JP6897076B2 - Flight control methods, flight control programs, and flight control devices - Google Patents
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Description
本発明は、飛行制御方法、飛行制御プログラム、及び飛行制御装置に関する。 The present invention relates to flight control methods, flight control programs, and flight control devices.
従来、移動する物体から所定の距離離れた状態で、移動する物体に追従して飛行する自律飛行ロボットが知られている。 Conventionally, an autonomous flight robot that follows a moving object and flies at a predetermined distance from the moving object has been known.
また、第１の飛行計画による飛行中に障害物を検出した場合、検出した障害物を回避するように、第２の飛行計画を算出する無人航空機のナビゲーション方法が知られている。 Further, there is known a navigation method for an unmanned aerial vehicle that calculates a second flight plan so as to avoid the detected obstacle when an obstacle is detected during the flight according to the first flight plan.
ところで、例えば、自律的に飛行する飛行体を配送システム等に用いた場合、所定のエリア内に多数の飛行体が飛行することが考えられる。この場合、飛行体が、他の飛行体が自機から所定の距離以内を飛行していることを検出して、他の飛行体との衝突を回避することが考えられる。 By the way, for example, when an autonomously flying air vehicle is used for a delivery system or the like, it is conceivable that a large number of air vehicles fly within a predetermined area. In this case, it is conceivable that the flying object detects that the other flying object is flying within a predetermined distance from the own aircraft and avoids the collision with the other flying object.
しかしながら、多数の飛行体が飛行しているエリア内では、飛行体が他の飛行体を回避した方向にさらに別の飛行体が飛行している場合もあり、この場合、飛行体は他の飛行体を回避するために方向転換をする場合が多くなる。従って、この場合、飛行体は円滑に飛行することができない。 However, in an area where a large number of aircraft are flying, another aircraft may be flying in a direction in which the aircraft avoids the other aircraft, in which case the aircraft is flying another flight. They often change direction to avoid the body. Therefore, in this case, the flying object cannot fly smoothly.
本発明は、一つの側面として、複数の飛行体が所定のエリア内で飛行する場合に、飛行体を円滑に移動させることを目的とする。 As one aspect, it is an object of the present invention to smoothly move a plurality of flying objects when they fly within a predetermined area.
一つの態様として、空間エリアに対応づけて飛行制御に関する情報を記憶する記憶部を参照して、特定の空間エリアに対応する飛行制御に関する情報を取得し、取得した前記飛行制御に関する情報に基づいて自装置の飛行を制御する。 As one aspect, with reference to a storage unit that stores information on flight control in association with a spatial area, information on flight control corresponding to a specific spatial area is acquired, and based on the acquired information on flight control. Control the flight of your device.
一つの側面として、複数の飛行体が所定のエリア内で飛行する場合に、飛行体を円滑に移動させることができる、という効果を有する。 One aspect is that when a plurality of flying objects fly within a predetermined area, the flying objects can be smoothly moved.
以下、図面を参照して、開示の技術の実施形態の一例を詳細に説明する。 Hereinafter, an example of the embodiment of the disclosed technology will be described in detail with reference to the drawings.
まず、図１を参照して、本実施形態に係る飛行体１０の構成を説明する。図１に示すように、飛行体１０は、飛行制御装置１２、複数（例えば、４枚）のプロペラ１４、及びGlobal Positioning System（ＧＰＳ）受信部１６を含む。
First, the configuration of the
各プロペラ１４は、同一平面上に存在し、飛行制御装置１２による制御によって回転数が個別に制御される。従って、飛行制御装置１２は、各プロペラ１４の回転数を個別に制御することにより、飛行体１０の飛行を制御することができる。
Each
ＧＰＳ受信部１６は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、飛行体１０の現在位置の位置情報（例えば、飛行体１０の現在位置の緯度、経度、及び高度）を測位し、測位した位置情報を飛行制御装置１２に出力する。なお、ＧＰＳ受信部１６に代えて、飛行体１０の位置情報が特定可能な他の装置を用いてもよい。
By receiving signals from three or more GPS satellites, the
また、飛行体１０は、無線通信によって、他の飛行体１８と各種情報の送受信を行う。また、飛行体１０は、無線通信によって、ネットワーク２０を介してサーバ２２と各種情報の送受信を行う。なお、他の飛行体１８の構成も飛行体１０の構成と同様である。
Further, the
次に、図２を参照して、本実施形態に係る飛行制御装置１２の機能的な構成を説明する。図２に示すように、飛行制御装置１２は、取得部３０、決定部３２、及び制御部３４を含む。また、飛行制御装置１２の所定の記憶領域には、飛行制御データ４０、基準情報４２、自機情報４４、他機情報４６、進入禁止情報４８、目的地情報５０、目的ブロック情報５２、及び方向転換情報５４が記憶される。
Next, with reference to FIG. 2, the functional configuration of the
飛行制御データ４０には、飛行体１０の飛行制御に関する情報（以下、「飛行制御情報」という）が、空間エリアに対応づけて記憶される。なお、飛行制御データ４０は、飛行制御装置１２の所定の記憶領域に予め記憶される。図３〜図９を参照して、飛行制御データ４０について説明する。
In the
図３に示すように、飛行制御データ４０には、複数のボクセル６２を含むブロック６０のボクセル６２毎に飛行制御情報が記憶される。本実施形態では、ブロック６０は、水平方向の予め定められた一方向（例えば図３のＸ軸方向）に５個配列され、かつ一方向に直交する方向（例えば図３のＹ軸方向）に５個配列され、鉛直方向（図５のＺ軸方向）に４個配列されたボクセル６２を含む。また、本実施形態では、ボクセル６２は、一辺の長さが５［ｍ］の立方体とされる。なお、ボクセル６２の形状、各辺の長さ、及びブロック６０に含まれるボクセル６２の数は図３に示す例に限定されないことは言うまでもない。
As shown in FIG. 3, the
