JP6909838B2 - Control devices, agricultural machinery, control methods and programs - Google Patents
Control devices, agricultural machinery, control methods and programs Download PDFInfo
- Publication number
- JP6909838B2 JP6909838B2 JP2019175326A JP2019175326A JP6909838B2 JP 6909838 B2 JP6909838 B2 JP 6909838B2 JP 2019175326 A JP2019175326 A JP 2019175326A JP 2019175326 A JP2019175326 A JP 2019175326A JP 6909838 B2 JP6909838 B2 JP 6909838B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- information
- attachment
- agricultural
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 59
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 56
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 claims description 4
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 234
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 151
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 97
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 91
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 62
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 62
- 239000002609 medium Substances 0.000 description 53
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 52
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 49
- 238000013329 compounding Methods 0.000 description 31
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 30
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 29
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 27
- 238000004856 soil analysis Methods 0.000 description 26
- 230000008859 change Effects 0.000 description 20
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 19
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 19
- 241000607479 Yersinia pestis Species 0.000 description 17
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 15
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 15
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 14
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 14
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 14
- 238000013439 planning Methods 0.000 description 12
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 12
- 230000008569 process Effects 0.000 description 10
- 238000002156 mixing Methods 0.000 description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 8
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 7
- 230000004720 fertilization Effects 0.000 description 7
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 7
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 7
- 239000001963 growth medium Substances 0.000 description 7
- 239000000463 material Substances 0.000 description 7
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 7
- 238000002407 reforming Methods 0.000 description 7
- CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N Carbon dioxide Chemical compound O=C=O CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 6
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 6
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 6
- 238000009333 weeding Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- IJGRMHOSHXDMSA-UHFFFAOYSA-N Atomic nitrogen Chemical compound N#N IJGRMHOSHXDMSA-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 4
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 4
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 4
- 238000009331 sowing Methods 0.000 description 4
- 229910002092 carbon dioxide Inorganic materials 0.000 description 3
- 239000001569 carbon dioxide Substances 0.000 description 3
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 239000000843 powder Substances 0.000 description 3
- 238000011160 research Methods 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000009313 farming Methods 0.000 description 2
- 238000009472 formulation Methods 0.000 description 2
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 229910052757 nitrogen Inorganic materials 0.000 description 2
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 2
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 2
- 239000007858 starting material Substances 0.000 description 2
- 235000001674 Agaricus brunnescens Nutrition 0.000 description 1
- 241000894006 Bacteria Species 0.000 description 1
- ZOXJGFHDIHLPTG-UHFFFAOYSA-N Boron Chemical compound [B] ZOXJGFHDIHLPTG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- OYPRJOBELJOOCE-UHFFFAOYSA-N Calcium Chemical compound [Ca] OYPRJOBELJOOCE-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- BHPQYMZQTOCNFJ-UHFFFAOYSA-N Calcium cation Chemical compound [Ca+2] BHPQYMZQTOCNFJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- VEXZGXHMUGYJMC-UHFFFAOYSA-M Chloride anion Chemical compound [Cl-] VEXZGXHMUGYJMC-UHFFFAOYSA-M 0.000 description 1
- ZAMOUSCENKQFHK-UHFFFAOYSA-N Chlorine atom Chemical compound [Cl] ZAMOUSCENKQFHK-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- FYYHWMGAXLPEAU-UHFFFAOYSA-N Magnesium Chemical compound [Mg] FYYHWMGAXLPEAU-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- JLVVSXFLKOJNIY-UHFFFAOYSA-N Magnesium ion Chemical compound [Mg+2] JLVVSXFLKOJNIY-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- ZOKXTWBITQBERF-UHFFFAOYSA-N Molybdenum Chemical compound [Mo] ZOKXTWBITQBERF-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- NHNBFGGVMKEFGY-UHFFFAOYSA-N Nitrate Chemical compound [O-][N+]([O-])=O NHNBFGGVMKEFGY-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- IOVCWXUNBOPUCH-UHFFFAOYSA-M Nitrite anion Chemical compound [O-]N=O IOVCWXUNBOPUCH-UHFFFAOYSA-M 0.000 description 1
- OAICVXFJPJFONN-UHFFFAOYSA-N Phosphorus Chemical compound [P] OAICVXFJPJFONN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- ZLMJMSJWJFRBEC-UHFFFAOYSA-N Potassium Chemical compound [K] ZLMJMSJWJFRBEC-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- NPYPAHLBTDXSSS-UHFFFAOYSA-N Potassium ion Chemical compound [K+] NPYPAHLBTDXSSS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- QAOWNCQODCNURD-UHFFFAOYSA-L Sulfate Chemical compound [O-]S([O-])(=O)=O QAOWNCQODCNURD-UHFFFAOYSA-L 0.000 description 1
- NINIDFKCEFEMDL-UHFFFAOYSA-N Sulfur Chemical compound [S] NINIDFKCEFEMDL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 241001122767 Theaceae Species 0.000 description 1
- 241000700605 Viruses Species 0.000 description 1
- 241001377938 Yara Species 0.000 description 1
- HCHKCACWOHOZIP-UHFFFAOYSA-N Zinc Chemical compound [Zn] HCHKCACWOHOZIP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000012271 agricultural production Methods 0.000 description 1
- 238000005085 air analysis Methods 0.000 description 1
- 238000004378 air conditioning Methods 0.000 description 1
- QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N atomic oxygen Chemical compound [O] QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052796 boron Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000011575 calcium Substances 0.000 description 1
- 229910052791 calcium Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910001424 calcium ion Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910052799 carbon Inorganic materials 0.000 description 1
- 235000013339 cereals Nutrition 0.000 description 1
- 239000000460 chlorine Substances 0.000 description 1
- 229910052801 chlorine Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000010485 coping Effects 0.000 description 1
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 1
- 238000012364 cultivation method Methods 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 1
- -1 granular Substances 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000003973 irrigation Methods 0.000 description 1
- 230000002262 irrigation Effects 0.000 description 1
- 239000011777 magnesium Substances 0.000 description 1
- 229910052749 magnesium Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910001425 magnesium ion Inorganic materials 0.000 description 1
- WPBNNNQJVZRUHP-UHFFFAOYSA-L manganese(2+);methyl n-[[2-(methoxycarbonylcarbamothioylamino)phenyl]carbamothioyl]carbamate;n-[2-(sulfidocarbothioylamino)ethyl]carbamodithioate Chemical compound [Mn+2].[S-]C(=S)NCCNC([S-])=S.COC(=O)NC(=S)NC1=CC=CC=C1NC(=S)NC(=O)OC WPBNNNQJVZRUHP-UHFFFAOYSA-L 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 229910052750 molybdenum Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000011733 molybdenum Substances 0.000 description 1
- 229940005654 nitrite ion Drugs 0.000 description 1
- 235000015097 nutrients Nutrition 0.000 description 1
- 239000005416 organic matter Substances 0.000 description 1
- 229910052760 oxygen Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000001301 oxygen Substances 0.000 description 1
- NBIIXXVUZAFLBC-UHFFFAOYSA-K phosphate Chemical compound [O-]P([O-])([O-])=O NBIIXXVUZAFLBC-UHFFFAOYSA-K 0.000 description 1
- 229940085991 phosphate ion Drugs 0.000 description 1
- 229910052698 phosphorus Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000011574 phosphorus Substances 0.000 description 1
- 230000000704 physical effect Effects 0.000 description 1
- 239000011591 potassium Substances 0.000 description 1
- 229910052700 potassium Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910001414 potassium ion Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000007639 printing Methods 0.000 description 1
- 238000011002 quantification Methods 0.000 description 1
- 239000002994 raw material Substances 0.000 description 1
- 238000009877 rendering Methods 0.000 description 1
- 238000013468 resource allocation Methods 0.000 description 1
- 238000005527 soil sampling Methods 0.000 description 1
- 229910052717 sulfur Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000011593 sulfur Substances 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
- 235000013616 tea Nutrition 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 238000004148 unit process Methods 0.000 description 1
- 235000013311 vegetables Nutrition 0.000 description 1
- 239000011701 zinc Substances 0.000 description 1
- 229910052725 zinc Inorganic materials 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Agricultural Machines (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
本発明は、制御装置に関する。 The present invention relates to a control device.
近年、無人農業機械又はセンシング技術を活用して、農業を効率化することが検討されている。例えば、非特許文献１には、無人の小型除草ロボットが開示されている。非特許文献２には、センシング技術を活用した生育状態に合わせた追肥方法が開示されている。
［先行技術文献］
［非特許文献］
［非特許文献１］ 近藤直ら、「畦畔除草ロボットの開発」、［on line］［２０１６年８月１２日検索］、インターネット＜URL：http://www.aptech.kais.kyoto-u.ac.jp/activity/date/grass_cutter_robot.pdf＞
［非特許文献２］ 地方独立行政法人北海道立総合研究機構、試験研究成果一覧、「成績概要書（２００６年１月作成）」［on line］［２０１６年１０月２０日検索］、インターネット＜URL：https://www.hro.or.jp/list/agricultural/center/kenkyuseika/gaiyosho/h18gaiyo/f5/2006508.pdf＞
In recent years, it has been studied to improve the efficiency of agriculture by utilizing unmanned agricultural machinery or sensing technology. For example, Non-Patent Document 1 discloses an unmanned small weeding robot. Non-Patent Document 2 discloses a topdressing method according to a growing state utilizing a sensing technique.
[Prior art literature]
[Non-patent document]
[Non-Patent Document 1] Nao Kondo et al., "Development of Ridge Weeding Robot", [on line] [Search on August 12, 2016], Internet <URL: http://www.aptech.kais.kyoto-u. ac.jp/activity/date/grass_cutter_robot.pdf ＞
[Non-Patent Document 2] Hokkaido Research Organization, Hokkaido Research Organization, List of Test and Research Results, "Summary of Results (Created in January 2006)" [on line] [Search on October 20, 2016], Internet <URL : Https://www.hro.or.jp/list/agricultural/center/kenkyuseika/gaiyosho/h18gaiyo/f5/2006508.pdf ＞
無人農業機械はコストが高く、実用化を妨げている。また、一般に、農作業には複数の農業機械が利用されており、作業ごとに専用の無人農業機械を購入することは現実的ではない。 Unmanned agricultural machinery is expensive and hinders its practical application. In addition, in general, a plurality of agricultural machines are used for agricultural work, and it is not realistic to purchase a dedicated unmanned agricultural machine for each work.
本発明の第１の態様においては、制御装置が提供される。上記の制御装置は、（ｉ）農作業用のアタッチメントを着脱可能に保持する保持部及び（ｉｉ）周囲を撮像する撮像部を備えた農業機械を制御する制御装置であってよい。上記の制御装置は、例えば、保持部が保持しているアタッチメントから、アタッチメントを識別するアタッチメント識別情報又はアタッチメントの種類を示す種別情報を取得するアタッチメント情報取得部を備える。上記の制御装置は、アタッチメント情報取得部が取得したアタッチメント識別情報又は種別情報に基づいて、保持部が保持しているアタッチメントの種類を特定するアタッチメント特定部を備えてよい。 In the first aspect of the present invention, a control device is provided. The control device may be a control device for controlling an agricultural machine having (i) a holding unit that detachably holds an attachment for agricultural work and (ii) an imaging unit that images the surroundings. The control device includes, for example, an attachment information acquisition unit that acquires attachment identification information that identifies an attachment or type information that indicates the type of attachment from an attachment held by the holding unit. The control device may include an attachment specifying unit that specifies the type of attachment held by the holding unit based on the attachment identification information or type information acquired by the attachment information acquisition unit.
上記の制御装置は、撮像部を制御する撮像制御部を備えてよい。上記の制御装置において、撮像制御部は、アタッチメント特定部が特定したアタッチメントの種類に基づいて、撮像部の撮像方向を制御する撮像方向制御部を有してよい。上記の制御装置において、撮像制御部は、アタッチメント特定部が特定したアタッチメントの種類に基づいて、撮像部の設定を調整する設定調整部を有してよい。 The above control device may include an image pickup control unit that controls the image pickup unit. In the above control device, the image pickup control unit may have an image pickup direction control unit that controls the image pickup direction of the image pickup unit based on the type of attachment specified by the attachment specific unit. In the above control device, the image pickup control unit may have a setting adjustment unit that adjusts the settings of the image pickup unit based on the type of attachment specified by the attachment specific unit.
上記の制御装置において、撮像部は、複数の撮像ユニットを有してよい。上記の制御装置において、撮像制御部は、アタッチメント特定部が特定したアタッチメントの種類に基づいて、複数の撮像ユニットの中から、農作業の実行時に利用する撮像ユニットを決定する撮像ユニット決定部を有してよい。上記の制御装置において、撮像部は、照明光を出射する照明部を有してよい。上記の制御装置において、撮像制御部は、アタッチメント特定部が特定したアタッチメントの種類に基づいて、照明部を制御する照明制御部を有してよい。 In the above control device, the imaging unit may have a plurality of imaging units. In the above control device, the image pickup control unit has an image pickup unit determination unit that determines an image pickup unit to be used when executing agricultural work from among a plurality of image pickup units based on the type of attachment specified by the attachment identification unit. You can do it. In the above control device, the imaging unit may have an illumination unit that emits illumination light. In the above control device, the imaging control unit may have a lighting control unit that controls the lighting unit based on the type of attachment specified by the attachment specific unit.
上記の制御装置において、農業機械は、撮像部の振動を制御する制振部を備えてよい。制御装置は、アタッチメント特定部が特定したアタッチメントの種類に基づいて、制振部を制御する制振制御部を備えてよい。上記の制御装置は、撮像部が撮像した画像を処理する画像処理部を備えてよい。画像処理部は、アタッチメント特定部が特定したアタッチメントの種類に基づいて、撮像部が撮像した画像を処理してよい。上記の制御装置において、保持部は、アタッチメントと結合する結合部を有してよい。上記の制御装置は、アタッチメント特定部が特定したアタッチメントの種類に基づいて、結合部の形状を制御するための形状制御信号を生成する結合制御部を備えてよい。上記の制御装置は、アタッチメント特定部が特定したアタッチメントの種類に基づいて、保持部が保持しているアタッチメント応じたユーザインタフェースを提供する入出力制御部を備えてよい。 In the above control device, the agricultural machine may include a vibration damping unit that controls the vibration of the imaging unit. The control device may include a vibration damping control unit that controls the vibration damping unit based on the type of attachment specified by the attachment specific unit. The control device may include an image processing unit that processes an image captured by the imaging unit. The image processing unit may process the image captured by the imaging unit based on the type of attachment specified by the attachment specific unit. In the above control device, the holding portion may have a connecting portion to be coupled to the attachment. The control device may include a coupling control unit that generates a shape control signal for controlling the shape of the coupling portion based on the type of attachment specified by the attachment specific unit. The control device may include an input / output control unit that provides a user interface according to the attachment held by the holding unit based on the type of attachment specified by the attachment specifying unit.
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。 The outline of the above invention does not list all the necessary features of the present invention. Sub-combinations of these feature groups can also be inventions.
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一または類似の部分には同一の参照番号を付して、重複する説明を省く場合がある。 Hereinafter, the present invention will be described through embodiments of the invention, but the following embodiments do not limit the inventions that fall within the scope of the claims. Also, not all combinations of features described in the embodiments are essential to the means of solving the invention. In the drawings, the same or similar parts may be given the same reference number to omit duplicate explanations.
