JP6899606B2 - Route management control servers, methods and systems, and the 1st and 2nd aircraft used for them. - Google Patents
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Description
本発明は、ルート管理制御サーバ、方法及びシステム並びにこれに用いられる第1飛行体及び第2飛行体に関し、特に、有人飛行体の適切な運行を管理制御する技術に関する。 The present invention relates to a route management control server, a method and a system, and the first and second aircraft used therein, and more particularly to a technique for managing and controlling the appropriate operation of a manned aircraft.
特許文献1には、飛行体の飛行経路誘導技術に関して、計画された飛行経路をトンネル状の表示として表示部に映し出す技術が開示されている。 Patent Document 1 discloses a technique for displaying a planned flight path as a tunnel-shaped display on a display unit with respect to a technique for guiding a flight path of an air vehicle.
しかしながら、特許文献1に記載の技術は、複数の飛行体を同時に管理制御することについては何ら開示されていない。 However, the technique described in Patent Document 1 does not disclose the management and control of a plurality of flying objects at the same time.
そこで、本発明は、複数飛行体を同時に管理制御し得る技術を提供することを一つの目的とする。 Therefore, one object of the present invention is to provide a technique capable of simultaneously managing and controlling a plurality of flying objects.
本発明によれば、複数の第1飛行体とネットワークを介して通信可能に接続されたルート管理制御サーバであって、
地図情報、地形情報又は建造物情報の少なくともいずれかを含むロケーションデータと、三次元座標に基づくルートデータを格納する記憶手段と、
前記ロケーションデータ及び前記ルートデータを読み出す制御手段と、
読み出し前記ロケーションデータ及び前記ルートデータを前記第1飛行体の夫々に送信する送信手段、を備える
ルート管理制御サーバが得られる。
According to the present invention, it is a route management control server that is communicably connected to a plurality of first aircraft via a network.
A storage means for storing location data including at least one of map information, topographical information, or building information, and route data based on three-dimensional coordinates.
A control means for reading the location data and the route data, and
Read A route management control server including a transmission means for transmitting the location data and the route data to each of the first aircraft can be obtained.
本発明によれば、複数飛行体を同時に管理制御し得る。 According to the present invention, a plurality of flying objects can be managed and controlled at the same time.
本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態によるルート管理制御サーバ、方法及びシステム並びにこれに用いられる第1飛行体及び第2飛行体は、以下のような構成を備える。
[項目1]
複数の第1飛行体とネットワークを介して通信可能に接続されたルート管理制御サーバであって、
地図情報、地形情報又は建造物情報の少なくともいずれかを含むロケーションデータと、三次元座標に基づくルートデータとを格納する記憶手段と、
前記ロケーションデータ及び前記ルートデータを読み出す制御手段と、
読み出した前記ロケーションデータ及び前記ルートデータを前記第1飛行体の夫々に送信する送信手段と、を備える
ルート管理制御サーバ。
[項目2]
項目1に記載のルート管理制御サーバであって、
前記ルートのトラフィック情報を受信する受信手段を更に備え、
前記送信手段は、受信した前記トラフィック情報を前記第1飛行体に送信する、
ルート管理制御サーバ。
[項目3]
項目2に記載のルート管理制御サーバであって、
前記受信手段は、一の前記第1飛行体から前記トラフィック情報を受信し、
前記送信手段は、受信した前記トラフィック情報を他の前記第1飛行体に送信する、
ルート管理制御サーバ。
[項目4]
項目2又は項目3に記載のルート管理制御サーバであって、
前記制御手段は、受信した前記トラフィック情報に基づいて、新ルートデータを生成し、
