JP6901406B2 - Work machine and control method of work machine - Google Patents

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Description

本発明は、作業機を備えた作業機械および作業機械の制御方法に関する。 The present invention relates to a work machine provided with a work machine and a method for controlling the work machine.

バケットを含むフロント装置を備える作業機械において、施工対象の目標形状を示す境界面に沿ってバケットを移動させる制御が提案されている（例えば、特許文献１参照）。このような制御を介入制御と称する。 In a work machine including a front device including a bucket, a control for moving the bucket along a boundary surface indicating a target shape to be constructed has been proposed (see, for example, Patent Document 1). Such control is called intervention control.

介入制御において、例えば施工対象の目標形状がなくなった場合や、オペレータの操作により作業機が目標形状を侵食しなくなった場合等には、介入制御を実行する必要がなくなる。作業機が目標形状を侵食しないように、作業機を上昇させる制御を実行する必要がなくなる。 In the intervention control, for example, when the target shape of the construction target disappears, or when the work machine does not erode the target shape due to the operation of the operator, it is not necessary to execute the intervention control. It is no longer necessary to perform control to raise the work machine so that the work machine does not erode the target shape.

国際公開第２０１６／１１１３８４号International Publication No. 2016/111384

介入制御の実行が無くなった際、操作装置の操作指令に従う作業機の制御に切り替わる。 When the execution of the intervention control is stopped, the control of the work machine according to the operation command of the operation device is switched to.

介入制御による作業機を上昇させる速度と、操作装置の操作指令に従う作業機の上昇の速度との差によっては、制御の切り替わりの際に急激な速度変化が生じる可能性があり、オペレータに違和感を生じさせる可能性がある。 Depending on the difference between the speed at which the work equipment is raised by intervention control and the speed at which the work equipment is raised according to the operation command of the operating device, a sudden speed change may occur when the control is switched, which makes the operator feel uncomfortable. May occur.

本開示は、上記の課題を解決するためになされたものであって、オペレータの操作装置の操作の違和感を抑制することが可能な作業機械および作業機械の制御方法を提供することを目的とする。 The present disclosure has been made to solve the above problems, and an object of the present disclosure is to provide a work machine and a control method of the work machine capable of suppressing a sense of discomfort in the operation of an operator's operating device. ..

ある局面に従う作業機械は、作業機と、作業機を操作する操作装置と、作業機を制御するコントローラとを備える。コントローラは、操作装置からの操作指令に基づいて作業機を上昇させる介入制御を実行し、介入制御から操作装置の操作指令に従う作業機の制御への切替を判定し、判定結果に基づく切替において操作装置の操作指令が作業機の上昇、もしくは中立指令であるか否かを判断し、判断結果に基づいて操作装置の操作指令が作業機の上昇、もしくは中立指令である場合には、介入制御による作業機の上昇目標速度と、操作装置の操作指令に従う目標速度との速度差を判断し、速度差が所定値以上である場合には、作業機の上昇目標速度が操作装置の操作指令に従う目標速度に徐々に変化するように調整する。 A work machine according to a certain aspect includes a work machine, an operation device for operating the work machine, and a controller for controlling the work machine. The controller executes intervention control to raise the work machine based on the operation command from the operation device, determines the switching from the intervention control to the control of the work machine according to the operation command of the operation device, and operates in the switching based on the judgment result. It is determined whether or not the operation command of the device is the ascending or neutral command of the working machine, and if the operating command of the operating device is the ascending or neutral command of the working machine based on the judgment result, the intervention control is applied. Judge the speed difference between the ascending target speed of the work equipment and the target speed according to the operation command of the operating device, and if the speed difference is equal to or more than the predetermined value, the target ascending target speed of the working machine follows the operation command of the operating device. Adjust so that the speed gradually changes.

好ましくは、コントローラは、操作装置からの操作指令に基づいて作業機を上昇させる介入制御を実行する介入制御部と、介入制御から操作装置の操作指令に従う作業機の制御への切替を判定する切替判定部と、切替判定部の判定結果に基づく切替において操作装置の操作指令が作業機の上昇、もしくは中立指令であるか否かを判断する操作指令判断部と、操作指令判断部の判断結果に基づいて操作装置の操作指令が作業機の上昇、もしくは中立指令である場合には、介入制御による作業機の上昇目標速度と、操作装置の操作指令に従う目標速度との速度差を判断する速度差判断部と、速度差判断部の判断結果に基づいて速度差が所定値以上である場合には、作業機の上昇目標速度が操作装置の操作指令に従う目標速度に徐々に変化するように調整する速度調整部とを含む。 Preferably, the controller switches between an intervention control unit that executes an intervention control that raises the work machine based on an operation command from the operation device and a switch that determines switching from the intervention control to the control of the work machine that follows the operation command of the operation device. In the judgment result of the judgment unit, the operation command judgment unit that determines whether the operation command of the operation device is an ascending or neutral command of the work machine in the switching based on the judgment result of the switching judgment unit, and the judgment result of the operation command judgment unit. Based on this, when the operation command of the operating device is an ascending or neutral command of the working machine, the speed difference for determining the speed difference between the ascending target speed of the working machine by the intervention control and the target speed according to the operating command of the operating device. If the speed difference is greater than or equal to a predetermined value based on the judgment results of the judgment unit and the speed difference judgment unit, adjust so that the ascending target speed of the work equipment gradually changes to the target speed according to the operation command of the operating device. Includes a speed adjuster.

好ましくは、コントローラは、速度差が所定値未満である場合には、作業機の上昇目標速度を操作装置の操作指令に従う目標速度に切り替える。 Preferably, when the speed difference is less than a predetermined value, the controller switches the ascending target speed of the working machine to the target speed according to the operation command of the operating device.

ある局面に従う作業機械の制御方法は、作業機と、作業機を操作する操作装置とを備える、作業機械の制御方法であって、操作装置からの操作指令に基づいて作業機を上昇させる介入制御を実行するステップと、介入制御から操作装置の操作指令に従う作業機の制御への切替を判定するステップと、判定結果に基づく切替において操作装置の操作指令が作業機の上昇、もしくは中立指令であるか否かを判断するステップと、判断結果に基づいて操作装置の操作指令が作業機の上昇、もしくは中立指令である場合には、介入制御による作業機の上昇目標速度と、操作装置の操作指令に従う目標速度との速度差を判断するステップと、速度差が所定値以上である場合には、作業機の上昇目標速度が操作装置の操作指令に従う目標速度に徐々に変化するように調整するステップとを備える。 The control method of the work machine according to a certain aspect is a control method of the work machine including the work machine and an operation device for operating the work machine, and intervention control for raising the work machine based on an operation command from the operation device. The step of determining the switching from the intervention control to the control of the work machine according to the operation command of the operation device, and the operation command of the operation device in the switching based on the judgment result is the ascent or neutral command of the work machine. Steps to determine whether or not, and if the operation command of the operating device is an ascending or neutral command of the working machine based on the judgment result, the ascending target speed of the working machine by intervention control and the operating command of the operating device A step of determining the speed difference from the target speed according to the above, and a step of adjusting so that the ascending target speed of the work equipment gradually changes to the target speed according to the operation command of the operating device when the speed difference is equal to or more than a predetermined value. And.

作業機械および作業機械の制御方法は、オペレータの操作装置の操作の違和感を抑制することが可能である。 The work machine and the control method of the work machine can suppress a sense of discomfort in the operation of the operator's operating device.

実施形態に基づく作業機械の斜視図である。It is a perspective view of the work machine based on an embodiment. 実施形態に基づく油圧ショベル１００の制御システム２００および油圧システム３００の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the control system 200 and the hydraulic system 300 of the hydraulic excavator 100 based on the embodiment. 実施形態に基づくブームシリンダ１０の油圧回路３０１の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the hydraulic circuit 301 of the boom cylinder 10 based on an embodiment. 実施形態に基づく作業機コントローラ２６のブロック図である。It is a block diagram of the work machine controller 26 based on the embodiment. 実施形態に基づく目標掘削地形データＵおよびバケット８を示す図である。It is a figure which shows the target excavation topography data U and the bucket 8 based on an embodiment. 実施形態に基づくブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍを説明するための図である。It is a figure for demonstrating the boom speed limit Vcy_bm based on embodiment. 実施形態に基づく制限速度Ｖｃ＿ｌｍｔを説明するための図である。It is a figure for demonstrating the speed limit Vc_lmt based on embodiment. 実施形態に基づくバケット８と目標掘削地形４３Ｉとの関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the bucket 8 and the target excavation terrain 43I based on the embodiment. 実施形態に基づくブーム６が動作する速度であるブーム目標速度Ｖｂｍと、時間ｔとの関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the boom target speed Vbm which is the speed at which the boom 6 operates based on an embodiment, and time t. 実施形態に基づく作業機械の制御方法を示すフローを説明する図である。It is a figure explaining the flow which shows the control method of the work machine based on embodiment.

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の説明では、同一部品には、同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じであるためそれらについての詳細な説明は繰り返さない。なお、以下の説明において、「上」「下」「前」「後」「左」「右」とは、運転席に着座したオペレータを基準とする用語である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the same parts are designated by the same reference numerals. Since their names and functions are the same, detailed explanations about them will not be repeated. In the following description, "upper", "lower", "front", "rear", "left", and "right" are terms based on the operator seated in the driver's seat.

＜作業機械の全体構成＞
図１は、実施形態に基づく作業機械の斜視図である。<Overall configuration of work machine>
FIG. 1 is a perspective view of a work machine based on an embodiment.

図２は、実施形態に基づく油圧ショベル１００の制御システム２００および油圧システム３００の構成を示すブロック図である。 FIG. 2 is a block diagram showing the configurations of the control system 200 and the hydraulic system 300 of the hydraulic excavator 100 based on the embodiment.

図１に示されるように、作業機械である油圧ショベル１００は、車両本体１と作業機２とを有する。 As shown in FIG. 1, the hydraulic excavator 100, which is a working machine, has a vehicle body 1 and a working machine 2.

車両本体１は、旋回体である上部旋回体３と走行体としての走行装置５とを有する。上部旋回体３は、機関室３ＥＧの内部に、動力発生装置としての内燃機関および油圧ポンプ等の装置を収容している。機関室３ＥＧは、上部旋回体３の一端側に配置されている。 The vehicle body 1 has an upper swivel body 3 which is a swivel body and a traveling device 5 as a traveling body. The upper swivel body 3 houses an internal combustion engine as a power generator, a hydraulic pump, and other devices inside the engine room 3EG. The engine room 3EG is arranged on one end side of the upper swivel body 3.

油圧ショベル１００は、動力発生装置としての内燃機関に、例えばディーゼルエンジン等が用いられるが、動力発生装置はこれに限定されない。 In the hydraulic excavator 100, for example, a diesel engine or the like is used for an internal combustion engine as a power generator, but the power generator is not limited to this.

油圧ショベル１００の動力発生装置は、例えば、内燃機関と発電電動機と蓄電装置とを組み合わせたハイブリッド方式の装置でもよい。 The power generator of the hydraulic excavator 100 may be, for example, a hybrid type device in which an internal combustion engine, a generator motor, and a power storage device are combined.

油圧ショベル１００の動力発生装置は、内燃機関を有さず、蓄電装置と発電電動機とを組み合わせてもよい。 The power generator of the hydraulic excavator 100 does not have an internal combustion engine, and a power storage device and a generator motor may be combined.

上部旋回体３は、運転室４を有する。運転室４は、上部旋回体３の他端側に設置されている。運転室４は、機関室３ＥＧが配置されている側とは反対側に設置されている。運転室４内には、図２に示される表示部２９および操作装置２５が配置される。 The upper swing body 3 has a driver's cab 4. The driver's cab 4 is installed on the other end side of the upper swing body 3. The driver's cab 4 is installed on the side opposite to the side where the engine room 3EG is arranged. The display unit 29 and the operation device 25 shown in FIG. 2 are arranged in the driver's cab 4.

走行装置５は、上部旋回体３を支持する。走行装置５は、履帯５ａ、５ｂを有する。走行装置５は、左右に設けられた走行モータ５ｃの一方又は両方が履帯５ａ、５ｂを駆動して回転させることにより、油圧ショベル１００を走行させる。作業機２は、上部旋回体３の運転室４の側方に取り付けられる。 The traveling device 5 supports the upper swivel body 3. The traveling device 5 has tracks 5a and 5b. The traveling device 5 travels the hydraulic excavator 100 by causing one or both of the traveling motors 5c provided on the left and right to drive and rotate the tracks 5a and 5b. The work machine 2 is attached to the side of the driver's cab 4 of the upper swing body 3.

油圧ショベル１００は、履帯５ａ、５ｂの代わりにタイヤを備え、エンジンの駆動力を、トランスミッションを介してタイヤへ伝達して走行が可能な走行装置を備えてもよい。このような形態の油圧ショベル１００としては、例えば、ホイール式油圧ショベルがある。 The hydraulic excavator 100 may include tires instead of tracks 5a and 5b, and may include a traveling device capable of transmitting the driving force of the engine to the tires via a transmission to travel. As the hydraulic excavator 100 of such a form, for example, there is a wheel type hydraulic excavator.

油圧ショベル１００は、例えばバックホウローダでもよい。
上部旋回体３は、作業機２および運転室４が配置されている側が前であり、機関室３ＥＧが配置されている側が後である。前に向かって左側が上部旋回体３の左であり、前に向かって右側が上部旋回体３の右である。上部旋回体３の左右方向は、幅方向とも言う。油圧ショベル１００又は車両本体１は、上部旋回体３を基準として走行装置５側が下であり、走行装置５を基準として上部旋回体３側が上である。油圧ショベル１００の前後方向がｘ方向、幅方向がｙ方向、上下方向がｚ方向である。油圧ショベル１００が水平面に設置されている場合、下は鉛直方向である重力の作用方向側であり、上は鉛直方向とは反対側である。The hydraulic excavator 100 may be, for example, a backhoe loader.
In the upper swivel body 3, the side where the work machine 2 and the driver's cab 4 are arranged is the front, and the side where the engine room 3EG is arranged is the rear. The left side facing the front is the left side of the upper turning body 3, and the right side facing the front is the right side of the upper turning body 3. The left-right direction of the upper swivel body 3 is also referred to as a width direction. The hydraulic excavator 100 or the vehicle body 1 has the traveling device 5 side on the lower side with reference to the upper turning body 3, and the upper turning body 3 side on the upper side with reference to the traveling device 5. The front-rear direction of the hydraulic excavator 100 is the x direction, the width direction is the y direction, and the vertical direction is the z direction. When the hydraulic excavator 100 is installed on a horizontal plane, the lower part is on the side in the direction of action of gravity, which is the vertical direction, and the upper part is on the side opposite to the vertical direction.

