JP6907555B2 - Travel control device - Google Patents
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Description
本発明は、鞍乗型車両の走行を制御する走行制御装置に関する。 The present invention relates to a travel control device that controls the travel of a saddle-mounted vehicle.
下記の特許文献１には、車両が、高速走行路と一般走行路とを接続する接続路を、高速走行路から一般走行路へ走行する際に、運転者の減速意図に基づく減速を補助する車両制御装置が記載されている。この車両制御装置は、高速走行路と接続路とが分岐する手前の位置から、接続路が一般走行路に接続される位置までの間に制御区間を設定し、この制御区間に車両が進入し、かつ運転者の減速操作が検出された場合に、変速段の上限を制限して車両の減速を補助する。
In
例えば、高速道路から退出すべく、高速道路からインターチェンジのランプを通って一般道路へ向かって走行するとき、運転者は車両の速度を大きく減速させなければならない。上記特許文献１に記載された車両制御装置によれば、このような高速道路退出時に、車両の減速制御を自動的に行うことができ、車両が四輪車である場合には、運転者の車両の減速操作を支援することができると考えられる。
For example, when driving from a freeway through an interchange ramp towards a general road in order to exit the freeway, the driver must significantly reduce the speed of the vehicle. According to the vehicle control device described in
しかしながら、上記特許文献１に記載された車両制御装置を鞍乗型の車両に適用した場合、次のような問題がある。すなわち、インターチェンジのランプには曲率半径の小さいカーブがあることが多い。車両が鞍乗型である場合、カーブを曲がるとき、運転者はアクセルおよびブレーキを操作して車両の速度を調節しつつ、体重移動により曲がる方向に車両を傾けることで、車両をカーブに沿うように移動させる。車両がカーブを走行しているときには、運転者は車両の速度を体感により把握し、把握した速度と車両の左右方向における傾斜（バンク角）とのバランスを取るように、アクセル操作を慎重に行う。運転者がこのように鞍乗型の車両を操作してランプのカーブを走行しているときに車両制御装置による減速制御が行われると、運転者の意に反して車両が大きく減速し、車両の速度と傾斜とのバランスを取ることが困難となり、車両の走行安定性が低下してしまうおそれがある。
However, when the vehicle control device described in
本発明は例えば上述したような問題に鑑みなされたものであり、本発明の目的は、鞍乗型車両の走行特性に適合した速度制御を行うことで、高速走行路退出時の鞍乗型車両の運転を適切に支援することができる走行制御装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of, for example, the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to perform speed control suitable for the traveling characteristics of a saddle-type vehicle to perform a saddle-type vehicle when leaving a high-speed driveway. The purpose is to provide a traveling control device that can appropriately support the driving of the vehicle.
上記課題を解決するために、本発明は、鞍乗型の車両の走行を制御する走行制御装置であって、前記車両の位置および移動方向を検出する車両位置検出部と、道路の種類を認識する道路認識部と、前記車両のバンク角を検出し、かつ当該検出したバンク角に基づいて前記車両が走行している道路がカーブしているか否かを検出するカーブ検出部と、前記車両位置検出部による検出結果および前記道路認識部による認識結果に基づき、前記車両が、高速走行路と他の場所とを接続する接続路を前記高速走行路から退出する方向に走行していることが認識されたときには、前記車両の速度を自動的に制御する速度制御部とを備え、前記速度制御部は、前記カーブ検出部による検出結果に基づき、前記車両が前記接続路におけるカーブ区間と非カーブ区間とのいずれを走行しているかを認識し、前記車両が前記非カーブ区間を走行しているときには前記車両の速度を減少させ、前記車両が前記カーブ区間を走行しているときには、前記速度制御部は、前記カーブ検出部による検出結果に基づき、前記車両のバンク角が所定のバンク角基準範囲内であるか否かを認識し、前記車両のバンク角が前記バンク角基準範囲内である場合には、前記車両の速度を、前記車両が前記非カーブ区間を走行しているときに前記車両の速度を減少させる程度よりも小さい程度に減少させ、前記車両のバンク角が前記バンク角基準範囲を超えた場合には、前記車両の速度を減少させる制御を行わないことを特徴とする。 In order to solve the above problems, the present invention is a travel control device that controls the travel of a saddle-type vehicle, and recognizes a vehicle position detecting unit that detects the position and moving direction of the vehicle and a type of road. The road recognition unit, the curve detection unit that detects the bank angle of the vehicle, and detects whether or not the road on which the vehicle is traveling is curved based on the detected bank angle, and the vehicle position. Based on the detection result by the detection unit and the recognition result by the road recognition unit, it is recognized that the vehicle is traveling in the direction of exiting the high-speed travel road on the connection road connecting the high-speed travel road and another place. When this is done, a speed control unit that automatically controls the speed of the vehicle is provided, and the speed control unit has a curved section and a non-curved section in the connecting road of the vehicle based on the detection result by the curve detecting unit. When the vehicle is traveling in the non-curved section, the speed of the vehicle is reduced, and when the vehicle is traveling in the curved section, the speed control unit is used. Recognizes whether or not the bank angle of the vehicle is within the predetermined bank angle reference range based on the detection result by the curve detection unit, and when the bank angle of the vehicle is within the bank angle reference range. Decreases the speed of the vehicle to a degree less than the degree to which the speed of the vehicle is reduced when the vehicle is traveling in the non-curved section, and the bank angle of the vehicle sets the bank angle reference range. When it exceeds the limit, the control for reducing the speed of the vehicle is not performed.
本発明によれば、鞍乗型車両の走行特性に適合した速度制御を行うことで、高速走行路退出時の鞍乗型車両の運転を適切に支援することができる。 According to the present invention, it is possible to appropriately support the driving of a saddle-mounted vehicle when leaving a high-speed driving road by performing speed control suitable for the traveling characteristics of the saddle-mounted vehicle.
本発明の実施形態の走行制御装置は、鞍乗型の車両の走行を制御する装置である。この走行制御装置は、車両の位置および移動方向を検出する車両位置検出部と、道路の種類を認識する道路認識部と、道路がカーブしているか否かを検出するカーブ検出部と、車両の速度を制御する速度制御部とを備えている。 The travel control device according to the embodiment of the present invention is a device that controls the travel of a saddle-type vehicle. This travel control device includes a vehicle position detection unit that detects the position and moving direction of the vehicle, a road recognition unit that recognizes the type of road, a curve detection unit that detects whether or not the road is curved, and a vehicle. It is equipped with a speed control unit that controls the speed.
