JP6901006B2 - 制御装置、制御対象機器、制御システム、制御方法、制御対象機器の制御方法、制御装置のプログラム、および制御対象機器のプログラム - Google Patents
制御装置、制御対象機器、制御システム、制御方法、制御対象機器の制御方法、制御装置のプログラム、および制御対象機器のプログラム Download PDFInfo
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Description
次に、本発明の実施の形態について図1を参照して説明する。
[第2の実施形態]
次に、第2の実施形態について図を参照して説明する。
[構成の説明]
図2に第2の実施形態の構成を示す。
[動作の説明]
前述の様に、制御装置200から送信する制御信号の送信間隔が短すぎると通信遅延時間が長くなることで、制御対象機器の制御が遅れて対象機器の動作が不安定になる。また、制御信号の送信間隔を長くすると、通信遅延時間は短くなるが、送信間隔が長くなることで、制御対象機器の制御が遅れて対象機器の動作が不安定になる。
[第3の実施形態]
次に、第3の実施形態について図7を参照して説明する。
[構成の説明]
図7に第3の実施形態の構成を示す。
[動作の説明]
第2の実施形態において、n=1とn>1の切替えは、通信遅延時間と遅延基準値の大小関係に基づいて行われる。
[第4の実施形態]
次に、第4の実施形態について図8を参照して説明する。
[構成の説明]
図8に第4の実施形態の構成を示す。
制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信する送信手段と、
前記応答信号を受信する受信手段と、
前記制御信号の送信時刻と前記応答信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備えることを特徴とする制御装置。
前記制御信号は各々第1の識別子が付与された通信パケットであり、
前記応答信号は各々の第1の識別子に関連付けられた第2の識別子が付与された通信パケットであり、
前記制御信号の前記送信時刻は、前記第1の識別子が付与された前記制御信号の前記送信時刻であり、
前記応答信号の前記受信時刻は、前記第1の識別子に関連付けられた前記第2の識別子が付与された前記応答信号の受信時刻であることを特徴とする付記1に記載の制御装置。
前記制御装置は、複数の前記所定の送信間隔を記憶し、
前記制御手段は、前記複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を前記送信手段から順に送信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記1または付記2に記載の制御装置。
前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする付記1乃至付記3のいずれか1項に記載の制御装置。
前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記4に記載の制御装置。
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記制御手段は、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記3乃至付記5のいずれか1項に記載の制御装置。
制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信する送信手段と、
前記応答信号を受信する受信手段と、
前記送信手段が発信した最新の前記制御信号に付与されるシーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備えることを特徴とする制御装置。
前記制御装置は、複数の前記所定の送信間隔を記憶し、
前記制御手段は、前記複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を前記送信手段から順に送信し、前記送信手段が送信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記7に記載の制御装置。
前記所定の条件は、前記送信手段が送信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする付記7または付記8に記載の制御装置。
前記所定の条件は、さらに前記送信手段が送信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記9に記載の制御装置。
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記制御手段は、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記8乃至付記10のいずれか1項に記載の制御装置。
応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信する送信手段と、
前記制御信号を受信する受信手段と、
前記応答信号の発信時刻と前記制御信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備えることを特徴とする制御対象機器。
前記応答信号は各々第1の識別子が付与された通信パケットであり、
前記制御信号は各々の第1の識別子に関連付けられた第2の識別子が付与された通信パケットであり、
前記応答信号の前記発信時刻は、前記第1の識別子が付与された前記応答信号の前記発信時刻であり、
前記制御信号の前記受信時刻は、前記第1の識別子に関連付けられた前記第2の識別子が付与された前記制御信号の受信時刻であることを特徴とする付記12に記載の制御対象機器。
前記制御対象機器は、複数の前記所定の送信間隔を記憶し、
前記制御手段は、前記複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を前記送信手段から順に発信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記12または付記13に記載の制御対象機器。
前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする付記12乃至付記14のいずれか1項に記載の制御対象機器。
前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記15に記載の制御対象機器。
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記制御手段は、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記14乃至付記16のいずれか1項に記載の制御対象機器。
応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信する送信手段と、
前記制御信号を受信する受信手段と、
前記送信手段が発信した最新の前記応答信号に付与されるシーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備えることを特徴とする制御対象機器。
前記制御対象機器は、複数の前記所定の送信間隔を記憶し、
前記制御手段は、前記複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を前記送信手段から順に発信し、前記送信手段が発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記18に記載の制御対象機器。
前記所定の条件は、前記送信手段が発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする付記18または付記19に記載の制御対象機器。