また、図４に示すように、ボクセル６２の高度に応じて飛行体の進行方向が予め定められる。以下では、ブロック６０の上から１段目のボクセル６２群を第１ボクセル層６３といい、ブロック６０の上から２段目のボクセル６２群を第２ボクセル層６４という。また、以下では、ブロック６０の上から３段目のボクセル６２群を第３ボクセル層６５といい、ブロック６０の上から４段目のボクセル６２群を第４ボクセル層６６という。
Further, as shown in FIG. 4, the traveling direction of the flying object is predetermined according to the altitude of the
また、以下では、一例として、第１ボクセル層６３の高度に応じて定められた進行方向が南方向であり、第２ボクセル層６４の高度に応じて定められた進行方向が北方向である場合について説明する。また、以下では、一例として、第３ボクセル層６５の高度に応じて定められた進行方向が東方向であり、第４ボクセル層６６の高度に応じて定められた進行方向が西方向である場合について説明する。
Further, in the following, as an example, the traveling direction determined according to the altitude of the
すなわち、本実施形態では、飛行体１０、１８は、北に向かって飛行する場合は第１ボクセル層６３に応じた高度で飛行し、南に向かって飛行する場合は第２ボクセル層６４に応じた高度で飛行する。また、本実施形態では、飛行体１０、１８は、東に向かって飛行する場合は第３ボクセル層６５に応じた高度で飛行し、西に向かって飛行する場合は第４ボクセル層６６に応じた高度で飛行する。
That is, in the present embodiment, the flying objects 10 and 18 fly at an altitude corresponding to the
図５〜図８に示すように、飛行制御データ４０には、ブロック６０がメッシュ分割された複数のボクセル６２の各々に対応付けて、飛行制御情報として、１又は複数（図５〜図８の例では２）の進行方向が記憶される。なお、図５〜図８の矢印は、各ボクセル６２における飛行体１０の進行方向を示す。また、「上昇」のボクセル６２は、飛行体１０が上昇する方向に進行することを示し、「下降」のボクセル６２は、飛行体が下降する方向に進行することを示す。
As shown in FIGS. 5 to 8, in the
また、第１ボクセル層６３、第２ボクセル層６４、第３ボクセル層６５、及び第４ボクセル層６６の各ボクセル層において、「上昇」のボクセル６２、及び「下降」のボクセル６２の位置は、同じ位置である。また、各ボクセル層の領域６７は、飛行体１０が各ボクセル層に応じて定められた方向に進行する場合に、飛行する領域である。
Further, in each voxel layer of the
本実施形態に係る飛行体１０は、領域６７を飛行する場合は設計仕様及び法令等によって定められた最高速度で飛行し、領域６７以外の領域のボクセル６２を飛行する場合は進行方向を転換できるように、領域６７での飛行速度より遅い速度で飛行する。
The flying
また、以下のボクセル６２については、他のボクセル６２と区別して説明する場合は、符号の末尾にアルファベットを付与する。ボクセル６２Ａは、飛行体１０が、「上昇」のボクセル６２、又は「下降」のボクセル６２に進入する直前に飛行するボクセルである。ボクセル６２Ｂは、飛行体１０が、「上昇」のボクセル６２、又は「下降」のボクセル６２を出た後に、領域６７のボクセル６２に隣接するボクセル６２に進入する直前に飛行するボクセルである。
Further, when the following
ボクセル６２Ｇは、飛行体１０が、領域６７から出る場合に進行方向を転換するボクセルである。ボクセル６２Ｃは、領域６７の進行方向に対してボクセル６２Ｇの斜め後ろのボクセルである。ボクセル６２Ｄは、飛行体１０が、領域６７に進入する直前に、進行方向を転換するボクセルである。ボクセル６２Ｅは、飛行体１０が、上昇するか、又は下降するかに応じて進行方向を選択するボクセルである。ボクセル６２Ｆは、領域６７以外のボクセル６２において、領域６７の進行方向に隣接するブロック６０に進入可能なボクセルである。
The
また、各ボクセル層は、領域６７の進行方向に隣接する２種類のボクセル層が一組として取り扱われる。なお、以下では、２種類のボクセル層を区別する場合は、ボクセル６２Ｇを含むボクセル層の符号の末尾に「Ａ」を付し、ボクセル６２Ｄを含むボクセル層の符号の末尾に「Ｂ」を付して説明する。
In addition, each voxel layer is treated as a set of two types of voxel layers adjacent to each other in the traveling direction of the
飛行体１０は、各ボクセル６２に対応づけられた進行方向に従って飛行する。従って、飛行体１０が東方向に直進した後、北方向に方向を転換して直進する場合、例えば図９に示すように、飛行体１０は、第３ボクセル層６５Ａ、６５Ｂの領域６７を直進する。また、飛行体１０は、進行方向を転換するブロック６０の第３ボクセル層６５Ａのボクセル６２Ｇにおいて、領域６７から出て、「上昇」のボクセル６２に向けて飛行する。また、飛行体１０は、「上昇」のボクセル６２において第２ボクセル層６４Ｂに応じた高度まで上昇した後、第２ボクセル層６４Ｂのボクセル６２Ｄを通過して、第２ボクセル層６４Ｂの領域６７に進入する。そして、飛行体１０は、第２ボクセル層６４Ａ、６４Ｂの領域６７を直進する。
The
基準情報４２には、ブロック６０、ボクセル６２、及び飛行体１０、１８等の位置の基準となる情報が記憶される。図１０に、基準情報４２の一例を示す。図１０に示すように、基準情報４２には、緯度、経度、高度（南）、高度（北）、高度（東）、及び高度（西）が記憶される。緯度及び経度には、後述するブロック６０、ボクセル６２、及び飛行体１０、１８等の位置の基準となる緯度及び経度が記憶される。高度（南）、高度（北）、高度（東）、及び高度（西）には、各々東西南北の各方向に飛行体１０が直進する場合の高度［ｍ］の下限値が記憶される。なお、本実施形態では、基準情報４２は、飛行制御装置１２の所定の記憶領域に予め記憶される。
The
すなわち、本実施形態では、飛行体１０は、南方向に直進する場合、すなわち、第１ボクセル層６３を飛行する場合は、９５［ｍ］以上１００［ｍ］未満の高度を飛行する。また、飛行体１０は、北方向に直進する場合、すなわち、第２ボクセル層６４を飛行する場合は、９０［ｍ］以上９５［ｍ］未満の高度を飛行する。また、飛行体１０は、東方向に直進する場合、すなわち、第３ボクセル層６５を飛行する場合は、８５［ｍ］以上９０［ｍ］未満の高度を飛行する。また、飛行体１０は、西方向に直進する場合、すなわち、第４ボクセル層６６を飛行する場合は、８０［ｍ］以上８５［ｍ］未満の高度を飛行する。
That is, in the present embodiment, the flying
自機情報４４には、飛行体１０自身の現在位置に関する情報が記憶される。図１１に、自機情報４４の一例を示す。図１１に示すように、自機情報４４には、緯度、経度、Ｘ座標、Ｙ座標、ｘ座標、ｙ座標、速度（緯度）、及び速度（経度）が記憶される。緯度には、飛行体１０の現在位置の緯度が記憶される。経度には、飛行体１０の現在位置の経度が記憶される。Ｘ座標には、基準情報４２の緯度及び経度に対応するブロック６０を基準とした自機情報４４の緯度及び経度に対応するブロック６０の東西方向の座標が記憶される。Ｘ座標の一例としては、基準情報４２の緯度及び経度に対応するブロック６０から自機情報４４の緯度及び経度に対応するブロック６０までの東西方向に沿ったブロック６０の個数が挙げられる。また、この座標の値としては、例えば、基準情報４２の緯度及び経度に対応するブロック６０から東方向のブロック６０にはプラスの符号を付し、西方向のブロック６０にはマイナスの符号を付す例が挙げられる。
Information about the current position of the flying
Ｙ座標には、基準情報４２の緯度及び経度に対応するブロック６０を基準とした自機情報４４の緯度及び経度に対応するブロック６０の南北方向の座標が記憶される。Ｙ座標の一例としては、基準情報４２の緯度及び経度に対応するブロック６０から自機情報４４の緯度及び経度に対応するブロック６０までの南北方向に沿ったブロック６０の個数が挙げられる。また、この座標の値としては、例えば、基準情報４２の緯度及び経度に対応するブロック６０から北方向のブロック６０にはプラスの符号を付し、南方向のブロック６０にはマイナスの符号を付す例が挙げられる。
In the Y coordinate, the north-south coordinates of the
ｘ座標には、自機情報４４の緯度及び経度に対応するボクセル６２のブロック６０内における東西方向の座標が記憶される。ｙ座標には、自機情報４４の緯度及び経度に対応するボクセル６２のブロック６０内における南北方向の座標が記憶される。ｘ座標の一例としては、ブロック６０内の予め定められたボクセル６２（例えば、南西の端部のボクセル６２）から自機情報４４の緯度及び経度に対応するボクセル６２までの東西方向に沿ったボクセル６２の個数が挙げられる。ｙ座標の一例としては、ブロック６０内の上記予め定められたボクセル６２から自機情報４４の緯度及び経度に対応するボクセル６２までの南北方向に沿ったボクセル６２の個数が挙げられる。
