JP6907782B2 - Gripping device - Google Patents

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Description

本発明は、把持装置に関する。 The present invention relates to a gripping device.

組立作業やハンドリング作業を行う際に、ロボット等に取り付けられて各種部品を把持する把持装置が用いられる。特許文献１に記載の把持装置は、筐体の内部に複数種類の把持爪が設けられている。特許文献１の把持装置は、把持爪の回転動作により把持爪の切り替えを行い、把持爪が平行方向に移動することで開閉動作を行う。これにより、種々の部品を把持する。また、特許文献２に記載されているロボットハンドは、フレームに設けられた爪が支点ピンを中心に揺動することで開閉動作を行う。これにより部品を把持する。 A gripping device that is attached to a robot or the like to grip various parts is used when performing assembly work or handling work. The gripping device described in Patent Document 1 is provided with a plurality of types of gripping claws inside the housing. The gripping device of Patent Document 1 switches the gripping claws by rotating the gripping claws, and opens and closes the gripping claws by moving in the parallel direction. As a result, various parts are gripped. Further, the robot hand described in Patent Document 2 opens and closes by swinging a claw provided on the frame around a fulcrum pin. This grips the part.

特開２０１５−４７１号公報JP-A-2015-471 特開２０００−２８８９７１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2000-28971

このような把持装置において、多数の部品が配置された環境で他の部品に干渉しないように部品を取り出す、あるいは、狭いスペースに部品を設置する場合がある。このため、把持装置の小型化が要求されている。一方、外径形状や大きさが異なる多種多様な部品に対応できるように、把持爪の開閉ストロークを大きくすることが要求される。 In such a gripping device, in an environment where a large number of parts are arranged, the parts may be taken out so as not to interfere with other parts, or the parts may be installed in a narrow space. Therefore, miniaturization of the gripping device is required. On the other hand, it is required to increase the opening / closing stroke of the gripping claw so that it can correspond to a wide variety of parts having different outer diameter shapes and sizes.

特許文献１では、筐体の内部に複数種類の把持爪が設けられているため、把持爪の開閉ストロークの大きさが筐体の大きさにより制限される。把持爪の開閉ストロークを大きくするには、筐体自体を大きくする必要があり小型化が困難となる可能性がある。特許文献２では、一対の爪がそれぞれ支点ピンを中心に揺動する。このため、支点ピンどうしを結ぶ仮想線に対して垂直な方向において、爪の先端とフレームとの距離が変化する。また、開閉動作により一対の爪どうしの角度が変化する。爪の位置や角度が変化することにより、部品を把持することが困難になる可能性がある。 In Patent Document 1, since a plurality of types of gripping claws are provided inside the housing, the size of the opening / closing stroke of the gripping claws is limited by the size of the housing. In order to increase the opening / closing stroke of the gripping claw, it is necessary to increase the size of the housing itself, which may make it difficult to reduce the size. In Patent Document 2, each pair of claws swings around a fulcrum pin. Therefore, the distance between the tip of the nail and the frame changes in the direction perpendicular to the virtual line connecting the fulcrum pins. In addition, the angle between the pair of claws changes depending on the opening / closing operation. Changes in the position and angle of the claws can make it difficult to grip the part.

本発明は、外形寸法が異なる種々の部品を把持することができるとともに、小型化が可能な把持装置を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a gripping device capable of gripping various parts having different external dimensions and capable of miniaturization.

本発明の一態様に係る把持装置は、基部と、前記基部に設けられ、それぞれ第１方向に凸となる湾曲形状を有し、前記第１方向と交差する第２方向に隣り合う第１カム孔と第２カム孔と、前記基部に揺動可能に設けられた第１リンク部と第２リンク部とを含む第１指部と、前記第１リンク部の一端側に設けられた第１カムフォロアと、前記第２リンク部の一端側に設けられた第２カムフォロアと、前記第１リンク部及び前記第２リンク部のそれぞれの他端側に接続された１つの第１爪部と、を有し、前記第１カムフォロアの一部が前記第１カム孔の内壁に接し、前記第２カムフォロアの一部が前記第２カム孔の内壁に接し、前記第１指部と前記第１爪部とで平行リンク機構を構成する。 The gripping device according to one aspect of the present invention has a base portion and a first cam provided on the base portion, each having a curved shape convex in the first direction, and adjacent to the first cam in the second direction intersecting the first direction. A first finger portion including a hole, a second cam hole, a first link portion and a second link portion swayably provided on the base portion, and a first portion provided on one end side of the first link portion. A cam follower, a second cam follower provided on one end side of the second link portion, and one first claw portion connected to the other end side of each of the first link portion and the second link portion. A part of the first cam follower is in contact with the inner wall of the first cam hole, a part of the second cam follower is in contact with the inner wall of the second cam hole, and the first finger portion and the first claw portion are provided. A parallel link mechanism is constructed with and.

これによれば、指部が基部に揺動可能に設けられているため、基部の大きさよりも爪部大きく移動させることが可能である。また、指部の長さ調整手段として、カム孔とカムフォロアを含むカム機構が設けられる。このカム機構の動作によって、指部の開閉動作を行うと同時に、指部の開閉角度に応じて、指部の、基部の外周よりも外側の部分の長さを変更することができる。これにより、基部と、爪部の先端との距離を所定の大きさに一定に保った状態で、指部の開閉動作を行うことができる。また、平行リンク機構を備えていることにより、指部の開閉角度が変化した場合でも、爪部の角度を一定に保った状態で平行移動させることができる。したがって、本態様の把持装置は、外形寸法が異なる種々の部品を把持することができるとともに、小型化が可能である。 According to this, since the finger portion is provided on the base portion so as to be swingable, the claw portion can be moved larger than the size of the base portion. Further, as a means for adjusting the length of the finger portion, a cam mechanism including a cam hole and a cam follower is provided. By the operation of this cam mechanism, the finger portion can be opened and closed, and at the same time, the length of the portion of the finger portion outside the outer circumference of the base portion can be changed according to the opening / closing angle of the finger portion. As a result, the finger portion can be opened and closed while the distance between the base portion and the tip of the claw portion is kept constant at a predetermined size. Further, by providing the parallel link mechanism, even if the opening / closing angle of the finger portion changes, the claw portion can be moved in parallel while keeping the angle constant. Therefore, the gripping device of this embodiment can grip various parts having different external dimensions and can be miniaturized.

本発明の一態様に係る把持装置において、前記基部には、前記第１リンク部を支持する第１支持部と、前記第２リンク部を支持する第２支持部とが設けられ、前記第１リンク部及び前記第２リンク部は、それぞれ長手方向に沿って設けられた長孔が設けられ、前記第１支持部は、前記第１リンク部の前記長孔を貫通し、前記第２支持部は、前記第２リンク部の前記長孔を貫通して、前記第１指部が前記基部に揺動可能に設けられる。カム機構の動作によって、指部は、支持部に対して揺動しつつ、支持部と長孔との相対位置が変化する。これにより、指部が長手方向に移動する。また、第１リンク部及び第２リンク部が、カム機構の動作によって同じ開閉角度で動作する。これにより、爪部の角度を一定に保った状態で平行移動させることができる。 In the gripping device according to one aspect of the present invention, the base portion is provided with a first support portion that supports the first link portion and a second support portion that supports the second link portion. The link portion and the second link portion are each provided with an elongated hole provided along the longitudinal direction, and the first support portion penetrates the elongated hole of the first link portion and the second support portion. Is provided so that the first finger portion can swing at the base portion through the elongated hole of the second link portion. Due to the operation of the cam mechanism, the finger portion swings with respect to the support portion, and the relative position between the support portion and the elongated hole changes. As a result, the finger portion moves in the longitudinal direction. Further, the first link portion and the second link portion operate at the same opening / closing angle by the operation of the cam mechanism. As a result, the claws can be moved in parallel while keeping the angle constant.

本発明の一態様に係る把持装置において、さらに、直動運動するシャフトを有する駆動装置と、第１アッパーカム孔及び第２アッパーカム孔を備え且つ前記シャフトに連結されるアタッチメントと、を備え、前記第１カムフォロアの他の一部は、前記第１アッパーカム孔の内壁に接し、前記第２カムフォロアの他の一部は、前記第２アッパーカム孔の内壁に接し、前記第１アッパーカム孔の前記第２方向の端部と、前記第２アッパーカム孔の前記第２方向の端部との距離は、前記第１カム孔の前記第２方向の端部と、前記第２カム孔の前記第２方向の端部との距離と等しい。 The gripping device according to one aspect of the present invention further includes a drive device having a shaft that moves linearly, and an attachment provided with a first upper cam hole and a second upper cam hole and connected to the shaft. The other part of the first cam follower is in contact with the inner wall of the first upper cam hole, and the other part of the second cam follower is in contact with the inner wall of the second upper cam hole. The distance between the end of the second cam hole and the end of the second upper cam hole in the second direction is the distance between the end of the first cam hole in the second direction and the end of the second cam hole. It is equal to the distance from the end in the second direction.

これにより、シャフトの力は、カムフォロアに直接伝えられるのではなく、アタッチメントを介してカムフォロアに伝えられる。カムフォロアがアッパーカム孔の内壁に接しているので、カムフォロアにはシャフトの移動方向に対して角度をなす方向の力が加わる。シャフトが動くと、カムフォロアは、シャフトの移動方向に沿って移動すると同時に、アッパーカム孔に沿って第１方向にも移動する。これにより、カムフォロアは、カム孔に沿う方向に移動する。このため、カムフォロアがシャフトに直接連結される場合に比較して、カムフォロアがカム孔の内壁から反力を受けにくい。その結果、指部による把持力及び指部の移動速度に関する精度を向上させることが容易となる。カムフォロアは、カム孔の全長に亘って移動できる。さらに、アタッチメントの大きさが基部の大きさと同じか小さくて済む。したがって、本実施形態の把持装置は、指部の開閉動作を滑らかにすることができるとともに、小型化が可能である。 As a result, the force of the shaft is not transmitted directly to the cam follower, but is transmitted to the cam follower via the attachment. Since the cam follower is in contact with the inner wall of the upper cam hole, a force is applied to the cam follower in a direction at an angle with respect to the moving direction of the shaft. When the shaft moves, the cam follower moves along the moving direction of the shaft, and at the same time, moves in the first direction along the upper cam hole. As a result, the cam follower moves in the direction along the cam hole. Therefore, the cam follower is less likely to receive a reaction force from the inner wall of the cam hole as compared with the case where the cam follower is directly connected to the shaft. As a result, it becomes easy to improve the accuracy regarding the gripping force by the finger portion and the moving speed of the finger portion. The cam follower can move over the entire length of the cam hole. In addition, the size of the attachment may be the same as or smaller than the size of the base. Therefore, the gripping device of the present embodiment can smoothly open and close the finger portion and can be miniaturized.

本発明の一態様に係る把持装置は、さらに、前記基部に設けられ、前記第１カム孔に近づく方向に凸となる湾曲形状を有する第３カム孔と、前記第３カム孔と前記第２方向に隣り合う第４カム孔と、前記基部に揺動可能に設けられた第３リンク部と、第４リンク部とを含む第２指部と、前記第３リンク部の一端側に設けられた第３カムフォロアと、前記第４リンク部の一端側に設けられた第４カムフォロアと、前記第３リンク部及び前記第４リンク部のそれぞれの他端側に接続された１つの第２爪部と、を有し、前記第３カムフォロアの一部が前記第３カム孔の内壁に接し、前記第４カムフォロアの一部が前記第４カム孔の内壁に接し、前記第２指部と前記第２爪部とで平行リンク機構を構成する。これによれば、１対の第１指部と第２指部の開閉角度が変化した場合でも、１対の爪部を、互いに平行な状態を保って開閉させることができる。したがって、外形寸法が異なる種々の部品を良好に把持することができる。 The gripping device according to one aspect of the present invention further includes a third cam hole provided at the base portion and having a curved shape that is convex in a direction approaching the first cam hole, the third cam hole, and the second cam hole. A fourth cam hole adjacent to each other in the direction, a third link portion oscillatingly provided on the base portion, a second finger portion including the fourth link portion, and one end side of the third link portion are provided. A third cam follower, a fourth cam follower provided on one end side of the fourth link portion, and one second claw portion connected to the other end side of each of the third link portion and the fourth link portion. A part of the third cam follower is in contact with the inner wall of the third cam hole, a part of the fourth cam follower is in contact with the inner wall of the fourth cam hole, and the second finger portion and the second cam follower are in contact with each other. A parallel link mechanism is formed by the two claws. According to this, even when the opening / closing angle of the pair of first finger portions and the second finger portion changes, the pair of claw portions can be opened / closed while maintaining a state parallel to each other. Therefore, it is possible to satisfactorily grip various parts having different external dimensions.

本発明の一態様に係る把持装置において、前記駆動装置は、互いに独立して直動運動する第１シャフト及び第２シャフトを備え、前記アタッチメントは、前記第１シャフトに連結される第１アタッチメントと、前記第２シャフトに連結される第２アタッチメントと、を備え、前記第１アタッチメントは前記第１指部に連結され、前記第２アタッチメントは、前記第２指部に連結される。 In the gripping device according to one aspect of the present invention, the driving device includes a first shaft and a second shaft that linearly move independently of each other, and the attachment is a first attachment connected to the first shaft. The first attachment is connected to the first finger portion, and the second attachment is connected to the second finger portion.

これにより、把持装置は、１対の指部の開閉動作を滑らかにすることができることに加え、１対の指部を独立して駆動させることができる。 As a result, the gripping device can smoothly open and close the pair of fingers and can drive the pair of fingers independently.

本発明によれば、外形寸法が異なる種々の部品を把持することができるとともに、小型化が可能である。 According to the present invention, various parts having different external dimensions can be gripped, and the size can be reduced.

図１は、実施形態に係る把持装置の斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of the gripping device according to the embodiment. 図２は、実施形態に係る把持装置の正面図である。FIG. 2 is a front view of the gripping device according to the embodiment. 図３は、実施形態に係る把持装置の一部の正面図である。FIG. 3 is a front view of a part of the gripping device according to the embodiment. 図４は、実施形態に係る把持装置の一部の側面図である。FIG. 4 is a side view of a part of the gripping device according to the embodiment. 図５は、実施形態に係る把持装置の開閉動作を説明するための正面図である。FIG. 5 is a front view for explaining the opening / closing operation of the gripping device according to the embodiment. 図６は、実施形態に係る把持装置の開閉動作を説明するための正面図である。FIG. 6 is a front view for explaining the opening / closing operation of the gripping device according to the embodiment. 図７は、実施形態に係る把持装置の制御ブロック図である。FIG. 7 is a control block diagram of the gripping device according to the embodiment. 図８は、変形例に係る把持装置の正面図である。FIG. 8 is a front view of the gripping device according to the modified example. 図９は、変形例に係る把持装置の制御ブロック図である。FIG. 9 is a control block diagram of the gripping device according to the modified example.

