JP6896962B2 - 決定装置、飛行体、決定方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
[先行技術文献]
[特許文献]
[特許文献1] 米国特許出願公開第2017/0356799号明細書
20 UAV本体
30 UAV制御部
32 メモリ
36 通信インタフェース
40 推進部
41 GPS受信機
42 慣性計測装置
43 磁気コンパス
44 気圧高度計
45 温度センサ
46 湿度センサ
50 ジンバル
60 撮像装置
100 撮像システム
110 R用撮像装置
120 G用撮像装置
130 B用撮像装置
140 RE用撮像装置
150 NIR用撮像装置
160 RGB用撮像装置
300 遠隔操作装置
500 照度センサ
600 センサユニット
1200 コンピュータ
1210 ホストコントローラ
1212 CPU
1214 RAM
1220 入力/出力コントローラ
1222 通信インタフェース
1230 ROM
Claims (11)
- 飛行体に備えられた照度センサにより第1期間内に測定された第1照度を取得し、
前記第1期間内の前記飛行体の姿勢、速度、及び加速度の少なくとも1つの第1変化量を取得し、
前記少なくとも1つの第1変化量が予め定められた変化量より小さいか否かを判定し、
前記少なくとも1つの変化量が予め定められた変化量より小さい場合、前記第1照度を前記第1期間内に測定された照度と決定するように構成される回路を備え、
前記回路は、
前記第1期間より後の第2期間内に前記照度センサにより測定された第2照度を取得し、
前記第2期間内の前記飛行体の姿勢、速度、及び加速度の少なくとも1つの第2変化量を取得し、
前記少なくとも1つの第2変化量が予め定められた第2変化量より小さいか否かを判定し、
前記少なくとも1つの第1変化量が予め定められた変化量より小さく、かつ前記少なくとも1つの第2変化量が予め定められた変化量以上である場合、前記第1照度を前記第2期間内に測定された照度として決定するようにさらに構成される、決定装置。 - 前記回路は、前記少なくとも1つの第2変化量が予め定められた変化量より小さい場合、前記第2照度を前記第2期間内に測定された照度として決定するようにさらに構成される、請求項1に記載の決定装置。
- 飛行体に備えられた照度センサにより第1期間内に測定された第1照度を取得し、
前記第1期間内の前記飛行体の姿勢、速度、及び加速度の少なくとも1つの第1変化量を取得し、
前記少なくとも1つの第1変化量が予め定められた変化量より小さいか否かを判定し、
前記少なくとも1つの変化量が予め定められた変化量より小さい場合、前記第1照度を前記第1期間内に測定された照度と決定するように構成される回路を備え、
前記飛行体は、撮像装置をさらに備え、
前記回路は、
前記第1期間内に前記撮像装置により撮像された第1画像を取得し、
前記少なくとも1つの第1変化量が予め定められた変化量より小さい場合、前記第1画像と関連付けて前記第1照度を前記第1期間内に測定された照度として、記憶部に記憶させるように構成され、
前記回路は、
前記第1期間より後の第2期間内に前記照度センサにより測定された第2照度を取得し、
前記第2期間内に前記撮像装置により撮像された第2画像を取得し、
前記第2期間内の前記飛行体の姿勢、速度、及び加速度の少なくとも1つの第2変化量を取得し、
前記少なくとも1つの第2変化量が予め定められた第2変化量より小さいか否かを判定し、
前記少なくとも1つの第1変化量が予め定められた変化量より小さく、かつ前記少なくとも1つの第2変化量が予め定められた変化量以上である場合、前記第2画像と関連付けて前記第1照度を前記第2期間内に測定された照度として、前記記憶部に記憶させるようにさらに構成される、決定装置。 - 請求項3に記載の決定装置と、前記照度センサと、前記撮像装置とを備えて飛行する飛行体。
- 前記照度センサは、前記飛行体の天井部に設けられる、請求項4に記載の飛行体。
- 前記撮像装置の姿勢を制御可能に前記撮像装置を支持する支持機構をさらに備え、
前記支持機構は、前記飛行体の前記天井部と反対側の領域に設けられる、請求項5に記載の飛行体。 - 前記撮像装置は、複数の波長帯域ごとに被写体を撮像するマルチスペクトルカメラである、請求項5または6に記載の飛行体。
- 複数の回転翼を備える、請求項5から7の何れか1つに記載の飛行体。
- 飛行体に備えられた照度センサにより第1期間内に測定された第1照度を取得する段階と、
前記第1期間内の前記飛行体の姿勢、速度、及び加速度の少なくとも1つの第1変化量を取得する段階と、
前記少なくとも1つの第1変化量が予め定められた変化量より小さいか否かを判定する段階と、
前記少なくとも1つの変化量が予め定められた変化量より小さい場合、前記第1照度を前記第1期間内に測定された照度と決定する段階と、
前記第1期間より後の第2期間内に前記照度センサにより測定された第2照度を取得する段階と、
前記第2期間内の前記飛行体の姿勢、速度、及び加速度の少なくとも1つの第2変化量を取得する段階と、
前記少なくとも1つの第2変化量が予め定められた第2変化量より小さいか否かを判定する段階と、
前記少なくとも1つの第1変化量が予め定められた変化量より小さく、かつ前記少なくとも1つの第2変化量が予め定められた変化量以上である場合、前記第1照度を前記第2期間内に測定された照度として決定する段階とを備える、決定方法。 - 撮像装置を備える飛行体に備えられた照度センサにより第1期間内に測定された第1照度を取得する段階と、
前記第1期間内の前記飛行体の姿勢、速度、及び加速度の少なくとも1つの第1変化量を取得する段階と、
前記少なくとも1つの第1変化量が予め定められた変化量より小さいか否かを判定する段階と、
前記少なくとも1つの変化量が予め定められた変化量より小さい場合、前記第1照度を前記第1期間内に測定された照度と決定する段階と、
前記第1期間内に前記撮像装置により撮像された第1画像を取得する段階と、
前記少なくとも1つの第1変化量が予め定められた変化量より小さい場合、前記第1画像と関連付けて前記第1照度を前記第1期間内に測定された照度として、記憶部に記憶させる段階と、
前記第1期間より後の第2期間内に前記照度センサにより測定された第2照度を取得する段階と、
前記第2期間内に前記撮像装置により撮像された第2画像を取得する段階と、
前記第2期間内の前記飛行体の姿勢、速度、及び加速度の少なくとも1つの第2変化量を取得する段階と、
前記少なくとも1つの第2変化量が予め定められた第2変化量より小さいか否かを判定する段階と、
前記少なくとも1つの第1変化量が予め定められた変化量より小さく、かつ前記少なくとも1つの第2変化量が予め定められた変化量以上である場合、前記第2画像と関連付けて前記第1照度を前記第2期間内に測定された照度として、前記記憶部に記憶させる段階とを備える、決定方法。 - 請求項1から3の何れか1つに記載の決定装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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