In the x-coordinate, the coordinates in the east-west direction in the
速度（緯度）には、単位時間あたりの飛行体１０の南北方向に沿った移動量が記憶される。速度（経度）には、単位時間あたりの飛行体１０の東西方向に沿った移動量が記憶される。速度（緯度）及び速度（経度）は、例えば、飛行体１０の進行方向を判別するために用いられる。
The velocity (latitude) stores the amount of movement of the flying
他機情報４６には、他の飛行体１８の現在位置に関する情報が記憶される。図１２に、他機情報４６の一例を示す。図１２に示すように、他機情報４６には、識別情報、Ｘ座標、Ｙ座標、ｘ座標、ｙ座標、高度、速度（緯度）、及び速度（経度）が記憶される。識別情報には、飛行体１８を一意に識別する情報が記憶される。Ｘ座標及びＹ座標には、自機情報４４と同様に、基準情報４２の緯度及び経度を基準とした飛行体１８の現在位置に対応するブロック６０の座標が記憶される。ｘ座標及びｙ座標には、自機情報４４と同様に、飛行体１８の現在位置に対応するボクセル６２のブロック６０内における座標が記憶される。高度には、飛行体１８の現在位置の高度［ｍ］が記憶される。速度（緯度）及び速度（経度）には、自機情報４４と同様に、飛行体１８の速度が記憶される。
Information about the current position of the
進入禁止情報４８には、例えば建物等の障害物があるといった等の理由で飛行体１０の進入が禁止されるブロック６０に関する情報が記憶される。図１３に、進入禁止情報４８の一例を示す。図１３に示すように、進入禁止情報４８には、飛行体１０の進入が禁止されるブロック６０毎に、基準情報４２の緯度及び経度に対応するブロック６０を基準としたＸ座標及びＹ座標が記憶される。
The
目的地情報５０には、飛行体１０の飛行先の目的地の位置に関する情報が記憶される。図１４に、目的地情報５０の一例を示す。図１４に示すように、目的地情報５０には、目的地の緯度及び経度が記憶される。
In the
目的ブロック情報５２には、飛行体１０の飛行先の目的地の位置に対応するブロック６０に関する情報が記憶される。図１５に、目的ブロック情報５２の一例を示す。図１５に示すように、目的ブロック情報５２には、基準情報４２の緯度及び経度に対応するブロック６０を基準とした目的地情報５０に記憶された目的地の緯度及び経度に対応するブロック６０のＸ座標及びＹ座標が記憶される。
The
方向転換情報５４には、出発地から目的地までの間に、飛行体１０が進行方向を転換するブロック６０に関する情報が記憶される。図１６に、方向転換情報５４の一例を示す。図１６に示すように、方向転換情報５４には、基準情報４２の緯度及び経度に対応するブロック６０を基準とした飛行体１０が進行方向を転換するブロック６０のＸ座標及びＹ座標が記憶される。また、方向転換情報５４には、飛行体１０が進行方向を転換した後の進行方向も記憶される。
The direction change
取得部３０は、ＧＰＳ受信部１６から、飛行体１０の現在位置の緯度、経度、及び高度を取得する。そして、取得部３０は、取得した緯度及び経度を自機情報４４の緯度及び経度に記憶する。また、取得部３０は、今回取得した緯度から前回取得した緯度を減算して得られた値を、今回緯度を取得した時刻から前回緯度を取得した時刻を減算して得られた値で除算することによって南北方向の速度を算出する。そして、取得部３０は、算出した南北方向の速度を自機情報４４の速度（緯度）に記憶する。
The
また、取得部３０は、今回取得した経度から前回取得した経度を減算して得られた値を、今回経度を取得した時刻から前回経度を取得した時刻を減算して得られた値で除算することによって東西方向の速度を算出する。そして、取得部３０は、算出した東西方向の速度を自機情報４４の速度（経度）に記憶する。
Further, the
また、取得部３０は、基準情報４２の緯度及び経度に対応するブロック６０を基準とした、取得した緯度及び経度に対応するブロック６０の東西方向の座標を算出する。そして、取得部３０は、算出した東西方向の座標を自機情報４４のＸ座標に記憶する。また、取得部３０は、基準情報４２の緯度及び経度に対応するブロック６０を基準とした、取得した緯度及び経度に対応するブロック６０の南北方向の座標を算出する。そして、取得部３０は、算出した南北方向の座標を自機情報４４のＹ座標に記憶する。
Further, the
また、取得部３０は、基準情報４２の緯度及び経度と取得した緯度及び経度とに基づいて、取得した緯度及び経度に対応するボクセル６２のブロック６０内における東西方向の座標を算出する。そして、取得部３０は、算出した東西方向の座標を自機情報４４のｘ座標に記憶する。また、取得部３０は、基準情報４２の緯度及び経度と取得した緯度及び経度とに基づいて、取得した緯度及び経度に対応するボクセル６２のブロック６０内における南北方向の座標を算出する。そして、取得部３０は、算出した南北方向の座標を自機情報４４のｙ座標に記憶する。
Further, the
また、取得部３０は、通信可能な範囲に存在する他の飛行体１８から各種情報を取得する。本実施形態では、取得部３０は、飛行体１８から、飛行体１８を一意に識別する識別情報と、飛行体１８の現在位置に対応するブロック６０の基準情報４２の緯度及び経度に対応するブロック６０を基準とした東西方向の座標及び南北方向の座標とを取得する。そして、取得部３０は、取得した識別情報を他機情報４６の識別情報に記憶する。また、取得部３０は、取得した東西方向の座標を他機情報４６のＸ座標に記憶し、取得した南北方向の座標を他機情報４６のＹ座標に記憶する。
Further, the
また、取得部３０は、飛行体１８から、飛行体１８の現在位置に対応するボクセル６２のブロック６０内における東西方向の座標及び南北方向の座標を取得する。そして、取得した東西方向の座標を他機情報４６のｘ座標に記憶し、取得した南北方向の座標を他機情報４６のｙ座標に記憶する。
Further, the
また、取得部３０は、飛行体１８から、飛行体１８の現在位置の高度を取得する。また、取得部３０は、飛行体１８から、飛行体１８の南北方向の速度及び東西方向の速度を取得する。そして、取得部３０は、取得した高度を他機情報４６の高度に記憶する。また、取得部３０は、取得した南北方向の速度を他機情報４６の速度（緯度）に記憶し、取得した東西方向の速度を他機情報４６の速度（経度）に記憶する。
Further, the
また、取得部３０は、サーバ２２から、基準情報４２の緯度及び経度に対応するブロック６０を基準とした、飛行体１０の進入が禁止されるブロック６０のＸ座標及びＹ座標を取得する。そして、取得部３０は、取得したＸ座標を進入禁止情報４８のＸ座標に記憶し、取得したＹ座標を進入禁止情報４８のＹ座標に記憶する。
Further, the
また、取得部３０は、ユーザが図示しない端末等を介して入力した飛行体１０の飛行先の目的地の緯度及び経度を取得する。そして、取得部３０は、取得した緯度を目的地情報５０の緯度に記憶し、取得した経度を目的地情報５０の経度に記憶する。
In addition, the
また、取得部３０は、基準情報４２の緯度及び経度に対応するブロック６０を基準とした、取得した目的地の緯度及び経度に対応するブロック６０の東西方向の座標を算出する。また、取得部３０は、基準情報４２の緯度及び経度に対応するブロック６０を基準とした、取得した目的地の緯度及び経度に対応するブロック６０の南北方向の座標を算出する。そして、取得部３０は、算出した東西方向の座標を目的ブロック情報５２のＸ座標に記憶し、算出した南北方向の座標を目的ブロック情報５２のＹ座標に記憶する。
Further, the
また、取得部３０は、飛行制御データ４０を参照し、飛行体１０の現在位置に対応するボクセル６２に対応付けられて記憶された飛行体１０の進行方向を取得する。
Further, the
決定部３２は、自機情報４４、進入禁止情報４８、及び目的ブロック情報５２を参照し、飛行体１０の飛行経路を決定する。本実施形態では、決定部３２は、飛行体１０の現在位置から目的地までの経路のうち、飛行体１０の進入が禁止されるブロック６０を避けて、最短の経路で、かつ飛行体１０が進行方向を転換する回数が最も少ない経路を、飛行体１０の飛行経路として決定する。そして、決定部３２は、決定した飛行経路における飛行体１０が進行方向を転換するブロック６０において進行方向を転換した後の進行方向を方向転換情報５４の方向に記憶する。
The
また、決定部３２は、基準情報４２の緯度及び経度に対応するブロック６０を基準とした、決定した飛行経路における飛行体１０が進行方向を転換するブロック６０の東西方向の座標を算出する。また、決定部３２は、基準情報４２の緯度及び経度に対応するブロック６０を基準とした、決定した飛行経路における飛行体１０が進行方向を転換するブロック６０の南北方向の座標を算出する。そして、決定部３２は、算出した東西方向の座標を方向転換情報５４のＸ座標に記憶し、算出した南北方向の座標を方向転換情報５４のＹ座標に記憶する。
Further, the