前記送信手段は、生成した前記新ルートデータを前記第1飛行体に送信する、
ルート管理制御サーバ。
[項目5]
項目2乃至項目4のいずれかに記載のルート管理制御サーバであって、
前記制御手段は、受信した前記トラフィック情報に基づいて、飛行制御指示を生成し、
前記送信手段は、生成した前記飛行制御指示を前記第1飛行体に送信する、
ルート管理制御サーバ。
[項目6]
項目1乃至項目5のいずれかに記載のルート管理制御サーバであって、
前記ルートデータは、緯度情報、経度情報及び高度情報を有している、
ルート管理制御サーバ。
[項目7]
項目1乃至項目6のいずれかに記載のルート管理制御サーバであって、
前記ルートデータは、当該ルートの第1特定領域に関連付けられた制限速度情報を有している、
ルート管理制御サーバ。
[項目8]
項目1乃至項目7のいずれかに記載のルート管理制御サーバであって、
前記ルートデータは、当該ルートの第2特定領域に関連付けられた料金情報を有しており、
前記ルート管理制御サーバは、前記第1飛行体から受信した位置情報に基づいて当該第1飛行体が前記第2特定領域に進入した場合に、当該第1飛行体に関する決済処理を開始する決済手段を更に備えている、
ルート管理制御サーバ。
[項目9]
項目2乃至項目8のいずれかに記載のルート管理制御サーバとネットワークを介して通信可能な第2飛行体であって、
飛行のための動力部と、
位置情報を測位する測位部と、
前記ルートの前記トラフィック情報を収集する収集部と、
収集した前記トラフィック情報を前記ルート管理制御サーバに送信する送信部と、を備える、
第2飛行体。
[項目10]
項目9に記載の第2飛行体であって、
収集した前記トラフィック情報から異常を検知する検知手段を更に備え、
前記送信手段は、検知した異常に関する情報を少なくとも前記ルート管理制御サーバ、前記第1飛行体又は他の前記第2飛行体に送信する、
第2飛行体。
[項目11]
項目1乃至項目10のいずれかに記載の第1飛行体であって、
飛行のための動力部と、
位置情報を測位する測位部と、
前記ルート管理制御サーバから、少なくとも前記ロケーションデータ又は前記ルートデータのいずれかを受信する受信部と、
前記操作者による操作を受け付けると共に前記第1飛行体の飛行を制御するための制御部と、
少なくとも受信した前記ルートデータを操作者に表示する表示部と、を備える
第1飛行体。
[項目12]
項目11に記載の第1飛行体であって、
測位した前記位置情報を前記ルート管理制御サーバに送信する送信部を更に備える、
第1飛行体。
[項目13]
項目11又は項目12に記載の第1飛行体であって、
前記制御部は、前記ルートデータ及び前記位置情報に基づいて、前記動力部を制御する、
第1飛行体。
[項目14]
複数の第1飛行体とネットワークを介して通信可能に接続されたコンピュータを利用したルート管理制御サーバであって、
前記コンピュータが
地図情報、地形情報又は建造物情報の少なくともいずれかを含むロケーションデータと、三次元座標に基づくルートデータを格納する記憶ステップと、
前記ロケーションデータ及び前記ルートデータを読み出す制御ステップと、
読み出し前記ロケーションデータ及び前記ルートデータを前記第1飛行体の夫々に送信する送信ステップと、を含む
ルート管理制御方法。
[項目15]
複数の第1飛行体と、複数の第2飛行体と、ルート管理制御装置とを含むルート管理制御システムであって、
前記第1飛行体、前記第2飛行体及び前記ルート管理制御装置は、互いにネットワークを介して通信可能に接続されており、
前記ルート管理制御装置は:
地図情報、地形情報又は建造物情報の少なくともいずれかを含むロケーションデータと、三次元座標に基づくルートデータを格納する記憶手段と;
前記ロケーションデータ及び前記ルートデータを読み出す制御手段;、
読み出し前記ロケーションデータ及び前記ルートデータを前記第1飛行体の夫々に送信する送信手段と;
ルートのトラフィック情報を受信する受信手段と;を備えており、
前記第1飛行体は:
飛行のための動力部と;
位置情報を測位する測位部と;
前記ルート管理制御サーバから、少なくとも前記ロケーションデータ又は前記ルートデータのいずれかを受信する受信部と;
前記操作者による操作を受け付けると共に前記第1飛行体の飛行を制御するための制御部と;
少なくとも受信した前記ルートデータを操作者に表示する表示部と;を備えており、
前記第2飛行体は:
飛行のための動力部と;
位置情報を測位する測位部と;
前記ルートの前記トラフィック情報を収集する収集部と;
収集した前記トラフィック情報を前記ルート管理制御サーバに送信する送信部と;を備えている、ルート管理制御システムにおいて、
前記ルート管理制御装置の前記制御手段は、受信した前記トラフィック情報に基づいて、新ルートデータを生成すると共に、当該ルート管理制御装置の前記送信手段は、生成した前記新ルートデータを前記第1飛行体及び前記第2飛行体に送信する、
ルート管理制御システム。
The contents of the embodiments of the present invention will be described in a list. The route management control server, method and system according to the embodiment of the present invention, and the first and second aircraft used therein have the following configurations.
[Item 1]
A route management control server that is communicatively connected to multiple 1st Air Divisions via a network.
A storage means for storing location data including at least one of map information, topographical information, or building information, and route data based on three-dimensional coordinates.