［農作業支援システム１００の概要］
図１は、農作業支援システム１００のシステム構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、農作業支援システム１００は、１以上の農作業ロボット１１０と、管理サーバ１２０とを備える。農作業支援システム１００は、１以上のユーザ端末１３０をさらに備えてもよい。農作業ロボット１１０は、農業機械の一例であってよい。
[Overview of Agricultural Work Support System 100]
FIG. 1 schematically shows an example of the system configuration of the agricultural
図１においては、１以上の農作業ロボット１１０の一例として、苗投下ロボット１１２及び害虫駆除ロボット１１４が開示されている。また、本実施形態において、管理サーバ１２０は、要求受信部１２２と、要求実行部１２４と、情報格納部１２６とを備える。ユーザ端末１３０は、端末制御部１３２と、情報格納部１３４と、入力部１３６と、出力部１３８とを備える。
In FIG. 1, a
本実施形態において、農作業ロボット１１０、管理サーバ１２０及びユーザ端末１３０は、通信ネットワーク１０を介して、互いに情報を送受する。本実施形態において、農作業ロボット１１０及びユーザ端末１３０は、中継装置１２を介して通信ネットワーク１０に接続されてよい。
In the present embodiment, the
本実施形態において、通信ネットワーク１０は、有線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路及び有線通信の伝送路の組み合わせであってもよい。通信ネットワーク１０は、携帯電話回線網などの移動体通信網を含んでもよく、無線ＭＡＮ、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、近距離無線通信網などの無線通信網を含んでもよい。通信ネットワーク１０は、無線パケット通信網、インターネット及び専用回線などを含んでもよい。中継装置１２は、通信を中継する。中継装置１２としては、基地局、アクセスポイントなどを例示することができる。
In the present embodiment, the
農作業ロボット１１０は、自律型のロボットであってよい。一実施形態において、農作業ロボット１１０は、任意の測位技術を利用して、少なくとも圃場の境界内を自律移動する。他の実施形態において、農作業ロボット１１０は、農作業を自律制御により実行する。これにより、ユーザの手間を大きく省略することができる。農作業ロボット１１０は、小型のロボットであってよい。例えば、農作業ロボット１１０の１台当たりの体積は、１ｍ３以下であってよく、０．５ｍ３以下であってよく、０．２５ｍ３以下であってもよい。これにより、圃場内を自由に移動することができる。また、人間では難しいアングルからでも農産物を監視することができる。
The
一実施形態において、農作業ロボット１１０は、農作業用のアタッチメントを付け替えることにより、複数の異なる種類の農作業に対応することができる。例えば、農作業ロボット１１０は、取り付けられるアタッチメント次第で、苗投下ロボット１１２として機能したり、害虫駆除ロボット１１４として機能したりすることができる。これにより、農作業ロボット１１０の導入コストを軽減することができる。その結果、複数台の農作業ロボット１１０を導入することも可能になる。複数台の農作業ロボット１１０を導入した場合、農作業の一連のサイクルの中で、必要な時期に必要な量のリソースを提供することにより、農作業の効率を大幅に向上させることができる。
In one embodiment, the
例えば、農産物を生産するためには、土壌のサンプリング、土壌の分析、施肥、畝立、種蒔き又は植え付け、圃場の監視、害虫駆除、除草、間引き又は摘要、追肥、収穫時期の判断、収穫などの作業が発生する。ユーザＡ（個人であってもよく、団体又は法人であってもよい。）が５台の農作業ロボット１１０を利用して農作業を実施する場合、まずは、１台の農作業ロボット１１０を利用して土壌のサンプリングを実施しながら、４台の農作業ロボット１１０を利用して種蒔き又は植え付けを実施する。そして、農産物が生育してくると、１台の農作業ロボット１１０を利用して圃場の監視をしながら、２台の農作業ロボット１１０を利用して害虫駆除を実施し、２台の農作業ロボット１１０を利用して除草を実施する。このように、本実施形態に係る農作業ロボット１１０によれば、農産物の生育段階に応じて、リソースの割り当てを柔軟に調節することができる。
For example, in order to produce agricultural products, soil sampling, soil analysis, fertilization, ridges, sowing or planting, field monitoring, pest control, weeding, thinning or summary, top dressing, harvest time determination, harvesting, etc. Work occurs. When user A (which may be an individual, a group, or a corporation) carries out farm work using five
本実施形態において、管理サーバ１２０は、１以上のユーザのそれぞれについて、農産物の生産に関する情報を管理する。例えば、各ユーザの農作業の実行計画及び実績を管理する。管理サーバ１２０は、各ユーザのユーザ端末１３０又は農作業ロボット１１０から、農作業に関する情報を収集してよい。管理サーバ１２０は、各ユーザの農作業の実績データに基づいて、翌日以降の農作業の実行計画を作成してよい。例えば、管理サーバ１２０は、今後の気象予報、生産物の供給量及び市場価格の予測値などに基づいて、ユーザの利益が最大となるように、翌日以降の実行計画を作成する。
In the present embodiment, the
本実施形態において、要求受信部１２２は、農作業ロボット１１０又はユーザ端末１３０からの要求を受信する。要求実行部１２４は、要求受信部１２２が受信した要求を実行して、実行結果を当該要求の要求元に送信する。情報格納部１２６は、管理サーバ１２０がサービスを提供するために必要となる様々な種類の情報を格納する。例えば、情報格納部１２６は、気象情報、過去の生産実績のデータなどを格納する。情報格納部１２６は、農産物の供給量、市場価格などを予測するために必要となる情報を格納してもよい。
In the present embodiment, the
ユーザ端末１３０は、各ユーザにより利用される。例えば、ユーザ端末１３０は、各ユーザが、農作業ロボット１１０を操作する場合におけるユーザインタフェースとして機能する。ユーザ端末１３０は、農作業ロボット１１０によるユーザ認証処理に利用されてもよい。ユーザ端末１３０としては、パーソナルコンピュータ、携帯端末などを例示することができる。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。
The
端末制御部１３２は、ユーザ端末１３０の全体の動作を制御する。端末制御部１３２は、ユーザ端末１３０と他の機器との通信を制御してもよい。情報格納部１３４は、各種の情報を格納する。例えば、情報格納部１３４は、各ユーザを識別するユーザ識別情報を格納する。入力部１３６は、情報の入力を受け付ける。入力部１３６は、例えば、ユーザからの指示又は入力を受け付ける。入力部１３６としては、キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、マイク、カメラ、センサ、ＧＰＳ受信機などを例示することができる。出力部１３８は、情報を出力する。出力部１３８としては、表示装置、スピーカ、振動装置などを例示することができる。
The
［農作業支援システム１００の各部の具体的な構成］
農作業支援システム１００の各部は、ハードウエアにより実現されてもよく、ハードウエア及びソフトウエアにより実現されてもよい。管理サーバ１２０及びユーザ端末１３０の少なくとも一方は、単一のサーバによって実現されてもよく、複数のサーバによって実現されてもよい。
[Specific configuration of each part of the agricultural work support system 100]
Each part of the agricultural
農作業支援システム１００の各部の構成要素の少なくとも一部がソフトウエアにより実現される場合、当該構成要素は、一般的な構成の情報処理装置において、当該構成要素に関する動作を規定したソフトウエア又はプログラムを起動することにより実現されてよい。上記の情報処理装置は、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、タッチパネル、カメラ、マイク、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、スピーカ、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてよい。
When at least a part of the components of each part of the agricultural
上記の情報処理装置において、上記のデータ処理装置又は記憶装置は、上記のソフトウエア又はプログラムを記憶してよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、プロセッサによって実行されることにより、上記の情報処理装置に、当該ソフトウエア又はプログラムによって規定された動作を実行させる。上記のソフトウエア又はプログラムは、非一時的なコンピュータ可読記録媒体に格納されていてもよい。 In the information processing device, the data processing device or the storage device may store the software or the program. The software or program is executed by the processor to cause the information processing apparatus to execute the operation specified by the software or program. The software or program described above may be stored on a non-temporary computer-readable recording medium.
［農作業ロボット１１０の概要］
図２から図８を用いて、農作業ロボット１１０の一実施形態について説明する。農作業ロボット１１０の一実施形態の理解を助けることを目的として、まずは、図２及び図３を用いて、農作業ロボット１１０のより具体的な実施形態を例として、農作業ロボット１１０の概要を説明する。その後、図４から図８を用いて、農作業ロボット１１０の一般的な実施形態の一例について説明する。
[Overview of agricultural work robot 110]
An embodiment of the
［農作業ロボット１１０の具体的な実施例１］
図２は、苗投下ロボット１１２の一例を概略的に示す。本実施形態において、苗投下ロボット１１２は、ベースユニット２１０と、制御ユニット２２０と、電源ユニット２３０と、移動ユニット２４０と、撮像ユニット２６０と、農作業ユニット２７０とを備える。苗投下ロボット１１２は、農業機械の一例であってよい。制御ユニット２２０は、制御装置の一例であってよい。移動ユニット２４０及び農作業ユニット２７０は、農作業用のアタッチメントの一例であってよい。電源ユニット２３０及び撮像ユニット２６０の少なくとも一方は、農作業用のアタッチメントの一例であってもよい。
[Specific Example 1 of Agricultural Work Robot 110]
FIG. 2 schematically shows an example of the
本実施形態において、ベースユニット２１０は、制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０を内蔵する。また、ベースユニット２１０は、移動ユニット２４０、撮像ユニット２６０、及び、農作業ユニット２７０を着脱可能に保持する。本実施形態によれば、農作業の種類に応じて、移動ユニット２４０、撮像ユニット２６０、及び、農作業ユニット２７０を適切に選択することにより、農作業の種類に応じた農業機械を構築することができる。
In the present embodiment, the
制御ユニット２２０は、移動ユニット２４０、撮像ユニット２６０、及び、農作業ユニット２７０との間で情報を送受する。制御ユニット２２０は、移動ユニット２４０、撮像ユニット２６０、及び、農作業ユニット２７０から受信した情報を解析する。制御ユニット２２０は、移動ユニット２４０、撮像ユニット２６０、及び、農作業ユニット２７０の駆動を制御する。電源ユニット２３０は、移動ユニット２４０、撮像ユニット２６０、及び、農作業ユニット２７０に電力を供給する。
The
苗の投下作業は、比較的低速で実施される。そこで、本実施形態によれば、移動ユニット２４０として、無限軌道を有する装軌車両ユニットが選択される。本実施形態において、移動ユニット２４０は無限軌道２４２を有し、無限軌道２４２は起動輪２４４を有する。起動輪２４４は、ベースユニット２１０から供給された電力を利用して、移動ユニット２４０を駆動し、苗投下ロボット１１２を移動させる。起動輪２４４は、インホイールモータ（図示していない。）を有してもよい。インホイールモータは動力源の一例であってよい。
The work of dropping seedlings is carried out at a relatively low speed. Therefore, according to the present embodiment, a tracked vehicle unit having an endless track is selected as the moving
苗の投下作業において、畝の位置に沿って走行することが要求される。そのため、苗投下ロボット１１２は、畝の位置を正確に把握する必要がある。そこで、本実施形態によれば、苗投下ロボット１１２の前方の比較的低い位置に撮像ユニット２６０が設置される。本実施形態において、撮像ユニット２６０は、カメラ２６２と、ライト２６４とを有する。撮像ユニット２６０は、撮像された画像を制御ユニット２２０に送信する。制御ユニット２２０は、撮像ユニット２６０が撮像した画像を処理して、苗投下ロボット１１２の制御に必要な情報を抽出する。
In the seedling dropping work, it is required to run along the position of the ridge. Therefore, the
本実施形態において、農作業ユニット２７０は、苗を収容する収容部２７２と、押出機２７４とを有する。押出機２７４は、収容部２７２に収容された苗を押し出して、収容部２７２に形成された開口から苗を投下する。押出機２７４の押し出し速度は制御ユニット２２０により制御されており、苗投下ロボット１１２の移動速度に応じた速度で、苗を押し出す。これにより、苗投下ロボット１１２の移動に伴って、苗を略均等に投下することができる。
In the present embodiment, the
［農作業ロボット１１０の具体的な実施例２］
図３は、害虫駆除ロボット１１４の一例を概略的に示す。本実施形態において、害虫駆除ロボット１１４は、ベースユニット２１０と、移動ユニット３４０と、制振ユニット３５０と、撮像ユニット３６０と、農作業ユニット３７０とを備える。害虫駆除ロボット１１４は、農業機械の一例であってよい。移動ユニット３４０及び農作業ユニット３７０は、農作業用のアタッチメントの一例であってよい。制振ユニット３５０及び撮像ユニット３６０の少なくとも一方は、農作業用のアタッチメントの一例であってもよい。本実施形態において、ベースユニット２１０は、苗投下ロボット１１２のベースユニット２１０と同様の構成を有してよく、説明は省略する。
[Specific Example 2 of Agricultural Work Robot 110]
FIG. 3 schematically shows an example of the
害虫駆除作業は、比較的高速で実施される。そこで、本実施形態によれば、移動ユニット３４０として、タイヤ車輪を有する装輪車両ユニットが選択される。本実施形態において、移動ユニット３４０は、駆動輪３４４を有する。駆動輪３４４は、ベースユニット２１０から供給された電力を利用して、移動ユニット３４０を駆動し、害虫駆除ロボット１１４を移動させる。駆動輪３４４は、インホイールモータ（図示していない。）を有してもよい。インホイールモータは動力源の一例であってよい。
Pest control work is carried out at a relatively high speed. Therefore, according to the present embodiment, a wheeled vehicle unit having tire wheels is selected as the moving
害虫駆除作業は、高速で移動しながら害虫を発見し、害虫の方向に向かって薬液を散布する必要がある。そこで、本実施形態によれば、撮像ユニット３６０及び農作業ユニット３７０が、制振ユニット３５０の上に設置される。制振ユニット３５０は、制御ユニット２２０の指示に従って振動を抑制し、アクティブダンパーとして機能する。制振ユニット３５０は、任意の制振方式により振動を制御してよい。制振ユニット３５０は、加速度センサを有してもよい。制振ユニット３５０は、加速度センサの測定値を制御ユニット２２０に送信してよい。
In pest control work, it is necessary to detect pests while moving at high speed and spray the chemical solution in the direction of the pests. Therefore, according to the present embodiment, the
本実施形態において、撮像ユニット３６０は、カメラ３６２と、マニピュレータ３６４とを有する。撮像ユニット３６０は、ライト（図示されていない。）を有してもよい。撮像ユニット３６０は、撮像された画像を制御ユニット２２０に送信する。制御ユニット２２０は、撮像ユニット３６０が撮像した画像を処理して、害虫駆除ロボット１１４の制御に必要な情報を抽出する。
In this embodiment, the
本実施形態において、農作業ユニット３７０は、薬液を貯留する薬液貯槽３７２と、薬液を散布する薬液散布部３７４とを備える。本実施形態において、薬液散布部３７４は、散布ノズル３８２と、マニピュレータ３８４とを有する。マニピュレータ３８４は、制御ユニット２２０からの指示に従って、散布ノズル３８２の散布方向を制御する。散布ノズル３８２は、薬液を散布するポンプを有してもよい。散布ノズル３８２は、制御ユニット２２０からの指示に従って、薬液を散布する位置、タイミング及び量の少なくとも１つを制御する。
In the present embodiment, the
他の実施形態において、農作業ユニット３７０は、二酸化炭素などのガスを貯留するガスボンベと、二酸化炭素を噴出するガス散布部とを備えてもよい。ガス散布部は、制御ユニット２２０からの指示に従って、ガスを散布する方向、位置、タイミング及び量の少なくとも１つを制御してよい。
In another embodiment, the
図２及び図３に示されるとおり、本実施形態によれば、農作業の種類に応じて、移動ユニット、撮像ユニット及び農作業ユニットの少なくとも１つを交換することができる。これにより、各作業の専用の農業機械と同等の性能を発揮することができる。また、農産物の生育ステージに応じて、リソースの割り当てを柔軟に変更することができる。 As shown in FIGS. 2 and 3, according to the present embodiment, at least one of the mobile unit, the imaging unit, and the agricultural work unit can be replaced depending on the type of agricultural work. As a result, the performance equivalent to that of a dedicated agricultural machine for each work can be exhibited. In addition, resource allocation can be flexibly changed according to the growth stage of agricultural products.
［農作業ロボット１１０の各部の説明］
上述のとおり、図４から図８を用いて、農作業ロボット１１０の一般的な実施形態の一例について説明する。図４は、農作業ロボット１１０のシステム構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、農作業ロボット１１０は、ベースユニット４１０と、制御ユニット４２０と、電源ユニット４３０と、移動ユニット４４２と、移動ユニット４４４と、制振ユニット４５０と、撮像ユニット４６２と、センサユニット４６４と、農作業ユニット４７０と、バランス調整ユニット４８０とを備える。
[Explanation of each part of the agricultural work robot 110]
As described above, an example of a general embodiment of the
ベースユニット４１０は、保持部の一例であってよい。制御ユニット４２０は、受信部の一例であってよい。制御ユニット４２０は、位置情報取得部の一例であってよい。移動ユニット４４２、移動ユニット４４４、農作業ユニット４７０及びバランス調整ユニット４８０は、農作業用のアタッチメントの一例であってよい。撮像ユニット４６２及びセンサユニット４６４は、環境情報取得部の一例であってよい。撮像ユニット４６２及びセンサユニット４６４は、農作業用のアタッチメントの一例であってもよい。
The
本実施形態において、ベースユニット４１０は、制御ユニット４２０及び電源ユニット４３０を有する。制御ユニット４２０及び電源ユニット４３０は、ベースユニット４１０に内蔵されてもよい。制御ユニット４２０及び電源ユニット４３０の少なくとも一方は、ベースユニット４１０に着脱可能に配されてもよい。一実施形態において、制御ユニット４２０及び電源ユニット４３０の少なくとも一方は、ベースユニット４１０の内部に着脱可能に配される。他の実施形態において、制御ユニット４２０及び電源ユニット４３０の少なくとも一方は、ベースユニット４１０の外部に着脱可能に配される。
In this embodiment, the
本実施形態において、ベースユニット４１０は、移動ユニット４４２、移動ユニット４４４、農作業ユニット４７０及びバランス調整ユニット４８０の少なくとも１つを着脱可能に保持する。ベースユニット４１０は、制振ユニット４５０、撮像ユニット４６２及びセンサユニット４６４の少なくとも１つを着脱可能に保持してもよい。
In the present embodiment, the
本実施形態において、制御ユニット４２０は、農作業ロボット１１０を制御する。一実施形態において、制御ユニット４２０は、各ユニットと通信し、当該ユニットの種類に応じて、当該ユニットの動作を制御する。制御ユニット４２０は、複数のユニットの組み合わせに応じて、１又は複数のユニットの動作を制御してもよい。
In the present embodiment, the
例えば、制御ユニット４２０は、移動ユニット４４２、移動ユニット４４４、農作業ユニット４７０及びバランス調整ユニット４８０の少なくとも１つと通信する。通信方式は、有線通信であってもよく、無線通信であってもよい。制御ユニット４２０及び他のユニットの間の通信方式が有線通信である場合、ベースユニット４１０は、制御ユニット４２０と他のユニットとの間で情報を伝送する通信経路（バスと称される場合がある。）を有してよい。上記の通信経路は通信部の一例であってよい。
For example, the
