JP6897395B2 - Processing equipment - Google Patents

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Description

本発明は、被加工物の加工を行う加工装置に関する。 The present invention relates to a processing apparatus for processing a workpiece.

従来、被加工物（ワーク）の加工を行う加工装置として、例えば、特開平８−１４１８９３号公報に記載されるように、加工具であるカッタに対しローラガイドを回転自在に取り付けた装置が知られている。この加工装置は、カッタにローラガイドを取り付けて、加工の際にワークに対しカッタの切削部の位置決めを容易にしようとするものである。また、カッタにローラガイドを取り付けることにより、ローラガイドで規定された寸法以上に切削されることを防止することができる。 Conventionally, as a processing device for processing a work piece (work), for example, as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-141893, a device in which a roller guide is rotatably attached to a cutter which is a processing tool is known. Has been done. In this processing apparatus, a roller guide is attached to the cutter to facilitate positioning of the cutting portion of the cutter with respect to the work during processing. Further, by attaching the roller guide to the cutter, it is possible to prevent cutting beyond the dimensions specified by the roller guide.

特開平８−１４１８９３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 8-141893

しかしながら、上述した加工装置においては、ワークに対し適切に加工できない場合がある。例えば、ワークに対しガイドローラを正確な位置に当接させないと十分な切削が行えないこととなる。具体的には、図６に示すように、カッタ１０１によりワーク１０２の面取り加工する場合、カッタ１０１に対しガイド部材１０３を取り付け、ガイド部材１０３に形成した開口１０４にワーク１０２を挿入して加工が行われる。このとき、ワーク１０２の角部を開口１０４に対し正確に位置させないと適切な面取り加工が行えない。つまり、ワーク１０２の角部が開口１０４の中央位置からずれていると、ワーク１０２が開口１０４を形成する一方の縁部１０５のみに当接し、十分に面取りが行えないこととなる。 However, in the above-mentioned processing apparatus, it may not be possible to appropriately process the work. For example, sufficient cutting cannot be performed unless the guide roller is brought into contact with the work at an accurate position. Specifically, as shown in FIG. 6, when chamfering the work 102 with the cutter 101, the guide member 103 is attached to the cutter 101, and the work 102 is inserted into the opening 104 formed in the guide member 103 for processing. Will be done. At this time, if the corners of the work 102 are not accurately positioned with respect to the opening 104, proper chamfering cannot be performed. That is, if the corner portion of the work 102 deviates from the central position of the opening 104, the work 102 abuts only on one edge portion 105 forming the opening 104, and sufficient chamfering cannot be performed.

そこで、精密な位置制御を行わなくても、適切な加工が行える加工装置の開発が望まれている。 Therefore, it is desired to develop a processing apparatus capable of performing appropriate processing without performing precise position control.

本発明の一態様に係る加工装置は、加工具を回転させて被加工物を加工する加工装置において、加工具の外周に取り付けられ、加工具に対し回転可能とされ、被加工物を前記加工具に当接させるための開口が形成されるガイド部材を備え、ガイド部材は、開口が螺旋状に形成され、加工具に対し回転することにより開口の位置を加工具の軸方向へ移動可能に構成されている。この加工装置によれば、ガイド部材の開口の位置が加工具の軸方向へ移動可能とされることにより、ガイド部材の開口を通じて被加工物に加工具を当接させる際、被加工物に対し開口の位置がずれていても、開口が移動して開口の位置を被加工物に対し適切な位置とすることができる。従って、被加工物を適切に加工することが可能となる。また、本発明の一態様に係る加工装置において、開口が螺旋状に形成されることにより、加工具に対しガイド部材が回転することによって開口の位置を加工具の軸方向へ移動させることができる。このため、簡易な構造により開口を被加工物に対し適切な位置へ移動させることができる。 The processing apparatus according to one aspect of the present invention is a processing apparatus that rotates a processing tool to process an workpiece, and is attached to the outer periphery of the processing tool so as to be rotatable with respect to the processing tool, and the workpiece is added to the workpiece. The guide member includes a guide member in which an opening for contacting the tool is formed, and the guide member has an opening formed in a spiral shape and can move the position of the opening in the axial direction of the machining tool by rotating with respect to the machining tool. It is configured. According to this processing device, the position of the opening of the guide member can be moved in the axial direction of the processing tool, so that when the processing tool is brought into contact with the work piece through the opening of the guide member, the work piece is subjected to. Even if the position of the opening is deviated, the opening can be moved and the position of the opening can be set to an appropriate position with respect to the workpiece. Therefore, it is possible to appropriately process the workpiece. Further, in the processing apparatus according to one aspect of the present invention, since the opening is formed in a spiral shape, the position of the opening can be moved in the axial direction of the processing tool by rotating the guide member with respect to the processing tool. .. Therefore, the opening can be moved to an appropriate position with respect to the workpiece by a simple structure.

