JP6899605B2 - ルート管理制御サーバ、方法及びシステム並びにこれに用いられる第1飛行体及び第2飛行体 - Google Patents
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Description
地図情報、地形情報又は建造物情報の少なくともいずれかを含むロケーションデータと、三次元座標に基づくルートデータを格納する記憶手段と、
前記ロケーションデータ及び前記ルートデータを読み出す制御手段と、
読み出し前記ロケーションデータ及び前記ルートデータを前記第1飛行体の夫々に送信する送信手段、を備える
ルート管理制御サーバが得られる。
[項目1]
複数の第1飛行体とネットワークを介して通信可能に接続されたルート管理制御サーバであって、
地図情報、地形情報又は建造物情報の少なくともいずれかを含むロケーションデータと、三次元座標に基づくルートデータとを格納する記憶手段と、
前記ロケーションデータ及び前記ルートデータを読み出す制御手段と、
読み出した前記ロケーションデータ及び前記ルートデータを前記第1飛行体の夫々に送信する送信手段と、を備える
ルート管理制御サーバ。
[項目2]
項目1に記載のルート管理制御サーバであって、
前記ルートのトラフィック情報を受信する受信手段を更に備え、
前記送信手段は、受信した前記トラフィック情報を前記第1飛行体に送信する、
ルート管理制御サーバ。
[項目3]
項目2に記載のルート管理制御サーバであって、
前記受信手段は、一の前記第1飛行体から前記トラフィック情報を受信し、
前記送信手段は、受信した前記トラフィック情報を他の前記第1飛行体に送信する、
ルート管理制御サーバ。
[項目4]
項目2又は項目3に記載のルート管理制御サーバであって、
前記制御手段は、受信した前記トラフィック情報に基づいて、新ルートデータを生成し、
前記送信手段は、生成した前記新ルートデータを前記第1飛行体に送信する、
ルート管理制御サーバ。
[項目5]
項目2乃至項目4のいずれかに記載のルート管理制御サーバであって、
前記制御手段は、受信した前記トラフィック情報に基づいて、飛行制御指示を生成し、
前記送信手段は、生成した前記飛行制御指示を前記第1飛行体に送信する、
ルート管理制御サーバ。
[項目6]
項目1乃至項目5のいずれかに記載のルート管理制御サーバであって、
前記ルートデータは、緯度情報、経度情報及び高度情報を有している、
ルート管理制御サーバ。
[項目7]
項目1乃至項目6のいずれかに記載のルート管理制御サーバであって、
前記ルートデータは、当該ルートの第1特定領域に関連付けられた制限速度情報を有している、
ルート管理制御サーバ。
[項目8]
項目1乃至項目7のいずれかに記載のルート管理制御サーバであって、
前記ルートデータは、当該ルートの第2特定領域に関連付けられた料金情報を有しており、
前記ルート管理制御サーバは、前記第1飛行体から受信した位置情報に基づいて当該第1飛行体が前記第2特定領域に進入した場合に、当該第1飛行体に関する決済処理を開始する決済手段を更に備えている、
ルート管理制御サーバ。
[項目9]
項目2乃至項目8のいずれかに記載のルート管理制御サーバとネットワークを介して通信可能な第2飛行体であって、
飛行のための動力部と、
位置情報を測位する測位部と、
前記ルートの前記トラフィック情報を収集する収集部と、
収集した前記トラフィック情報を前記ルート管理制御サーバに送信する送信部と、を備える、
第2飛行体。
[項目10]
項目9に記載の第2飛行体であって、
収集した前記トラフィック情報から異常を検知する検知手段を更に備え、
前記送信手段は、検知した異常に関する情報を少なくとも前記ルート管理制御サーバ、前記第1飛行体又は他の前記第2飛行体に送信する、
第2飛行体。
[項目11]
項目1乃至項目10のいずれかに記載の第1飛行体であって、
飛行のための動力部と、
位置情報を測位する測位部と、
前記ルート管理制御サーバから、少なくとも前記ロケーションデータ又は前記ルートデータのいずれかを受信する受信部と、
前記操作者による操作を受け付けると共に前記第1飛行体の飛行を制御するための制御部と、
少なくとも受信した前記ルートデータを操作者に表示する表示部と、を備える
第1飛行体。
[項目12]
項目11に記載の第1飛行体であって、
測位した前記位置情報を前記ルート管理制御サーバに送信する送信部を更に備える、
第1飛行体。
[項目13]
項目11又は項目12に記載の第1飛行体であって、
前記制御部は、前記ルートデータ及び前記位置情報に基づいて、前記動力部を制御する、