速度制御部は、車両位置検出部による車両の位置および移動方向の検出結果、並びに道路認識部による道路の種類の認識結果に基づき、車両が、高速走行路と他の場所とを接続する接続路を、高速走行路から退出する方向に走行していることが認識されたとき、基本的には、車両の速度を減少させる制御を自動的に行う。 Based on the detection result of the vehicle position and the moving direction by the vehicle position detection unit and the recognition result of the road type by the road recognition unit, the speed control unit connects the highway to the other place. When it is recognized that the vehicle is traveling in the direction of exiting the highway, basically, the control for reducing the speed of the vehicle is automatically performed.
ここで、「高速走行路」とは、例えば高速道路、高速自動車国道、自動車専用道路等であり、車両が高速（例えば時速８０ｋｍ以上）で移動することが許可された道路である。なお、道路が有料か無料かは問わない。 Here, the "high-speed driveway" is, for example, a highway, a national expressway, a motorway, or the like, and is a road on which vehicles are permitted to move at a high speed (for example, 80 km / h or more). It does not matter whether the road is toll or free.
「他の場所」とは、車両が走行可能なあらゆる場所である。例えば、国道、都道府県道、市町村道等の一般道路は「他の場所」に当たる。また、インターチェンジにおいて「高速走行路」としての高速道路等にランプを介して接続している、他の高速道路、高速自動車国道、自動車専用道路等も「他の場所」に当たる。また、パーキングエリア、サービスエリア等も「他の場所」に当たる。 "Other places" are any places where the vehicle can travel. For example, general roads such as national roads, prefectural roads, and municipal roads correspond to "other places". In addition, other expressways, national expressways, motorways, etc. that are connected to expressways as "expressways" at interchanges via ramps also correspond to "other places". In addition, parking areas, service areas, etc. also correspond to "other places".
「接続路」とは、「高速走行路」と「他の場所」とを接続する道路である。例えば、インターチェンジにおいて高速道路と上記一般道路とを接続するランプ（ランプウェイと呼ばれることもある）は「接続路」に当たる。インターチェンジにおいて高速道路と高速道路とを接続するランプも「接続路」に当たる。また、車両を高速道路からパーキングエリアへ退出させるために両者間を接続する道路も「接続路」に当たる。 The "connecting road" is a road connecting the "high-speed driving road" and the "other place". For example, a ramp (sometimes called a rampway) that connects an expressway and the general road at an interchange corresponds to a "connecting road". The ramp that connects the highway to the highway at the interchange also corresponds to the "connecting road". In addition, the road connecting the two in order to move the vehicle out of the highway to the parking area is also a "connecting road".
上述したように、速度制御部は、車両が接続路を、高速走行路から退出する方向に走行していることが認識されたとき、基本的には、車両の速度を減少させる制御を自動的に行う。しかしながら、速度制御部は、接続路の全区間において車両の速度を一律に減少させるのではない。 As described above, when it is recognized that the vehicle is traveling on the connecting road in the direction of exiting the highway, the speed control unit basically automatically controls to reduce the speed of the vehicle. To do. However, the speed control unit does not uniformly reduce the speed of the vehicle in the entire section of the connecting road.
速度制御部は、カーブ検出部による検出結果に基づき、車両が接続路におけるカーブ区間と非カーブ区間とのいずれを走行しているかを認識する。そして、速度制御部は、車両が非カーブ区間を走行しているときには車両の速度を減少させる。一方、車両がカーブ区間を走行しているときには、車両制御部は、車両の速度を、車両が非カーブ区間を走行しているときに車両の速度を減少させる程度よりも小さい程度に減少させ、または車両の速度を減少させる制御を行わない。 The speed control unit recognizes whether the vehicle is traveling in a curved section or a non-curve section on the connecting road based on the detection result by the curve detecting unit. Then, the speed control unit reduces the speed of the vehicle when the vehicle is traveling in the non-curve section. On the other hand, when the vehicle is traveling in a curved section, the vehicle control unit reduces the speed of the vehicle to a degree less than the speed of the vehicle when the vehicle is traveling in a non-curved section. Or, it does not control to reduce the speed of the vehicle.
なお、速度制御部による車両の速度制御は、運転者による手動の運転操作と矛盾しないように行われることが望ましい。すなわち、速度制御部は、車両の速度を減少させるとき、その速度減少量を、運転者の手動の運転操作に応じた通常の速度減少量よりも大きくすることが望ましい。また、速度制御部は、車両がカーブ区間を走行しているときに、車両の速度を減少させる制御を行わない場合があるが、これは運転者の手動の運転操作による車両の速度減少を禁止するものではない。 It is desirable that the speed control of the vehicle by the speed control unit is performed so as to be consistent with the manual driving operation by the driver. That is, when the speed control unit reduces the speed of the vehicle, it is desirable that the speed reduction amount be larger than the normal speed reduction amount according to the driver's manual driving operation. In addition, the speed control unit may not control to reduce the speed of the vehicle when the vehicle is traveling on a curved section, which prohibits the speed reduction of the vehicle due to the driver's manual driving operation. It's not something to do.
本発明の実施形態の走行制御装置によれば、車両が接続路を高速走行路から退出する方向に走行しているとき、接続路における非カーブ区間で車両の速度が自動的に減少する。したがって、運転者の手動の減速操作が不足している場合でも、車両の速度を十分にかつ確実に減少させることができる。すなわち、運転者は、高速走行路を走行している間に、その速度感覚が高速に慣れてしまっている。そのため、高速走行路から退出したときの運転者は、車両の速度が高速であることの認識が不十分となることがある。この結果、運転者による手動の減速操作のみで車両を減速させることとした場合、運転者が減速操作を十分に行ったつもりでも、実際には減速操作が不足しており、車両の速度が接続路を安全に走行可能な速度まで減少していないことがある。本発明の実施形態の走行制御装置によれば、運転者による手動の減速操作に加え、走行制御装置が減速制御を行うので、車両の速度を、接続路を安全に走行可能な速度まで確実に減少させることができる。 According to the traveling control device of the embodiment of the present invention, when the vehicle is traveling in the direction of exiting the high-speed traveling road from the connecting road, the speed of the vehicle is automatically reduced in the non-curve section of the connecting road. Therefore, even if the driver's manual deceleration operation is insufficient, the speed of the vehicle can be sufficiently and surely reduced. That is, the driver has become accustomed to the high speed while traveling on the highway. Therefore, the driver when exiting the high-speed driveway may be insufficiently aware that the speed of the vehicle is high. As a result, if it is decided to decelerate the vehicle only by the manual deceleration operation by the driver, even if the driver intends to perform the deceleration operation sufficiently, the deceleration operation is actually insufficient and the speed of the vehicle is connected. It may not have been reduced to a speed at which it is safe to drive on the road. According to the travel control device of the embodiment of the present invention, in addition to the manual deceleration operation by the driver, the travel control device performs deceleration control, so that the speed of the vehicle is surely reached to a speed at which the vehicle can safely travel on the connecting road. Can be reduced.