また、上述の加工装置において、ガイド部材は、加工具に対し軸方向へ移動可能に取り付けられ、加工具に対し軸方向へ移動することにより開口の位置を前記加工具の軸方向へ移動可能に構成されていてもよい。この場合、ガイド部材が加工具に対し軸方向へ移動することによって開口の位置を加工具の軸方向へ移動させることができる。このため、簡易な構造により開口を被加工物に対し適切な位置へ移動させることができる。 Further, in the above-mentioned processing apparatus, the guide member is movably attached to the processing tool in the axial direction, and the position of the opening can be moved in the axial direction of the processing tool by moving in the axial direction with respect to the processing tool. It may be configured. In this case, the position of the opening can be moved in the axial direction of the machining tool by moving the guide member in the axial direction with respect to the machining tool. Therefore, the opening can be moved to an appropriate position with respect to the workpiece by a simple structure.

本発明によれば、被加工物に対するガイド部材の精密な位置制御を行わなくても適切な加工を行うことができる。 According to the present invention, appropriate machining can be performed without precisely controlling the position of the guide member with respect to the workpiece.

本発明の第一実施形態に係る加工装置の概略を示す構成図である。It is a block diagram which shows the outline of the processing apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 図１の加工装置におけるガイド部材の説明図である。It is explanatory drawing of the guide member in the processing apparatus of FIG. 図１の加工装置の動作を示す図である。It is a figure which shows the operation of the processing apparatus of FIG. 図１の加工装置の動作を示す図である。It is a figure which shows the operation of the processing apparatus of FIG. 本発明の第二実施形態に係る加工装置のガイド部材を示す図である。It is a figure which shows the guide member of the processing apparatus which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 背景技術の説明図である。It is explanatory drawing of the background technology.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the description of the drawings, the same elements are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted.

（第一実施形態）
図１は、本発明の第一実施形態に係る加工装置１の構成を示す概略図である。図１に示されるように、加工装置１は、加工具２を回転させてワークＷの加工を行う装置である。ワークＷは、加工装置１により加工される被加工物であり、ワーク保持台９１に固定されて保持される。ワークＷとしてはあらゆる部品を適用することができる。ワークＷの例としては、金型、エンジン構成部品など挙げられる。加工装置１は、ワークＷの角部の面取り加工に適している。本実施形態では、ワークＷの加工として、面取りを行う場合について説明する。なお、本実施形態に係る加工装置１は、面取り加工のほか、バリ取りや切削などの加工に適用することもできる。 (First Embodiment)
FIG. 1 is a schematic view showing the configuration of the processing apparatus 1 according to the first embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the processing apparatus 1 is an apparatus for processing a work W by rotating a processing tool 2. The work W is a work piece to be machined by the processing device 1, and is fixed and held on the work holding table 91. Any part can be applied as the work W. Examples of the work W include a mold, an engine component, and the like. The processing device 1 is suitable for chamfering the corners of the work W. In the present embodiment, a case where chamfering is performed as the processing of the work W will be described. The processing apparatus 1 according to the present embodiment can be applied to processing such as deburring and cutting in addition to chamfering.