A control means for reading the location data and the route data, and
A route management control server including a transmission means for transmitting the read location data and the route data to each of the first aircraft.
[Item 2]
The route management control server according to item 1.
Further provided with a receiving means for receiving the traffic information of the route,
The transmitting means transmits the received traffic information to the first aircraft.
Route management control server.
[Item 3]
The route management control server described in
The receiving means receives the traffic information from one of the first aircraft and receives the traffic information.
The transmitting means transmits the received traffic information to the other first aircraft.
Route management control server.
[Item 4]
The route management control server according to
The control means generates new route data based on the received traffic information, and generates new route data.
The transmitting means transmits the generated new route data to the first aircraft.
Route management control server.
[Item 5]
The route management control server according to any one of
The control means generates a flight control instruction based on the received traffic information.
The transmitting means transmits the generated flight control instruction to the first aircraft.
Route management control server.
[Item 6]
The route management control server according to any one of items 1 to 5.
The route data has latitude information, longitude information and altitude information.
Route management control server.
[Item 7]
The route management control server according to any one of items 1 to 6.
The route data has speed limit information associated with the first specific area of the route.
Route management control server.
[Item 8]
The route management control server according to any one of items 1 to 7.
The route data has charge information associated with the second specific area of the route.
The route management control server is a payment means that starts payment processing for the first aircraft when the first aircraft enters the second specific area based on the position information received from the first aircraft. Further equipped,
Route management control server.
[Item 9]
A second aircraft capable of communicating with the route management control server according to any one of
Power unit for flight and
Positioning unit for positioning position information and
A collection unit that collects the traffic information of the route, and
A transmission unit that transmits the collected traffic information to the route management control server is provided.
Second aircraft.
[Item 10]
The second aircraft according to item 9,
Further equipped with a detection means for detecting an abnormality from the collected traffic information,
The transmitting means transmits information about the detected abnormality to at least the route management control server, the first aircraft, or another second aircraft.
Second aircraft.
[Item 11]
The first air vehicle according to any one of items 1 to 10.
Power unit for flight and
Positioning unit for positioning position information and
A receiving unit that receives at least either the location data or the route data from the route management control server.
A control unit for accepting operations by the operator and controlling the flight of the first aircraft,
A first air vehicle including at least a display unit that displays the received route data to an operator.
[Item 12]
The first aircraft according to item 11,
A transmission unit that transmits the positioned position information to the route management control server is further provided.
1st Air Division.
[Item 13]
The first aircraft according to item 11 or item 12, which is the first aircraft.
The control unit controls the power unit based on the route data and the position information.
1st Air Division.
[Item 14]
It is a route management control server that uses a computer that is communicatively connected to multiple 1st Air Divisions via a network.
A storage step in which the computer stores location data, including at least one of map information, topographical information, or building information, and route data based on three-dimensional coordinates.
A control step for reading the location data and the route data,
Read A route management control method including a transmission step of transmitting the location data and the route data to each of the first aircraft.
[Item 15]
A route management control system including a plurality of first aircraft, a plurality of second aircraft, and a route management control device.
The first air vehicle, the second air vehicle, and the route management control device are connected to each other so as to be able to communicate with each other via a network.
The route management control device is:
A storage means for storing location data including at least one of map information, topographical information, or building information, and route data based on three-dimensional coordinates;
Control means for reading the location data and the route data ;,
Read As a transmission means for transmitting the location data and the route data to each of the first aircraft;
It has a receiving means to receive route traffic information;
The 1st Air Division is:
With the power unit for flight;
With a positioning unit that positions position information;
With a receiver that receives at least either the location data or the route data from the route management control server;
With a control unit for accepting operations by the operator and controlling the flight of the first aircraft;
It is equipped with at least a display unit that displays the received route data to the operator;
The second aircraft is:
With the power unit for flight;
With a positioning unit that positions position information;
With a collecting unit that collects the traffic information of the route;
In a route management control system including a transmission unit that transmits the collected traffic information to the route management control server;
The control means of the route management control device generates new route data based on the received traffic information, and the transmission means of the route management control device uses the generated new route data for the first flight. Transmit to the body and the 2nd Air Division,
Route management control system.
<実施の形態の詳細>
以下、本発明の実施の形態によるルート管理制御サーバ、方法及びシステム並びにこれに用いられる第1飛行体及び第2飛行体によって実現されるルート管理制御庫管理システムついて、図面を参照しながら説明する。
<Details of the embodiment>
Hereinafter, the route management control server, the method and the system according to the embodiment of the present invention, and the route management control warehouse management system realized by the 1st Air Division and the 2nd Air Division used therein will be described with reference to the drawings. ..