また、本発明の実施形態の走行制御装置によれば、接続路におけるカーブ区間では、車両の速度が自動的に減少するもののその減少の程度が小さく、または車両の速度が自動的に減少することがない。したがって、カーブ区間を走行している鞍乗型車両の運転者は、体感により車両の速度を確実に把握することができ、また、アクセル操作により車両の速度を自己の意図に沿うように調節することができる。したがって、カーブ区間を走行している車両の運転者は、車両の速度と車両の左右方向における傾斜（バンク角）とのバランスを容易に取ることができ、車両をカーブに沿って安全に走行させることができる。このように、本発明の実施形態の走行制御装置によれば、高速走行路退出時の鞍乗型車両の運転を適切に支援することができる。 Further, according to the traveling control device of the embodiment of the present invention, the speed of the vehicle is automatically reduced in the curved section in the connecting road, but the degree of the reduction is small, or the speed of the vehicle is automatically reduced. There is no. Therefore, the driver of a saddle-mounted vehicle traveling on a curved section can surely grasp the speed of the vehicle by feeling it, and adjusts the speed of the vehicle according to his / her intention by operating the accelerator. be able to. Therefore, the driver of the vehicle traveling on the curve section can easily balance the speed of the vehicle and the inclination (bank angle) in the left-right direction of the vehicle, and the vehicle can be safely driven along the curve. be able to. As described above, according to the traveling control device of the embodiment of the present invention, it is possible to appropriately support the driving of the saddle-mounted vehicle when exiting the high-speed traveling road.
図１は本発明の実施例の走行制御装置が設けられた車両１、および高速道路２のインターチェンジ３を示している。図１において、車両１は自動二輪車であり、車両１には本発明の実施例の走行制御装置１１（図２参照）が設けられている。高速道路２のインターチェンジ３には、高速道路２と一般道路４とを接続するランプ５、６が設けられている。車両１は、ランプ５を高速道路２から退出する方向に走行しようとしている。なお、高速道路２は「高速走行路」の一例であり、一般道路４は「他の場所」の一例であり、ランプ５および６は「接続路」の一例である。
FIG. 1 shows an interchange 3 of a
高速道路２は北へ向かう車線２Ａと南へ向かう車線２Ｂを有している。ランプ５は高速道路２の車線２Ａから退出して一般道路４へ降りる道路である。ランプ５は位置Ｐ１において車線２Ａから分岐した後、カーブし、高速道路２の西側から高速道路２の下を潜って高速道路２の東側へ伸び、さらに一般道路４に向かって伸びている。一方、ランプ６は高速道路２の車線２Ｂから退出して一般道路４へ降りる道路である。ランプ６は位置Ｐ１１において車線２Ｂから分岐した後、高速道路２の東側においてカーブし、一般道路４に向かって伸びている。また、ランプ５および６は一般道路４へ向かう途中で結合して１本の道路となっており、ランプ５の終端の位置Ｐ５とランプ６の終端の位置Ｐ１４とは同じ位置である。また、ランプ５（６）の位置Ｐ５（Ｐ１４）には料金所７が設けられている。この料金所７には、ＥＴＣ（電子料金収受システム）の路側通信機が設置されている。
ランプ５はカーブ区間と非カーブ区間を有している。カーブ区間は、カーブしている区間である。非カーブ区間は、カーブしていない区間、すなわち略直線状に伸びている区間である。具体的には、ランプ５において、位置Ｐ１から位置Ｐ２までの区間は非カーブ区間である。また、位置Ｐ２から位置Ｐ３までの区間はカーブ区間である。また、位置Ｐ３から位置Ｐ４までの区間もカーブ区間である。位置Ｐ２から位置Ｐ３までのカーブ区間は、カーブの曲率半径が小さく、例えば曲率半径が１００ｍ未満であり、カーブの程度が急である。一方、位置Ｐ３から位置Ｐ４までのカーブ区間は、カーブの曲率半径が大きく、例えば曲率半径が１００ｍ以上であり、カーブの程度が緩やかである。また、位置Ｐ４から位置Ｐ５までの区間は非カーブ区間である。また、ランプにおいて、高速道路に接続している最初の非カーブ区間を始端区間という。ランプ５において、高速道路２の車線２Ａに接続している位置Ｐ１から位置Ｐ２までの区間が始端区間である。
The ramp 5 has a curved section and a non-curved section. A curved section is a curved section. The non-curved section is a non-curved section, that is, a section extending in a substantially straight line. Specifically, in the lamp 5, the section from the position P1 to the position P2 is a non-curve section. The section from the position P2 to the position P3 is a curve section. The section from the position P3 to the position P4 is also a curve section. In the curve section from the position P2 to the position P3, the radius of curvature of the curve is small, for example, the radius of curvature is less than 100 m, and the degree of the curve is steep. On the other hand, in the curve section from the position P3 to the position P4, the radius of curvature of the curve is large, for example, the radius of curvature is 100 m or more, and the degree of the curve is gentle. Further, the section from the position P4 to the position P5 is a non-curve section. Further, in the ramp, the first non-curve section connected to the highway is called the start section. In the ramp 5, the section from the position P1 to the position P2 connected to the
ランプ６もカーブ区間と非カーブ区間を有している。具体的には、ランプ６において、位置Ｐ１１から位置Ｐ１２までの区間は非カーブ区間である。また、位置Ｐ１２から位置Ｐ１３までの区間はカーブ区間である。このカーブ区間は、カーブの曲率半径が大きく、例えば曲率半径が１００ｍ以上であり、カーブの程度が緩やかである。また、位置Ｐ１３から位置Ｐ１４までの区間は非カーブ区間である。また、ランプ６において、高速道路２の車線２Ｂに接続している位置Ｐ１１から位置Ｐ１２までの区間が始端区間である。