加工装置１は、加工具２の位置及び姿勢の調整を行うロボットアーム３を備えている。ロボットアーム３は、加工具２を用いて加工を実行する加工実行部として機能する。ロボットアーム３は、複数のリンク部３１〜３４及び複数の関節部３５〜３７を有し、加工具２の位置及び姿勢を変更可能に構成されている。リンク部３１〜３４は、軸方向に延びる棒状の部材である。リンク部３１は鉛直方向に向けられ、その基端側がベース部材３８の上面に取り付けられている。リンク部３１は、このリンク部３１の軸線を中心に回転可能に構成されている。リンク部３１の先端側には、関節部３５を介してリンク部３２が取り付けられている。関節部３５は、水平方向の軸線を中心に回転可能に構成されている。関節部３５の回転動作により、リンク部３２が関節部３５の回転軸を中心に回転する。 The processing device 1 includes a robot arm 3 that adjusts the position and orientation of the processing tool 2. The robot arm 3 functions as a machining execution unit that executes machining using the machining tool 2. The robot arm 3 has a plurality of link portions 31 to 34 and a plurality of joint portions 35 to 37, and is configured to be able to change the position and posture of the processing tool 2. The link portions 31 to 34 are rod-shaped members extending in the axial direction. The link portion 31 is directed in the vertical direction, and its base end side is attached to the upper surface of the base member 38. The link portion 31 is configured to be rotatable around the axis of the link portion 31. A link portion 32 is attached to the tip end side of the link portion 31 via a joint portion 35. The joint portion 35 is configured to be rotatable about an axis in the horizontal direction. Due to the rotational operation of the joint portion 35, the link portion 32 rotates about the rotation axis of the joint portion 35.

リンク部３２の先端側には、関節部３６を介してリンク部３３が取り付けられている。関節部３６は、水平方向の軸線を中心に回転可能に構成されている。関節部３６の回転動作により、リンク部３３が関節部３６の回転軸を中心に回転する。リンク部３３は、このリンク部３３の軸線を中心に回転可能に構成されている。リンク部３３の先端側には、関節部３７を介してリンク部３４が取り付けられている。関節部３７は、水平方向の軸線を中心に回転可能に構成されている。関節部３７の回転動作により、リンク部３４が関節部３７の回転軸を中心に回転する。リンク部３４は、このリンク部３４の軸線を中心に回転可能に構成されている。 A link portion 33 is attached to the tip end side of the link portion 32 via a joint portion 36. The joint portion 36 is configured to be rotatable about an axis in the horizontal direction. Due to the rotational movement of the joint portion 36, the link portion 33 rotates about the rotation axis of the joint portion 36. The link portion 33 is configured to be rotatable around the axis of the link portion 33. A link portion 34 is attached to the tip end side of the link portion 33 via a joint portion 37. The joint portion 37 is configured to be rotatable about an axis in the horizontal direction. Due to the rotational movement of the joint portion 37, the link portion 34 rotates about the rotation axis of the joint portion 37. The link portion 34 is configured to be rotatable around the axis of the link portion 34.

リンク部３４の先端側には、スピンドルモータ４が取り付けられている。スピンドルモータ４は、加工具２を回転させる回転部として機能する。なお、加工装置１の回転部としては、加工具２を回転させることができれば、スピンドルモータ４以外のものを用いてもよく、例えばスピンドルとモータが別体に構成されたものを用いることができる。 A spindle motor 4 is attached to the tip end side of the link portion 34. The spindle motor 4 functions as a rotating portion for rotating the machining tool 2. As the rotating portion of the processing device 1, if the processing tool 2 can be rotated, a device other than the spindle motor 4 may be used. For example, a spindle and a motor that are separately configured can be used. ..

スピンドルモータ４の先端側には、加工具２が取り付けられている。加工具２は、ワークＷに当接されて回転して、ワークＷを加工する部材である。この加工具２としては、例えばエンドミルが用いられる。具体的には、加工具２は、外周に螺旋状の刃を形成した円柱状の工具である。加工具２は、スピンドルモータ４に取り付けられて用いられる。すなわち、加工具２は、スピンドルモータ４の回転に応じて回転し、ワークＷに当接されることによりワークＷを切削する。加工具２には、ガイド部材７が取り付けられている。ガイド部材７の詳細については、後述する。 A processing tool 2 is attached to the tip end side of the spindle motor 4. The processing tool 2 is a member that abuts on the work W and rotates to process the work W. As the processing tool 2, for example, an end mill is used. Specifically, the machining tool 2 is a columnar tool having a spiral blade formed on the outer circumference. The processing tool 2 is used by being attached to the spindle motor 4. That is, the machining tool 2 rotates according to the rotation of the spindle motor 4 and cuts the work W by being brought into contact with the work W. A guide member 7 is attached to the processing tool 2. Details of the guide member 7 will be described later.