他の実施形態において、制御ユニット４２０は、管理サーバ１２０と通信し、農作業ロボット１１０に関する情報を管理サーバ１２０に送信する。例えば、制御ユニット４２０は、農作業ロボット１１０の位置情報を取得し、当該位置情報を管理サーバ１２０に送信する。他の例によれば、制御ユニット４２０は、農作業ロボット１１０の位置情報と、当該位置情報により示される位置においてセンサユニット４６４が取得した情報とを対応付けて、管理サーバ１２０に送信する。
In another embodiment, the
位置情報は、農作業ロボット１１０の位置を示す情報であればよく、位置情報の内容及び取得方法は特に限定されない。制御ユニット４２０は、ＧＰＳ信号を受信して、当該ＧＰＳ信号に基づいて位置情報を取得してもよく、農地の周辺に設置されたビーコン発信機からのビーコン信号を受信して、当該ビーコン信号に基づいて位置情報を取得してもよい。位置情報は、無線電波の電波強度に基づいて定められてもよい。
The position information may be any information indicating the position of the
制御ユニット４２０は、管理サーバ１２０から、農作業ロボット１１０を制御するための情報を取得してもよい。農作業ロボット１１０を制御するための情報は、農作業ロボット１１０が今から実行すべき作業に関する情報であってもよい。制御ユニット４２０は、管理サーバ１２０から取得した情報に基づいて、当該情報に関連するユニットの動作を制御してもよい。
The
本実施形態において、電源ユニット４３０は、移動ユニット４４２、移動ユニット４４４、農作業ユニット４７０及びバランス調整ユニット４８０の少なくとも１つに、当該ユニットを駆動するための電力を供給する。ベースユニット４１０電源ユニット４３０は、制振ユニット４５０、撮像ユニット４６２及びセンサユニット４６４の少なくとも１つに、電力を供給してもよい。
In the present embodiment, the
移動ユニット４４２及び移動ユニット４４４は、電源ユニット４３０から供給された電力を動力に変換して、農作業ロボット１１０を移動させる。移動ユニット４４２及び移動ユニット４４４は、除草の用途に利用されてもよい。移動ユニット４４２及び移動ユニット４４４は、電源ユニット４３０から供給された電力を利用して動力を発生させる動力源を有してよい。動力源としては、モータ、アクチュエータなどを例示することができる。
The
一実施形態において、移動ユニット４４２及び移動ユニット４４４は、陸上を走行するための車輪と、当該車輪を駆動する動力源とを備える。他の実施形態において、移動ユニット４４２及び移動ユニット４４４は、陸上を走行するための無限軌道と、当該無限軌道を駆動する動力源とを備える。さらに他の実施形態において、移動ユニット４４２及び移動ユニット４４４は、水上を走行するためのスクリューと、当該スクリューを駆動する動力源とを備えてよい。移動ユニット４４２及び移動ユニット４４４は、浮力を得るための浮力材をさらに備えてもよい。さらに他の実施形態において、移動ユニット４４２及び移動ユニット４４４は、空中を飛行するためのプロペラと、当該プロペラを駆動する動力源とを備えてよい。
In one embodiment, the
本実施形態において、制振ユニット４５０は、振動を制御する。例えば、制振ユニット４５０は、撮像ユニット４６２、センサユニット４６４及び農作業ユニット４７０の少なくとも１つの振動を制御する。制振ユニット４５０は、制御ユニット４２０からの命令にしたがって、振動を制御してよい。制振ユニット４５０は、電源ユニット４３０から供給された電力を利用して、制振ユニット４５０を駆動するための動力を発生させる動力源を有してよい。動力源としては、モータ、アクチュエータなどを例示することができる。
In this embodiment, the
本実施形態において、撮像ユニット４６２は、農作業ロボット１１０の周囲を撮像する。これにより、農作業ロボット１１０の周囲の環境に関する環境情報を取得することができる。撮像ユニット４６２は、ベースユニット４１０の進行方向前方に配されてもよく、ベースユニット４１０の進行方向後方に配されてもよい。撮像ユニット４６２は、ベースユニット４１０の上面に配されてもよく、ベースユニット４１０の下面に配されてもよい。撮像ユニット４６２は、照明光を出射するライトを有してもよい。ライトは照明部の一例であってよい。
In the present embodiment, the image pickup unit 462 images the surroundings of the
撮像ユニット４６２は、動画を撮像できることが好ましく、可視光カメラであってもよく、赤外線カメラであってもよい。撮像ユニット４６２は、マニピュレータと、当該マニピュレータの先端に取り付けられたカメラとを有してもよい。マニピュレータは、電源ユニット４３０から供給された電力を利用して、カメラを任意の方向に向けることができる。マニピュレータは、動力源の一例であってよい。
The image pickup unit 462 preferably can capture a moving image, and may be a visible light camera or an infrared camera. The image pickup unit 462 may have a manipulator and a camera attached to the tip of the manipulator. The manipulator can use the power supplied from the
センサユニット４６４は、農作業ロボット１１０の周囲の環境に関する環境情報を取得する。これにより、農産物の生育環境に関する情報を取得することができる。環境情報としては、土壌に関する情報、大気に関する情報、光の強度に関する情報などを例示することができる。土壌に関する情報としては、ｐＨ、温度、含水率、粒度分布、硬さ、並びに、土壌に含まれる成分、バクテリア及びウイルスを例示することができる。土壌に含まれる成分としては、有機物（炭素）、窒素、リン、カリウム、マグネシウム、カルシウム、硫黄、鉄、マンガン、ホウ素、亜鉛、モリブデン、銅、塩素などを例示することができる。大気に関する情報としては、気温、気圧、湿度、二酸化炭素濃度、窒素濃度、酸素濃度、風向き及び風量などを例示することができる。
The
一実施形態において、センサユニット４６４は、農作業ロボット１１０の周囲の土壌の状態に関する情報を取得する土壌センサを有する。センサユニット４６４は、複数の土壌センサを有してもよい。土壌センサとしては、（ｉ）Ｙａｒａ社製「Ｎ−ｓｅｎｓｏｒ」などの光学センサ（例えば、可視光領域又は近赤外光領域の分光センサである。）、（ｉｉ）土壌に挿入して、リアルタイムに土壌に含まれる成分をリアルタイムに分析する各種のセンサ（例えば、電気伝導度センサである。）、（ｉｉｉ）サンプリングした土壌に水を加えて土壌中の水溶性の成分を抽出した抽出液を分析する各種のセンサなどを例示することができる。上記の抽出液の分析項目としては、ｐＨ、カルシウムイオン濃度、マグネシウムイオン濃度、カリウムイオン濃度、硝酸イオン濃度、亜硝酸イオン濃度、リン酸イオン濃度、硫酸イオン濃度、塩化物イオン濃度などを例示することができる。土壌センサは、深度計、土壌切削抵抗センサなどを備えてもよい。
In one embodiment, the
本実施形態において、撮像ユニット４６２及びセンサユニット４６４が、ベースユニット４１０の外部に脱着可能に配される場合について説明した。しかしながら、撮像ユニット４６２及びセンサユニット４６４は、撮像ユニット４６２及びセンサユニット４６４は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、撮像ユニット４６２及びセンサユニット４６４が農作業用のアタッチメントに配されてよい。さらに他の実施形態において、撮像ユニット４６２及びセンサユニット４６４が制御ユニット２２０に組み込まれてもよい。
In the present embodiment, the case where the image pickup unit 462 and the
本実施形態において、農作業ユニット４７０は、１又は複数の農作業に特化したユニットである。農作業ユニット４７０としては、害虫駆除用の薬液散布装置、肥料を散布する肥料散布装置、ガスを散布するガス散布装置、畝立て装置、苗投下装置、種蒔き装置、耕うん装置、不要な枝葉を摘要するための治具を有するマニピュレータ、農産物を摘果するための治具を有するマニピュレータ、草刈り装置（例えば、放置された田畑用の草刈り装置である。）、散水装置、鳥獣威嚇装置（例えば、音声、光により鳥獣を威嚇する装置である。）、間引き装置、摘花装置、果樹摘果装置、袋掛け装置（例えば、果樹用の袋掛け装置である。）などを例示することができる。
In the present embodiment, the
農作業ユニット４７０は、ベースユニット４１０に着脱可能に保持される。農作業ユニット４７０は、電源ユニット４３０から供給された電力を利用して、農作業ユニット４７０を駆動するための動力を発生させる動力源を有する。動力源としては、モータ、アクチュエータなどを例示することができる。
The
本実施形態において、バランス調整ユニット４８０は、重りを有する。バランス調整ユニット４８０は、ベースユニット４１０に着脱可能に保持される。ベースユニット４１０に装着されるユニットの重さ及びその重心の位置によっては、農作業ロボット１１０の重量バランスが悪くなり、農作業ロボット１１０が不安定になる。そこで、ベースユニット４１０の適切な位置にバランス調整ユニット４８０を装着することにより、農作業ロボット１１０の重量バランスを調整することができる。
In this embodiment, the
バランス調整ユニット４８０は、先端に重りを有するマニピュレータであってもよい。マニピュレータが重りとベースユニット４１０との相対位置を変化させることにより、農作業ロボット１１０の重心の位置を変化させることができる。マニピュレータは動力源の一例であってよい。
The
図５は、ユニット同士の結合方式の一例を概略的に示す。図５を用いて、ベースユニット４１０と、移動ユニット４４２、移動ユニット４４４及び農作業ユニット４７０との結合方式の一例について説明する。
FIG. 5 schematically shows an example of a connection method between units. An example of a coupling method of the
図５に示されるとおり、本実施形態において、ベースユニット４１０は、１又は複数の固定部５１２（１以上の固定部と称する場合がある。）と、電力コネクタ５２２と、通信コネクタ５３２とを備える。固定部５１２は、移動ユニット４４２の固定部５５２と物理的に結合される。固定部５１２は、保持部及び結合部の一例であってよい。電力コネクタ５２２は、移動ユニット４４２の電力コネクタ５６２と電気的に結合される。電気的な結合の結合方式は、接触方式であってもよく、非接触方式であってもよい。電力コネクタ５２２は電力供給部の一例であってよい。通信コネクタ５３２は、移動ユニット４４２の通信コネクタ５７２と接続され、両者の間で情報を伝達する。通信方式は、有線方式であっても、無線方式であってもよい。通信コネクタ５３２は、通信部の一例であってよい。
As shown in FIG. 5, in the present embodiment, the
本実施形態において、ベースユニット４１０は、１以上の固定部５１４と、電力コネクタ５２４と、通信コネクタ５３４とを備える。固定部５１４は、移動ユニット４４４の固定部５５４と物理的に結合される。固定部５１４は、保持部及び結合部の一例であってよい。電力コネクタ５２４は、移動ユニット４４４の電力コネクタ５６４と電気的に結合される。電気的な結合の結合方式は、接触方式であってもよく、非接触方式であってもよい。電力コネクタ５２４は電力供給部の一例であってよい。通信コネクタ５３４は、移動ユニット４４４の通信コネクタ５７４と接続され、両者の間で情報を伝達する。通信方式は、有線方式であっても、無線方式であってもよい。通信コネクタ５３４は、通信部の一例であってよい。
In the present embodiment, the
本実施形態において、ベースユニット４１０は、１以上の固定部５１６と、電力コネクタ５２６と、通信コネクタ５３６とを備える。固定部５１６は、農作業ユニット４７０の固定部と物理的に結合される。固定部５１６は、保持部及び結合部の一例であってよい。電力コネクタ５２６は、農作業ユニット４７０の電力コネクタと電気的に結合される。電気的な結合の結合方式は、接触方式であってもよく、非接触方式であってもよい。電力コネクタ５２６は電力供給部の一例であってよい。通信コネクタ５３６は、農作業ユニット４７０の通信コネクタ５７４と接続され、両者の間で情報を伝達する。通信方式は、有線方式であっても、無線方式であってもよい。通信コネクタ５３４は、通信部の一例であってよい。
In the present embodiment, the
本実施形態において、ベースユニット４１０は、移動ユニット４４２、移動ユニット４４４及び農作業ユニット４７０に対して、各ユニットを駆動するための動力を機械的に伝達する動力伝達機構を有していない。動力を機械的に伝達する動力伝達機構としては、チェーン機構、ベルト機構、ギヤ機構などを例示することができる。他の実施形態において、ベースユニット４１０は、動力を機械的に伝達する動力伝達機構を有してもよい。
In the present embodiment, the
図６は、固定部５１２の一例を概略的に示す。固定部５１４及び固定部５１６も、固定部５１２と同様の構成を有してよい。本実施形態において、固定部５１２は、変形機構を有する。図６では、説明を簡単にすることを目的として、本実施形態において、固定部５１２がレセプタクルであり、固定部５５２がプラグである場合を例として、固定部５１２の変形機構について説明する。
FIG. 6 schematically shows an example of the fixing
本実施形態において、固定部５１２は、開口６１０と、少なくとも一部が開口６１０の内部に配された１又は複数のスライド部材６２０と、スライド部材６２０をスライドさせるアクチュエータ６３０とを備える。本実施形態によれば、制御ユニット４２０からの命令に従って、アクチュエータ６３０がスライド部材６２０をスライドさせることにより、例えば、状態６０２又は状態６０４のように、プラグを挿入することができる部分（図中、点線６４０で示される。）の形状が変化する。これにより、誤接続を防止することができる。
In the present embodiment, the fixing
図７は、ベースユニットの断面形状の一例を概略的に示す。ベースユニットの形状は、十分な強度を確保することができる範囲で、任意の形状を採用することができる。例えば、ベースユニット７１０は、開口のない場合の一例である。ベースユニット７２０は、中央に、農作業ユニット４７０などを装着するための開口７２２を有する。ベースユニット７３０は、一方の端部に、農作業ユニット４７０などを装着するための凹部７３２を有する。
FIG. 7 schematically shows an example of the cross-sectional shape of the base unit. As the shape of the base unit, any shape can be adopted as long as sufficient strength can be secured. For example, the
ベースユニット７４０は、両方の端部に、農作業ユニット４７０などを装着するための凹部７４２及び凹部７４４を有する。ベースユニット７５０は、両方の端部に、農作業ユニット４７０などを装着するための凹部７５２及び凹部７５４を有し、中央に、農作業ユニット４７０などを装着するための開口７５６を有する。ベースユニット７６０は、長さ方向（進行方向）の一方の端部に、農作業ユニット４７０などを装着するための凹部７６２を有し、幅方向（進行方向に垂直な方向）の両方の端部に、農作業ユニット４７０などを装着するための凹部７６４及び凹部７６６を有する。
The
図８は、制御ユニット４２０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、制御ユニット４２０は、情報取得部８１０と、実行判定部８２０と、計画作成部８２２と、通知部８２４と、アタッチメント判定部８３０と、アタッチメント特定部８４０と、撮像制御部８５０と、制振制御部８６２と、照明制御部８６４と、入出力制御部８６６と、結合制御部８６８と、画像処理部８７０と、駆動制御部８８０とを備える。本実施形態において、撮像制御部８５０は、撮像ユニット決定部８５２と、撮像方向制御部８５４と、設定調整部８５６とを有する。
FIG. 8 schematically shows an example of the internal configuration of the
制御ユニット４２０は、制御装置の一例であってよい。一実施形態において、制御ユニット４２０は、少なくとも、情報取得部８１０と、実行判定部８２０とを備える。他の実施形態において、制御ユニット４２０は、少なくとも、情報取得部８１０と、アタッチメント特定部８４０とを備える。さらに他の実施形態において、制御ユニット４２０は、少なくとも、情報取得部８１０と、アタッチメント判定部８３０とを備える。情報取得部８１０は、作業情報取得部の一例であってよい。情報取得部８１０は、アタッチメント情報取得部の一例であってよい。情報取得部８１０は、ユーザ情報取得部の一例であってよい。情報取得部８１０は、環境情報取得部の一例であってもよい。情報取得部８１０は、受信部の一例であってよい。
The
本実施形態において、情報取得部８１０は、各種の情報を取得する。一実施形態において、農作業ロボット１１０の周囲の環境に関する環境情報を取得する。農作業ロボット１１０の周囲の環境としては、土壌、大気、用水路、溜池、農産物などを例示することができる。環境情報としては、上記の環境に関する温度、圧力、含有成分などを例示することができる。これにより、農産物の生育環境又は生育状況に関する情報を収集することができる。環境情報は、圃場を含むエリアの気象情報であってよい。
In the present embodiment, the
情報取得部８１０は、例えば、撮像ユニット４６２及びセンサユニット４６４の少なくとも一方から、環境情報を取得する。他の実施形態において、ベースユニット４１０の１以上の固定部が保持しているユニットのそれぞれから、当該ユニットを識別するユニット識別情報又は当該ユニットの種類を示す種別情報を取得する。ユニット識別情報はアタッチメント識別情報の一例であってよい。
The
さらに他の実施形態において、情報取得部８１０は、管理サーバ１２０又はユーザ端末１３０にアクセスして、実行すべき作業に関する作業情報を取得する。情報取得部８１０は、ユーザ端末１３０から、ユーザを識別するユーザ識別情報を取得してよい。情報取得部８１０は、管理サーバ１２０又はユーザ端末１３０にアクセスして、ユーザ識別情報に応じた作業情報を取得してよい。
In still another embodiment, the
実行判定部８２０は、情報取得部８１０が取得した環境情報、及び、作業情報に基づいて、作業を実行できるか否かを判定する。例えば、実行判定部８２０は、作業の識別情報と、当該作業の実行の可否に関する条件とを対応付けて格納するデータベースを参照して、作業情報により示される１以上の作業のそれぞれについて、情報取得部８１０が取得した環境情報が上記の条件を満足するか否かを判定する。
The
計画作成部８２２は、実行判定部８２０が作業を実行できると判定した場合に、作業を実行するための実行計画を作成する。実行計画は、本日の作業の識別情報と、各作業を実施する時刻と、各作業の実施手順とが対応付けられた情報であってよい。通知部８２４は、実行判定部８２０が作業を実行できないと判定した場合に、作業を実行できないことを示す情報を、予め定められたアドレスに通知する。
When the
アタッチメント判定部８３０は、情報取得部８１０が取得したユニット識別情報又は種別情報に基づいて、ベースユニット４１０が適切なユニットを保持しているか否かを判定する。例えば、アタッチメント判定部８３０は、情報取得部８１０が取得したユニット識別情報を参照して、左右の移動ユニットの種類が同一である場合に、適正な移動ユニットが装着されていると判断する。アタッチメント判定部８３０は、各ユニットの識別情報と、仕様及び使用履歴の少なくとも一方に関する情報とを対応付けて格納するデータベースを参照して、左右の移動ユニットの走行距離（走行距離は、劣化具合を示す指標の一例であってよい。）の差が一定値以内であれば、適正な移動ユニットが装着されていると判断する。
The
一実施形態において、アタッチメント判定部８３０は、作業情報に基づいて、（ｉ）実行すべき作業と、（ｉｉ）１以上のユニットとの組み合わせが適切であるか否かを判定することにより、ベースユニット４１０が適切なユニットを保持しているか否かを判定する。アタッチメント判定部８３０は、作業の種類又は条件を示す情報と、当該条件において適切なユニットを示す情報とを対応付けて格納するデータベースを参照して、ベースユニット４１０が適切なユニットを保持しているか否かを判定してよい。例えば、アタッチメント判定部８３０は、作業情報により示される作業内容が農薬散布である場合、情報取得部８１０が取得したユニット識別情報を参照して、ベースユニット４１０に薬液散布用の農作業ユニットが装着されているか否かを判定する。
In one embodiment, the
他の例によれば、アタッチメント判定部８３０は、まず、農作業ユニット４７０の重心の位置及び重量と、バランス調整ユニット４８０の重心の位置及び重量とを決定する。アタッチメント判定部８３０は、各ユニットの重心の位置及び重量に関するデータをデータベースから読み込んでもよく、ベースユニット４１０に配された荷重センサを利用して各ユニットの重心の位置及び重量に関するデータを取得してもよい。次に、農作業の内容と、農作業ユニット４７０及びバランス調整ユニット４８０の重心の位置及び重量とを考慮して、現在装着されているバランス調整ユニット４８０が適切かどうかを判断する。
According to another example, the
他の実施形態において、アタッチメント判定部８３０は、情報取得部８１０が取得した環境情報に基づいて、（ｉ）周囲の環境と、（ｉｉ）１以上のユニットとの組み合わせが適切であるか否かを判定することにより、ベースユニット４１０が適切なユニットを保持しているか否かを判定する。アタッチメント判定部８３０は、環境の種類又は条件を示す情報と、当該条件において適切なユニットを示す情報とを対応付けて格納するデータベースを参照して、ベースユニット４１０が適切なユニットを保持しているか否かを判定してよい。例えば、情報取得部８１０が、気象情報を配信する情報配信装置から、本日の天気が雨であることを示す情報を取得した場合、アタッチメント判定部８３０は、移動ユニットが装軌車両ユニットであるか否かに基づいて、ベースユニット４１０が適切なユニットを保持しているか否かを判定する。
In another embodiment, the
さらに他の実施形態において、アタッチメント判定部８３０は、ベースユニット４１０が複数のユニットを保持している場合に、情報取得部８１０が取得したユニット識別情報又は種別情報に基づいて、複数のユニットの組み合わせが適切であるか否かを判定することにより、ベースユニット４１０が適切なユニットを保持しているか否かを判定する。アタッチメント判定部８３０は、適切なユニットの組み合わせに関するデータを格納するデータベースを参照して、ベースユニット４１０が適切なユニットを保持しているか否かを判定してよい。
In still another embodiment, the
上記のデータベースは、例えば、農作業ユニットの種類と、当該ユニットに適した移動ユニットの種類とを対応付けて格納する。上記のデータベースは、（ｉ）農作業ユニットの種類と、（ｉｉ）制振ユニットの有無又は種類、撮像ユニットの有無又は種類、及びセンサユニットの有無又は種類の少なくとも１つとを対応付けて格納してよい。 In the above database, for example, the type of agricultural work unit and the type of mobile unit suitable for the unit are stored in association with each other. The above database stores (i) the type of agricultural work unit, (ii) the presence or absence or type of vibration damping unit, the presence or absence or type of imaging unit, and at least one of the presence or absence or type of sensor unit. good.