制御部３４は、取得部３０により取得された進行方向に従い、１つのボクセル６２の距離の分、飛行体１０を飛行させる制御を行う。また、制御部３４は、飛行体１０の現在位置に対応するボクセル６２に対応付けられた進行方向が複数存在する場合、決定部３２により決定された飛行経路の進行方向に従って、飛行体１０の進行方向を選択する。
The
また、制御部３４は、飛行体１０の現在位置に対応するボクセル６２に対応付けられた進行方向が複数存在する場合、他の飛行体１８の検出方向に応じて、複数の進行方向のうち衝突を回避可能な進行方向を選択する。例えば、飛行体１０の現在位置がボクセル６２Ｆの領域内である場合で、かつボクセル６２Ｆに隣接するボクセル６２Ｅに他の飛行体１８が存在する場合、制御部３４は、ボクセル６２Ｅに向かう方向とは異なる方向を選択する。また、制御部３４は、飛行体１０が次に進入するボクセル６２に他の飛行体１８が存在する場合、所定期間の間、飛行体１０を停滞させる制御を行う。
Further, when there are a plurality of traveling directions associated with the
飛行制御装置１２は、例えば図１７に示すコンピュータ８０で実現することができる。コンピュータ８０は、Central Processing Unit（ＣＰＵ）８１、一時記憶領域としてのメモリ８２、及び不揮発性の記憶部８３を備える。また、コンピュータ８０は、ＧＰＳ受信部１６等が接続される入出力Ｉ／Ｆ８４を備える。また、コンピュータ８０は、記録媒体８８に対するデータの読み込みと書き込みとを制御するＲｅａｄ／Ｗｒｉｔｅ（Ｒ／Ｗ）部８５、及びネットワークに接続されるネットワークＩ／Ｆ８６を備える。ＣＰＵ８１、メモリ８２、記憶部８３、入出力Ｉ／Ｆ８４、Ｒ／Ｗ部８５、及びネットワークＩ／Ｆ８６は、バス８７を介して互いに接続される。
The
記憶部８３は、Hard Disk Drive（ＨＤＤ）、Solid State Drive（ＳＳＤ）、フラッシュメモリ等によって実現することができる。記憶媒体としての記憶部８３には、コンピュータ８０を飛行制御装置１２として機能させるための飛行制御プログラム９０が記憶される。飛行制御プログラム９０は、取得プロセス９１、決定プロセス９２、及び制御プロセス９３を有する。また、記憶部８３は、飛行制御データ４０、基準情報４２、自機情報４４、他機情報４６、進入禁止情報４８、目的地情報５０、目的ブロック情報５２、及び方向転換情報５４が記憶される情報記憶領域９４を有する。
The
ＣＰＵ８１は、飛行制御プログラム９０を記憶部８３から読み出してメモリ８２に展開し、飛行制御プログラム９０が有するプロセスを実行する。ＣＰＵ８１は、取得プロセス９１を実行することで、図２に示す取得部３０として動作する。ＣＰＵ８１は、決定プロセス９２を実行することで、図２に示す決定部３２として動作する。ＣＰＵ８１は、制御プロセス９３を実行することで、図２に示す制御部３４として動作する。これにより、飛行制御プログラム９０を実行したコンピュータ８０が、飛行制御装置１２として機能することになる。なお、飛行制御プログラム９０が有するプロセスを実行するＣＰＵ８１は、ハードウェアである。
The
また、飛行制御プログラム９０により実現される機能は、例えば半導体集積回路、より詳しくはApplication Specific Integrated Circuit（ＡＳＩＣ）等で実現することも可能である。
Further, the function realized by the
次に、本実施形態に係る飛行制御装置１２の作用を説明する。飛行制御装置１２が飛行制御プログラム９０を実行することで、図１８に示す飛行制御処理を実行する。図１８に示す飛行制御処理は、例えばユーザにより端末等を介して飛行体１０の飛行先の目的地の経度及び緯度が入力され、かつ飛行を開始する指示が入力された場合等にＣＰＵ８１により実行される。なお、ここでは、飛行体１０の初期位置が「上昇」のボクセル６２の下方の位置である場合について説明する。
Next, the operation of the
図１８に示す飛行制御処理のステップＳ１０で、取得部３０は、ユーザにより入力された飛行体１０の飛行先の目的地の緯度及び経度を取得する。次のステップＳ１２で、取得部３０は、取得した緯度を目的地情報５０の緯度に記憶し、取得した経度を目的地情報５０の経度に記憶する。次のステップＳ１４で、図１９に示す飛行経路決定処理が実行される。
In step S10 of the flight control process shown in FIG. 18, the
図１９に示す飛行経路決定処理のステップＳ４０で、取得部３０は、ＧＰＳ受信部１６から、飛行体１０の現在位置の緯度、経度、及び高度を取得する。次のステップＳ４２で、取得部３０は、ステップＳ４０で取得された緯度及び経度を自機情報４４の緯度及び経度に記憶する。また、取得部３０は、前述したように、飛行体１０の南北方向の速度を算出する。また、取得部３０は、前述したように、飛行体１０の東西方向の速度を算出する。
In step S40 of the flight path determination process shown in FIG. 19, the
また、取得部３０は、基準情報４２の緯度及び経度に対応するブロック６０を基準とした、ステップＳ４０で取得された緯度及び経度に対応するブロック６０の東西方向の座標及び南北方向の座標を算出する。また、取得部３０は、基準情報４２の緯度及び経度とステップＳ４０で取得された緯度及び経度とに基づいて、取得された緯度及び経度に対応するボクセル６２のブロック６０内における東西方向の座標及び南北方向の座標を算出する。そして、取得部３０は、算出した南北方向の速度及び東西方向の速度を、自機情報４４の速度（緯度）及び速度（経度）に記憶する。また、取得部３０は、算出したブロック６０の東西方向の座標、ブロック６０の南北方向の座標、ボクセル６２の東西方向の座標、及びボクセル６２の南北方向の座標を、自機情報４４のＸ座標、Ｙ座標、ｘ座標、及びｙ座標に記憶する。
Further, the
次のステップＳ４４で、取得部３０は、基準情報４２の緯度及び経度に対応するブロック６０を基準とした、目的地情報５０の緯度及び経度に対応するブロック６０の東西方向の座標及び南北方向の座標を算出する。そして、取得部３０は、算出した東西方向の座標及び南北方向の座標を、目的ブロック情報５２のＸ座標及びＹ座標に記憶する。
In the next step S44, the
次のステップＳ４６で、取得部３０は、進入禁止情報４８に、飛行体１０の進入が禁止されるブロック６０に関する情報が記憶されているか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合は、処理はステップＳ５２に移行し、否定判定となった場合は、処理はステップＳ４８に移行する。
In the next step S46, the
ステップＳ４８で、取得部３０は、サーバ２２から、基準情報４２の緯度及び経度に対応するブロック６０を基準とした、飛行体１０の進入が禁止されるブロック６０のＸ座標及びＹ座標を取得する。次のステップＳ５０で、取得部３０は、ステップＳ４８で取得されたＸ座標及びＹ座標を、進入禁止情報４８のＸ座標及びＹ座標に記憶する。
In step S48, the
ステップＳ５２で、決定部３２は、前述したように、自機情報４４、進入禁止情報４８、及び目的ブロック情報５２を参照し、飛行体１０の飛行経路を決定する。次のステップＳ５４で、決定部３２は、ステップＳ５２で決定された飛行経路における飛行体１０が進行方向を転換するブロック６０において進行方向を転換した後の進行方向を方向転換情報５４の方向に記憶する。決定部３２は、基準情報４２の緯度及び経度に対応するブロック６０を基準とした、ステップＳ５２で決定された飛行経路における飛行体１０が進行方向を転換するブロック６０の東西方向の座標及び南北方向の座標を算出する。そして、決定部３２は、算出した東西方向の座標及び南北方向の座標を、方向転換情報５４のＸ座標及びＹ座標に記憶する。ステップＳ５４の処理が終了すると飛行経路決定処理が終了する。図１８に示すステップＳ１４の飛行経路決定処理が終了すると、処理はステップＳ１６に移行する。
In step S52, as described above, the
図１８に示す飛行制御処理のステップＳ１６で、制御部３４は、飛行体１０の現在位置が目的ブロック情報５２に記憶された目的地に対応するブロック６０の領域内であるか否かを判定する。この判定が否定判定となった場合は、処理はステップＳ１８に移行する。
In step S16 of the flight control process shown in FIG. 18, the
ステップＳ１８で、制御部３４は、飛行体１０の現在位置が方向転換情報５４に記憶された進行方向を転換するブロック６０の領域内であるか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合は、処理はステップＳ２２に移行し、否定判定となった場合は、処理はステップＳ２０に移行する。
In step S18, the
ステップＳ２０で、制御部３４は、基準情報４２、及びステップＳ１４で決定された飛行経路に基づき、飛行体１０を進行方向に応じた高度まで上昇させる制御を行う。次のステップＳ２２で、図２０に示す方向転換制御処理が実行される。
In step S20, the
図２０に示す方向転換制御処理のステップＳ６０で、制御部３４は、飛行体１０の現在位置がボクセル６２Ａの領域内であるか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合は、処理はステップＳ６２に移行し、否定判定となった場合は、処理はステップＳ６８に移行する。
