JP6894992B2 - 情報を処理するための方法及び装置 - Google Patents
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Claims (13)
- 車両の走行中にライダーによって取り込まれた点群から少なくとも1つの障害物を認識するステップと、
前記少なくとも1つの障害物それぞれに対して、障害物が検出された時から現れなくなるまでのプロセスである該障害物の対応するライフサイクルでの出現率を確定するステップと、
前記少なくとも1つの障害物それぞれの出現率に応じて、前記ライダーの取り込み領域を区画して得た少なくとも1つのグリッド領域それぞれの信頼度を確定するステップと、
前記少なくとも1つのグリッド領域から信頼度が所定の閾値未満のグリッド領域をターゲットグリッド領域とし、前記ターゲットグリッド領域で検出された障害物が初回検出された障害物であるかどうかを判定するステップと、
前記ターゲットグリッド領域で検出された障害物が初回検出された障害物であると判定されたことに応答して、前記ターゲットグリッド領域で初回検出された障害物に対応する点群をフィルタリング処理するステップとを含む、
情報を処理するための方法。 - 前記方法は、
前記ターゲットグリッド領域で検出された障害物が初回検出された障害物ではないと判定されたことに応答して、前記ターゲットグリッド領域で検出された障害物に応じて、車両の走行を制御するための制御情報を前記車両に送信するステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記少なくとも1つの障害物それぞれに対して、該障害物の対応するライフサイクルでの出現率を確定するステップは、
前記少なくとも1つの障害物それぞれに対して、出現率確定ステップを実行することを含み、
前記出現率確定ステップは、
前記点群に基づいて、障害物に対して、該障害物が検出された時から現れなくなるまでの間の出現時刻を含む追跡リストを作成することと、
前記追跡リストに記録された障害物の出現時刻に基づいて、該障害物の対応するライフサイクルでの出現率を確定することとを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記点群に基づいて、該障害物に対する追跡リストを作成するステップは、
前記点群に基づいて、該障害物が検出されたと判定されたことに応答して、該障害物が追跡された障害物であるかどうかを判定するステップと、
該障害物が追跡された障害物であると判定されたことに応答して、検出された該障害物の出現時刻及び出現時に位置したグリッド領域を、該障害物に対して設定された追跡リストに記録するステップと、
該障害物が追跡された障害物ではないと判定されたことに応答して、該障害物に対して追跡リストを設定し、検出された該障害物の出現時刻及び出現時に位置したグリッド領域を、設定された追跡リストに記録するステップとを含む、請求項3に記載の方法。 - 前記少なくとも1つの障害物それぞれの出現率に基づいて、少なくとも1つのグリッド領域それぞれの信頼度を確定するステップは、
前記少なくとも1つのグリッド領域それぞれに対して、信頼度確定ステップを実行することを含み、
前記信頼度確定ステップは、
前記少なくとも1つの障害物それぞれの追跡リストに基づいて、該グリッド領域において出現した障害物の数をカウントすることであって、追跡リストは、障害物が検出された時から現れなくなるまでの間の出現時刻に位置したグリッド領域を含むことと、
該グリッド領域において出現した障害物の出現率の総和を確定することと、
前記総和と前記数との比を計算し、得られた比率を該グリッド領域の信頼度とすることとを含む、請求項1に記載の方法。 - 車両の走行中にライダーによって取り込まれた点群から少なくとも1つの障害物を認識するように構成された認識ユニットと、
前記少なくとも1つの障害物それぞれに対して、障害物が検出された時から現れなくなるまでのプロセスである該障害物の対応するライフサイクルでの出現率を確定するように構成された第1の確定ユニットと、
前記少なくとも1つの障害物それぞれの出現率に応じて、前記ライダーの取り込み領域を区画して得た少なくとも1つのグリッド領域それぞれの信頼度を確定するように構成された第2の確定ユニットと、
前記少なくとも1つのグリッド領域から信頼度が所定の閾値未満のグリッド領域をターゲットグリッド領域とし、前記ターゲットグリッド領域で検出された障害物が初回検出された障害物であるかどうかを判定するように構成された第3の確定ユニットと、
前記ターゲットグリッド領域で検出された障害物が初回検出された障害物であると判定されたことに応答して、前記ターゲットグリッド領域で初回検出された障害物に対応する点群をフィルタリング処理するように構成されたフィルタリングユニットとを含む、情報を処理するための装置。 - 前記装置は、
前記ターゲットグリッド領域で検出された障害物が初回検出された障害物ではないと判定されたことに応答して、前記ターゲットグリッド領域で検出された障害物に応じて、車両の走行を制御するための制御情報を前記車両に送信するように構成された送信ユニットをさらに含む、請求項6に記載の装置。 - 前記第1の確定ユニットは、前記少なくとも1つの障害物それぞれに対して、事前設定された出現率確定ステップを実行するようにさらに構成され、
前記第1の確定ユニットは、
前記点群に基づいて、障害物に対して、該障害物が検出された時から現れなくなるまでの間の出現時刻を含む追跡リストを作成するように構成された作成ユニットと、
前記追跡リストに記録された障害物の出現時刻に基づいて、該障害物の対応するライフサイクルでの出現率を確定するように構成された出現率確定ユニットとを含む、請求項6に記載の装置。 - 前記作成ユニットはさらに、
前記点群に基づいて、該障害物が検出されたと判定されたことに応答して、該障害物が追跡された障害物であるかどうかを判定し、
該障害物が追跡された障害物であると判定されたことに応答して、検出された該障害物の出現時刻及び出現時に位置したグリッド領域を、該障害物に対して設定された追跡リストに記録し、
該障害物が追跡された障害物ではないと判定されたことに応答して、該障害物に対して追跡リストを設定し、検出された該障害物の出現時刻及び出現時に位置したグリッド領域を、設定された追跡リストに記録するように構成される、請求項8に記載の装置。 - 前記第2の確定ユニットはさらに、前記少なくとも1つのグリッド領域それぞれに対して、信頼度確定ステップを実行するように構成され、
前記信頼度確定ステップは、
前記少なくとも1つの障害物それぞれの追跡リストに基づいて、該グリッド領域において出現した障害物の数をカウントすることであって、追跡リストは、障害物が検出された時から現れなくなるまでの間の出現時刻に位置したグリッド領域を含むことと、
該グリッド領域において出現した障害物の出現率の総和を確定することと、
前記総和と前記数との比を計算し、得られた比率を該グリッド領域の信頼度とすることとを含む、請求項6に記載の装置。 - 1つ又は複数のプロセッサと、
1つ又は複数のプログラムを格納するための記憶装置であって、前記1つ又は複数のプログラムが前記1つ又は複数のプロセッサによって実行されるとき、前記1つ又は複数のプロセッサに、請求項1〜5のいずれか1項に記載の方法を実現させる記憶装置とを含む、機器。 - コンピュータプログラムが格納されているコンピュータ可読媒体であって、
前記プログラムがプロセッサにより実行されるとき、請求項1〜5のいずれか1項に記載の方法を実現するコンピュータ可読媒体。 - コンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、請求項1〜5のいずれか1項に記載の方法を実現する、コンピュータプログラム。
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