本実施形態において、アタッチメント特定部８４０は、情報取得部８１０が取得したユニット識別情報又は種別情報に基づいて、ベースユニット４１０が保持しているユニットの種類を特定する。本実施形態において、撮像制御部８５０は、撮像ユニット４６２を制御する撮像ユニット決定部８５２は、複数の撮像ユニット４６２が存在する場合、アタッチメント特定部８４０が特定したユニットの種類に基づいて、複数の撮像ユニット４６２の中から、農作業の実行時に利用する撮像ユニット４６２を決定する。
In the present embodiment, the
撮像方向制御部８５４は、アタッチメント特定部８４０が特定したユニットの種類に基づいて、撮像ユニット４６２の撮像方向を制御する。一実施形態において、アタッチメント特定部８４０が特定したユニットの種類が、圃場の監視、培地のサンプリング、培地の分析、施肥、畝立、種蒔き又は植え付け、追肥、収穫時期の判断、収穫などのような、土壌を観察する工程を実施する農作業ユニットを示す場合、撮像ユニット４６２が培地を撮像できるように、撮像ユニット４６２の撮像方向を制御する。他の実施形態において、アタッチメント特定部８４０が特定したユニットの種類が、圃場の監視、害虫駆除、除草、間引き又は摘要、収穫時期の判断、収穫などのような、農産物を観察する工程を実施する農作業ユニットを示す場合、撮像ユニット４６２が農産物を撮像できるように、撮像ユニット４６２の撮像方向を制御する。
The image pickup
設定調整部８５６は、アタッチメント特定部８４０が特定したユニットの種類に基づいて、撮像ユニット４６２の設定を調整する。撮像ユニット４６２の設定としては、ズーム倍率、絞り量、光学フィルタの有無又は要否、光学フィルタの種類、解像度、シャッター速度、フレームレート、撮影高度、画角、焦点距離、レンダリング設定などを例示することができる。撮像ユニット４６２は、上記の設定を調整する機能を有してもよい。例えば、撮像ユニット４６２は、高度調整機能を有する。
The setting
本実施形態において、制振制御部８６２は、アタッチメント特定部８４０が特定したユニットの種類に基づいて、制振ユニット４５０を制御する。本実施形態において、照明制御部８６４は、アタッチメント特定部８４０が特定したユニットの種類に基づいて、撮像ユニット４６２に配された照明装置を制御する。例えば、照明制御部８６４は、照明の有無、照明光量、照明光の中心波長、照明方向などを制御する。
In the present embodiment, the vibration damping
本実施形態において、入出力制御部８６６は、アタッチメント特定部８４０が特定したユニットの種類に基づいて、ベースユニット４１０が保持しているユニットに応じたユーザインタフェースを提供する。本実施形態において、結合制御部８６８は、アタッチメント特定部８４０が特定したユニットの種類に基づいて、固定部５１２、固定部５１４及び固定部５１６の形状を制御するための形状制御信号を生成する。結合制御部８６８は、生成された形状制御信号を各固定部に送信する。
In the present embodiment, the input /
本実施形態において、画像処理部８７０は、アタッチメント特定部８４０が特定したユニットの種類に基づいて、撮像ユニット４６２が撮像した画像を処理する、本実施形態において、駆動制御部８８０は、農作業ロボット１１０の各部の駆動を制御する。
In the present embodiment, the
［農産物の生産方法の概要］
図９は、管理サーバ１２０を利用した農産物の生産方法の一例を概略的に示す。本実施形態に係る農産物の生産方法によれば、まず、圃場の土壌に肥料を散布すること（施肥と称される場合がある）により、土壌を改質する。圃場又は圃場の土壌は、１又は複数の農産物を生産する培地の一例であってよい。肥料は、土壌を改質する改質材料の一例であってよい。施肥後の土壌は、改質土壌の一例であってよい。
[Outline of production method of agricultural products]
FIG. 9 schematically shows an example of a method for producing an agricultural product using the
肥料は、例えば、施肥ユニットを装着した農作業ロボット１１０により散布される。施肥ユニットは、１又は複数の種類の肥料を貯蔵している。本実施形態によれば、管理サーバ１２０が、肥料の散布計画を示す散布計画情報を生成し、当該散布計画情報を農作業ロボット１１０に送信する。
The fertilizer is sprayed, for example, by an
農作業ロボット１１０の情報取得部８１０は、散布計画情報を受信する。一実施形態において、情報取得部８１０は、散布計画情報を施肥ユニットに送信する。施肥ユニットは、（ｉ）農作業ロボット１１０の位置情報と、（ｉｉ）管理サーバ１２０から受信した散布計画情報とに基づいて、１又は複数の種類の肥料のそれぞれの散布量を調整しながら、肥料を散布する。
The
次に、施肥後の圃場において、１又は複数の農産物を栽培する。農産物としては、穀類、野菜、果物、茶、キノコ類又は菌糸類などを例示することができる。本実施形態によれば、土壌中の栄養要素の含有量を適切な値に管理することができる。その結果、一実施形態によれば、農産物の品質を向上させたり、農産物の収穫量を増加させたりすることができる。他の実施形態によれば、肥料の散布量を低減したり、農薬の散布量を低減したりすることができる。 Next, one or more agricultural products are cultivated in the field after fertilization. Examples of agricultural products include grains, vegetables, fruits, tea, mushrooms, hyphae and the like. According to this embodiment, the content of nutrient elements in the soil can be controlled to an appropriate value. As a result, according to one embodiment, the quality of the agricultural product can be improved and the yield of the agricultural product can be increased. According to other embodiments, the amount of fertilizer applied can be reduced, and the amount of pesticide applied can be reduced.
［管理サーバ１２０における情報処理の一例（分析情報の収集）］
本実施形態において、管理サーバ１２０は、圃場を複数の区画に分割して管理する。本実施形態において、圃場の内部又は圃場の周囲には、据付式の土壌センサ９０２及び据付式の大気センサ９０４が配置される。土壌センサ９０２及び大気センサ９０４は、複数個所に配置されてよい。土壌センサ９０２及び大気センサ９０４の少なくとも一方は、照度計を内蔵していてもよい。
[Example of information processing in the management server 120 (collection of analysis information)]
In the present embodiment, the
本実施形態によれば、土壌分析ユニットを装着した農作業ロボット１１０が圃場内を自律走行し、土壌分析情報を収集する。土壌分析ユニットは、農作業用アタッチメントの一例であってよい。土壌分析情報は、複数台の農作業ロボット１１０により収集されてもよい。複数台の農作業ロボット１１０のそれぞれは、異なる土壌センサを有する土壌分析ユニットを装着されてもよく、同一の土壌センサを有する土壌分析ユニットを装着されてもよい。一実施形態において、土壌分析ユニットは、圃場内の複数の位置における土壌のサンプルをサンプリングする装置を備えてもよい。土壌分析ユニットは、各サンプルの識別情報と、当該サンプルをサンプリングした位置の位置情報とを対応付けて格納してよい。
According to the present embodiment, the
本実施形態において、管理サーバ１２０は、圃場内の複数の位置における土壌の分析結果を示す土壌分析情報を取得する。管理サーバ１２０は、例えば、土壌センサ９０２及び土壌分析ユニットを装着した農作業ロボット１１０のそれぞれから、土壌分析情報を取得する。土壌分析情報は、複数のサンプリング地点のそれぞれの位置を示す位置情報と、各サンプリング地点における土壌の分析結果を示す情報とが対応付けられた情報であってよい。サンプリング地点の位置として、農作業ロボット１１０の位置が利用されてもよい。
In the present embodiment, the
本実施形態において、管理サーバ１２０は、大気センサ９０４から、大気分析情報を取得する。土壌分析ユニットが大気センサを有している場合、管理サーバ１２０は、土壌分析ユニットの大気センサから、大気分析情報を取得してもよい。大気分析情報は、複数のサンプリング地点のそれぞれの位置を示す位置情報と、各サンプリング地点における大気の分析結果を示す情報とが対応付けられた情報であってよい。サンプリング地点の位置として、農作業ロボット１１０の位置が利用されてもよい。
In the present embodiment, the
［管理サーバ１２０における情報処理の一例（農作業ロボット１１０の制御）］
本実施形態において、管理サーバ１２０は、１以上の農作業ロボット１１０を制御して、圃場及び農産物の少なくとも一方を管理する。管理サーバ１２０は、圃場に配された他の機械と、１以上の農作業ロボット１１０とを連動させて、圃場及び農産物の少なくとも一方を管理してもよい。圃場に配された他の機械としては、空調機器、有人のトラクタに搭載された機器などを例示することができる。
[Example of information processing in the management server 120 (control of the agricultural work robot 110)]
In the present embodiment, the
本実施形態において、管理サーバ１２０は、土壌分析情報に基づいて、肥料の散布計画を示す散布計画情報を生成する。散布計画情報は、例えば、圃場内の複数の区画のそれぞれについて、当該区画の識別情報と、当該区画に散布する肥料の組成と、当該肥料の散布量とを対応付けて格納する。散布計画情報は、農作業ロボット１１０の走行ルートに関する情報を含んでもよい。管理サーバ１２０は、生成された散布計画情報を農作業ロボット１１０に送信する。これにより、農作業ロボット１１０を利用して、圃場の土壌を改質することができる。
In the present embodiment, the
他の実施形態において、管理サーバ１２０は、気象情報を配信する気象情報配信サーバ９１０から、圃場に関する気象情報を取得する。管理サーバ１２０は、例えば、圃場周辺において天候の急変が予想される場合に、農作業ロボット１１０の作業の変更を決定し、新たな作業内容を示す情報を農作業ロボット１１０に送信する。これにより、農作業ロボット１１０の作業内容を変更して、天候の急変に備えることができる。
In another embodiment, the
図１０は、管理サーバ１２０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、管理サーバ１２０は、ユーザインタフェース１００２と、要求受信部１２２と、要求実行部１２４と、情報格納部１２６とを備える。本実施形態において、要求実行部１２４は、環境情報管理部１０３２と、生育情報管理部１０３４と、生産計画管理部１０３６と、散布計画作成部１０３８とを備える。要求実行部１２４は、環境変動検出部１０４２と、作業変更部１０４４とを備えてもよい。情報格納部１２６は、ノウハウ格納部１０１２と、生産計画格納部１０１４と、生育情報格納部１０１６と、環境情報格納部１０１８とを有する。
FIG. 10 schematically shows an example of the internal configuration of the
ノウハウ格納部１０１２は、目標値格納部の一例であってよい。環境情報管理部１０３２は、培地情報取得部の一例であってよい。生育情報管理部１０３４は、生産計画取得部の一例であってよい。生産計画管理部１０３６は、生産計画取得部の一例であってよい。散布計画作成部１０３８は、施肥計画生成部の一例であってよい。作業変更部１０４４は、施肥計画生成部の一例であってよい。
The know-
本実施形態において、ユーザインタフェース１００２は、ユーザからの入力を受け付ける。ユーザインタフェース１００２は、ユーザに情報を出力する。ユーザインタフェース１００２としては、キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、撮像装置、マイク、ＧＰＳ受信機、表示装置、印刷装置、音声出力装置などを例示することができる。ユーザインタフェース１００２は、入力部又は出力部の一例であってよい。
In this embodiment, the
本実施形態において、ノウハウ格納部１０１２は、農産物の生産に関するノウハウを示すノウハウ情報を格納する。ノウハウ情報は、例えば、農産物の種類と、土壌に含まれる１又は複数の元素の量の目標値（土壌成分の管理目標値と称する場合がある。）とを対応付けて格納する。ノウハウ情報は、農産物の種類と、農産物の生育ステージと、土壌成分の管理目標値とを対応付けて格納してもよい。ノウハウ情報は、農産物の種類と、土壌成分の管理目標値と、１又は複数の元素の付与方法（土壌成分の付与方法と称する場合がある。）とを対応付けて格納してもよい。ノウハウ情報は、農産物の種類と、培地の状態と、土壌成分の管理目標値と、土壌成分の付与方法の付与方法とを対応付けて格納してもよい。
In the present embodiment, the know-
本実施形態において、生産計画格納部１０１４は、圃場内の各区画における生産計画に関する情報（生産計画情報と称する場合がある。）を格納する。生産計画情報は、圃場内の複数の圃場のそれぞれについて、当該区画の識別情報（区画ＩＤと称する場合がある。）と、当該区画において現在生産されている農産物、又は、当該区画において生産が予定されている農産物の種類に関する情報とを対応付けて格納してよい。生産計画情報は、各区画について、当該区画の区画ＩＤと、当該区画で栽培する農産物の種類と、当該区画における当該農産物の栽培計画とを対応付けて格納してよい。生産計画情報は、各区画において現在生産されている農産物又は各区画において生産が予定されている農産物の生育ステージに関する情報を含んでよい。生産計画情報は、各区画の区画ＩＤと、各区画における上記の農産物の生育ステージに関する情報とを対応付けて格納してよい。
In the present embodiment, the production
本実施形態において、生育情報格納部１０１６は、圃場内の農産物の生育情報を示す生育情報を格納する。生育情報は、圃場内の複数の区画のそれぞれについて、当該区画の識別情報と、当該区画において栽培されている農産物の種類又は識別情報と、当該農産物の生育ステージに関する情報とを対応付けて格納してよい。生育情報は、現在栽培している農作物の施肥履歴、投薬履歴、収穫履歴などを含んでもよい。生育情報は、各区画における農産物の栽培履歴を含んでもよい。生育情報は、生産計画に関する情報の一例であってよい。
In the present embodiment, the growth
本実施形態において、環境情報格納部１０１８は、圃場内の各区画の環境情報を格納する。例えば、環境情報格納部１０１８は、圃場内の各区域の土壌分析情報を格納する。土壌分析情報は、各区画の土壌の状態に関する情報を含んでよい。土壌分析情報は、各区画の土壌に含まれる１又は複数の元素の量に関する情報（成分分析情報と称する場合がある。）を含んでよい。例えば、土壌分析情報は、各区画の区画ＩＤと、各区画の成分分析情報とを対応付けて格納する。土壌分析情報は、各区画の区画ＩＤと、各区画の土壌の粒度分布、硬さなどに関する情報とを対応付けて格納してもよい。
In the present embodiment, the environmental
本実施形態において、環境情報管理部１０３２は、環境情報格納部１０１８におけるデータの読み書きを管理する。一実施形態において、環境情報管理部１０３２は、圃場に配置された土壌センサ９０２、又は、土壌分析ユニットを装着した農作業ロボット１１０から、土壌分析情報を取得する。環境情報管理部１０３２は、上記の土壌分析情報を、環境情報格納部１０１８に格納する。
In the present embodiment, the environmental information management unit 1032 manages reading and writing of data in the environmental
他の実施形態において、環境情報管理部１０３２は、散布計画作成部１０３８からの要求に応じて、環境情報格納部１０１８にアクセスする。環境情報管理部１０３２は、環境情報格納部１０１８に格納された情報の中から、上記の要求に合致する環境情報を取得する。環境情報管理部１０３２は、抽出された情報を散布計画作成部１０３８に送信する。
In another embodiment, the environmental information management unit 1032 accesses the environmental
本実施形態において、生育情報管理部１０３４は、生育情報格納部１０１６におけるデータの読み書きを管理する。一実施形態において、生育情報管理部１０３４は、圃場内に設置されたセンサ（図示されていない。）、又は、圃場内を監視している農作業ロボット１１０（図示されていない。）から、生育情報を取得する。上記のセンサ又は農作業ロボット１１０は、各区画において現在生産されている農産物の生育ステージに関する情報を取得する生育ステージ情報取得部の一例であってよい。生育情報管理部１０３４は、ユーザインタフェース１００２から、ユーザがユーザインタフェース１００２に入力した生育情報を取得してもよい。生育情報管理部１０３４は、上記の生育情報を、生育情報格納部１０１６に格納する。
In the present embodiment, the growth
他の実施形態において、生育情報管理部１０３４は、散布計画作成部１０３８からの要求に応じて、生育情報格納部１０１６にアクセスする。生育情報管理部１０３４は、生育情報格納部１０１６に格納された情報の中から、上記の要求に合致する生育情報を取得する。生育情報管理部１０３４は、抽出された情報を散布計画作成部１０３８に送信する。
In another embodiment, the growth
本実施形態において、生産計画管理部１０３６は、生産計画格納部１０１４におけるデータの読み書きを管理する。一実施形態によれば、生産計画管理部１０３６は、ユーザインタフェース１００２から、ユーザがユーザインタフェース１００２に入力した生産計画情報を取得する。生産計画管理部１０３６は、上記の生産計画情報を、生産計画格納部１０１４に格納する。
In the present embodiment, the production
他の実施形態において、生産計画管理部１０３６は、散布計画作成部１０３８からの要求に応じて、生産計画格納部１０１４にアクセスする。生産計画管理部１０３６は、生産計画格納部１０１４に格納された情報の中から、上記の要求に合致する生産計画情報を取得する。生産計画管理部１０３６は、抽出された情報を散布計画作成部１０３８に送信する。
In another embodiment, the production
本実施形態において、散布計画作成部１０３８は、散布計画を作成する。散布計画作成部１０３８は、農産物の生育ステージに応じて、異なる散布計画を作成してもよい。例えば、農産物を培地で栽培していない段階における散布計画と、農産物を培地で栽培している段階における散布計画とが、互いに異なる場合がある。農産物を培地で栽培していない間の複数の段階のそれぞれにおける散布計画は異なってもよい。農産物を培地で栽培している間の複数の段階のそれぞれにおける散布計画は異なってもよい。散布計画作成部１０３８は、作成された散布計画を示す散布計画情報を生成する。散布計画作成部１０３８は、散布計画情報を、施肥ユニットを装着した農作業ロボット１１０に送信する。散布計画情報は、施肥計画情報の一例であってよい。
In the present embodiment, the spraying
［肥料の組成及び量］
本実施形態において、散布計画作成部１０３８は、（ｉ）環境情報管理部１０３２が取得した成分分析情報、及び、（ｉｉ）生産計画管理部１０３６が取得した生産計画情報、又は、生育情報管理部１０３４が取得した生育情報に基づいて、各区画の土壌に与える肥料の組成及び量を決定する。例えば、まず、散布計画作成部１０３８は、生産計画管理部１０３６が取得した生産計画情報に基づいて、各区画において現在生産されている農産物又は各区画において生産が予定されている農産物の種類に関する情報を取得する。
[Composition and amount of fertilizer]
In the present embodiment, the spraying
次に、散布計画作成部１０３８は、ノウハウ格納部１０１２を参照して、各区画において現在生産されている農産物又は各区画において生産が予定されている農産物の種類に応じた、土壌成分の管理目標値を取得する。その後、散布計画作成部１０３８は、各区画における各土壌成分の管理目標値と、各区画における成分分析情報により示される各土壌成分の含有量との差に基づいて、各区画の土壌に与える肥料の組成及び量を決定する。
Next, the spraying
他の実施形態において、散布計画作成部１０３８は、ノウハウ格納部１０１２を参照して、各区画において現在生産されている農産物又は各区画において生産が予定されている農産物の種類及び生育ステージに応じた、土壌成分の管理目標値を取得する。その後、散布計画作成部１０３８は、各区画における各土壌成分の管理目標値と、各区画における成分分析情報により示される各土壌成分の含有量との差に基づいて、各区画の土壌に与える肥料の組成及び量を決定する。
In another embodiment, the spraying
さらに他の実施形態において、散布計画作成部１０３８は、ノウハウ格納部１０１２を参照して、各区画において現在生産されている農産物又は各区画において生産が予定されている農産物の種類に応じた、（ｉ）土壌成分の管理目標値及び（ｉｉ）土壌成分の付与方法に関する情報を取得する。その後、散布計画作成部１０３８は、各区画における各土壌成分の管理目標値と、各区画における成分分析情報により示される各土壌成分の含有量との差に基づいて、各区画の土壌に与える肥料の組成及び量を決定する。また、散布計画作成部１０３８は、各区画における土壌成分の付与方法に基づいて、各区画の土壌に与える肥料の散布形態を決定する。
In yet another embodiment, the spraying
肥料の散布形態としては、（ｉ）粉末状、粒状、液状といった肥料の供給形態、（ｉｉ）粒径分布、平均粒径、粘度、嵩密度といった肥料の物性、（ｉｉｉ）散布強度、（ｉｖ）土壌の表面に散布するのか、土壌中に散布するのか、区画内に均一に散布するのか、区画内に不均一に散布するのかなどの散布位置などを例示することができる。 Fertilizer application forms include (i) powder, granular, and liquid fertilizer supply forms, (ii) particle size distribution, average particle size, viscosity, bulk density, and other fertilizer physical properties, (iii) application strength, and (iv). ) It is possible to exemplify the spraying position such as whether to spray on the surface of the soil, in the soil, uniformly in the compartment, or unevenly in the compartment.