In step S60 of the direction change control process shown in FIG. 20, the
ステップＳ６２で、制御部３４は、他機情報４６を参照し、飛行体１０の現在位置に対応するブロック６０の「上昇」又は「下降」のボクセル６２のうち、飛行体１０が次に進入するボクセル６２に他の飛行体１８が存在するか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合は、処理はステップＳ６４に移行し、否定判定となった場合は、処理はステップＳ１１０に移行する。
In step S62, the
ステップＳ６４で、制御部３４は、飛行体１０を所定期間（例えば、１０秒）の間、停滞させる制御を行う。ステップＳ６６で、取得部３０は、前述したように、通信可能な範囲に存在する他の飛行体１８から各種情報を取得する。そして、取得部３０は、前述したように、取得した各種情報を用いて、他機情報４６を更新する。ステップＳ６６の処理が終了すると、処理はステップＳ６０に戻る。
In step S64, the
ステップＳ６８で、制御部３４は、飛行体１０の現在位置がボクセル６２Ｂの領域内であるか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合は、処理はステップＳ７０に移行し、否定判定となった場合は、処理はステップＳ７２に移行する。ステップＳ７０で、制御部３４は、他機情報４６を参照し、飛行体１０の現在位置から、飛行体１０の進行方向の前方の所定数（例えば２つ）までのボクセル６２に他の飛行体１８が存在するか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合は、処理はステップＳ６４に移行し、否定判定となった場合は、処理はステップＳ１００に移行する。
In step S68, the
ステップＳ７２で、制御部３４は、飛行体１０の現在位置がボクセル６２Ｃの領域内であるか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合は、処理はステップＳ７４に移行し、否定判定となった場合は、処理はステップＳ７６に移行する。ステップＳ７４で、制御部３４は、他機情報４６を参照し、飛行体１０の現在位置から、飛行体１０の進行方向の後方の所定数（例えば２つ）までのブロック６０の領域６７に他の飛行体１８が存在するか否かを判定する。この判定の際、制御部３４は、飛行体１０の現在位置のボクセル層と同じ高度のボクセル層の領域６７に他の飛行体１８が存在するか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合は、処理はステップＳ６４に移行し、否定判定となった場合は、処理はステップＳ１００に移行する。
In step S72, the
ステップＳ７６で、制御部３４は、飛行体１０の現在位置がボクセル６２Ｄの領域内であるか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合は、処理はステップＳ７８に移行し、否定判定となった場合は、処理はステップＳ８０に移行する。ステップＳ７８で、制御部３４は、飛行体１０の現在位置と同じボクセル層の領域６７に他の飛行体１８が存在するか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合は、処理はステップＳ６４に移行し、否定判定となった場合は、方向転換制御処理が終了する。
In step S76, the
ステップＳ８０で、制御部３４は、飛行体１０の現在位置がボクセル６２Ｅの領域内であるか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合は、処理はステップＳ８２に移行し、否定判定となった場合は、処理はステップＳ８８に移行する。ステップＳ８２で、制御部３４は、飛行体１０が「上昇」のボクセル６２に向けて飛行しているか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合は、処理はステップＳ８４に移行し、否定判定となった場合は、処理はステップＳ８６に移行する。
In step S80, the
ステップＳ８４で、制御部３４は、飛行体１０が直進する方向、すなわち、「上昇」のボクセル６２に向かう方向を選択し、選択した方向に１つのボクセル６２分、飛行体１０を飛行させる制御を行う。ステップＳ８４の処理が終了すると、処理はステップＳ６０に戻る。ステップＳ８６で、制御部３４は、飛行体１０が直進する方向以外の方向、すなわち、「下降」のボクセル６２に向かう方向を選択し、選択した方向に１つのボクセル６２分、飛行体１０を飛行させる制御を行う。ステップＳ８６の処理が終了すると、処理はステップＳ６０に戻る。
In step S84, the
ステップＳ８８で、制御部３４は、飛行体１０の現在位置がボクセル６２Ｆの領域内であるか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合は、処理はステップＳ９０に移行し、否定判定となった場合は、処理はステップＳ１００に移行する。ステップＳ９０で、制御部３４は、他機情報４６を参照し、飛行体１０の現在位置のボクセル６２Ｆに隣接するボクセル６２Ｅに他の飛行体１８が存在するか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合は、処理はステップＳ９４に移行し、否定判定となった場合は、処理はステップＳ９２に移行する。
In step S88, the
ステップＳ９２で、制御部３４は、飛行体１０が領域６７に進入するために飛行しているか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合は、処理はステップＳ９４に移行し、否定判定となった場合は、処理はステップＳ９８に移行する。ステップＳ９４で、制御部３４は、現時点での飛行体１０の進行方向に直進する方向を選択し、選択した方向に１つのボクセル６２分、飛行体１０を飛行させる制御を行う。次のステップＳ９６で、図１９に示す飛行経路決定処理が実行される。ステップＳ９６の飛行経路決定処理が終了すると、処理はステップＳ６０に戻る。
In step S92, the
ステップＳ９８で、制御部３４は、現時点での飛行体１０の進行方向に直進する方向以外の方向を選択し、選択した方向に１つのボクセル６２分、飛行体１０を飛行させる制御を行う。ステップＳ９８の処理が終了すると、処理はステップＳ６０に戻る。
In step S98, the
ステップＳ１００で、制御部３４は、他機情報４６を参照し、飛行体１０の現在位置のボクセル６２に規定された進行方向に従って１つのボクセル６２分、飛行体１０を飛行させた場合の次のボクセル６２に、他の飛行体１８が存在するか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合は、処理はステップＳ１０２に移行し、否定判定となった場合は、処理はステップＳ１０６に移行する。
In step S100, the
ステップＳ１０２で、制御部３４は、ステップＳ６４と同様に、飛行体１０を所定期間の間、停滞させる制御を行う。次のステップＳ１０４で、取得部３０は、ステップＳ６６と同様に、他機情報４６を更新する。ステップＳ１０４の処理が終了すると、処理はステップＳ１００に戻る。なお、ステップＳ１００の判定が肯定判定となった場合に、処理はステップＳ６４に戻ってもよい。
In step S102, the
ステップＳ１０６で、制御部３４は、飛行体１０の現在位置のボクセル６２に対応付けられた進行方向に従って１つのボクセル６２分、飛行体１０を飛行させる制御を行う。次のステップＳ１０８で、取得部３０は、上記飛行経路決定処理のステップＳ４０及びステップＳ４２の処理と同様の処理を行うことによって、自機情報４４を更新する。ステップＳ１０８の処理が終了すると、処理はステップＳ６０に戻る。なお、ステップＳ１０８において、取得部３０は、１つのボクセル６２分（本実施形態では５［ｍ］）、飛行体１０が飛行したものと仮定して自機情報４４を更新してもよい。
In step S106, the
ステップＳ１１０で、制御部３４は、飛行体１０の現在位置が目的ブロック情報５２に記憶された目的地に対応するブロック６０の領域内であるか否かを判定する。この判定が否定判定となった場合は、処理はステップＳ１１２に移行し、肯定判定となった場合は、処理はステップＳ１１４に移行する。
In step S110, the
ステップＳ１１２で、制御部３４は、飛行体１０の現在位置に対応するブロック６０に対応付けられた進行方向に従って、飛行体１０を「上昇」又は「下降」のボクセル６２に飛行させる制御を行う。そして、制御部３４は、飛行体１０を飛行体１０の次の進行方向に応じた高度まで上昇又は下降させた後、１つのボクセル６２分、飛行させる制御を行う。ステップＳ１１２の処理が終了すると、処理はステップＳ６０に戻る。
In step S112, the
ステップＳ１１４で、制御部３４は、飛行体１０を「下降」のボクセル６２まで飛行させる制御を行う。次のステップＳ１１６で、制御部３４は、飛行体１０を地面まで下降させる制御を行う。ステップＳ１１６の処理が終了すると、方向転換制御処理が終了する。図１８に示すステップＳ２２の方向転換制御処理が終了すると、次のステップＳ２４で、図２１に示す高速領域進入確認処理が実行される。