スピンドルモータ４の基端側には、力覚センサ５が取り付けられている。力覚センサ５は、加工具２に作用する外力を検出するセンサである。力覚センサ５は、当該力覚センサ５よりも先端側の部分に作用する外力を検出する。力覚センサ５としては、例えば直交三軸方向の力と各軸周りのトルクを計測可能な六軸センサが用いられる。このため、力覚センサ５は、加工具２に作用する六自由度の外力と三軸周りのトルクを検出することができる。なお、外力を検出する力センサは、加工具２に作用する外力が検出できるものであれば、力覚センサ５以外のセンサを用いてもよい。 A force sensor 5 is attached to the proximal end side of the spindle motor 4. The force sensor 5 is a sensor that detects an external force acting on the processing tool 2. The force sensor 5 detects an external force acting on a portion closer to the tip side than the force sensor 5. As the force sensor 5, for example, a six-axis sensor capable of measuring a force in the orthogonal three-axis direction and a torque around each axis is used. Therefore, the force sensor 5 can detect the external force of six degrees of freedom acting on the processing tool 2 and the torque around the three axes. As the force sensor for detecting the external force, a sensor other than the force sensor 5 may be used as long as the external force acting on the processing tool 2 can be detected.

加工装置１は、制御部６を備えている。制御部６は、加工装置１の加工制御を行う制御ユニットである。制御部６は、例えば、一つのコンピュータ又は電子制御ユニットにより構成されていてもよいし、パーソナルコンピュータ及びコントローラにより構成してもよい。制御部６において、加工具２の目標加工データが入力されることにより、加工具２の移動の目標軌道が設定される。制御部６は、スピンドルモータ４に制御信号を出力して、スピンドルモータ４を回転させ加工具２を回転させる。この状態で、制御部６は、ロボットアーム３を作動させて目標軌道に従って加工具２を移動させ、ワークＷの加工を行わせる。 The processing device 1 includes a control unit 6. The control unit 6 is a control unit that controls machining of the machining device 1. The control unit 6 may be composed of, for example, one computer or an electronic control unit, or may be composed of a personal computer and a controller. By inputting the target machining data of the machining tool 2 in the control unit 6, the target trajectory of the movement of the machining tool 2 is set. The control unit 6 outputs a control signal to the spindle motor 4 to rotate the spindle motor 4 and rotate the processing tool 2. In this state, the control unit 6 operates the robot arm 3 to move the processing tool 2 according to the target trajectory to process the work W.

図１に示すように、制御部６は、ロボットアーム３と電気的に接続され、関節部３５〜３７及びリンク部３１、３３、３４に対し制御信号を出力して関節部３５〜３７及びリンク部３１、３３、３４の回転動作を調整する。また、制御部６は、関節部３５〜３７及びリンク部３１、３３、３４の回転情報を入力し、関節部３５〜３７及びリンク部３１、３３、３４の回転状態を認識する。制御部６は、力覚センサ５と電気的に接続され、力覚センサ５の検知信号を入力し、加工具２の押付力を認識する。 As shown in FIG. 1, the control unit 6 is electrically connected to the robot arm 3 and outputs control signals to the joint portions 35 to 37 and the link portions 31, 33, 34 to output the joint portions 35 to 37 and the link. The rotation operation of the parts 31, 33, and 34 is adjusted. Further, the control unit 6 inputs rotation information of the joint portions 35 to 37 and the link portions 31, 33, 34, and recognizes the rotation state of the joint portions 35 to 37 and the link portions 31, 33, 34. The control unit 6 is electrically connected to the force sensor 5, inputs the detection signal of the force sensor 5, and recognizes the pressing force of the processing tool 2.