さらに他の実施形態において、散布計画作成部１０３８は、ノウハウ格納部１０１２を参照して、各区画において現在生産されている農産物又は各区画において生産が予定されている農産物の種類、及び、各区画の培地の状態に応じた、（ｉ）土壌成分の管理目標値及び（ｉｉ）土壌成分の付与方法に関する情報を取得する。その後、散布計画作成部１０３８は、各区画における各土壌成分の管理目標値と、各区画における成分分析情報により示される各土壌成分の含有量との差に基づいて、各区画の土壌に与える肥料の組成及び量を決定する。また、散布計画作成部１０３８は、各区画における土壌成分の付与方法に基づいて、各区画の土壌に与える肥料の散布形態を決定する。
In still another embodiment, the spraying
散布計画作成部１０３８は、（ｉ）土壌成分の管理目標値及び（ｉｉ）土壌成分の付与方法に関する情報を取得した後、各区画における各土壌成分の管理目標値と、各区画における成分分析情報により示される各土壌成分の含有量との差に基づいて、農作業ロボット１１０に搭載する１以上の肥料の種類、及び、農作業ロボット１１０の走行ルートを決定する。
After acquiring (i) the control target value of the soil component and (ii) the information on the method of applying the soil component, the spraying
散布計画作成部１０３８は、上記の実施形態を様々に組み合わせて、各区画の土壌に与える肥料の組成及び量を決定してよい。散布計画作成部１０３８は、上記の実施形態を様々に組み合わせて、各区画の土壌に与える肥料の散布形態を決定してよい。散布計画作成部１０３８は、上記の実施形態を様々に組み合わせて、農作業ロボット１１０に搭載する１以上の肥料の種類、及び、農作業ロボット１１０の走行ルートを決定してよい。
The spraying
一実施形態において、散布計画作成部１０３８は、肥料の散布において消費されるエネルギー量に基づいて、走行ルートを決定する。例えば。散布計画作成部１０３８は、複数の走行ルートの候補のうち、消費エネルギー量が予め定められた値よりも小さくなる走行ルート、又は、消費エネルギー量が最小となる走行ルートを選択する。複数の評価項目の評価点の合計値に基づいて走行ルートを決定する場合、散布計画作成部１０３８は、消費エネルギー量に割り当てる重み係数を、散布時間に割り当てる重み係数よりも大きくしてもよい。
In one embodiment, the
他の実施形態において、散布計画作成部１０３８は、肥料の散布を開始してから肥料の散布が終了するまでの散布時間に基づいて、走行ルートを決定する。例えば。散布計画作成部１０３８は、複数の走行ルートの候補のうち、散布時間が予め定められた値よりも小さくなる走行ルート、又は、散布時間が最小となる走行ルートを選択する。複数の評価項目の評価点の合計値に基づいて走行ルートを決定する場合、散布計画作成部１０３８は、散布時間に割り当てる重み係数を、消費エネルギー量に割り当てる重み係数よりも大きくしてもよい。
In another embodiment, the
さらに他の実施形態において、散布計画作成部１０３８は、農作業ロボット１１０の走行ルートを具体的に指定する代わりに、１以上のデフォルトの走行パターンの中から、任意の走行パターンを選択してもよい。デフォルトの走行パターンとしては、直線状、Ｕ字状、Ｖ字状、Ｌ字状、らせん状、及び、これらの組み合わせを例示することができる。
In still another embodiment, the spraying
散布計画作成部１０３８は、肥料の散布に使用する農作業ロボット１１０の個数を決定してよい。複数の農作業ロボット１１０が使用される場合、散布計画作成部１０３８は、複数の農作業ロボット１１０のそれぞれについて、当該ロボットに搭載する１以上の肥料の種類、及び、当該ロボットの走行ルートを決定してよい。
The spraying
散布計画作成部１０３８は、農作業ロボット１１０の散布モードを決定してよい。例えば、第１の散布モードにおいて、農作業ロボット１１０は、肥料を散布するべき圃場を走行しながら、散布される肥料の種類又は配合を調整する。この場合、通常は、１回の散布において、各区画における散布回数は１回となる。第２の散布モードにおいて、農作業ロボット１１０は、一旦、肥料を散布するべき圃場全体を走行して、圃場全体に単一の種類の肥料を散布する。その後、散布される肥料の種類を切り替えた後、再度、圃場全体を走行して、新たな肥料を配布する。第３の散布モードにおいて、複数の農作業ロボット１１０が使用され、それぞれの農作業ロボット１１０は、単一の種類の肥料を散布する。
The spraying
散布計画作成部１０３８は、各区画の土壌に与える肥料の組成及び量に関する情報を含む散布計画情報を生成する。散布計画情報は、農作業ロボット１１０に搭載する１以上の肥料の種類、及び、農作業ロボット１１０の走行ルートの少なくとも一方を示す情報を含んでもよい。
The spray
環境変動検出部１０４２は、農作業ロボット１１０の環境の変動を検出する。例えば、環境変動検出部１０４２は、気象情報配信サーバ９１０が配信した気象情報を受信する。環境変動検出部１０４２は、気象情報を解析して、圃場の周辺地域における天候が予め定められた条件に合致するか否かを判断する。圃場の周辺地域における天候が予め定められた条件に合致する場合、環境変動検出部１０４２は、環境の変動が発生する可能性が高いことを示す情報を生成し、当該情報を作業変更部１０４４に送信する。
The environmental
作業変更部１０４４は、環境変動検出部１０４２から、環境の変動が発生する可能性が高いことを示す情報を受信する。作業変更部１０４４は、上記の情報を受信すると、作業を変更することを示す情報を生成して、農作業ロボット１１０に送信する。作業の変更としては、（ｉ）施肥作業を中断する、（ｉｉ）施肥作業を中止する、（ｉｉｉ）施肥作業を高速化するなどを例示することができる。作業変更部１０４４は、環境変動の内容に基づいて、作業の変更方法を決定してもよい。
The
図１１は、データテーブル１１００の一例を概略的に示す。データテーブル１１００は、ノウハウ格納部１０１２に格納されるノウハウ情報の一例であってよい。本実施形態において、データテーブル１１００は、施肥対象情報１１０２と、施肥ノウハウ情報１１０４とを対応付けて格納する。施肥対象情報１１０２は、施肥の対象となる農産物に関する情報を格納する。施肥対象情報１１０２としては、農産物の名称、農産物の生育ステージ、農産物の生育状態、農産物の周囲の環境条件などに関する情報を例示することができる。施肥ノウハウ情報１１０４は、施肥対象情報１１０２により示される条件に対応する対処法を格納する。施肥ノウハウ情報１１０４としては、１又は複数の土壌成分の管理目標値、各土壌成分の付与方法などに関する情報を例示することができる。
FIG. 11 schematically shows an example of the data table 1100. The data table 1100 may be an example of the know-how information stored in the know-
図１２は、データテーブル１２００の一例を概略的に示す。データテーブル１２００は、散布計画情報の一例であってよい。本実施形態において、データテーブル１２００は、区画ＩＤ１２０２と、肥料ＩＤ１２０４と、散布量１２０６と、散布形態１２０８とを対応付けて格納する。
FIG. 12 schematically shows an example of the data table 1200. The data table 1200 may be an example of spraying plan information. In the present embodiment, the data table 1200 stores the
図１３は、データテーブル１３００の一例を概略的に示す。データテーブル１３００は、データテーブル１２００の肥料ＩＤ１２０４により示される肥料の組成を示す情報の一例であってよい。本実施形態において、データテーブル１３００は、複数の肥料を調合して得られる調合肥料の調合レシピに関する情報を示す。本実施形態において、データテーブル１３００は、調合レシピＩＤ１３０２と、調合レシピ１３０４とを含む。調合レシピ１３０４は、調合肥料の原料となる肥料を識別する肥料ＩＤと、各肥料の調合量と、各肥料の調合方法とを含む。各肥料の調合方法は、肥料を調合する際の処理に関する情報を含んでもよい。
FIG. 13 schematically shows an example of the data table 1300. The data table 1300 may be an example of information indicating the composition of the fertilizer indicated by the
図１４は、施肥ユニット１４００の一例を概略的に示す。本実施形態において、施肥ユニット１４００は、施肥ユニット１４００の動作を制御するユニット制御部１４０２と、散布ユニット１４０４と、散布ユニット１４０６とを備える。本実施形態において、散布ユニット１４０４は、肥料タンク１４１２と、計量部１４１４と、肥料タンク１４２２と、計量部１４２４と、調合部１４３０と、調合肥料タンク１４３２と、散布部１４４０とを備える。また、散布ユニット１４０６は、肥料タンク１４１２と、散布ユニット１４０４とを備える。
FIG. 14 schematically shows an example of the
施肥ユニット１４００は、施肥ユニット１４００をベースユニット４１０に固定する固定部１４６２を備えてよい。固定部１４６２は、例えば、ベースユニット４１０の固定部５１６と着脱可能に結合される。施肥ユニット１４００は、ベースユニット４１０が供給する電力を受け取る電力コネクタ１４６４を備えてよい。電力コネクタ１４６４は、例えば、固定部１４６２及び固定部５１６が結合されたときに、ベースユニット４１０の電力コネクタ５２６と電気的に結合される。施肥ユニット１４００は、ベースユニット４１０と情報を送受するための通信コネクタ１４６６を備えてよい。通信コネクタ１４６６は、例えば、固定部１４６２及び固定部５１６が結合されたときに、ベースユニット４１０の通信コネクタ５３６と通信可能に接続される。通信コネクタ１４６６及び通信コネクタ５３６は、無線通信により通信を確立してもよく、有線通信により通信を確立してもよい。
The
肥料タンク１４１２及び肥料タンク１４２２は、計量部１４１４及び計量部１４２４は、散布量調整部の一例であってよい。調合部１４３０は、散布量調整部の一例であってよい。調合肥料タンク１４３２は、貯蔵部の一例であってよい。散布部１４４０は、散布量調整部の一例であってよい。
In the
本実施形態において、肥料タンク１４１２及び肥料タンク１４２２は、肥料を貯蔵する。肥料タンク１４１２及び肥料タンク１４２２は、１又は複数の種類の肥料を、肥料の種類ごとに貯蔵する。肥料タンク１４１２及び肥料タンク１４２２は、予め調合された肥料を貯蔵してもよい。各肥料の形態は、粉末状であってもよく、粒状であってもよく、液状であってもよい。
In this embodiment, the
本実施形態において、計量部１４１４は、肥料タンク１４１２に貯蔵された肥料を計量し、ユニット制御部１４０２により定められた量の肥料を、調合部１４３０に移送する。計量部１４１４は、一定量の肥料を計量してよい。ユニット制御部１４０２は、例えば、調合部１４３０が調合して得られる調合肥料の組成が、散布計画情報により示される組成となるように、計量部１４１４が定量する肥料の量を決定する。
In the present embodiment, the
本実施形態において、計量部１４２４は、肥料タンク１４２２に貯蔵された肥料を計量し、ユニット制御部１４０２により定められた量の肥料を、調合部１４３０に移送する。計量部１４２４は、一定量の肥料を計量してよい。ユニット制御部１４０２は、例えば、調合部１４３０が調合して得られる調合肥料の組成が、散布計画情報により示される組成となるように、計量部１４２４が肥料の量を決定する。
In the present embodiment, the
本実施形態において、調合部１４３０は、計量部１４１４が計量した肥料と、計量部１４２４が計量した肥料とを貯蔵する。調合部１４３０は、例えば、貯蔵した肥料をミキサーで粉砕又は混合して、調合肥料を作製する。調合部１４３０は、作製された調合肥料を１４３２に移送する。調合肥料タンク１４３２は、調合肥料を貯蔵する。
In the present embodiment, the
散布部１４４０は、調合肥料タンク１４３２に貯蔵された調合肥料を、圃場に散布する。散布部１４４０は、農作業ロボット１１０の位置情報と、管理サーバ１２０が生成した散布計画情報とに基づいて、１又は複数の種類の肥料のそれぞれの散布量を調整する。散布部１４４０は、単位時間当たりの散布量、散布間隔、散布方向、散布角度などを調整してもよい。
The
本実施形態においては、施肥ユニット１４００が、散布ユニット１４０４と、散布ユニット１４０６とを備える場合について説明した。しかしながら、施肥ユニット１４００は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、施肥ユニット１４００は、散布ユニット１４０４及び散布ユニット１４０６のいずれか一方を備える。さらに他の実施形態において、施肥ユニット１４００は、複数の散布ユニット１４０４を備えてもよく、複数の散布ユニット１４０６を備えてもよい。
In the present embodiment, the case where the
さらに他の実施形態において、１以上の散布ユニット１４０４及び１以上の散布ユニット１４０６の少なくとも２つの間で、散布部１４４０が共有化されてもよい。この場合、施肥ユニット１４００は、肥料タンク１４１２又は調合肥料タンク１４３２と、単一の散布部１４４０との間に配され、散布部１４４０に肥料を供給するタンクを切り替える切替部をさらに備えてもよい。
In yet another embodiment, the
本実施形態において、散布ユニット１４０４が、計量部１４１４により計量された肥料と、計量部１４２４により計量された肥料とを単一の調合部１４３０を使用して調合する場合について説明した。しかしながら、散布ユニット１４０４は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、散布ユニット１４０４は、計量部１４１４により計量された肥料を粉砕する第１の調合部と、計量部１４２４により計量された肥料を粉砕する第２の調合部とを備えてもよい。
In the present embodiment, the case where the
図１５は、散布ユニット１５０４の機能ブロック図の一例を概略的に示す。本実施形態において、散布ユニット１５０４は、調合肥料タンク１４３２及び調合肥料タンク１４３４という複数の調合肥料タンクを備える点で、散布ユニット１４０４と相違する。上記の相違点以外の特徴に関し、散布ユニット１５０４は、散布ユニット１４０４と同様の構成を有してよい。
FIG. 15 schematically shows an example of a functional block diagram of the
散布ユニット１５０４の各部は、同一の筐体の内部に配置されてもよく、複数の筐体の内部に分割して配置されてもよい。一実施形態によれば、計量部１４１４、計量部１４２４、調合部１４３０、調合肥料タンク１４３２、調合肥料タンク１４３２及び散布部１４４０が、調合モジュール１５５０を構成する。調合モジュール１５５０の各部は、例えば、同一の筐体の内部に配される。
Each part of the
本実施形態において、調合部１４３０で調合された調合肥料は、一旦、調合肥料タンク１４３２に貯蔵される。その後、調合肥料タンク１４３２に貯蔵された調合肥料が、調合肥料タンク１４３４に移送される。本実施形態において、散布部１４４０は、調合肥料タンク１４３４に貯蔵された肥料を散布する。これにより、調合肥料タンク１４３４に貯蔵された肥料を散布している間に、次に散布される肥料を調合して、調合肥料タンク１４３２に貯蔵しておくことができる。その結果、肥料を迅速に切り替えることができる。
In the present embodiment, the compound fertilizer prepared by the
図１６及び図１７を用いて、散布ユニット１５０４の構造の一例について説明する。図１６は、散布ユニット１５０４の構造の一例を概略的に示す。図１７は、図１６におけるＡ−Ａ'断面図の一例であってよい。
An example of the structure of the
図１６に示されるとおり、本実施形態によれば、散布ユニット１５０４は、容器１６００と、調合モジュール１５５０とを備える。本実施形態において、容器１６００は中空の四角柱状の容器であり、８個の空間に分割されている。本実施形態において、調合モジュール１５５０は、容器１６００の内部に配される。一実施形態によれば、調合モジュール１５５０が、容器１６００の略中央に配される。
As shown in FIG. 16, according to the present embodiment, the
容器１６００の分割された空間のそれぞれは、肥料タンクとして利用されてよい。本実施形態において、容器１６００は、肥料タンク１４１２及び肥料タンク１４２２を含む複数の肥料タンクを有する。複数の肥料タンクのそれぞれが、互いに異なる種類の肥料を貯蔵してよい。複数の肥料タンクの少なくとも２つが、互いに異なる種類の肥料を貯蔵してもよい。複数の肥料タンクの少なくとも２つが、同一種類の肥料を貯蔵してもよい。肥料タンク１４１２及び肥料タンク１４２２の底部は、水平に対して傾斜を有してよい。
Each of the divided spaces of the
容器１６００及び調合モジュール１５５０の形状は、特に限定されるものはない。容器１６００及び調合モジュール１５５０の形状は、散布ユニット１５０４に搭載する肥料の種類、当該肥料の種類の数などに応じて、適宜設定されてよい。
The shapes of the
図１７に示されるとおり、本実施形態によれば、散布ユニット１５０４は、ユニット制御部１４０２と、固定部１４６２と、散布部１４４０とを備える。本実施形態において、調合モジュール１５５０は、ゲート１７１４と、アクチュエータ１７１６とを備える。ゲート１７２４と、アクチュエータ１７２６と、ミキサー１７３０と、ミキサー１７３０を駆動するモータ１７３２とを備える。本実施形態において、調合モジュール１５５０は、ミキサー１７３０が粉砕した肥料を貯蔵する調合肥料タンク１４３２と、散布部１４４０に肥料を供給する調合肥料タンク１４３４とを備える。
As shown in FIG. 17, according to the present embodiment, the
ゲート１７１４又はアクチュエータ１７１６は、計量部１４１４の一例であってよい。ゲート１７２４又はアクチュエータ１７２６は、計量部１４２４の一例であってよい。ミキサー１７３０は、調合部１４３０の一例であってよい。
The
本実施形態において、固定部１４６２は、ベースユニット７２０に形成された凹部１７５０に挿入され、固定部５１６により、ベースユニット７２０に固定される。固定部５１６は、例えば、締め付け部材と、締め付け部材を駆動するアクチュエータとを有し、締め付け部材を利用して、固定部１４６２を、ベースユニット７２０に固定する。
In the present embodiment, the fixing
固定部１４６２には、電力コネクタ１４６４及び通信コネクタ１４６６（図示されていない）が配されてもよい。例えば、固定部１４６２の先端部分に、電力コネクタ１４６４及び通信コネクタ１４６６が配される。この場合、凹部１７５０には、電力コネクタ５２６及び通信コネクタ５３６が配されていてもよい。
A
本実施形態において、ゲート１７１４は、肥料タンク１４１２の底部に配された開口１７１２の開度を調整する。アクチュエータ１７１６は、ゲート１７１４の開閉を制御する。ゲート１７２４は、肥料タンク１４２２の底部に配された開口１７２２の開度を調整する。アクチュエータ１７２６は、ゲート１７２４の開閉を制御する。これにより、定量の肥料をミキサー１７３０に移送又は供給することができる。
In the present embodiment, the
本実施形態において、調合肥料タンク１４３２の内部には、調合肥料タンク１４３２内の肥料を、調合肥料タンク１４３４に移送するための移送装置が配される。移送装置としては、粉体フィーダ、ブロワ、ポンプなどを例示することができる。移送装置は、定量の肥料を移送するための機構を備えてよい。
In the present embodiment, inside the
本実施形態において、散布部１４４０は、ユニット制御部１４０２からの制御信号を受信し、当該制御信号に基づいて、肥料を散布する。制御信号は、肥料を散布するタイミング又は位置を示す情報と、散布量を示す情報とを含んでよい。散布部１４４０は、調合肥料タンク１４３４の内部に配されてもよく、調合肥料タンク１４３４の外部に配されてもよい。散布部１４４０としては、粉体フィーダ、ブロワ、ポンプなどを例示することができる。散布部１４４０は、定量の肥料を移送するための機構を備えてよい。
In the present embodiment, the
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。また、技術的に矛盾しない範囲において、特定の実施形態について説明した事項を、他の実施形態に適用することができる。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。 Although the present invention has been described above using the embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments. It will be apparent to those skilled in the art that various changes or improvements can be made to the above embodiments. Further, to the extent that there is no technical contradiction, the matters described for the specific embodiment can be applied to other embodiments. It is clear from the description of the claims that such modified or improved forms may also be included in the technical scope of the present invention.