In step S114, the
図２１に示す高速領域進入確認処理のステップＳ１４０で、取得部３０は、上記方向転換制御処理のステップＳ６６と同様に、他機情報４６を更新する。ステップＳ１４２で、制御部３４は、他機情報４６を参照し、飛行体１０の現在位置に対応するブロック６０から、ブロック６０の領域６７に規定された進行方向に対する後方の所定数（例えば、２つ）までのブロック６０内に他の飛行体１８が存在するか否かを判定する。この判定を行う際、制御部３４は、上記後方の所定数までのブロック６０内における飛行体１０の現在位置の高度に対応するボクセル層と同じ高度のボクセル層に他の飛行体１８が存在するか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合は、処理はステップＳ１４４に移行する。
In step S140 of the high-speed region approach confirmation process shown in FIG. 21, the
ステップＳ１４４で、制御部３４は、上記方向転換制御処理のステップＳ６４と同様に、飛行体１０を所定期間の間、停滞させる制御を行う。ステップＳ１４４の処理が終了すると、処理はステップＳ１４０に戻る。一方、ステップＳ１４２の判定が否定判定となった場合は、高速領域進入確認処理が終了する。図１８に示すステップＳ２４の高速領域進入確認処理が終了すると、次のステップＳ２６で、図２２に示す高速飛行制御処理が実行される。
In step S144, the
図２２に示す高速飛行制御処理のステップＳ１６０で、取得部３０は、上記方向転換制御処理のステップＳ６６と同様に、他機情報４６を更新する。ステップＳ１６２で、制御部３４は、他機情報４６を参照し、飛行体１０の現在位置に対応するブロック６０から、ブロック６０の領域６７に規定された進行方向に対する前方の所定数（例えば、２つ）までのブロック６０内に他の飛行体１８が存在するか否かを判定する。この判定を行う際、制御部３４は、上記前方の所定数までのブロック６０内における飛行体１０の現在位置の高度に対応するボクセル層と同じ高度のボクセル層に他の飛行体１８が存在するか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合は、処理はステップＳ１６４に移行する。ステップＳ１６４で、図２３に示す衝突回避処理が実行される。
In step S160 of the high-speed flight control process shown in FIG. 22, the
図２３に示す衝突回避処理のステップＳ１８０で、制御部３４は、以下に示す判定を行う。すなわち、制御部３４は、進入禁止情報４８を参照し、飛行体１０の現在位置に対応するブロック６０の領域６７の進行方向に対する左右に隣接するブロック６０の双方が飛行体１０の進入が禁止されるブロック６０であるか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合は、処理はステップＳ１８２に移行し、否定判定となった場合は、処理はステップＳ１８４に移行する。
In step S180 of the collision avoidance process shown in FIG. 23, the
ステップＳ１８２で、制御部３４は、上記方向転換制御処理のステップＳ６４と同様に、飛行体１０を所定期間の間、停滞させる制御を行う。ステップＳ１８２の処理が終了すると、衝突回避処理が終了する。
In step S182, the
一方、ステップＳ１８４で、制御部３４は、飛行体１０をボクセル６２Ｇまで直進させる制御を行う。そして、制御部３４は、ボクセル６２Ｇで領域６７を出る方向を選択し、選択した方向に１つのボクセル６２分、飛行体１０を飛行させる制御を行う。次のステップＳ１８６で、取得部３０は、上記高速飛行制御処理のステップＳ１６２で、上記前方の所定数までのブロック６０のうち、他の飛行体１８が存在すると判定されたブロック６０に関する情報を、進入禁止情報４８に記憶する。
On the other hand, in step S184, the
次のステップＳ１８８で、図１９に示す飛行経路決定処理が実行される。ステップＳ１８８の飛行経路決定処理が終了すると、次のステップＳ１９０で、図２０に示す方向転換制御処理が実行される。ステップＳ１９０の方向転換制御処理が終了すると、次のステップＳ１９２で、図２１に示す高速領域進入確認処理が実行される。ステップＳ１９２の高速領域進入確認処理が終了すると、衝突回避処理が終了する。 In the next step S188, the flight path determination process shown in FIG. 19 is executed. When the flight path determination process of step S188 is completed, the direction change control process shown in FIG. 20 is executed in the next step S190. When the direction change control process in step S190 is completed, the high-speed region entry confirmation process shown in FIG. 21 is executed in the next step S192. When the high-speed region entry confirmation process in step S192 is completed, the collision avoidance process is completed.
図２２に示すステップＳ１６４の衝突回避処理が終了すると、処理はステップＳ１６０に戻る。一方、図２２に示す高速飛行制御処理のステップＳ１６２の判定が否定判定となった場合は、処理はステップＳ１６６に移行する。 When the collision avoidance process of step S164 shown in FIG. 22 is completed, the process returns to step S160. On the other hand, if the determination in step S162 of the high-speed flight control process shown in FIG. 22 is a negative determination, the process proceeds to step S166.
ステップＳ１６６で、制御部３４は、飛行体１０が直進する方向に、１つのボクセル６２分、飛行体１０を飛行させる制御を行う。ステップＳ１６８で、取得部３０は、上記飛行経路決定処理のステップＳ４０及びステップＳ４２の処理と同様の処理を行うことによって、自機情報４４を更新する。
In step S166, the
ステップＳ１７０で、制御部３４は、飛行体１０の現在位置が目的ブロック情報５２に記憶された目的地に対応するブロック６０、又は方向転換情報５４に記憶された飛行体１０の進行方向を転換するブロック６０の領域内であるか否かを判定する。この判定が否定判定となった場合は、処理はステップＳ１６０に戻り、肯定判定となった場合は、処理はステップＳ１７２に移行する。
In step S170, the
ステップＳ１７２で、制御部３４は、上記衝突回避処理のステップＳ１８４と同様に、飛行体１０をボクセル６２Ｇまで直進させる制御を行う。そして、制御部３４は、ボクセル６２Ｇで領域６７を出る方向を選択し、選択した方向に１つのボクセル６２分、飛行体１０を飛行させる制御を行う。ステップＳ１７２の処理が終了すると、高速飛行制御処理が終了する。
In step S172, the
図１８に示すステップＳ２６の高速飛行制御処理が終了すると、処理はステップＳ１６に戻る。一方、図１８に示す飛行制御処理のステップＳ１６の判定が肯定判定となった場合は、処理はステップＳ２８に移行する。ステップＳ２８で、図２０に示す方向転換制御処理が実行される。ステップＳ２８の方向転換制御処理が終了すると、飛行制御処理が終了する。 When the high-speed flight control process of step S26 shown in FIG. 18 is completed, the process returns to step S16. On the other hand, if the determination in step S16 of the flight control process shown in FIG. 18 is affirmative, the process proceeds to step S28. In step S28, the direction change control process shown in FIG. 20 is executed. When the direction change control process in step S28 is completed, the flight control process is completed.