加工装置１は、例えば、加工具２の力制御及び位置制御により、ワークＷの加工を行う。制御部６は、設定された押付力で加工具２がワークＷを押し付けるようにロボットアーム３を作動させて力制御を行う。上述したように制御部６には力覚センサ５の検知信号により加工具２の実際の押付力が入力されるため、押付力のフィードバック制御が可能である。また、制御部６は、加工具２の進行方向に対して位置制御を行う。例えば、ワークＷの角部の面取り加工する場合、制御部６にはワークＷの角部に沿って目標軌道が設定される。これにより、制御部６は、ワークＷの角部に沿って加工具２が移動するようにロボットアーム３を作動させて、加工具２の位置制御を行う。 The processing apparatus 1 processes the work W by, for example, force control and position control of the processing tool 2. The control unit 6 operates the robot arm 3 so that the machining tool 2 presses the work W with the set pressing force to control the force. As described above, since the actual pressing force of the processing tool 2 is input to the control unit 6 by the detection signal of the force sensor 5, feedback control of the pressing force is possible. Further, the control unit 6 controls the position with respect to the traveling direction of the machining tool 2. For example, when chamfering a corner portion of the work W, a target trajectory is set in the control unit 6 along the corner portion of the work W. As a result, the control unit 6 operates the robot arm 3 so that the machining tool 2 moves along the corner portion of the work W, and controls the position of the machining tool 2.

図２に示すように、加工具２には、ガイド部材７が取り付けられている。ガイド部材７は、ワークＷの加工量を規制する部材である。言い換えれば、ガイド部材７は、目標以上の寸法でワークＷが加工されることを防止する部材として機能する。ガイド部材７は、周面に開口７１を形成した筒体であり、加工具２の外周に取り付けられている。すなわち、ガイド部材７は、加工具２を挿通させて加工具２の外周位置に取り付けられている。 As shown in FIG. 2, a guide member 7 is attached to the processing tool 2. The guide member 7 is a member that regulates the processing amount of the work W. In other words, the guide member 7 functions as a member for preventing the work W from being machined with dimensions larger than the target. The guide member 7 is a tubular body having an opening 71 formed on its peripheral surface, and is attached to the outer periphery of the processing tool 2. That is, the guide member 7 is attached to the outer peripheral position of the processing tool 2 by inserting the processing tool 2.

また、ガイド部材は、加工具２に対し回転可能に取り付けられている。例えば、ガイド部材７は、軸受け７２を介して加工具２に取り付けられ、加工具２に対し回転自在となっている。開口７１は、ガイド部材７の周面に螺旋状に形成されている。すなわち、開口７１は、ガイド部材７の周方向に沿って螺旋状に形成され、ガイド部材７の内外を貫通している。開口７１は、ワークＷを加工具２に当接させるための孔である。ワークＷは、開口７１に挿入されて加工具２に接触し加工される。この開口７１は、例えば、同じ幅Ａで螺旋状に形成される。幅Ａより大きい部分は開口７１を通らないため、ワークＷの角部を面取り加工する場合、開口７１によりワークＷの面取り量が規制され、加工し過ぎることが防止される。開口７１は、周方向に対し斜めに形成されているため、ガイド部材７が回転することによって開口位置が加工具２の軸方向へ移動可能となっている。なお、図２では、複数の開口７１を形成したガイド部材７を示しているが、ガイド部材７に対し開口７１は一つだけ形成されていてもよい。 Further, the guide member is rotatably attached to the processing tool 2. For example, the guide member 7 is attached to the processing tool 2 via a bearing 72 and is rotatable with respect to the processing tool 2. The opening 71 is spirally formed on the peripheral surface of the guide member 7. That is, the opening 71 is spirally formed along the circumferential direction of the guide member 7 and penetrates the inside and outside of the guide member 7. The opening 71 is a hole for bringing the work W into contact with the processing tool 2. The work W is inserted into the opening 71 and comes into contact with the processing tool 2 for processing. The opening 71 is formed in a spiral shape with the same width A, for example. Since the portion larger than the width A does not pass through the opening 71, when the corner portion of the work W is chamfered, the chamfering amount of the work W is regulated by the opening 71, and excessive processing is prevented. Since the opening 71 is formed obliquely with respect to the circumferential direction, the opening position can be moved in the axial direction of the processing tool 2 by rotating the guide member 7. Although FIG. 2 shows the guide member 7 in which a plurality of openings 71 are formed, only one opening 71 may be formed with respect to the guide member 7.

次に、本実施形態に係る加工装置１の動作について説明する。 Next, the operation of the processing apparatus 1 according to the present embodiment will be described.