作業機２は、ブーム６とアーム７と作業具であるバケット８とブームシリンダ１０とアームシリンダ１１とバケットシリンダ１２とを有する。ブーム６の基端部は、ブームピン１３を介して車両本体１の前部に取り付けられる。アーム７の基端部は、アームピン１４を介してブーム６の先端部に取り付けられる。アーム７の先端部には、バケットピン１５を介してバケット８が取り付けられる。バケット８は、バケットピン１５を中心として動く。バケット８は、バケットピン１５とは反対側に複数の刃８Ｂが取り付けられる。刃先８Ｔは、刃８Ｂの先端である。 The working machine 2 has a boom 6, an arm 7, a bucket 8 which is a working tool, a boom cylinder 10, an arm cylinder 11, and a bucket cylinder 12. The base end portion of the boom 6 is attached to the front portion of the vehicle body 1 via the boom pin 13. The base end portion of the arm 7 is attached to the tip end portion of the boom 6 via the arm pin 14. A bucket 8 is attached to the tip of the arm 7 via a bucket pin 15. The bucket 8 moves around the bucket pin 15. A plurality of blades 8B are attached to the bucket 8 on the side opposite to the bucket pin 15. The blade tip 8T is the tip of the blade 8B.

実施形態において、作業機２が上昇するとは、作業機２が油圧ショベル１００の接地面から上部旋回体３に向かう方向に移動する動作を言う。作業機２が下降するとは、作業機２が油圧ショベル１００の上部旋回体３から接地面に向かう方向に移動する動作を言う。油圧ショベル１００の接地面は、履帯５ａ，５ｂの接地する部分における少なくとも３点で定義される平面である。 In the embodiment, raising the working machine 2 means an operation in which the working machine 2 moves in a direction from the ground contact surface of the hydraulic excavator 100 toward the upper swing body 3. The lowering of the working machine 2 means an operation in which the working machine 2 moves in the direction from the upper swing body 3 of the hydraulic excavator 100 toward the ground contact surface. The ground contact surface of the hydraulic excavator 100 is a plane defined by at least three points in the ground contact portion of the tracks 5a and 5b.

上部旋回体３を有さない作業機械である場合、作業機２が上昇するとは、作業機２が作業機械の接地面から離れる方向に移動する動作を言う。作業機２が下降するとは、作業機２が作業機械の接地面に接近する方向に移動する動作を言う。作業機械が履帯ではなく車輪を備える場合、接地面は、少なくとも３個の車輪が接地する部分で定義される平面である。 In the case of a work machine that does not have the upper swivel body 3, raising the work machine 2 means an operation in which the work machine 2 moves away from the ground plane of the work machine. The lowering of the work machine 2 means an operation in which the work machine 2 moves in a direction approaching the ground plane of the work machine. If the work machine is equipped with wheels rather than tracks, the tread is a plane defined by the portion where at least three wheels come into contact.

バケット８は、複数の刃８Ｂを有さなくてもよい。図１に示すような刃８Ｂを有しておらず、刃先が鋼板によってストレート形状に形成されたようなバケットでもよい。作業機２は、例えば、単数の刃を有するチルトバケットを備えてもよい。チルトバケットとは、バケットチルトシリンダを備え、バケットが左右にチルト傾斜することで油圧ショベルが傾斜地にあっても、斜面、平地を自由な形に成形、整地をすることができ、底板プレートによる転圧作業もできるバケットである。この他にも、作業機２は、バケット８の代わりに、法面バケット又は削岩用のチップを備えた削岩用のアタッチメント等を作業具として備えてもよい。 The bucket 8 does not have to have a plurality of blades 8B. A bucket that does not have the blade 8B as shown in FIG. 1 and whose cutting edge is formed in a straight shape by a steel plate may be used. The working machine 2 may include, for example, a tilt bucket having a single blade. A tilt bucket is equipped with a bucket tilt cylinder, and by tilting the bucket to the left and right, even if the hydraulic excavator is on a slope, the slope and flat ground can be freely formed and leveled, and the bottom plate plate can be used for rolling. It is a bucket that can also perform pressure work. In addition to this, the working machine 2 may be provided with a slope bucket or an attachment for rock drilling having a tip for rock drilling as a working tool instead of the bucket 8.

図１に示されるブームシリンダ１０とアームシリンダ１１とバケットシリンダ１２とは、それぞれ作動油の圧力（以下、適宜、油圧という）によって駆動される油圧シリンダである。ブームシリンダ１０は、ブーム６を駆動して、これを昇降させる。アームシリンダ１１は、アーム７を駆動して、アームピン１４の周りを動作させる。バケットシリンダ１２は、バケット８を駆動して、バケットピン１５の周りを動作させる。 The boom cylinder 10, arm cylinder 11, and bucket cylinder 12 shown in FIG. 1 are hydraulic cylinders that are driven by the pressure of hydraulic oil (hereinafter, appropriately referred to as hydraulic pressure). The boom cylinder 10 drives the boom 6 to move it up and down. The arm cylinder 11 drives the arm 7 to move around the arm pin 14. The bucket cylinder 12 drives the bucket 8 to move around the bucket pin 15.

ブームシリンダ１０、アームシリンダ１１およびバケットシリンダ１２等の油圧シリンダと図２に示される油圧ポンプ３６，３７との間には、図２に示される方向制御弁６４が設けられる。方向制御弁６４は、油圧ポンプ３６，３７からブームシリンダ１０、アームシリンダ１１およびバケットシリンダ１２等に供給される作動油の流量を制御するとともに、作動油が流れる方向を切り替える。方向制御弁６４は、走行モータ５ｃを駆動するための走行用方向制御弁と、ブームシリンダ１０、アームシリンダ１１、バケットシリンダ１２および上部旋回体３を旋回させる旋回モータを制御するための作業機用方向制御弁とを含む。 A directional control valve 64 shown in FIG. 2 is provided between the hydraulic cylinders such as the boom cylinder 10, the arm cylinder 11 and the bucket cylinder 12 and the hydraulic pumps 36 and 37 shown in FIG. The directional control valve 64 controls the flow rate of the hydraulic oil supplied from the hydraulic pumps 36 and 37 to the boom cylinder 10, the arm cylinder 11, the bucket cylinder 12, and the like, and switches the direction in which the hydraulic oil flows. The directional control valve 64 is for a working machine for controlling a traveling directional control valve for driving the traveling motor 5c and a swivel motor for swiveling the boom cylinder 10, the arm cylinder 11, the bucket cylinder 12, and the upper swivel body 3. Includes directional control valve.

図２に示される作業機コントローラ２６が、図２に示される制御弁２７を制御することにより、操作装置２５から方向制御弁６４に供給される作動油のパイロット圧が制御される。制御弁２７は、ブームシリンダ１０、アームシリンダ１１およびバケットシリンダ１２の油圧系に設けられる。作業機コントローラ２６は、パイロット油路４５０に設けられた制御弁２７を制御することにより、ブームシリンダ１０、アームシリンダ１１およびバケットシリンダ１２の動作を制御することができる。実施形態においては、作業機コントローラ２６は、制御弁２７を閉じる制御により、ブームシリンダ１０、アームシリンダ１１およびバケットシリンダ１２を減速させる制御が可能である。 The work equipment controller 26 shown in FIG. 2 controls the control valve 27 shown in FIG. 2, thereby controlling the pilot pressure of the hydraulic oil supplied from the operating device 25 to the directional control valve 64. The control valve 27 is provided in the hydraulic system of the boom cylinder 10, the arm cylinder 11, and the bucket cylinder 12. The work equipment controller 26 can control the operations of the boom cylinder 10, the arm cylinder 11, and the bucket cylinder 12 by controlling the control valve 27 provided in the pilot oil passage 450. In the embodiment, the work equipment controller 26 can control the boom cylinder 10, the arm cylinder 11, and the bucket cylinder 12 to be decelerated by controlling the control valve 27 to be closed.

上部旋回体３の上部には、アンテナ２１，２２が取り付けられる。アンテナ２１，２２は、油圧ショベル１００の現在位置を検出するために用いられる。アンテナ２１，２２は、図２に示される、油圧ショベル１００の現在位置を検出するための位置検出部である位置検出装置１９と電気的に接続されている。 Antennas 21 and 22 are attached to the upper part of the upper swing body 3. Antennas 21 and 22 are used to detect the current position of the hydraulic excavator 100. The antennas 21 and 22 are electrically connected to the position detecting device 19 which is a position detecting unit for detecting the current position of the hydraulic excavator 100 shown in FIG.

位置検出装置１９は、ＲＴＫ-ＧＮＳＳ（Real Time Kinematic-Global Navigation Satellite Systems、ＧＮＳＳは全地球航法衛星システムを言う）を利用して油圧ショベル１００の現在位置を検出する。以下の説明において、アンテナ２１，２２を、適宜、ＧＮＳＳアンテナ２１，２２という。ＧＮＳＳアンテナ２１，２２が受信したＧＮＳＳ電波に応じた信号は、位置検出装置１９に入力される。位置検出装置１９は、ＧＮＳＳアンテナ２１，２２の設置位置を検出する。位置検出装置１９は、例えば３次元位置センサを含む。 The position detection device 19 detects the current position of the hydraulic excavator 100 by using RTK-GNSS (Real Time Kinematic-Global Navigation Satellite Systems, GNSS means a global navigation satellite system). In the following description, the antennas 21 and 22 are appropriately referred to as GNSS antennas 21 and 22. The signal corresponding to the GNSS radio wave received by the GNSS antennas 21 and 22 is input to the position detection device 19. The position detection device 19 detects the installation position of the GNSS antennas 21 and 22. The position detection device 19 includes, for example, a three-dimensional position sensor.

＜油圧システム３００＞
図２に示されるように、油圧ショベル１００の油圧システム３００は、動力発生源としての内燃機関３５と油圧ポンプ３６，３７とを備える。油圧ポンプ３６，３７は、内燃機関３５によって駆動され、作動油を吐出する。油圧ポンプ３６，３７から吐出された作動油は、ブームシリンダ１０とアームシリンダ１１とバケットシリンダ１２とに供給される。<Flood system system 300>
As shown in FIG. 2, the hydraulic system 300 of the hydraulic excavator 100 includes an internal combustion engine 35 as a power generation source and hydraulic pumps 36 and 37. The hydraulic pumps 36 and 37 are driven by the internal combustion engine 35 to discharge hydraulic oil. The hydraulic oil discharged from the hydraulic pumps 36 and 37 is supplied to the boom cylinder 10, the arm cylinder 11, and the bucket cylinder 12.

油圧ショベル１００は、旋回モータ３８を備える。旋回モータ３８は油圧モータであり、油圧ポンプ３６，３７から吐出された作動油によって駆動される。旋回モータ３８は、上部旋回体３を旋回させる。なお、図２では、２つの油圧ポンプ３６，３７が図示されているが、１つの油圧ポンプのみが設けられてもよい。旋回モータ３８は、油圧モータに限らず、電気モータでもよい。 The hydraulic excavator 100 includes a swivel motor 38. The swivel motor 38 is a hydraulic motor and is driven by hydraulic oil discharged from the hydraulic pumps 36 and 37. The swivel motor 38 swivels the upper swivel body 3. Although two hydraulic pumps 36 and 37 are shown in FIG. 2, only one hydraulic pump may be provided. The swivel motor 38 is not limited to the hydraulic motor, but may be an electric motor.

＜制御システム２００＞
図２に示されるように、作業機械の制御システムである制御システム２００は、位置検出装置１９と、グローバル座標演算部２３と、操作装置２５と、実施形態に係る作業機械の制御装置である作業機コントローラ２６と、センサコントローラ３９と、表示コントローラ２８と、表示部２９とを含む。<Control system 200>
As shown in FIG. 2, the control system 200, which is a control system for a work machine, includes a position detection device 19, a global coordinate calculation unit 23, an operation device 25, and a work that is a control device for the work machine according to the embodiment. The machine controller 26, the sensor controller 39, the display controller 28, and the display unit 29 are included.

操作装置２５は、図１に示される作業機２および上部旋回体３を操作するための装置である。操作装置２５は、作業機２を操作するための装置である。操作装置２５は、作業機２を駆動するためのオペレータによる操作を受け付けて、操作量に応じたパイロット油圧を出力する。 The operating device 25 is a device for operating the working machine 2 and the upper swing body 3 shown in FIG. The operation device 25 is a device for operating the work machine 2. The operation device 25 receives an operation by an operator for driving the work machine 2 and outputs a pilot oil pressure according to the operation amount.

操作量に応じたパイロット油圧は、操作指令である。操作指令は、作業機２を動作させるための指令である。 The pilot oil pressure according to the amount of operation is an operation command. The operation command is a command for operating the work machine 2.

操作指令は、操作装置２５によって生成される。操作装置２５は、オペレータによって操作させるので、操作指令は、マニュアル操作であるオペレータの操作によって作業機２を動作させるための指令である。 The operation command is generated by the operation device 25. Since the operation device 25 is operated by the operator, the operation command is a command for operating the work machine 2 by the operation of the operator, which is a manual operation.

マニュアル操作による作業機２の制御は、操作装置２５からの操作指令に従う作業機２の制御である。作業機２の操作装置２５を操作することによる作業機２の制御である。 The manual operation of the work machine 2 is the control of the work machine 2 according to the operation command from the operation device 25. This is the control of the work machine 2 by operating the operation device 25 of the work machine 2.

実施形態において、操作装置２５は、オペレータの左側に設置される左操作レバー２５Ｌと、オペレータの右側に配置される右操作レバー２５Ｒとを有する。左操作レバー２５Ｌおよび右操作レバー２５Ｒは、前後左右の動作がアーム７および旋回の２軸の動作に対応している。 In the embodiment, the operating device 25 has a left operating lever 25L installed on the left side of the operator and a right operating lever 25R arranged on the right side of the operator. In the left operation lever 25L and the right operation lever 25R, the front / rear / left / right movements correspond to the two-axis movements of the arm 7 and the turning.

例えば、右操作レバー２５Ｒの前後方向の操作は、ブーム６の操作に対応している。右操作レバー２５Ｒが前方へ操作されるとブーム６が下がり、後方へ操作されるとブーム６が上がる。右操作レバー２５Ｒの前後方向の操作に応じてブーム６の下げ上げの動作が実行される。 For example, the operation of the right operating lever 25R in the front-rear direction corresponds to the operation of the boom 6. When the right operating lever 25R is operated forward, the boom 6 is lowered, and when it is operated backward, the boom 6 is raised. The operation of lowering and raising the boom 6 is executed according to the operation of the right operating lever 25R in the front-rear direction.