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。 The order of execution of operations, procedures, steps, steps, etc. in the devices, systems, programs, and methods shown in the claims, specification, and drawings is particularly "before" and "prior to". It should be noted that it can be realized in any order unless the output of the previous process is used in the subsequent process. Even if the scope of claims, the specification, and the operation flow in the drawings are explained using "first", "next", etc. for convenience, it means that it is essential to carry out in this order. It's not a thing.
本明細書には、例えば、下記の事項が記載されている。
［項目１−１］
農業機械であって、
農作業用のアタッチメントを着脱可能に保持する保持部と、
上記アタッチメントを駆動するための電力を上記アタッチメントに供給する電力供給部と、
上記アタッチメントと通信する通信部と、
上記アタッチメントの種類に応じて、通信部を介して上記アタッチメントの動作を制御する制御部と、
を備える、農業機械。
［項目１−２］
上記アタッチメントは、上記電力供給部から供給された電力を利用して、上記アタッチメントを駆動するための動力を発生させる動力源を有する、
項目１−１に記載の農業機械。
［項目１−３］
上記保持部は、上記アタッチメントに対して、上記アタッチメントを駆動するための動力を機械的に伝達する動力伝達機構（チェーン機構、ベルト機構、ギヤ機構）を有しない、
項目１−２に記載の農業機械。
［項目１−４］
上記農業機械の周囲の環境に関する環境情報を取得する環境情報取得部をさらに備える、
項目１−１から項目１−３までの何れか一項に記載の農業機械。
［項目１−５］
上記環境情報取得部は、上記農業機械の周囲を撮像する撮像部を有する、
項目１−４に記載の農業機械。
［項目１−６］
上記環境情報取得部は、上記農業機械の周囲の土壌の状態に関する情報を取得する土壌センサを有する、
項目１−４又は項目１−５に記載の農業機械。
［項目１−７］
実行すべき作業に関する作業情報を取得する作業情報取得部をさらに備え、
上記制御部は、
上記環境情報取得部が取得した上記環境情報、及び、上記作業情報取得部が取得した上記作業情報に基づいて、上記作業を実行できるか否かを判定する実行判定部を有する、
項目１−４から項目１−６までの何れか一項に記載の農業機械。
［項目１−８］
上記制御部は、
上記実行判定部が上記作業を実行できると判定した場合に、（上記環境情報取得部が取得した上記環境情報に基づいて、）上記作業を実行するための実行計画を作成する計画作成部を有する、
項目１−７に記載の農業機械。
［項目１−９］
上記制御部は、
上記実行判定部が上記作業を実行できないと判定した場合に、上記作業を実行できないことを示す情報を、予め定められたアドレスに通知する通知部を有する、
項目１−７又は項目１−８に記載の農業機械。
［項目１−１０］
上記保持部が保持しているアタッチメントを識別するアタッチメント識別情報又は上記アタッチメントの種類を示す種別情報を取得するアタッチメント情報取得部をさらに備え、
上記保持部は、上記アタッチメントと結合する結合部を有し、
上記制御部は、上記アタッチメント情報取得部が取得した上記アタッチメント識別情報又は上記種別情報に基づいて、上記結合部の形状を制御するための形状制御信号を生成する結合制御部を有し、
上記結合部は、上記結合制御部が生成した上記形状制御信号を受信すると、上記形状制御信号に基づいて変形する、
項目１−１から項目１−９までの何れか一項に記載の農業機械。
［項目１−１１］
上記農業機械の体積は、１ｍ３以下である、
項目１−１から項目１−９までの何れか一項に記載の農業機械。
［項目２−１］
（ｉ）農作業用のアタッチメントを着脱可能に保持する保持部及び（ｉｉ）周囲を撮像する撮像部を備えた農業機械を制御する制御装置であって、
上記保持部が保持しているアタッチメントから、上記アタッチメントを識別するアタッチメント識別情報又は上記アタッチメントの種類を示す種別情報を取得するアタッチメント情報取得部と、
上記アタッチメント情報取得部が取得した上記アタッチメント識別情報又は上記種別情報に基づいて、上記保持部が保持している上記アタッチメントの種類を特定するアタッチメント特定部と、
を備える、制御装置。
［項目２−２］
上記撮像部を制御する撮像制御部をさらに備える、
項目２−１に記載の制御装置。
［項目２−３］
上記撮像制御部は、上記アタッチメント特定部が特定した上記アタッチメントの種類に基づいて、上記撮像部の撮像方向を制御する撮像方向制御部を有する、
項目２−２に記載の制御装置。
［項目２−４］
上記撮像制御部は、上記アタッチメント特定部が特定した上記アタッチメントの種類に基づいて、上記撮像部の設定を調整する設定調整部を有する、
項目２−２又は項目２−３に記載の制御装置。
［項目２−５］
上記撮像部は、複数の撮像ユニットを有し、
上記撮像制御部は、上記アタッチメント特定部が特定した上記アタッチメントの種類に基づいて、上記複数の撮像ユニットの中から、農作業の実行時に利用する撮像ユニットを決定する撮像ユニット決定部を有する、
項目２−２から項目２−４までの何れか一項に記載の制御装置。
［項目２−６］
上記撮像部は、照明光を出射する照明部を有し、
上記撮像制御部は、上記アタッチメント特定部が特定した上記アタッチメントの種類に基づいて、上記照明部を制御する照明制御部を有する、
項目２−２から項目２−５までの何れか一項に記載の制御装置。
［項目２−７］
上記農業機械は、上記撮像部の振動を制御する制振部をさらに備え、
上記制御装置は、上記アタッチメント特定部が特定した上記アタッチメントの種類に基づいて、上記制振部を制御する制振制御部をさらに備える、
項目２−１から項目２−６までの何れか一項に記載の制御装置。
［項目２−８］
上記撮像部が撮像した画像を処理する画像処理部をさらに備え、
上記画像処理部は、上記アタッチメント特定部が特定した上記アタッチメントの種類に基づいて、上記撮像部が撮像した画像を処理する、
項目２−１から項目２−７までの何れか一項に記載の制御装置。
［項目２−９］
上記保持部は、上記アタッチメントと結合する結合部を有し、
上記制御装置は、上記アタッチメント特定部が特定した上記アタッチメントの種類に基づいて、上記結合部の形状を制御するための形状制御信号を生成する結合制御部をさらに備える、
項目２−１から項目２−８までの何れか一項に記載の制御装置。
［項目２−１０］
上記アタッチメント特定部が特定した上記アタッチメントの種類に基づいて、上記保持部が保持しているアタッチメント応じたユーザインタフェースを提供する入出力制御部をさらに備える、
項目２−１から項目２−９までの何れか一項に記載の制御装置。
［項目２−１１］
農作業用のアタッチメントを着脱可能に保持する保持部と、
周囲を撮像する撮像部と、
項目２−１から項目２−１０までの何れか一項に記載の制御装置と、
を備えた、農業機械。
［項目３−１］
農作業用のアタッチメントを着脱可能に保持する１以上の保持部を備えた農業機械を制御する制御装置であって、
上記１以上の保持部が保持しているアタッチメントから、上記アタッチメントを識別するアタッチメント識別情報又は上記アタッチメントの種類を示す種別情報を取得するアタッチメント情報取得部と、
上記アタッチメント情報取得部が取得した上記アタッチメント識別情報又は上記種別情報に基づいて、上記保持部が適切なアタッチメントを保持しているか否かを判定するアタッチメント判定部と、
を備える、制御装置。
［項目３−２］
実行すべき作業に関する作業情報を取得する作業情報取得部をさらに備え、
上記アタッチメント判定部は、上記作業情報取得部が取得した上記作業情報に基づいて、上記実行すべき作業及び上記アタッチメントの組み合わせが適切であるか否かを判定することにより、上記保持部が適切なアタッチメントを保持しているか否かを判定する、
項目３−１に記載の制御装置。
［項目３−３］
ユーザを識別するユーザ識別情報を取得するユーザ情報取得部をさらに備え、
上記作業情報取得部は、上記ユーザ情報取得部が取得したユーザ識別情報に応じた上記作業情報を取得する、
項目３−２に記載の制御装置。
［項目３−４］
上記農業機械は、上記農業機械の周囲の環境に関する環境情報を取得する環境情報取得部をさらに備え、
上記アタッチメント判定部は、
上記環境情報取得部が取得した上記環境情報を受信し、
上記環境情報取得部が取得した上記環境情報に基づいて、上記周囲の環境及び上記アタッチメントの組み合わせが適切であるか否かを判定することにより、上記保持部が適切なアタッチメントを保持しているか否かを判定する、
項目３−１から項目３−３までの何れか一項に記載の制御装置。
［項目３−５］
上記アタッチメント判定部は、上記１以上の保持部が複数のアタッチメントを保持している場合に、上記アタッチメント情報取得部が取得した上記アタッチメント識別情報又は上記種別情報に基づいて、上記複数のアタッチメントの組み合わせが適切であるか否かを判定することにより、上記保持部が適切なアタッチメントを保持しているか否かを判定する、
項目３−１から項目３−４までの何れか一項に記載の制御装置。
［項目３−６］
上記アタッチメント情報取得部が取得した上記アタッチメント識別情報又は上記種別情報に基づいて、上記１以上の保持部が保持しているアタッチメント応じたユーザインタフェースを提供する入出力制御部をさらに備える、
項目３−１から項目３−５までの何れか一項に記載の制御装置。
［項目３−７］
農作業用のアタッチメントを着脱可能に保持する１以上の保持部と、
項目３−１から項目３−６までの何れか一項に記載の制御装置と、
を備えた、農業機械。
［項目４−１］
１又は複数の農産物を生産する培地を、複数の区画に分割して管理する培地管理システムであって、
各区画の培地における１又は複数の元素の含有量に関する情報を取得する培地情報取得部と、
各区画における生産計画に関する情報を取得する生産計画取得部と、
（ｉ）上記培地情報取得部が取得した上記１又は複数の元素の含有量に関する情報、及び、（ｉｉ）上記生産計画取得部が取得した上記生産計画に関する情報に基づいて、各区画の培地に与える肥料の組成及び量を決定する施肥計画生成部と、
を備え、
上記各区画における生産計画に関する情報は、各区画において現在生産されている農産物又は各区画において生産が予定されている農産物の種類に関する情報を含み、
上記施肥計画生成部は、
農産物の種類と、上記１又は複数の元素の含有量の目標値とを対応付けて格納する目標値格納部を参照して、上記各区画において現在生産されている農産物又は上記各区画において生産が予定されている農産物の種類に応じた、上記１又は複数の元素の含有量の目標値に関する情報を取得し、
上記各区画の上記１又は複数の元素の含有量の目標値と、上記各区画の培地における１又は複数の元素の含有量との差に基づいて、各区画の培地に与える肥料の組成及び量を決定する、
培地管理システム。
［項目４−２］
上記施肥計画生成部は、
上記各区画の培地に与える肥料の組成及び量に関する情報を含む施肥計画情報を生成し、
上記施肥計画情報を、上記培地に肥料を散布する農業機械に送信する、
項目４−１に記載の培地管理システム。
［項目４−３］
上記施肥計画生成部は、
上記各区画の上記１又は複数の元素の含有量の目標値と、上記各区画の培地における１又は複数の元素の含有量との差に基づいて、上記農業機械に搭載する１以上の肥料の種類、及び、上記農業機械の走行ルートを決定する、
項目４−２に記載の培地管理システム。
［項目４−４］
上記農業機械は、
上記施肥計画情報を受信する受信部と、
上記農業機械の位置情報を取得する位置情報取得部と、
１又は複数の種類の肥料を、上記肥料の種類ごとに貯蔵する１又は複数の貯蔵部と、
上記肥料を定量する１又は複数の定量部と、
上記位置情報及び上記施肥計画情報に基づいて、上記１又は複数の種類の肥料のそれぞれの散布量を調整する散布量調整部と、
を備える、
項目４−２又は項目４−３に記載の培地管理システム。
［項目４−５］
上記各区画における生産計画に関する情報は、各区画において現在生産されている農産物又は各区画において生産が予定されている農産物の生育ステージに関する情報を含み、
上記目標値格納部は、上記農産物の種類と、上記農産物の生育ステージと、上記１又は複数の元素の含有量の目標値とを対応付けて格納し、
上記施肥計画生成部は、上記目標値格納部を参照して、上記各区画において現在生産されている農産物又は上記各区画において生産が予定されている農産物の種類及び生育ステージに応じた、上記１又は複数の元素の含有量の目標値に関する情報を取得し、
上記各区画の上記１又は複数の元素の含有量の目標値と、上記各区画の培地における１又は複数の元素の含有量との差に基づいて、各区画の培地に与える肥料の組成及び量を決定する、
項目４−１から項目４−４までの何れか一項に記載の培地管理システム。
［項目４−６］
上記各区画において現在生産されている農産物の生育ステージに関する情報を取得する生育ステージ情報取得部をさらに備える、
項目４−５に記載の培地管理システム。
［項目４−７］
上記目標値格納部は、上記農産物の種類と、上記１又は複数の元素の含有量の目標値と、上記１又は複数の元素の付与方法とを対応付けて格納し、
上記施肥計画生成部は、
上記目標値格納部を参照して、上記各区画において現在生産されている農産物又は上記各区画において生産が予定されている農産物の種類に応じた、上記１又は複数の元素の含有量の目標値及び付与方法に関する情報を取得し、
上記各区画の上記１又は複数の元素の含有量の目標値と、上記各区画の培地における１又は複数の元素の含有量との差に基づいて、各区画の培地に与える肥料の組成及び量を決定し、
上記各区画の上記１又は複数の元素の含有量の付与方法に基づいて、各区画の培地に与える肥料の散布形態を決定する、
項目４−１から項目４−６までの何れか一項に記載の培地管理システム。
［項目４−８］
上記培地情報取得部は、各区画の培地の状態に関する情報を取得し、
上記目標値格納部は、上記農産物の種類と、上記培地の状態と、上記１又は複数の元素の含有量の目標値と、上記１又は複数の元素の付与方法とを対応付けて格納し、
上記施肥計画生成部は、
上記目標値格納部を参照して、上記各区画において現在生産されている農産物又は上記各区画において生産が予定されている農産物の種類、及び、上記各区画の培地の状態に応じた、上記１又は複数の元素の含有量の目標値及び付与方法に関する情報を取得し、
上記各区画の上記１又は複数の元素の含有量の目標値と、上記各区画の培地における１又は複数の元素の含有量との差に基づいて、各区画の培地に与える肥料の組成及び量を決定し、
上記各区画の上記１又は複数の元素の含有量の付与方法に基づいて、各区画の培地に与える肥料の散布形態を決定する、
項目４−１から項目４−７までの何れか一項に記載の培地管理システム。
［項目４−９］
コンピュータを、項目４−１から項目４−８までの何れか一項に記載の培地管理システムとして機能させるための、プログラム。
［項目４−１０］
１又は複数の農産物を生産する培地に肥料を散布する農業機械であって、
上記培地を複数の区画に分割して管理する培地管理システムから、上記各区画の培地に与える肥料の組成及び量に関する情報を含む上記施肥計画情報を受信する受信部と、
上記農業機械の位置情報を取得する位置情報取得部と、
１又は複数の種類の肥料を、上記肥料の種類ごとに貯蔵する１又は複数の貯蔵部と、
上記位置情報及び上記施肥計画情報に基づいて、上記１又は複数の種類の肥料のそれぞれの散布量を調整する散布量調整部と、
を備え、
培地の境界内を自律移動する、農業機械。
［項目４−１１］
土壌を改質して改質土壌を生産する方法であって、
上記土壌における１又は複数の元素の含有量に関する情報を取得する土壌情報取得段階と、
上記土壌における生産計画に関する情報を取得する生産計画取得段階と、
（ｉ）上記土壌情報取得段階において取得された上記１又は複数の元素の含有量に関する情報、及び、（ｉｉ）上記生産計画取得段階において取得された上記生産計画に関する情報に基づいて、上記土壌に与える改質材料の組成及び量を決定する改質計画生成段階と、
上記改質計画生成段階において決定された上記改質材料の組成及び量に基づいて、上記土壌に上記改質材料を散布する段階と、
を有し、
上記生産計画に関する情報は、上記土壌において現在生産されている農産物又は上記土壌において生産が予定されている農産物の種類に関する情報を含み、
上記改質計画生成段階は、
農産物の種類と、上記１又は複数の元素の含有量の目標値とを対応付けて格納する目標値格納部を参照して、上記土壌において現在生産されている農産物又は上記土壌において生産が予定されている農産物の種類に応じた、上記１又は複数の元素の含有量の目標値に関する情報を取得する段階と、
上記土壌の上記１又は複数の元素の含有量の目標値と、上記土壌における上記１又は複数の元素の含有量との差に基づいて、上記土壌に与える上記改質材料の組成及び量を決定する段階と、
を含む、
改質土壌を生産する方法。
［項目４−１２］
培地に肥料を散布する段階と、
上記肥料が散布された上記培地において、１又は複数の農産物を栽培する段階と、
を有し、
上記培地に肥料を散布する段階は、
上記培地に肥料を散布する農業機械が、上記培地を複数の区画に分割して管理し、上記各区画の培地に与える肥料の組成及び量に関する情報を含む施肥計画情報を生成する培地管理システムから、上記施肥計画情報を取得する段階と、
上記農業機械が、上記施肥計画情報に含まれる上記肥料の組成及び量に関する情報に基づいて、上記培地に肥料を散布する段階と、
を含む、農産物の生産方法。
In the present specification, for example, the following matters are described.