加工装置１によりワークＷの面取り加工を行う場合について説明する。図１において、まず、ワークＷがワーク保持台９１に固定され、制御部６に加工具２の目標軌道が設定される。そして、制御部６は、ロボットアーム３及びスピンドルモータ４に制御信号を出力し、スピンドルモータ４を回転させつつ、ロボットアーム３を作動させる。これにより、加工具２が回転し、目標軌道に従って移動する。図２に示すように、加工具２は、ワークＷの角部に当接するように移動する。例えば、加工具２は、面取りを行う面に対し平行となるような姿勢とされ、ワークＷの角部に当接される。 A case where the work W is chamfered by the processing apparatus 1 will be described. In FIG. 1, first, the work W is fixed to the work holding table 91, and the target trajectory of the machining tool 2 is set in the control unit 6. Then, the control unit 6 outputs a control signal to the robot arm 3 and the spindle motor 4, and operates the robot arm 3 while rotating the spindle motor 4. As a result, the processing tool 2 rotates and moves according to the target trajectory. As shown in FIG. 2, the processing tool 2 moves so as to abut the corner portion of the work W. For example, the processing tool 2 is arranged so as to be parallel to the surface to be chamfered and is brought into contact with the corner portion of the work W.

このとき、図３に示すように、ワークＷに対しガイド部材７の開口７１の位置がずれる場合がある。すなわち、ワークＷの角部が開口７１の中央位置にない場合、ガイド部材７の一方の縁部のみがワークＷと当接することとなる。図３では、ガイド部材７の上側の縁部のみがワークＷと当接している。この図３の状態では、ワークＷの面取りの加工量は不足しており、十分な面取りが行えない。 At this time, as shown in FIG. 3, the position of the opening 71 of the guide member 7 may shift with respect to the work W. That is, when the corner portion of the work W is not located at the center position of the opening 71, only one edge portion of the guide member 7 comes into contact with the work W. In FIG. 3, only the upper edge of the guide member 7 is in contact with the work W. In the state of FIG. 3, the amount of chamfering of the work W is insufficient, and sufficient chamfering cannot be performed.

ここで、本実施形態に係る加工装置１では、加工具２がワークＷに押し付けられることにより、ガイド部材７が軸回りに回転し、開口７１の位置が軸方向へ移動する。つまり、ガイド部材７が回転することにより、螺旋状に形成される開口７１がワークＷの位置において軸方向へ移動することとなる。これにより、図４に示すように、ワークＷが開口７１の中央に位置し、開口７１により加工規制を受けつつ、所望の面取り加工が行える。 Here, in the processing apparatus 1 according to the present embodiment, when the processing tool 2 is pressed against the work W, the guide member 7 rotates about the axis, and the position of the opening 71 moves in the axial direction. That is, as the guide member 7 rotates, the spirally formed opening 71 moves in the axial direction at the position of the work W. As a result, as shown in FIG. 4, the work W is located at the center of the opening 71, and the desired chamfering process can be performed while being subject to processing restrictions by the opening 71.

この図４の状態にて、加工具２は、力制御によって所定の押付力でワークＷ側へ押し付けられる。そして、加工具２は位置制御によってワークＷの角部に沿って移動し、角部の面取り加工が行われる。 In the state of FIG. 4, the machining tool 2 is pressed toward the work W side with a predetermined pressing force by force control. Then, the machining tool 2 moves along the corner portion of the work W by the position control, and the corner portion is chamfered.

以上説明したように、本実施形態に係る加工装置１によれば、ガイド部材７の開口７１の位置が加工具２の軸方向へ移動可能に構成されることにより、ガイド部材７の開口７１を通じてワークＷに加工具２を当接させる際、ワークＷに対し開口７１の位置がずれていても、開口７１が移動して開口７１の位置をワークＷに対し適切な位置とすることができる。従って、ガイド部材７を適正に機能させ、ワークＷを適切に加工することができる。 As described above, according to the processing apparatus 1 according to the present embodiment, the position of the opening 71 of the guide member 7 is configured to be movable in the axial direction of the processing tool 2, so that the opening 71 of the guide member 7 can be moved through. When the processing tool 2 is brought into contact with the work W, even if the position of the opening 71 is deviated from the work W, the opening 71 can be moved to make the position of the opening 71 an appropriate position with respect to the work W. Therefore, the guide member 7 can function properly and the work W can be processed appropriately.