右操作レバー２５Ｒの左右方向の操作は、バケット８の操作に対応している。右操作レバー２５Ｒが左側に操作されるとバケット８が掘削し、右側に操作されるとバケット８がダンプする。右操作レバー２５Ｒの左右方向の操作に応じてバケット８の掘削又はダンプ動作が実行される。 The operation of the right operating lever 25R in the left-right direction corresponds to the operation of the bucket 8. When the right operating lever 25R is operated to the left, the bucket 8 is excavated, and when it is operated to the right, the bucket 8 dumps. The excavation or dump operation of the bucket 8 is executed according to the operation of the right operating lever 25R in the left-right direction.

左操作レバー２５Ｌの前後方向の操作は、アーム７の操作に対応している。左操作レバー２５Ｌが前方に操作されるとアーム７がダンプし、後方に操作されるとアーム７が掘削する。 The operation of the left operation lever 25L in the front-rear direction corresponds to the operation of the arm 7. When the left operating lever 25L is operated forward, the arm 7 dumps, and when it is operated backward, the arm 7 excavates.

左操作レバー２５Ｌの左右方向の操作は、上部旋回体３の旋回の操作に対応している。左操作レバー２５Ｌが左側に操作されると左旋回し、右側に操作されると右旋回する。 The operation of the left operation lever 25L in the left-right direction corresponds to the operation of turning the upper swing body 3. When the left operating lever 25L is operated to the left, it turns left, and when it is operated to the right, it turns right.

実施形態において、操作装置２５は、パイロット油圧方式が用いられる。操作装置２５には、油圧ポンプ３６から減圧弁２５Ｖによって所定のパイロット圧力に減圧された作動油がブーム操作、バケット操作、アーム操作および旋回操作に基づいて供給される。 In the embodiment, the operating device 25 uses a pilot hydraulic system. The hydraulic oil reduced to a predetermined pilot pressure by the pressure reducing valve 25V from the hydraulic pump 36 is supplied to the operating device 25 based on the boom operation, the bucket operation, the arm operation, and the turning operation.

右操作レバー２５Ｒの前後方向の操作に応じて、パイロット油路４５０へパイロット油圧が供給可能とされて、オペレータによるブーム６の操作が受け付けられる。右操作レバー２５Ｒの操作量に応じて右操作レバー２５Ｒが備える弁装置が開き、パイロット油路４５０に作動油が供給される。 According to the operation of the right operating lever 25R in the front-rear direction, the pilot oil can be supplied to the pilot oil passage 450, and the operation of the boom 6 by the operator is accepted. The valve device included in the right operating lever 25R opens according to the amount of operation of the right operating lever 25R, and hydraulic oil is supplied to the pilot oil passage 450.

圧力センサ６６は、パイロット油路４５０内における作動油の圧力をパイロット圧として検出する。 The pressure sensor 66 detects the pressure of the hydraulic oil in the pilot oil passage 450 as the pilot pressure.

圧力センサ６６は、検出したパイロット圧を、ブーム操作量ＭＢとして作業機コントローラ２６へ送信する。右操作レバー２５Ｒの前後方向の操作量を、以下、適宜、ブーム操作量ＭＢと称する。パイロット油路５０には、制御弁（以下、適宜、介入弁と称する）２７Ｃおよびシャトル弁５１が設けられる。介入弁２７Ｃおよびシャトル弁５１については後述する。 The pressure sensor 66 transmits the detected pilot pressure to the work equipment controller 26 as a boom operation amount MB. The amount of operation of the right operation lever 25R in the front-rear direction is hereinafter appropriately referred to as a boom operation amount MB. The pilot oil passage 50 is provided with a control valve (hereinafter, appropriately referred to as an intervention valve) 27C and a shuttle valve 51. The intervention valve 27C and the shuttle valve 51 will be described later.

右操作レバー２５Ｒの左右方向の操作に応じて、パイロット油路４５０へパイロット油圧が供給可能とされて、オペレータによるバケット８の操作が受け付けられる。右操作レバー２５Ｒの操作量に応じて右操作レバー２５Ｒが備える弁装置が開き、パイロット油路４５０に作動油が供給される。 According to the operation of the right operating lever 25R in the left-right direction, the pilot oil can be supplied to the pilot oil passage 450, and the operation of the bucket 8 by the operator is accepted. The valve device included in the right operating lever 25R opens according to the amount of operation of the right operating lever 25R, and hydraulic oil is supplied to the pilot oil passage 450.

圧力センサ６６は、パイロット油路４５０内における作動油の圧力をパイロット圧として検出する。 The pressure sensor 66 detects the pressure of the hydraulic oil in the pilot oil passage 450 as the pilot pressure.

圧力センサ６６は、検出したパイロット圧を、バケット操作量ＭＴとして作業機コントローラ２６へ送信する。右操作レバー２５Ｒの左右方向の操作量を、以下、適宜、バケット操作量ＭＴと称する。 The pressure sensor 66 transmits the detected pilot pressure to the work equipment controller 26 as a bucket operation amount MT. The operation amount of the right operation lever 25R in the left-right direction is hereinafter appropriately referred to as a bucket operation amount MT.

左操作レバー２５Ｌの前後方向の操作に応じて、パイロット油路４５０へパイロット油圧が供給可能とされて、オペレータによるアーム７の操作が受け付けられる。左操作レバー２５Ｌの操作量に応じて左操作レバー２５Ｌが備える弁装置が開き、パイロット油路４５０に作動油が供給される。 According to the operation of the left operation lever 25L in the front-rear direction, the pilot oil can be supplied to the pilot oil passage 450, and the operation of the arm 7 by the operator is accepted. The valve device included in the left operating lever 25L opens according to the amount of operation of the left operating lever 25L, and hydraulic oil is supplied to the pilot oil passage 450.

圧力センサ６６は、パイロット油路４５０内における作動油の圧力をパイロット圧として検出する。 The pressure sensor 66 detects the pressure of the hydraulic oil in the pilot oil passage 450 as the pilot pressure.

圧力センサ６６は、検出したパイロット圧を、アーム操作量ＭＡとして作業機コントローラ２６へ送信する。左操作レバー２５Ｌの前後方向の操作量を、以下、適宜、アーム操作量ＭＡと称する。 The pressure sensor 66 transmits the detected pilot pressure to the work equipment controller 26 as an arm operation amount MA. The amount of operation of the left operation lever 25L in the front-rear direction is hereinafter appropriately referred to as an arm operation amount MA.

操作装置２５は、右操作レバー２５Ｒが操作されることにより、右操作レバー２５Ｒの操作量に応じた大きさのパイロット油圧を方向制御弁６４に供給する。 When the right operating lever 25R is operated, the operating device 25 supplies the directional control valve 64 with pilot oil having a magnitude corresponding to the amount of operation of the right operating lever 25R.

操作装置２５は、左操作レバー２５Ｌが操作されることにより、左操作レバー２５Ｌの操作量に応じた大きさのパイロット油圧を方向制御弁６４に供給する。操作装置２５から方向制御弁６４に供給されるパイロット油圧によって、方向制御弁６４が動作する。 When the left operating lever 25L is operated, the operating device 25 supplies the directional control valve 64 with a pilot oil having a magnitude corresponding to the amount of operation of the left operating lever 25L. The directional control valve 64 is operated by the pilot oil supply supplied from the operating device 25 to the directional control valve 64.

制御システム２００は、第１ストロークセンサ１６と第２ストロークセンサ１７と第３ストロークセンサ１８とを有する。例えば、第１ストロークセンサ１６は、ブームシリンダ１０に、第２ストロークセンサ１７は、アームシリンダ１１に、第３ストロークセンサ１８は、バケットシリンダ１２にそれぞれ設けられる。 The control system 200 includes a first stroke sensor 16, a second stroke sensor 17, and a third stroke sensor 18. For example, the first stroke sensor 16 is provided in the boom cylinder 10, the second stroke sensor 17 is provided in the arm cylinder 11, and the third stroke sensor 18 is provided in the bucket cylinder 12.

センサコントローラ３９は、ＲＡＭ（Random Access Memory）およびＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶部と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の処理部とを有する。 The sensor controller 39 has a storage unit such as a RAM (Random Access Memory) and a ROM (Read Only Memory), and a processing unit such as a CPU (Central Processing Unit).

センサコントローラ３９は、第１ストロークセンサ１６が検出したブームシリンダ長ＬＳ１から、油圧ショベル１００のローカル座標系、詳細には車両本体１のローカル座標系における水平面（ｘｙ平面）と直交する方向（ｚ軸方向）に対するブーム６の傾斜角度θ１を算出して、作業機コントローラ２６および表示コントローラ２８に出力する。 The sensor controller 39 has a direction (z-axis) orthogonal to the horizontal coordinate system of the hydraulic excavator 100, specifically, the horizontal plane (xy plane) in the local coordinate system of the vehicle body 1 from the boom cylinder length LS1 detected by the first stroke sensor 16. The inclination angle θ1 of the boom 6 with respect to the direction) is calculated and output to the work equipment controller 26 and the display controller 28.

センサコントローラ３９は、第２ストロークセンサ１７が検出したアームシリンダ長ＬＳ２から、ブーム６に対するアーム７の傾斜角度θ２を算出して、作業機コントローラ２６および表示コントローラ２８に出力する。 The sensor controller 39 calculates the inclination angle θ2 of the arm 7 with respect to the boom 6 from the arm cylinder length LS2 detected by the second stroke sensor 17, and outputs the tilt angle θ2 to the work equipment controller 26 and the display controller 28.

センサコントローラ３９は、第３ストロークセンサ１８が検出したバケットシリンダ長ＬＳ３から、アーム７に対するバケット８が有するバケット８の刃先８Ｔの傾斜角度θ３を算出して、作業機コントローラ２６および表示コントローラ２８に出力する。 The sensor controller 39 calculates the inclination angle θ3 of the cutting edge 8T of the bucket 8 held by the bucket 8 with respect to the arm 7 from the bucket cylinder length LS3 detected by the third stroke sensor 18, and outputs the tilt angle θ3 to the work equipment controller 26 and the display controller 28. To do.

傾斜角度θ１，θ２，θ３の検出は、第１ストロークセンサ１６、第２ストロークセンサ１７および第３ストロークセンサ１８以外でも可能である。例えば、ポテンショメータ等の角度センサも、傾斜角度θ１，θ２，θ３を検出できる。 The inclination angles θ1, θ2, and θ3 can be detected by other than the first stroke sensor 16, the second stroke sensor 17, and the third stroke sensor 18. For example, an angle sensor such as a potentiometer can also detect tilt angles θ1, θ2, and θ3.

センサコントローラ３９には、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）２４が接続されている。ＩＭＵ２４は、図１に示される油圧ショベル１００のｙ軸回りのピッチ、ｘ軸回りのロール等といった車体の傾斜情報を取得し、センサコントローラ３９に出力する。 An IMU (Inertial Measurement Unit) 24 is connected to the sensor controller 39. The IMU 24 acquires vehicle body tilt information such as the pitch around the y-axis and the roll around the x-axis of the hydraulic excavator 100 shown in FIG. 1, and outputs the information to the sensor controller 39.

作業機コントローラ２６は、ＲＡＭおよびＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶部２６Ｑと、ＣＰＵ等の処理部２６Ｐとを有する。 The work equipment controller 26 has a storage unit 26Q such as a RAM and a ROM (Read Only Memory), and a processing unit 26P such as a CPU.

作業機コントローラ２６は、図２に示されるブーム操作量ＭＢ、バケット操作量ＭＴ、アーム操作量ＭＡに基づいて、介入弁２７Ｃおよび制御弁２７を制御する。 The work equipment controller 26 controls the intervention valve 27C and the control valve 27 based on the boom operation amount MB, the bucket operation amount MT, and the arm operation amount MA shown in FIG.

図２に示される方向制御弁６４は、例えば比例制御弁であり、操作装置２５から供給される作動油によって制御される。 The directional control valve 64 shown in FIG. 2 is, for example, a proportional control valve, and is controlled by hydraulic oil supplied from the operating device 25.

方向制御弁６４は、ブームシリンダ１０、アームシリンダ１１、バケットシリンダ１２および旋回モータ３８等の油圧アクチュエータと、油圧ポンプ３６，３７との間に配置される。 The directional control valve 64 is arranged between the hydraulic actuators such as the boom cylinder 10, the arm cylinder 11, the bucket cylinder 12, and the swivel motor 38, and the hydraulic pumps 36 and 37.

方向制御弁６４は、油圧ポンプ３６，３７からブームシリンダ１０、アームシリンダ１１、バケットシリンダ１２および旋回モータ３８に供給される作動油の流量および方向を制御する。 The directional control valve 64 controls the flow rate and direction of the hydraulic oil supplied from the hydraulic pumps 36 and 37 to the boom cylinder 10, the arm cylinder 11, the bucket cylinder 12, and the swivel motor 38.

制御システム２００が備える位置検出装置１９は、前述したＧＮＳＳアンテナ２１，２２を含む。ＧＮＳＳアンテナ２１，２２で受信されたＧＮＳＳ電波に応じた信号がグローバル座標演算部２３に入力される。 The position detection device 19 included in the control system 200 includes the GNSS antennas 21 and 22 described above. A signal corresponding to the GNSS radio wave received by the GNSS antennas 21 and 22 is input to the global coordinate calculation unit 23.

ＧＮＳＳアンテナ２１は、自身の位置を示す基準位置データＰ１を測位衛星から受信する。ＧＮＳＳアンテナ２２は、自身の位置を示す基準位置データＰ２を測位衛星から受信する。 The GNSS antenna 21 receives the reference position data P1 indicating its position from the positioning satellite. The GNSS antenna 22 receives reference position data P2 indicating its own position from the positioning satellite.

ＧＮＳＳアンテナ２１，２２は、所定の周期で基準位置データＰ１、Ｐ２を受信する。基準位置データＰ１，Ｐ２は、ＧＮＳＳアンテナが設置されている位置の情報である。ＧＮＳＳアンテナ２１，２２は、基準位置データＰ１、Ｐ２を受信する毎に、グローバル座標演算部２３に出力する。 The GNSS antennas 21 and 22 receive the reference position data P1 and P2 at a predetermined cycle. The reference position data P1 and P2 are information on the position where the GNSS antenna is installed. The GNSS antennas 21 and 22 output to the global coordinate calculation unit 23 each time the reference position data P1 and P2 are received.