以上説明したように、本実施形態によれば、ボクセル６２に対応づけて飛行制御に関する情報を記憶する記憶部８３を参照して、特定のボクセル６２に対応する飛行制御に関する情報を取得する。そして、本実施形態によれば、取得した飛行制御に関する情報に基づいて飛行体１０の飛行を制御する。従って、複数の飛行体が所定のエリア内で飛行する場合に、飛行体を円滑に移動させることができる。
As described above, according to the present embodiment, the information on the flight control corresponding to the
また、本実施形態によれば、ボクセル６２の高度に応じて、進行方向が予め定められる。従って、複数の飛行体が所定のエリア内で飛行する場合に、飛行体をより円滑に移動させることができる。また、飛行体１０が上昇する場合、又は下降する場合以外の飛行平面上を飛行する場合で、かつ飛行体１０の周辺に他の飛行体１８が存在するか否かを確認する場合は、同じ高度のボクセル層に他の飛行体１８が存在するか否かを確認する。従って、飛行体１０の周辺において存在有無の確認対象とする他の飛行体１８の数を少なくすることができる。
Further, according to the present embodiment, the traveling direction is predetermined according to the altitude of the
なお、上記実施形態では、ボクセル６２を座標で規定した場合について説明したが、これに限定されない。例えば、ボクセル６２を緯度、経度、及び高度で規定してもよい。また、例えば、座標と緯度、経度、及び高度の少なくとも一つとの組み合わせで規定してもよい。
In the above embodiment, the case where the
また、上記実施形態では、飛行制御プログラム９０が記憶部８３に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。飛行制御プログラム９０は、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリ、メモリカード等の記録媒体に記録された形態で提供することも可能である。
Further, in the above embodiment, the mode in which the
以上の実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。 Regarding the above embodiments, the following additional notes will be further disclosed.
（付記１）
空間エリアに対応づけて飛行制御に関する情報を記憶する記憶部を参照して、特定の空間エリアに対応する飛行制御に関する情報を取得し、
取得した前記飛行制御に関する情報に基づいて自装置の飛行を制御する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする飛行制御方法。
(Appendix 1)
By referring to the storage unit that stores information related to flight control in association with a spatial area, information on flight control corresponding to a specific spatial area is acquired.
Control the flight of the own device based on the acquired information on the flight control.
A flight control method characterized in that processing is performed by a computer.
（付記２）
前記特定の空間エリアは、前記自装置の空間上の位置に対応するエリアである、
ことを特徴とする付記１記載の飛行制御方法。
(Appendix 2)
The specific space area is an area corresponding to the position of the own device in space.
The flight control method according to
（付記３）
前記飛行制御に関する情報は、進行方向、又は、停滞制御である、
ことを特徴とする付記１記載の飛行制御方法。
(Appendix 3)
The information regarding the flight control is the traveling direction or the stagnation control.
The flight control method according to
（付記４）
前記飛行制御に関する情報は、１又は複数の進行方向である、
ことを特徴とする付記１記載の飛行制御方法。
(Appendix 4)
The information regarding the flight control is one or more directions of travel.
The flight control method according to
（付記５）
前記飛行制御に関する情報は、複数の進行方向であり、
他の飛行体の検出方向に応じて前記複数の進行方向のうち衝突を回避可能な進行方向を選択する、
ことを特徴とする付記１に記載の飛行制御方法。
(Appendix 5)
The information regarding the flight control is in multiple directions of travel.
A traveling direction that can avoid a collision is selected from the plurality of traveling directions according to the detection direction of another aircraft.
The flight control method according to
（付記６）
前記記憶部は、メッシュ分割された複数の空間エリアに対応づけて飛行制御に関する情報を記憶する、
ことを特徴とする付記１記載の飛行制御方法。
(Appendix 6)
The storage unit stores information related to flight control in association with a plurality of mesh-divided spatial areas.
The flight control method according to
（付記７）
前記空間エリアは、緯度、経度、高度のいずれか又は一部若しくは全部の組み合わせ、に応じて規定される、
ことを特徴とする付記１記載の飛行制御方法。
(Appendix 7)
The spatial area is defined according to any or some or all combinations of latitude, longitude, altitude.
The flight control method according to
（付記８）
前記飛行制御に関する情報は、前記空間エリアに対応する高度に応じて進行方向が予め定められる、
ことを特徴とする付記１記載の飛行制御方法。
(Appendix 8)
The direction of travel of the flight control information is predetermined according to the altitude corresponding to the space area.
The flight control method according to
（付記９）
空間エリアに対応づけて飛行制御に関する情報を記憶する記憶部を参照して、特定の空間エリアに対応する飛行制御に関する情報を取得し、
取得した前記飛行制御に関する情報に基づいて自装置の飛行を制御する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする飛行制御プログラム。
(Appendix 9)
By referring to the storage unit that stores information related to flight control in association with a spatial area, information on flight control corresponding to a specific spatial area is acquired.
Control the flight of the own device based on the acquired information on the flight control.
A flight control program characterized by having a computer perform processing.
（付記１０）
前記特定の空間エリアは、前記自装置の空間上の位置に対応するエリアである、
ことを特徴とする付記９記載の飛行制御プログラム。
(Appendix 10)
The specific space area is an area corresponding to the position of the own device in space.
The flight control program according to Appendix 9, wherein the flight control program is characterized in that.
（付記１１）
前記飛行制御に関する情報は、進行方向、又は、停滞制御である、
ことを特徴とする付記９記載の飛行制御プログラム。
(Appendix 11)
The information regarding the flight control is the traveling direction or the stagnation control.
The flight control program according to Appendix 9, wherein the flight control program is characterized in that.
（付記１２）
前記飛行制御に関する情報は、１又は複数の進行方向である、
ことを特徴とする付記９記載の飛行制御プログラム。
(Appendix 12)
The information regarding the flight control is one or more directions of travel.
The flight control program according to Appendix 9, wherein the flight control program is characterized in that.
（付記１３）
前記飛行制御に関する情報は、複数の進行方向であり、
他の飛行体の検出方向に応じて前記複数の進行方向のうち衝突を回避可能な進行方向を選択する、
ことを特徴とする付記９記載の飛行制御プログラム。
(Appendix 13)
The information regarding the flight control is in multiple directions of travel.
A traveling direction that can avoid a collision is selected from the plurality of traveling directions according to the detection direction of another aircraft.
The flight control program according to Appendix 9, wherein the flight control program is characterized in that.
（付記１４）
前記記憶部は、メッシュ分割された複数の空間エリアに対応づけて飛行制御に関する情報を記憶する、
ことを特徴とする付記９記載の飛行制御プログラム。
(Appendix 14)
The storage unit stores information related to flight control in association with a plurality of mesh-divided spatial areas.
The flight control program according to Appendix 9, wherein the flight control program is characterized in that.
（付記１５）
前記空間エリアは、緯度、経度、高度のいずれか又は一部若しくは全部の組み合わせ、に応じて規定される、
ことを特徴とする付記９記載の飛行制御プログラム。
(Appendix 15)
The spatial area is defined according to any or some or all combinations of latitude, longitude, altitude.
The flight control program according to Appendix 9, wherein the flight control program is characterized in that.