本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態に記載した内容により本発明が限定されるものではない。また、以下に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。 An embodiment (embodiment) for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The present invention is not limited to the contents described in the following embodiments. In addition, the components described below include those that can be easily assumed by those skilled in the art and those that are substantially the same. Furthermore, the components described below can be combined as appropriate.

図１は、実施形態に係る把持装置の斜視図である。図２は、実施形態に係る把持装置の正面図である。図３は、実施形態に係る把持装置の一部の正面図である。図４は、実施形態に係る把持装置の一部の側面図である。 FIG. 1 is a perspective view of the gripping device according to the embodiment. FIG. 2 is a front view of the gripping device according to the embodiment. FIG. 3 is a front view of a part of the gripping device according to the embodiment. FIG. 4 is a side view of a part of the gripping device according to the embodiment.

図１に示すように、本実施形態の把持装置１は、筐体１００と、駆動装置１０２と、アタッチメント５と、基部１０と、第１指部２１と、第２指部２２と、第１爪部４１と、第２爪部４２と、第１カムフォロア２５Ａと、第２カムフォロア２５Ｂと、第３カムフォロア２６Ａと、第４カムフォロア２６Ｂと、を備える。 As shown in FIG. 1, the gripping device 1 of the present embodiment includes a housing 100, a driving device 102, an attachment 5, a base 10, a first finger portion 21, a second finger portion 22, and a first. A claw portion 41, a second claw portion 42, a first cam follower 25A, a second cam follower 25B, a third cam follower 26A, and a fourth cam follower 26B are provided.

第１指部２１は、第１リンク部２１Ａと、第２リンク部２１Ｂとを含む。第１リンク部２１Ａの一端側に第１カムフォロア２５Ａが設けられる。第２リンク部２１Ｂの一端側に第２カムフォロア２５Ｂが設けられる。第１リンク部２１Ａ及び第２リンク部２１Ｂの他端側は、それぞれピン４５Ａ、４５Ｂ（図２参照）を介して、１つの第１爪部４１に接続される。第１リンク部２１Ａ、第２リンク部２１Ｂ及び第１爪部４１は平行リンク機構を構成する。 The first finger portion 21 includes a first link portion 21A and a second link portion 21B. A first cam follower 25A is provided on one end side of the first link portion 21A. A second cam follower 25B is provided on one end side of the second link portion 21B. The other ends of the first link portion 21A and the second link portion 21B are connected to one first claw portion 41 via pins 45A and 45B (see FIG. 2), respectively. The first link portion 21A, the second link portion 21B, and the first claw portion 41 form a parallel link mechanism.

同様に、第２指部２２は、第３リンク部２２Ａと、第４リンク部２２Ｂとを含む。第３リンク部２２Ａの一端側に第３カムフォロア２６Ａが設けられる。第４リンク部２２Ｂの一端側に第４カムフォロア２６Ｂが設けられる。第３リンク部２２Ａ及び第４リンク部２２Ｂの他端側は、それぞれピン４６Ａ、４６Ｂ（図２参照）を介して、１つの第２爪部４２に接続される。第３リンク部２２Ａ、第４リンク部２２Ｂ及び第２爪部４２は平行リンク機構を構成する。 Similarly, the second finger portion 22 includes a third link portion 22A and a fourth link portion 22B. A third cam follower 26A is provided on one end side of the third link portion 22A. A fourth cam follower 26B is provided on one end side of the fourth link portion 22B. The other ends of the third link portion 22A and the fourth link portion 22B are connected to one second claw portion 42 via pins 46A and 46B (see FIG. 2), respectively. The third link portion 22A, the fourth link portion 22B, and the second claw portion 42 form a parallel link mechanism.

第１爪部４１の把持面４１ａと、第２爪部４２の把持面４２ａとは、互いに対向して設けられる。把持面４１ａと把持面４２ａとの間に部品を把持することができる。把持面４１ａ及び把持面４２ａは、それぞれ平坦な面を有している。ただし、これに限定されず、把持面４１ａ及び把持面４２ａにそれぞれ溝を形成してもよく、第１爪部４１及び第２爪部４２の形状も適宜変更してもよい。 The gripping surface 41a of the first claw portion 41 and the gripping surface 42a of the second claw portion 42 are provided so as to face each other. Parts can be gripped between the gripping surface 41a and the gripping surface 42a. The gripping surface 41a and the gripping surface 42a each have a flat surface. However, the present invention is not limited to this, and grooves may be formed on the gripping surface 41a and the gripping surface 42a, respectively, and the shapes of the first claw portion 41 and the second claw portion 42 may be appropriately changed.

筐体１００は、駆動装置１０２及び基部１０を支持する部材である。例えば、筐体１００は、ロボットハンド等のアームに接続される。 The housing 100 is a member that supports the drive device 102 and the base 10. For example, the housing 100 is connected to an arm such as a robot hand.

駆動装置１０２は、第１指部２１及び第２指部２２を駆動させる装置であり、例えば直動アクチュエータである。直動アクチュエータとして、エア式直動アクチュエータ、電動式直動アクチュエータ、超音波式直動アクチュエータ、圧電式直動アクチュエータ等を用いることができる。駆動装置１０２は、筐体１００に固定されている。駆動装置１０２は、直動運動するシャフト１０２ａを備える。 The drive device 102 is a device that drives the first finger portion 21 and the second finger portion 22, and is, for example, a linear actuator. As the linear actuator, an air type linear actuator, an electric linear actuator, an ultrasonic linear actuator, a piezoelectric linear actuator, or the like can be used. The drive device 102 is fixed to the housing 100. The drive device 102 includes a shaft 102a that moves linearly.

図１に示すように、アタッチメント５は、シャフト１０２ａに連結される。アタッチメント５は、シャフト１０２ａと共に直動運動する。アタッチメント５は、第１プレート５０１と、第２プレート５０２と、を備える。第１プレート５０１は、シャフト１０２ａの長手方向に対して垂直である。第２プレート５０２は、第１プレート５０１に対して垂直である。第２プレート５０２は、第１プレート５０１から駆動装置１０２とは反対側に延びている。第２プレート５０２は、第１アッパーカム孔５１Ａと、第２アッパーカム孔５１Ｂと、第３アッパーカム孔５２Ａと、第４アッパーカム孔５２Ｂと、を備える。 As shown in FIG. 1, the attachment 5 is connected to the shaft 102a. The attachment 5 moves linearly with the shaft 102a. The attachment 5 includes a first plate 501 and a second plate 502. The first plate 501 is perpendicular to the longitudinal direction of the shaft 102a. The second plate 502 is perpendicular to the first plate 501. The second plate 502 extends from the first plate 501 on the side opposite to the drive device 102. The second plate 502 includes a first upper cam hole 51A, a second upper cam hole 51B, a third upper cam hole 52A, and a fourth upper cam hole 52B.

以下の説明において、第１方向Ｄｘ、第２方向Ｄｙ及び第３方向Ｄｚが用いられる。シャフト１０２ａの長手方向に沿う方向を第２方向Ｄｙとする。第２プレート５０２に対して垂直な方向を第３方向Ｄｚとする。第２方向Ｄｙ及び第３方向Ｄｚの両方に対して垂直な方向を第１方向Ｄｘとする。なお、これに限定されず、第２方向Ｄｙは第１方向Ｄｘに対して９０°以外の角度で交差してもよい。第３方向Ｄｚは、第１方向Ｄｘ及び第２方向Ｄｙに対して９０°以外の角度で交差してもよい。また、「正面視」とは、第３方向Ｄｚから見た場合をいう。 In the following description, the first direction Dx, the second direction Dy and the third direction Dz are used. The direction along the longitudinal direction of the shaft 102a is defined as the second direction Dy. The direction perpendicular to the second plate 502 is defined as the third direction Dz. The direction perpendicular to both the second direction Dy and the third direction Dz is defined as the first direction Dx. The second direction Dy may intersect with respect to the first direction Dx at an angle other than 90 °. The third direction Dz may intersect the first direction Dx and the second direction Dy at an angle other than 90 °. Further, the "front view" refers to the case of being viewed from the third direction Dz.

図２に示すように、第１アッパーカム孔５１Ａと第３アッパーカム孔５２Ａとの間の第１方向Ｄｘにおける距離は、駆動装置１０２のある方向に向かうに従って小さくなっている。第１アッパーカム孔５１Ａは、縦孔５１Ａａと、横孔５１Ａｂと、を含む。縦孔５１Ａａの長手方向は、第２方向Ｄｙに対して角度をなす。縦孔５１Ａａは、駆動装置１０２のある方向に向かうに従って第３アッパーカム孔５２Ａに近付いている。横孔５１Ａｂは、縦孔５１Ａａと交差する。例えば、横孔５１Ａｂは、第１方向Ｄｘに沿っている。このため、第１アッパーカム孔５１Ａは、第３方向Ｄｚから見て略Ｌ字状である。 As shown in FIG. 2, the distance between the first upper cam hole 51A and the third upper cam hole 52A in the first direction Dx decreases toward a certain direction of the drive device 102. The first upper cam hole 51A includes a vertical hole 51Aa and a horizontal hole 51Ab. The longitudinal direction of the vertical hole 51Aa forms an angle with respect to the second direction Dy. The vertical hole 51Aa approaches the third upper cam hole 52A toward a certain direction of the drive device 102. The lateral hole 51Ab intersects the vertical hole 51Aa. For example, the lateral hole 51Ab is along the first direction Dx. Therefore, the first upper cam hole 51A is substantially L-shaped when viewed from the third direction Dz.

第３アッパーカム孔５２Ａは、縦孔５２Ａａと、横孔５２Ａｂと、を含む。第３アッパーカム孔５２Ａは、正面視で略Ｌ字状である。正面視で、第３アッパーカム孔５２Ａは、第２方向Ｄｙに平行な直線を対称軸として第１アッパーカム孔５１Ａと対称である。 The third upper cam hole 52A includes a vertical hole 52Aa and a horizontal hole 52Ab. The third upper cam hole 52A is substantially L-shaped when viewed from the front. In front view, the third upper cam hole 52A is symmetrical with the first upper cam hole 51A with a straight line parallel to the second direction Dy as the axis of symmetry.

同様に、第２アッパーカム孔５１Ｂは、縦孔５１Ｂａと、横孔５１Ｂｂと、を含む。第２アッパーカム孔５１Ｂは、第１アッパーカム孔５１Ａと同じ形状であり、第１アッパーカム孔５１Ａと第２方向Ｄｙに隣り合って設けられる。 Similarly, the second upper cam hole 51B includes a vertical hole 51Ba and a horizontal hole 51Bb. The second upper cam hole 51B has the same shape as the first upper cam hole 51A, and is provided adjacent to the first upper cam hole 51A in the second direction Dy.

第４アッパーカム孔５２Ｂは、縦孔５２Ｂａと、横孔５２Ｂｂと、を含む。第４アッパーカム孔５２Ｂは、第３アッパーカム孔５２Ａと同じ形状であり、第３アッパーカム孔５２Ａと第２方向Ｄｙに隣り合って設けられる。第４アッパーカム孔５２Ｂは、第２方向Ｄｙに平行な直線を対称軸として第２アッパーカム孔５１Ｂと対称である。 The fourth upper cam hole 52B includes a vertical hole 52Ba and a horizontal hole 52Bb. The fourth upper cam hole 52B has the same shape as the third upper cam hole 52A, and is provided adjacent to the third upper cam hole 52A in the second direction Dy. The fourth upper cam hole 52B is symmetrical with the second upper cam hole 51B with a straight line parallel to the second direction Dy as the axis of symmetry.

図３及び図４に示すように、基部１０は、第１面１０ｃと、第１面１０ｃとは反対側の第２面１０ｄとを有する板状の部材である。基部１０は、正面視で、互いに対向する辺１０ａと辺１０ｂとを有する矩形状である。基部１０の辺１０ａは、筐体１００と接続されている。例えば、基部１０は筐体１００と一体に形成されている。なお、これに限定されず、基部１０は、多角形状、円形状、楕円形状等であってもよい。なお、図３及び図４においては、辺１０ａに接続される筐体１００の図示が省略されている。 As shown in FIGS. 3 and 4, the base portion 10 is a plate-shaped member having a first surface 10c and a second surface 10d opposite to the first surface 10c. The base portion 10 has a rectangular shape having sides 10a and sides 10b facing each other in a front view. The side 10a of the base 10 is connected to the housing 100. For example, the base 10 is integrally formed with the housing 100. The base 10 is not limited to this, and may have a polygonal shape, a circular shape, an elliptical shape, or the like. In addition, in FIGS. 3 and 4, the illustration of the housing 100 connected to the side 10a is omitted.

第１指部２１及び第２指部２２は、基部１０に揺動可能に設けられる。図３に示すように、第１指部２１及び第２指部２２は、第１方向Ｄｘに間隔を有して隣り合って設けられる。第１指部２１及び第２指部２２は、それぞれ長尺状であり、基部１０の辺１０ｂに対して交差する方向に長手を有して配置される。第１指部２１及び第２指部２２は、正面視で、基部１０と重なる部分と、基部１０の外周の辺１０ｂよりも外側に配置される部分とを有する。 The first finger portion 21 and the second finger portion 22 are provided on the base portion 10 so as to be swingable. As shown in FIG. 3, the first finger portion 21 and the second finger portion 22 are provided adjacent to each other with an interval in the first direction Dx. The first finger portion 21 and the second finger portion 22 are each elongated, and are arranged so as to have a length in a direction intersecting the side 10b of the base portion 10. The first finger portion 21 and the second finger portion 22 have a portion that overlaps with the base portion 10 and a portion that is arranged outside the outer peripheral side 10b of the base portion 10 in front view.