第1飛行体。
[項目14]
複数の第1飛行体とネットワークを介して通信可能に接続されたコンピュータを利用したルート管理制御サーバであって、
前記コンピュータが
地図情報、地形情報又は建造物情報の少なくともいずれかを含むロケーションデータと、三次元座標に基づくルートデータを格納する記憶ステップと、
前記ロケーションデータ及び前記ルートデータを読み出す制御ステップと、
読み出し前記ロケーションデータ及び前記ルートデータを前記第1飛行体の夫々に送信する送信ステップと、を含む
ルート管理制御方法。
[項目15]
複数の第1飛行体と、複数の第2飛行体と、ルート管理制御装置とを含むルート管理制御システムであって、
前記第1飛行体、前記第2飛行体及び前記ルート管理制御装置は、互いにネットワークを介して通信可能に接続されており、
前記ルート管理制御装置は:
地図情報、地形情報又は建造物情報の少なくともいずれかを含むロケーションデータと、三次元座標に基づくルートデータを格納する記憶手段と;
前記ロケーションデータ及び前記ルートデータを読み出す制御手段;、
読み出し前記ロケーションデータ及び前記ルートデータを前記第1飛行体の夫々に送信する送信手段と;
ルートのトラフィック情報を受信する受信手段と;を備えており、
前記第1飛行体は:
飛行のための動力部と;
位置情報を測位する測位部と;
前記ルート管理制御サーバから、少なくとも前記ロケーションデータ又は前記ルートデータのいずれかを受信する受信部と;
前記操作者による操作を受け付けると共に前記第1飛行体の飛行を制御するための制御部と;
少なくとも受信した前記ルートデータを操作者に表示する表示部と;を備えており、
前記第2飛行体は:
飛行のための動力部と;
位置情報を測位する測位部と;
前記ルートの前記トラフィック情報を収集する収集部と;
収集した前記トラフィック情報を前記ルート管理制御サーバに送信する送信部と;を備えている、ルート管理制御システムにおいて、
前記ルート管理制御装置の前記制御手段は、受信した前記トラフィック情報に基づいて、新ルートデータを生成すると共に、当該ルート管理制御装置の前記送信手段は、生成した前記新ルートデータを前記第1飛行体及び前記第2飛行体に送信する、
ルート管理制御システム。
以下、本発明の実施の形態によるルート管理制御サーバ、方法及びシステム並びにこれに用いられる第1飛行体及び第2飛行体によって実現されるルート管理制御庫管理システムついて、図面を参照しながら説明する。
本発明によるルート管理制御システム(以下「管制システム」という)は、特に有人の小型飛行体(以下「エアモービル」という)の適切な運行制御を行うものである。管制システムは、複数の監視用回転翼機(以下「監視ドローン」という)と協働してより適切な運行制御を行う。
図1に示されるように、本実施の形態による管制システム100は、ルート管理制御サーバ(以下単に「サーバ」という)1と、エアモービル2と、監視ドローン3とを備えている。
図2乃至図4を夫々参照して、サーバ1、エアモービル2及び監視ドローン3のハードウェア構成について説明する。
図2に示されるように、サーバ1は、ルート管理制御システム100を通じてサービスを提供するための情報処理装置であり、例えばワークステーションやパーソナルコンピュータのような汎用コンピュータとしてもよいし、或いはクラウド・コンピューティングによって論理的に実現されてもよい。図2に示されるように、サーバ1は、プロセッサ10、メモリ11、ストレージ12、送受信部13、及び入出力部14等を備え、これらはバス15を通じて相互に電気的に接続される。
図3に示されるように、エアモービル2は、情報処理装置200を搭載している。情報処理装置200は、サーバ1と通信を介して情報処理を実行することにより、ルート管理制御システム100のサービスの提供を受ける。情報処理装置200は、少なくとも、プロセッサ20、メモリ21、ストレージ22、送受信部23、入出力部24、測位部26、検知部27等を備え、これらはバス25を通じて相互に電気的に接続される。情報処理装置200は、例えばワークステーションやパーソナルコンピュータのような汎用コンピュータとしてもよいし、スマートフォン、PDA、タブレット型コンピュータ等のデバイス等タッチパネルを備える端末と連携することとしてもよく、或いはクラウド・コンピューティングによって論理的に実現されてもよい。
