように、ハンドリフタ２０１を用いて搬送対象物３を載置台４に載せ、さらに、固定具６を用いて、搬送対象物３を載置台４に固定する。

その後、図３２の（ｃ）に示すように、昇降装置２が階段１０２を登る。このとき、載置台４は、載置面４１が鉛直方向を向くように、昇降装置２に対して回動する。また、このとき、昇降装置２に対する載置台４の回動は、傾斜検出装置８の検出結果に基づいて行われる。その後、図３２の（ｄ）に示すように、昇降装置２が踊り場１０３に到達すると、第１フリッパーアーム５２は、載置台４の載置面４１が鉛直方向を向くように、載置台４に対して回動しながら、踊り場１０３の床面を下方に押す。これにより、搬送対象物３が進行方向前方側に倒れることが抑制される。このとき、第１フリッパーアーム５２の回動は、傾斜検出装置８の検出結果に基づいて行われる。

図３３は図３０の階段昇降搬送装置１Ｂの全体が踊り場１０３に配置された場合の階段昇降搬送装置１Ｂの動作を説明する図である。階段昇降搬送装置１Ｂの全体が踊り場１０３に配置された場合には、第１フリッパーアーム５２は、先端部が上方を向くように載置台４に対して回動する。これにより、階段昇降搬送装置１Ｂが踊り場１０３で旋回する場合に第１フリッパーアーム５２が踊り場１０３の側壁に当たることが防止される。

以上説明したように、この発明の実施の形態２に係る階段昇降搬送装置１Ｂによれば、階段１０２を昇降するクローラ式搬送装置である昇降装置２に設けられ、搬送対象物３が載せられる載置面４１が形成された載置台４と、載置台４の姿勢を制御する姿勢制御装置５とを備えているので、載置面４１に載せられた搬送対象物３が鉛直線に対して傾斜することを抑制するように、載置台４の姿勢が制御される。これにより、踊り場１０３において搬送対象物３の位置を直立位置から傾倒位置に変位させる必要がなくなる。その結果、搬送対象物３をより確実に搬送することができる。

実施の形態３．
図３４はこの発明の実施の形態３に係る階段昇降搬送装置の要部を示す正面図である。実施の形態３の階段昇降搬送装置１Ｃでは、搬送対象物３として、室外機の他に、工具コンテナが含まれている。図３４では、工具コンテナが載置台４に載せられている場合を示している。室外機の設置工事には、設置する室外機を搬入する作業の他に、作業工具の搬入、作業治具の搬入および既設の室外機の搬出する作業が含まれる。作業工具の搬入および作業治具の搬入の場合には、搬送対象物３として、工具コンテナが用いられる。

工具コンテナは、作業工具および作業治具が収められる収納箱３２と、固定具６によって載置台４に固定されるベース脚３３とを有している。ベース脚３３は、ベース脚本体３３１と、ベース脚本体３３１から、他方のベース脚３３に向かって延びる突起部３３２とを有している。平板部６２は、平板部６２の位置が係合位置である場合に載置面４１に載せられた搬送対象物３におけるベース脚３３の突起部３３２が平板部６２と載置台４との間に挟まれる。一方、平板部６２は、平板部６２の位置が解除位置である場合に、突起部３３２が平板部６２と載置台４との間から外れる。図３４では、Ｔ字形状の固定具６を用いてベース脚３３が載置台４に固定される構成を示しているが、複数のＬ字形状の固定具６を用いてベース脚３３が載置台４に固定される構成であってもよい。

図３５は図３４の階段昇降搬送装置１Ｃに既設の室外機が載せられた状態を示す図である。既設の室外機のベース脚３４の形状が新設の室外機のベース脚３３の形状と異なるために、階段昇降搬送装置１Ｃは、載置台４と既設の室外機である搬送対象物３との間に設けられ、搬送対象物３に固定され、ベース脚１１１を有するパレット１１をさらに備えている。ベース脚１１１は、ベース脚本体１１２と、ベース脚本体１１２から、他方のベース脚１１１に向かって延びる突起部１１３とを有している。平板部６２は、平板部６２の位置が係合位置である場合に載置面４１に載せられた搬送対象物３におけるベース脚１１１の突起部１１３が平板部６２と載置台４との間に挟まれる。一方、平板部６２は、平板部６２の位置が解除位置である場合に、突起部１１３が平板部６２と載置台４との間から外れる。パレット１１は、ねじ１１４を用いて搬送対象物３に対して固定される。その他の構成は、実施の形態１と同様である。なお、実施の形態２と同様であってもよい。

以上説明したように、この発明の実施の形態３に係る階段昇降搬送装置１Ｃによれば、載置台４と搬送対象物３との間に設けられ、搬送対象物３に固定され、ベース脚１１１を有するパレット１１を備え、固定具６は、回動軸６１を中心に回動することによって、パレット１１におけるベース脚１１１の突起部１１３が平板部６２と載置台４との間に挟まれる係合位置と、突起部１１３が平板部６２と載置台４との間から外れる解除位置との間で変位するので、固定具６の形状を合わない形状の搬送対象物３であっても、パレット１１を用いることで、搬送対象物３を載置台４に対して固定することができる。