グローバル座標演算部２３は、ＲＡＭおよびＲＯＭ等の記憶部と、ＣＰＵ等の処理部とを有する。グローバル座標演算部２３は、２つの基準位置データＰ１、Ｐ２に基づいて、上部旋回体３の配置を示す旋回体配置データを生成する。 The global coordinate calculation unit 23 has a storage unit such as a RAM and a ROM, and a processing unit such as a CPU. The global coordinate calculation unit 23 generates swivel body arrangement data indicating the arrangement of the upper swivel body 3 based on the two reference position data P1 and P2.

実施形態において、旋回体配置データには、２つの基準位置データＰ１、Ｐ２の一方の基準位置データＰと、２つの基準位置データＰ１、Ｐ２に基づいて生成された旋回体方位データＱとが含まれる。旋回体方位データＱは、上部旋回体３である作業機２が向いている方位を示している。 In the embodiment, the swivel arrangement data includes one reference position data P of the two reference position data P1 and P2 and the swivel orientation data Q generated based on the two reference position data P1 and P2. Is done. The swivel body orientation data Q indicates the direction in which the working machine 2 which is the upper swivel body 3 is facing.

グローバル座標演算部２３は、所定の周期でＧＮＳＳアンテナ２１，２２から２つの基準位置データＰ１、Ｐ２を取得する毎に、旋回体配置データである基準位置データＰと旋回体方位データＱとを更新して、表示コントローラ２８に出力する。 The global coordinate calculation unit 23 updates the reference position data P and the turning body orientation data Q, which are the turning body arrangement data, every time two reference position data P1 and P2 are acquired from the GNSS antennas 21 and 22 at a predetermined cycle. Then, it is output to the display controller 28.

表示コントローラ２８は、ＲＡＭおよびＲＯＭ等の記憶部と、ＣＰＵ等の処理部とを有する。表示コントローラ２８は、グローバル座標演算部２３から旋回体配置データである基準位置データＰおよび旋回体方位データＱを取得する。 The display controller 28 has a storage unit such as a RAM and a ROM, and a processing unit such as a CPU. The display controller 28 acquires the reference position data P and the swivel body orientation data Q, which are the swivel body arrangement data, from the global coordinate calculation unit 23.

実施形態において、表示コントローラ２８は、作業機位置データとして、バケット８の刃先８Ｔの３次元位置を示すバケット刃先位置データＳを生成する。表示コントローラ２８は、バケット刃先位置データＳと目標施工情報Ｔとを用いて、目標掘削地形データＵを生成する。 In the embodiment, the display controller 28 generates the bucket cutting edge position data S indicating the three-dimensional position of the cutting edge 8T of the bucket 8 as the working machine position data. The display controller 28 generates the target excavation topography data U by using the bucket cutting edge position data S and the target construction information T.

目標施工情報Ｔは、油圧ショベル１００が備える作業機２の作業対象、実施形態では掘削対象の仕上がりの目標となる情報である。目標施工情報Ｔは、例えば、油圧ショベル１００の施工対象の設計情報が挙げられる。作業機２の作業対象は、例えば、地面である。作業機２の作業としては、例えば、掘削作業および地面の均し作業が挙げられるが、これらに限定されない。 The target construction information T is information that is a target for the finish of the work target of the work machine 2 included in the hydraulic excavator 100, or the excavation target in the embodiment. The target construction information T includes, for example, design information of the construction target of the hydraulic excavator 100. The work target of the work machine 2 is, for example, the ground. Examples of the work of the work machine 2 include, but are not limited to, excavation work and ground leveling work.

表示コントローラ２８は、目標掘削地形データＵに基づく表示用の目標掘削地形データＵａを導出し、表示用の目標掘削地形データＵａに基づいて、表示部２９に作業機２の作業対象の目標となる形状、例えば地形を表示させる。 The display controller 28 derives the target excavation terrain data Ua for display based on the target excavation terrain data U, and based on the target excavation terrain data Ua for display, the display unit 29 serves as a target for the work target of the work machine 2. Display the shape, for example, the terrain.

表示部２９は、例えば、タッチパネルによる入力を受け付ける液晶表示装置であるが、これに限定されない。実施形態においては、表示部２９に隣接してスイッチ２９Ｓが設置されている。スイッチ２９Ｓは、後述する介入制御を実行したり、実行中の介入制御を停止するための入力装置である。 The display unit 29 is, for example, a liquid crystal display device that receives input from a touch panel, but is not limited thereto. In the embodiment, the switch 29S is installed adjacent to the display unit 29. The switch 29S is an input device for executing the intervention control described later or stopping the intervention control being executed.

作業機コントローラ２６は、圧力センサ６６からブーム操作量ＭＢ、バケット操作量ＭＴおよびアーム操作量ＭＡを取得する。作業機コントローラ２６は、センサコントローラ３９からブーム６の傾斜角度θ１、アーム７の傾斜角度θ２、バケット８の傾斜角度θ３を取得する。 The work equipment controller 26 acquires the boom operation amount MB, the bucket operation amount MT, and the arm operation amount MA from the pressure sensor 66. The work equipment controller 26 acquires the inclination angle θ1 of the boom 6, the inclination angle θ2 of the arm 7, and the inclination angle θ3 of the bucket 8 from the sensor controller 39.

作業機コントローラ２６は、表示コントローラ２８から、目標掘削地形データＵを取得する。目標掘削地形データＵは、目標施工情報Ｔのうち、油圧ショベル１００がこれから作業する範囲の情報である。 The work equipment controller 26 acquires the target excavation terrain data U from the display controller 28. The target excavation topography data U is information on the range in which the hydraulic excavator 100 will work in the target construction information T.

目標掘削地形データＵは、目標施工情報Ｔの一部である。目標掘削地形データＵは、目標施工情報Ｔと同様に作業機２の作業対象の仕上がりの目標となる形状を表す。この仕上がりの目標となる形状を、以下においては適宜、目標掘削地形と称する。 The target excavation topography data U is a part of the target construction information T. The target excavation terrain data U represents a target shape of the work target of the work machine 2 as well as the target construction information T. The target shape of this finish is appropriately referred to as a target excavation topography in the following.

作業機コントローラ２６は、センサコントローラ３９から取得した作業機２の角度からバケット８の刃先８Ｔの位置（以下、適宜、刃先位置と称する）を算出する。 The working machine controller 26 calculates the position of the cutting edge 8T of the bucket 8 (hereinafter, appropriately referred to as the cutting edge position) from the angle of the working machine 2 acquired from the sensor controller 39.

作業機コントローラ２６は、目標掘削地形データＵに沿ってバケット８の刃先８Ｔが移動するように、目標掘削地形データＵとバケット８の刃先８Ｔとの距離および作業機２の速度に基づいて作業機２の動作を制御する。 The work machine controller 26 is based on the distance between the target excavation terrain data U and the cutting edge 8T of the bucket 8 and the speed of the work machine 2 so that the cutting edge 8T of the bucket 8 moves along the target excavation terrain data U. Control the operation of 2.

作業機コントローラ２６は、バケット８が目標掘削地形データＵである作業機２の作業対象の目標とする形状を侵食することを抑制するために、作業機２が施工対象に接近する方向の速度が制限速度以下になるように制御する。この制御を、適宜、介入制御と称する。 In the work machine controller 26, in order to prevent the bucket 8 from eroding the target shape of the work target of the work machine 2 which is the target excavation topography data U, the speed in the direction in which the work machine 2 approaches the construction target is increased. Control so that it is below the speed limit. This control is appropriately referred to as intervention control.

介入制御は、例えば、油圧ショベル１００のオペレータが、図２に示されるスイッチ２９Ｓを用いて介入制御を実行することを選択した場合に実行される。後述する目標掘削地形とバケット８との距離を算出する場合、バケット８の基準となる位置は刃先８Ｔに限らず任意の場所でよい。 The intervention control is performed, for example, when the operator of the hydraulic excavator 100 chooses to perform the intervention control using the switch 29S shown in FIG. When calculating the distance between the target excavation terrain and the bucket 8 to be described later, the reference position of the bucket 8 is not limited to the cutting edge 8T and may be any place.

介入制御において、作業機コントローラ２６は、目標掘削地形データＵに沿ってバケット８の刃先８Ｔが移動するように作業機２を制御するためにブーム指令信号ＣＢＩを生成して、図２に示される介入弁２７Ｃに出力する。 In the intervention control, the work equipment controller 26 generates a boom command signal CBI to control the work equipment 2 so that the cutting edge 8T of the bucket 8 moves along the target excavation terrain data U, and is shown in FIG. Output to the intervention valve 27C.

ブーム６は、ブーム指令信号ＣＢＩに応じて動作する。ブーム指令信号ＣＢＩに応じたブーム６の動作により、作業機２、より詳細にはバケット８の速度が制御される。バケット８と目標掘削地形データＵとの距離に応じて、バケット８が目標掘削地形データＵに近づく速度が制限される。 The boom 6 operates in response to the boom command signal CBI. The speed of the work machine 2 and, more specifically, the bucket 8 is controlled by the operation of the boom 6 in response to the boom command signal CBI. The speed at which the bucket 8 approaches the target excavation terrain data U is limited according to the distance between the bucket 8 and the target excavation terrain data U.

＜油圧回路３０１の構成＞
図３は、実施形態に基づくブームシリンダ１０の油圧回路３０１の一例を示す図である。<Structure of hydraulic circuit 301>
FIG. 3 is a diagram showing an example of the hydraulic circuit 301 of the boom cylinder 10 based on the embodiment.

図３に示されるように、油圧回路３０１は、操作装置２５と方向制御弁６４との間にパイロット油路４５０が設けられる。方向制御弁６４は、ブームシリンダ１０に供給される作動油が流れる方向を制御する弁である。 As shown in FIG. 3, the hydraulic circuit 301 is provided with a pilot oil passage 450 between the operating device 25 and the directional control valve 64. The direction control valve 64 is a valve that controls the direction in which the hydraulic oil supplied to the boom cylinder 10 flows.

実施形態において、方向制御弁６４は、ロッド状のスプール６４Ｓを移動させることにより、作動油が流れる方向を切り替えるスプール方式の弁である。 In the embodiment, the directional control valve 64 is a spool type valve that switches the direction in which hydraulic oil flows by moving the rod-shaped spool 64S.

スプール６４Ｓは、図２に示される操作装置２５から供給された作動油（以下、適宜、パイロット油と称する）により移動する。方向制御弁６４は、スプール６４Ｓの移動により、ブームシリンダ１０に作動油を供給して、ブームシリンダ１０を動作させる。 The spool 64S is moved by hydraulic oil (hereinafter, appropriately referred to as pilot oil) supplied from the operating device 25 shown in FIG. The directional control valve 64 supplies hydraulic oil to the boom cylinder 10 by moving the spool 64S to operate the boom cylinder 10.

パイロット油路５０およびパイロット油路４５０Ｂは、シャトル弁５１に接続している。 The pilot oil passage 50 and the pilot oil passage 450B are connected to the shuttle valve 51.

シャトル弁５１と方向制御弁６４の一方は、油路４５２Ｂによって接続される。方向制御弁６４の他方と操作装置２５とは、パイロット油路４５０Ａとパイロット油路４５２Ａによって接続される。パイロット油路５０には、介入弁２７Ｃが設けられる。介入弁２７Ｃは、パイロット油路５０のパイロット圧を調整する。 One of the shuttle valve 51 and the directional control valve 64 is connected by an oil passage 452B. The other side of the directional control valve 64 and the operating device 25 are connected by a pilot oil passage 450A and a pilot oil passage 452A. The pilot oil passage 50 is provided with an intervention valve 27C. The intervention valve 27C regulates the pilot pressure in the pilot oil passage 50.

パイロット油路４５０Ｂには、圧力センサ６６Ｂおよび制御弁２７Ｂが設けられる。パイロット油路４５０Ａには、制御弁２７Ａと操作装置２５との間に圧力センサ６６Ａが設けられる。圧力センサ６６の検出値は、図２に示される作業機コントローラ２６に取得されて、ブームシリンダ１０の制御に用いられる。 The pilot oil passage 450B is provided with a pressure sensor 66B and a control valve 27B. A pressure sensor 66A is provided between the control valve 27A and the operating device 25 in the pilot oil passage 450A. The detected value of the pressure sensor 66 is acquired by the working machine controller 26 shown in FIG. 2 and used for controlling the boom cylinder 10.

圧力センサ６６Ａおよび圧力センサ６６Ｂは、図２に示される圧力センサ６６に対応する。制御弁２７Ａおよび制御弁２７Ｂは、図２に示される制御弁２７に対応する。 The pressure sensor 66A and the pressure sensor 66B correspond to the pressure sensor 66 shown in FIG. The control valve 27A and the control valve 27B correspond to the control valve 27 shown in FIG.

油圧ポンプ３６，３７から供給された作動油は、方向制御弁６４を介してブームシリンダ１０に供給される。スプール６４Ｓが軸方向に移動することにより、ブームシリンダ１０のキャップ側油室４８Ｒに対する作動油の供給と、ロッド側油室４７Ｒに対する作動油の供給とが切り替わる。 The hydraulic oil supplied from the hydraulic pumps 36 and 37 is supplied to the boom cylinder 10 via the directional control valve 64. When the spool 64S moves in the axial direction, the supply of hydraulic oil to the cap side oil chamber 48R of the boom cylinder 10 and the supply of hydraulic oil to the rod side oil chamber 47R are switched.

スプール６４Ｓが軸方向に移動することにより、ブームシリンダ１０に対する作動油の単位時間当たりの供給量である流量が調整される。ブームシリンダ１０に対する作動油の流量が調整されることにより、ブームシリンダ１０の動作速度が調整される。 By moving the spool 64S in the axial direction, the flow rate, which is the amount of hydraulic oil supplied to the boom cylinder 10 per unit time, is adjusted. By adjusting the flow rate of hydraulic oil with respect to the boom cylinder 10, the operating speed of the boom cylinder 10 is adjusted.

方向制御弁６４のスプール６４Ｓが第１の方向に移動すると、方向制御弁６４からキャップ側油室４８Ｒに作動油が供給され、ロッド側油室４７Ｒから方向制御弁６４に作動油が戻されると、ブームシリンダ１０のピストン１０Ｐはキャップ側油室４８Ｒからロッド側油室４７Ｒに向かって移動する。その結果、ピストン１０Ｐに接続されたロッド１０Ｌがブームシリンダ１０から伸長する。 When the spool 64S of the directional control valve 64 moves in the first direction, the hydraulic oil is supplied from the directional control valve 64 to the cap side oil chamber 48R, and the hydraulic oil is returned from the rod side oil chamber 47R to the directional control valve 64. , The piston 10P of the boom cylinder 10 moves from the oil chamber 48R on the cap side toward the oil chamber 47R on the rod side. As a result, the rod 10L connected to the piston 10P extends from the boom cylinder 10.