前記所定の条件は、さらに前記送信手段が発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記20に記載の制御対象機器。
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記制御手段は、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記19乃至付記21のいずれか1項に記載の制御対象機器。
付記1乃至付記11のいずれか1項に記載される制御装置と、少なくとも1つの前記制御対象機器とを備え、前記制御装置と前記少なくとも1つの前記制御対象機器はネットワークに接続されることを特徴とする制御システム。
付記12乃至付記22のいずれか1項に記載される少なくとも1つの制御対象機器と前記制御装置とを備え、前記制御装置と前記少なくとも1つの前記制御対象機器はネットワークに接続されることを特徴とする制御システム。
制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信し、
前記応答信号を受信し、
前記制御信号の送信時刻と前記応答信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることを特徴とする制御方法。
前記制御信号は各々第1の識別子が付与された通信パケットであり、
前記応答信号は各々の第1の識別子に関連付けられた第2の識別子が付与された通信パケットであり、
前記制御信号の前記送信時刻は、前記第1の識別子が付与された前記制御信号の前記送信時刻であり、
前記応答信号の前記受信時刻は、前記第1の識別子に関連付けられた前記第2の識別子が付与された前記応答信号の受信時刻であることを特徴とする付記25に記載の制御方法。
複数の所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を順に発信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記25または付記26に記載の制御方法。
前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする付記25乃至付記27のいずれか1項に記載の制御方法。
前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記28に記載の制御方法。
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記27乃至付記29のいずれか1項に記載の制御方法。
制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信し、
前記応答信号を受信し、
発信した最新の前記制御信号に付与されるシーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることを特徴とする制御方法。
複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を順に発信し、発信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記31に記載の制御方法。
前記所定の条件は、発信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする付記31または付記32に記載の制御方法。
前記所定の条件は、さらに発信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記33に記載の制御方法。
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記32乃至付記34のいずれか1項に記載の制御方法。
応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信し、
前記制御信号を受信し、
前記応答信号の発信時刻と前記制御信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることを特徴とする制御対象機器の制御方法。
前記応答信号は各々第1の識別子が付与された通信パケットであり、
前記制御信号は各々の第1の識別子に関連付けられた第2の識別子が付与された通信パケットであり、
前記応答信号の前記発信時刻は、前記第1の識別子が付与された前記応答信号の前記送信時刻であり、
前記制御信号の前記受信時刻は、前記第1の識別子に関連付けられた前記第2の識別子が付与された前記制御信号の受信時刻であることを特徴とする付記36に記載の制御対象機器の制御方法。
複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を順に発信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記36または付記37に記載の制御対象機器の制御方法。
前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする付記36乃至付記38のいずれか1項に記載の制御対象機器の制御方法。
前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記39に記載の制御対象機器の制御方法。
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記38乃至付記40のいずれか1項に記載の制御対象機器の制御方法。
応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信し、
前記制御信号を受信し、
発信した最新の前記応答信号に付与されるシーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることを特徴とする制御対象機器の制御方法。
複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を順に発信し、発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記42に記載の制御対象機器の制御方法。
前記所定の条件は、発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする付記42または付記43に記載の制御対象機器の制御方法。
前記所定の条件は、発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記44に記載の制御対象機器の制御方法。
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記43乃至付記45のいずれか1項に記載の制御対象機器の制御方法。
制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信し、
前記応答信号を受信し、
前記制御信号の送信時刻と前記応答信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることをコンピュータに実行させる制御装置のプログラム。
前記制御信号は各々第1の識別子が付与された通信パケットであり、
前記応答信号は各々の第1の識別子に関連付けられた第2の識別子が付与された通信パケットであり、
前記制御信号の前記送信時刻は、前記第1の識別子が付与された前記制御信号の前記送信時刻であり、
前記応答信号の前記受信時刻は、前記第1の識別子に関連付けられた前記第2の識別子が付与された前記応答信号の受信時刻であることを特徴とする付記45に記載の制御装置のプログラム。