The ramp 6 also has a curved section and a non-curved section. Specifically, in the ramp 6, the section from the position P11 to the position P12 is a non-curve section. The section from the position P12 to the position P13 is a curve section. In this curve section, the radius of curvature of the curve is large, for example, the radius of curvature is 100 m or more, and the degree of the curve is gentle. Further, the section from the position P13 to the position P14 is a non-curve section. Further, in the ramp 6, the section from the position P11 to the position P12 connected to the lane 2B of the
図２は走行制御装置１１の構成を示している。走行制御装置１１は、車両の速度を自動的に制御することにより、高速道路から退出する方向にランプを走行する車両の運転を支援する機能を有する装置である。図２に示すように、走行制御装置１１は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）受信機１２、車速センサ１３、加速度センサ１４、角速度センサ１５、傾斜センサ１６、雨滴センサ１７、温度センサ１８、超音波センサ１９、制御部２１および記憶部２２を備えている。
FIG. 2 shows the configuration of the travel control device 11. The travel control device 11 is a device having a function of automatically controlling the speed of the vehicle to support the driving of the vehicle traveling on the ramp in the direction of exiting the highway. As shown in FIG. 2, the travel control device 11 includes a GPS (global positioning system)
ＧＰＳ受信機１２は、ＧＰＳによって測定された車両１の現在位置を示す測位情報を受信する装置であり、車両１の車体に取り付けられている。車速センサ１３、加速度センサ１４および角速度センサ１５は、車両１の速度、加速度および角速度をそれぞれ検出する装置であり、車両１の車体にそれぞれ取り付けられている。後述するように、走行制御装置１１の制御部２１は、ＧＰＳ受信機１２から提供された測位情報、並びに車速センサ１３、加速度センサ１４および角速度センサ１５から出力された検出信号を用いて、衛星航法および自律航法により車両１の現在位置および移動方向を検出する。なお、ＧＰＳ受信機１２、車速センサ１３、加速度センサ１４、角速度センサ１５および制御部２１は車両位置検出部の具体例である。
The
傾斜センサ１６は車両１のバンク角（左右方向の傾斜角度）を検出する装置であり、車両１の車体に取り付けられている。制御部２１は、傾斜センサ１６から出力された検出信号を用いて車両１のバンク角を検出し、このバンク角に基づいて、車両１が走行しているランプがカーブしているか否か、およびカーブの程度を検出する。なお、傾斜センサ１６および制御部２１はカーブ検出部の具体例である。
The tilt sensor 16 is a device that detects the bank angle (tilt angle in the left-right direction) of the
雨滴センサ１７は雨滴を検出する装置である。温度センサ１８は、車両１が走行している場所の気温を検出する装置である。超音波センサ１９は車両１が走行している道路の路面の状態を検出する装置として用いられる。雨滴センサ１７、温度センサ１８および超音波センサ１９は車両１の車体に取り付けられている。制御部２１は、雨滴センサ１７、温度センサ１８および超音波センサ１９から出力された検出信号を用いて、ランプの路面の状態、例えば路面が濡れているか、または路面が凍結しているかを検出または推測する。
The
制御部２１はＣＰＵ（中央演算処理装置）を有し、後述する走行制御処理を行う。例えば、制御部２１は、車両１に設けられたＥＣＵ（エンジンコントロールユニット）に組み込まれたＣＰＵに、走行制御処理を行うコンピュータプログラムを実行させることにより実現することができる。なお、制御部２１は速度制御部の具体例である。記憶部２２は例えばフラッシュメモリ、ハードディスクドライブ装置または光ディスクドライブ装置等を有し、車両１の車体に設けられている。記憶部２２には地図データ２３が記憶されている。制御部２１は地図データ２３を用いて車両１が走行する道路の種類を認識することができる。なお、制御部２１は道路認識部の具体例である。
The
また、制御部２１は、車両１に設けられた燃料噴射装置２４および電子制御スロットル２５を制御する。燃料噴射装置２４は、車両１のエンジンのシリンダへ吸引される空気へ燃料を噴射し、混合気を生成する装置である。電子制御スロットル２５は、エンジンのシリンダへ吸引される空気または混合気の量を変化させる装置である。電子制御スロットル２５のスロットル開度は、基本的には、アクセルポジションセンサにより検出されたアクセルの操作量（アクセル開度）に応じて制御されるが、制御部２１の制御により、アクセル開度とスロットル開度との関係を変化させることができる。制御部２１は、運転者のアクセル操作に介入して燃料噴射装置２４を制御し、エンジンへ供給される燃料の量を変化させることができる。また、制御部２１は、運転者のアクセル操作に介入して電子制御スロットル２５を制御し、エンジンに吸入される空気または混合気の量を変化させることができる。そして、制御部２１は、このように燃料噴射装置２４および電子制御スロットル２５を制御することにより、車両１の速度を自動的に変化させることができる。すなわち、車両１の速度を減少させる際には、制御部２１は、燃料噴射装置２４を制御して車両１のエンジンへ供給する燃料の量を減らし、かつ電子制御スロットル２５を制御して車両１のエンジンに吸入される空気または混合気の量を減らす。これにより、エンジンブレーキを作用させて、車両１の速度を減少させることができる。
Further, the
図３は走行制御装置１１における走行制御処理を示している。走行制御装置１１は車両１の走行中、図３に示す走行制御処理を行う。走行制御処理において、走行制御装置１１の制御部２１は、まず、車両１がランプを高速道路から退出する方向に走行しているか否かを判断する（ステップＳ１）。制御部２１はこの判断を例えば次のように行う。すなわち、制御部２１は、ＧＰＳ受信機１２、車速センサ１３、加速度センサ１４および角速度センサ１５により車両１の現在位置を検出し、地図データ２３を参照して車両１の現在位置に存在する道路を認識し、さらに地図データ２３を参照して当該道路の種類がランプであることを認識する。さらに、制御部２１は、ＧＰＳ受信機１２および角速度センサ１５等により車両１の移動方向を検出し、地図データ２３を参照して車両１の当該移動方向が高速道路から退出する方向であることを認識する。
FIG. 3 shows the travel control process in the travel control device 11. The travel control device 11 performs the travel control process shown in FIG. 3 while the
車両１がランプを走行しておらず、または車両１がランプを走行しているがその移動方向が高速道路から退出する方向ではない間、制御部２１はステップＳ１を繰り返し実行しつつ、車両１がランプを高速道路から退出する方向に走行し始めるのを待つ（ステップＳ１：ＮＯ）。
While the
一方、車両１がランプを高速道路から退出する方向に走行しているとき（ステップＳ１：ＹＥＳ）、続いて、制御部２１は、車両１がランプにおけるカーブ区間を走行しているか否かを判断する（ステップＳ２）。具体的には、制御部２１は、傾斜センサ１６により車両１のバンク角を検出し、このバンク角に基づいて、車両１がカーブ区間を走行しているか否かを判断する。例えば、制御部２１は、車両１のバンク角が第１のバンク角基準範囲を超えているとき、車両１がカーブ区間を走行していると判断する。一方、車両１のバンク角が第１のバンク角基準範囲を超えていないとき、制御部２１は、車両１がカーブ区間を走行していないと判断する。第１のバンク角基準範囲は、予め定められた範囲であり、例えば、−１０度から１０度までである。
