JP6895657B2 - 無人走行車、走行システム、及び、無人走行車の制御方法 - Google Patents
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Description
本実施の形態において、ローミングに要する時間を削減する無人走行車などについて説明する。
本変形例において、ローミングに要する時間を削減する無人走行車などについて説明する。特に、無人走行車の通信部が単一の無線IFを有する場合について説明する。
本変形例において、無軌道式の走行システムの場合の位置の規定方法について説明する。
本実施の形態において、ローミングに要する時間を削減する無人走行車などについて、特に、互いに異なる2つの通信規格に対応した通信インタフェースを用いて通信し得る無人走行車における実施の形態を説明する。
5 軌道
10、10A、10B 無人走行車
11 ブロック情報取得部
12 位置取得部
13 決定部
14 通信部
16、17 無線IF
20 制御装置
21 取得部
22 更新部
23 送信部
41a、41b 光送信器
42a、42b 光信号
50、51 位置情報
60、61、62 チャネル情報
A1、A2、A3、A4、B1、B2、B3、B4 基地局
P1、P2、P3、P4 位置
R1、R2、S1、S2、T1、T2、U1、U2 ブロック
Z1、Z2、・・・、Z100 ゾーン
Claims (6)
- 無人走行車であって、
前記無人走行車が走行し得る領域内の位置の範囲であるブロックの位置情報と、当該ブロックの内部で利用可能な無線チャネルを示すチャネル情報とを取得するブロック情報取得部と、
前記無人走行車の現在位置を取得する位置取得部と、
前記位置取得部が取得した前記現在位置が属するブロックを前記位置情報を参照して特定し、特定した前記ブロックの内部で無線通信に利用する無線チャネルを前記チャネル情報を参照して決定する決定部と、
前記決定部が決定した前記チャネル情報が示す無線チャネルを利用して無線通信を行う通信部とを備え、
前記位置情報は、隣接する2つのブロックの位置情報を少なくとも含み、
前記チャネル情報は、前記隣接する2つのブロックそれぞれの内部で利用可能な無線チャネルのうち少なくとも1つが共通であり、且つ少なくとも1つが異なる、チャネル情報であり、
前記チャネル情報は、前記隣接する2つのブロックそれぞれの内部で利用可能な無線チャネルのうち共通の無線チャネルが1の通信規格を利用するものであり、且つ異なる無線チャネルが何れも当該1の通信規格とは異なる他の1の通信規格を利用するものである、チャネル情報である、
無人走行車。 - 前記ブロック情報取得部は、前記チャネル情報として、当該ブロック内で利用可能な2つ以上の無線チャネルを示すチャネル情報を取得し、
前記決定部は、特定した前記ブロック内で無線通信に利用する2つ以上の無線チャネル
を前記チャネル情報を参照して決定し、
前記通信部は、
2つ以上の無線インターフェースを有し、
前記2つ以上の無線インターフェースによって、前記決定部が特定した前記2つ以上の無線チャネルを利用して無線通信を行う
請求項1に記載の無人走行車。 - 前記通信部が有する前記2つ以上の無線インターフェースは、通信規格が互いに異なる
請求項2に記載の無人走行車。 - 前記通信部は、さらに、基地局から受信する電波の受信強度と、前記位置取得部が取得した前記現在位置とを示す強度情報を制御装置に送信し、
前記ブロック情報取得部は、前記通信部が送信した前記受信強度に基づいて前記制御装置が更新した位置情報及びチャネル情報を、前記位置情報及び前記チャネル情報として取得する
請求項1〜3のいずれか1項に記載の無人走行車。 - 請求項4に記載の無人走行車の通信部が送信した前記強度情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記強度情報に含まれる前記受信強度と前記現在位置とに基づいて、位置情報及びチャネル情報の少なくとも一方を更新する更新部と、
前記更新部が更新した前記一方を前記無人走行車に送信する送信部とを備える
走行システム。 - 無人走行車の制御方法であって、
前記無人走行車が走行し得る領域内の位置の範囲であるブロックの位置情報と、当該ブロックの内部で利用可能な無線チャネルを示すチャネル情報とを取得するブロック情報取得ステップと、
前記無人走行車の現在位置を取得する位置取得ステップと、
前記位置取得ステップで取得した前記現在位置が属するブロックを前記位置情報を参照して特定し、特定した前記ブロックの内部で無線通信に利用する無線チャネルを前記チャネル情報を参照して決定する決定ステップと、
前記決定ステップで決定した前記チャネル情報が示す無線チャネルを利用して無線通信を行う通信ステップとを含み、
前記位置情報は、隣接する2つのブロックの位置情報を少なくとも含み、
前記チャネル情報は、前記隣接する2つのブロックそれぞれの内部で利用可能な無線チャネルのうち少なくとも1つが共通であり、且つ少なくとも1つが異なる、チャネル情報であり、
前記チャネル情報は、前記隣接する2つのブロックそれぞれの内部で利用可能な無線チャネルのうち共通の無線チャネルが1の通信規格を利用するものであり、且つ異なる無線チャネルが何れも当該1の通信規格とは異なる他の1の通信規格を利用するものである、チャネル情報である、
制御方法。
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