<概要>
本発明によるルート管理制御システム(以下「管制システム」という)は、特に有人の小型飛行体(以下「エアモービル」という)の適切な運行制御を行うものである。管制システムは、複数の監視用回転翼機(以下「監視ドローン」という)と協働してより適切な運行制御を行う。
<Overview>
The route management control system (hereinafter referred to as "control system") according to the present invention particularly appropriately controls the operation of a manned small aircraft (hereinafter referred to as "air mobile"). The control system cooperates with a plurality of surveillance rotary-wing aircraft (hereinafter referred to as "surveillance drones") to perform more appropriate operation control.
エアモービルは、人が乗車可能な小型の飛行体であり、小型スクーター乃至一般の自動車程度の大きさを有している。本実施の形態によるエアモービルは複数の回転翼を有する所謂マルチコプターである。なお、動力源は回転翼を主たるものとしているが、これ以外の揚力発生源を有していてもよく、水上、陸上又は水中の移動も可能であってもよい。この場合、移動地の状況に応じた補助動力手段、種々の計器類、制御装置等を有していてもよい。エアモービルに搭載される情報処理装置のハードウェア構成については後述する。 An air mobile is a small flying object that can be ridden by a person, and has the size of a small scooter or a general automobile. The air mobile according to the present embodiment is a so-called multicopter having a plurality of rotor blades. Although the power source is mainly a rotary blade, it may have a lift generation source other than this, and may be able to move on water, on land, or in water. In this case, it may have auxiliary power means, various instruments, a control device, etc. according to the situation of the moving place. The hardware configuration of the information processing device mounted on the air mobile will be described later.
監視ドローンは、無人飛行体であり、電池、複数のモータ、位置検出部、制御部、ドライバ、記憶装置、無線通信装置、電圧センサ、及び電流センサ等を備えている。これらの構成要素は、所定形状のフレームに搭載されている。監視ドローンに搭載される情報処理装置のハードウェア構成については後述する。なお、これらの基本構造については、既知の技術を適宜採用可能である。 The surveillance drone is an unmanned aerial vehicle, and includes a battery, a plurality of motors, a position detection unit, a control unit, a driver, a storage device, a wireless communication device, a voltage sensor, a current sensor, and the like. These components are mounted on a frame having a predetermined shape. The hardware configuration of the information processing device mounted on the surveillance drone will be described later. As for these basic structures, known techniques can be appropriately adopted.
<構成>
図1に示されるように、本実施の形態による管制システム100は、ルート管理制御サーバ(以下単に「サーバ」という)1と、エアモービル2と、監視ドローン3とを備えている。
<Structure>
As shown in FIG. 1, the
サーバ1と、エアモービル2と、監視ドローン3は、ネットワーク4を介して互いに通信可能に接続された所謂クライアント・サーバモデルのシステムである。本実施の形態によるネットワーク4は、IPベースのコンピュータネットワークであるが携帯電話機やスマートフォン等に対するキャリアネットワークと共通化してもよい。ここでは、コンピュータネットワークは、相互に接続されたIPネットワークによって構築されたインターネットを含む広い概念で用いられている。また、コンピュータネットワークは、図示されていない無線基地局(例えばWiFi)によって構築される無線ネットワークを含んでも良い。キャリアネットワークとIPネットワークとは、例えば、ゲートウェイ等を介して接続されるが、これに限られるものではない。
The server 1, the
<ハードウェア構成>
図2乃至図4を夫々参照して、サーバ1、エアモービル2及び監視ドローン3のハードウェア構成について説明する。
<Hardware configuration>
The hardware configurations of the server 1, the
<ルート管理制御サーバ(サーバ)1>
図2に示されるように、サーバ1は、ルート管理制御システム100を通じてサービスを提供するための情報処理装置であり、例えばワークステーションやパーソナルコンピュータのような汎用コンピュータとしてもよいし、或いはクラウド・コンピューティングによって論理的に実現されてもよい。図2に示されるように、サーバ1は、プロセッサ10、メモリ11、ストレージ12、送受信部13、及び入出力部14等を備え、これらはバス15を通じて相互に電気的に接続される。
<Route management control server (server) 1>
As shown in FIG. 2, the server 1 is an information processing device for providing services through the route
プロセッサ10は、サーバ1全体の動作を制御し、各要素間におけるデータの送受信の制御、及びアプリケーションの実行に必要な情報処理等を行う演算装置である。例えばプロセッサ10はCPU(Central Processing Unit)であり、ストレージ12に格納されメモリ11に展開されたプログラム等を実行して各情報処理を実施する。 The processor 10 is an arithmetic unit that controls the operation of the entire server 1, controls the transmission and reception of data between each element, and performs information processing and the like necessary for executing an application. For example, the processor 10 is a CPU (Central Processing Unit), and executes each information processing by executing a program or the like stored in the storage 12 and expanded in the memory 11.