On the other hand, when the
車両１がランプにおけるカーブ区間を走行していないとき、すなわち、車両１がランプにおける非カーブ区間を走行しているとき（ステップＳ２：ＮＯ）、続いて、制御部２１は、車両１がランプにおける始端区間を走行しているか否かを判断する（ステップＳ３）。制御部２１はこの判断を例えば次のように行う。すなわち、制御部２１は、ＧＰＳ受信機１２、車速センサ１３、加速度センサ１４および角速度センサ１５により車両１の現在位置を検出し、地図データ２３を参照して車両１の現在位置にランプの始端区間が存在するか否かを認識する。
When the
車両１がランプにおける始端区間を走行しているとき（ステップＳ３：ＹＥＳ）、制御部２１は、車両１の速度を自動的に減少させる制御（減速制御）を行う（ステップＳ４）。具体的には、制御部２１は、燃料噴射装置２４からエンジンへ供給する燃料の量を減らし、かつ電子制御スロットル２５を制御してエンジンに吸入される空気または混合気の量を減らすことによって車両１の速度を減少させる。
When the
ここで、走行制御処理において制御部２１が行う車両１の速度減少の程度には、次に述べる通り、「大」、「中」、「小」の３通りの程度がある。
「大」：速度減少量を、運転者のアクセル操作に応じた通常の速度減少量よりも例えば３０％大きくする。
「中」：速度減少量を、運転者のアクセル操作に応じた通常の速度減少量よりも例えば２０％大きくする。
「小」：速度減少量を、運転者のアクセル操作に応じた通常の速度減少量よりも例えば１０％大きくする。
また、「大」の減速制御の際には、運転者がアクセルを一定に保っている場合に、速度を所定量減少させてもよい。
Here, there are three degrees of speed reduction of the
"Large": The speed reduction amount is increased by, for example, 30% from the normal speed reduction amount according to the driver's accelerator operation.
"Medium": The amount of speed reduction is increased by, for example, 20% from the normal amount of speed reduction in response to the driver's accelerator operation.
"Small": The speed reduction amount is increased by, for example, 10% from the normal speed reduction amount according to the driver's accelerator operation.
Further, in the case of "large" deceleration control, the speed may be reduced by a predetermined amount when the driver keeps the accelerator constant.
車両１がランプにおいて始端区間を走行しているとき、制御部２１は、車両１の速度減少の程度を「大」に設定し、車両１の速度を自動的に減少させる制御を行う。
When the
一方、車両１がランプにおける始端区間ではない非カーブ区間を走行しているとき（ステップＳ３：ＮＯ）、制御部２１は、車両１の速度減少の程度を「中」に設定し、車両１の速度を自動的に減少させる制御を行う（ステップＳ５）。
On the other hand, when the
他方、車両１がランプにおけるカーブ区間を走行しているとき（ステップＳ２：ＹＥＳ）、続いて、制御部２１は、当該カーブ区間のカーブの曲率半径が小さいか否かを判断する（ステップＳ６）。具体的には、制御部２１は、傾斜センサ１６により車両１のバンク角を検出し、このバンク角に基づいて、車両１が走行しているカーブ区間のカーブの曲率半径が小さいか否かを判断する。例えば、制御部２１は、車両１のバンク角が第２のバンク角基準範囲を超えているとき、車両１が走行しているカーブ区間のカーブの曲率半径が小さいと判断する。一方、車両１のバンク角が第２のバンク角基準範囲を超えていないとき、車両１が走行しているカーブ区間のカーブの曲率半径が小さくないと判断する。第２のバンク角基準範囲は、予め定められた範囲であり、第１のバンク角基準範囲よりも大きく、例えば、−３０度から３０度までである。
On the other hand, when the
車両１が走行しているカーブ区間のカーブの曲率半径が小さくないとき（ステップＳ６：ＮＯ）、続いて、制御部２１は、車両１が走行しているカーブ区間の路面の状態が滑りやすい状態であるか否かを判断する（ステップＳ７）。具体的には、制御部２１は、雨滴センサ１７により雨滴の有無または程度を検出し、温度センサ１８により、車両１が走行している場所の気温を検出し、かつ超音波センサ１９により路面の状態を検出し、これらの検出結果を総合して、路面が濡れているか否か、または路面が凍結しているか否かを認識する。そして、路面が濡れており、または凍結しているときには、制御部２１は路面の状態が滑りやすい状態であると判断し、路面が濡れておらず、かつ凍結もしていないときには、制御部２１は路面の状態が滑りやすい状態ではないと判断する。
When the radius of curvature of the curve in the curve section in which the
車両１が走行しているカーブ区間の路面の状態が滑りやすい状態でないときには（ステップＳ７：ＮＯ）、制御部２１は、車両１の速度減少の程度を「小」に設定し、車両１の速度を自動的に減少させる制御を行う（ステップＳ８）。
When the road surface in the curved section in which the
一方、車両１が走行しているカーブ区間のカーブの曲率半径が小さいとき（ステップＳ６：ＹＥＳ）、または、車両１が走行しているカーブ区間のカーブの曲率半径が小さくないが、当該カーブ区間の路面の状態が滑りやすい状態であるときには（ステップＳ７：ＹＥＳ）、制御部２１は、車両１の速度を自動的に減少させる制御を行わない（ステップＳ９）。
On the other hand, when the radius of curvature of the curve in the curve section in which the
以上の走行制御処理を、車両１が図１に示すランプ５を通って高速道路２から退出する場合に当てはめて説明する。
The above travel control process will be described by applying it to the case where the
すなわち、車両が高速道路２の車線２Ａから退出してランプ５へ進入し、ランプ５における位置Ｐ１を北方向へ通過した直後、制御部２１は、車両１がランプ５を高速道路２から退出する方向に走行していると判断する。このとき、車両１は直進しているので、車両１のバンク角は略０度であり、第１のバンク角基準範囲を超えていない。また、この時点における車両１の位置は、ランプ５における始端区間上である。この場合、制御部２１は、車両１が、ランプ５における始端区間を走行していると判断する。したがって、制御部２１は、車両１の速度減少の程度を「大」に設定し、車両１の速度を自動的に減少させる制御を行う。この結果、車両１の速度減少量が、運転者のアクセル操作に応じた通常の速度減少量よりも例えば３０％大きくなる。
That is, immediately after the vehicle exits the
運転者は、高速道路２を走行している間に、その速度感覚が高速に慣れてしまっている。そのため、高速道路２から退出したときの運転者は、車両１が高速であることの認識が不十分となることがある。その結果、運転者による手動の減速操作のみで車両１を減速させることとした場合、運転者が減速操作により車両１を十分に減速させたつもりでも、実際には減速操作が不足しており、車両１の実際の速度が、ランプ５を安全に走行可能な速度まで減少していないことがある。本実施例の走行制御装置１１によれば、運転者による手動の減速操作に加え、走行制御装置１１が車両１の速度を自動的に減少させるので、車両１の速度を、ランプ５を安全に走行可能な速度まで確実に下げることができる。