[Item 1-1]
Agricultural machinery
A holding part that holds the attachment for agricultural work detachably,
A power supply unit that supplies power to drive the attachment to the attachment, and
With the communication unit that communicates with the above attachment,
A control unit that controls the operation of the attachment via a communication unit according to the type of the attachment, and a control unit.
Agricultural machinery equipped with.
[Item 1-2]
The attachment has a power source for generating power for driving the attachment by using the electric power supplied from the power supply unit.
The agricultural machine according to item 1-1.
[Item 1-3]
The holding portion does not have a power transmission mechanism (chain mechanism, belt mechanism, gear mechanism) that mechanically transmits power for driving the attachment to the attachment.
Agricultural machinery according to item 1-2.
[Item 1-4]
It also has an environmental information acquisition department that acquires environmental information about the environment around the agricultural machinery.
The agricultural machine according to any one of items 1-1 to 1-3.
[Item 1-5]
The environmental information acquisition unit has an imaging unit that images the surroundings of the agricultural machine.
Agricultural machinery according to item 1-4.
[Item 1-6]
The environmental information acquisition unit has a soil sensor that acquires information on the condition of the soil around the agricultural machine.
The agricultural machine according to item 1-4 or item 1-5.
[Item 1-7]
It also has a work information acquisition unit that acquires work information related to the work to be performed.
The control unit
It has an execution determination unit that determines whether or not the work can be executed based on the environment information acquired by the environment information acquisition unit and the work information acquired by the work information acquisition unit.
The agricultural machine according to any one of items 1-4 to 1-6.
[Item 1-8]
The control unit
It has a plan creation unit that creates an execution plan for executing the work (based on the environment information acquired by the environment information acquisition unit) when the execution determination unit determines that the work can be executed. ,
Agricultural machinery according to item 1-7.
[Item 1-9]
The control unit
It has a notification unit that notifies a predetermined address of information indicating that the work cannot be executed when the execution determination unit determines that the work cannot be executed.
The agricultural machine according to item 1-7 or item 1-8.
[Item 1-10]
An attachment information acquisition unit for acquiring attachment identification information for identifying an attachment held by the holding unit or type information indicating the type of the attachment is further provided.
The holding portion has a connecting portion that is coupled to the attachment.
The control unit has a coupling control unit that generates a shape control signal for controlling the shape of the coupling portion based on the attachment identification information or the type information acquired by the attachment information acquisition unit.
Upon receiving the shape control signal generated by the coupling control unit, the coupling portion is deformed based on the shape control signal.
The agricultural machine according to any one of items 1-1 to 1-9.
[Item 1-11]
The volume of the agricultural machine is 1 m 3 or less.
The agricultural machine according to any one of items 1-1 to 1-9.
[Item 2-1]
A control device for controlling an agricultural machine having (i) a holding unit that detachably holds an attachment for agricultural work and (ii) an imaging unit that images the surroundings.
An attachment information acquisition unit that acquires attachment identification information that identifies the attachment or type information that indicates the type of the attachment from the attachment held by the holding unit.
Based on the attachment identification information or the type information acquired by the attachment information acquisition unit, the attachment identification unit that specifies the type of the attachment held by the holding unit, and the attachment identification unit.
A control device.
[Item 2-2]
An image pickup control unit that controls the image pickup unit is further provided.
The control device according to item 2-1.
[Item 2-3]
The image pickup control unit includes an image pickup direction control unit that controls the image pickup direction of the image pickup unit based on the type of the attachment specified by the attachment specific unit.
The control device according to item 2-2.
[Item 2-4]
The image pickup control unit has a setting adjustment unit that adjusts the settings of the image pickup unit based on the type of the attachment specified by the attachment specific unit.
The control device according to item 2-2 or item 2-3.
[Item 2-5]
The imaging unit has a plurality of imaging units and has a plurality of imaging units.
The image pickup control unit has an image pickup unit determination unit that determines an image pickup unit to be used when executing agricultural work from among the plurality of image pickup units based on the type of the attachment specified by the attachment identification unit.
The control device according to any one of items 2-2 to 2-4.
[Item 2-6]
The image pickup unit has an illumination unit that emits illumination light, and has an illumination unit that emits illumination light.
The imaging control unit has a lighting control unit that controls the lighting unit based on the type of the attachment specified by the attachment specific unit.
The control device according to any one of items 2-2 to 2-5.
[Item 2-7]
The agricultural machine further includes a vibration damping unit that controls the vibration of the imaging unit.
The control device further includes a vibration damping control unit that controls the vibration damping unit based on the type of the attachment specified by the attachment specific unit.
The control device according to any one of items 2-1 to 2-6.
[Item 2-8]
An image processing unit that processes the image captured by the imaging unit is further provided.
The image processing unit processes the image captured by the imaging unit based on the type of the attachment specified by the attachment specific unit.
The control device according to any one of items 2-1 to 2-7.
[Item 2-9]
The holding portion has a connecting portion that is coupled to the attachment.
The control device further includes a coupling control unit that generates a shape control signal for controlling the shape of the coupling portion based on the type of the attachment specified by the attachment specific unit.
The control device according to any one of items 2-1 to 2-8.
[Item 2-10]
An input / output control unit that provides a user interface according to the attachment held by the holding unit based on the type of the attachment specified by the attachment specifying unit is further provided.
The control device according to any one of items 2-1 to 2-9.
[Item 2-11]
A holding part that holds the attachment for agricultural work detachably,
An imaging unit that captures the surroundings and
The control device according to any one of items 2-1 to 2-10, and
Agricultural machinery equipped with.
[Item 3-1]
A control device for controlling an agricultural machine having one or more holding portions for detachably holding attachments for agricultural work.
An attachment information acquisition unit that acquires attachment identification information that identifies the attachment or type information that indicates the type of the attachment from the attachments held by the one or more holding units.
An attachment determination unit that determines whether or not the holding unit holds an appropriate attachment based on the attachment identification information or the type information acquired by the attachment information acquisition unit.
A control device.
[Item 3-2]
It also has a work information acquisition unit that acquires work information related to the work to be performed.
The attachment determination unit determines whether or not the combination of the work to be executed and the attachment is appropriate based on the work information acquired by the work information acquisition unit, so that the holding unit is appropriate. Determine if you have an attachment,
The control device according to item 3-1.
[Item 3-3]
It also has a user information acquisition unit that acquires user identification information that identifies the user.
The work information acquisition unit acquires the work information according to the user identification information acquired by the user information acquisition unit.
The control device according to item 3-2.
[Item 3-4]
The agricultural machine further includes an environmental information acquisition unit that acquires environmental information regarding the environment surrounding the agricultural machine.
The above attachment judgment unit
Upon receiving the above environmental information acquired by the above environmental information acquisition unit,
Whether or not the holding unit holds an appropriate attachment by determining whether or not the combination of the surrounding environment and the attachment is appropriate based on the environmental information acquired by the environment information acquisition unit. To judge
The control device according to any one of items 3-1 to 3-3.
[Item 3-5]
The attachment determination unit is a combination of the plurality of attachments based on the attachment identification information or the type information acquired by the attachment information acquisition unit when the one or more holding units hold a plurality of attachments. By determining whether or not is appropriate, it is determined whether or not the holding unit holds an appropriate attachment.
The control device according to any one of items 3-1 to 3-4.
[Item 3-6]
An input / output control unit that provides a user interface according to the attachment held by the one or more holding units based on the attachment identification information or the type information acquired by the attachment information acquisition unit is further provided.
The control device according to any one of items 3-1 to 3-5.
[Item 3-7]
One or more holding parts that detachably hold attachments for agricultural work,
The control device according to any one of items 3-1 to 3-6, and
Agricultural machinery equipped with.
[Item 4-1]
A medium management system that manages a medium that produces one or more agricultural products by dividing it into a plurality of sections.
A medium information acquisition unit that acquires information on the content of one or more elements in the medium of each compartment, and a medium information acquisition unit.
The production plan acquisition department that acquires information on the production plan in each section,
(I) Based on the information on the content of one or more elements acquired by the medium information acquisition unit and (ii) the information on the production plan acquired by the production plan acquisition unit, the medium in each section A fertilizer plan generator that determines the composition and amount of fertilizer to be given,
With
The information on the production plan in each of the above plots includes information on the types of agricultural products currently produced in each plot or planned to be produced in each plot.
The fertilizer application plan generation unit
With reference to the target value storage unit that stores the type of agricultural product and the target value of the content of one or more elements in association with each other, the agricultural product currently produced in each of the above sections or the production in each of the above sections Obtain information on the target value of the content of one or more of the above elements according to the type of agricultural product planned.
The composition and amount of fertilizer given to the medium of each compartment based on the difference between the target value of the content of one or more elements in each compartment and the content of one or more elements in the medium of each compartment. To decide,
Medium management system.
[Item 4-2]
The fertilizer application plan generation unit
Generate fertilizer plan information including information on the composition and amount of fertilizer to be given to the medium of each of the above sections.
The above fertilizer application plan information is transmitted to the agricultural machine that sprays the fertilizer on the medium.
The medium management system according to item 4-1.
[Item 4-3]
The fertilizer application plan generation unit
Based on the difference between the target value of the content of one or more elements in each section and the content of one or more elements in the medium of each section, one or more fertilizers to be mounted on the agricultural machine. Determine the type and travel route of the above agricultural machinery,
The medium management system according to item 4-2.
[Item 4-4]
The above agricultural machinery
A receiver that receives the above fertilizer application plan information,
The location information acquisition unit that acquires the location information of the above agricultural machinery,
One or more storage units that store one or more types of fertilizer for each type of fertilizer,
One or more quantification units for quantifying the fertilizer,
A spray amount adjusting unit that adjusts the spray amount of each of the above one or a plurality of types of fertilizers based on the above position information and the above fertilizer application plan information.
To prepare
The medium management system according to item 4-2 or item 4-3.
[Item 4-5]
The information on the production plan in each of the above plots includes information on the growth stage of the agricultural products currently produced in each plot or the agricultural products scheduled to be produced in each plot.
The target value storage unit stores the type of the agricultural product, the growth stage of the agricultural product, and the target value of the content of one or more elements in association with each other.
The fertilizer application plan generation unit refers to the target value storage unit, and refers to the above 1 according to the type and growth stage of the agricultural products currently produced in each of the above plots or the agricultural products scheduled to be produced in each of the above plots. Or obtain information on the target value of the content of multiple elements,
The composition and amount of fertilizer given to the medium of each compartment based on the difference between the target value of the content of one or more elements in each compartment and the content of one or more elements in the medium of each compartment. To decide,
The culture medium management system according to any one of items 4-1 to 4-4.
[Item 4-6]
A growth stage information acquisition unit for acquiring information on the growth stage of agricultural products currently produced in each of the above sections is further provided.
The medium management system according to item 4-5.
[Item 4-7]
The target value storage unit stores the type of agricultural product, the target value of the content of the one or more elements, and the method of imparting the one or more elements in association with each other.
The fertilizer application plan generation unit
With reference to the target value storage unit, the target value of the content of one or more elements according to the type of agricultural products currently produced in each of the above sections or the agricultural products scheduled to be produced in each of the above sections. And get information about the granting method,
The composition and amount of fertilizer given to the medium of each compartment based on the difference between the target value of the content of one or more elements in each compartment and the content of one or more elements in the medium of each compartment. Decide,
Based on the method for imparting the content of one or more elements in each of the above sections, the application form of the fertilizer to be applied to the medium of each section is determined.
The culture medium management system according to any one of items 4-1 to 4-6.
[Item 4-8]
The culture medium information acquisition unit acquires information on the state of the culture medium in each section, and obtains information on the state of the culture medium.
The target value storage unit stores the type of agricultural product, the state of the medium, the target value of the content of the one or a plurality of elements, and the method of imparting the one or a plurality of elements in association with each other.
The fertilizer application plan generation unit
With reference to the target value storage unit, the type of agricultural products currently produced in each of the above sections or the type of agricultural products scheduled to be produced in each of the above sections, and the state of the medium in each of the above sections, according to the above 1 Or, obtain information on the target value of the content of multiple elements and the method of imparting,
The composition and amount of fertilizer given to the medium of each compartment based on the difference between the target value of the content of one or more elements in each compartment and the content of one or more elements in the medium of each compartment. Decide,
Based on the method for imparting the content of one or more elements in each of the above sections, the application form of the fertilizer to be applied to the medium of each section is determined.
The culture medium management system according to any one of items 4-1 to 4-7.
[Item 4-9]
A program for operating a computer as a culture medium management system according to any one of items 4-1 to 4-8.
[Item 4-10]
An agricultural machine that sprays fertilizer on a medium that produces one or more agricultural products.
A receiving unit that receives the fertilizer application plan information including information on the composition and amount of fertilizer to be given to the medium in each of the above sections from the medium management system that manages the medium by dividing it into a plurality of sections.
The location information acquisition unit that acquires the location information of the above agricultural machinery,
One or more storage units that store one or more types of fertilizer for each type of fertilizer,
A spray amount adjusting unit that adjusts the spray amount of each of the above one or a plurality of types of fertilizers based on the above position information and the above fertilizer application plan information.
With
Agricultural machinery that autonomously moves within the boundaries of the medium.
[Item 4-11]
It is a method of reforming the soil to produce modified soil.
The soil information acquisition stage for acquiring information on the content of one or more elements in the soil, and
The production plan acquisition stage to acquire information on the production plan in the above soil, and
(I) Based on the information on the content of one or more elements acquired at the soil information acquisition stage and (ii) the information on the production plan acquired at the production plan acquisition stage, the soil A modification plan generation stage that determines the composition and amount of modification material to be given, and
Based on the composition and amount of the reforming material determined in the reforming plan generation step, the step of spraying the reforming material on the soil and the step of spraying the reforming material.
Have,
The information on the production plan includes information on the types of agricultural products currently produced in the soil or planned to be produced in the soil.
The above reforming plan generation stage is
With reference to the target value storage unit that stores the type of agricultural product and the target value of the content of one or more elements in association with each other, the agricultural product currently produced in the soil or the production is planned in the soil. The stage of acquiring information on the target value of the content of one or more elements according to the type of agricultural product, and
The composition and amount of the modified material to be given to the soil are determined based on the difference between the target value of the content of the one or more elements in the soil and the content of the one or more elements in the soil. And the stage to do
including,
How to produce modified soil.
[Item 4-12]
The stage of spraying fertilizer on the medium and
The stage of cultivating one or more agricultural products in the medium to which the fertilizer is sprayed, and
Have,
The stage of spraying fertilizer on the above medium is
From a medium management system in which an agricultural machine that sprays fertilizer on the medium divides the medium into a plurality of sections and manages the medium, and generates fertilizer application plan information including information on the composition and amount of fertilizer to be given to the medium in each section. , The stage of acquiring the above fertilizer plan information,
The stage at which the agricultural machine sprays the fertilizer on the medium based on the information on the composition and amount of the fertilizer contained in the fertilizer application plan information.
Agricultural production methods, including.