方向制御弁６４のスプール６４Ｓが、操作装置２５からの指令に基づき第１の方向とは反対方向である第２の方向に移動すると、キャップ側油室４８Ｒから方向制御弁６４に作動油が戻される。方向制御弁６４からロッド側油室４７Ｒに作動油が供給されると、ブームシリンダ１０のピストン１０Ｐは、ロッド側油室４７Ｒからキャップ側油室４８Ｒに向かって移動する。その結果、ピストン１０Ｐに接続されたロッド１０Ｌがブームシリンダ１０に縮退する。このように、方向制御弁６４のスプール６４Ｓの移動方向が調整されることにより、ブームシリンダ１０の動作方向が変更される。 When the spool 64S of the directional control valve 64 moves in the second direction opposite to the first direction based on the command from the operating device 25, the hydraulic oil is returned from the cap side oil chamber 48R to the directional control valve 64. Is done. When hydraulic oil is supplied from the directional control valve 64 to the rod side oil chamber 47R, the piston 10P of the boom cylinder 10 moves from the rod side oil chamber 47R toward the cap side oil chamber 48R. As a result, the rod 10L connected to the piston 10P retracts to the boom cylinder 10. By adjusting the moving direction of the spool 64S of the direction control valve 64 in this way, the operating direction of the boom cylinder 10 is changed.

方向制御弁６４のスプール６４Ｓの移動量が調整されることにより、ブームシリンダ１０に供給され、ブームシリンダ１０から方向制御弁６４に戻される作動油の流量が変更されるので、ブームシリンダ１０の動作速度であるピストン１０Ｐおよびロッド１０Ｌの移動速度が変更される。 By adjusting the movement amount of the spool 64S of the directional control valve 64, the flow rate of the hydraulic oil supplied to the boom cylinder 10 and returned from the boom cylinder 10 to the directional control valve 64 is changed, so that the operation of the boom cylinder 10 is performed. The moving speeds of the piston 10P and the rod 10L, which are the speeds, are changed.

前述したように、方向制御弁６４の動作は、操作装置２５によって制御される。図２に示される油圧ポンプ３６から吐出され、減圧弁２５Ｖによって減圧された作動油がパイロット油として操作装置２５に供給される。 As described above, the operation of the directional control valve 64 is controlled by the operating device 25. The hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 36 shown in FIG. 2 and depressurized by the pressure reducing valve 25V is supplied to the operating device 25 as pilot oil.

操作装置２５は、各操作レバーの操作に基づいて、パイロット油圧を調整する。調整されたパイロット油圧によって、方向制御弁６４が駆動される。操作装置２５によりパイロット油圧の大きさおよびパイロット油圧の方向が調整されることによって、軸方向に関するスプール６４Ｓの移動量および移動方向が調整される。その結果、ブームシリンダ１０の動作速度および動作方向が変更される。 The operating device 25 adjusts the pilot oil pressure based on the operation of each operating lever. The directional control valve 64 is driven by the adjusted pilot oil pressure. By adjusting the magnitude of the pilot oil pressure and the direction of the pilot oil pressure by the operating device 25, the movement amount and the movement direction of the spool 64S with respect to the axial direction are adjusted. As a result, the operating speed and operating direction of the boom cylinder 10 are changed.

作業機コントローラ２６は、介入制御において、前述したように、掘削対象の目標形状である設計地形を示す目標掘削地形（目標掘削地形データＵ）とバケット８の位置を求めるための傾斜角度θ１，θ２，θ３とに基づき、目標掘削地形４３Ｉとバケット８との距離に応じてバケット８が目標掘削地形４３Ｉに近づく速度が小さくなるように、ブーム６の速度を制限する。 In the intervention control, the work equipment controller 26 has tilt angles θ1 and θ2 for obtaining the target excavation terrain (target excavation terrain data U) indicating the design terrain which is the target shape of the excavation target and the position of the bucket 8 in the intervention control. , Θ3, the speed of the boom 6 is limited so that the speed at which the bucket 8 approaches the target excavation terrain 43I decreases according to the distance between the target excavation terrain 43I and the bucket 8.

実施形態において、操作装置２５の操作に基づいて作業機２が動作する場合、バケット８の刃先８Ｔが目標掘削地形４３Ｉに侵入しないように、作業機コントローラ２６はブーム指令信号ＣＢＩを生成し、これを用いてブーム６の動作を制御する。 In the embodiment, when the work machine 2 operates based on the operation of the operation device 25, the work machine controller 26 generates a boom command signal CBI so that the cutting edge 8T of the bucket 8 does not invade the target excavation terrain 43I. Is used to control the operation of the boom 6.

詳細には、作業機コントローラ２６は、介入制御において刃先８Ｔが目標掘削地形４３Ｉに侵入しないように、ブーム６を上昇させる。介入制御において実行されるブーム６を上昇させる制御を、適宜、ブーム介入制御と称する。 Specifically, the work equipment controller 26 raises the boom 6 so that the cutting edge 8T does not invade the target excavation terrain 43I in intervention control. The control for raising the boom 6 executed in the intervention control is appropriately referred to as boom intervention control.

実施形態において、作業機コントローラ２６がブーム介入制御を実現するために、作業機コントローラ２６は、ブーム介入制御に関するブーム指令信号ＣＢＩを生成し、介入弁２７Ｃに出力する。 In the embodiment, in order for the working machine controller 26 to realize the boom intervention control, the working machine controller 26 generates a boom command signal CBI regarding the boom intervention control and outputs the boom command signal CBI to the intervention valve 27C.

介入弁２７Ｃは、パイロット油路５０のパイロット油圧を調整可能である。シャトル弁５１は、２つの入口５１Ｉａ，５１Ｉｂと、１つの出口５１Ｅとを有する。一方の入口５１Ｉａは、介入弁２７Ｃと接続される。他方の入口５１Ｉｂは、制御弁２７Ｂと接続される。出口５１Ｅは、方向制御弁６４に接続される油路４５２Ｂと接続される。 The intervention valve 27C can adjust the pilot oil pressure of the pilot oil passage 50. The shuttle valve 51 has two inlets 51Ia and 51Ib and one outlet 51E. One inlet 51Ia is connected to the intervention valve 27C. The other inlet 51Ib is connected to the control valve 27B. The outlet 51E is connected to an oil passage 452B connected to the directional control valve 64.

シャトル弁５１は、２つの入口５１Ｉａ，５１Ｉｂのうち、パイロット油圧が高い方と、油路４５２Ｂとを接続する。 The shuttle valve 51 connects the oil passage 452B with the one of the two inlets 51Ia and 51Ib having the higher pilot oil pressure.

例えば、入口５１Ｉａのパイロット油圧が入口５１Ｉｂのパイロット油圧よりも高い場合、シャトル弁５１は、介入弁２７Ｃと油路４５２Ｂとを接続する。その結果、介入弁２７Ｃを通過したパイロット油がシャトル弁５１を介して油路４５２Ｂに供給される。入口５１Ｉｂのパイロット油圧が入口５１Ｉａのパイロット油圧よりも高い場合、シャトル弁５１は、制御弁２７Ｂと油路４５２Ｂとを接続する。その結果、制御弁２７Ｂを通過したパイロット油がシャトル弁５１を介して油路４５２Ｂに供給される。 For example, if the pilot oil at inlet 51Ia is higher than the pilot at inlet 51Ib, the shuttle valve 51 connects the intervention valve 27C with the oil passage 452B. As a result, the pilot oil that has passed through the intervention valve 27C is supplied to the oil passage 452B via the shuttle valve 51. When the pilot oil pressure at the inlet 51Ib is higher than the pilot oil pressure at the inlet 51Ia, the shuttle valve 51 connects the control valve 27B and the oil passage 452B. As a result, the pilot oil that has passed through the control valve 27B is supplied to the oil passage 452B via the shuttle valve 51.

ブーム介入制御が実行されないとき、操作装置２５の操作によって調整されたパイロット油圧に基づいて方向制御弁６４が駆動されるようにする。例えば、作業機コントローラ２６は、操作装置２５の操作によって調整されたパイロット油圧に基づいて方向制御弁６４が駆動されるように、制御弁２７Ｂによりパイロット油路４５０Ｂを開ける（全開にする）とともに、介入弁２７Ｃを制御してパイロット油路５０を閉じる。 When the boom intervention control is not executed, the directional control valve 64 is driven based on the pilot oil pressure adjusted by the operation of the operating device 25. For example, the work equipment controller 26 opens (fully opens) the pilot oil passage 450B by the control valve 27B so that the directional control valve 64 is driven based on the pilot oil pressure adjusted by the operation of the operating device 25. The intervention valve 27C is controlled to close the pilot oil passage 50.

ブーム介入制御が実行されるとき、作業機コントローラ２６は、介入弁２７Ｃによって調整されたパイロット油圧に基づいて方向制御弁６４が駆動されるように制御弁２７を制御する。例えば、ブーム介入制御であるバケット８の目標掘削地形４３Ｉへの移動を制限する制御を実行する場合、作業機コントローラ２６は、介入弁２７Ｃによって調整されたパイロット油路５０のパイロット油圧が、操作装置２５によって調整されるパイロット油路４５０Ｂのパイロット油圧よりも高くなるように、介入弁２７Ｃを制御する。このようにすることで、介入弁２７Ｃからのパイロット油がシャトル弁５１を介して方向制御弁６４に供給される。 When the boom intervention control is executed, the work equipment controller 26 controls the control valve 27 so that the directional control valve 64 is driven based on the pilot oil pressure adjusted by the intervention valve 27C. For example, when executing a control that limits the movement of the bucket 8 to the target excavation terrain 43I, which is a boom intervention control, the work equipment controller 26 uses the pilot oil of the pilot oil passage 50 adjusted by the intervention valve 27C as an operating device. The intervention valve 27C is controlled so as to be higher than the pilot oil pressure of the pilot oil passage 450B adjusted by 25. By doing so, the pilot oil from the intervention valve 27C is supplied to the directional control valve 64 via the shuttle valve 51.

作業機コントローラ２６は、ブーム介入制御を実行する場合、例えばブーム６を上昇させるための速度指令であるブーム指令信号ＣＢＩを生成し、介入弁２７Ｃを制御する。このようにすることで、ブームシリンダ１０の方向制御弁６４は、ブーム指令信号ＣＢＩに対応した速度でブーム６が上昇するように作動油をブームシリンダ１０に供給するので、ブームシリンダ１０はブーム６を上昇させる。 When the work equipment controller 26 executes boom intervention control, for example, it generates a boom command signal CBI, which is a speed command for raising the boom 6, and controls the intervention valve 27C. By doing so, the directional control valve 64 of the boom cylinder 10 supplies hydraulic oil to the boom cylinder 10 so that the boom 6 rises at a speed corresponding to the boom command signal CBI, so that the boom cylinder 10 is the boom 6. To raise.

ブームシリンダ１０の油圧回路３０１を説明したが、アームシリンダ１１の油圧回路およびバケットシリンダ１２の油圧回路は、ブームシリンダ１０の油圧回路３０１から介入弁２７Ｃ、シャトル弁５１およびパイロット油路５０を除いた構成である。 Although the hydraulic circuit 301 of the boom cylinder 10 has been described, the hydraulic circuit of the arm cylinder 11 and the hydraulic circuit of the bucket cylinder 12 exclude the intervention valve 27C, the shuttle valve 51, and the pilot oil passage 50 from the hydraulic circuit 301 of the boom cylinder 10. It is a configuration.

ブーム介入制御は、介入制御において実行されるブーム６を上昇させる制御であるが、介入制御において、作業機コントローラ２６は、ブーム６の上昇に加えて又はブーム６の上昇の代わりに、アーム７およびバケット８の少なくとも一方を上昇させてもよい。 The boom intervention control is a control that raises the boom 6 executed in the intervention control, but in the intervention control, the work equipment controller 26 receives the arm 7 and the arm 7 and instead of the rise of the boom 6. At least one of the buckets 8 may be raised.

介入制御において、作業機コントローラ２６は、作業機２を構成するブーム６、アーム７およびバケット８の少なくとも１つを上昇させることにより、作業機２の作業対象の目標形状、実施形態では目標掘削地形４３Ｉから離れる方向に作業機２を移動させる。 In the intervention control, the work machine controller 26 raises at least one of the boom 6, the arm 7, and the bucket 8 constituting the work machine 2, so that the target shape of the work target of the work machine 2 and the target excavation terrain in the embodiment. The work machine 2 is moved in a direction away from 43I.

実施形態において、操作装置２５の操作に基づいて作業機２が動作する場合、作業機コントローラ２６が作業機２を構成するブーム６、アーム７およびバケット８の少なくとも１つを動作させる制御を介入制御と称する。 In the embodiment, when the work machine 2 operates based on the operation of the operation device 25, the work machine controller 26 intervenes control to operate at least one of the boom 6, the arm 7, and the bucket 8 constituting the work machine 2. It is called.

介入制御は、操作装置２５の操作であるマニュアル操作に基づいて作業機２が動作する場合に、作業機コントローラ２６が作業機を動作させる制御である。前述したブーム介入制御は、介入制御の一態様である。 The intervention control is a control in which the work machine controller 26 operates the work machine when the work machine 2 is operated based on the manual operation which is the operation of the operation device 25. The boom intervention control described above is an aspect of intervention control.

図４は、実施形態に基づく作業機コントローラ２６のブロック図である。
図５は、実施形態に基づく目標掘削地形データＵおよびバケット８を示す図である。FIG. 4 is a block diagram of the work equipment controller 26 based on the embodiment.
FIG. 5 is a diagram showing the target excavation topography data U and the bucket 8 based on the embodiment.

図６は、実施形態に基づくブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍを説明するための図である。
図７は、実施形態に基づく制限速度Ｖｃ＿ｌｍｔを説明するための図である。FIG. 6 is a diagram for explaining a boom speed limit Vcy_bm based on the embodiment.
FIG. 7 is a diagram for explaining the speed limit Vc_lmt based on the embodiment.