また、本実施形態に係る加工装置１において、開口７１が螺旋状に形成されることにより、加工具２に対しガイド部材７が回転することで開口７１の位置を加工具２の軸方向へ移動させることができる。このため、簡易な構造により開口７１をワークＷに対し適切な位置へ移動させることができる。 Further, in the processing apparatus 1 according to the present embodiment, the opening 71 is formed in a spiral shape, so that the guide member 7 rotates with respect to the processing tool 2 to move the position of the opening 71 in the axial direction of the processing tool 2. Can be made to. Therefore, the opening 71 can be moved to an appropriate position with respect to the work W by a simple structure.

（第二実施形態）
次に、本発明の第二実施形態に係る加工装置について説明する。 (Second Embodiment)
Next, the processing apparatus according to the second embodiment of the present invention will be described.

図５は、第二実施形態に係る加工装置のガイド部材を示す図である。第二実施形態に係る加工装置は、ロボットアーム３、スピンドルモータ４、力覚センサ５及び制御部６について、上述した第一実施形態に係る加工装置１と同様なものを用いることができる。つまり、第二実施形態に係る加工装置は、ガイド部材のみが第一実施形態に係る加工装置１と異なっている。 FIG. 5 is a diagram showing a guide member of the processing apparatus according to the second embodiment. As the processing apparatus according to the second embodiment, the same processing apparatus as the processing apparatus 1 according to the first embodiment described above can be used for the robot arm 3, the spindle motor 4, the force sensor 5, and the control unit 6. That is, the processing apparatus according to the second embodiment differs from the processing apparatus 1 according to the first embodiment only in the guide member.

図５に示すように、本実施形態に係る加工装置のガイド部材７ａは、加工具２に取り付けられている。ガイド部材７ａは、ワークＷの加工量を規制する部材である。言い換えれば、ガイド部材７ａは、目標以上の寸法でワークＷが加工されることを防止する部材として機能する。ガイド部材７ａは、周面に開口７１ａを形成した筒体であり、加工具２の外周に回転可能に取り付けられている。例えば、ガイド部材７ａは、加工具２の外周より大きい内周とした筒体により構成され、加工具２を挿通させて取り付けられることにより、加工具２に対し回転自在となっている。 As shown in FIG. 5, the guide member 7a of the processing apparatus according to the present embodiment is attached to the processing tool 2. The guide member 7a is a member that regulates the processing amount of the work W. In other words, the guide member 7a functions as a member for preventing the work W from being machined with dimensions larger than the target. The guide member 7a is a tubular body having an opening 71a formed on its peripheral surface, and is rotatably attached to the outer periphery of the processing tool 2. For example, the guide member 7a is formed of a tubular body having an inner circumference larger than the outer circumference of the processing tool 2, and is rotatable with respect to the processing tool 2 by being attached by inserting the processing tool 2.

ガイド部材７ａの端部から離間した位置にストッパ７４が取り付けられている。ストッパ７４は、ガイド部材７ａの軸方向への移動範囲を規制する部材であり、ガイド部材７ａの両端側にそれぞれ一つずつ取り付けられている。このため、ガイド部材７ａは、ストッパ７４、７４の間において、加工具２の軸方向へ移動可能となっている。ガイド部材７ａが軸方向へ移動することにより、開口７１ａの位置を軸方向へ移動させることができる。開口７１ａは、ガイド部材７ａの周方向へ延びる孔である。開口７１ａは、軸方向に対し同じ幅で形成されている。開口７１ａの幅より大きい物は開口７１ａを通らないため、ワークＷの角部を面取り加工する場合、開口７１ａによりワークＷの面取り量が規制され、加工し過ぎることが防止される。 A stopper 74 is attached at a position separated from the end of the guide member 7a. The stopper 74 is a member that regulates the axial movement range of the guide member 7a, and is attached to both ends of the guide member 7a one by one. Therefore, the guide member 7a can move in the axial direction of the processing tool 2 between the stoppers 74 and 74. By moving the guide member 7a in the axial direction, the position of the opening 71a can be moved in the axial direction. The opening 71a is a hole extending in the circumferential direction of the guide member 7a. The opening 71a is formed with the same width in the axial direction. Since an object larger than the width of the opening 71a does not pass through the opening 71a, when the corner portion of the work W is chamfered, the chamfering amount of the work W is regulated by the opening 71a, and excessive processing is prevented.