１０ 通信ネットワーク、１２ 中継装置、１００ 農作業支援システム、１１０ 農作業ロボット、１１２ 苗投下ロボット、１１４ 害虫駆除ロボット、１２０ 管理サーバ、１２２ 要求受信部、１２４ 要求実行部、１２６ 情報格納部、１３０ ユーザ端末、１３２ 端末制御部、１３４ 情報格納部、１３６ 入力部、１３８ 出力部、２１０ ベースユニット、２２０ 制御ユニット、２３０ 電源ユニット、２４０ 移動ユニット、２４２ 無限軌道、２４４ 起動輪、２６０ 撮像ユニット、２６２ カメラ、２６４ ライト、２７０ 農作業ユニット、２７２ 収容部、２７４ 押出機、３４０ 移動ユニット、３４４ 駆動輪、３５０ 制振ユニット、３６０ 撮像ユニット、３６２ カメラ、３６４ マニピュレータ、３７０ 農作業ユニット、３７２ 薬液貯槽、３７４ 薬液散布部、３８２ 散布ノズル、３８４ マニピュレータ、４１０ ベースユニット、４２０ 制御ユニット、４３０ 電源ユニット、４４２ 移動ユニット、４４４ 移動ユニット、４５０ 制振ユニット、４６２ 撮像ユニット、４６４ センサユニット、４７０ 農作業ユニット、４８０ バランス調整ユニット、５１２ 固定部、５１４ 固定部、５１６ 固定部、５２２ 電力コネクタ、５２４ 電力コネクタ、５２６ 電力コネクタ、５３２ 通信コネクタ、５３４ 通信コネクタ、５３６ 通信コネクタ、５５２ 固定部、５５４ 固定部、５６２ 電力コネクタ、５６４ 電力コネクタ、５７２ 通信コネクタ、５７４ 通信コネクタ、６０２ 状態、６０４ 状態、６１０ 開口、６２０ スライド部材、６３０ アクチュエータ、６４０ 点線、７１０ ベースユニット、７２０ ベースユニット、７２２ 開口、７３０ ベースユニット、７３２ 凹部、７４０ ベースユニット、７４２ 凹部、７４４ 凹部、７５０ ベースユニット、７５２ 凹部、７５４ 凹部、７５６ 開口、７６０ ベースユニット、７６２ 凹部、７６４ 凹部、７６６ 凹部、８１０ 情報取得部、８２０ 実行判定部、８２２ 計画作成部、８２４ 通知部、８３０ アタッチメント判定部、８４０ アタッチメント特定部、８５０ 撮像制御部、８５２ 撮像ユニット決定部、８５４ 撮像方向制御部、８５６ 設定調整部、８６２ 制振制御部、８６４ 照明制御部、８６６ 入出力制御部、８６８ 結合制御部、８７０ 画像処理部、８８０ 駆動制御部、９０２ 土壌センサ、９０４ 大気センサ、９１０ 気象情報配信サーバ、１００２ ユーザインタフェース、１０１２ ノウハウ格納部、１０１４ 生産計画格納部、１０１６ 生育情報格納部、１０１８ 環境情報格納部、１０３２ 環境情報管理部、１０３４ 生育情報管理部、１０３６ 生産計画管理部、１０３８ 散布計画作成部、１０４２ 環境変動検出部、１０４４ 作業変更部、１１００ データテーブル、１１０２ 施肥対象情報、１１０４ 施肥ノウハウ情報、１２００ データテーブル、１２０２ 区画ＩＤ、１２０４ 肥料ＩＤ、１２０６ 散布量、１２０８ 散布形態、１３００ データテーブル、１３０２ 調合レシピＩＤ、１３０４ 調合レシピ、１４００ 施肥ユニット、１４０２ ユニット制御部、１４０４ 散布ユニット、１４０６ 散布ユニット、１４１２ 肥料タンク、１４１４ 計量部、１４２２ 肥料タンク、１４２４ 計量部、１４３０ 調合部、１４３２ 調合肥料タンク、１４３４ 調合肥料タンク、１４４０ 散布部、１４６２ 固定部、１４６４ 電力コネクタ、１４６６ 通信コネクタ、１５０４ 散布ユニット、１５５０ 調合モジュール、１６００ 容器、１７１２ 開口、１７１４ ゲート、１７１６ アクチュエータ、１７２２ 開口、１７２４ ゲート、１７２６ アクチュエータ、１７３０ ミキサー、１７３２ モータ、１７５０ 凹部 10 Communication network, 12 Relay device, 100 Agricultural work support system, 110 Agricultural work robot, 112 Seedling dropping robot, 114 Pest control robot, 120 Management server, 122 Request receiving unit, 124 Request execution unit, 126 Information storage unit, 130 User terminal, 132 Terminal control unit, 134 Information storage unit, 136 Input unit, 138 Output unit, 210 Base unit, 220 Control unit, 230 Power supply unit, 240 Mobile unit, 242 Infinite orbit, 244 Starter wheel, 260 Imaging unit, 262 camera, 264 Lights, 270 agricultural work units, 272 housing units, 274 extruders, 340 moving units, 344 drive wheels, 350 vibration damping units, 360 imaging units, 362 cameras, 364 manipulators, 370 agricultural work units, 372 chemical storage tanks, 374 chemical spraying units, 382 spray nozzle, 384 manipulator, 410 base unit, 420 control unit, 430 power supply unit, 442 mobile unit, 444 mobile unit, 450 vibration control unit, 462 imaging unit, 464 sensor unit, 470 agricultural work unit, 480 balance adjustment unit, 512 Fixed part, 514 fixed part, 516 fixed part, 522 power connector, 524 power connector, 526 power connector, 532 communication connector, 534 communication connector, 536 communication connector, 552 fixed part, 554 fixed part, 562 power connector, 564 power connector , 572 communication connector, 574 communication connector, 602 state, 604 state, 610 opening, 620 slide member, 630 actuator, 640 dotted line, 710 base unit, 720 base unit, 722 opening, 730 base unit, 732 recess, 740 base unit, 742 recesses, 744 recesses, 750 base units, 752 recesses, 754 recesses, 756 openings, 760 base units, 762 recesses, 764 recesses, 766 recesses, 810 information acquisition unit, 820 execution judgment unit, 822 planning unit, 824 notification unit. , 830 Attachment Judgment Unit, 840 Attachment Soil identification unit, 850 imaging control unit, 852 imaging unit determination unit, 854 imaging direction control unit, 856 setting adjustment unit, 862 vibration suppression control unit, 864 lighting control unit, 866 input / output control unit, 868 coupling control unit, 870 image Processing unit, 880 drive control unit, 902 soil sensor, 904 atmosphere sensor, 910 weather information distribution server, 1002 user interface, 1012 know-how storage unit, 1014 production plan storage unit, 1016 growth information storage unit, 1018 environmental information storage unit, 1032 Environmental Information Management Department, 1034 Growth Information Management Department, 1036 Production Planning Management Department, 1038 Spraying Plan Creation Department, 1042 Environmental Change Detection Department, 1044 Work Change Department, 1100 Data Table, 1102 Fertilizer Target Information, 1104 Fertilizer Know-how Information, 1200 Data Table, 1202 Fertilizer ID, 1204 Fertilizer ID, 1206 Fertilizer amount, 1208 Fertilizer form, 1300 Data table, 1302 Formulation recipe ID, 1304 Formulation recipe, 1400 Fertilizer unit, 1402 unit control unit, 1404 Fertilizer unit, 1406 Fertilizer application unit, 1412 Fertilizer Tank, 1414 metering part, 1422 fertilizer tank, 1424 measuring part, 1430 compounding part, 1432 compounding fertilizer tank, 1434 compounding fertilizer tank, 1440 spraying part, 1462 fixing part, 1464 power connector, 1466 communication connector, 1504 spraying unit, 1550 compounding Module, 1600 container, 1712 opening, 1714 gate, 1716 actuator, 1722 opening, 1724 gate, 1726 actuator, 1730 mixer, 1732 motor, 1750 recess
Claims (10)
前記保持部が適切なアタッチメントを保持しているか否かを判定するアタッチメント判定部を備え、
前記農作業用のアタッチメントは、前記農業機械を移動させるための一対の移動ユニットを含み、
アタッチメント判定部は、前記保持部が前記一対の移動ユニットを保持している場合において、（ｉ）前記一対の移動ユニットの種類が同一であるとき、又は、（ｉｉ）前記一対の移動ユニットの種類が同一であり、且つ、前記一対の移動ユニットの劣化具合の差が一定値以内であるときに、前記農業機械に適正な移動ユニットが装着されていると判定する、
制御装置。 A control device that controls an agricultural machine equipped with a holding unit that detachably holds an attachment for agricultural work.
An attachment determination unit for determining whether or not the holding unit holds an appropriate attachment is provided.
The agricultural work attachment includes a pair of moving units for moving the agricultural machine.
When the holding unit holds the pair of moving units, the attachment determination unit may (i) have the same type of the pair of moving units, or (ii) the type of the pair of moving units. Is the same, and when the difference in the degree of deterioration of the pair of moving units is within a certain value, it is determined that the agricultural machine is equipped with an appropriate moving unit.
Control device.
前記アタッチメント判定部は、前記アタッチメント情報取得部が取得した前記アタッチメント識別情報又は前記種別情報に基づいて、前記一対の移動ユニットの種類が同一であるか否かを判定することにより、前記保持部が適切なアタッチメントを保持しているか否かを判定する、
請求項１に記載の制御装置。 An attachment information acquisition unit that acquires attachment identification information for identifying the attachment or type information indicating the type of the attachment from the attachment held by the holding unit is further provided.
The attachment determination unit determines whether or not the pair of moving units are of the same type based on the attachment identification information or the type information acquired by the attachment information acquisition unit, so that the holding unit can perform the holding unit. Determine if you have the right attachments,
The control device according to claim 1.
アタッチメント判定部は、農作業ユニットの種類を示す情報と、当該農作業ユニットに適した移動ユニットの種類を示す情報とを対応付けて格納するデータベースを参照して、前記アタッチメント情報取得部が取得した前記アタッチメント識別情報又は前記種別情報により示される前記農作業ユニット及び前記一対の移動ユニットの組み合わせが適切であるか否かを判定することにより、前記保持部が適切なアタッチメントを保持しているか否かを判定する、
請求項２に記載の制御装置。 The agricultural work attachment further includes a farm work unit for the agricultural machine to perform farm work.
The attachment determination unit refers to a database that stores information indicating the type of the agricultural work unit and information indicating the type of the mobile unit suitable for the agricultural work unit in association with each other, and refers to the attachment acquired by the attachment information acquisition unit. by the combination of the agricultural unit and the pair of moving units indicated by the identification information or the type information to determine whether a switching proper, determines whether the holder has the appropriate attachment do,
The control device according to claim 2.
各アタッチメントの識別情報と、使用履歴に関する情報とを対応付けて格納するデータベースを参照して、前記一対の移動ユニットの使用履歴に関する情報を取得し、前記一対の移動ユニットの劣化具合の差が一定値以内であるか否かを判定することにより、前記保持部が適切なアタッチメントを保持しているか否かを判定する、
請求項１から請求項３までの何れか一項に記載の制御装置。 The attachment determination unit
By referring to the database that stores the identification information of each attachment and the information related to the usage history in association with each other, the information related to the usage history of the pair of mobile units is acquired, and the difference in the degree of deterioration of the pair of mobile units is constant. By determining whether or not it is within the value, it is determined whether or not the holding unit holds an appropriate attachment.
The control device according to any one of claims 1 to 3.
前記アタッチメント判定部は、前記作業情報取得部が取得した前記作業情報に基づいて、前記農業機械が実行すべき作業と、前記一対の移動ユニットとの組み合わせが適切であるか否かを判定することにより、前記保持部が適切なアタッチメントを保持しているか否かを判定する、
請求項１から請求項４までの何れか一項に記載の制御装置。 It is further equipped with a work information acquisition unit that acquires work information related to the work to be performed by the agricultural machine.
Based on the work information acquired by the work information acquisition unit, the attachment determination unit determines whether or not the combination of the work to be performed by the agricultural machine and the pair of mobile units is appropriate. To determine whether or not the holding portion holds an appropriate attachment.
The control device according to any one of claims 1 to 4.
前記作業情報取得部は、前記ユーザ情報取得部が取得したユーザ識別情報に応じた前記作業情報を取得する、
請求項５に記載の制御装置。 It also has a user information acquisition unit that acquires user identification information that identifies the user.
The work information acquisition unit acquires the work information according to the user identification information acquired by the user information acquisition unit.
The control device according to claim 5.
前記アタッチメント判定部は、
前記環境情報取得部が取得した前記環境情報を受信し、
前記環境情報取得部が取得した前記環境情報に基づいて、前記周囲の環境及び前記アタッチメントの組み合わせが適切であるか否かを判定することにより、前記保持部が適切なアタッチメントを保持しているか否かを判定する、
請求項１から請求項６までの何れか一項に記載の制御装置。 The agricultural machine further includes an environmental information acquisition unit that acquires environmental information regarding the environment surrounding the agricultural machine.
The attachment determination unit
Upon receiving the environmental information acquired by the environmental information acquisition unit,
Whether or not the holding unit holds an appropriate attachment by determining whether or not the combination of the surrounding environment and the attachment is appropriate based on the environmental information acquired by the environmental information acquisition unit. To judge
The control device according to any one of claims 1 to 6.
農作業用のアタッチメントを着脱可能に保持する１以上の保持部と、
を備える、農業機械。 The control device according to any one of claims 1 to 7.
One or more holding parts that detachably hold attachments for agricultural work,
Agricultural machinery equipped with.
前記保持部材が適切なアタッチメントを保持しているか否かを判定するアタッチメント判定段階を有し、
前記農作業用のアタッチメントは、前記農業機械を移動させるための一対の移動ユニットを含み、
アタッチメント判定段階は、前記保持部材が前記一対の移動ユニットを保持している場合において、（ｉ）前記一対の移動ユニットの種類が同一であるとき、又は、（ｉｉ）前記一対の移動ユニットの種類が同一であり、且つ、前記一対の移動ユニットの劣化具合の差が一定値以内であるときに、前記農業機械に適正な移動ユニットが装着されていると判定する段階を含む、
制御方法。 A control method for controlling an agricultural machine equipped with a holding member that detachably holds an attachment for agricultural work.
It has an attachment determination step of determining whether or not the holding member holds an appropriate attachment.
The agricultural work attachment includes a pair of moving units for moving the agricultural machine.
The attachment determination step is when the holding member holds the pair of moving units, (i) when the types of the pair of moving units are the same, or (ii) the type of the pair of moving units. Is the same, and when the difference in the degree of deterioration of the pair of moving units is within a certain value, a step of determining that an appropriate moving unit is mounted on the agricultural machine is included.
Control method.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019175326A JP6909838B2 (en) | 2016-10-24 | 2019-09-26 | Control devices, agricultural machinery, control methods and programs |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2016208191A JP6595435B2 (en) | 2016-10-24 | 2016-10-24 | Control device and program |
| JP2019175326A JP6909838B2 (en) | 2016-10-24 | 2019-09-26 | Control devices, agricultural machinery, control methods and programs |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2016208191A Division JP6595435B2 (en) | 2016-10-24 | 2016-10-24 | Control device and program |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2020010715A JP2020010715A (en) | 2020-01-23 |
| JP2020010715A5 JP2020010715A5 (en) | 2020-10-08 |
| JP6909838B2 true JP6909838B2 (en) | 2021-07-28 |
Family
ID=69168831
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019175326A Active JP6909838B2 (en) | 2016-10-24 | 2019-09-26 | Control devices, agricultural machinery, control methods and programs |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6909838B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022072148A (en) * | 2020-10-29 | 2022-05-17 | ヤンマーホールディングス株式会社 | Work map creation system, work map generation method and work map generation program |
| CN113207340A (en) * | 2021-06-04 | 2021-08-06 | 吉林大学 | Power platform for paddy field operation |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE6750591U (en) * | 1968-09-05 | 1969-01-09 | Agria Werke Gmbh | MOTOR-DRIVEN, SINGLE-AXLE MOBILE MACHINE, IN PARTICULAR FOR AGRICULTURE, FORESTRY AND HORTICULTURE |
| JPH10237904A (en) * | 1997-02-25 | 1998-09-08 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | Method of controlling construction machinery and device thereof |
| JPH10313605A (en) * | 1997-05-15 | 1998-12-02 | New Delta Ind Co | Multi-purpose farm work wagon |
| US6643959B2 (en) * | 2000-02-23 | 2003-11-11 | Tecumseh Products Company | Implement having engine and transaxle module |
| JP4362646B2 (en) * | 2001-07-06 | 2009-11-11 | 農工大ティー・エル・オー株式会社 | Soil property observation equipment |
| JP2005205977A (en) * | 2004-01-21 | 2005-08-04 | Sumitomo Rubber Ind Ltd | Tire pneumatic pressure lowering detection method and device, and program of tire decompression determination |
| JP4324531B2 (en) * | 2004-09-24 | 2009-09-02 | 住友ゴム工業株式会社 | Tire pressure drop detection device and method |
| JP4159541B2 (en) * | 2004-12-24 | 2008-10-01 | 住友ゴム工業株式会社 | Tire pressure drop detection method and apparatus |
| JP2006223105A (en) * | 2005-02-15 | 2006-08-31 | Iseki & Co Ltd | Control system for working vehicle |
| JP5785734B2 (en) * | 2011-02-25 | 2015-09-30 | ヤンマー株式会社 | Walking electric work machine |
| JP2013034432A (en) * | 2011-08-08 | 2013-02-21 | Iseki & Co Ltd | Agricultural implement |
| JP6148125B2 (en) * | 2013-09-04 | 2017-06-14 | 株式会社クボタ | Agricultural support system |
| JP2016101107A (en) * | 2014-11-27 | 2016-06-02 | 株式会社オーレック | Electrically-driven work machine and work part switch method of electrically-driven work machine |
-
2019
- 2019-09-26 JP JP2019175326A patent/JP6909838B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2020010715A (en) | 2020-01-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Kim et al. | A review of the applications of the internet of things (IoT) for agricultural automation | |
| JP6595435B2 (en) | Control device and program | |
| CN104769631A (en) | Agricultural management system and crop harvester | |
| JP6616378B2 (en) | Information processing system and program | |
| JP2019176844A (en) | Control device, security system and program | |
| JP6909838B2 (en) | Control devices, agricultural machinery, control methods and programs | |
| Edan et al. | Agriculture automation | |
| Petkovic et al. | IoT devices VS. drones for data collection in agriculture | |
| CN113110036A (en) | Agricultural wireless automatic monitoring control system based on FOD-PID control method | |
| Singh | Precision agriculture in india–opportunities and challenges | |
| JP6407938B2 (en) | Control device, program, and agricultural machine | |
| JP6483072B2 (en) | Agricultural machines | |
| JP6474773B2 (en) | Medium management system, program, agricultural machine, method for producing modified soil, and method for producing agricultural product | |
| JP6564483B1 (en) | Lighting control system, lighting system, work machine, and program | |
| Li et al. | Weed detection in soybean fields using improved YOLOv7 and evaluating herbicide reduction efficacy | |
| Auernhammer et al. | 10 State of the Art and Future Requirements | |
| JP6571832B1 (en) | Containment system | |
| JP6656462B2 (en) | Containment system | |
| Sangeetha et al. | Remote Sensing and Geographic Information Systems for Precision Agriculture: A Review | |
| JP6616441B2 (en) | Mobility control system, control system, work machine, and program | |
| US20220183216A1 (en) | An above and below ground autonomous sensor system for crop management | |
| JP6616377B2 (en) | Information processing system and program | |
| Zhang et al. | Sensing technologies and automation for precision agriculture | |
| JP6620261B2 (en) | Work machine, containment system and program | |
| JP2022075366A (en) | Information processing device, information processing method, and program |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191025 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200826 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201104 |
|
| A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20201225 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210128 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210608 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210705 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6909838 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |