JP6901424B2 - 画像処理装置、及び、画像処理方法 - Google Patents
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Description
…(1)式
(1)式において、C(p, d)は、視差計算対象画素位置から視差dの位置にある画素のコスト値、min{ }は最小値を求める関数、Lrmin(p-r)は、視差計算対象画素位置からr方向に1画素シフトした座標において、シフト量dを変化させた際の、Lr(p-r, d)の最小値を示す。また、P1、P2は予め設定されたペナルティ定数である。このように、コストLr(p, d)は、コスト値C(p, d)に、r方向の所定経路上における1画素前のコストの値が選択されて加算される漸化式となっているので、最適化が行われる。
Claims (10)
- 第1の撮像手段が被写体を撮像することにより得られる第1画像、及び、前記第1の撮像手段とは異なる位置の第2の撮像手段が前記被写体を撮像することにより得られる第2画像に基づき、視差を算出する画像処理装置であって、
前記第1画像を基準画像として算出される第1の視差と、前記第2画像を基準画像として算出される第2の視差とを用いてクロスチェックを行う第1モードと、前記第1の視差または前記第2の視差のいずれか一方を算出する第2モードとを有し、前記第1モードが選択された場合、前記第1画像、または、前記第2画像のいずれか一方を基準画像、他方を参照画像と設定し、また、コスト値を算出のための前記参照画像における画素の取得順序及び演算順序を第1の方向に設定する制御部と、
特徴量算出対象画素と周辺画素との輝度値を比較し、視差毎の前記コスト値を算出する視差毎コスト値算出部と、
前記参照画像において、前記制御部により設定された取得順序及び演算順序で画素を取得しながら算出可能な経路を用いて、グローバル最適化によるコスト最適化演算を行うコスト最適化演算部と、
前記コスト最適化演算によって得られたコスト値を用いて各画素の視差を決定する、コスト最小視差抽出部と、
前記第1モードが選択された場合、前記第1の視差と、前記第2の視差とを用いてクロスチェックを行い、算出された視差の妥当性を画素毎に判定し出力する視差出力部と、
を備えており、前記制御部は、前記クロスチェックのために、前記基準画像と前記参照画像との入れ替えを行うと同時に、入れ替え後の前記参照画像における画素の取得順序及び演算順序である第2の方向を、前記第1の方向と逆の方向に設定する、画像処理装置。 - 前記基準画像と前記参照画像のハミング距離を算出して前記コスト値とすることを特徴とする、請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記コスト最適化演算は、SGM法による合成コスト値の算出により行われることを特徴とする、請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記画素の取得順序はラスタスキャンであり、前記第1の方向は、画像の右下から左上に向かう方向であり、前記第2の方向は、画像の左上から右下に向かう方向であることを特徴とする、請求項1から3のいずれか1つに記載の画像処理装置。
- 前記視差出力部は、前記第2の方向に沿った画素順に視差を並べ替えて出力することを特徴とする、請求項1〜4のいずれか1つに記載の画像処理装置。
- 前記第1画像がR画像であり、前記第2画像がL画像であり、前記第1の視差を前記第2の視差よりも先に算出することを特徴とする、請求項1〜5のいずれか1つに記載の画像処理装置。
- 第1の撮像手段が被写体を撮像することにより得られる第1画像を基準画像として算出される第1の視差と、第2の撮像手段が前記被写体を撮像することにより得られる第2画像を基準画像として算出される第2の視差とを用いてクロスチェックを行う第1モードと、前記第1の視差または前記第2の視差のいずれか一方を算出する第2モードとの2つのモードから前記第1モードを選択し、
前記第1画像を基準画像、前記第2画像を参照画像とし、
コスト値を算出のための前記参照画像における画素の取得順序及び演算順序を第1の方向に設定し、
特徴量算出対象画素と周辺画素との輝度値を比較し、視差毎の前記コスト値を算出し、
前記参照画像である前記第2画像において、前記第1の方向で画素を取得しながら算出可能な経路を用いて、グローバル最適化によるコスト最適化演算を行って各画素の視差を決定し、
前記基準画像と前記参照画像とを入れ替えて、前記第1画像を参照画像、前記第2画像を基準画像とし、同時に、前記参照画像における画素の取得順序及び演算順序を、前記第1の方向と逆の方向である第2の方向に設定し、
前記参照画像である前記第1画像において、前記第2の方向で画素を取得しながら算出可能な経路を用いて、グローバル最適化によるコスト最適化演算を行って各画素の視差を決定し、
前記第1の視差と、前記第2の視差とを用いてクロスチェックを行い、算出された視差の妥当性を画素毎に判定し出力する、画像処理方法。 - 前記コスト最適化演算は、SGM法による合成コスト値の算出により行われることを特徴とする、請求項7に記載の画像処理方法。
- 前記第2の方向に沿った画素順に視差を並べ替えて出力することを特徴とする、請求項7又は8に記載の画像処理方法。
- 前記制御部は、前記第2モードが選択された場合、前記第1画像、または、前記第2画像のいずれか一方を基準画像、他方を参照画像と設定し、また、コスト値を算出のための前記参照画像における画素の取得順序及び演算順序を前記第1の方向に設定し、前記第1の方向による前記参照画像における画素の取得が終了したら、前記参照画像における画素の前記取得順序及び前記演算順序を前記第1の方向と逆の方向に設定し、
前記コスト最適化演算部は、前記第2モードが選択された場合、前記参照画像において、前記第1の方向、及び、前記第1の方向と逆の方向により画素を取得しながら算出可能な経路を用いて、グローバル最適化によるコスト最適化演算を行い、
前記視差出力部は、前記第2モードが選択された場合、前記第1の視差、または、前記第2の視差のいずれか一方を出力する、請求項1に記載の画像処理装置。
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