第１指部２１の第１リンク部２１Ａは、長手方向の一端側に長孔３３Ａを備え、他端側が第１爪部４１の端部に接続される。第１指部２１の第２リンク部２１Ｂは、長手方向の一端側に長孔３３Ｂを備え、他端側が第１爪部４１の長手方向の中央部に接続される。第１リンク部２１Ａ及び第２リンク部２１Ｂは、ピン４５Ａ、４５Ｂ（図２参照）によって、第１爪部４１と揺動可能に接続される。 The first link portion 21A of the first finger portion 21 is provided with an elongated hole 33A on one end side in the longitudinal direction, and the other end side is connected to the end portion of the first claw portion 41. The second link portion 21B of the first finger portion 21 is provided with an elongated hole 33B on one end side in the longitudinal direction, and the other end side is connected to the central portion in the longitudinal direction of the first claw portion 41. The first link portion 21A and the second link portion 21B are swingably connected to the first claw portion 41 by pins 45A and 45B (see FIG. 2).

第１爪部４１と第２爪部４２とが閉じた状態で、長孔３３Ａと長孔３３Ｂは、第２方向Ｄｙに隣り合う。第１リンク部２１Ａは、接続部２１Ａａを含む。接続部２１Ａａは、第１リンク部２１Ａのうち、長孔３３Ａが設けられた部分と、第１爪部４１と接続される部分とを接続する。接続部２１Ａａは、第２リンク部２１Ｂの長孔３３Ｂが設けられた部分と重ならないように、長孔３３Ａが設けられた部分に対して屈曲して設けられる。また、第２リンク部２１Ｂの接続部２１Ｂａは、第１リンク部２１Ａと第１爪部４１との接続箇所と重ならないように、長孔３３Ｂが設けられた部分に対して屈曲して設けられる。 With the first claw portion 41 and the second claw portion 42 closed, the elongated hole 33A and the elongated hole 33B are adjacent to each other in the second direction Dy. The first link portion 21A includes a connecting portion 21Aa. The connecting portion 21Aa connects a portion of the first link portion 21A provided with the elongated hole 33A and a portion connected to the first claw portion 41. The connecting portion 21Aa is provided so as to be bent with respect to the portion provided with the elongated hole 33A so as not to overlap the portion provided with the elongated hole 33B of the second link portion 21B. Further, the connecting portion 21Ba of the second link portion 21B is provided so as to be bent with respect to the portion provided with the elongated hole 33B so as not to overlap the connecting portion between the first link portion 21A and the first claw portion 41. ..

同様に、第２指部２２の第３リンク部２２Ａは、長手方向の一端側に長孔３４Ａを備え、他端側が第２爪部４２の端部に接続される。第２指部２２の第４リンク部２２Ｂは、長手方向の一端側に長孔３４Ｂを備え、他端側が第２爪部４２の長手方向の中央部に接続される。第３リンク部２２Ａ及び第４リンク部２２Ｂは、ピン４６Ａ、４６Ｂ（図２参照）によって、第２爪部４２と揺動可能に接続される。 Similarly, the third link portion 22A of the second finger portion 22 is provided with an elongated hole 34A on one end side in the longitudinal direction, and the other end side is connected to the end portion of the second claw portion 42. The fourth link portion 22B of the second finger portion 22 is provided with an elongated hole 34B on one end side in the longitudinal direction, and the other end side is connected to the central portion in the longitudinal direction of the second claw portion 42. The third link portion 22A and the fourth link portion 22B are swingably connected to the second claw portion 42 by pins 46A and 46B (see FIG. 2).

第１爪部４１と第２爪部４２とが閉じた状態で、長孔３４Ａと長孔３４Ｂは、第２方向Ｄｙに隣り合う。第３リンク部２２Ａは、接続部２２Ａａを含む。接続部２２Ａａは、第３リンク部２２Ａのうち、長孔３４Ａが設けられた部分と、第２爪部４２と接続される部分とを接続する。接続部２２Ａａは、第４リンク部２２Ｂの長孔３４Ｂが設けられた部分と重ならないように、長孔３４Ａが設けられた部分に対して屈曲して設けられる。第４リンク部２２Ｂの接続部２２Ｂａは、第３リンク部２２Ａと第２爪部４２との接続箇所と重ならないように、長孔３４Ｂが設けられた部分に対して屈曲して設けられる。 With the first claw portion 41 and the second claw portion 42 closed, the elongated hole 34A and the elongated hole 34B are adjacent to each other in the second direction Dy. The third link portion 22A includes a connecting portion 22Aa. The connecting portion 22Aa connects a portion of the third link portion 22A provided with the elongated hole 34A and a portion connected to the second claw portion 42. The connecting portion 22Aa is provided so as to be bent with respect to the portion provided with the elongated hole 34A so as not to overlap the portion provided with the elongated hole 34B of the fourth link portion 22B. The connecting portion 22Ba of the fourth link portion 22B is provided so as to be bent with respect to the portion provided with the elongated hole 34B so as not to overlap the connecting portion between the third link portion 22A and the second claw portion 42.

長孔３３Ａ、３３Ｂ、３４Ａ、３４Ｂは、それぞれ、第１リンク部２１Ａ、第２リンク部２１Ｂ、第３リンク部２２Ａ、第４リンク部２２Ｂの長手方向に沿って長手を有する。図４に示すように、長孔３４Ａは、第１内壁３４Ａａと第２内壁３４Ａｂとを有する。第１内壁３４Ａａ及び第２内壁３４Ａｂは、第３リンク部２２Ａの長手方向に対向している。第１内壁３４Ａａは第３リンク部２２Ａの一端側に位置し、第２内壁３４Ａｂは第３リンク部２２Ａの中央部側に位置する。 The elongated holes 33A, 33B, 34A, and 34B each have a length along the longitudinal direction of the first link portion 21A, the second link portion 21B, the third link portion 22A, and the fourth link portion 22B, respectively. As shown in FIG. 4, the elongated hole 34A has a first inner wall 34Aa and a second inner wall 34Ab. The first inner wall 34Aa and the second inner wall 34Ab face each other in the longitudinal direction of the third link portion 22A. The first inner wall 34Aa is located on one end side of the third link portion 22A, and the second inner wall 34Ab is located on the central portion side of the third link portion 22A.

同様に、長孔３４Ｂは、第１内壁３４Ｂａと第２内壁３４Ｂｂとを有する。図４では図示を省略するが、長孔３３Ａ、３３Ｂも同様に、第１内壁と第２内壁とを有する。 Similarly, the elongated hole 34B has a first inner wall 34Ba and a second inner wall 34Bb. Although not shown in FIG. 4, the elongated holes 33A and 33B also have a first inner wall and a second inner wall.

図３に示すように、基部１０には、第１支持部１１Ａ、第２支持部１１Ｂ、第３支持部１２Ａ及び第４支持部１２Ｂが設けられる。第１支持部１１Ａ、第２支持部１１Ｂ、第３支持部１２Ａ及び第４支持部１２Ｂは、円柱状であり、それぞれ長孔３３Ａ、３３Ｂ、３４Ａ、３４Ｂを第３方向Ｄｚに貫通している。図４に示すように、第３支持部１２Ａは、張出部１２Ａａと、軸部１２Ａｂとを含む。軸部１２Ａｂは、基部１０の第１面１０ｃから第３方向Ｄｚに突出して長孔３４Ａを貫通する。張出部１２Ａａは、軸部１２Ａｂの端部に設けられ、長孔３４Ａの幅（短手方向の長さ）よりも大きい径を有する。張出部１２Ａａと基部１０との間に第３リンク部２２Ａが配置される。第４支持部１２Ｂも同様に、張出部１２Ｂａと、軸部１２Ｂｂとを含む。張出部１２Ｂａと基部１０との間に第４リンク部２２Ｂが配置される。 As shown in FIG. 3, the base portion 10 is provided with a first support portion 11A, a second support portion 11B, a third support portion 12A, and a fourth support portion 12B. The first support portion 11A, the second support portion 11B, the third support portion 12A, and the fourth support portion 12B are columnar, and penetrate the elongated holes 33A, 33B, 34A, and 34B in the third direction Dz, respectively. .. As shown in FIG. 4, the third support portion 12A includes an overhanging portion 12Aa and a shaft portion 12Ab. The shaft portion 12Ab projects from the first surface 10c of the base portion 10 in the third direction Dz and penetrates the elongated hole 34A. The overhanging portion 12Aa is provided at the end of the shaft portion 12Ab and has a diameter larger than the width (length in the lateral direction) of the elongated hole 34A. A third link portion 22A is arranged between the overhanging portion 12Aa and the base portion 10. Similarly, the fourth support portion 12B also includes an overhanging portion 12Ba and a shaft portion 12Bb. The fourth link portion 22B is arranged between the overhanging portion 12Ba and the base portion 10.

このような構成により、第２指部２２の第３リンク部２２Ａ及び第４リンク部２２Ｂは、基部１０に対して揺動可能に、且つ、長手方向に移動可能である。なお、図４では、第１指部２１、第１支持部１１Ａ及び第２支持部１１Ｂは図示していないが、同様の構成で第１支持部１１Ａ及び第２支持部１１Ｂは、それぞれ長孔３３Ａ、３３Ｂを貫通している。これにより、第１指部２１の第１リンク部２１Ａ及び第２リンク部２１Ｂは、基部１０に対して揺動可能に、且つ長手方向に移動可能である。 With such a configuration, the third link portion 22A and the fourth link portion 22B of the second finger portion 22 can swing with respect to the base portion 10 and can move in the longitudinal direction. Although the first finger portion 21, the first support portion 11A, and the second support portion 11B are not shown in FIG. 4, the first support portion 11A and the second support portion 11B have elongated holes, respectively, in the same configuration. It penetrates 33A and 33B. As a result, the first link portion 21A and the second link portion 21B of the first finger portion 21 can swing with respect to the base portion 10 and can move in the longitudinal direction.

図３に示すように、基部１０は、第１ロアカム孔３１Ａ、第２ロアカム孔３１Ｂ、第３ロアカム孔３２Ａ及び第４ロアカム孔３２Ｂを備える。図４に示すように、第３ロアカム孔３２Ａ及び第４ロアカム孔３２Ｂは、基部１０の第１面１０ｃから第２面１０ｄに貫通する貫通孔である。図４には図示しない、第１ロアカム孔３１Ａ及び第２ロアカム孔３１Ｂも同様の貫通孔である。なお、これに限定されず、第１ロアカム孔３１Ａ、第２ロアカム孔３１Ｂ、第３ロアカム孔３２Ａ及び第４ロアカム孔３２Ｂは、第１面１０ｃから第２面１０ｄに向かって凹状に形成された溝であってもよい。 As shown in FIG. 3, the base 10 includes a first lower cam hole 31A, a second lower cam hole 31B, a third lower cam hole 32A, and a fourth lower cam hole 32B. As shown in FIG. 4, the third lower cam hole 32A and the fourth lower cam hole 32B are through holes penetrating from the first surface 10c to the second surface 10d of the base 10. The first lower cam hole 31A and the second lower cam hole 31B, which are not shown in FIG. 4, are similar through holes. Not limited to this, the first lower cam hole 31A, the second lower cam hole 31B, the third lower cam hole 32A and the fourth lower cam hole 32B are formed in a concave shape from the first surface 10c toward the second surface 10d. It may be a groove.

図３に示すように、第１ロアカム孔３１Ａ及び第２ロアカム孔３１Ｂは第１方向Ｄｘに凸となる湾曲形状である。また、第１ロアカム孔３１Ａと第２ロアカム孔３１Ｂとは、第２方向Ｄｙに隣り合って設けられる。第１ロアカム孔３１Ａと第２ロアカム孔３１Ｂとは、同じ形状である。また、第１ロアカム孔３１Ａと第３ロアカム孔３２Ａは、互いに近づく方向に凸となる湾曲形状を有する。すなわち、第１ロアカム孔３１Ａは、第３ロアカム孔３２Ａに近づく方向に凸となる湾曲形状を有する。第３ロアカム孔３２Ａは、第１ロアカム孔３１Ａに近づく方向に凸となる湾曲形状を有する。 As shown in FIG. 3, the first lower cam hole 31A and the second lower cam hole 31B have a curved shape that is convex in the first direction Dx. Further, the first lower cam hole 31A and the second lower cam hole 31B are provided adjacent to each other in the second direction Dy. The first lower cam hole 31A and the second lower cam hole 31B have the same shape. Further, the first lower cam hole 31A and the third lower cam hole 32A have a curved shape that is convex in the direction approaching each other. That is, the first lower cam hole 31A has a curved shape that becomes convex in the direction approaching the third lower cam hole 32A. The third lower cam hole 32A has a curved shape that is convex in the direction approaching the first lower cam hole 31A.

また、第３ロアカム孔３２Ａと第４ロアカム孔３２Ｂとは、第２方向Ｄｙに隣り合って設けられる。第３ロアカム孔３２Ａと第４ロアカム孔３２Ｂとは、同じ形状である。第２ロアカム孔３１Ｂと第４ロアカム孔３２Ｂは、互いに近づく方向に凸となる湾曲形状を有する。すなわち、第２ロアカム孔３１Ｂは、第４ロアカム孔３２Ｂに近づく方向に凸となる湾曲形状を有する。第４ロアカム孔３２Ｂは、第２ロアカム孔３１Ｂに近づく方向に凸となる湾曲形状を有する。 Further, the third lower cam hole 32A and the fourth lower cam hole 32B are provided adjacent to each other in the second direction Dy. The third lower cam hole 32A and the fourth lower cam hole 32B have the same shape. The second lower cam hole 31B and the fourth lower cam hole 32B have a curved shape that is convex in the direction approaching each other. That is, the second lower cam hole 31B has a curved shape that becomes convex in the direction approaching the fourth lower cam hole 32B. The fourth lower cam hole 32B has a curved shape that is convex in the direction approaching the second lower cam hole 31B.