１Ａ、１Ｂ、１Ｃ階段昇降搬送装置、２昇降装置、３搬送対象物、４載置台、５姿勢制御装置、６固定具、７ハンドル、８傾斜検出装置、９回動補助装置、９ａ第１回動補助装置、９ｂ第２回動補助装置、１０昇降脚、１１パレット、３１ベース脚、３２収納箱、３３ベース脚、３４ベース脚、４１載置面、５１補助輪、５２第１フリッパーアーム、５３第２フリッパーアーム、６１回動軸、６２平板部、９１支持軸、９２変位装置、１０１下階、１０２階段、１０３踊り場、１０４階段、１０５上階、１０６作業者、１１１ベース脚、１１２ベース脚本体、１１３突起部、１１４ねじ、２０１ハンドリフタ、２０２ハンドリフタ本体、２０３フォーク、３１１ベース脚本体、３１２突起部、３３１ベース脚本体、３３２突起部、４１１溝、６２１傾斜面、９２１引張ばね、９２２レバー、９２３トグルリンク。

Claims

階段を昇降する昇降装置に設けられ、搬送対象物が載せられる載置面が形成された載置台と、
前記載置台に設けられ、前記載置面に載せられた前記搬送対象物が鉛直線に対して傾斜することを抑制するように、前記載置台の姿勢を制御する姿勢制御装置と
を備え、
前記姿勢制御装置は、前記昇降装置よりも進行方向前方側で床面または前記階段の踏面を下方に向かって押すことによって前記載置台の姿勢を制御する第１フリッパーアームを有している階段昇降搬送装置。
前記載置台に設けられ、前記載置面に対して垂直に延びる回動軸および前記回動軸から前記載置面に沿って延びる平板部を有し、前記回動軸を中心に回動することによって、前記載置面に載せられた前記搬送対象物におけるベース脚の突起部が前記平板部と前記載置台との間に挟まれる係合位置と、前記突起部が前記平板部と前記載置台との間から外れる解除位置との間で変位する固定具をさらに備えた請求項１に記載の階段昇降搬送装置。
前記載置台に設けられ、前記載置台に対して垂直に延びる回動軸および前記回動軸から前記載置面に沿って延びる平板部を有する固定具と、
前記載置台と前記搬送対象物との間に設けられ、前記搬送対象物に固定され、ベース脚を有するパレットと
をさらに備え、
前記固定具は、前記回動軸を中心に回動することによって、前記パレットにおける前記ベース脚の突起部が前記平板部と前記載置台との間に挟まれる係合位置と、前記突起部が前記平板部と前記載置台との間から外れる解除位置との間で変位する請求項１に記載の階段昇降搬送装置。
前記平板部の先端部には、前記平板部の幅方向中央部から幅方向端部に向かうにつれて前記載置台から離れる傾斜面が形成されている請求項２または請求項３に記載の階段昇降搬送装置。
前記載置台に設けられ、前記載置台から下方に延びる支持軸および前記支持軸を上下方向に変位させる変位装置を有する回動補助装置をさらに備え、
前記支持軸は、前記支持軸が前記載置台を支持する支持位置と、前記支持軸の下端部が前記昇降装置の下端部よりも上方に配置される収納位置との間で変位する請求項１から請求項４までの何れか一項に記載の階段昇降搬送装置。
前記載置台の前記載置面には、前記搬送対象物を支持するハンドリフタのフォークが挿入される溝が形成されている請求項１から請求項５までの何れか一項に記載の階段昇降搬送装置。
前記昇降装置は、前記階段に沿って並べられた複数のホイールを有するホイール式搬送装置であり、
前記姿勢制御装置は、前記載置台が床面に載せられている場合に前記ホイール式搬送装置における最下段の前記ホイールとともに前記載置台を支持する補助輪を有している請求項１から請求項６までの何れか一項に記載の階段昇降搬送装置。
前記載置台に設けられ、前記載置面に載せられた前記搬送対象物の前記鉛直線に対する傾斜を検出する傾斜検出装置をさらに備え、
前記第１フリッパーアームは、前記傾斜検出装置の検出結果に基づいて、前記載置台の姿勢を制御する請求項１から請求項７までの何れか一項に記載の階段昇降搬送装置。
前記姿勢制御装置は、前記昇降装置よりも進行方向後方側で床面または前記階段の踏面を下方に向かって押すことによって前記載置台の姿勢を制御する第２フリッパーアームを有している請求項１から請求項８までの何れか一項に記載の階段昇降搬送装置。
前記載置台に設けられ、前記載置面に載せられた前記搬送対象物の前記鉛直線に対する傾斜を検出する傾斜検出装置をさらに備え、
前記第２フリッパーアームは、前記傾斜検出装置の検出結果に基づいて、前記載置台の姿勢を制御する請求項９に記載の階段昇降搬送装置。