The driver has become accustomed to the high speed while driving on the
特に、ランプ５の始端区間を走行する車両１は、高速道路２から退出した直後であるため、その速度がランプ５を安全に走行可能な速度よりも大幅に高い速度となっている。走行制御装置１１によれば、車両１がランプ５の始端区間を走行している場合には、車両１の速度を、車両１がランプ５の他の非カーブ区間を走行している場合と比較して大きく減少させることで、車両１の速度を、ランプ５を安全に走行可能な速度まで確実に下げることができる。
In particular, since the
続いて、車両１がランプ５における位置Ｐ２を北方向または北西方向へ通過した直後、制御部２１は、車両１がランプ５を高速道路２から退出する方向に走行していると判断する。このとき、車両１は曲率半径の小さい急なカーブを走行している。この場合、車両１のバンク角は、例えば３５度程度であり、第１のバンク角基準範囲を超え、かつ第２のバンク角基準範囲をも超えている。この場合、制御部２１は、車両１が、ランプ５におけるカーブ区間を走行しており、当該カーブ区間のカーブの曲率半径が小さいと判断する。したがって、制御部２１は、車両１の速度を自動的に減少させる制御を行わない。この結果、車両１の速度減少量は、運転者の減速操作に応じた通常の速度減少量となる。
Subsequently, immediately after the
鞍乗型の車両１で曲率半径の小さい急なカーブを曲がるとき、運転者は車両１の速度を遅くし、かつ車両１のバンク角を大きくする必要がある。車両１の速度が遅くなり、または車両１のバンク角が大きくなった場合、運転者は、車両１の挙動の安定性を維持すべく、アクセルをきめ細かく操作し、車両１の速度とバンク角とのバランスを慎重に取らなければならない。特に、バンク角が大きくなると、車輪が横滑りしやすくなるので、運転者は車輪の路面に対するグリップ感（接地感）を体感により把握しながら、速度の微調節を行うことが求められる。走行制御装置１１は、車両１がランプ５において曲率半径の小さいカーブ区間を走行しているとき、車両１の速度を自動的に減少させる制御を行わない。この結果、車両１の速度制御が、運転者のアクセル操作に応じて忠実に行われるようになるので、運転者は、アクセルをきめ細かく操作して車両１の速度とバンク角とのバランスを容易に取ることができ、車両１の挙動の安定性を維持することができる。
When turning a sharp curve with a small radius of curvature in a saddle-mounted
続いて、車両１がランプ５における位置Ｐ３を南西方向または南方向へ通過した直後、制御部２１は、車両１がランプ５を高速道路２から退出する方向に走行していると判断する。このとき、車両１は曲率半径の大きい緩やかなカーブを走行している。この場合、車両１のバンク角は、例えば１５度程度であり、第１のバンク角基準範囲を超えているが、第２のバンク角基準範囲を超えていない。この場合、制御部２１は、車両１が、ランプ５におけるカーブ区間を走行しており、当該カーブ区間のカーブの曲率半径は小さくないと判断する。したがって、制御部２１は、車両１の速度減少の程度を「小」に設定して車両１の速度を自動的に減少させる制御を行う。この結果、車両１の速度減少量が、運転者のアクセル操作に応じた通常の速度減少量よりも例えば１０％大きくなる。
Subsequently, immediately after the
車両１が高速道路２から退出してランプ５を走行しているとき、上述したように、運転者による手動の減速操作のみでは、車両１の減速が不十分となることがある。一方、鞍乗型の車両１でカーブを曲がるとき、運転者は、アクセル操作を慎重に行って、車両１の速度とバンク角とのバランスを取ることが求められる。しかしながら、カーブの曲率半径が大きい場合には、カーブの曲率半径が小さい場合と比較して、車両１の速度とバンク角とのバランスを取ることは困難ではない。走行制御装置１１は、車両１がランプ５において曲率半径の大きいカーブ区間を走行しているとき、車両１の速度を自動的に減少させる制御を行い、かつ、それによる車両１の速度減少量を、車両１が非カーブ区間を走行しているときの速度減少量よりも小さくする。これにより、車両１の速度を、ランプ５を安全に走行可能な速度まで確実に減少させることができる。これと同時に、運転者の意に反して車両１が大きく減速することを防ぎ、カーブ区間における車両１の挙動の安定性を確保することができる。
When the
続いて、車両１がランプ５における位置Ｐ４を南東方向または東方向へ通過した直後、制御部２１は、車両１がランプ５を高速道路２から退出する方向に走行していると判断する。このとき、車両１は直進しているので、車両１のバンク角は第１のバンク角基準範囲を超えていない。また、この時点における車両１の位置は、ランプ５における始端区間ではない。この場合、制御部２１は、車両１が、ランプ５において始端区間ではない非カーブ区間を走行していると判断する。したがって、制御部２１は、車両１の速度減少の程度を「中」に設定し、車両１の速度を自動的に減少させる制御を行う。この結果、車両１の速度減少量が、運転者のアクセル操作に応じた通常の速度減少量よりも例えば２０％大きくなる。
Subsequently, immediately after the
車両１が非カーブ区間を走行しているとき、車両１は左右方向に傾斜していないので、運転者は、車両１がカーブ区間を走行しているときのような慎重なアクセル操作をしなくてもよい。また、車両１が始端区間ではない非カーブ区間を走行しているとき、車両１は始端区間等を既に走行した後であるので、車両１の速度は、車両１が始端区間を走行しているときと比較して減少している。走行制御装置１１は、車両１がランプ５における始端区間ではない非カーブ区間を走行しているとき、速度減少の程度を、車両１が曲率半径の大きいカーブ区間を走行しているときよりも大きくし、かつ車両１が始端区間を走行しているときよりも小さくする。これにより、車両１の速度を、ランプ５を安全に走行可能な速度まで適切に減少させることができる。
When the
続いて、車両１はランプ５における位置Ｐ５に到達し、運転者は、料金所７で、高速道路２の利用料金を支払う。料金を現金で支払う場合には、運転者は車両１を位置Ｐ５で停止させる。一方、ＥＴＣのゲートを通って料金を支払う場合には、運転者は位置Ｐ５で車両１の速度を遅くする。いずれの場合でも、位置Ｐ５に到達する頃には、車両１の速度は十分に減速しているので、運転者は車両１を容易に停止させ、または車両１の速度を、ゲートを通過するための速度に容易に下げることができる。また、車両１が位置Ｐ５を東方向に通過した直後、制御部２１は、車両１がランプを走行していない（ランプ５を走行し終えた）と判断し、これに応じ、車両１の速度を自動的に減少させる制御を停止させる。この結果、車両１の速度減少量は、運転者の減速操作に応じた通常の速度減少量となる。
Subsequently, the
以上説明した通り、本発明の実施例の走行制御装置１１によれば、カーブを曲がるときに車両が傾斜し、車両の速度とバンク角とのバランスを取るために運転者による慎重なアクセル操作が要求されるという鞍乗型車両の走行特性に適合した減速制御を行うことができる。したがって、減速制御によって鞍乗型車両の走行安定性が低下することを防止することができ、高速道路退出時の車両の運転を適切に支援することができる。 As described above, according to the travel control device 11 of the embodiment of the present invention, the vehicle tilts when turning a curve, and the driver carefully operates the accelerator in order to balance the speed of the vehicle and the bank angle. It is possible to perform deceleration control that matches the required driving characteristics of a saddle-type vehicle. Therefore, it is possible to prevent the traveling stability of the saddle-mounted vehicle from being lowered by the deceleration control, and it is possible to appropriately support the driving of the vehicle when leaving the highway.
また、走行制御装置１１によれば、ランプにおけるカーブ区間を車両１が走行しているか否かを車両１のバンク角に基づいて検出する構成としたから、カーブ区間を容易に検出することができ、かつ検出精度を高めることができる。
Further, according to the travel control device 11, whether or not the
また、走行制御装置１１によれば、燃料噴射装置２４による燃料のエンジンへの供給量、および電子制御スロットル２５による空気または混合気のエンジンへの吸引量を制御して車両１の速度を減少させる構成としたから、車両１の減速制御を高精度に行うことができる。具体的には、減速の程度をきめ細かく変化させることができ、「大」、「中」、「小」というように、減速の程度を多段階に設定することができる。したがって、車両１が、始端区間、始端区間でない非カーブ区間、および曲率半径の大きいカーブ区間のうちのいずれの区間を走行しているかに応じて、車両１の減速の程度を変えることができ、運転支援の品質を高めることができる。
Further, according to the travel control device 11, the speed of the
また、走行制御装置１１によれば、ランプのカーブ区間における路面の状態を検出または推測し、路面が滑りやすい場合には、車両１の速度を減少させる制御を行わない構成としたから、路面が滑りやすい雨天時等の走行の安全性を確保することができる。
Further, according to the travel control device 11, the state of the road surface in the curved section of the ramp is detected or estimated, and when the road surface is slippery, the control for reducing the speed of the
なお、上述した実施例では、高速走行路の一例として高速道路２をあげ、接続路の一例としてランプ５、６をあげたが、どのような道路を高速走行路にするか、またはどのような道路を接続路にするかは任意に指定することができる。例えば、地図データ２３中の各道路につき、その道路を高速走行路または接続路として取り扱うべきか否かを示す指定データを設け、制御部２１が、その指定データに基づいて、車両１が走行する道路が高速走行路であるか、または接続路であるかを判断するようにしてもよい。
In the above-described embodiment, the
また、上述した実施例では、接続路の一例として、高速道路と一般道路とを接続するランプをあげたが、接続路は、２つの高速道路間を接続するランプでもよい。このようなランプを車両が走行する場合、車両は、まず、ランプの前半区間を一方の高速道路から退出する方向に減速走行し、続いて、ランプの後半区間を他方の高速道路に進入する方向に加速走行する。したがって、走行制御装置よる減速制御は車両がランプの前半区間を走行しているときに行われる。また、接続路は、車両を高速道路からパーキングエリアまたはサービスエリアへ退出させるために両者間を接続する道路でもよい。 Further, in the above-described embodiment, the lamp connecting the expressway and the general road is given as an example of the connecting road, but the connecting road may be a lamp connecting between the two expressways. When a vehicle travels on such a ramp, the vehicle first decelerates in the first half of the ramp in the direction of exiting one highway, and then in the second half of the ramp in the direction of entering the other freeway. Accelerate to drive. Therefore, the deceleration control by the travel control device is performed when the vehicle is traveling in the first half section of the ramp. Further, the connecting road may be a road connecting the two in order to leave the vehicle from the highway to the parking area or the service area.
また、上述した実施例において、車両１が料金所７を通過したときに、ＥＴＣにおける路側通信機と車両側通信機との間で通信が行われたことを検出し、この検出に基づいて、車両１がランプ５（６）の終端の位置Ｐ５（Ｐ１４）を通過したことを検出してもよい。
Further, in the above-described embodiment, when the
また、上述した実施例では、車両１のバンク角に基づいて、車両１がランプにおけるカーブ区間を走行しているか否か、およびカーブ区間の曲率半径の大小を判断する場合を例にあげたが、本発明はこれに限らない。車両１がランプにおけるカーブ区間を走行しているか否か、またはカーブ区間の曲率半径の大小を、車両１の現在位置と地図データとに基づいて判断してもよい。例えば、地図データ中の各接続路の各区間につき、その曲率半径を示す曲率半径データを設け、制御部２１が、車両１の現在位置に存在する接続路の区間を特定した後、当該特定した区間の曲率半径を曲率半径データに基づいて認識し、この認識に基づいて、車両１がランプにおけるカーブ区間を走行しているか否か、またはカーブ区間の曲率半径の大小を判断するようにしてもよい。
Further, in the above-described embodiment, a case where it is determined whether or not the
また、上述した実施例では、車両１がランプのカーブ区間を走行している場合、当該カーブ区間におけるカーブの曲率半径が小さくないときには車両１の減速制御を行い、当該カーブ区間におけるカーブの曲率半径が小さいときには車両１の減速制御を行わない構成としたが、本発明はこれに限らない。車両操作に関して高度な技量を備えた者等については、場合によっては、車両１がランプのカーブ区間を走行している場合には、当該カーブ区間におけるカーブの曲率半径の大小に拘わらず、常に、車両１の減速制御を行わないようにしてもよい。
Further, in the above-described embodiment, when the
また、上述した実施例では、車両１がランプのカーブ区間を走行している場合に、当該カーブ区間の路面の状態が滑りやすい状態であるときには車両１の減速制御を行わない構成としたが、本発明はこれに限らない。カーブ区間の路面の状態が滑りやすい状態であるときには、カーブ区間の路面の状態が滑りやすい状態でないときと比較して、車両１の速度を減少させる程度を小さくして減速制御を行うようにしてもよい。また、車両１がランプの非カーブ区間を走行している場合にも、当該非カーブ区間の路面の状態が滑りやすい状態のときには、非カーブ区間の路面の状態が滑りやすい状態でないときと比較して、車両１の速度を減少させる程度を小さくして減速制御を行うようにしてもよい。
Further, in the above-described embodiment, when the
また、高速道路を長時間高速走行していた場合には、運転者の速度感覚が、高速に慣れた状態から通常の状態に戻るのに時間がかかることがある。そのため、車両がランプを通過し終えて一般道路に入った後であっても、車両の速度が速くなりがちとなることがある。そこで、車両がランプを通過し終えて一般道路に入った後に、車両がランプを通過し終えた時点からしばらくの間、車両の減速制御を継続するようにしてもよい。例えば、車両がランプを通過し終えた時点でタイマによる時間の計測を開始し、計測時間が所定時間に達するまで減速制御を継続するようにしてもよい。 Further, when the driver has been traveling at high speed for a long time on the highway, it may take time for the driver's sense of speed to return from the state accustomed to high speed to the normal state. Therefore, the speed of the vehicle may tend to increase even after the vehicle has passed the ramp and entered the general road. Therefore, after the vehicle has passed the ramp and entered the general road, the deceleration control of the vehicle may be continued for a while from the time when the vehicle finishes passing the ramp. For example, the timer may start measuring the time when the vehicle has passed the lamp, and the deceleration control may be continued until the measurement time reaches a predetermined time.