具体的には、第１ロアカム孔３１Ａの一端３１Ａａと、第３ロアカム孔３２Ａの一端３２Ａａとの第１方向Ｄｘでの距離は、第１ロアカム孔３１Ａの中間部と第３ロアカム孔３２Ａの中間部との距離よりも大きい。第１ロアカム孔３１Ａの他端３１Ａｂと、第３ロアカム孔３２Ａの他端３２Ａｂとの第１方向Ｄｘでの距離は、第１ロアカム孔３１Ａの中間部と第３ロアカム孔３２Ａの中間部との距離よりも大きい。また、第２ロアカム孔３１Ｂと第４ロアカム孔３２Ｂとの関係も同様である。 Specifically, the distance between one end 31Aa of the first lower cam hole 31A and one end 32Aa of the third lower cam hole 32A in the first direction Dx is between the intermediate portion of the first lower cam hole 31A and the third lower cam hole 32A. It is larger than the distance to the part. The distance between the other end 31Ab of the first lower cam hole 31A and the other end 32Ab of the third lower cam hole 32A in the first direction Dx is the distance between the intermediate portion of the first lower cam hole 31A and the intermediate portion of the third lower cam hole 32A. Greater than the distance. The relationship between the second lower cam hole 31B and the fourth lower cam hole 32B is also the same.

図２に示す第１アッパーカム孔５１Ａと第３アッパーカム孔５２Ａとの間の第１方向Ｄｘにおける最大距離Ｄ１は、図３に示す第１ロアカム孔３１Ａと第３ロアカム孔３２Ａとの間の第１方向Ｄｘにおける最大距離Ｄ３と等しい。同様に、第２アッパーカム孔５１Ｂと第４アッパーカム孔５２Ｂとの間の第１方向Ｄｘにおける最大距離は、図３に示す第２ロアカム孔３１Ｂと第４ロアカム孔３２Ｂとの間の第１方向Ｄｘにおける最大距離と等しい。 The maximum distance D1 in the first direction Dx between the first upper cam hole 51A and the third upper cam hole 52A shown in FIG. 2 is between the first lower cam hole 31A and the third lower cam hole 32A shown in FIG. Equal to the maximum distance D3 in the first direction Dx. Similarly, the maximum distance in the first direction Dx between the second upper cam hole 51B and the fourth upper cam hole 52B is the first distance between the second lower cam hole 31B and the fourth lower cam hole 32B shown in FIG. Equal to the maximum distance in direction Dx.

図２に示す第１アッパーカム孔５１Ａと第３アッパーカム孔５２Ａとの間の第１方向Ｄｘにおける最小距離Ｄ２は、図３に示す第１ロアカム孔３１Ａと第３ロアカム孔３２Ａとの間の第１方向Ｄｘにおける最小距離Ｄ４と等しい。同様に、第２アッパーカム孔５１Ｂと第４アッパーカム孔５２Ｂとの間の第１方向Ｄｘにおける最小距離は、図３に示す第２ロアカム孔３１Ｂと第４ロアカム孔３２Ｂとの間の第１方向Ｄｘにおける最小距離と等しい。 The minimum distance D2 in the first direction Dx between the first upper cam hole 51A and the third upper cam hole 52A shown in FIG. 2 is between the first lower cam hole 31A and the third lower cam hole 32A shown in FIG. Equal to the minimum distance D4 in the first direction Dx. Similarly, the minimum distance in the first direction Dx between the second upper cam hole 51B and the fourth upper cam hole 52B is the first distance between the second lower cam hole 31B and the fourth lower cam hole 32B shown in FIG. Equal to the minimum distance in direction Dx.

図２に示す第１アッパーカム孔５１Ａの第２方向Ｄｙの端部と、第２アッパーカム孔５１Ｂの第２方向Ｄｙの端部との間の第２方向Ｄｙにおける距離Ｄ５は、図３に示す第１ロアカム孔３１Ａの第２方向Ｄｙの端部と、第２ロアカム孔３１Ｂの第２方向Ｄｙの端部との間の第２方向Ｄｙにおける距離Ｄ６と等しい。同様に、第３アッパーカム孔５２Ａの第２方向Ｄｙの端部と、第４アッパーカム孔５２Ｂの第２方向Ｄｙの端部との間の第２方向Ｄｙにおける距離は、図３に示す第３ロアカム孔３２Ａの第２方向Ｄｙの端部と、第４ロアカム孔３２Ｂの第２方向Ｄｙの端部との間の第２方向Ｄｙにおける距離と等しい。 The distance D5 in the second direction Dy between the end of the first upper cam hole 51A in the second direction Dy and the end of the second upper cam hole 51B in the second direction Dy is shown in FIG. It is equal to the distance D6 in the second direction Dy between the end of the first lower cam hole 31A shown in the second direction Dy and the end of the second lower cam hole 31B in the second direction Dy. Similarly, the distance in the second direction Dy between the end of the second direction Dy of the third upper cam hole 52A and the end of the second direction Dy of the fourth upper cam hole 52B is shown in FIG. 3 It is equal to the distance in the second direction Dy between the end of the second direction Dy of the lower cam hole 32A and the end of the second direction Dy of the fourth lower cam hole 32B.

図３に示すように、第１支持部１１Ａは、第１ロアカム孔３１Ａの他端３１Ａｂと隣り合って配置される。また、第１支持部１１Ａは、第２方向Ｄｙから見て第１ロアカム孔３１Ａの一端３１Ａａと重なる。第３支持部１２Ａは、第３ロアカム孔３２Ａの他端３２Ａｂと隣り合って配置される。また、第３支持部１２Ａは、第２方向Ｄｙから見て第３ロアカム孔３２Ａの一端３２Ａａと重なる。第２支持部１１Ｂ及び第４支持部１２Ｂも、それぞれ第２ロアカム孔３１Ｂ、第４ロアカム孔３２Ｂと同様の関係で配置される。 As shown in FIG. 3, the first support portion 11A is arranged adjacent to the other end 31Ab of the first lower cam hole 31A. Further, the first support portion 11A overlaps with one end 31Aa of the first lower cam hole 31A when viewed from the second direction Dy. The third support portion 12A is arranged adjacent to the other end 32Ab of the third lower cam hole 32A. Further, the third support portion 12A overlaps with one end 32Aa of the third lower cam hole 32A when viewed from the second direction Dy. The second support portion 11B and the fourth support portion 12B are also arranged in the same relationship as the second lower cam hole 31B and the fourth lower cam hole 32B, respectively.

第１カムフォロア２５Ａは、第１リンク部２１Ａに設けられている。例えば、第１カムフォロア２５Ａは、第１リンク部２１Ａの第１爪部４１とは反対側の端部に位置する。第１カムフォロア２５Ａの一部は、第１アッパーカム孔５１Ａの内壁に接している。且つ、第１カムフォロア２５Ａの一部は、第１ロアカム孔３１Ａの内壁に接している。すなわち、第１カムフォロア２５Ａは、第１アッパーカム孔５１Ａから第１ロアカム孔３１Ａに亘って設けられている。第１カムフォロア２５Ａは、第１アッパーカム孔５１Ａに沿って移動可能であり、且つ第１ロアカム孔３１Ａに沿って移動可能である。なお、第１方向Ｄｘは、シャフト１０２ａの長手方向に対して直交し且つ第１カムフォロア２５Ａの長手方向に対して直交する方向であるということもできる。 The first cam follower 25A is provided in the first link portion 21A. For example, the first cam follower 25A is located at the end of the first link portion 21A opposite to the first claw portion 41. A part of the first cam follower 25A is in contact with the inner wall of the first upper cam hole 51A. Moreover, a part of the first cam follower 25A is in contact with the inner wall of the first lower cam hole 31A. That is, the first cam follower 25A is provided from the first upper cam hole 51A to the first lower cam hole 31A. The first cam follower 25A is movable along the first upper cam hole 51A and is movable along the first lower cam hole 31A. It can also be said that the first direction Dx is a direction orthogonal to the longitudinal direction of the shaft 102a and orthogonal to the longitudinal direction of the first cam follower 25A.

第２カムフォロア２５Ｂは、第２リンク部２１Ｂに設けられている。例えば、第２カムフォロア２５Ｂは、第２リンク部２１Ｂの第１爪部４１とは反対側の端部に位置する。第２カムフォロア２５Ｂの一部は、第２アッパーカム孔５１Ｂの内壁に接している。且つ、第２カムフォロア２５Ｂの一部は、第２ロアカム孔３１Ｂの内壁に接している。すなわち、第２カムフォロア２５Ｂは、第２アッパーカム孔５１Ｂから第２ロアカム孔３１Ｂに亘って設けられている。第２カムフォロア２５Ｂは、第２アッパーカム孔５１Ｂに沿って移動可能であり、且つ第２ロアカム孔３１Ｂに沿って移動可能である。 The second cam follower 25B is provided on the second link portion 21B. For example, the second cam follower 25B is located at the end of the second link portion 21B opposite to the first claw portion 41. A part of the second cam follower 25B is in contact with the inner wall of the second upper cam hole 51B. Moreover, a part of the second cam follower 25B is in contact with the inner wall of the second lower cam hole 31B. That is, the second cam follower 25B is provided from the second upper cam hole 51B to the second lower cam hole 31B. The second cam follower 25B is movable along the second upper cam hole 51B and is movable along the second lower cam hole 31B.

第３カムフォロア２６Ａ及び第４カムフォロア２６Ｂも同様の構成である。すなわち、第３カムフォロア２６Ａは、第３アッパーカム孔５２Ａに沿って移動可能であり、且つ第３ロアカム孔３２Ａに沿って移動可能である。また、第４カムフォロア２６Ｂは、第４アッパーカム孔５２Ｂに沿って移動可能であり、且つ第４ロアカム孔３２Ｂに沿って移動可能である。 The third cam follower 26A and the fourth cam follower 26B have the same configuration. That is, the third cam follower 26A is movable along the third upper cam hole 52A and is movable along the third lower cam hole 32A. Further, the fourth cam follower 26B is movable along the fourth upper cam hole 52B and is movable along the fourth lower cam hole 32B.

第１カムフォロア２５Ａ、第２カムフォロア２５Ｂ、第３カムフォロア２６Ａ及び第４カムフォロア２６Ｂは、それぞれ各ロアカム孔及びアッパーカム孔に沿って移動可能であれば、どのような構成であってもよい。図４に示すように、例えば、第３カムフォロア２６Ａは、軸部２６Ａｂ、張出部２６Ａｃ、張出部２６Ａａ、及び軸部２６Ａｄを有する。軸部２６Ａｂが第３リンク部２２Ａに固定される。軸部２６Ａｂは第３ロアカム孔３２Ａを貫通している。張出部２６Ａｃは、第３ロアカム孔３２Ａの幅よりも大きい径を有し、基部１０の第２面１０ｄ側に配置される。張出部２６Ａａは、第３アッパーカム孔５２Ａの幅よりも大きい径を有し、張出部２６Ａｃとは反対側の端部に配置される。軸部２６Ａｄは、張出部２６Ａａから第３アッパーカム孔５２Ａ側に延びている。軸部２６Ａｄの少なくとも一部は、第３アッパーカム孔５２Ａの内部に位置する。 The first cam follower 25A, the second cam follower 25B, the third cam follower 26A, and the fourth cam follower 26B may have any configuration as long as they can move along the lower cam holes and the upper cam holes, respectively. As shown in FIG. 4, for example, the third cam follower 26A has a shaft portion 26Ab, an overhang portion 26Ac, an overhang portion 26Aa, and a shaft portion 26Ad. The shaft portion 26Ab is fixed to the third link portion 22A. The shaft portion 26Ab penetrates the third lower cam hole 32A. The overhanging portion 26Ac has a diameter larger than the width of the third lower cam hole 32A and is arranged on the second surface 10d side of the base portion 10. The overhanging portion 26Aa has a diameter larger than the width of the third upper cam hole 52A, and is arranged at an end portion opposite to the overhanging portion 26Ac. The shaft portion 26Ad extends from the overhanging portion 26Aa toward the third upper cam hole 52A. At least a part of the shaft portion 26Ad is located inside the third upper cam hole 52A.

このような構成により、第３カムフォロア２６Ａは、第３アッパーカム孔５２Ａに沿って移動可能であり、且つ第３ロアカム孔３２Ａに沿って移動可能となっている。第３カムフォロア２６Ａは、第３アッパーカム孔５２Ａの内壁と接する部分又は第３ロアカム孔３２Ａの内壁と接する部分に、例えば転がり軸受を備えていてもよい。第４カムフォロア２６Ｂも、軸部２６Ｂｂ、張出部２６Ｂｃ、張出部２６Ｂａ、及び軸部２６Ｂｄを有する。なお、図４には図示しない、第１カムフォロア２５Ａ及び第２カムフォロア２５Ｂも同様の構成である。 With such a configuration, the third cam follower 26A can move along the third upper cam hole 52A and can move along the third lower cam hole 32A. The third cam follower 26A may be provided with, for example, a rolling bearing at a portion in contact with the inner wall of the third upper cam hole 52A or a portion in contact with the inner wall of the third lower cam hole 32A. The fourth cam follower 26B also has a shaft portion 26Bb, an overhanging portion 26Bc, an overhanging portion 26Ba, and a shaft portion 26Bd. The first cam follower 25A and the second cam follower 25B, which are not shown in FIG. 4, have the same configuration.

本実施形態の把持装置１は、各アッパーカム孔、各ロアカム孔及び各カムフォロアにより構成されるカム機構を有する。第１カムフォロア２５Ａ及び第２カムフォロア２５Ｂが、それぞれ第１ロアカム孔３１Ａ及び第２ロアカム孔３１Ｂに沿って移動すると、第１指部２１の開閉動作が行われる。この際、第１リンク部２１Ａと、第２リンク部２１Ｂとが、実質的に平行状態を保ちつつ開閉する。このため、第１爪部４１は、基準線Ａ１に対する角度が一定に保たれた状態で平行移動する。また、第３カムフォロア２６Ａ及び第４カムフォロア２６Ｂが、それぞれ第３ロアカム孔３２Ａ及び第４ロアカム孔３２Ｂに沿って移動すると、第２指部２２の開閉動作が行われる。この際、第３リンク部２２Ａと、第４リンク部２２Ｂとが、実質的に平行状態を保ちつつ開閉する。このため、第２爪部４２は、基準線Ａ２に対する角度が一定に保たれた状態で平行移動する。 The gripping device 1 of the present embodiment has a cam mechanism composed of each upper cam hole, each lower cam hole, and each cam follower. When the first cam follower 25A and the second cam follower 25B move along the first lower cam hole 31A and the second lower cam hole 31B, respectively, the opening and closing operation of the first finger portion 21 is performed. At this time, the first link portion 21A and the second link portion 21B open and close while maintaining a substantially parallel state. Therefore, the first claw portion 41 moves in parallel while the angle with respect to the reference line A1 is kept constant. Further, when the third cam follower 26A and the fourth cam follower 26B move along the third lower cam hole 32A and the fourth lower cam hole 32B, respectively, the opening / closing operation of the second finger portion 22 is performed. At this time, the third link portion 22A and the fourth link portion 22B open and close while maintaining a substantially parallel state. Therefore, the second claw portion 42 moves in parallel while the angle with respect to the reference line A2 is kept constant.