複数の所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を順に発信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記47または付記48に記載の制御装置のプログラム。
前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする付記47乃至付記49のいずれか1項に記載の制御装置のプログラム。
前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記50に記載の制御装置のプログラム。
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記49乃至付記51のいずれか1項に記載の制御装置のプログラム。
制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信し、
前記応答信号を受信し、
発信した最新の前記制御信号に付与されるシーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることをコンピュータに実行させる制御装置のプログラム。
複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を順に発信し、発信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記53に記載の制御装置のプログラム。
前記所定の条件は、発信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする付記53または付記54に記載の制御装置のプログラム。
前記所定の条件は、さらに発信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記55に記載の制御装置のプログラム。
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記54乃至付記56のいずれか1項に記載の制御装置のプログラム。
応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信し、
前記制御信号を受信し、
前記応答信号の発信時刻と前記制御信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることをコンピュータに実行させる制御対象機器のプログラム。
前記応答信号は各々第1の識別子が付与された通信パケットであり、
前記制御信号は各々の第1の識別子に関連付けられた第2の識別子が付与された通信パケットであり、
前記応答信号の発信時刻は、前記第1の識別子が付与された前記応答信号の前記発信時刻であり、
前記制御信号の前記受信時刻は、前記第1の識別子に関連付けられた前記第2の識別子が付与された前記制御信号の受信時刻であることを特徴とする付記58に記載の制御対象機器のプログラム。
複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を順に発信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記58または付記59に記載の制御対象機器のプログラム。
前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする付記59乃至付記60のいずれか1項に記載の制御対象機器のプログラム。
前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記61に記載の制御対象機器のプログラム。
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記60乃至付記62のいずれか1項に記載の制御対象機器のプログラム。
応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信し、
前記制御信号を受信し、
発信した最新の前記応答信号に付与されるシーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることをコンピュータに実行させる制御対象機器のプログラム。
複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を順に発信し、発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記64に記載の制御対象機器のプログラム。
前記所定の条件は、発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする付記64または付記65に記載の制御対象機器のプログラム。
前記所定の条件は、発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記66に記載の制御対象機器のプログラム。
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記65乃至付記67のいずれか1項に記載の制御対象機器のプログラム。
以上、上述した実施形態を模範的な例として本発明を説明した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態には限定されない。即ち、本発明は、本発明のスコープ内において、当業者が理解し得る様々な態様を適用することができる。
この出願は、2017年11月17日に出願された日本出願特願2017−222125を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
30 制御システム
40 制御システム
50 制御システム
60 計算処理装置
61 中央演算処理装置(CPU)
62 メモリ
63 ディスク
64 不揮発性記録媒体
65 入力装置
66 出力装置
67 通信インターフェース
100 制御装置
101 送信部
102 受信部
200 制御装置
201 送信部
202 受信部
203 制御部
300 制御対象機器
301 送信部
302 受信部
400 制御装置
403 制御部
500 制御対象機器
600 制御対象機器
700 制御装置
800 制御対象機器
2031 送信間隔制御部
2032 送信時刻記憶部
2033 通信遅延時間計測部
4034 ネットワークキュー算出部
6031 送信間隔制御部
Claims (28)
- 制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信する送信手段と、
前記応答信号を受信する受信手段と、
前記制御信号の送信時刻と前記応答信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備えることを特徴とする制御装置。 - 前記制御信号は各々第1の識別子が付与された通信パケットであり、
前記応答信号は各々の第1の識別子に関連付けられた第2の識別子が付与された通信パケットであり、
前記制御信号の前記送信時刻は、前記第1の識別子が付与された前記制御信号の前記送信時刻であり、
前記応答信号の前記受信時刻は、前記第1の識別子に関連付けられた前記第2の識別子が付与された前記応答信号の受信時刻であることを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 前記制御装置は、複数の前記所定の送信間隔を記憶し、
前記制御手段は、前記複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を前記送信手段から順に送信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の制御装置。 - 前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする請求項4に記載の制御装置。