作業機コントローラ２６は、判定部２６Ｊと制御部２６ＣＮＴとを含む。制御部２６ＣＮＴは、相対位置算出部２６Ａ、距離算出部２６Ｂ、目標速度算出部２６Ｃ、介入速度算出部２６Ｄ、介入指令算出部２６Ｅ、介入速度修正部２６Ｆを含む。 The work equipment controller 26 includes a determination unit 26J and a control unit 26CNT. The control unit 26CNT includes a relative position calculation unit 26A, a distance calculation unit 26B, a target speed calculation unit 26C, an intervention speed calculation unit 26D, an intervention command calculation unit 26E, and an intervention speed correction unit 26F.

判定部２６Ｊ、相対位置算出部２６Ａ、距離算出部２６Ｂ、目標速度算出部２６Ｃ、介入速度算出部２６Ｄ、介入指令算出部２６Ｅ、介入速度修正部２６Ｆの機能は、図２に示される、作業機コントローラ２６の処理部２６Ｐが実現する。 The functions of the determination unit 26J, the relative position calculation unit 26A, the distance calculation unit 26B, the target speed calculation unit 26C, the intervention speed calculation unit 26D, the intervention command calculation unit 26E, and the intervention speed correction unit 26F are shown in FIG. The processing unit 26P of the controller 26 is realized.

介入制御が実行されるにあたって、作業機コントローラ２６は、ブーム操作量ＭＢ、アーム操作量ＭＡ、バケット操作量ＭＴ、表示コントローラ２８から取得した目標掘削地形データＵ、バケット刃先位置データＳおよびセンサコントローラ３９から取得した傾斜角度θ１，θ２，θ３を用いて、介入制御に必要なブーム指令信号ＣＢＩを生成し、必要に応じてアーム指令信号およびバケット指令信号を生成し、制御弁２７および介入弁２７Ｃを駆動して作業機２を制御する。 When the intervention control is executed, the work equipment controller 26 uses the boom operation amount MB, the arm operation amount MA, the bucket operation amount MT, the target excavation topography data U acquired from the display controller 28, the bucket cutting edge position data S, and the sensor controller 39. Using the tilt angles θ1, θ2, and θ3 obtained from, the boom command signal CBI required for intervention control is generated, the arm command signal and bucket command signal are generated as necessary, and the control valve 27 and the intervention valve 27C are generated. Drive to control the work equipment 2.

相対位置算出部２６Ａは、表示コントローラ２８からバケット刃先位置データＳを取得し、センサコントローラ３９から傾斜角度θ１，θ２，θ３を取得する。相対位置算出部２６Ａは、取得した傾斜角度θ１，θ２，θ３からバケット８の刃先８Ｔの位置である刃先位置Ｐｂを求める。 The relative position calculation unit 26A acquires the bucket cutting edge position data S from the display controller 28, and acquires the inclination angles θ1, θ2, and θ3 from the sensor controller 39. The relative position calculation unit 26A obtains the cutting edge position Pb, which is the position of the cutting edge 8T of the bucket 8, from the acquired inclination angles θ1, θ2, θ3.

距離算出部２６Ｂは、相対位置算出部２６Ａによって求められた刃先位置Ｐｂと、表示コントローラ２８から取得した目標掘削地形データＵとから、バケット８の刃先８Ｔと、目標施工情報Ｔの一部である目標掘削地形データＵで表される目標掘削地形４３Ｉとの間の最短となる距離ｄを算出する。距離ｄは、刃先位置Ｐｂと、目標掘削地形４３Ｉに直交し、かつ刃先位置Ｐｂを通る直線と、目標掘削地形データＵとが交差する位置Ｐｕとの距離である。 The distance calculation unit 26B is a part of the blade edge 8T of the bucket 8 and the target construction information T from the cutting edge position Pb obtained by the relative position calculation unit 26A and the target excavation terrain data U acquired from the display controller 28. The shortest distance d from the target excavation terrain 43I represented by the target excavation terrain data U is calculated. The distance d is the distance between the cutting edge position Pb, the straight line orthogonal to the target excavation terrain 43I and passing through the cutting edge position Pb, and the position Pu where the target excavation terrain data U intersects.

目標掘削地形４３Ｉは、上部旋回体３の前後方向で規定され、かつ掘削対象位置Ｐｄｇを通る作業機２の平面と、複数の目標施工面で表される目標施工情報Ｔとの交線から求められる。 The target excavation terrain 43I is obtained from the line of intersection between the plane of the work machine 2 defined in the front-rear direction of the upper swivel body 3 and passing through the excavation target position Pdg and the target construction information T represented by a plurality of target construction surfaces. Be done.

より詳細には、前述した交線のうち、目標施工情報Ｔの掘削対象位置Ｐｄｇの前後における単数又は複数の変曲点とその前後の線が目標掘削地形４３Ｉである。 More specifically, among the above-mentioned lines of intersection, one or a plurality of inflection points before and after the excavation target position Pdg of the target construction information T and the lines before and after the inflection point are the target excavation topography 43I.

図５に示される例では、２個の変曲点Ｐｖ１、Ｐｖ２とその前後の線とが目標掘削地形４３Ｉである。掘削対象位置Ｐｄｇは、バケット８の刃先８Ｔの位置である刃先位置Ｐｂの直下の点である。このように、目標掘削地形４３Ｉは、目標施工情報Ｔの一部である。目標掘削地形４３Ｉは、図２に示される表示コントローラ２８が生成する。 In the example shown in FIG. 5, the two inflection points Pv1 and Pv2 and the lines before and after them are the target excavation terrain 43I. The excavation target position Pdg is a point directly below the cutting edge position Pb, which is the position of the cutting edge 8T of the bucket 8. As described above, the target excavation terrain 43I is a part of the target construction information T. The target excavation terrain 43I is generated by the display controller 28 shown in FIG.

目標速度算出部２６Ｃは、ブーム目標速度Ｖｃ＿ｂｍと、アーム目標速度Ｖｃ＿ａｍと、バケット目標速度Ｖｃ＿ｂｋｔとを決定する。ブーム目標速度Ｖｃ＿ｂｍは、ブームシリンダ１０が駆動されるときの刃先８Ｔの速度である。アーム目標速度Ｖｃ＿ａｍは、アームシリンダ１１が駆動されるときの刃先８Ｔの速度である。バケット目標速度Ｖｃ＿ｂｋｔは、バケットシリンダ１２が駆動されるときの刃先８Ｔの速度である。ブーム目標速度Ｖｃ＿ｂｍは、ブーム操作量ＭＢに応じて算出される。アーム目標速度Ｖｃ＿ａｍは、アーム操作量ＭＡに応じて算出される。バケット目標速度Ｖｃ＿ｂｋｔは、バケット操作量ＭＴに応じて算出される。 The target speed calculation unit 26C determines the boom target speed Vc_bm, the arm target speed Vc_am, and the bucket target speed Vc_bkt. The boom target speed Vc_bm is the speed of the cutting edge 8T when the boom cylinder 10 is driven. The arm target speed Vc_am is the speed of the cutting edge 8T when the arm cylinder 11 is driven. The bucket target speed Vc_bkt is the speed of the cutting edge 8T when the bucket cylinder 12 is driven. The boom target speed Vc_bm is calculated according to the boom operation amount MB. The arm target speed Vc_am is calculated according to the arm operation amount MA. The bucket target speed Vc_bkt is calculated according to the bucket operation amount MT.

介入速度算出部２６Ｄは、バケット８の刃先８Ｔと目標掘削地形４３Ｉとの間の距離ｄに基づいて、ブーム６の制限速度（ブーム制限速度）Ｖｃｙ＿ｂｍを求める。 The intervention speed calculation unit 26D obtains the speed limit (boom speed limit) Vcy_bm of the boom 6 based on the distance d between the cutting edge 8T of the bucket 8 and the target excavation terrain 43I.

図６に示されるように、介入速度算出部２６Ｄは、図１に示される作業機２全体の制限速度Ｖｃ＿ｌｍｔから、アーム目標速度Ｖｃ＿ａｍおよびバケット目標速度Ｖｃ＿ｂｋｔを減算することにより、ブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍを求める。 As shown in FIG. 6, the intervention speed calculation unit 26D sets the boom speed limit Vcy_bm by subtracting the arm target speed Vc_am and the bucket target speed Vc_bkt from the speed limit Vc_lmt of the entire working machine 2 shown in FIG. Ask.

制限速度Ｖｃ＿ｌｍｔは、バケット８の刃先８Ｔが目標掘削地形４３Ｉに接近する方向において許容できる刃先８Ｔの移動速度である。 The speed limit Vc_lmt is an allowable moving speed of the cutting edge 8T in the direction in which the cutting edge 8T of the bucket 8 approaches the target excavation terrain 43I.

制限速度Ｖｃ＿ｌｍｔは、図７に示されるように、距離ｄが正の場合は負の値である作業機２が下降する場合の下降速度であり、距離ｄが負の場合は正の値である作業機２が上昇する場合の上昇速度である。 As shown in FIG. 7, the speed limit Vc_lmt is a descent speed when the work machine 2 descends, which is a negative value when the distance d is positive, and is a positive value when the distance d is negative. This is the ascending speed when the working machine 2 ascends.

距離ｄが負の値とは、バケット８が目標掘削地形４３Ｉを侵食した状態である。制限速度Ｖｃ＿ｌｍｔは、距離ｄが小さくなるにしたがって、速度の絶対値が小さくなり、距離ｄが負の値になると、距離ｄの絶対値が大きくなるにしたがって速度の絶対値が大きくなる。 When the distance d is a negative value, the bucket 8 has eroded the target excavation terrain 43I. As for the speed limit Vc_lmt, the absolute value of the speed decreases as the distance d decreases, and when the distance d becomes a negative value, the absolute value of the speed increases as the absolute value of the distance d increases.

判定部２６Ｊは、ブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍを補正するか否かを判定する。
判定部２６Ｊがブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍを補正すると判定した場合、介入速度修正部２６Ｆはブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍを補正して出力する。補正後のブーム制限速度は、Ｖｃｙ＿ｂｍ’で表される。The determination unit 26J determines whether or not to correct the boom limit speed Vcy_bm.
When the determination unit 26J determines that the boom limit speed Vcy_bm is corrected, the intervention speed correction unit 26F corrects the boom limit speed Vcy_bm and outputs it. The corrected boom speed limit is represented by Vcy_bm'.

判定部２６Ｊがブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍを補正しないと判定した場合、介入速度修正部２６Ｆはブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍを補正しないで出力する。介入指令算出部２６Ｅは、介入速度修正部２６Ｆによって求められたブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍから、ブーム指令信号ＣＢＩを生成する。 When the determination unit 26J determines that the boom limit speed Vcy_bm is not corrected, the intervention speed correction unit 26F outputs the boom limit speed Vcy_bm without correcting it. The intervention command calculation unit 26E generates a boom command signal CBI from the boom limit speed Vcy_bm obtained by the intervention speed correction unit 26F.

ブーム指令信号ＣＢＩは、介入弁２７Ｃの開度を、ブーム６がブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍで上昇するために必要なパイロット圧力をシャトル弁５１に作用させるために必要な大きさとするための指令である。ブーム指令信号ＣＢＩは、実施形態において、ブーム指令速度に応じた電流値である。 The boom command signal CBI is a command for setting the opening degree of the intervention valve 27C to the magnitude required for the shuttle valve 51 to exert the pilot pressure required for the boom 6 to rise at the boom limit speed Vcy_bm. The boom command signal CBI is, in the embodiment, a current value corresponding to the boom command speed.

判定部２６Ｊは、切替判定部２６Ｋと、操作指令判断部２６Ｌと、速度差判断部２６Ｍとを含む。 The determination unit 26J includes a switching determination unit 26K, an operation command determination unit 26L, and a speed difference determination unit 26M.

切替判定部２６Ｋは、介入制御が不要となるか否かを判定する。
操作指令判断部２６Ｌは、オペレータが右操作レバー２５Ｒに対してブーム６を上昇させる操作あるいは中立操作をしているか否かを判断する。中立操作は、上昇あるいは下降させる操作をしていない状態である。右操作レバー２５Ｒが中間位置にある状態である。The switching determination unit 26K determines whether or not intervention control becomes unnecessary.
The operation command determination unit 26L determines whether or not the operator is performing an operation of raising the boom 6 or a neutral operation with respect to the right operation lever 25R. The neutral operation is a state in which the operation of raising or lowering is not performed. The right operating lever 25R is in the intermediate position.

速度差判断部２６Ｍは、ブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍと、オペレータによる右操作レバー２５Ｒに対するブーム６を上昇させる操作に従うブーム目標速度Ｖｃ＿ｂｍとの速度差を判断する。あるいは、速度差判断部２６Ｍは、ブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍと、オペレータによる右操作レバー２５Ｒに対する中立操作に従うブーム目標速度０との速度差を判断する。具体的には、当該速度差が閾値Ｄｒ以上か否かを判断する。 The speed difference determination unit 26M determines the speed difference between the boom limit speed Vcy_bm and the boom target speed Vc_bm according to the operation of raising the boom 6 with respect to the right operating lever 25R by the operator. Alternatively, the speed difference determination unit 26M determines the speed difference between the boom limit speed Vcy_bm and the boom target speed 0 according to the neutral operation of the right operating lever 25R by the operator. Specifically, it is determined whether or not the speed difference is equal to or greater than the threshold value Dr.

実施例において、判定部２６Ｊは、介入制御が不要となる場合において、オペレータが右操作レバー２５Ｒに対するブーム６を上昇させる操作をしている場合に、ブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍと、オペレータによる右操作レバー２５Ｒに対するブーム６を上昇させる操作に従うブーム目標速度Ｖｃ＿ｂｍとの速度差が閾値Ｄｒ以上である場合には、ブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍを補正する。また、判定部２６Ｊは、介入制御が不要となる場合において、オペレータが右操作レバー２５Ｒに対する中立操作をしている場合に、ブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍと、オペレータによる右操作レバー２５Ｒに対する中立操作に従うブーム目標速度０との速度差が閾値Ｄｒ以上である場合には、ブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍを補正する。 In the embodiment, the determination unit 26J has a boom limit speed Vcy_bm and a right operation lever 25R by the operator when the operator is operating to raise the boom 6 with respect to the right operation lever 25R when intervention control is not required. When the speed difference from the boom target speed Vc_bm according to the operation of raising the boom 6 is equal to or greater than the threshold value Dr, the boom limit speed Vcy_bm is corrected. Further, the determination unit 26J determines the boom target speed Vcy_bm and the boom target according to the neutral operation of the right operation lever 25R by the operator when the operator is performing the neutral operation with respect to the right operation lever 25R when the intervention control becomes unnecessary. When the speed difference from the speed 0 is equal to or greater than the threshold Dr, the boom limit speed Vcy_bm is corrected.