（付記１６）
前記飛行制御に関する情報は、前記空間エリアに対応する高度に応じて進行方向が予め定められる、
ことを特徴とする付記９記載の飛行制御プログラム。
(Appendix 16)
The direction of travel of the flight control information is predetermined according to the altitude corresponding to the space area.
The flight control program according to Appendix 9, wherein the flight control program is characterized in that.
（付記１７）
空間エリアに対応づけて飛行制御に関する情報を記憶する記憶部を参照して、特定の空間エリアに対応する飛行制御に関する情報を取得する取得部と、
取得された前記飛行制御に関する情報に基づいて自装置の飛行を制御する制御部と、
を含むことを特徴とする飛行制御装置。
(Appendix 17)
An acquisition unit that acquires information on flight control corresponding to a specific spatial area by referring to a storage unit that stores information on flight control in association with a spatial area, and an acquisition unit that acquires information on flight control corresponding to a specific spatial area.
A control unit that controls the flight of the own device based on the acquired information on the flight control,
A flight control device characterized by including.
（付記１８）
前記特定の空間エリアは、前記自装置の空間上の位置に対応するエリアである、
ことを特徴とする付記１７記載の飛行制御装置。
(Appendix 18)
The specific space area is an area corresponding to the position of the own device in space.
The flight control device according to Appendix 17, wherein the flight control device is described.
（付記１９）
前記飛行制御に関する情報は、進行方向、又は、停滞制御である、
ことを特徴とする付記１７記載の飛行制御装置。
(Appendix 19)
The information regarding the flight control is the traveling direction or the stagnation control.
The flight control device according to Appendix 17, wherein the flight control device is described.
（付記２０）
前記飛行制御に関する情報は、１又は複数の進行方向である、
ことを特徴とする付記１７記載の飛行制御装置。
(Appendix 20)
The information regarding the flight control is one or more directions of travel.
The flight control device according to Appendix 17, wherein the flight control device is described.
（付記２１）
前記飛行制御に関する情報は、複数の進行方向であり、
前記制御部は、他の飛行体の検出方向に応じて前記複数の進行方向のうち衝突を回避可能な進行方向を選択する、
ことを特徴とする付記１７記載の飛行制御装置。
(Appendix 21)
The information regarding the flight control is in multiple directions of travel.
The control unit selects a traveling direction that can avoid a collision from the plurality of traveling directions according to the detection direction of another flying object.
The flight control device according to Appendix 17, wherein the flight control device is described.
（付記２２）
前記記憶部は、メッシュ分割された複数の空間エリアに対応づけて飛行制御に関する情報を記憶する、
ことを特徴とする付記１７記載の飛行制御装置。
(Appendix 22)
The storage unit stores information related to flight control in association with a plurality of mesh-divided spatial areas.
The flight control device according to Appendix 17, wherein the flight control device is described.
（付記２３）
前記空間エリアは、緯度、経度、高度のいずれか又は一部若しくは全部の組み合わせ、に応じて規定される、
ことを特徴とする付記１７記載の飛行制御装置。
(Appendix 23)
The spatial area is defined according to any or some or all combinations of latitude, longitude, altitude.
The flight control device according to Appendix 17, wherein the flight control device is described.
（付記２４）
前記飛行制御に関する情報は、前記空間エリアに対応する高度に応じて進行方向が予め定められる、
ことを特徴とする付記１７記載の飛行制御装置。
(Appendix 24)
The direction of travel of the flight control information is predetermined according to the altitude corresponding to the space area.
The flight control device according to Appendix 17, wherein the flight control device is described.
（付記２５）
空間エリアに対応づけて飛行制御に関する情報を記憶する記憶部を参照して、特定の空間エリアに対応する飛行制御に関する情報を取得し、
取得した前記飛行制御に関する情報に基づいて自装置の飛行を制御する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする飛行制御プログラムを記憶した記憶媒体。
(Appendix 25)
By referring to the storage unit that stores information related to flight control in association with a spatial area, information on flight control corresponding to a specific spatial area is acquired.
Control the flight of the own device based on the acquired information on the flight control.
A storage medium that stores a flight control program characterized by having a computer perform processing.
１０ 飛行体
１２ 飛行制御装置
３０ 取得部
３２ 決定部
３４ 制御部
４０ 飛行制御データ
４２ 基準情報
４４ 自機情報
４６ 他機情報
４８ 進入禁止情報
５０ 目的地情報
５２ 目的ブロック情報
５４ 方向転換情報
６０ ブロック
６２ ボクセル
８０ コンピュータ
８１ ＣＰＵ
８２ メモリ
８３ 記憶部
８８ 記録媒体
９０ 飛行制御プログラム
10
82
Claims (9)
取得した前記飛行制御に関する情報に基づいて自装置の飛行を制御する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする飛行制御方法であって、
前記飛行制御に関する情報は、予め定められた進行方向を含み、
前記進行方向は、前記空間エリアに対応する高度に応じて異なる、
飛行制御方法。 By referring to the storage unit that stores information related to flight control in association with a spatial area, information on flight control corresponding to a specific spatial area is acquired.
Control the flight of the own device based on the acquired information on the flight control.
A flight control method characterized in that processing is performed by a computer .
The information regarding the flight control includes a predetermined direction of travel and includes a predetermined direction of travel.
The direction of travel varies depending on the altitude corresponding to the space area.
Flight control method .
ことを特徴とする請求項１記載の飛行制御方法。 The specific space area is an area corresponding to the position of the own device in space.
The flight control method according to claim 1.
ことを特徴とする請求項１記載の飛行制御方法。 Information relating to the flight control further includes a stop stagnation control,
The flight control method according to claim 1.
ことを特徴とする請求項１記載の飛行制御方法。 Information relating to the flight control comprises one or more of the traveling direction,
The flight control method according to claim 1.
他の飛行体の検出方向に応じて前記複数の進行方向のうち衝突を回避可能な進行方向を選択する、
ことを特徴とする請求項１に記載の飛行制御方法。 Information relating to the flight control includes a plurality of traveling direction,
A traveling direction that can avoid a collision is selected from the plurality of traveling directions according to the detection direction of another aircraft.
The flight control method according to claim 1.
ことを特徴とする請求項１記載の飛行制御方法。 The storage unit stores information related to flight control in association with a plurality of mesh-divided spatial areas.
The flight control method according to claim 1.
ことを特徴とする請求項１記載の飛行制御方法。 The spatial area is defined according to any or some or all combinations of latitude, longitude, altitude.
The flight control method according to claim 1.
取得した前記飛行制御に関する情報に基づいて自装置の飛行を制御する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする飛行制御プログラムであって、
前記飛行制御に関する情報は、予め定められた進行方向を含み、
前記進行方向は、前記空間エリアに対応する高度に応じて異なる、
飛行制御プログラム。 By referring to the storage unit that stores information related to flight control in association with a spatial area, information on flight control corresponding to a specific spatial area is acquired.
Control the flight of the own device based on the acquired information on the flight control.
A flight control program characterized by having a computer execute processing .
The information regarding the flight control includes a predetermined direction of travel and includes a predetermined direction of travel.
The direction of travel varies depending on the altitude corresponding to the space area.
Flight control program .
取得された前記飛行制御に関する情報に基づいて自装置の飛行を制御する制御部と、
を含むことを特徴とする飛行制御装置であって、
前記飛行制御に関する情報は、予め定められた進行方向を含み、
前記進行方向は、前記空間エリアに対応する高度に応じて異なる、
飛行制御装置。 An acquisition unit that acquires information on flight control corresponding to a specific spatial area by referring to a storage unit that stores information on flight control in association with a spatial area, and an acquisition unit that acquires information on flight control corresponding to a specific spatial area.
A control unit that controls the flight of the own device based on the acquired information on the flight control,
A flight control apparatus characterized by comprising,
The information regarding the flight control includes a predetermined direction of travel and includes a predetermined direction of travel.
The direction of travel varies depending on the altitude corresponding to the space area.
Flight control device .
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