メモリ11は、DRAM(Dynamic Random Access Memory)等の揮発性記憶装置で構成される主記憶と、フラッシュメモリやHDD(Hard Disc Drive)等の不揮発性記憶装置で構成される補助記憶と、を含む。メモリ11は、プロセッサ10のワークエリア等として使用され、また、サーバ1の起動時に実行されるBIOS(Basic Input / Output System)、及び各種設定情報等を格納する。ストレージ12は、アプリケーション・プログラム、及び各エアモービル2及び監視ドローン3の認証プログラム等の各種プログラムを格納する。各処理に用いられるデータを格納したデータベース(後述するロケーションデータ、ルートデータ等)がストレージ12に構築されていてもよい。
The memory 11 includes a main memory composed of a volatile storage device such as a DRAM (Dynamic Random Access Memory) and an auxiliary memory composed of a non-volatile storage device such as a flash memory or an HDD (Hard Disc Drive). .. The memory 11 is used as a work area or the like of the processor 10, and also stores a BIOS (Basic Input / Output System) executed when the server 1 is started, various setting information, and the like. The storage 12 stores an application program and various programs such as an authentication program for each
<小型飛行体(エアモービル)2>
図3に示されるように、エアモービル2は、情報処理装置200を搭載している。情報処理装置200は、サーバ1と通信を介して情報処理を実行することにより、ルート管理制御システム100のサービスの提供を受ける。情報処理装置200は、少なくとも、プロセッサ20、メモリ21、ストレージ22、送受信部23、入出力部24、測位部26、検知部27等を備え、これらはバス25を通じて相互に電気的に接続される。情報処理装置200は、例えばワークステーションやパーソナルコンピュータのような汎用コンピュータとしてもよいし、スマートフォン、PDA、タブレット型コンピュータ等のデバイス等タッチパネルを備える端末と連携することとしてもよく、或いはクラウド・コンピューティングによって論理的に実現されてもよい。
<Small aircraft (air mobile) 2>
As shown in FIG. 3, the
プロセッサ20は、情報処理装置200の動作を制御し、各要素間におけるデータの送受信の制御、及びアプリケーションの実行に必要な処理等を行う演算装置である。例えばプロセッサ20はCPU及び/又はGPU(Graphical Processing Unit)等であり、ストレージ22に格納されメモリ21に展開されたプログラム等を実行することによって、必要な各情報処理を実施する。
The processor 20 is an arithmetic unit that controls the operation of the
メモリ21は、RAMなどの揮発性記憶装置で構成される主記憶と、フラッシュメモリやHDD等の不揮発性記憶装置で構成される補助記憶と、を含む。メモリ21はプロセッサ20のワークエリア等として使用され、また、情報処理装置200の起動時に実行されるBIOS、及び各種設定情報等が格納される。ストレージ22には、アプリケーション・プログラム等が格納される。
The memory 21 includes a main memory composed of a volatile storage device such as RAM and an auxiliary storage composed of a non-volatile storage device such as a flash memory and an HDD. The memory 21 is used as a work area or the like of the processor 20, and also stores a BIOS executed when the
送受信部23は、情報処理装置200をネットワーク4に接続し、サーバ1と通信を行う。また、送受信部23には、Bluetooth(登録商標)及びBLE(Bluetooth Low Energy)の近距離通信インタフェースも含まれる。
The transmission / reception unit 23 connects the
入出力部24は、操縦桿(ハンドル)スイッチ類等の情報入力機器、及びディスプレイ等の出力機器であり、エアモービル2の操作者に対する情報の提示と入力操作とを行う。
The input / output unit 24 is an information input device such as a control stick (handle) switch and an output device such as a display, and presents and inputs information to the operator of the
バス25は、上記各要素に共通に接続され、例えば、アドレス信号、データ信号及び各種制御信号を伝達する。 The bus 25 is commonly connected to each of the above elements and transmits, for example, an address signal, a data signal, and various control signals.
測位部26は、エアモービル2の高度を少なくとも検出する。本実施の形態による測位部26は、例えばGPS(Global Positioning System)検出器であって、エアモービル2の現在位置の緯度、経度、及び高度を検出する。
The positioning unit 26 detects at least the altitude of the
検知部27は、エアモービル2の外部環境を音声、画像、赤外線等種々のセンサによってセンシングするためのものである。 The detection unit 27 is for sensing the external environment of the air mobile 2 by various sensors such as voice, image, and infrared rays.