次に、図２、図３及び図５、図６を参照して、本実施形態の把持装置１の開閉動作について説明する。図５及び図６は、実施形態に係る把持装置の開閉動作を説明するための正面図である。図２は、第１指部２１及び第２指部２２が閉じた状態を示す。具体的には、第１爪部４１の把持面４１ａと第２爪部４２の把持面４２ａとの間の、第１方向Ｄｘでの距離Ｌ２が最も小さくなる状態である。図２は、把持面４１ａと把持面４２ａとが接している。これに限定されず、第１指部２１及び第２指部２２が閉じた状態で、把持面４１ａと把持面４２ａとは所定の間隔を有していてもよい。 Next, the opening / closing operation of the gripping device 1 of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 2, 3, 5, and 6. 5 and 6 are front views for explaining the opening / closing operation of the gripping device according to the embodiment. FIG. 2 shows a state in which the first finger portion 21 and the second finger portion 22 are closed. Specifically, the distance L2 between the gripping surface 41a of the first claw portion 41 and the gripping surface 42a of the second claw portion 42 in the first direction Dx is the smallest. In FIG. 2, the gripping surface 41a and the gripping surface 42a are in contact with each other. Not limited to this, the gripping surface 41a and the gripping surface 42a may have a predetermined distance in a state where the first finger portion 21 and the second finger portion 22 are closed.

図２に示すように、閉じた状態では、第１カムフォロア２５Ａは縦孔５１Ａａの端部に位置する。この時、第１カムフォロア２５Ａは第１ロアカム孔３１Ａの一端３１Ａａ（図３参照）に位置する。これにより、第１リンク部２１Ａは、基準線Ａ１と平行方向に向けられる。ここで、基準線Ａ１は、第２カムフォロア２５Ｂと第２支持部１１Ｂとを結ぶ直線である。このとき、第１リンク部２１Ａのうち長孔３３Ａが設けられた部分は、基部１０と重なっている。同様に、第２カムフォロア２５Ｂは縦孔５１Ｂａの端部に位置する。この時、第２カムフォロア２５Ｂは第２ロアカム孔３１Ｂの一端に位置する（図３参照）。これにより、第２リンク部２１Ｂは、基準線Ａ１と平行方向に、すなわち、第１リンク部２１Ａと平行方向に向けられる。このとき、第２リンク部２１Ｂのうち長孔３３Ｂが設けられた部分は、基部１０と重なっている。 As shown in FIG. 2, in the closed state, the first cam follower 25A is located at the end of the vertical hole 51Aa. At this time, the first cam follower 25A is located at one end 31Aa (see FIG. 3) of the first lower cam hole 31A. As a result, the first link portion 21A is directed in the direction parallel to the reference line A1. Here, the reference line A1 is a straight line connecting the second cam follower 25B and the second support portion 11B. At this time, the portion of the first link portion 21A provided with the elongated hole 33A overlaps with the base portion 10. Similarly, the second cam follower 25B is located at the end of the vertical hole 51Ba. At this time, the second cam follower 25B is located at one end of the second lower cam hole 31B (see FIG. 3). As a result, the second link portion 21B is directed in the direction parallel to the reference line A1, that is, in the direction parallel to the first link portion 21A. At this time, the portion of the second link portion 21B provided with the elongated hole 33B overlaps with the base portion 10.

図２に示すように、閉じた状態では、第１リンク部２１Ａに設けられたピン４５Ａと、第２リンク部２１Ｂに設けられたピン４５Ｂとは、基準線Ａ１と平行方向に配置される。これにより、第１爪部４１は、基準線Ａ１と平行方向に向けられる。 As shown in FIG. 2, in the closed state, the pin 45A provided on the first link portion 21A and the pin 45B provided on the second link portion 21B are arranged in the direction parallel to the reference line A1. As a result, the first claw portion 41 is directed in the direction parallel to the reference line A1.

同様に、第３カムフォロア２６Ａは縦孔５２Ａａの端部に位置する。この時、第３カムフォロア２６Ａは第３ロアカム孔３２Ａの一端３２Ａａ（図３参照）に位置する。これにより、第３リンク部２２Ａは、基準線Ａ２と平行方向に向けられる。ここで、基準線Ａ２は、第４カムフォロア２６Ｂと第４支持部１２Ｂとを結ぶ直線である。このとき、第３リンク部２２Ａのうち長孔３４Ａが設けられた部分は、基部１０と重なっている。同様に、第４カムフォロア２６Ｂは縦孔５２Ｂａの端部に位置する。この時、第４カムフォロア２６Ｂは第４ロアカム孔３２Ｂの一端に位置する。これにより、第４リンク部２２Ｂは、第３リンク部２２Ａと平行方向に向けられる。このとき、第４リンク部２２Ｂのうち長孔３４Ｂが設けられた部分は、基部１０と重なっている。 Similarly, the third cam follower 26A is located at the end of the vertical hole 52Aa. At this time, the third cam follower 26A is located at one end 32Aa (see FIG. 3) of the third lower cam hole 32A. As a result, the third link portion 22A is directed in the direction parallel to the reference line A2. Here, the reference line A2 is a straight line connecting the fourth cam follower 26B and the fourth support portion 12B. At this time, the portion of the third link portion 22A provided with the elongated hole 34A overlaps with the base portion 10. Similarly, the fourth cam follower 26B is located at the end of the vertical hole 52Ba. At this time, the fourth cam follower 26B is located at one end of the fourth lower cam hole 32B. As a result, the fourth link portion 22B is directed in the direction parallel to the third link portion 22A. At this time, the portion of the fourth link portion 22B provided with the elongated hole 34B overlaps with the base portion 10.

図２に示すように、閉じた状態では、第３リンク部２２Ａに設けられたピン４６Ａと、第４リンク部２２Ｂに設けられたピン４６Ｂとは、基準線Ａ２と平行方向に配置される。これにより、第２爪部４２は、基準線Ａ２と平行方向に向けられる。 As shown in FIG. 2, in the closed state, the pin 46A provided on the third link portion 22A and the pin 46B provided on the fourth link portion 22B are arranged in the direction parallel to the reference line A2. As a result, the second claw portion 42 is directed in the direction parallel to the reference line A2.

ここで、基部１０の一方の辺１０ａと、第１爪部４１の端部４１ｅ及び第２爪部４２の端部４２ｅとの間の、第２方向Ｄｙにおける距離を、距離Ｌ１とする。また、図２に示す例では、閉じた状態で、基準線Ａ１と基準線Ａ２とが平行になる。つまり、第１爪部４１と第２爪部４２とが平行状態となっているがこれに限定されない。閉じた状態で、第１爪部４１と第２爪部４２とが所定の角度を形成するように配置されていてもよい。 Here, the distance in the second direction Dy between one side 10a of the base portion 10 and the end portion 41e of the first claw portion 41 and the end portion 42e of the second claw portion 42 is defined as the distance L1. Further, in the example shown in FIG. 2, the reference line A1 and the reference line A2 are parallel to each other in the closed state. That is, the first claw portion 41 and the second claw portion 42 are in a parallel state, but the present invention is not limited to this. In the closed state, the first claw portion 41 and the second claw portion 42 may be arranged so as to form a predetermined angle.

図５は、閉じた状態と開いた状態との間の中間状態を示す。図５に示すように、シャフト１０２ａが移動すると、第１カムフォロア２５Ａが横孔５１Ａｂに向かって移動する。第２カムフォロア２５Ｂ、第３カムフォロア２６Ａ及び第４カムフォロア２６Ｂも同様に、それぞれ横孔５１Ｂｂ、５２Ａｂ、５２Ｂｂに向かって移動する。これにより、第１カムフォロア２５Ａ、第２カムフォロア２５Ｂ、第３カムフォロア２６Ａ及び第４カムフォロア２６Ｂには、それぞれ第１ロアカム孔３１Ａ、第２ロアカム孔３１Ｂ、第３ロアカム孔３２Ａ及び第４ロアカム孔３２Ｂに沿う方向の力が加わる。このため、第１カムフォロア２５Ａ、第２カムフォロア２５Ｂ、第３カムフォロア２６Ａ及び第４カムフォロア２６Ｂに第２方向Ｄｙの力が直接加えられる場合に比較して、第１カムフォロア２５Ａ、第２カムフォロア２５Ｂ、第３カムフォロア２６Ａ及び第４カムフォロア２６Ｂが滑らかに動く。 FIG. 5 shows an intermediate state between the closed state and the open state. As shown in FIG. 5, when the shaft 102a moves, the first cam follower 25A moves toward the lateral hole 51Ab. The second cam follower 25B, the third cam follower 26A, and the fourth cam follower 26B also move toward the lateral holes 51Bb, 52Ab, and 52Bb, respectively. As a result, the first cam follower 25A, the second cam follower 25B, the third cam follower 26A, and the fourth cam follower 26B have the first lower cam hole 31A, the second lower cam hole 31B, the third lower cam hole 32A, and the fourth lower cam hole 32B, respectively. A force is applied in the direction along the line. Therefore, the first cam follower 25A, the second cam follower 25B, and the second cam follower 25B are compared with the case where the force of the second direction Dy is directly applied to the first cam follower 25A, the second cam follower 25B, the third cam follower 26A, and the fourth cam follower 26B. The 3 cam follower 26A and the 4th cam follower 26B move smoothly.

図５においては、第１カムフォロア２５Ａは横孔５１Ａｂの端部に位置する。この時、第１カムフォロア２５Ａは第１ロアカム孔３１Ａのうち第３ロアカム孔３２Ａに最も近い部分に位置する。第３カムフォロア２６Ａは横孔５２Ａｂの端部に位置する。この時、第３カムフォロア２６Ａは第３ロアカム孔３２Ａのうち第１ロアカム孔３１Ａに最も近い部分に位置する。図５は、第１カムフォロア２５Ａが第３カムフォロア２６Ａに最も近づいた状態を示す。また、第２カムフォロア２５Ｂ及び第４カムフォロア２６Ｂも同様に最も近づいた状態となる。 In FIG. 5, the first cam follower 25A is located at the end of the lateral hole 51Ab. At this time, the first cam follower 25A is located in the portion of the first lower cam hole 31A closest to the third lower cam hole 32A. The third cam follower 26A is located at the end of the lateral hole 52Ab. At this time, the third cam follower 26A is located in the portion of the third lower cam hole 32A closest to the first lower cam hole 31A. FIG. 5 shows a state in which the first cam follower 25A is closest to the third cam follower 26A. Further, the second cam follower 25B and the fourth cam follower 26B are also in the closest state.

このような動作により、第１リンク部２１Ａ及び第２リンク部２１Ｂは、仮想線Ｂ１と平行方向に向けられる。ここで、仮想線Ｂ１は、第２カムフォロア２５Ｂと第２支持部１１Ｂとを結ぶ直線である。また、仮想線Ｂ１と基準線Ａ１とがなす角度を、第１指部２１の開閉角度θ１とする。第３リンク部２２Ａ及び第４リンク部２２Ｂも、第４カムフォロア２６Ｂと第４支持部１２Ｂとを結ぶ仮想線Ｂ２と平行方向に向けられる。ここで、仮想線Ｂ２と基準線Ａ２とがなす角度を、第２指部２２の開閉角度θ２とする。第１爪部４１の把持面４１ａと第２爪部４２の把持面４２ａとの間の、第１方向Ｄｘでの距離Ｌ２は、図２の閉じた状態よりも大きくなる。 By such an operation, the first link portion 21A and the second link portion 21B are directed in the direction parallel to the virtual line B1. Here, the virtual line B1 is a straight line connecting the second cam follower 25B and the second support portion 11B. Further, the angle formed by the virtual line B1 and the reference line A1 is defined as the opening / closing angle θ1 of the first finger portion 21. The third link portion 22A and the fourth link portion 22B are also directed in a direction parallel to the virtual line B2 connecting the fourth cam follower 26B and the fourth support portion 12B. Here, the angle formed by the virtual line B2 and the reference line A2 is defined as the opening / closing angle θ2 of the second finger portion 22. The distance L2 between the gripping surface 41a of the first claw portion 41 and the gripping surface 42a of the second claw portion 42 in the first direction Dx is larger than that in the closed state of FIG.

第１カムフォロア２５Ａ及び第２カムフォロア２５Ｂは、アタッチメント５の第２プレート５０２を介して同時に、第１ロアカム孔３１Ａ及び第２ロアカム孔３１Ｂに沿う方向の力が加わる。これにより、第１リンク部２１Ａ及び第２リンク部２１Ｂは、平行状態を保ちつつ開閉動作が行われる。これにより、中間状態での第１爪部４１は、基準線Ａ１と平行状態、すなわち、図２に示す閉じた状態での第１爪部４１と平行方向に向けられる。 The first cam follower 25A and the second cam follower 25B are simultaneously subjected to a force in the direction along the first lower cam hole 31A and the second lower cam hole 31B via the second plate 502 of the attachment 5. As a result, the first link portion 21A and the second link portion 21B are opened and closed while maintaining a parallel state. As a result, the first claw portion 41 in the intermediate state is directed in the direction parallel to the reference line A1, that is, in the direction parallel to the first claw portion 41 in the closed state shown in FIG.

図５に示す状態からシャフト１０２ａがさらに移動すると、図６の状態となる。図６においては、第１カムフォロア２５Ａは横孔５１Ａｂの中間に位置する。この時、第１カムフォロア２５Ａは第１ロアカム孔３１Ａの他端３１Ａｂに位置する。第３カムフォロア２６Ａは横孔５２Ａｂの中間に位置する。この時、第３カムフォロア２６Ａは第３ロアカム孔３２Ａの他端３２Ａｂに位置する。また、第２カムフォロア２５Ｂ及び第４カムフォロア２６Ｂも同様の状態となる。図６は、第１指部２１及び第２指部２２が開いた状態を示す。 When the shaft 102a further moves from the state shown in FIG. 5, the state shown in FIG. 6 is obtained. In FIG. 6, the first cam follower 25A is located in the middle of the lateral hole 51Ab. At this time, the first cam follower 25A is located at the other end 31Ab of the first lower cam hole 31A. The third cam follower 26A is located in the middle of the lateral hole 52Ab. At this time, the third cam follower 26A is located at the other end 32Ab of the third lower cam hole 32A. Further, the second cam follower 25B and the fourth cam follower 26B are in the same state. FIG. 6 shows a state in which the first finger portion 21 and the second finger portion 22 are open.