また、上述した実施例では、制御部２１が燃料噴射装置２４および電子制御スロットル２５を制御して車両１の速度を制御する場合を例にあげたが、燃料噴射装置２４および電子制御スロットル２５のうちのいずれか一方を制御して車両１の速度を制御するようにしてもよい。
Further, in the above-described embodiment, the case where the
また、本発明は、図１に示すようなネーキッド型またはスポーツ型の自動二輪車に限らず、オフロード型の自動二輪車や、スクータ、自動三輪車、他のタイプの鞍乗型車両にも適用することができる。 Further, the present invention is not limited to the naked type or sports type motorcycle as shown in FIG. 1, but is also applied to off-road type motorcycles, scooters, motorcycles, and other types of saddle-type vehicles. Can be done.
また、本発明は、請求の範囲および明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨または思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う走行制御装置もまた本発明の技術思想に含まれる。 Further, the present invention can be appropriately changed within a range not contrary to the gist or idea of the invention that can be read from the claims and the entire specification, and the traveling control device accompanied by such a change is also the technical idea of the present invention. include.
１ 車両
２ 高速道路（高速走行路）
４ 一般道路（他の場所）
５、６ ランプ（接続路）
１１ 走行制御装置
１２ ＧＰＳ受信機（車両位置検出部）
１３ 車速センサ（車両位置検出部）
１４ 加速度センサ（車両位置検出部）
１５ 角速度センサ（車両位置検出部）
１６ 傾斜センサ（カーブ検出部）
１７ 雨滴センサ
１８ 温度センサ
１９ 超音波センサ
２１ 制御部（車両位置検出部、道路認識部、速度制御部）
２２ 記憶部
２３ 地図データ
２４ 燃料噴射装置
２５ 電子制御スロットル
1
4 General roads (other places)
5 and 6 lamps (connection path)
11
13 Vehicle speed sensor (vehicle position detector)
14 Accelerometer (Vehicle position detector)
15 Angular velocity sensor (Vehicle position detector)
16 Tilt sensor (curve detector)
17 Raindrop sensor 18 Temperature sensor 19
22 Storage unit 23
Claims (4)
前記車両の位置および移動方向を検出する車両位置検出部と、
道路の種類を認識する道路認識部と、
前記車両のバンク角を検出し、かつ当該検出したバンク角に基づいて前記車両が走行している道路がカーブしているか否かを検出するカーブ検出部と、
前記車両位置検出部による検出結果および前記道路認識部による認識結果に基づき、前記車両が、高速走行路と他の場所とを接続する接続路を前記高速走行路から退出する方向に走行していることが認識されたときには、前記車両の速度を自動的に制御する速度制御部とを備え、
前記速度制御部は、前記カーブ検出部による検出結果に基づき、前記車両が前記接続路におけるカーブ区間と非カーブ区間とのいずれを走行しているかを認識し、前記車両が前記非カーブ区間を走行しているときには前記車両の速度を減少させ、
前記車両が前記カーブ区間を走行しているときには、前記速度制御部は、前記カーブ検出部による検出結果に基づき、前記車両のバンク角が所定のバンク角基準範囲内であるか否かを認識し、前記車両のバンク角が前記バンク角基準範囲内である場合には、前記車両の速度を、前記車両が前記非カーブ区間を走行しているときに前記車両の速度を減少させる程度よりも小さい程度に減少させ、前記車両のバンク角が前記バンク角基準範囲を超えた場合には、前記車両の速度を減少させる制御を行わないことを特徴とする走行制御装置。 A travel control device that controls the travel of a saddle-type vehicle.
A vehicle position detection unit that detects the position and moving direction of the vehicle, and
A road recognition unit that recognizes the type of road,
A curve detection unit that detects the bank angle of the vehicle and detects whether or not the road on which the vehicle is traveling is curved based on the detected bank angle.
Based on the detection result by the vehicle position detection unit and the recognition result by the road recognition unit, the vehicle is traveling in the direction of exiting the high-speed travel road on the connecting road connecting the high-speed travel road and another place. When it is recognized, a speed control unit that automatically controls the speed of the vehicle is provided.
Based on the detection result by the curve detection unit, the speed control unit recognizes whether the vehicle is traveling in a curved section or a non-curve section on the connecting road, and the vehicle travels in the non-curve section. When you are doing, reduce the speed of the vehicle
When the vehicle is traveling in the curve section, the speed control unit recognizes whether or not the bank angle of the vehicle is within a predetermined bank angle reference range based on the detection result by the curve detection unit. When the bank angle of the vehicle is within the bank angle reference range, the speed of the vehicle is smaller than the speed at which the vehicle is reduced when the vehicle is traveling in the non-curve section. A travel control device characterized in that the speed of the vehicle is reduced to a certain extent, and when the bank angle of the vehicle exceeds the bank angle reference range, the speed of the vehicle is not controlled to be reduced.
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