本実施の形態によるエアモービル2は、情報処理装置200の他に、当該エアモービル2の移動・飛行のための、電源、回転翼に接続されたモータ、情報処理装置200とモータとを中継するドライバを少なくとも更に有している。情報処理装置200は、複数のモータを制御してエアモービルの飛行制御(上昇、下降、水平移動などの制御)や、エアモービル2に搭載されているジャイロ(図示せず)を使用して複数のモータを制御することによって姿勢制御をも行う。ドライバは、情報処理装置200からの制御信号に従ってモータを駆動する。例えば、モータは直流モータであり、ドライバは制御信号により指定された電圧をモータに印加する可変電圧電源回路である。なお、当然のことながら、エアモービル200は図示しない要素(例えば、有人飛行のための設備、その他飛行のための設備等)を有している。
In addition to the
<監視用回転翼機(監視ドローン)3>
図4に示されるように、監視ドローン3は、情報処理装置300を搭載している。情報処理装置300は、サーバ1と通信を介して情報処理を実行することにより、ルート管理制御システム100のシステムの一部を構成する。情報処理装置300は、少なくとも、プロセッサ30、メモリ31、ストレージ32、送受信部33、出力部34、測位部36、検知部37等を備え、これらはバス35を通じて相互に電気的に接続される。情報処理装置300は、例えばマイクロコンピューター、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)で構成されていてもよく、或いはクラウド・コンピューティングによって論理的に実現されてもよい。
<Monitoring rotary wing aircraft (surveillance drone) 3>
As shown in FIG. 4, the
プロセッサ30は、情報処理装置300の動作を制御し、各要素間におけるデータの送受信の制御、及びアプリケーションの実行に必要な処理等を行う演算装置である。例えばプロセッサ30はCPU及び/又はGPU(Graphical Processing Unit)等であり、ストレージ32に格納されメモリ31に展開されたプログラム等を実行することによって、必要な各情報処理を実施する。
The processor 30 is an arithmetic unit that controls the operation of the
メモリ31は、RAMなどの揮発性記憶装置で構成される主記憶と、フラッシュメモリやHDD等の不揮発性記憶装置で構成される補助記憶と、を含む。メモリ31はプロセッサ30のワークエリア等として使用され、また、情報処理装置300の起動時に実行されるBIOS、及び各種設定情報等が格納される。ストレージ32には、アプリケーション・プログラム等が格納される。
The memory 31 includes a main memory composed of a volatile storage device such as RAM and an auxiliary storage composed of a non-volatile storage device such as a flash memory and an HDD. The memory 31 is used as a work area or the like of the processor 30, and also stores a BIOS executed when the
送受信部33は、情報処理装置300をネットワーク4に接続し、サーバ1と通信を行う。また、送受信部33には、Bluetooth(登録商標)及びBLE(Bluetooth Low Energy)の近距離通信インタフェースも含まれる。
The transmission / reception unit 33 connects the
入出力部34は、操縦桿(ハンドル)スイッチ類等の情報入力機器、及びディスプレイ等の出力機器である。 The input / output unit 34 is an information input device such as a control stick (handle) switch and an output device such as a display.
バス35は、上記各要素に共通に接続され、例えば、アドレス信号、データ信号及び各種制御信号を伝達する。 The bus 35 is commonly connected to each of the above elements and transmits, for example, an address signal, a data signal, and various control signals.