中間状態及び開いた状態においては、図２に示す閉じた状態と比較して、第１指部２１及び第２指部２２のうち基部１０よりも外側も出ている部分の長さが長くなる。開閉角度θ１及び開閉角度θ２に応じて、第１指部２１及び第２指部２２の、基部１０よりも外側に位置する部分の長さが変更される。中間状態及び開いた状態での距離Ｌ１は、図２の閉じた状態での距離Ｌ１とほぼ一致する。これにより、距離Ｌ１が一定に保たれつつ、開閉角度θ１及び開閉角度θ２が変化する。 In the intermediate state and the open state, the lengths of the portions of the first finger portion 21 and the second finger portion 22 that protrude outward from the base 10 are longer than those in the closed state shown in FIG. .. The lengths of the portions of the first finger portion 21 and the second finger portion 22 located outside the base portion 10 are changed according to the opening / closing angle θ1 and the opening / closing angle θ2. The distance L1 in the intermediate state and the open state substantially coincides with the distance L1 in the closed state in FIG. As a result, the opening / closing angle θ1 and the opening / closing angle θ2 change while the distance L1 is kept constant.

上述したように、本実施形態の把持装置１は、各アッパーカム孔、各ロアカム孔及び各カムフォロアにより構成されるカム機構を有する。カム機構の動作により、各カムフォロアが移動することで、第１指部２１及び第２指部２２の開閉角度θ１、θ２が変化する。距離Ｌ２が基部１０の幅（第１方向Ｄｘのにおける辺１０ｂの長さ）よりも大きくなるように、第１指部２１及び第２指部２２が開く。したがって、基部１０の幅の増大を抑制して把持装置１の小型化を図るとともに、外径形状の異なる種々の部品を把持することができる。 As described above, the gripping device 1 of the present embodiment has a cam mechanism composed of each upper cam hole, each lower cam hole, and each cam follower. By moving each cam follower by the operation of the cam mechanism, the opening / closing angles θ1 and θ2 of the first finger portion 21 and the second finger portion 22 change. The first finger portion 21 and the second finger portion 22 are opened so that the distance L2 is larger than the width of the base portion 10 (the length of the side 10b in the first direction Dx). Therefore, it is possible to suppress the increase in the width of the base 10 to reduce the size of the gripping device 1 and to grip various parts having different outer diameter shapes.

また、第１リンク部２１Ａ、第２リンク部２１Ｂ及び第１爪部４１は平行リンク機構を構成する。第３リンク部２２Ａ、第４リンク部２２Ｂ及び第２爪部４２は平行リンク機構を構成する。これにより、開閉角度θ１、θ２を大きくした場合であっても、第１爪部４１及び第２爪部４２は、所定の角度を保ちつつ開閉する。本実施形態では、第１爪部４１と第２爪部４２とは、互いに平行状態を保ちつつ開閉する。このため、外径形状の異なる種々の部品を良好に把持することができる。 Further, the first link portion 21A, the second link portion 21B, and the first claw portion 41 form a parallel link mechanism. The third link portion 22A, the fourth link portion 22B, and the second claw portion 42 form a parallel link mechanism. As a result, even when the opening / closing angles θ1 and θ2 are increased, the first claw portion 41 and the second claw portion 42 open / close while maintaining a predetermined angle. In the present embodiment, the first claw portion 41 and the second claw portion 42 open and close while maintaining a parallel state with each other. Therefore, various parts having different outer diameter shapes can be satisfactorily gripped.

また、カム機構の動作により、１対の第１指部２１及び第２指部２２の開閉角度θ１、θ２に応じて、第１指部２１及び第２指部２２の、基部１０の外周よりも外側の部分の長さが変更される。つまり、カム機構は、長さ調整機構としても機能する。これにより、一定の距離Ｌ１を保ちつつ、第１指部２１及び第２指部２２の開閉動作を行うことができる。このため、把持装置１は、形状の異なる種々の部品を把持することができる。また、本実施形態では、第１指部２１及び第２指部２２に取り付けられる爪を交換するＡＴＣ（Auto Tool changer）を設けない構成とすることもできる。さらに、把持装置１に接続されるロボットのアーム側で、開閉度合いに応じて高さの微調整を行う必要がなくなる。このため、把持装置１を含むロボットや搬送装置等の全体の構成の小型化を図ることができる。 Further, by the operation of the cam mechanism, from the outer circumference of the base portion 10 of the first finger portion 21 and the second finger portion 22 according to the opening / closing angles θ1 and θ2 of the pair of the first finger portion 21 and the second finger portion 22. The length of the outer part is also changed. That is, the cam mechanism also functions as a length adjusting mechanism. As a result, the opening and closing operations of the first finger portion 21 and the second finger portion 22 can be performed while maintaining a constant distance L1. Therefore, the gripping device 1 can grip various parts having different shapes. Further, in the present embodiment, the ATC (Auto Tool changer) for exchanging the claws attached to the first finger portion 21 and the second finger portion 22 may not be provided. Further, it is not necessary to finely adjust the height according to the degree of opening / closing on the arm side of the robot connected to the gripping device 1. Therefore, it is possible to reduce the size of the entire configuration of the robot, the transfer device, and the like including the gripping device 1.

図７は、実施形態に係る把持装置の制御ブロック図である。制御装置１０１は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、又はサーバシステム等のコンピュータである。制御装置１０１は、記憶部１０１Ａと演算部１０１Ｂとを含む。記憶部１０１Ａはハードディスク、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を含む。演算部１０１Ｂは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を含む。 FIG. 7 is a control block diagram of the gripping device according to the embodiment. The control device 101 is a personal computer (PC) or a computer such as a server system. The control device 101 includes a storage unit 101A and a calculation unit 101B. The storage unit 101A includes a hard disk, a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), and the like. The calculation unit 101B includes a CPU (Central Processing Unit) and the like.

入力部１１０は、キーボードやタッチパネル等の情報入力装置である。入力部１１０から、把持装置１の動作に関する情報又は動作プログラムが記憶部１０１Ａに入力される。 The input unit 110 is an information input device such as a keyboard or a touch panel. Information or an operation program related to the operation of the gripping device 1 is input from the input unit 110 to the storage unit 101A.

駆動装置１０２は制御装置１０１からの制御信号により動作する。駆動装置１０２から入力される駆動力により、上述した第１指部２１及び第２指部２２の開閉動作が行われる。具体的には、駆動装置１０２で生じた駆動力が、シャフト１０２ａ、アタッチメント５、第１カムフォロア２５Ａ、第２カムフォロア２５Ｂ、第３カムフォロア２６Ａ及び第４カムフォロア２６Ｂに伝わる。第１カムフォロア２５Ａ、第２カムフォロア２５Ｂ、第３カムフォロア２６Ａ及び第４カムフォロア２６Ｂの移動によって、第１指部２１及び第２指部２２の開閉動作が行われる。 The drive device 102 operates by a control signal from the control device 101. The driving force input from the driving device 102 causes the opening and closing operations of the first finger portion 21 and the second finger portion 22 described above. Specifically, the driving force generated by the driving device 102 is transmitted to the shaft 102a, the attachment 5, the first cam follower 25A, the second cam follower 25B, the third cam follower 26A, and the fourth cam follower 26B. By moving the first cam follower 25A, the second cam follower 25B, the third cam follower 26A, and the fourth cam follower 26B, the opening and closing operations of the first finger portion 21 and the second finger portion 22 are performed.

センサ部１０３は、例えば、変位センサ、角度センサ、速度センサ、圧力センサ等を含む。センサ部１０３は、第１指部２１及び第２指部２２の動作状態を検出し、各種情報を制御装置１０１に出力する。制御装置１０１は、第１指部２１及び第２指部２２の動作状態に応じて駆動装置１０２を駆動する。 The sensor unit 103 includes, for example, a displacement sensor, an angle sensor, a speed sensor, a pressure sensor, and the like. The sensor unit 103 detects the operating state of the first finger unit 21 and the second finger unit 22, and outputs various information to the control device 101. The control device 101 drives the drive device 102 according to the operating states of the first finger portion 21 and the second finger portion 22.

例えば、制御装置１０１は、第１指部２１及び第２指部２２の変位に基づいて駆動装置１０２を駆動してもよい。例えば、制御装置１０１は、第１指部２１及び第２指部２２の開閉角度に基づいて駆動装置１０２を駆動してもよい。例えば、制御装置１０１は、第１指部２１及び第２指部２２の速度に基づいて駆動装置１０２を駆動してもよい。例えば、制御装置１０１は、指先力に基づいて駆動装置１０２を駆動してもよい。指先力とは、第１指部２１及び第２指部２２によって挟まれている把持対象に加えられている力である。すなわち、指先力とは、第１指部２１及び第２指部２２が把持対象から受ける反力であるともいえる。また、制御装置１０１は、第１指部２１及び第２指部２２の変位、開閉角度、速度、指先力等が組み合わされた情報に基づいて駆動装置１０２を駆動してもよい。なお、図７に示す構成は、あくまで一例であり適宜変更することができる。 For example, the control device 101 may drive the drive device 102 based on the displacement of the first finger portion 21 and the second finger portion 22. For example, the control device 101 may drive the drive device 102 based on the opening / closing angles of the first finger portion 21 and the second finger portion 22. For example, the control device 101 may drive the drive device 102 based on the speeds of the first finger portion 21 and the second finger portion 22. For example, the control device 101 may drive the drive device 102 based on the fingertip force. The fingertip force is a force applied to the gripping object sandwiched between the first finger portion 21 and the second finger portion 22. That is, it can be said that the fingertip force is a reaction force received by the first finger portion 21 and the second finger portion 22 from the gripping object. Further, the control device 101 may drive the drive device 102 based on information in which the displacement, opening / closing angle, speed, fingertip force, etc. of the first finger portion 21 and the second finger portion 22 are combined. The configuration shown in FIG. 7 is merely an example and can be changed as appropriate.

以上で説明したように、把持装置１は、基部１０と、基部１０に設けられ、それぞれ第１方向Ｄｘに凸となる湾曲形状を有し、第１方向Ｄｘと交差する第２方向Ｄｙに隣り合う第１ロアカム孔３１Ａと第２ロアカム孔３１Ｂと、基部１０に揺動可能に設けられた第１リンク部２１Ａと第２リンク部２１Ｂとを含む第１指部２１と、第１リンク部２１Ａの一端側に設けられた第１カムフォロア２５Ａと、第２リンク部２１Ｂの一端側に設けられた第２カムフォロア２５Ｂと、第１リンク部２１Ａ及び第２リンク部２１Ｂのそれぞれの他端側に接続された１つの第１爪部４１と、を有する。第１カムフォロア２５Ａの一部が第１ロアカム孔３１Ａの内壁に接し、第２カムフォロア２５Ｂの一部が第２ロアカム孔３１Ｂの内壁に接し、第１指部２１と第１爪部４１とで平行リンク機構を構成する。 As described above, the gripping device 1 is provided on the base portion 10 and the base portion 10, and has a curved shape that is convex in the first direction Dx, respectively, and is adjacent to the second direction Dy that intersects the first direction Dx. A first finger portion 21 including a matching first lower cam hole 31A and a second lower cam hole 31B, a first link portion 21A and a second link portion 21B provided swingably on the base portion 10, and a first link portion 21A. The first cam follower 25A provided on one end side of the above, the second cam follower 25B provided on one end side of the second link portion 21B, and the other ends of the first link portion 21A and the second link portion 21B are connected to each other. It has one first claw portion 41 and the like. A part of the first cam follower 25A is in contact with the inner wall of the first lower cam hole 31A, a part of the second cam follower 25B is in contact with the inner wall of the second lower cam hole 31B, and the first finger portion 21 and the first claw portion 41 are parallel to each other. Configure the link mechanism.

これにより、第１指部２１が基部１０に揺動可能に設けられているため、基部１０の大きさよりも第１爪部４１の端部４１ｅを大きく移動させることが可能である。また、第１指部２１の長さ調整手段として、カム孔（第１ロアカム孔３１Ａと第２ロアカム孔３１Ｂ）とカムフォロア（第１カムフォロア２５Ａと第２カムフォロア２５Ｂ）を含むカム機構が設けられる。このカム機構の動作によって、第１指部２１の開閉動作を行うと同時に、第１指部２１の開閉角度θ１に応じて、第１指部２１の、基部１０の外周よりも外側の部分の長さを変更することができる。これにより、基部１０と、第１爪部４１の端部４１ｅとの距離を所定の大きさに一定に保った状態で、第１指部２１の開閉動作を行うことができる。また、平行リンク機構を備えていることにより、第１指部２１の開閉角度θ１が変化した場合でも、第１爪部４１の角度を一定に保った状態で平行移動させることができる。したがって、本実施形態の把持装置１は、外形寸法が異なる種々の部品を把持することができるとともに、小型化が可能である。 As a result, since the first finger portion 21 is provided on the base portion 10 so as to be swingable, the end portion 41e of the first claw portion 41 can be moved larger than the size of the base portion 10. Further, as a means for adjusting the length of the first finger portion 21, a cam mechanism including a cam hole (first lower cam hole 31A and second lower cam hole 31B) and a cam follower (first cam follower 25A and second cam follower 25B) is provided. By the operation of this cam mechanism, the opening and closing operation of the first finger portion 21 is performed, and at the same time, according to the opening and closing angle θ1 of the first finger portion 21, the portion of the first finger portion 21 outside the outer circumference of the base portion 10 You can change the length. As a result, the opening / closing operation of the first finger portion 21 can be performed while keeping the distance between the base portion 10 and the end portion 41e of the first claw portion 41 constant at a predetermined size. Further, by providing the parallel link mechanism, even if the opening / closing angle θ1 of the first finger portion 21 changes, the first claw portion 41 can be moved in parallel while keeping the angle constant. Therefore, the gripping device 1 of the present embodiment can grip various parts having different external dimensions and can be miniaturized.