このような、本実施形態に係る加工装置においても、第一実施形態に係る加工装置１と同様に、ワークＷを適切に加工することが可能となる。すなわち、ガイド部材７ａが加工具２に対し軸方向へ移動することによって開口７１ａの位置を加工具２の軸方向へ移動させることができる。このため、ガイド部材７ａの開口７１ａを通じてワークＷに加工具２を当接させる際、ワークＷに対し開口７１ａの位置がずれていても、開口７１ａが移動して開口７１ａの位置をワークＷに対し適切な位置とすることができる。従って、ガイド部材７ａを適正に機能させ、ワークＷを適切に加工することができる。 In such a processing apparatus according to the present embodiment, the work W can be appropriately processed as in the processing apparatus 1 according to the first embodiment. That is, the position of the opening 71a can be moved in the axial direction of the machining tool 2 by moving the guide member 7a in the axial direction with respect to the machining tool 2. Therefore, when the processing tool 2 is brought into contact with the work W through the opening 71a of the guide member 7a, even if the position of the opening 71a is deviated from the work W, the opening 71a moves and the position of the opening 71a is changed to the work W. On the other hand, it can be in an appropriate position. Therefore, the guide member 7a can be made to function properly, and the work W can be processed appropriately.

なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではない。本発明は、特許請求の範囲の記載の要旨を逸脱しない範囲で様々な変形態様を取ることができる。 The present invention is not limited to the above-described embodiments. The present invention can take various modifications without departing from the gist of the claims.

例えば、上述の実施形態では、加工実行部としてロボットアーム３を用いる場合について説明したが、加工具２の位置及び姿勢の調整を行い、加工具２を用いて加工を実行できるものであれば、ロボットアーム３以外の機構や機器などを用いてもよい。具体的には、関節部及びリンク部の設置数の異なるロボットアーム又はマニピュレータを用いてもよいし、加工具２を回転させながら目標軌道に沿って移動させ力制御可能な工作機械などを用いてもよい。 For example, in the above-described embodiment, the case where the robot arm 3 is used as the machining execution unit has been described, but if the position and orientation of the machining tool 2 can be adjusted and the machining can be executed using the machining tool 2. A mechanism or device other than the robot arm 3 may be used. Specifically, robot arms or manipulators having different numbers of joints and links may be used, or a machine tool capable of controlling force by moving the processing tool 2 along a target trajectory while rotating it may be used. May be good.

また、本実施形態では、加工具２としてエンドミルを用いる場合について説明したが、ワークＷを面取り加工できる加工具であれば、他の加工具を用いてもよい。 Further, in the present embodiment, the case where the end mill is used as the processing tool 2 has been described, but other processing tools may be used as long as the processing tool can chamfer the work W.

１ 加工装置
２ 加工具
３ ロボットアーム
４ スピンドルモータ
５ 力覚センサ
６ 制御部
７ ガイド部材
７１ 開口
Ｗ ワーク（被加工物） 1 Processing device 2 Processing tool 3 Robot arm 4 Spindle motor 5 Force sensor 6 Control unit 7 Guide member 71 Opening W work (workpiece)

Claims (2)

加工具を回転させて被加工物を加工する加工装置において、
前記加工具の外周に取り付けられ、前記加工具に対し回転可能とされ、前記被加工物を前記加工具に当接させるための開口が形成されるガイド部材を備え、
前記ガイド部材は、前記開口が螺旋状に形成され、前記加工具に対し回転することにより前記開口の位置を前記加工具の軸方向へ移動可能に構成されている、
加工装置。 In a processing device that processes a work piece by rotating a processing tool
It is provided with a guide member which is attached to the outer periphery of the processing tool, is rotatable with respect to the processing tool, and has an opening for contacting the workpiece with the processing tool.
The guide member is configured such that the opening is formed in a spiral shape and the position of the opening can be moved in the axial direction of the processing tool by rotating with respect to the processing tool.
Processing equipment. 前記ガイド部材は、前記加工具に対し軸方向へ移動可能に取り付けられ、前記加工具に対し軸方向へ移動することにより前記開口の位置を前記加工具の軸方向へ移動可能に構成されている、
請求項１に記載の加工装置。 The guide member is attached to the machining tool so as to be movable in the axial direction, and the position of the opening can be moved in the axial direction of the machining tool by moving in the axial direction with respect to the machining tool. ,
The processing apparatus according to claim 1.
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