測位部36は、監視ドローン3の高度を少なくとも検出する。本実施の形態による測位部26は、例えばGPS(Global Positioning System)検出器であって、エアモービル2の現在位置の緯度、経度、及び高度を検出する。
The positioning unit 36 detects at least the altitude of the
検知部37は、監視ドローン3の外部環境を音声、画像、赤外線等種々のセンサによってセンシングするためのものである。
The detection unit 37 is for sensing the external environment of the
本実施の形態による監視ドローン3は、情報処理装置300の他に、当該監視ドローン3の移動・飛行のための、電源、回転翼に接続されたモータ、情報処理装置300とモータとを中継するドライバを少なくとも更に有している。情報処理装置300は、複数のモータを制御して監視ドローンの飛行制御(上昇、下降、水平移動などの制御)や、監視ドローン3に搭載されているジャイロ(図示せず)を使用して複数のモータを制御することによって姿勢制御をも行う。ドライバは、情報処理装置300からの制御信号に従ってモータを駆動する。例えば、モータは直流モータであり、ドライバは制御信号により指定された電圧をモータに印加する可変電圧電源回路である。なお、監視ドローン300は図示しない他の要素を有していてもよい。
In addition to the
<データ>
図5に示されるように、本実施の形態においては、地図情報、地形情報又は建造物情報の少なくともいずれかを含むロケーションデータ530と、三次元座標に基づくルートデータ510と、当該ルート上の状態を表すトラフィックデータ520とが利用される。これらのデータは、サーバ1から一部又は全てのエアモービル2又は監視ドローン3に送信され夫々共有される。
<Data>
As shown in FIG. 5, in the present embodiment,
詳しくは、図5に示されるように、ロケーションデータは、地図情報であり、地形や建物その他の構造物についての情報が含まれている。本実施の形態におけるロケーションデータには、所謂平面地図情報(緯度情報及び経度情報)の他、当該構造物の有する正確な高さの情報(高度情報)をも有している。また、特に構造物については、実空間に占める体積の座標情報(すなわち、エアモービル2が衝突せずに飛ぶための構造物の形状情報を含む)をも有している。 More specifically, as shown in FIG. 5, the location data is map information and includes information about topography, buildings and other structures. The location data in the present embodiment includes so-called plane map information (latitude information and longitude information) as well as accurate height information (altitude information) of the structure. Further, particularly for a structure, it also has coordinate information of the volume occupied in the real space (that is, includes shape information of the structure for the air mobile 2 to fly without colliding).
ルートデータ510は、エアモービル2の空における道路たる役目を担うものであり、後述するように、当該ルートデータがエアモービル2の表示部に表示されることによってエアモービルの安全な運行が可能となる。ルートデータは、連続する緯度情報、経度情報及び高度情報を少なくとも有しており、当該情報によってルートが特定される。なお、ルートデータは、通常の道路の幅と同様に運行可能な一定の幅情報を有していてもよい。ルートデータ510には、ルートの分岐、制限速度、他のルートとの間隔、進行方向、車種制限、交通制限(信号に相当する情報や、運行の制限に関する情報)に関する情報が含まれている。
The
トラフィックデータ520は、例えばルートに支障が発生した場合に当該ルート上の支障の領域を特定するための情報であり、緯度情報、経度情報及び高度情報と、支障の内容を少なくとも有している。
The
<処理の流れ>
図6に示される本実施の形態による管制システムの概念図を参照すると、サーバ1は、ロケーションデータとルートデータとを読み出してエアモービル2に送信し、エアモービル2の表示部に運行可能領域として表示する。本実施の形態によるエアモービル2の表示部は、例えば、ヘッドアップディスプレイ等、運転者の視界を遮らないような表示手段が好ましく、フロントガラスに投影させる方法や、AR(Augmented Reality:拡張現実)技術を利用した各種装置等を採用することができる。
<Processing flow>
With reference to the conceptual diagram of the control system according to the present embodiment shown in FIG. 6, the server 1 reads out the location data and the route data and transmits them to the
図7に示されるように、エアモービル2のフロントガラスには、ルートデータ510に基づくルート710が表示される。当該ルート710の状態(混雑状況、事故状況等)は、トラフィック情報として監視ドローン2によって収集されサーバ1に送信される。トラフィック情報は、エアモービル2から自動又は手動によってサーバ1に送信されることとしてもよい。当該トラフィック情報は、複数のエアモービル2、監視ドローン3、サーバ1の間で相互に共有される。
As shown in FIG. 7, the windshield of the air mobile 2 displays the
サーバ1は、受信したトラフィック情報において、例えば、混雑している場合等、現在のルートが適切ではない場合には新ルートのデータを生成する。生成した新ルートのデータをエアモービル2に送信する。図8に示されるように、生成された新ルート510’が設定されると共に、当該新ルート510’の情報がエアモービル及び監視ドローン3に共有される。サーバ1は、エアモービル2が新ルート510’上を飛行するように、エアモービルを(遠隔で)自動制御するための飛行制御指示を生成して送信することとしてもよい。この場合、エアモービル2は、受信した飛行制御指示に基づいて飛行が制御されることとなる。
In the received traffic information, the server 1 generates data of a new route when the current route is not appropriate, for example, when it is congested. The generated new route data is transmitted to
本実施の形態によるルートデータは、制限速度情報を更に有することとしてもよい。即ち、自動車用の道路と同様に、ルートの一部又は全部に制限速度を設定することによって、より適切なルート管理を行うことができる。また、例えば、図9に示されるように、ルートは上り線と下り線、制限速度応じて別々の道路にすることとしてもよい。図9に示されるように、制限速度の大きいルート520は、制限速度の小さいルート530よりも大きい高度に設定されている。エアモービル2は、ルート530からルート520に移動する場合には、図示しない誘導ルート(ルート530及びルート520を接続するルート)を通過して行う。