図4に示されるように、監視ドローン3は、情報処理装置300を搭載している。情報処理装置300は、サーバ1と通信を介して情報処理を実行することにより、ルート管理制御システム100のシステムの一部を構成する。情報処理装置300は、少なくとも、プロセッサ30、メモリ31、ストレージ32、送受信部33、出力部34、測位部36、検知部37等を備え、これらはバス35を通じて相互に電気的に接続される。情報処理装置300は、例えばマイクロコンピューター、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)で構成されていてもよく、或いはクラウド・コンピューティングによって論理的に実現されてもよい。
図5に示されるように、本実施の形態においては、地図情報、地形情報又は建造物情報の少なくともいずれかを含むロケーションデータ530と、三次元座標に基づくルートデータ510と、当該ルート上の状態を表すトラフィックデータ520とが利用される。これらのデータは、サーバ1から一部又は全てのエアモービル2又は監視ドローン3に送信され夫々共有される。
図6に示される本実施の形態による管制システムの概念図を参照すると、サーバ1は、ロケーションデータとルートデータとを読み出してエアモービル2に送信し、エアモービル2の表示部に運行可能領域として表示する。本実施の形態によるエアモービル2の表示部は、例えば、ヘッドアップディスプレイ等、運転者の視界を遮らないような表示手段が好ましく、フロントガラスに投影させる方法や、AR(Augmented Reality:拡張現実)技術を利用した各種装置等を採用することができる。
2 小型飛行体
3 監視用回転翼機
4 ネットワーク
10 プロセッサ
11 メモリ
12 ストレージ
13 送受信部
14 入出力部
15 バス
20 プロセッサ
21 メモリ
22 ストレージ
23 送受信部
24 入出力部
25 バス
26 測位部
27 検知部
30 プロセッサ
31 メモリ
32 ストレージ
33 送受信部
34 入出力部
35 バス
36 測位部
37 検知部
100 ルート管理制御システム
200、300 情報処理装置
510、510’、520、530 ルートデータ
520 トラフィックデータ
530 ロケーションデータ
Claims (7)
- 複数の第1飛行体とネットワークを介して通信可能に接続されたルート管理制御サーバであって、
地図情報、地形情報又は建造物情報の少なくともいずれかを含むロケーションデータと、前記複数の第1飛行体が少なくとも空中で運行するための運行可能領域であるルートを規定する、三次元座標に基づくルートデータとを格納する記憶手段と、
前記ロケーションデータ及び前記ルートデータを読み出す制御手段と、
読み出した前記ロケーションデータ及び前記ルートデータを前記複数の第1飛行体の夫々に送信する送信手段と、
前記ルート上の支障の領域を特定するトラフィック情報を受信する受信手段を更に備え、
前記送信手段は、受信した前記トラフィック情報を前記複数の第1飛行体の夫々に送信し、
前記ルートデータは、通行料金が設定された有料区間に関する情報を含み、
前記制御手段は、前記第1飛行体から受信した位置情報に基づいて、該第1飛行体が前記有料区間に進入したと判断した場合に、該第1飛行体に関する前記通行料金の決済を開始する、ルート管理制御サーバ。 - 前記ロケーションデータ、前記ルートデータ、及び前記トラフィック情報の少なくとも何れかは、前記複数の第1飛行体の間で互いに通信することにより共有される、請求項1に記載のルート管理制御サーバ。
- 請求項1又は請求項2に記載のルート管理制御サーバであって、
前記制御手段は、受信した前記トラフィック情報に基づいて、新ルートデータを生成し、
前記制御手段は、前記新ルートデータに基づいて飛行するように前記第1飛行体を自動制御するための飛行制御指示を生成し、
前記送信手段は、前記第1飛行体に前記飛行制御指示を送信する、
ルート管理制御サーバ。 - 前記ロケーションデータは、構造物の高度情報、及び前記構造物の実空間に占める体積の座標情報を含む、請求項1乃至3のいずれかに記載のルート管理制御サーバ。
- 前記ルートデータは、連続する緯度情報、経度情報及び高度情報を含む、請求項1乃至4のいずれかに記載のルート管理制御サーバ。
- 前記ルートデータは、進行方向に関する情報を含む、請求項1乃至5のいずれかに記載のルート管理制御サーバ。
- 前記ルートデータは、高さの異なるルートを接続する誘導ルートの情報を含む、請求項1乃至6のいずれかに記載のルート管理制御サーバ。
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