また、把持装置１においては、基部１０には、第１リンク部２１Ａを支持する第１支持部１１Ａと、第２リンク部２１Ｂを支持する第２支持部１１Ｂが設けられ、第１リンク部２１Ａ及び第２リンク部２１Ｂは、それぞれ長手方向に沿って設けられた長孔３３Ａ、３３Ｂが設けられ、第１支持部１１Ａは長孔３３Ａを貫通して、第２支持部１１Ｂは長孔３３Ｂを貫通して、第１指部２１が基部１０に揺動可能に設けられる。 Further, in the gripping device 1, the base portion 10 is provided with a first support portion 11A for supporting the first link portion 21A and a second support portion 11B for supporting the second link portion 21B, and the first link portion 21A is provided. The second link portion 21B is provided with elongated holes 33A and 33B provided along the longitudinal direction, respectively, the first support portion 11A penetrates the elongated hole 33A, and the second support portion 11B penetrates the elongated hole 33B. Through it, the first finger portion 21 is provided on the base portion 10 so as to be swingable.

これにより、カム機構の動作によって、第１指部２１の第１リンク部２１Ａ及び第２リンク部２１Ｂは、それぞれ第１支持部１１Ａ及び第２支持部１１Ｂに対して揺動しつつ、第１支持部１１Ａ及び第２支持部１１Ｂと長孔３３Ａ、３３Ｂとの相対位置が変化する。これにより、第１リンク部２１Ａ及び第２リンク部２１Ｂが長手方向に移動する。また第１リンク部２１Ａ及び第２リンク部２１Ｂが、カム機構の動作によって同じ開閉角度で動作する。これにより、第１爪部４１の角度を一定に保った状態で平行移動させることができる。 As a result, the first link portion 21A and the second link portion 21B of the first finger portion 21 swing with respect to the first support portion 11A and the second support portion 11B, respectively, due to the operation of the cam mechanism. The relative positions of the support portions 11A and the second support portions 11B and the elongated holes 33A and 33B change. As a result, the first link portion 21A and the second link portion 21B move in the longitudinal direction. Further, the first link portion 21A and the second link portion 21B operate at the same opening / closing angle by the operation of the cam mechanism. As a result, the first claw portion 41 can be moved in parallel while keeping the angle constant.

さらに、直動運動するシャフト１０２ａを有する駆動装置１０２と、第１アッパーカム孔５１Ａ及び第２アッパーカム孔５１Ｂを備え且つシャフト１０２ａに連結されるアタッチメント５と、を備え、第１カムフォロア２５Ａの他の一部は、第１アッパーカム孔５１Ａの内壁に接し、第２カムフォロア２５Ｂの他の一部は、第２アッパーカム孔５１Ｂの内壁に接し、第１アッパーカム孔５１Ａの第２方向Ｄｙの端部と、第２アッパーカム孔５１Ｂの第２方向Ｄｙの端部との距離Ｄ５は、第１ロアカム孔３１Ａの第２方向Ｄｙの端部と、第２ロアカム孔３１Ｂの第２方向Ｄｙの端部との距離Ｄ６と等しい。 Further, it includes a drive device 102 having a shaft 102a that moves linearly, an attachment 5 having a first upper cam hole 51A and a second upper cam hole 51B and being connected to the shaft 102a, and other than the first cam follower 25A. A part of the above is in contact with the inner wall of the first upper cam hole 51A, and the other part of the second cam follower 25B is in contact with the inner wall of the second upper cam hole 51B. The distance D5 between the end portion and the end portion of the second direction Dy of the second upper cam hole 51B is the end portion of the second direction Dy of the first lower cam hole 31A and the second direction Dy of the second lower cam hole 31B. Equal to the distance D6 from the end.

これにより、シャフト１０２ａの力は、カムフォロア（第１カムフォロア２５Ａ及び第２カムフォロア２５Ｂ）に直接伝えられるのではなく、アタッチメント５を介してカムフォロアに伝えられる。カムフォロアがアッパーカム孔（第１アッパーカム孔５１Ａ及び第２アッパーカム孔５１Ｂ）の内壁に接しているので、カムフォロアにはシャフト１０２ａの移動方向に対して角度をなす方向の力が加わる。シャフト１０２ａが動くと、カムフォロアは、シャフト１０２ａの移動方向に沿って移動すると同時に、アッパーカム孔に沿って第１方向Ｄｘにも移動する。これにより、カムフォロアは、カム孔（第１ロアカム孔３１Ａ及び第２ロアカム孔３１Ｂ）に沿う方向に移動する。このため、カムフォロアがシャフト１０２ａに直接連結される場合に比較して、カムフォロアがロアカム孔の内壁から反力を受けにくい。その結果、第１指部２１による把持力及び第１指部２１の移動速度に関する精度を向上させることが容易となる。したがって、本実施形態の把持装置１は、第１指部２１の開閉動作を滑らかにすることができる。 As a result, the force of the shaft 102a is not directly transmitted to the cam followers (first cam follower 25A and second cam follower 25B), but is transmitted to the cam follower via the attachment 5. Since the cam follower is in contact with the inner wall of the upper cam hole (first upper cam hole 51A and second upper cam hole 51B), a force is applied to the cam follower in a direction forming an angle with respect to the moving direction of the shaft 102a. When the shaft 102a moves, the cam follower moves along the moving direction of the shaft 102a and at the same time moves in the first direction Dx along the upper cam hole. As a result, the cam follower moves in the direction along the cam hole (first lower cam hole 31A and second lower cam hole 31B). Therefore, the cam follower is less likely to receive a reaction force from the inner wall of the lower cam hole as compared with the case where the cam follower is directly connected to the shaft 102a. As a result, it becomes easy to improve the accuracy regarding the gripping force by the first finger portion 21 and the moving speed of the first finger portion 21. Therefore, the gripping device 1 of the present embodiment can smooth the opening / closing operation of the first finger portion 21.

（変形例）
図８は、変形例に係る把持装置の正面図である。図９は、変形例に係る把持装置の制御ブロック図である。なお、以下の変形例の説明においては、上述した実施形態で説明したものと同じ構成要素には同一の符号を付して重複する説明は省略する。 (Modification example)
FIG. 8 is a front view of the gripping device according to the modified example. FIG. 9 is a control block diagram of the gripping device according to the modified example. In the following description of the modified example, the same components as those described in the above-described embodiment are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted.

図８に示すように、変形例の把持装置１Ａは、駆動装置１０２Ａと、アタッチメント５Ａと、を備える。駆動装置１０２Ａは、第１駆動装置１０２１と、第２駆動装置１０２２と、を備える。アタッチメント５Ａは、第１アタッチメント５５と、第２アタッチメント５６と、を備える。 As shown in FIG. 8, the gripping device 1A of the modified example includes a driving device 102A and an attachment 5A. The drive device 102A includes a first drive device 1021 and a second drive device 1022. The attachment 5A includes a first attachment 55 and a second attachment 56.

第１駆動装置１０２１は、第１指部２１を駆動させる装置であり、例えば直動アクチュエータである。第１駆動装置１０２１は、筐体１００に固定されている。第１駆動装置１０２１は、直動運動する第１シャフト１０２１ａを備える。 The first drive device 1021 is a device that drives the first finger portion 21, and is, for example, a linear actuator. The first drive device 1021 is fixed to the housing 100. The first drive device 1021 includes a first shaft 1021a that moves linearly.

第２駆動装置１０２２は、第２指部２２を駆動させる装置であり、例えば直動アクチュエータである。第２駆動装置１０２２は、筐体１００に固定されている。第２駆動装置１０２２は、直動運動する第２シャフト１０２２ａを備える。 The second drive device 1022 is a device that drives the second finger portion 22, for example, a linear actuator. The second drive device 1022 is fixed to the housing 100. The second drive device 1022 includes a second shaft 1022a that moves linearly.

図８に示すように、第１アタッチメント５５は、第１シャフト１０２１ａに連結される。第１アタッチメント５５は、第１シャフト１０２１ａと共に直動運動する。第１アタッチメント５５は、第１プレート５０１５と、第２プレート５０２５と、を備える。第１プレート５０１５は、第１アタッチメント５５の長手方向に対して垂直である。第２プレート５０２５は、第１プレート５０１５に対して垂直である。第２プレート５０２５は、第１プレート５０１５から第１駆動装置１０２１とは反対側に延びている。第２プレート５０２５は、第１アッパーカム孔５１Ａ及び第２アッパーカム孔５１Ｂを備える。 As shown in FIG. 8, the first attachment 55 is connected to the first shaft 1021a. The first attachment 55 moves linearly together with the first shaft 1021a. The first attachment 55 includes a first plate 5015 and a second plate 5025. The first plate 5015 is perpendicular to the longitudinal direction of the first attachment 55. The second plate 5025 is perpendicular to the first plate 5015. The second plate 5025 extends from the first plate 5015 to the opposite side of the first drive device 1021. The second plate 5025 includes a first upper cam hole 51A and a second upper cam hole 51B.

図８に示すように、第２アタッチメント５６は、第２シャフト１０２２ａに連結される。第２アタッチメント５６は、第２シャフト１０２２ａと共に直動運動する。第２アタッチメント５６は、第１プレート５０１６と、第２プレート５０２６と、を備える。第１プレート５０１６は、第２アタッチメント５６の長手方向に対して垂直である。第２プレート５０２６は、第１プレート５０１６に対して垂直である。第２プレート５０２６は、第１プレート５０１６から第２駆動装置１０２２とは反対側に延びている。第２プレート５０２６は、第３アッパーカム孔５２Ａ及び第４アッパーカム孔５２Ｂを備える。 As shown in FIG. 8, the second attachment 56 is connected to the second shaft 1022a. The second attachment 56 makes a linear motion together with the second shaft 1022a. The second attachment 56 includes a first plate 5016 and a second plate 5026. The first plate 5016 is perpendicular to the longitudinal direction of the second attachment 56. The second plate 5026 is perpendicular to the first plate 5016. The second plate 5026 extends from the first plate 5016 on the side opposite to the second drive device 1022. The second plate 5026 includes a third upper cam hole 52A and a fourth upper cam hole 52B.

図９に示すように、第１駆動装置１０２１及び第２駆動装置１０２２は制御装置１０１からの制御信号により動作する。第１駆動装置１０２１から入力される駆動力により、第１指部２１の開閉動作が行われる。具体的には、第１駆動装置１０２１で生じた駆動力が、第１シャフト１０２１ａ、第１アタッチメント５５、第１カムフォロア２５Ａ及び第２カムフォロア２５Ｂに伝わる。第１カムフォロア２５Ａ及び第２カムフォロア２５Ｂの移動によって、第１指部２１の開閉動作が行われる。また、第２駆動装置１０２２から入力される駆動力により、第２指部２２の開閉動作が行われる。具体的には、第２駆動装置１０２２で生じた駆動力が、第２シャフト１０２２ａ、第２アタッチメント５６、第３カムフォロア２６Ａ及び第４カムフォロア２６Ｂに伝わる。第３カムフォロア２６Ａ及び第４カムフォロア２６Ｂの移動によって、第２指部２２の開閉動作が行われる。 As shown in FIG. 9, the first drive device 1021 and the second drive device 1022 operate by the control signal from the control device 101. The opening and closing operation of the first finger portion 21 is performed by the driving force input from the first driving device 1021. Specifically, the driving force generated by the first driving device 1021 is transmitted to the first shaft 1021a, the first attachment 55, the first cam follower 25A, and the second cam follower 25B. By moving the first cam follower 25A and the second cam follower 25B, the opening and closing operation of the first finger portion 21 is performed. Further, the opening / closing operation of the second finger portion 22 is performed by the driving force input from the second driving device 1022. Specifically, the driving force generated by the second driving device 1022 is transmitted to the second shaft 1022a, the second attachment 56, the third cam follower 26A, and the fourth cam follower 26B. By moving the third cam follower 26A and the fourth cam follower 26B, the opening / closing operation of the second finger portion 22 is performed.

第１センサ部１０３１及び第２センサ部１０３２は、例えば、変位センサ、角度センサ、速度センサ、圧力センサ等を含む。第１センサ部１０３１は、第１指部２１の動作状態を検出し、各種情報を制御装置１０１に出力する。第２センサ部１０３２は、第２指部２２の動作状態を検出し、各種情報を制御装置１０１に出力する。制御装置１０１は、第１指部２１の動作状態に応じて第１駆動装置１０２１を駆動する。制御装置１０１は、第２指部２２の動作状態に応じて第２駆動装置１０２２を駆動する。 The first sensor unit 1031 and the second sensor unit 1032 include, for example, a displacement sensor, an angle sensor, a speed sensor, a pressure sensor, and the like. The first sensor unit 1031 detects the operating state of the first finger unit 21 and outputs various information to the control device 101. The second sensor unit 1032 detects the operating state of the second finger unit 22 and outputs various information to the control device 101. The control device 101 drives the first drive device 1021 according to the operating state of the first finger portion 21. The control device 101 drives the second drive device 1022 according to the operating state of the second finger portion 22.

例えば、制御装置１０１は、第１指部２１及び第２指部２２のそれぞれの変位に基づいて第１駆動装置１０２１及び第２駆動装置１０２２を駆動してもよい。例えば、制御装置１０１は、第１指部２１及び第２指部２２のぞれぞれの開閉角度に基づいて第１駆動装置１０２１及び第２駆動装置１０２２を駆動してもよい。例えば、制御装置１０１は、第１指部２１及び第２指部２２のそれぞれの速度に基づいて第１駆動装置１０２１及び第２駆動装置１０２２を駆動してもよい。例えば、制御装置１０１は、指先力に基づいて第１駆動装置１０２１及び第２駆動装置１０２２を駆動してもよい。また、制御装置１０１は、第１指部２１及び第２指部２２のそれぞれの変位、開閉角度、速度、指先力等が組み合わされた情報に基づいて第１駆動装置１０２１及び第２駆動装置１０２２を駆動してもよい。 For example, the control device 101 may drive the first drive device 1021 and the second drive device 1022 based on the respective displacements of the first finger portion 21 and the second finger portion 22. For example, the control device 101 may drive the first drive device 1021 and the second drive device 1022 based on the opening / closing angles of the first finger portion 21 and the second finger portion 22, respectively. For example, the control device 101 may drive the first drive device 1021 and the second drive device 1022 based on the respective velocities of the first finger portion 21 and the second finger portion 22. For example, the control device 101 may drive the first drive device 1021 and the second drive device 1022 based on the fingertip force. Further, the control device 101 has the first drive device 1021 and the second drive device 1022 based on the information in which the displacements, opening / closing angles, speeds, fingertip forces, etc. of the first finger portion 21 and the second finger portion 22 are combined. May be driven.