The route data according to the present embodiment may further have speed limit information. That is, more appropriate route management can be performed by setting a speed limit for a part or all of the route as in the case of a road for automobiles. Further, for example, as shown in FIG. 9, the routes may be separate roads according to the up line, the down line, and the speed limit. As shown in FIG. 9, the
更には、ルートデータは、当該ルートの一部又は全部に通行料金を設定することとしてもよい。通行料金が設定される領域(以下「有料区間」という)は、例えば、緯度・経度・高度等の情報によって特定される。サーバ1は、エアモービルから受信した位置情報に基づいてエアモービル2が有料区間に進入した場合に、当該エアモービル2に関する決済を開始する。決済は、種々の従来技術が利用可能である。
Further, the route data may set a toll for a part or all of the route. The area where the toll is set (hereinafter referred to as "toll road") is specified by, for example, information such as latitude, longitude, and altitude. When the
上述した実施の形態は、本発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。 The above-described embodiments are merely examples for facilitating the understanding of the present invention, and are not intended to limit the interpretation of the present invention. It goes without saying that the present invention can be modified and improved without departing from the spirit thereof, and the present invention includes an equivalent thereof.
1 ルート管理制御サーバ
2 小型飛行体
3 監視用回転翼機
4 ネットワーク
10 プロセッサ
11 メモリ
12 ストレージ
13 送受信部
14 入出力部
15 バス
20 プロセッサ
21 メモリ
22 ストレージ
23 送受信部
24 入出力部
25 バス
26 測位部
27 検知部
30 プロセッサ
31 メモリ
32 ストレージ
33 送受信部
34 入出力部
35 バス
36 測位部
37 検知部
100 ルート管理制御システム
200、300 情報処理装置
510、510’、520、530 ルートデータ
520 トラフィックデータ
530 ロケーションデータ
1 Route
Claims (7)
地図情報、地形情報又は建造物情報の少なくともいずれかを含むロケーションデータと、前記複数の第1飛行体が少なくとも空中で運行するための運行可能領域であるルートを規定する、三次元座標に基づくルートデータとを格納する記憶手段と、
前記ロケーションデータ及び前記ルートデータを読み出す制御手段と、
読み出した前記ロケーションデータ及び前記ルートデータを前記複数の第1飛行体の夫々に送信する送信手段と、
前記ルートのトラフィック情報を受信する受信手段を備えるルート管理サーバであって、
前記制御手段は、受信した前記トラフィック情報に基づいて、夫々の前記第1飛行体を遠隔で自動制御するための飛行制御指示と、新ルートデータとを生成し、
前記送信手段は、受信した前記トラフィック情報と、前記飛行制御指示と、前記新ルートデータとを夫々の前記第1飛行体に送信し、
前記ルートデータは、通行料金が設定された有料区間に関する情報を含み、
前記制御手段は、前記第1飛行体から受信した位置情報に基づいて、該第1飛行体が前記有料区間に進入したと判断した場合に、該第1飛行体に関する前記通行料金の決済を開始する、ルート管理制御サーバ。 A route management control server that is communicatively connected to multiple 1st Air Divisions via a network.
A route based on three-dimensional coordinates that defines location data including at least one of map information, terrain information, or building information, and a route that is an operable area for the plurality of first aircraft to operate at least in the air. A storage means for storing data and
A control means for reading the location data and the route data, and
A transmission means for transmitting the read location data and the route data to each of the plurality of first aircraft, and a transmission means.
A route management server provided with a receiving means for receiving traffic information of the route.
Based on the received traffic information, the control means generates flight control instructions for remotely and automatically controlling each of the first aircraft and new route data.
The transmitting means transmits the received traffic information, the flight control instruction, and the new route data to each of the first aircraft.
The route data includes information on toll roads for which tolls have been set.
When the control means determines that the first aircraft has entered the toll road based on the position information received from the first aircraft, the control means starts the settlement of the toll for the first aircraft. to, route management control server.
前記飛行制御指示は、前記新ルートデータにより規定される新ルート上を飛行するように前記第1飛行体を自動制御するための指示である、
ルート管理制御サーバ。 The route management control server according to claim 1 or 2.
The flight control instruction is an instruction for automatically controlling the first aircraft so as to fly on the new route defined by the new route data.
Route management control server.
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