＜ブーム介入制御の態様＞
図８は、実施形態に基づくバケット８と目標掘削地形４３Ｉとの関係を示す図である。<Aspect of boom intervention control>
FIG. 8 is a diagram showing the relationship between the bucket 8 and the target excavation terrain 43I based on the embodiment.

図８に示されるように、介入制御は、バケット８が目標掘削地形４３Ｉを侵食しないようにバケット８を移動させる制御である。作業機コントローラ２６が介入制御を実行している場合、バケット８が目標掘削地形４３Ｉを侵食しようとすると、作業機コントローラ２６はブーム介入制御を実行する。 As shown in FIG. 8, the intervention control is a control that moves the bucket 8 so that the bucket 8 does not erode the target excavation terrain 43I. When the work equipment controller 26 is executing the intervention control, when the bucket 8 tries to erode the target excavation terrain 43I, the work equipment controller 26 executes the boom intervention control.

介入制御は、図８に示されるように、オペレータ操作により作業機が目標掘削地形４３Ｉを侵食しようとする場合に実行される。 Intervention control is performed when the operator attempts to erode the target excavation terrain 43I by operator operation, as shown in FIG.

介入制御は、バケット８が、図８に示される矢印Ｙの方向に移動することによってオペレータ操作により作業機が目標掘削地形４３Ｉを侵食しない状況になると実行されない。 The intervention control is not executed when the bucket 8 moves in the direction of the arrow Y shown in FIG. 8 so that the working machine does not erode the target excavation terrain 43I by the operator operation.

オペレータ操作により作業機が目標掘削地形４３Ｉを侵食しない状況になると介入制御は不要になる。 Intervention control becomes unnecessary when the working machine does not erode the target excavation terrain 43I by the operator operation.

作業機コントローラ２６が介入制御を実行している場合に、油圧ショベル１００のオペレータが作業機２およびバケット８を上向きに移動させる操作を実行していることがある。 When the work machine controller 26 is executing the intervention control, the operator of the hydraulic excavator 100 may be performing an operation of moving the work machine 2 and the bucket 8 upward.

図８に示されるように目標掘削地形４３Ｉが存在している領域からバケット８が外れた場合に介入制御が解除されると、介入制御からマニュアル操作による作業機２の制御に切り替わる。 As shown in FIG. 8, when the intervention control is released when the bucket 8 is removed from the area where the target excavation terrain 43I exists, the intervention control is switched to the manual operation of the work equipment 2.

介入制御からマニュアル操作による作業機２の制御への切り替わりの際、急激な速度変化は結果として、オペレータに違和感を生じさせる。 When switching from the intervention control to the control of the work equipment 2 by manual operation, the sudden speed change causes a sense of discomfort to the operator as a result.

図９は、実施形態に基づくブーム６が動作する速度であるブーム目標速度Ｖｂｍと、時間ｔとの関係を示す図である。 FIG. 9 is a diagram showing the relationship between the boom target speed Vbm, which is the speed at which the boom 6 operates based on the embodiment, and the time t.

図９に示されるように、縦軸がブーム目標速度Ｖｂｍであり、横軸が時間ｔである。ブーム目標速度Ｖｂｍは、正の値をとる場合にブーム６が上昇する速度である上昇速度を表し、負の値をとる場合にブーム６が下降する速度である下降速度を表す。 As shown in FIG. 9, the vertical axis is the boom target speed Vbm, and the horizontal axis is the time t. The boom target speed Vbm represents an ascending speed that is the speed at which the boom 6 rises when it takes a positive value, and represents a descending speed that is the speed at which the boom 6 descends when it takes a negative value.

ブーム６は作業機２の一部であるため、ブーム目標速度Ｖｂｍは、作業機２の速度である。ブーム６の上昇速度は作業機２の上昇速度に対応し、ブーム６の下降速度は作業機２の下降速度に対応する。 Since the boom 6 is a part of the working machine 2, the boom target speed Vbm is the speed of the working machine 2. The ascending speed of the boom 6 corresponds to the ascending speed of the working machine 2, and the descending speed of the boom 6 corresponds to the descending speed of the working machine 2.

実施形態において、作業機２の上昇速度および下降速度を、作業機２の移動速度と称する。作業機２の移動速度は、作業機２が上昇するときは正の値をとり、下降するときは負の値をとる。 In the embodiment, the ascending speed and the descending speed of the working machine 2 are referred to as the moving speed of the working machine 2. The moving speed of the work machine 2 takes a positive value when the work machine 2 rises, and takes a negative value when the work machine 2 falls.

作業機コントローラ２６は、目標掘削地形４３Ｉが存在している領域からバケット８が外れた場合、ブーム介入制御が不要となる場合には、ブーム目標速度Ｖｂｍを油圧ショベル１００のオペレータの操作によって決定されるブーム目標速度Ｖｂｏｐに設定する。 The work equipment controller 26 determines the boom target speed Vbm by the operator of the hydraulic excavator 100 when the bucket 8 is removed from the area where the target excavation terrain 43I exists and the boom intervention control is not required. Set the boom target speed Vbop.

作業機コントローラ２６は、所定条件の場合にブーム目標速度Ｖｂｍを、ブーム介入制御が不要となる前のブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍ１から一定の変化率ＶＲＣで減少させて、ブーム目標速度Ｖｂｏｐに設定する。 Under a predetermined condition, the work equipment controller 26 reduces the boom target speed Vbm from the boom limit speed Vcy_bm1 before the boom intervention control becomes unnecessary by a constant rate of change VRC, and sets the boom target speed Vbop.

ブーム介入制御が不要となる場合には、作業機２に対する介入制御から操作装置２５からの操作指令に基づく作業機２の制御に切り替える。 When the boom intervention control becomes unnecessary, the intervention control for the work machine 2 is switched to the control of the work machine 2 based on the operation command from the operation device 25.

実施形態において、作業機コントローラ２６は、ブーム介入制御が不要になった場合に、操作装置２５からの操作指令がブーム６の上昇指令あるいは中立指令である場合には、ブーム介入制御に従うブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍ１と、オペレータの操作によって決定されるブーム目標速度Ｖｂｏｐあるいは０とを比較する。そして、ブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍ１と、ブーム目標速度Ｖｂｏｐあるいは０との差分Ｄを算出する。ブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍ１とブーム目標速度Ｖｂｏｐあるいは０との差分Ｄが大きいほど速度変化が大きいことを意味する。 In the embodiment, the work equipment controller 26 follows the boom intervention control when the operation command from the operation device 25 is an ascending command or a neutral command of the boom 6 when the boom intervention control becomes unnecessary. Vcy_bm1 is compared with the boom target speed Vboo or 0 determined by the operator's operation. Then, the difference D between the boom limit speed Vcy_bm1 and the boom target speed Vboo or 0 is calculated. The larger the difference D between the boom limit speed Vcy_bm1 and the boom target speed Vboo or 0, the larger the speed change.

実施形態においては、ブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍ１とブーム目標速度Ｖｂｏｐあるいは０との差分Ｄが閾値Ｄｒ以上であるか否かを判断する。 In the embodiment, it is determined whether or not the difference D between the boom limit speed Vcy_bm1 and the boom target speed Vboo or 0 is equal to or greater than the threshold value Dr.

作業機コントローラ２６は、ブーム介入制御が不要になった場合に、操作装置２５からの操作指令がブーム６の上昇指令あるいは中立指令である場合に、ブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍ１とブーム目標速度Ｖｂｏｐあるいは０との差分Ｄが閾値Ｄｒ以上である場合には、ブーム介入制御が不要となる前のブーム目標速度Ｖｂｍを一定の変化率ＶＲＣで減少させてオペレータが指示するブーム目標速度Ｖｂｏｐに変化させる。 When the boom intervention control becomes unnecessary, the work equipment controller 26 sets the boom limit speed Vcy_bm1 and the boom target speed Vpop or 0 when the operation command from the operation device 25 is the boom 6 ascending command or the neutral command. When the difference D is equal to or greater than the threshold value Dr, the boom target speed Vbm before boom intervention control becomes unnecessary is reduced by a constant rate of change VRC to change to the boom target speed Vpop instructed by the operator.

ブーム６が上昇する場合であるブーム目標速度Ｖｂｍが正の場合、変化率ＶＲＣでブーム目標速度Ｖｂｍを変化させると上昇速度は減少するので、変化率ＶＲＣは上昇速度の減少率を表す。 When the boom target speed Vbm, which is the case where the boom 6 rises, is positive, the rise speed decreases when the boom target speed Vbm is changed by the change rate VRC. Therefore, the change rate VRC represents the decrease rate of the rise speed.

操作装置２５からの操作指令に基づく作業機２の制御に切り替わる結果、速度変化が大きい場合にはブーム６が急激に速度を減速するので、オペレータは違和感を覚える。 As a result of switching to the control of the work machine 2 based on the operation command from the operation device 25, when the speed change is large, the boom 6 suddenly decelerates the speed, so that the operator feels uncomfortable.

ブーム介入制御の実行中、かつオペレータがブーム６を上昇させる操作あるいは中立操作をしている場合に、目標掘削地形４３Ｉが存在している領域からバケット８が外れてブーム介入制御が不要になると、ブーム目標速度Ｖｂｍは、ブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍ１から徐々にオペレータが指示するブーム目標速度Ｖｂｏｐあるいは０まで変化する。その結果、ブーム６の急激な減速が緩和されるので、オペレータの違和感が低減される。 When the boom intervention control is being executed and the operator is performing an operation to raise the boom 6 or a neutral operation, when the bucket 8 is removed from the area where the target excavation terrain 43I exists and the boom intervention control becomes unnecessary, The boom target speed Vbm gradually changes from the boom limit speed Vcy_bm1 to the boom target speed Vpop or 0 instructed by the operator. As a result, the sudden deceleration of the boom 6 is alleviated, so that the operator feels uncomfortable.

また、ブーム６の急激な減速による衝撃も低減することが可能となり、バケット８に積載されている土砂への影響も緩和できる。 Further, the impact due to the sudden deceleration of the boom 6 can be reduced, and the influence on the earth and sand loaded on the bucket 8 can be alleviated.

詳細には、図４に示される作業機コントローラの介入速度算出部２６Ｄは、ブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍを求める。 Specifically, the intervention speed calculation unit 26D of the work equipment controller shown in FIG. 4 obtains the boom limit speed Vcy_bm.

次に、図４に示される作業機コントローラ２６の判定部２６Ｊにおいて、切替判定部２６Ｋは、ブーム介入制御が不要となるか否かを判定する。操作指令判断部２６Ｌは、ブーム介入制御が不要となる場合においてオペレータが右操作レバー２５Ｒに対してブーム６を上昇させる操作あるいは中立操作をしているか否かを判断する。速度差判断部２６Ｍは、ブーム介入制御が不要となる場合においてオペレータが右操作レバー２５Ｒに対してブーム６を上昇させる操作あるいは中立操作をしている場合に、ブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍと、オペレータによるブーム６を上昇させる操作に従うブーム目標速度Ｖｃ＿ｂｍあるいは中立操作に従うブーム目標速度０との速度差を判断する。 Next, in the determination unit 26J of the work equipment controller 26 shown in FIG. 4, the switching determination unit 26K determines whether or not the boom intervention control becomes unnecessary. The operation command determination unit 26L determines whether or not the operator is performing an operation of raising the boom 6 or a neutral operation with respect to the right operation lever 25R when the boom intervention control becomes unnecessary. The speed difference determination unit 26M sets the boom speed limit Vcy_bm and the boom by the operator when the operator is operating the boom 6 to be raised or neutralized with respect to the right operating lever 25R when the boom intervention control is not required. The speed difference from the boom target speed Vc_bm according to the operation of raising 6 or the boom target speed 0 according to the neutral operation is determined.

速度差判断部２６Ｍは、速度差が閾値Ｄｒ以上であると判断した場合に、判定部２６Ｊは、ブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍを補正すると判定して介入速度修正部２６Ｆにブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍを補正するように指示する。 When the speed difference determination unit 26M determines that the speed difference is equal to or greater than the threshold value Dr, the determination unit 26J determines that the boom limit speed Vcy_bm is corrected, and causes the intervention speed correction unit 26F to correct the boom limit speed Vcy_bm. Instruct.

制御部２６ＣＮＴの介入速度修正部２６Ｆは、補正後のブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍ’を求め、制御部２６ＣＮＴの介入指令算出部２６Ｅに出力する。 The intervention speed correction unit 26F of the control unit 26CNT obtains the corrected boom limit speed Vcy_bm'and outputs it to the intervention command calculation unit 26E of the control unit 26CNT.

制御部２６ＣＮＴの介入指令算出部２６Ｅは、補正後のブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍ’を用いてブーム指令信号ＣＢＩを生成し、介入弁２７Ｃを制御する。このような処理により、作業機コントローラ２６は、ブーム６の上昇速度を変化させる。 The intervention command calculation unit 26E of the control unit 26CNT generates a boom command signal CBI using the corrected boom speed limit Vcy_bm'and controls the intervention valve 27C. By such a process, the work equipment controller 26 changes the ascending speed of the boom 6.

具体的には、介入速度修正部２６Ｆは、ブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍから変化率ＶＲＣに従ってブーム目標速度Ｖｂｏｐに変化するように制御する。 Specifically, the intervention speed correction unit 26F controls so that the boom limit speed Vcy_bm changes to the boom target speed Vpop according to the rate of change VRC.

変化率ＶＲＣが大きいと、ブーム介入制御が不要になった場合においてブーム６の上昇は速やかに停止するがブーム目標速度Ｖｂｏｐの変化が急になるため、衝撃が発生したり、オペレータが違和感を覚えたりする。 If the rate of change VRC is large, the rise of the boom 6 will stop promptly when the boom intervention control becomes unnecessary, but the change of the boom target speed Vboo will be rapid, so an impact will occur and the operator will feel uncomfortable. Or

このため、変化率ＶＲＣは、ブーム目標速度Ｖｂｏｐへの変化が急になり過ぎない範囲に設定される。実施形態において、変化率ＶＲＣは、例えばオペレータの官能評価によって決定されるが、変化率ＶＲＣを決定する方法はこのような方法に限定されない。 Therefore, the rate of change VRC is set within a range in which the change to the boom target speed Vpop does not become too sudden. In embodiments, the rate of change VRC is determined, for example, by sensory evaluation of the operator, but the method of determining the rate of change VRC is not limited to such methods.

＜実施形態に基づく作業機械の制御方法＞
図１０は、実施形態に基づく作業機械の制御方法を示すフローを説明する図である。<Control method of work machine based on the embodiment>
FIG. 10 is a diagram illustrating a flow showing a control method of a work machine based on an embodiment.