- 前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記制御手段は、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする請求項3乃至請求項5のいずれか1項に記載の制御装置。 - 制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信する送信手段と、
前記応答信号を受信する受信手段と、
前記送信手段が発信した最新の前記制御信号に付与されるシーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備えることを特徴とする制御装置。 - 前記制御装置は、複数の前記所定の送信間隔を記憶し、
前記制御手段は、前記複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を前記送信手段から順に送信し、前記送信手段が送信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする請求項7に記載の制御装置。 - 前記所定の条件は、前記送信手段が送信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする請求項7または請求項8に記載の制御装置。
- 前記所定の条件は、さらに前記送信手段が送信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする請求項9に記載の制御装置。
- 前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記制御手段は、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする請求項8乃至請求項10のいずれか1項に記載の制御装置。 - 応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信する送信手段と、
前記制御信号を受信する受信手段と、
前記応答信号の発信時刻と前記制御信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備えることを特徴とする制御対象機器。 - 前記応答信号は各々第1の識別子が付与された通信パケットであり、
前記制御信号は各々の第1の識別子に関連付けられた第2の識別子が付与された通信パケットであり、
前記応答信号の前記発信時刻は、前記第1の識別子が付与された前記応答信号の前記発信時刻であり、
前記制御信号の前記受信時刻は、前記第1の識別子に関連付けられた前記第2の識別子が付与された前記制御信号の受信時刻であることを特徴とする請求項12に記載の制御対象機器。 - 前記制御対象機器は、複数の前記所定の送信間隔を記憶し、
前記制御手段は、前記複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を前記送信手段から順に発信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする請求項12または請求項13に記載の制御対象機器。 - 前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする請求項12乃至請求項14のいずれか1項に記載の制御対象機器。
- 前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする請求項15に記載の制御対象機器。
- 前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記制御手段は、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする請求項14乃至請求項16のいずれか1項に記載の制御対象機器。 - 応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信する送信手段と、
前記制御信号を受信する受信手段と、
前記送信手段が発信した最新の前記応答信号に付与されるシーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備えることを特徴とする制御対象機器。 - 前記制御対象機器は、複数の前記所定の送信間隔を記憶し、
前記制御手段は、前記複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも2つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を前記送信手段から順に発信し、前記送信手段が発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする請求項18に記載の制御対象機器。 - 前記所定の条件は、前記送信手段が発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする請求項18または請求項19に記載の制御対象機器。
- 前記所定の条件は、さらに前記送信手段が発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする請求項20に記載の制御対象機器。
- 前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記制御手段は、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする請求項19乃至請求項21のいずれか1項に記載の制御対象機器。 - 請求項1乃至請求項11のいずれか1項に記載される制御装置と、少なくとも1つの前記制御対象機器とを備え、前記制御装置と前記少なくとも1つの前記制御対象機器はネットワークに接続されることを特徴とする制御システム。
- 請求項12乃至請求項22のいずれか1項に記載される少なくとも1つの制御対象機器と前記制御装置とを備え、前記制御装置と前記少なくとも1つの前記制御対象機器はネットワークに接続されることを特徴とする制御システム。
- 制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信し、
前記応答信号を受信し、
前記制御信号の送信時刻と前記応答信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることを特徴とする制御方法。 - 制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信し、
前記応答信号を受信し、
発信した最新の前記制御信号に付与されるシーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることを特徴とする制御方法。 - 応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信し、
前記制御信号を受信し、
前記応答信号の発信時刻と前記制御信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることを特徴とする制御対象機器の制御方法。 - 応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信し、
前記制御信号を受信し、
発信した最新の前記応答信号に付与されるシーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることを特徴とする制御対象機器の制御方法。
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