以上で説明したように、変形例の把持装置１Ａにおいて、駆動装置１０２Ａは、互いに独立して直動運動する第１シャフト１０２１ａ及び第２シャフト１０２２ａを備える。アタッチメント５Ａは、第１シャフト１０２１ａに連結される第１アタッチメント５５と、第２シャフト１０２２ａに連結される第２アタッチメント５６と、を備える。第１アタッチメント５５が、１対のアッパーカム孔（第１アッパーカム孔５１Ａ及び第２アッパーカム孔５１Ｂ）を備える。第２アタッチメント５６が、１対のアッパーカム孔（第３アッパーカム孔５２Ａ及び第４アッパーカム孔５２Ｂ）を備える。第１アタッチメント５５は一方の第１指部２１及び第１爪部４１に連結され、第２アタッチメント５６は、他方の第２指部２２及び第２爪部４２に連結される。 As described above, in the gripping device 1A of the modified example, the driving device 102A includes a first shaft 1021a and a second shaft 1022a that linearly move independently of each other. The attachment 5A includes a first attachment 55 connected to the first shaft 1021a and a second attachment 56 connected to the second shaft 1022a. The first attachment 55 includes a pair of upper cam holes (first upper cam hole 51A and second upper cam hole 51B). The second attachment 56 includes a pair of upper cam holes (third upper cam hole 52A and fourth upper cam hole 52B). The first attachment 55 is connected to one first finger portion 21 and the first claw portion 41, and the second attachment 56 is connected to the other second finger portion 22 and the second claw portion 42.

これにより、把持装置１Ａは、１対の指部（第１指部２１及び第２指部２２）の開閉動作を滑らかにすることができることに加え、１対の指部を独立して駆動させることができる。 As a result, the gripping device 1A can smoothly open and close the pair of fingers (first finger portion 21 and second finger portion 22), and in addition, drives the pair of fingers independently. be able to.

以上説明した把持装置１及び把持装置１Ａの構成は適宜変更してもよい。例えば第１指部２１及び第２指部２２の形状、開閉角度、及び長さ等はあくまで一例であり、適宜変更することができる。また、各アッパーカム孔、各ロアカム孔の形状も適宜変更することができる。こうすれば、第１指部２１及び第２指部２２の開閉角度θ１、θ２等を変更することができる。 The configurations of the gripping device 1 and the gripping device 1A described above may be changed as appropriate. For example, the shapes, opening / closing angles, lengths, and the like of the first finger portion 21 and the second finger portion 22 are merely examples and can be changed as appropriate. Further, the shapes of the upper cam holes and the lower cam holes can be changed as appropriate. In this way, the opening / closing angles θ1, θ2, etc. of the first finger portion 21 and the second finger portion 22 can be changed.

また、第１指部２１及び第２指部２２に取り付けられる爪部の形状は、上述した形状に限られない。例えば、爪部はＬ字状であってもよい。例えば、爪部は、円柱及び半球を組み合わせた形状を有していてもよい。また、爪部の材質は特に限定されない。爪部の材質は、例えば金属、合成樹脂、及び合成ゴム等である。合成樹脂としては、ＡＢＳ樹脂、及びポリアセタール等が挙げられる。合成ゴムとしては、ニトリルゴム（ＮＢＲ）、シリコーンゴム等が挙げられる。また、爪部の基材が金属で形成され、爪部のうち把持対象と接する部分が合成樹脂又は合成ゴムで形成されていてもよい。 Further, the shape of the claws attached to the first finger portion 21 and the second finger portion 22 is not limited to the above-mentioned shape. For example, the claw portion may be L-shaped. For example, the claw portion may have a shape in which a cylinder and a hemisphere are combined. Further, the material of the claw portion is not particularly limited. The material of the claw portion is, for example, metal, synthetic resin, synthetic rubber, or the like. Examples of the synthetic resin include ABS resin, polyacetal and the like. Examples of synthetic rubber include nitrile rubber (NBR) and silicone rubber. Further, the base material of the claw portion may be formed of metal, and the portion of the claw portion in contact with the gripping object may be formed of synthetic resin or synthetic rubber.

１、１Ａ 把持装置
５、５Ａ アタッチメント
１０ 基部
１１Ａ 第１支持部
１１Ｂ 第２支持部
１２Ａ 第３支持部
１２Ｂ 第４支持部
２１ 第１指部
２１Ａ 第１リンク部
２１Ｂ 第２リンク部
２２ 第２指部
２２Ａ 第３リンク部
２２Ｂ 第４リンク部
２５Ａ 第１カムフォロア
２５Ｂ 第２カムフォロア
２６Ａ 第３カムフォロア
２６Ｂ 第４カムフォロア
３１Ａ 第１ロアカム孔
３１Ｂ 第２ロアカム孔
３２Ａ 第３ロアカム孔
３２Ｂ 第４ロアカム孔
３３Ａ、３３Ｂ、３４Ａ、３４Ｂ 長孔
４１ 第１爪部
４２ 第２爪部
５１Ａ 第１アッパーカム孔
５１Ｂ 第２アッパーカム孔
５２Ａ 第３アッパーカム孔
５２Ｂ 第４アッパーカム孔
５５ 第１アタッチメント
５６ 第２アタッチメント
１０１ 制御装置
１０２、１０２Ａ 駆動装置
１０２１ 第１駆動装置
１０２２ 第２駆動装置 1, 1A gripping device 5, 5A Attachment 10 Base 11A 1st support 11B 2nd support 12A 3rd support 12B 4th support 21 1st finger 21A 1st link 21B 2nd link 22 2nd finger Part 22A 3rd link part 22B 4th link part 25A 1st cam follower 25B 2nd cam follower 26A 3rd cam follower 26B 4th cam follower 31A 1st lower cam hole 31B 2nd lower cam hole 32A 3rd lower cam hole 32B 4th lower cam hole 33A, 33B , 34A, 34B Long hole 41 1st claw 42 2nd claw 51A 1st upper cam hole 51B 2nd upper cam hole 52A 3rd upper cam hole 52B 4th upper cam hole 55 1st attachment 56 2nd attachment 101 Control Device 102, 102A Drive device 1021 First drive device 1022 Second drive device

Claims (5)

基部と、
前記基部に設けられ、それぞれ第１方向に凸となる湾曲形状を有し、前記第１方向と交差する第２方向に隣り合う第１カム孔と第２カム孔と、
前記基部に揺動可能に設けられた第１リンク部と第２リンク部とを含む第１指部と、
前記第１リンク部の一端側に設けられた第１カムフォロアと、
前記第２リンク部の一端側に設けられた第２カムフォロアと、
前記第１リンク部及び前記第２リンク部のそれぞれの他端側に接続された１つの第１爪部と、を有し、
前記第１カムフォロアの一部が前記第１カム孔の内壁に接し、前記第２カムフォロアの一部が前記第２カム孔の内壁に接し、
前記第１指部と前記第１爪部とで平行リンク機構を構成し、
前記基部には、前記第１リンク部を支持する第１支持部と、前記第２リンク部を支持する第２支持部とが設けられ、
前記第１リンク部及び前記第２リンク部は、それぞれ長手方向に沿って設けられた長孔が設けられ、
前記第１支持部は、前記第１リンク部の前記長孔を貫通し、前記第２支持部は、前記第２リンク部の前記長孔を貫通して、前記第１指部が前記基部に揺動可能に設けられる把持装置。 At the base,
A first cam hole and a second cam hole provided on the base portion and each having a curved shape convex in the first direction and adjacent to each other in the second direction intersecting the first direction.
A first finger portion including a first link portion and a second link portion provided swingably on the base portion, and a first finger portion.
A first cam follower provided on one end side of the first link portion and
A second cam follower provided on one end side of the second link portion and
It has one first claw portion connected to the other end side of each of the first link portion and the second link portion.
A part of the first cam follower is in contact with the inner wall of the first cam hole, and a part of the second cam follower is in contact with the inner wall of the second cam hole.
A parallel link mechanism is formed by the first finger portion and the first claw portion.
The base portion is provided with a first support portion that supports the first link portion and a second support portion that supports the second link portion.
The first link portion and the second link portion are each provided with elongated holes provided along the longitudinal direction.
The first support portion penetrates the long hole of the first link portion, the second support portion penetrates the long hole of the second link portion, and the first finger portion becomes the base portion. A gripping device that can be swung. さらに、直動運動するシャフトを有する駆動装置と、Furthermore, a drive device having a shaft that moves linearly and
第１アッパーカム孔及び第２アッパーカム孔を備え且つ前記シャフトに連結されるアタッチメントと、An attachment having a first upper cam hole and a second upper cam hole and connected to the shaft,
を備え、With
前記第１カムフォロアの他の一部は、前記第１アッパーカム孔の内壁に接し、The other part of the first cam follower is in contact with the inner wall of the first upper cam hole.
前記第２カムフォロアの他の一部は、前記第２アッパーカム孔の内壁に接し、The other part of the second cam follower is in contact with the inner wall of the second upper cam hole.
前記第１アッパーカム孔の前記第２方向の端部と、前記第２アッパーカム孔の前記第２方向の端部との距離は、前記第１カム孔の前記第２方向の端部と、前記第２カム孔の前記第２方向の端部との距離と等しい請求項１に記載の把持装置。The distance between the end of the first upper cam hole in the second direction and the end of the second upper cam hole in the second direction is determined by the end of the first cam hole in the second direction. The gripping device according to claim 1, which is equal to the distance of the second cam hole from the end in the second direction. 基部と、
前記基部に設けられ、それぞれ第１方向に凸となる湾曲形状を有し、前記第１方向と交差する第２方向に隣り合う第１カム孔と第２カム孔と、
前記基部に揺動可能に設けられた第１リンク部と第２リンク部とを含む第１指部と、
前記第１リンク部の一端側に設けられた第１カムフォロアと、
前記第２リンク部の一端側に設けられた第２カムフォロアと、
前記第１リンク部及び前記第２リンク部のそれぞれの他端側に接続された１つの第１爪部と、を有し、
前記第１カムフォロアの一部が前記第１カム孔の内壁に接し、前記第２カムフォロアの一部が前記第２カム孔の内壁に接し、
前記第１指部と前記第１爪部とで平行リンク機構を構成し、
さらに、直動運動するシャフトを有する駆動装置と、
第１アッパーカム孔及び第２アッパーカム孔を備え且つ前記シャフトに連結されるアタッチメントと、
を備え、
前記第１カムフォロアの他の一部は、前記第１アッパーカム孔の内壁に接し、
前記第２カムフォロアの他の一部は、前記第２アッパーカム孔の内壁に接し、
前記第１アッパーカム孔の前記第２方向の端部と、前記第２アッパーカム孔の前記第２方向の端部との距離は、前記第１カム孔の前記第２方向の端部と、前記第２カム孔の前記第２方向の端部との距離と等しい把持装置。 At the base,
A first cam hole and a second cam hole provided on the base portion and each having a curved shape convex in the first direction and adjacent to each other in the second direction intersecting the first direction.
A first finger portion including a first link portion and a second link portion provided swingably on the base portion, and a first finger portion.
A first cam follower provided on one end side of the first link portion and
A second cam follower provided on one end side of the second link portion and
It has one first claw portion connected to the other end side of each of the first link portion and the second link portion.
A part of the first cam follower is in contact with the inner wall of the first cam hole, and a part of the second cam follower is in contact with the inner wall of the second cam hole.
A parallel link mechanism is formed by the first finger portion and the first claw portion.
In addition, a drive with a shaft that moves linearly
An attachment having a first upper cam hole and a second upper cam hole and connected to the shaft,
With
The other part of the first cam follower is in contact with the inner wall of the first upper cam hole.
The other part of the second cam follower is in contact with the inner wall of the second upper cam hole.
The distance between the end of the first upper cam hole in the second direction and the end of the second upper cam hole in the second direction is determined by the end of the first cam hole in the second direction. distance and equal not bunch lifting device and the second direction of the end portion of the second cam hole. さらに、前記基部に設けられ、前記第１カム孔に近づく方向に凸となる湾曲形状を有する第３カム孔と、前記第３カム孔と前記第２方向に隣り合う第４カム孔と、
前記基部に揺動可能に設けられた第３リンク部と、第４リンク部とを含む第２指部と、
前記第３リンク部の一端側に設けられた第３カムフォロアと、
前記第４リンク部の一端側に設けられた第４カムフォロアと、
前記第３リンク部及び前記第４リンク部のそれぞれの他端側に接続された１つの第２爪部と、を有し、
前記第３カムフォロアの一部が前記第３カム孔の内壁に接し、前記第４カムフォロアの一部が前記第４カム孔の内壁に接し、
前記第２指部と前記第２爪部とで平行リンク機構を構成する請求項２又は請求項３に記載の把持装置。 Further, a third cam hole provided at the base portion and having a curved shape that is convex in a direction approaching the first cam hole, and a fourth cam hole adjacent to the third cam hole in the second direction.
A third link portion oscillatingly provided on the base portion, a second finger portion including the fourth link portion, and a second finger portion.
A third cam follower provided on one end side of the third link portion and
A fourth cam follower provided on one end side of the fourth link portion and
It has one second claw portion connected to the other end side of each of the third link portion and the fourth link portion.
A part of the third cam follower is in contact with the inner wall of the third cam hole, and a part of the fourth cam follower is in contact with the inner wall of the fourth cam hole.
The gripping device according to claim 2 or 3 , wherein the second finger portion and the second claw portion form a parallel link mechanism. 前記駆動装置は、互いに独立して直動運動する第１シャフト及び第２シャフトを備え、
前記アタッチメントは、前記第１シャフトに連結される第１アタッチメントと、前記第２シャフトに連結される第２アタッチメントと、を備え、
前記第１アタッチメントは前記第１指部に連結され、前記第２アタッチメントは、前記第２指部に連結される、請求項４に記載の把持装置。 The drive device includes a first shaft and a second shaft that move linearly independently of each other.
The attachment includes a first attachment connected to the first shaft and a second attachment connected to the second shaft.
The gripping device according to claim 4, wherein the first attachment is connected to the first finger portion, and the second attachment is connected to the second finger portion.
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