図１０に示されるように、実施形態に係る作業機械の制御方法は、作業機コントローラ２６によって実現される。 As shown in FIG. 10, the work machine control method according to the embodiment is realized by the work machine controller 26.

ステップＳ２において、図４に示される作業機コントローラ２６の切替判定部２６Ｋは、ブーム介入制御が不要であるか否かを判定する。切替判定部２６Ｋが、ブーム介入制御が不要であると判定した場合（ステップＳ２においてＹＥＳ）には、ステップＳ４において、操作指令判断部２６Ｌは、オペレータがブーム６を上昇させる操作あるいは中立操作をしているか否かを判断する（ステップＳ４）。 In step S2, the switching determination unit 26K of the work equipment controller 26 shown in FIG. 4 determines whether or not boom intervention control is unnecessary. When the switching determination unit 26K determines that the boom intervention control is unnecessary (YES in step S2), in step S4, the operation command determination unit 26L performs an operation for raising the boom 6 or a neutral operation by the operator. It is determined whether or not it is (step S4).

ステップＳ４において、操作指令判断部２６Ｌは、オペレータがブーム６を上昇させる操作あるいは中立操作をしていると判断した場合（ステップＳ４においてＹＥＳ）には、速度差判断部２６Ｍは、ブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍと、オペレータによるブーム６を上昇させる操作に従うブーム目標速度Ｖｃ＿ｂｍあるいはブーム目標速度０との速度差を判断する（ステップＳ５）。 In step S4, when the operation command determination unit 26L determines that the operator is performing an operation for raising the boom 6 or a neutral operation (YES in step S4), the speed difference determination unit 26M causes the boom limit speed Vcy_bm. And the speed difference from the boom target speed Vc_bm or the boom target speed 0 according to the operation of raising the boom 6 by the operator is determined (step S5).

速度差判断部２６Ｍは、当該速度差が閾値Ｄｒ以上か否かを判断する（ステップＳ６）。 The speed difference determination unit 26M determines whether or not the speed difference is equal to or greater than the threshold value Dr (step S6).

ステップＳ６において、速度差判断部２６Ｍは、速度差が閾値Ｄｒ以上であると判断した場合（ステップＳ６においてＹＥＳ）には、ステップＳ８において、作業機コントローラ２６の介入指令算出部２６Ｅは、介入速度修正部２６Ｆによって求められた補正後のブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍ’からブーム指令信号ＣＢＩを生成し、ブーム指令信号に基づき介入弁２７Ｃを制御する。 If the speed difference determination unit 26M determines in step S6 that the speed difference is equal to or greater than the threshold value Dr (YES in step S6), in step S8, the intervention command calculation unit 26E of the work equipment controller 26 determines the intervention speed. A boom command signal CBI is generated from the corrected boom limit speed Vcy_bm' obtained by the correction unit 26F, and the intervention valve 27C is controlled based on the boom command signal.

そして、処理を終了する（エンド）。
一方、ステップＳ２において、切替判定部２６Ｋが、ブーム介入制御が不要でないと判定した場合（ステップＳ２においてＹＮＯ）には、ステップＳ１６において、作業機コントローラ２６の介入指令算出部２６Ｅは、補正しないブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍを用いてブーム指令信号ＣＢＩに基づき介入弁２７Ｃを制御する。Then, the process ends (end).
On the other hand, if the switching determination unit 26K determines in step S2 that boom intervention control is not necessary (YNO in step S2), in step S16, the intervention command calculation unit 26E of the work equipment controller 26 does not correct the boom. The intervention valve 27C is controlled based on the boom command signal CBI using the speed limit Vcy_bm.

一方、ステップＳ４において、オペレータがブーム６を上昇させる操作あるいは中立操作をしていないと判断した場合（ステップＳ４においてＮＯ）、あるいは、ステップＳ６において、速度差が閾値Ｄｒ未満であると判断した場合（ステップＳ６においてＮＯ）には、作業機コントローラ２６は、操作レバーの指令に従う目標速度を用いて、ブーム指令信号ＣＢＩを生成し、ブーム指令信号に基づき介入弁２７Ｃを制御する（ステップＳ１２）。 On the other hand, in step S4, when it is determined that the operator has not performed an operation for raising the boom 6 or a neutral operation (NO in step S4), or when it is determined in step S6 that the speed difference is less than the threshold value Dr. In (NO in step S6), the work equipment controller 26 generates a boom command signal CBI using the target speed according to the command of the operating lever, and controls the intervention valve 27C based on the boom command signal (step S12).

そして、処理を終了する（エンド）。 Then, the process ends (end).

＜電気方式の操作レバー＞
実施形態において、操作装置２５はパイロット油圧方式の操作レバーを有するが、電気方式の左操作レバー２５Ｌａおよび右操作レバー２５Ｒａを有してもよい。<Electric operation lever>
In the embodiment, the operating device 25 has a pilot hydraulic type operating lever, but may have an electric type left operating lever 25La and a right operating lever 25Ra.

左操作レバー２５Ｌａおよび右操作レバー２５Ｒａが電気方式である場合、それぞれの操作量は、それぞれポテンショメータによって検出される。ポテンショメータによって検出された左操作レバー２５Ｌａおよび右操作レバー２５Ｒａの操作量は、作業機コントローラ２６によって取得される。 When the left operating lever 25La and the right operating lever 25Ra are of the electric type, the respective operating amounts are detected by the potentiometer. The operating amounts of the left operating lever 25La and the right operating lever 25Ra detected by the potentiometer are acquired by the working machine controller 26.

電気方式の操作レバーの操作信号を検出した作業機コントローラ２６は、パイロット油圧方式と同様の制御を実行する。 The work equipment controller 26 that has detected the operation signal of the operation lever of the electric system executes the same control as that of the pilot hydraulic system.

以上、実施形態は、介入制御が不要となる場合において、オペレータが右操作レバー２５Ｒに対してブーム６を上昇させる操作あるいは中立操作をしている場合に、ブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍと、ブーム６を上昇させる操作に従うブーム目標速度Ｖｃ＿ｂｍあるいは中立操作に従うブーム目標速度０との速度差が閾値Ｄｒ以上である場合には、ブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍを補正する。ブーム制限速度Ｖｃｙ＿ｂｍを一定の変化率ＶＲＣで減少させてオペレータが指示するブーム目標速度Ｖｂｏｐあるいは０に変化させる。 As described above, in the embodiment, when the intervention control is not required and the operator is performing an operation of raising the boom 6 or a neutral operation with respect to the right operation lever 25R, the boom speed limit Vcy_bm and the boom 6 are raised. When the speed difference from the boom target speed Vc_bm according to the operation to be made or the boom target speed 0 according to the neutral operation is equal to or more than the threshold Dr, the boom limit speed Vcy_bm is corrected. The boom limit speed Vcy_bm is reduced by a constant rate of change VRC to change to the boom target speed Vboo or 0 specified by the operator.

作業機２は、ブーム６、アーム７、バケット８を有しているが、作業機２に装着されるアタッチメントはこれに限られず、バケット８には限定されない。作業機械は作業機を有していればよく、油圧ショベル１００に限定されない。 The working machine 2 has a boom 6, an arm 7, and a bucket 8, but the attachment attached to the working machine 2 is not limited to this, and is not limited to the bucket 8. The working machine may have a working machine, and is not limited to the hydraulic excavator 100.

今回開示された実施の形態は例示であって、上記内容のみに制限されるものではない。本発明の範囲は請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The embodiments disclosed this time are examples, and are not limited to the above contents. The scope of the present invention is indicated by the claims and is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the claims.

１ 車両本体、２ 作業機、３ 上部旋回体、４ 運転室、５ 走行装置、６ ブーム、７ アーム、８ バケット、１０ ブームシリンダ、１１ アームシリンダ、１２ バケットシリンダ、１３ ブームピン、１４ アームピン、１５ バケットピン、１６ 第１ストロークセンサ、１７ 第２ストロークセンサ、１８ 第３ストロークセンサ、１９ 位置検出装置、２６ 作業機コントローラ、２６Ａ 相対位置算出部、２６Ｂ 距離算出部、２６Ｃ 目標速度算出部、２６ＣＮＴ 制御部、２６Ｄ 介入速度算出部、２６Ｅ 介入指令算出部、２６Ｆ 介入速度修正部、２６Ｊ 判定部、２６Ｋ 切替判定部、２６Ｌ 操作指令判断部、２６Ｍ 速度差判断部、２６Ｐ 処理部、２６Ｑ 記憶部。 1 Vehicle body, 2 Work equipment, 3 Upper swivel body, 4 Driver's cab, 5 Traveling device, 6 Boom, 7 arm, 8 bucket, 10 boom cylinder, 11 arm cylinder, 12 bucket cylinder, 13 boom pin, 14 arm pin, 15 bucket Pin, 16 1st stroke sensor, 17 2nd stroke sensor, 18 3rd stroke sensor, 19 position detection device, 26 work equipment controller, 26A relative position calculation unit, 26B distance calculation unit, 26C target speed calculation unit, 26CNT control unit , 26D intervention speed calculation unit, 26E intervention command calculation unit, 26F intervention speed correction unit, 26J judgment unit, 26K switching judgment unit, 26L operation command judgment unit, 26M speed difference judgment unit, 26P processing unit, 26Q storage unit.

Claims (4)

作業機と、
前記作業機を操作する操作装置と、
前記作業機を制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記操作装置からの操作指令中に前記作業機を上昇させる介入制御を実行し、
前記介入制御から前記操作装置の操作指令に従う前記作業機の制御への切替を判定し、
判定結果に基づく前記切替において前記操作装置の操作指令が前記作業機の上昇、もしくは中立指令であるか否かを判断し、
判断結果に基づいて前記操作装置の操作指令が前記作業機の上昇、もしくは中立指令である場合には、前記介入制御による前記作業機の上昇目標速度と、前記操作装置の操作指令に従う目標速度との速度差を判断し、
前記速度差が所定値以上である場合には、前記作業機の上昇目標速度が前記操作装置の操作指令に従う目標速度に徐々に変化するように調整する、作業機械。 With the work machine
An operating device that operates the work equipment and
It is equipped with a controller that controls the work equipment.
The controller
Intervention control for raising the work equipment is executed during an operation command from the operation device.
It is determined that the intervention control is switched to the control of the working machine according to the operation command of the operating device.
In the switching based on the determination result, it is determined whether or not the operation command of the operation device is an ascending or neutral command of the working machine.
When the operation command of the operation device is an ascent or neutral command of the work machine based on the determination result, the ascending target speed of the work machine by the intervention control and the target speed according to the operation command of the operation device. Judging the speed difference of
When the speed difference is equal to or greater than a predetermined value, the work machine adjusts so that the ascending target speed of the work machine gradually changes to the target speed according to the operation command of the operation device. 前記コントローラは、
前記操作装置からの操作指令中に前記作業機を上昇させる介入制御を実行する介入制御部と、
前記介入制御から前記操作装置の操作指令に従う前記作業機の制御への切替を判定する切替判定部と、
前記切替判定部の判定結果に基づく前記切替において前記操作装置の操作指令が前記作業機の上昇、もしくは中立指令であるか否かを判断する操作指令判断部と、
前記操作指令判断部の判断結果に基づいて前記操作装置の操作指令が前記作業機の上昇、もしくは中立指令である場合には、前記介入制御による前記作業機の上昇目標速度と、前記操作装置の操作指令に従う目標速度との速度差を判断する速度差判断部と、
前記速度差判断部の判断結果に基づいて前記速度差が所定値以上である場合には、前記作業機の上昇目標速度が前記操作装置の操作指令に従う目標速度に徐々に変化するように調整する速度調整部とを含む、請求項１記載の作業機械。 The controller
An intervention control unit that executes intervention control to raise the work equipment during an operation command from the operation device.
A switching determination unit that determines switching from the intervention control to the control of the working machine according to the operation command of the operating device, and
An operation command determination unit that determines whether or not the operation command of the operation device is an ascending or neutral command of the work machine in the switching based on the determination result of the switching determination unit.
When the operation command of the operation device is an ascent or neutral command of the work machine based on the judgment result of the operation command determination unit, the ascending target speed of the work machine by the intervention control and the operation device of the operation device. A speed difference judgment unit that determines the speed difference from the target speed according to the operation command,
When the speed difference is equal to or greater than a predetermined value based on the judgment result of the speed difference determination unit, the ascending target speed of the work machine is adjusted so as to gradually change to the target speed according to the operation command of the operation device. The work machine according to claim 1, which includes a speed adjusting unit. 前記コントローラは、
前記速度差が前記所定値未満である場合には、前記作業機の上昇目標速度を前記操作装置の操作指令に従う目標速度に切り替える、請求項１記載の作業機械。 The controller
The work machine according to claim 1, wherein when the speed difference is less than the predetermined value, the ascending target speed of the work machine is switched to a target speed according to an operation command of the operation device. 作業機と、前記作業機を操作する操作装置とを備える、作業機械の制御方法であって、
前記操作装置からの操作指令中に前記作業機を上昇させる介入制御を実行するステップと、
前記介入制御から前記操作装置の操作指令に従う前記作業機の制御への切替を判定するステップと、
判定結果に基づく前記切替において前記操作装置の操作指令が前記作業機の上昇、もしくは中立指令であるか否かを判断するステップと、
判断結果に基づいて前記操作装置の操作指令が前記作業機の上昇、もしくは中立指令である場合には、前記介入制御による前記作業機の上昇目標速度と、前記操作装置の操作指令に従う目標速度との速度差を判断するステップと、
前記速度差が所定値以上である場合には、前記作業機の上昇目標速度が前記操作装置の操作指令に従う目標速度に徐々に変化するように調整するステップとを備える、作業機械の制御方法。 It is a control method of a work machine including a work machine and an operation device for operating the work machine.
A step of executing an intervention control for raising the work equipment during an operation command from the operation device, and
A step of determining switching from the intervention control to the control of the working machine according to the operation command of the operating device, and
In the switching based on the determination result, a step of determining whether or not the operation command of the operating device is an ascending or neutral command of the working machine, and
When the operation command of the operation device is an ascent or neutral command of the work machine based on the determination result, the ascending target speed of the work machine by the intervention control and the target speed according to the operation command of the operation device. Steps to determine the speed difference of
A method for controlling a work machine, comprising a step of adjusting the ascending target speed of the work machine so as to gradually change to a target speed according to an operation command of the operation device when the speed difference is equal to or more than a predetermined value.
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